DE102020104654A1

DE102020104654A1 - System zum beladen einer transportspülmaschine

Info

Publication number: DE102020104654A1
Application number: DE102020104654.5A
Authority: DE
Inventors: Adrian Boldt; Marco Pfeffer; Martin Schrempp
Original assignee: Illinois Tool Works Inc
Current assignee: Illinois Tool Works Inc
Priority date: 2020-02-21
Filing date: 2020-02-21
Publication date: 2021-08-26
Also published as: WO2021167859A1; EP4107100A1; CN115135588A

Abstract

Die Erfindung betrifft ein System zum Beladen einer Spülmaschine, welche als insbesondere gewerbliche Transportspülmaschine ausgeführt ist. Das System weist ein Zufuhrförderband zum Zuführen von Spülgut zu einem Beladebereich der Transportspülmaschine und eine Beladeanordnung zum automatischen Beladen der Transportspülmaschine mit Spülgut auf. Erfindungsgemäß ist insbesondere vorgesehen, dass die Beladeanordnung ein Greifersystem mit mindestens einem Parallelgreifer (1) aufweist, wobei der mindestens eine Parallelgreifer (1) automatisch verstellbare Spannbacken (2) und vorzugsweise mit einem elektromotorischen Antrieb verstellbare Spannbacken (2) aufweist.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft allgemein das Fachgebiet des gewerblichen Spülens. Insbesondere betrifft die Erfindung ein System zum Beladen einer Spülmaschine, welche als insbesondere gewerbliche Transportspülmaschine ausgeführt ist. Darüber hinaus betrifft die vorliegende Erfindung eine Transportspülmaschine mit einem entsprechenden Beladesystem.
Die erfindungsgemäße Transportspülmaschine ist insbesondere eine gewerbliche Transportspülmaschine und kann als Bandtransportspülmaschine oder als Korbtransportspülmaschine ausgebildet sein.
Die erfindungsgemäße Transportspülmaschine ist insbesondere eine gewerbliche Transportspülmaschine und kann als Bandtransportspülmaschine (flight-type warewasher) oder als Korbtransportspülmaschine (rack-conveyor warewasher) ausgebildet sein.
Transportspülmaschinen (conveyor warewasher) finden im gewerblichen Bereich Anwendung. Im Gegensatz zu Haushaltsspülmaschinen, in welchen das zu reinigende Spülgut während der Reinigung ortsfest in der Maschine verbleibt, findet bei Transportspülmaschinen ein Transport des Spülguts durch verschiedene Behandlungszonen der Maschine statt.
Bei Transportspülmaschinen wird das Spülgut (wash ware), wie beispielsweise Tabletts, Geschirr, Töpfe, Gläser, Besteck und andere zu reinigende Utensilien, durch mehrere Behandlungszonen, wie z. B. Vorwaschzone(n), Hauptwaschzone(n), Nachwasch- bzw. Vorspülzone(n), Klarspülzone(n) und Trocknungszone(n), gefördert. Für den Transport von Spülgut in einer Transportrichtung durch die Transportspülmaschine kommt eine Transportvorrichtung zum Einsatz, die in der Regel Fächer zur Aufnahme von Spülgut aufweist. Bei einer Bandtransportspülmaschine können die Fächer durch Stützfinger auf einem Transportband der Transportvorrichtung gebildet sein. Bei Korbtransportspülmaschinen dienen als Transportvorrichtung Geschirrkörbe, in denen zur Aufnahme des zu behandelnden Spülguts Fächer ausgebildet sein können. Denkbar hierbei ist es, dass die Geschirrkörbe mit einer Fördereinrichtung durch die Korbtransportspülmaschine transportiert werden.
Üblicherweise wird das zu reinigende Spülgut vor dem Einstellen in das Transportband vorsortiert. Beispielsweise ist aus der Druckschrift US 6,530,996 B2 eine Korbtransportspülmaschine bekannt, bei welcher das zu behandelnde Spülgut vorsortiert in Geschirrkörben den jeweiligen Behandlungszonen zugeführt wird.
Transportspülmaschinen werden insbesondere in großen Einrichtungen, wie Mensen und Kantinen eingesetzt, um große Mengen an verschmutztem Spülgut möglichst wirtschaftlich zu reinigen. Mit Transportspülmaschinen der derzeit bekannten Art können mehrere hundert Gedecksätze pro Stunde gereinigt werden. Untersuchungen haben gezeigt, dass im Durchschnitt jeder Gedecksatz in der Regel aus einem Tablett, einem Teller, ein bis zwei Schälchen, einem Trinkglas sowie einem Bestecksatz besteht.
In fast sämtlichen Großküchen, wie beispielsweise Betriebskantinen oder Mensen, wird das von den Essensteilnehmern genutzte Spülgut (Geschirr, Trinkgläser, Besteck, etc.) auf Tabletts zurückgegeben. Von der Rückgabestation werden die Gedecksätze in die Spülküche transportiert. Üblicherweise erfolgt der Transport der Gedecksätze mit einem entsprechenden Zufuhrförderband. Dabei wird der Gedecksatz mit einem Förderband von der Rückgabestation in die Spülküche direkt zu einem Beladebereich der Transportspülmaschine befördert.
Im Belade- bzw. Zulaufbereich der Transportspülmaschine werden dann üblicherweise die Spülgutteile manuell vom Bedienpersonal abgenommen und in das Transportband der Transportspülmaschine einsortiert.
Im Hinblick auf Tabletts oder tablettartige Gegenstände geschieht die Vorsortierung üblicherweise derart, dass der Geschirr- und Bestecksatz von dem Bedienpersonal manuell von einem zu reinigenden Tablett abgenommen wird und das Tablett anschließend vor der Transportvorrichtung bzw. im Zulaufbereich (Schmutzseite) der Transportspülmaschine gestapelt wird. Die Tabletts aus diesem Tablettstapel werden von Zeit zu Zeit sortenrein in das Transportband der Transportspülmaschine eingestellt und gereinigt.
Dieses sortenreine Vorgehen hat den Vorteil, dass Tabletts keinen Sprühschatten auf kleinere, hinter den Tabletts eingestapelten Spülgutteile werfen können. Weiterhin ist durch dieses Vorgehen der Arbeitsablauf des Ein- und Abstapelns stark vereinfacht und effizienter im Vergleich zu einer durch Mischung des Spülguts mit den zu reinigenden Tabletts.
Während die Tabletts aus diesem Tablettstapel sortenrein in das Transportband der Transportspülmaschine eingestellt und gereinigt werden, ist es allerdings nicht möglich, anderes Spülgut zu reinigen, wie beispielsweise Teller, Schälchen oder anderes Geschirr, da die in das Transportband einzustellenden Tabletts üblicherweise quer zur Transportrichtung in das Transportband eingestellt werden müssen und so die gesamte zur Verfügung stehende Fläche des Transportbandes ausfüllen. Im Vergleich zu anderen Spülgutarten muss von daher für die Reinigung von Tabletts relativ viel Zeit aufgewendet werden.
Weiterhin muss das Bedienpersonal der Transportspülmaschine am Maschineneinlass jedes Tablett zwei Mal in seinen Arbeitsablauf einbinden: das erste Mal beim Abnehmen der Besteck- und Geschirrteile von dem zu reinigenden Tablett, und das zweite Mal beim eigentlichen Einstellen der Tabletts in das Transportband der Transportspülmaschine.
Bei dem beschriebenen Arbeitsprozess ist der manuelle Aufwand besonders hoch. Jedes Spülgutteil (Geschirrteil) eines jeden Gedecksatzes muss einzeln manuell vom Tablett abgenommen und in das Transportband der Spülmaschine eingestellt werden.
Ferner, müssen die einzelnen Besteckteile je Gedecksatz manuell von dem Tablett entnommen und ebenfalls der Transportspülmaschine zugeführt werden. Anschließend erfolgt die zuvor beschriebene Behandlung der eigentlichen Tabletts.
Bei einer Maschinenkapazität von mehreren tausend Tellern pro Stunde muss insbesondere möglichst schnell und effizient gearbeitet werden, wodurch die körperliche Belastung des Bedienpersonals steigt.
Auf Grundlage dieser Problemstellung liegt der vorliegenden Erfindung die Aufgabe zu Grunde, eine Lösung für eine Transportspülmaschine der eingangs genannten Art anzugeben, bei welcher es möglich ist, den gesamten Wasch- und Spülprozess effizienter zu gestalten, wodurch insbesondere die Arbeitszeit des Spülpersonals gekürzt und der Ressourcenverbrauch der Spülmaschine reduziert werden kann.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch den Gegenstand des unabhängigen Patentanspruches 1 gelöst, wobei vorteilhafte Weiterbildungen hiervon in den entsprechenden abhängigen Patentansprüchen angegeben sind.
Demgemäß betrifft die Erfindung insbesondere ein System zum vorzugsweise automatischen oder zumindest teil-automatischen Beladen einer insbesondere gewerblichen Transportspülmaschine, wobei das System ein Zufuhrförderband zum Zuführen von Spülgut zu einem Beladebereich der Transportspülmaschine und eine Beladeanordnung zum automatischen Beladen der Transportspülmaschine mit Spülgut aufweist.
Erfindungsgemäß ist in diesem Zusammenhang insbesondere vorgesehen, dass die Beladeanordnung ein Greifersystem mit mindestens einem Parallelgreifer aufweist, wobei der mindestens eine Parallelgreifer automatisch verstellbare Spannbacken aufweist. Die Spannbacken sind vorzugsweise mit einem elektromotorischen Antrieb verstellbar.
Vorzugsweise wird für das Greifersystem der Beladeanordnung bewusst ein mit einem elektromotorischen Antrieb betätigbarer Parallelgreifer als Effektor vorgeschlagen, obgleich derartige elektromotorisch betriebene Parallelgreifer in der Greifertechnik zum Greifen und Manipulieren von Greifstücken eher unüblich ist. Vielmehr werden in der Greifertechnik zu diesem Zweck in erster Linie pneumatisch betriebene Effektoren, insbesondere in Gestalt so genannter Sauggreifer zum Handhaben von Greifstücken vorgeschlagen. Die aus der Greifertechnik bekannten Sauggreifer weisen einen flexiblen Saugnapf auf, der einen an eine Unterdruckquelle anschließbaren Saugraum begrenzt und einen eine Saugöffnung angrenzenden vorderen Endbereich sowie einen gegenüberliegenden hinteren Endbereich aufweist, wobei ein Saugnapfhalter mit dem hinteren Endbereich des Saugnapfs verbunden ist.
Derartige Sauggreifer werden in der Regel dazu verwendet, um Gegenstände anzusaugen, anzuheben und an einen anderen Ort verbringen zu können. Hierfür weist ein Sauggreifer in der Regel mindestens einen flexiblen Saugnapf auf, der einen an eine Unterdruckquelle anschließbaren Saugraum begrenzt und einen eine Saugöffnung umgrenzenden vorderen Endbereich sowie einen gegenüberliegenden hinteren Endbereich aufweist. Die Saugöffnung des Saugnapfs ist in der Regel mit einer Dichtlippe gebildet, die an der Oberfläche des zu handhabenden Gegenstands anliegt bzw. anlegbar ist und dann zwischen dem Saugnapf und der Oberfläche des Gegenstands einen Saugraum umschließt, welcher entsprechend evakuiert werden kann. Dadurch legt sich der Saugnapf dicht an die Oberfläche des Gegenstands an und hält diesen pneumatisch fest.
Allerdings hat es sich beim Einsatz eines derartigen Sauggreifers in der Spültechnik gezeigt, dass Sauggreifer bei der Handhabung von Spülgutteilen nicht geeignet sind, da insbesondere bei der Handhabung von verschmutzten Spülgutteilen die Gefahr besteht, dass Speisereste, welche sich auf den zu handhabenden Spülgutteilen, wie Tellern und Schälchen, befinden, beim Evakuieren des Saugraums die mit dem Saugraum pneumatisch verbundenen Vakuumleitungen verstopfen, so dass ein sicheres Greifen der Spülgutteile nicht mehr gewährleistet ist.
Aus der Greifertechnik sind ferner pneumatisch betätigte Greifzangen bekannt. Aber auch derartige Greifzangen sind für den Einsatz als Effektor beim Beladebereich einer Transportspülmaschine - wenn überhaupt - nur bedingt einsetzbar, da die Greifzangen in der Regel nur über einen eingeschränkten Greifbereich verfügen, was es nicht möglich macht, größere Spülgutteile, wie beispielsweise Teller, Tassen oder Schalen, sicher zu greifen.
Ein weiterer Nachteil der aus der Greifertechnik bekannten pneumatisch betätigten Greifzangen ist darin zu sehen, dass diese als Betriebsmedium Druckluft benötigen, welche in der Regel nicht in Spülküchen verfügbar ist. Darüber hinaus ermöglichen pneumatisch betriebene Greifzangen in der Regel nur zwei Stellungen, nämlich die Offenstellung und Schließstellung, was verhindert, dass pneumatisch betätigte Greifzangen für eine Vielzahl unterschiedlicher Spülgutarten, insbesondere unterschiedlicher Größe, verwendbar sind.
Zu diesem Zweck wird erfindungsgemäß als Effektor vorzugsweise ein elektromotorisch betriebener Parallelgreifer zum automatischen Beladen der Transportspülmaschine mit Spülgut vorgeschlagen. Bei diesem Parallelgreifer sind die zugehörigen Spannbacken mit Hilfe eines elektromotorischen Antriebs beliebig über einen Greifbereich des Parallelgreifers einstellbar. Gleichwohl ist die Erfindung jedoch nicht auf Parallelgreifer beschränkt, dessen Spannbacken mit Hilfe eines elektromotorischen Antriebes verstellbar sind. Vielmehr soll die vorliegende Erfindung allgemein Parallelgreifer betreffen, dessen Spannbacken automatisch verstellbar sind.
Ein weiterer Vorteil ist darin zu sehen, dass der als Parallelgreifer ausgeführte Effektor in einer einfach zu realisierenden Weise mit einer Selbsthemmung ausgeführt werden kann, so dass dieser im spannungsfreien Zustand das gegriffene Spülgutteil festhält, ohne in eine Offenstellung zu übergehen.
Mit dem erfindungsgemäßen Beladesystem können die zur Beladung der Transportspülmaschine notwendigen manuellen Handhabungsschritte deutlich reduziert werden, da mit Hilfe des Greifersystems in effizienter Weise nicht nur Teller, sondern auch Schälchen oder aber auch Gläser oder anderes Spülgut automatisch in die Transportspülmaschine einsortiert werden können.
Auf diese Weise können insgesamt somit manuelle Arbeitsschritte und damit der Arbeitsaufwand für das Spülpersonal eingespart werden, da das Spülpersonal im Idealfall die Transportspülmaschine nicht mehr manuell beladen muss. Insbesondere gewährleistet das erfindungsgemäße Beladungssystem eine möglichst ergonomische und benutzerfreundliche Bedienung der Transportspülmaschine, da ein manuelles Beladen der Spülgutteile und insbesondere von Tellern oder Tassen bzw. Schälchen in die Transportspülmaschine nicht mehr erforderlich ist.
Zusätzlich kann mit dem erfindungsgemäßen Beladesystem das Reinigungsergebnis der Spülmaschine verbessert werden, da mit Hilfe der Beladeanordnung automatisch sämtliches Spülgut einer festgelegten Spülgutgruppe einheitlich auf einem entsprechend zugeordneten Transportband der Transportspülmaschine einsortiert werden kann. Darüber hinaus lässt sich der Entladeprozess vereinfachen, da jede Spülgutgruppe auf einer definierten Transportspur durch die Transportspülmaschine transportiert werden kann und somit bereits vorsortiert am Endladebereich der Transportspülmaschine ankommt.
Um das über das Zufuhrförderband des erfindungsgemäßen Beladesystems dem Beladebereich der Transportspülmaschine zugeführte Spülgut nach vorab festgelegten oder festlegbaren Spülgutgruppen sortieren zu können, ist es denkbar, dass das erfindungsgemäße Beladesystem eine Spülgutdetektorvorrichtung aufweist, welche dazu dient, die Art der über das Zufuhrförderband zugeführten Spülgutteile (Teller, Tassen, Schälchen, etc.) zu erfassen und dann dediziert mit dem mindestens einen Parallelgreifer eine bestimmte Spülgutart von dem Zufuhrförderband abzuheben und in eine entsprechende Transportspur der Transportspülmaschine einzusortieren.
Unter dem hierin verwendeten Begriff „Spülgutdetektorvorrichtung“ ist jedwede Detektionsvorrichtung zu verstehen, welche ausgelegt ist, die Art des über das Zufuhrförderband zugeführten Spülguts zu erfassen bzw. zu bestimmen. Denkbar hierbei ist es insbesondere, dass die Spülgutdetektorvorrichtung wenigstens eine Detektoreinrichtung aufweist, mit welcher die Größe, die Formgebung und/oder das Material der über das Zufuhrförderband zugeführten Spülgutteile erfasst werden können/kann.
Gemäß denkbaren Realisierungen kann die Spülgutdetektorvorrichtung wenigstens eine vorzugsweise optisch, induktiv oder kapazitiv arbeitende Detektoreinrichtung aufweisen, sodass zur Identifizierung der Spülgutart die Größe, die Formgebung und/oder das Material des entsprechenden Spülgutteils erfasst werden können/kann. Als Detektoreinrichtung kommen aber auch andere Detektortypen in Frage, wie beispielsweise induktiv arbeitende Näherungssensoren, Lichttaster, Lichtvorhänge, Laserscanner, 3D-Laser, Kameras, Drehgeber, etc.
Dadurch, dass das Greifersystem der Beladeanordnung mindestens einen Parallelgreifer aufweist, ist sichergestellt, dass - mit Ausnahme von Besteckteilen - nahezu alle anderen Spülgutarten entsprechend manipuliert, d.h. insbesondere von dem Zufuhrförderband abgenommen und in eine Transportspur der Transportspülmaschine einsortiert, werden können.
Im Unterschied zu Greifzangen beruht das Wirkprinzip von Parallelgreifern darauf, dass dieser mindestens zwei Spannbacken aufweist, die relativ zueinander in einer linearen Bewegung bewegbar sind. Beispielsweise ist es in diesem Zusammenhang denkbar, dass die Spannbacken des Parallelgreifers durch einen Art „Tauchkolben“ bewegbar bzw. antreibbar sind. Alternativ hierzu ist es aber auch denkbar, als elektromotorischen Antrieb einen Linearantrieb zu wählen. Alternativ hierzu kann auch ein von einem elektromotorischen Antrieb bedarfsweise erzeugtes Drehmoment über eine Getriebeanordnung auf die Spannbacken übertragen werden.
In vorteilhafter Weise weist der Parallelgreifer mindestens zwei mindestens einen in Richtung eines zu greifenden Spülgutteils zeigenden Greifbereich des Parallelgreifers definierende Spannbacken auf, wobei diese mindestens zwei Spannbacken relativ zueinander und vorzugsweise auch relativ zu einem von dem Greifersystem zu greifenden Spülgutteil bewegbar sind.
Dadurch, dass die mindestens zwei Spannbacken des Parallelgreifers auch beide relativ zu dem von dem Greifersystem zu greifenden Spülgutteil bewegbar sind, ist sichergestellt, dass beim eigentlichen Greifvorgang das Spülgut nicht bewegt wird, sondern die Spannbacken das Spülgutteil kontaktieren, ohne dieses in der Beladeanordnung zu verschieben.
Hierbei ist es von Vorteil, wenn die mindestens zwei Spannbacken des Parallelgreifers eine selbstzentrierende Funktion aufweisen. Um dies in einer besonders einfachen aber dennoch effektiven Weise zu realisieren, ist gemäß Ausführungsvarianten des erfindungsgemäßen Beladesystems vorgesehen, dass mindestens eine und vorzugsweise genau eine der mindestens zwei Spannbacken zwei parallel zueinander angeordnete und jeweils senkrecht zur Bewegungsrichtung hervorstehende Vorsprünge aufweist wobei diese Vorsprünge, die gelegentlich auch als „Greiffinger“ bezeichnet werden, in einer Richtung senkrecht zur Bewegungsrichtung nebeneinander angeordnet sind.
Durch diese einfach zu realisierende Umsetzung des Parallelgreifers ist sichergestellt, dass ein Spülgutteil über eine Dreipunktlagerung von den Spannbacken des Parallelgreifers erfasst wird. Dadurch, dass sich die Spannbacken des Parallelgreifers relativ zueinander und relativ zu dem von dem Greifersystem zu greifenden Spülgutteil bewegen lassen, ist automatisch eine selbstzentrierende Funktion realisiert.
Um zu erreichen, dass mit Hilfe des mindestens einen Parallelgreifers des Greifersystems eine Vielzahl von unterschiedlichen Spülgutarten sicher gehandhabt werden können, ist gemäß Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Beladesystems vorgesehen, dass die Spannbacken vorzugsweise drei erste in eine erste Richtung senkrecht zur Bewegungsrichtung hervorstehende Vorsprünge sowie vorzugsweise drei weitere zweite in die erste Richtung senkrecht zur Bewegungsrichtung hervorstehende Vorsprünge aufweisen, wobei die vorzugsweise drei ersten Vorsprünge im Hinblick auf die Bewegungsrichtung der Spannbacken weiter außen angeordnet sind als die vorzugsweise drei weiteren, zweiten Vorsprünge, und wobei sich die vorzugsweise drei ersten Vorsprünge weiter in die erste Richtung senkrecht zur Bewegungsrichtung erstrecken als die vorzugsweise drei weiteren, zweiten Vorsprünge.
Auf diese Weise sind mit dem Parallelgreifer effektiv zwei unterschiedliche Greifbereiche realisierbar. Dies erweitert das Anwendungsgebiet des Parallelgreifers bzw. des erfindungsgemäßen Beladesystems, da mit dem Beladesystem eine Vielzahl unterschiedlicher Spülgutarten und insbesondere unterschiedlich großer Spülgutarten oder Spülgutteile sicher gehandhabt werden können.
Durch diese Ausführungsform ist es insbesondere möglich, mit den mindestens zwei Spannbacken des Parallelgreifers unterschiedliche (effektive) Greifbereiche festzulegen. Damit kann dem Umstand Sorge getragen werden, dass mit ein und demselben Parallelgreifer unterschiedlich große Spülgutteile sicher gegriffen und manipuliert werden können.
Gemäß bevorzugten Realisierungen des erfindungsgemäßen Beladesystems ist vorgesehen, dass der Parallelgreifer relativ zu einem zu greifenden Spülgutteil in vertikaler Richtung bewegbar ist, um bedarfsweise den Parallelgreifer im Hinblick auf das zu greifende Spülgutteil so zu positionieren und auszurichten, dass das zu reinigende Spülgutteil in einem von den Spannbacken des Parallelgreifers definierten Greifbereich positionierbar ist. Hierzu ist der Parallelgreifer vorzugsweise mit einem entsprechenden Manipulator, wie beispielsweise einem Roboterarm, verbunden oder zumindest verbindbar.
Insbesondere in einer Weiterbildung der zuletzt genannten Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Spannbacken mindestens zwei und vorzugsweise genau drei in die erste Richtung senkrecht zur Bewegungsrichtung hervorstehende erste Vorsprünge sowie mindestens zwei und vorzugsweise genau drei in die erste Richtung senkrecht zur Bewegungsrichtung hervorstehende zweite Vorsprünge aufweisen, wobei in einer Offenstellung des Parallelgreifers ein Abstand zwischen gegenüberliegenden ersten Vorsprüngen zwischen 350 mm und 270 mm beträgt, und wobei in einer Schließstellung des Parallelgreifers ein Abstand zwischen gegenüberliegenden ersten Vorsprüngen zwischen 230 mm und 150 mm liegt.
Auf diese Weise ist der Parallelgreifer für die in Spülküchen auftretende große Varianz an Teller und Schälchen ausgebildet. Insbesondere eignet sich der Parallelgreifer für bezüglich der Form und Größe unterschiedliche Spülgutteile.
Beispielsweise gehören zu der Spülgutart „Teller“ Flachteller, tiefe Teller bzw. Suppenteller sowie Untertassen. In Feldbeobachtungen wurde festgestellt, dass der Tellerdurchmesser zwischen 145 mm und 270 mm liegt. Darüber hinaus werden Teller mit einer runden, quadratischen und ovalen Form verwendet. Bei Schälchen wurde ein Durchmesser von 85 mm bis 175 mm gemessen. Wie bei den Tellern, werden üblicherweise Schälchen mit einer runden, ovalen und einer quadratischen Form verwendet.
Diese Vielzahl an unterschiedlichen Spülgutarten sind vorzugsweise mit dem erfindungsgemäßen Parallelgreifer sicher manipulierbar.
In einer bevorzugten Weiterbildung der zuletzt genannten Ausführungsform ist vorgesehen, dass in der Offenstellung des Parallelgreifers ein Abstand zwischen gegenüberliegenden zweiten Vorsprüngen vorzugsweise zwischen 100 mm und 50 mm beträgt und wobei in der Schließstellung des Parallelgreifers ein Abstand zwischen gegenüberliegenden zweiten Vorsprüngen vorzugsweise zwischen 70 mm und 20 mm liegt. Diese Ausführungsform deckt somit die in den Feldbeobachtungen erfassten Dimensionen der zu manipulierenden Spülgutteile ab.
Durch diese Wahl der unterschiedlichen Greifbereiche ist mit dem Parallelgreifer ein breites Spektrum an zu behandelnden Spülgutteilen abdeckbar. Dies betrifft insbesondere Teller, Untertassen, Schälchen, Gläser, Tassen und gegebenenfalls sogar Töpfe.
Gemäß Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Beladesystems ist vorgesehen, dass die Spannbacken mindestens zwei und vorzugsweise genau drei erste Vorsprünge aufweisen, die sich in eine erste Richtung senkrecht zur Bewegungsrichtung erstrecken, wobei die Spannbacken ferner jeweils mindestens zwei und vorzugsweise genau drei zweite Vorsprünge aufweisen, die sich in eine zweite Richtung senkrecht zur Bewegungsrichtung erstreckt, wobei die zweite Richtung entgegengesetzt zur ersten Richtung ist.
Diese Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Beladesystems erweitert noch einmal das Einsatzgebiet des mindestens einen Parallelgreifers, da eine Vielzahl unterschiedlicher Greifbereiche realisierbar ist. Insbesondere ist es in diesem Zusammenhang denkbar, dass der Parallelgreifer oder zumindest Teile hiervon derart um eine parallel zur Bewegungsrichtung der Spannbacken verlaufende Drehachse drehbar gelagert ist, dass wahl- oder bedarfsweise die mindestens einen ersten Vorsprünge der Spannbacken oder die mindestens einen zweiten Vorsprünge der Spannbacken den effizienten Greifbereich des Parallelgreifers definieren.
Dabei sollte in vorteilhafterweise in einer Offenstellung des Parallelgreifers der Abstand zwischen den ersten Vorsprüngen verschieden von dem Abstand zwischen den zweiten Vorsprüngen sein.
Von Vorteil ist es in diesem Zusammenhang, dass in einer Offenstellung des Parallelgreifers der Abstand zwischen den ersten Vorsprüngen größer als der Abstand zwischen den zweiten Vorsprüngen ist, um so die Anzahl der mit dem Parallelgreifer realisierbaren Greifbereiche zu erhöhen.
Gemäß Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Beladesystems ist vorgesehen, dass die Spannbacken des Parallelgreifers zumindest bereichsweise mit einem elastischen Material überzogen sind.
Durch das Überziehen der Spannbacken mit einem elastischen Material wird gewährleistet, dass das zu greifende Spülgutteil, welches zwischen den mindestens zwei Spannbacken gegriffen wird, nicht beschädigt wird und/oder dass die Spannbacken geschützt werden. Dies ist insbesondere dann von Vorteil, wenn Spülgutteile gegriffen werden sollen, die besonders sensibel reagieren, wie beispielsweise Gläser.
In vorteilhafterweise sind die Spannbacken des Parallelgreifers zumindest bereichsweise mit einem Elastomer überzogen. Als elastisches Material kommt auch ein hydrierter Acrylnitrilbutadien-Kautschuk (HNBR) in Frage. HNBR-Material weist die Vorteile auf, dass dieses Material aufgrund fehlender Doppelbindungen sehr reaktionsträge ist. Somit ist die Haltbarkeit des Materials erhöht. Außerdem ist HNBR-Material relativ temperaturbeständig, wodurch die mit HNBR überzogenen Spannbacken bis beispielsweise einer Temperatur von 150 Grad Celsius betrieben werden können bzw. mit Spülgutteilen in Kontakt gebracht werden können, die eine Temperatur von bis zu 150 Grad Celsius aufweisen.
Insbesondere ist es denkbar, dass zum Ausbilden eines Überzugs aus elastischem Material das elastische Material auf die Spannbacken aufvulkanisiert wird oder dass die Spannbacken durch ein Spritzgussverfahren mit dem elastischen Material umformt werden.
Ein Aufvulkanisieren bedeutet insbesondere, dass eine Zwischenlage zwischen dem elastischen Material und dem Material der Spannbacke vorgesehen ist. Bei der Zwischenlage handelt es sich um ein geeignetes Bindemittel, um eine feste Verbindung des elastischen Materials mit dem Material der Spannbacke zu ermöglichen und insbesondere ein Poröswerden des elastischen Materials zu verhindern.
Bei einem Umformen der Spannbacke mit einem elastischen Material kommt vorzugsweise ein Spritzgussverfahren zum Einsatz, wobei hierbei die Spannbacke in eine Form eingebracht wird und das elastische Material in einem fluiden Zustand in die Form eingegeben wird, sodass das elastische Material einen Hohlraum zwischen der Spritzgussform und der Spannbacke ausfüllt. Das elastische Material härtet daraufhin in der Form aus. Hierauf folgend kann die Form entfernt werden und die vom elastischen Material umformte Spannbacke entnommen werden.
Gemäß Weiterbildungen des zuletzt genannten Aspekts ist vorgesehen, dass die Spannbacken des Parallelgreifers jeweils mindestens eine Querbohrung aufweisen. Durch die mindestens eine Querbohrung im Bereich der Spannbacken wird erreicht, dass der Halt des elastischen Materials beim Überziehen der Spannbacken mit dem elastischen Material verbessert wird. Insbesondere ist der Halt des elastischen Materials an den Spannbacken verbessert, und zwar im Vergleich zu einem Fall, bei welchem die Spannbacken nicht weiter strukturiert oder modifiziert, d.h. im Wesentlichen glatt sind. Insbesondere ist dabei vorgesehen, dass das elastische Material die mindestens eine Querbohrung überdeckt.
Die Erfindung ist keinesfalls auf Beladesysteme beschränkt, bei denen mindestens ein Parallelgreifer mit nur zwei Spannbacken zum Einsatz kommt. Vielmehr betrifft die Erfindung auch Beladesysteme mit Parallelgreifern, die jeweils insgesamt drei Spannbacken aufweisen, welche relativ zueinander und relativ zu einem von dem Greifersystem zu greifenden Spülgutteil bewegbar sind, wobei eine Bewegung der drei Spannbacken synchronisiert ist.
In vorteilhafterweise sind die Spannbacken des Parallelgreifers ausgebildet, ein zu greifendes Spülgutteil über Reib- und/oder Formschluss zu greifen.
Darüber hinaus ist gemäß bevorzugten Realisierungen des erfindungsgemäßen Beladesystems vorgesehen, dass der elektromotorische Antrieb des Parallelgreifers derart mit einer Selbsthemmung ausgeführt ist, dass der elektromotorische Antrieb in einem spannungsfreien Zustand einen relativen Abstand der Spannbacken zueinander fixiert.
Die Erfindung betrifft ferner eine Transportspülmaschine mit mindestens einer Transportvorrichtung, vorzugsweise in Gestalt mindestens eines Transportbandes, wobei die Transportspülmaschine bei ihrem Einlaufbereich mit mindestens einem Beladesystem der zuvor beschriebenen erfindungsgemäßen Art versehen ist zum vorzugsweise automatischen Einstellen von Spülgut in die Transportvorrichtung der Transportspülmaschine.
Nachfolgend werden unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen exemplarische Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Lösung näher beschrieben.
Es zeigen:

1 schematisch und in einer Seitenansicht eine erste exemplarische Ausführungsform des bei dem erfindungsgemäßen Beladesystem zum Einsatz kommenden Parallelgreifers;
2 schematisch den Parallelgreifer gemäß 1 in einer Ansicht von unten;
3A schematisch und in einer isometrischen Ansicht den Parallelgreifer gemäß 1 mit einem ersten von dem Parallelgreifer gegriffenen Spülgutteil;
3B schematisch und in einer isometrischen Ansicht der Parallelgreifer gemäß 1 mit einem zweiten von dem Parallelgreifer gegriffenen Spülgutteil;
4 schematisch und in einer Seitenansicht eine zweite exemplarische Ausführungsform des erfindungsgemäßen Parallelgreifers;
5 schematisch und in einer Seitenansicht eine dritte exemplarische Ausführungsform des Parallelgreifers gemäß der vorliegenden Erfindung;
6A schematisch und in einer isometrischen Ansicht den Parallelgreifer gemäß 5 mit einem ersten von dem Parallelgreifer gegriffenen Spülgutteil; und
6B schematisch und in einer isometrischen Ansicht der Parallelgreifer gemäß 5 mit einem zweiten von dem Parallelgreifer gegriffenen Spülgutteil.

Nachfolgend werden unter Bezugnahme auf die Darstellungen in 1 bis 6 verschiedene Ausführungsformen des zu dem Greifersystem der Beladeanordnung gehörenden Parallelgreifers 1 beschrieben.
Die Parallelgreifer 1 der exemplarischen Ausführungsformen sind jeweils als elektromotorisch angetriebene Parallelgreifer 1 ausgeführt und weisen hierzu einen in einem Gehäuse des Parallelgreifers 1 aufgenommenen elektromotorischen Antrieb auf.
Darüber hinaus weist der Parallelgreifer 1 insgesamt zwei jeweils von dem elektromotorischen Antrieb angetriebene Spannbacken 2 auf, die in entsprechenden Sitzen aufgenommen sind. Obgleich in den Zeichnungen die Parallelgreifer 1 jeweils nur zwei Spannbacken 2 aufweisen, ist gemäß (nicht dargestellten) Ausführungsformen vorgesehen, dass der Parallelgreifer 1 auch drei Spannbacken 2 aufweisen kann, die in drei koplanaren Sitzen aufgenommen sind.
Die Spannbacken 2 sind in den Sitzen jeweils derart aufgenommen, dass diese mit Hilfe des elektromotorischen Antriebs in eine Richtung (= Bewegungsrichtung L), die orthogonal zu der Longitudinalachse des Parallelgreifers 1 ist, zwischen einer proximalen Stellung und einer distalen Stellung bezüglich der Longitudinalachse in beide Richtungen alternierend verschiebbar sind. In der proximalen Stellung der Spannbacken 2 liegt der Parallelgreifer 1 in der Offenstellung vor, während in der distalen Stellung der Spannbacken 2 der Parallelgreifer 1 in seiner Schließstellung vorliegt.
In dem Gehäuse des Parallelgreifers 1 sind entsprechende Mittel vorgesehen zum Übertragen der Bewegung des elektromotorischen Antriebs zu den Spannbacken 2. Vorzugsweise sind diese Mittel derart ausgebildet, dass bei der Betätigung des elektromotorischen Antriebs die Spannbacken 2 synchron bewegt werden.
Bei den in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsformen des Parallelgreifers 1 ist vorgesehen, dass der Parallelgreifer 1 zwei mindestens einen in Richtung eines zu greifenden Spülgutteils 10 zeigenden Greifbereich des Parallelgreifers 1 definierende Spannbacken 2 aufweist, wobei die mindestens zwei Spannbacken 2 relativ zueinander und vorzugsweise auch relativ zu einem von dem Greifersystem zu greifenden Spülgutteil 10 bewegbar sind.
Insbesondere weist dabei eine der zwei Spannbacken 2 zwei parallel zueinander angeordnete und jeweils senkrecht zur Bewegungsrichtung L hervorstehende Vorsprünge 3, 5 auf, wobei diese Vorsprünge 3, 5 in einer Richtung senkrecht zur Bewegungsrichtung L nebeneinander angeordnet sind.
Dabei ist vorgesehen, dass der Parallelgreifer 1 relativ zu einem zu greifenden Spülgutteil 10 in vertikaler Richtung bewegbar ist, um bedarfsweise den Parallelgreifer 1 im Hinblick auf das zu greifende Spülgutteil 10 so zu positionieren, dass das zu reinigende Spülgutteil 10 in einem von den Spannbacken 2 des Parallelgreifers 1 definierten und in Richtung des zu greifenden Spülgutteils 10 zeigenden Greifbereich positionierbar ist, wobei hierzu der Parallelgreifer 1 vorzugsweise mit einem entsprechenden Manipulator, insbesondere in Gestalt eines Roboterarms, verbunden oder verbindbar ist.
In 1 ist eine Ausführungsform des Parallelgreifers 1 vorgesehen, bei dem die jeweiligen Spannbacken 2 Greiffinger bzw. Vorsprünge 3, 4, 5, 6 in einer gestuften Anordnung aufweisen. Im Einzelnen ist bei dieser Ausführungsform vorgesehen, dass die beiden Spannbacken 2 mindestens zwei und vorzugsweise genau drei erste in eine erste Richtung senkrecht zur Bewegungsrichtung L hervorstehende Vorsprünge 3, 4 (Greiffinger) sowie mindestens zwei und vorzugsweise genau drei weitere zweite in die erste Richtung senkrecht zur Bewegungsrichtung L hervorstehenden Vorsprünge 5, 6 aufweisen.
Dabei ist vorgesehen, dass sich die distal (außen) angeordneten (ersten) Vorsprünge 3, 4 weiter in die erste Richtung senkrecht zur Bewegungsrichtung L erstrecken als die weiter innen (proximal) angeordneten (zweiten) Vorsprünge 5, 6.
Auf diese Weise weist der Parallelgreifer 1 zwei effektiv nutzbare und in Richtung des zu greifenden Spülgutteils 10 zeigende Greifbereiche auf, so dass mit Hilfe des Parallelgreifers 1 Spülgutteile 10 unterschiedlicher Größe sicher gegriffen und gehandhabt werden können.
Diesbezüglich sei auch auf die Darstellungen in 3A und 3B verwiesen, wobei in 3A mit dem Parallelgreifer 1 ein relativ großes Spülgutteil 10 (Teller) gegriffen wird, während in 3B von dem gleichen Parallelgreifer 1 ein relativ kleines Spülgutteil 10 (Schale) gegriffen wird.
Bei dem in 3A gezeigten Zustand kommt dabei der Greifbereich des Parallelgreifers 1 zum Einsatz, der durch die beiden distal angeordneten (ersten) Vorsprünge 3, 4 der Spannbacken 2 definiert wird, während in 3B der Greifbereich des Parallelgreifers 1 zum Einsatz kommt, der durch die beiden weiter proximal angeordneten (zweite) Vorsprünge 5, 6 gebildet wird.
Insbesondere bei dieser Ausführungsform vorgesehen, dass beide Spannbacken 2 jeweils mindestens zwei und vorzugsweise genau drei erste in die erste Richtung senkrecht zur Bewegungsrichtung L hervorstehende Vorsprünge 3, 4 sowie jeweils mindestens zwei und vorzugsweisegenau drei zweite ebenfalls in die erste Richtung senkrecht zur Bewegungsrichtung L hervorstehende Vorsprünge 5, 6 5 aufweisen, wobei in einer Offenstellung des Parallelgreifers 1 vorzugsweise ein Abstand zwischen den ersten Vorsprüngen 3, 4 zwischen 350 mm und 270 mm beträgt, und wobei vorzugsweise in einer Schließstellung des Parallelgreifers 1 ein Abstand zwischen den ersten Vorsprüngen 3, 4 zwischen 230 mm und 150 mm liegt.
Auf diese Weise ist der Parallelgreifer 1 für die in Spülküchen auftretende große Varianz an Teller und Schälchen ausgebildet. Insbesondere eignet sich der Parallelgreifer 1 für bezüglich der Form und Größe unterschiedliche Spülgutteile 10. Beispielsweise gehören zu der Spülgutart „Teller“ Flachteller, tiefe Teller bzw. Suppenteller sowie Untertassen. In Feldbeobachtungen wurde festgestellt, dass der Tellerdurchmesser zwischen 145 mm und 270 mm liegt. Darüber hinaus werden Teller mit einer runden, quadratischen und ovalen Form verwendet. Bei Schälchen wurde ein Durchmesser von 85 mm bis 175 mm gemessen. Wie bei den Tellern, werden üblicherweise Schälchen mit einer runden, ovalen und einer quadratischen Form verwendet.
Diese Vielzahl an unterschiedlichen Spülgutarten sind vorzugsweise mit dem erfindungsgemäßen Parallelgreifer 1 sicher manipulierbar.
In einer Weiterbildung der zuletzt genannten Ausführungsform ist vorgesehen, dass in der Offenstellung des Parallelgreifers 1 ein Abstand zwischen den zweiten Vorsprüngen 5, 6 zwischen 100 mm und 50 mm beträgt, wobei in der Schließstellung des Parallelgreifers 1 ein Abstand zwischen den zweiten Vorsprüngen 5, 6 zwischen 70 mm und 20 mm liegt. Diese Ausführungsform deckt somit die in den Feldbeobachtungen erfassten Dimensionen der zu manipulierenden Spülgutteile 10 ab.
In diesem Zusammenhang sei auch auf die in 4 gezeigte Ausführungsform des erfindungsgemäßen Parallelgreifers 1 verwiesen.
Durch diese Wahl der unterschiedlichen Greifbereiche ist mit dem Parallelgreifer 1 ein breites Spektrum an zu behandelnden Spülgutteilen 10 abdeckbar. Dies betrifft insbesondere Teller, Untertassen, Schälchen, Gläser, Tassen und gegebenenfalls sogar Töpfe.
Grundsätzlich wird das Spülgutteil 10 immer über die beiden Spannbacken 2 gegriffen. Wie bereits angedeutet, kommen in bevorzugter Weise bei mindestens einer Spannbacke 2 zwei parallel zueinander angeordnete und jeweils senkrecht zur Bewegungsrichtung L hervorstehende Greiffinger/Vorsprünge 3, 5 zum Einsatz, die beim Greifen mit einem weiteren Greiffinger/Vorsprung 4, 6 zusammenwirken. Somit kommen zum Greifen eines Spülgutteils stets drei Greiffinger/Vorsprünge 3, 4 bzw. 5, 6 zum Einsatz, infolgedessen das Spülgutteil 10 von den drei Greiffingern/Vorsprüngen 3, 4 bzw. 5, 6 stets zentriert wird, so dass kleinere Abweichungen ausgeglichen werden können.
Darüber hinaus kann mit drei Greiffingern/Vorsprüngen 3, 4 bzw. 5, 6 jede Form des Spülguts 10 gegriffen werden.
Anhand der Darstellungen in 4 ist ersichtlich, dass bei dieser Ausführungsform des erfindungsgemäßen Parallelgreifers 1 die Vorsprünge bzw. Greiffinger 3, 4, 5, 6 der Spannbacken 2 unterschiedlich lang ausgeführt sein können. Hierbei definiert sich die Länge über die Abmessung der Vorsprünge/Finger 3, 4, 5, 6 in der ersten Richtung senkrecht zur Bewegungsrichtung L.
Die in 5 gezeigte Ausführungsform des erfindungsgemäßen Parallelgreifers 1 zeichnet sich durch eine wechselseitige Anordnung der Greiffinger/Vorsprünge 3, 4, 5, 6 aus. Hierbei werden auf den beiden Spannbacken 2 wechselseitig Greiffinger 3, 4, 5, 6 angebracht. Dadurch entstehen mindestens zwei gegenüberliegende Greifbereiche. Der eine Bereich ist für Spülgut beispielsweise einer Größe von ca. 290 mm bis 170 mm geeignet, während der gegenüberliegende Bereich für Spülgut mit einer Größe von beispielsweise 170 mm bis 50 mm verwendet werden kann, wobei allerdings auch andere Ausdehnungen/Abmessungen der Greifbereiche denkbar sind.
Im Einzelnen ist bei der in 5 gezeigten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Parallelgreifers 1 vorgesehen, dass die zwei Spannbacken 2 vorzugsweise genau drei ersten Vorsprünge/Greiffinger 3, 4 aufweisen, die sich in eine erste Richtung senkrecht zur Bewegungsrichtung L erstrecken, und dass die zwei Spannbacken 2 ferner vorzugsweise genau drei zweite Vorsprünge/ Greiffinger 5, 6 aufweisen, der sich in eine zweite Richtung senkrecht zur Bewegungsrichtung L erstreckt, wobei die zweite Richtung entgegengesetzt zur ersten Richtung ist.
Dabei ist vorgesehen, dass der Parallelgreifer 1 oder zumindest Teile hiervon derart um eine parallel zur Bewegungsrichtung L verlaufende Drehachse drehbar gelagert ist, dass wahl- oder bedarfsweise die ersten Vorsprünge 3, 4 der Spannbacken 2 oder die zweiten Vorsprünge 5, 6 der Spannbacken 2 den in Richtung des zu handhabenden Spülgutteils 10 zeigenden Greifbereich definieren.
In 6A und 6B ist das Greifen von großem bzw. kleinem Spülgut 10 dargestellt. Darüber hinaus ist erkennbar, dass jede Greiferseite jeweils mindestens zwei, vorzugsweise drei Greiffinger 3, 4, 5, 6, aufweist. Wie bei der unter Bezugnahme auf 1 beschriebenen gestuften Ausführungsform wird das zu greifende Spülgut 10 im Parallelgreifer 1 über drei Greiffinger 3, 4 bzw. 5, 6 zentriert und Positionsabweichungen ausgeglichen.
Bei den in den Zeichnungen gezeigten Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Parallelgreifers 1 ist insbesondere vorgesehen, dass die Spannbacken 2 des Parallelgreifers 1 ausgebildet sind, ein zu greifendes Spülgutteil 10 über Reib- und/oder Formschluss zu greifen.
Ferner ist es von Vorteil, dass der elektromotorische Antrieb des Parallelgreifers 1 derart mit einer Selbsthemmung ausgeführt ist, dass der elektromotorische Antrieb in einem spannungsfreien Zustand einen relativen Abstand der Spannbacken 2 zueinander fixiert.
Die Erfindung ist nicht auf die in den Zeichnungen gezeigten Ausführungsformen des Parallelgreifers 1 beschränkt, sondern ergibt sich aus einer Zusammenschau sämtlicher hierin offenbarter Merkmale.
Insbesondere ist es in diesem Zusammenhang denkbar, dass die Spannbacken 2 des Parallelgreifers 1 zumindest bereichsweise von einem elastischen Material überzogen sind. Darüber hinaus ist es denkbar, dass der Parallelgreifer 1 insgesamt drei Spannbacken 2 aufweist, welche relativ zueinander und relativ zu einem von dem Greifersystem zu greifenden Spülgutteil 10 bewegbar sind, wobei eine Bewegung der drei Spannbacken 2 synchronisiert ist.
Die Erfindung betrifft ferner eine in den Zeichnungen nicht gezeigte Transportspülmaschine mit mindestens einer Transportvorrichtung, vorzugsweise in Gestalt mindestens eines Transportbands, wobei die Transportspülmaschine bei ihrem Einlaufbereich mit mindestens einem Beladesystem versehen ist zum vorzugsweise automatischen Einstellen von Spülgut in die Transportvorrichtung der Transportspülmaschine. Das Beladesystem weist mindestens einen Parallelgreifer 1 der zuvor beschriebenen Art auf.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

US 6530996 B2 [0006]

Claims

System zum Beladen einer Spülmaschine, welche als insbesondere gewerbliche Transportspülmaschine ausgeführt ist, wobei das System Folgendes aufweist: - ein Zufuhrförderband zum Zuführen von Spülgut zu einem Beladebereich der Transportspülmaschine; und - eine Beladeanordnung zum automatischen Beladen der Transportspülmaschine mit Spülgut, wobei die Beladeanordnung ein Greifersystem mit mindestens einem Parallelgreifer (1) aufweist, wobei der mindestens eine Parallelgreifer (1) automatisch verstellbare Spannbacken (2) und vorzugsweise mit einem elektromotorischen Antrieb verstellbare Spannbacken (2) aufweist.
System nach Anspruch 1, wobei der Parallelgreifer (1) mindestens zwei Spannbacken (2) aufweist, die mindestens einen in Richtung eines zu greifenden Spülgutteils (10) zeigenden Greifbereich des Parallelgreifers (1) definieren, wobei die mindestens zwei Spannbacken (2) relativ zueinander und vorzugsweise auch relativ zu einem von dem Greifersystem zu greifenden Spülgutteil (10) bewegbar sind.
System nach Anspruch 2, wobei mindestens eine und vorzugsweise genau eine der mindestens zwei Spannbacken (2) zwei parallel zueinander angeordnete und jeweils senkrecht zur Bewegungsrichtung hervorstehende Vorsprünge (3; 5) aufweist, wobei diese Vorsprünge (3; 5) in einer Richtung senkrecht zur Bewegungsrichtung (L) der Spannbacken (2) nebeneinander angeordnet sind.
System nach Anspruch 2 oder 3, wobei die Spannbacken (2) vorzugsweise drei erste in eine erste Richtung senkrecht zur Bewegungsrichtung (L) hervorstehende Vorsprünge (3, 4) sowie vorzugsweise drei weitere zweite in die erste Richtung senkrecht zur Bewegungsrichtung (L) hervorstehende Vorsprünge (5, 6) aufweisen, wobei die vorzugsweise drei ersten Vorsprünge (3, 4) im Hinblick auf die Bewegungsrichtung (L) der Spannbacken (2) weiter außen angeordnet sind als die vorzugsweise drei weiteren, zweiten Vorsprünge (5, 6), und wobei sich die vorzugsweise drei ersten Vorsprünge (3, 4) weiter in die erste Richtung senkrecht zur Bewegungsrichtung (L) erstrecken als die vorzugsweise drei weiteren, zweiten Vorsprünge (5, 6).
System nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei der Parallelgreifer (1) relativ zu einem zu greifenden Spülgutteil (10) in vertikaler Richtung bewegbar ist, um bedarfsweise den Parallelgreifer (1) im Hinblick auf das zu greifende Spülgutteil (10) so zu positionieren, dass das zu reinigende Spülgutteil (10) in einem von den Spannbacken (2) des Parallelgreifers (1) definierten Greifbereich positionierbar ist, wobei hierzu der Parallelgreifer (1) vorzugsweise mit einem entsprechenden Manipulator, insbesondere in Gestalt eines Roboterarms, verbunden oder verbindbar ist.
System nach Anspruch 4 und 5, wobei die Spannbacken (2) mindestens zwei und vorzugsweise genau drei in die erste Richtung senkrecht zur Bewegungsrichtung (L) hervorstehende erste Vorsprünge (3, 4) sowie mindestens zwei und vorzugsweise genau drei in die erste Richtung senkrecht zur Bewegungsrichtung (L) hervorstehende zweite Vorsprünge (5, 6) aufweisen, wobei in einer Offenstellung des Parallelgreifers (1) ein Abstand zwischen gegenüberliegenden ersten Vorsprüngen (3, 4) zwischen 350 mm und 270 mm beträgt, und wobei in einer Schließstellung des Parallelgreifers (1) ein Abstand zwischen gegenüberliegenden ersten Vorsprüngen (3, 4) zwischen 230 mm und 150 mm liegt, wobei in der Offenstellung des Parallelgreifers (1) ein Abstand zwischen gegenüberliegenden zweiten Vorsprüngen (5, 6) vorzugsweise zwischen 100 mm und 50 mm beträgt und wobei in der Schließstellung des Parallelgreifers (1) ein Abstand zwischen gegenüberliegenden zweiten Vorsprüngen (5, 6) vorzugsweise zwischen 70 mm und 20 mm liegt.
System nach einem der Ansprüche 1 bis 6 in Kombination mit Anspruch 4, wobei die Spannbacken (2) mindestens zwei und vorzugsweise genau drei erste Vorsprünge (3, 4) aufweisen, die sich in eine erste Richtung senkrecht zur Bewegungsrichtung (L) erstrecken, und wobei die Spannbacken (2) ferner jeweils mindestens zwei und vorzugsweise genau drei zweite Vorsprünge (5, 6) aufweisen, die sich in eine zweite Richtung senkrecht zur Bewegungsrichtung (L) erstreckt, wobei die zweite Richtung entgegengesetzt zur ersten Richtung ist.
System nach Anspruch 7, wobei der Parallelgreifer (1) oder zumindest Teile hiervon derart um eine parallel zur Bewegungsrichtung (L) verlaufende Drehachse drehbar gelagert ist, dass wahl- oder bedarfsweise die ersten Vorsprünge (3, 4) der Spannbacken (2) oder die zweiten Vorsprünge (5, 6) der Spannbacken (2) den in Richtung eines zu greifenden Spülgutteils (10) zeigenden Greifbereich definieren.
System nach Anspruch 7 oder 8, wobei in einer Offenstellung des Parallelgreifers (1) ein Abstand zwischen zwei einander gegenüberliegenden ersten Vorsprüngen (3, 4) größer ist als ein Abstand zwischen zwei einander gegenüberliegenden zweiten Vorsprüngen (5, 6) ist.
System nach einem der Ansprüche 1 bis 9, wobei die Spannbacken (2) des Parallelgreifers (1) zumindest bereichsweise von einem elastischen Material überzogen sind.
System nach einem der Ansprüche 1 bis 10, wobei der Parallelgreifer (1) insgesamt drei Spannbacken (2) aufweist, welche relativ zueinander und relativ zu einem von dem Greifersystem zu greifenden Spülgutteil (10) bewegbar sind, wobei eine Bewegung der drei Spannbacken (2) synchronisiert ist.
System nach einem der Ansprüche 1 bis 11, wobei die Spannbacken (2) des Parallelgreifers (1) ausgebildet sind, ein zu greifendes Spülgutteil (10) über Reib- und/oder Formschluss zu greifen.
System nach einem der Ansprüche 1 bis 12, wobei der elektromotorische Antrieb des Parallelgreifers (1) derart mit einer Selbsthemmung ausgeführt ist, dass der elektromotorische Antrieb in einem spannungsfreien Zustand einen relativen Abstand der Spannbacken (2) zueinander fixiert.
System nach einem der Ansprüche 1 bis 13, wobei die Spannbacken (2) des Parallelgreifers (1) identisch zueinander ausgeführt sind.
Transportspülmaschine mit mindestens einer Transportvorrichtung, vorzugsweise in Gestalt mindestens eines Transportbands, wobei die Transportspülmaschine bei ihrem Einlaufbereich mit mindestens einem System nach einem der Ansprüche 1 bis 14 versehen ist zum vorzugsweise automatischen Einstellen von Spülgut in die Transportvorrichtung der Transportspülmaschine.