CN115135588A - 用于装载传送式洗碗机的系统 - Google Patents

Abstract

提供了一种用于装载洗碗机的系统，该洗碗机被特别地实施为商用传送式洗碗机。该系统具有：进给传送带，该进给传送带用于将清洗器具进给到传送式洗碗机的装载区域；以及装载装置，该装载装置用于向传送式洗碗机自动地装载清洗器具。装载装置具有抓取器系统，该抓取器系统具有至少一个平行抓取器(1)，其中，至少一个平行抓取器(1)具有能够自动调整的夹爪(2)、优选地具有能够用电动驱动器调整的夹爪(2)。

Description

用于装载传送式洗碗机的系统

技术领域

本发明总体上涉及商用洗碗领域。本发明更具体地涉及一种用于装载洗碗机的系统，该洗碗机特别地被实施为商用传送式洗碗机。本发明还涉及一种具有对应的装载系统的传送式洗碗机。

背景技术

根据本发明的传送式洗碗机特别是商用传送式洗碗机，并且可以被配置为长龙式洗碗机或搁架传送式洗碗机。

根据本发明的传送式洗碗机特别是商用传送式洗碗机，并且可以被配置为长龙式洗碗机或搁架传送式洗碗机。

传送式洗碗机用于商业领域中。与待清洁的清洗器具在清洁期间在位置上保持固定在机器中的家用洗碗机相反，在传送式洗碗机中发生了清洗器具通过洗碗机的各个处理区的传送。

在传送式洗碗机中，清洗器具(比如，托盘、陶制餐具、锅、玻璃器具、刀叉和其他待清洁的用具)被传送通过多个处理区，比如，(多个)预清洗区、(多个)主清洗区、相应(多个)后清洗区或(多个)预漂洗区、(多个)干净漂洗区和(多个)晾干区。典型地具有用于接纳清洗器具的隔室的传送装置用于将清洗器具沿传送方向传送通过传送式洗碗机。在长龙传送式洗碗机中，隔室可以通过传送装置的传送带上的支撑销形成。在搁架传送式洗碗机中，陶制餐具搁架起到传送装置的作用，在该陶制餐具搁架内可以配置用于接纳待处理的清洗器具的隔室。在此可以想到的是，陶制餐具搁架通过传送器装置传送通过搁架传送式洗碗机。

待清洁的清洗器具通常在被放置在传送带中之前被预分类。例如，从公开文件US6 530 996 B2已知一种搁架传送式洗碗机，其中待处理的清洗器具被供应到相应的处理区，以便在陶制餐具搁架中进行预分类。

传送式洗碗机特别用在大型设施(比如，学校餐厅和食堂)中，以便尽可能经济地清洁大量脏的清洗器具。使用目前已知类型的传送式洗碗机每小时可以清洁数百套成套餐具。研究表明，平均每套成套餐具典型地由托盘、盘子、一个或两个碗、玻璃杯和一套刀叉构成。

在几乎所有的大型餐饮机构(比如，公司食堂或学校餐厅)，用餐者使用过的清洗器具(陶制餐具、玻璃杯、刀叉等)被放在托盘上回收。成套餐具从回收站运送到厨房的洗碗区。成套餐具的运送通常通过对应的进给传送带进行。在此，成套餐具由传送带从回收站传送到厨房的洗碗区，直接传送到传送式洗碗机的装载区域。

接着，清洗器具通常在传送式洗碗机的装载或进给区域中分别被操作者手动取出，并被分类和放置在传送式洗碗机的传送带中。

就托盘或托盘类物品而言，预分类通常以如下方式进行：一套陶制餐具和刀叉被操作者从待清洁的托盘手动取出，并且托盘随后相应地在传送装置之前或传送式洗碗机的进给区域(污染侧)中堆放。不时地，来自此托盘堆的托盘接着根据类型被分类、被放置在传送式洗碗机的传送带中并被清洁。

根据类型对所述托盘进行分类的这种过程的优点在于，托盘不会遮挡在托盘后面堆放的、相对于喷洗而言较小的清洗器具。由于这种过程，与将清洗器具与待清洁的托盘混合相比，堆放和卸下的操作过程进一步高度简化且更加高效。

然而，当来自此托盘堆的托盘被放置在传送式洗碗机的传送带中并被清洁以便根据类型进行分类的同时，无法清洁其他清洗器具(比如，盘子、碗或其他陶制餐具)，这是因为待被放置在传送带中的托盘通常必须横向于传送方向被放置在传送带中，并因此填满传送带的整个可用区域。因此，与其他类型的清洗器具相比，清洁托盘需要花费相对大量的时间。

此外，机器入口处的传送式洗碗机的操作者必须在其个人工作序列中针对每个托盘包括两次工作序列：第一次是将刀叉和陶制餐具从待清洁的托盘取出，并且第二次是将托盘实际放置在传送式洗碗机的传送带中。

在所描述的操作过程中，手动工作量特别大。每套成套餐具的每个清洗器具(陶制餐具)都必须单独地从托盘手动取出并且放置在洗碗机的传送带中。

此外，每套成套餐具的各个刀叉必须从托盘手动取出并且同样进给到传送式洗碗机中。随后进行实际托盘的前述处理。

在每小时数千个盘子的机器处理能力的情况下，工作尤其必须尽可能快速且高效地完成，由于这个原因，操作者的身体疲劳增加。

发明内容

基于这组问题，本发明所基于的目的是提供一种用于在文章开头提到的类型的传送式洗碗机的解决方案，其中可以更高效地设计整个清洗和漂洗过程，由此洗碗操作者的工作时间尤其可以缩短，并且洗碗机在资源方面的消耗可以减少。

此目的是根据本发明通过独立专利权利要求1的主题来实现的，其中，在对应的从属专利权利要求中阐述了其有利的改进。

因此，本发明更具体地涉及一种用于优选自动或至少半自动地装载特别是商用传送式洗碗机的系统，其中该系统具有用于将清洗器具进给到传送式洗碗机的装载区域的进给传送带，以及用于向传送式洗碗机自动地装载清洗器具的装载装置。

在这种背景下，根据本发明特别提出的是，装载装置具有抓取器系统，该抓取器系统具有至少一个平行抓取器，其中该至少一个平行抓取器具有能够自动调整的夹爪。夹爪优选可用电动驱动器调整。

虽然就抓取器技术而言，这种类型的电动操作的平行抓取器对于抓取和操纵被抓取的物品来说相当不寻常，但是优选有意识地提出，将可由电动驱动器激活的平行抓取器作为装载装置的抓取器系统的执行器。就抓取器技术而言，出于此目的，实际上主要提出用于处置被抓取的物品的气动操作的执行器，特别是呈所谓的抽吸抓取器的形式的气动操作的执行器。从抓取器技术已知的抽吸抓取器具有柔性吸盘，该柔性吸盘界定可以连接到真空源的抽吸室和邻接抽吸开口的前端区域以及相对的后端区域，其中吸盘固持器连接到吸盘的后端区域。

这种类型的抽吸抓取器被典型地使用以便能够将物品抽吸、提升和移动到另一位置。为此，抽吸抓取器典型地具有至少一个柔性吸盘，该柔性吸盘界定可以连接到真空源的抽吸室和围绕抽吸开口的前端区域以及相对的后端区域。吸盘的抽吸开口典型地由密封唇缘形成，该密封唇缘相应地支承在或可以使之支承在待处置的物品的表面上，并随后包住处于吸盘与物品的表面之间并且可以对应地被抽空的抽吸室。由于这个原因，吸盘紧密地支承在物品的表面上，并以气动方式牢固地保持在物品的表面上。

然而，在洗碗技术中使用这种类型的抽吸抓取器时，已证明抽吸抓取器不适合用于处置清洗器具，这是因为特别是在处置脏的清洗器具时存在以下风险：当排空抽吸室时，位于待处置的清洗器具(比如，盘子和碗)上的剩余食物会堵塞气动地连接到抽吸室的真空管路，以致于清洗器具的可靠抓取不再得到保证。

此外，气动工作的抓取钳是从抓取器技术的领域已知的。然而，当用作传送式洗碗机的装载区域中的执行器时，这种类型的抓取钳(即使有的话)只能在有限的范围内使用，这是因为抓取钳典型地仅具有有限的抓取区域，这使得无法可靠地抓取相对大的清洗器具，比如，盘子、杯子或碗。

从抓取器技术的领域已知的气动工作的抓取钳的又一缺点是，所述抓取钳需要作为操作介质的压缩空气，所述压缩空气在厨房的洗碗区中通常是无法获得的。此外，气动操作的抓取钳一般只实现了两个位置，具体地说是张开位置和合拢位置，这使得气动操作的抓取钳无法用于多种不同类型的清洗器具，特别是不同大小的清洗器具。

出于此目的，根据本发明优选提出，将电动操作的平行抓取器作为用于向传送式洗碗机自动地装载清洗器具的执行器。在这种平行抓取器的情况下，借助于电动驱动器，相关联的夹爪可在平行抓取器的抓取区域上以任意方式调整。然而，本发明不限于其夹爪可借助于电动驱动器来调整的平行抓取器。本发明实际上旨在总体上涉及平行抓取器，后者的夹爪是可自动调整的。

可以看出的又一优点是，以容易实现的方式实施为平行抓取器的执行器可以实施为具有自锁机构，使得处于断电状态下的所述执行器牢固地固持被抓取的清洗器具，而不会转变到张开位置。

装载传送式洗碗机所需的手动处置步骤可以通过根据本发明的装载系统显著减少，这是因为借助于抓取器系统，不仅盘子，而且碗、或者玻璃杯或其他清洗器具都可以以高效的方式自动分类并放置在传送式洗碗机中。

以这种方式，因为洗碗机操作者理想地不再必须手动地装载传送式洗碗机，所以可以总体上节省手动操作步骤并且因此节省洗碗机操作者在劳动方面的花费。根据本发明的装载系统特别保证了传送式洗碗机的理想的符合人体工程学且用户友好的操作，这是因为不再需要将清洗器具、特别是盘子或杯子或碗分别手动装载到传送式洗碗机中。

另外，洗碗机的清洁效果可以通过根据本发明的装载系统提高，这是因为借助于装载装置，已确立的清洗器具组中的所有清洗器具可以被分类并统一地放置在传送式洗碗机的对应地分派的传送带上。此外，卸载过程可以被简化，这是因为每个清洗器具组可以在限定的传送轨道上被传送通过传送式洗碗机，并且因此以已预分类的状态到达传送式洗碗机的卸载区域。

为了能够根据事先已确立或者能够事先确立的清洗器具组，对已通过根据本发明的装载系统的进给传送带进给到传送式洗碗机的装载区域的清洗器具进行分类，可以想到的是，根据本发明的装载系统具有清洗器具检测器装置，该清洗器具检测器装置用于检测通过进给传送带进给的清洗器具的类型(盘子、杯子、碗等)，并且接着使用至少一个平行抓取器以专门方式从进给传送带将具体类型的清洗器具提起，并以分类方式将所述具体类型的清洗器具放置在传送式洗碗机的对应的传送轨道中。

本文中使用的术语“清洗器具检测器装置”被理解为包含被设想用于相应地检测或确定通过进给传送带进给的清洗器具的类型的任何种类的检测装置。在此特别可以想到的是，清洗器具检测器装置具有至少一个检测器仪器，通过该至少一个检测器仪器可以检测通过进给传送带进给的清洗器具的大小、形状和/或材料。

根据可想到的实现方式，清洗器具检测器装置可以具有至少一个检测器装置，该至少一个检测器装置以光学、电感或电容方式操作，使得可以检测对应清洗器具的大小、形状和/或材料，以便识别清洗器具的类型。然而，其他类型的检测器，比如以感应方式操作的接近传感器、光传感器、光幕、激光扫描仪、3D扫描仪、相机、旋转编码器等也可以被视为检测器仪器。

由于装载装置的抓取器系统具有至少一个平行抓取器，因此这确保了除了刀叉之外，几乎所有其他类型的清洗器具都可以被对应地操纵，也就是说特别是从进给传送带取出，并以分类方式放置在传送式洗碗机的传送轨道中。

与抓取钳相反，平行抓取器的功能原理是基于后者具有至少两个夹爪，该至少两个夹爪在线性移动中可相对于彼此移动。关于这一点可以想到的是，例如，平行抓取器的夹爪能够相应地通过一种类型的“柱塞活塞”来移动或驱动。然而，替代于此，还可以想到选择线性驱动器作为电动驱动器。替代于此，在必要时由电动驱动器产生的扭矩也可以通过齿轮组件传递到夹爪。

平行抓取器有利地具有至少两个夹爪，该至少两个夹爪限定平行抓取器的、朝向待抓取的清洗器具的方向的至少一个抓取区域，其中该至少两个夹爪可相对于彼此移动，优选还可相对于待被抓取器系统抓取的清洗器具移动。

由于平行抓取器的至少两个夹爪也都可以相对于待被抓取器系统抓取的清洗器具移动，因此确保了在实际抓取过程期间，清洗器具不移动，但是夹爪接触清洗器具，而清洗器具不会在装载装置中移位。

在这里有利的是，平行抓取器的至少两个夹爪具有自对中功能。为了以特别简单但有效的方式实现这一点，根据本发明的装载系统的实施例的变化形式提出，至少两个夹爪中的至少一个、优选正好一个具有两个突起，这两个突起彼此平行地布置，并且各自垂直于移动方向突出，其中这些突起(有时也被称为“抓取指”)在垂直于移动方向的方向上彼此相邻地布置。

由于平行抓取器的这种实现方式，确保了简单地实现平行抓取器的夹爪通过在三个点接触获取清洗器具。由于平行抓取器的夹爪能够相对于彼此以及相对于待被抓取器系统抓取的清洗器具移动，因此自动地实现了自对中功能。

为了实现可以借助于抓取器系统的至少一个平行抓取器来可靠地处置多种不同类型的清洗器具，根据本发明的装载系统的改进提出了，夹爪优选具有在垂直于移动方向的第一方向上突出的三个第一突起，并且具有在垂直于移动方向的第一方向上突出的优选三个另外的第二突起，其中相对于夹爪的移动方向，优选三个第一突起比优选三个的另外的第二突起布置得更靠外，并且其中优选三个第一突起在垂直于移动方向的第一方向上比优选三个另外的第二突起延伸得更远。

因此，平行抓取器以这种方式可以有效地实现两个不同的抓取区域。这相应地拓宽了根据本发明的平行抓取器或装载系统的应用领域，这是因为多种不同类型的清洗器具、特别是不同大小的清洗器具类型或清洗器具可以通过装载系统可靠地处置。

由于此实施例，特别地可以通过平行抓取器的至少两个夹爪建立不同的(有效的)抓取区域。因此可以确保以下方面：不同大小的清洗器具可以用一个且同一个平行抓取器可靠地抓取和操纵。

根据本发明的装载系统的优选实现方式设置为，平行抓取器可相对于待抓取的清洗器具在竖直方向上移动，以便在必要时将平行抓取器相对于待抓取的清洗器具定位和对准，使得待清洁的清洗器具可定位在由平行抓取器的夹爪限定的抓取区域中。为此，平行抓取器优选连接到或者至少能够连接到对应的操纵器，比如机械臂。

特别在最后提到的实施例的改进中提出，夹爪具有在垂直于移动方向的第一方向上突出的至少两个、优选正好三个第一突起，以及在垂直于移动方向的第一方向上突出的至少两个、优选正好三个第二突起，其中，在平行抓取器的张开位置中，相对的第一突起之间的间距介于350mm与270mm之间，并且其中，在平行抓取器的合拢位置中，相对的第一突起之间的间距介于230mm与150mm之间。

以这种方式，平行抓取器针对厨房中的洗碗区中出现的盘子和碗的大的变化范围而配置。平行抓取器特别适合于形状和大小不同的清洗器具。

例如，“盘子”类型的清洗器具包括相应的浅平盘、深盘或汤盘以及茶碟。在本领域观察中，已确定盘子的直径介于145mm与270mm之间。此外，使用具有圆形、方形和椭圆形形状的盘子。在碗的情况下，测量到85mm至175mm的直径。与盘子的情况一样，通常使用具有圆形、椭圆形和方形形状的碗。

该多种不同类型的清洗器具优选能够使用根据本发明的平行抓取器来可靠地操纵。

在最后提到的实施例的优选改进中提出，在平行抓取器的张开位置中，相对的第二突起之间的间距优选介于100mm与50mm之间，并且其中，在平行抓取器的合拢位置中，相对的第二突起之间的间距优选介于70mm与20mm之间。因此，这个实施例覆盖了如在本领域观察中检测到的待操纵的清洗器具的尺寸。

由于这种不同抓取区域的选择，多种待处理的清洗器具可以由平行抓取器抓取。这特别涉及盘子、茶碟、碗、玻璃杯、杯子甚至可选地适用于锅。

根据本发明的装载系统的改进提出，夹爪具有在垂直于移动方向的第一方向上延伸的至少两个、优选正好三个第一突起，其中夹爪还各自具有在垂直于移动方向的第二方向上延伸的至少两个、优选正好三个第二突起，其中第二方向与第一方向相反。

根据本发明的装载系统的这个设计实施例再次拓宽了至少一个平行抓取器的应用领域，这是因为可以实现多个不同的抓取区域。关于这一点特别可以想到的是，平行抓取器或其至少部分地被安装成可围绕平行于夹爪的移动方向延伸的旋转轴线旋转，使得选择性地或在必要时，夹爪的至少一个第一突起或夹爪的至少一个第二突起限定平行抓取器的有效抓取区域。

在平行抓取器的张开位置中，第一突起之间的间距在本文中应不同于第二突起之间的间距。

关于这一点有利的是，在平行抓取器的张开位置中，第一突起之间的间距大于第二突起之间的间距，以便增加可以通过平行抓取器实现的抓取区域的数量。

根据本发明的装载系统的实施例提出，平行抓取器的夹爪至少局部地用弹性材料涂覆。

通过用弹性材料涂覆夹爪，保证了待被抓取和已被抓取在至少两个夹爪之间的清洗器具不会被损坏，和/或使夹爪受到保护。这在抓取以特别敏感的方式做出反应的清洗器具(比如，玻璃杯)时是特别有利的。

平行抓取器的夹爪有利地至少局部地用弹性体涂覆。氢化丁腈橡胶(HNBR)可以被视为弹性材料。HNBR材料的优点在于，由于没有双键，这种材料是非常惰性的。因此提高了材料的耐久性。此外，HNBR材料相对耐高温，由于这个原因，用HNBR涂覆的夹爪可以例如在高达150℃的温度下操作，或者分别与高达150℃的温度的清洗器具接触。

特别可以想到的是，弹性材料在夹爪上被硫化，以便配置弹性材料的涂层，或者夹爪在注塑模制方法中用弹性材料包覆成型。

硫化特别意味着在弹性材料与夹爪的材料之间设置了中间层。中间层是合适的粘合剂，以便能够在弹性材料与夹爪的材料之间形成固定连接并且特别是避免使弹性材料变得多孔。

当用弹性材料对夹爪包覆成型时，优选使用注塑模制方法，其中夹爪在此被引入到模具中，并且弹性材料以流体状态被添加到模具，使得弹性材料填充注塑模具与夹爪之间的空腔。此后，弹性材料在模具中固化。随后可以移除模具，并且可以取出用弹性材料包覆成型的夹爪。

根据最后提到的方面的改进提出，平行抓取器的夹爪各自具有至少一个横向孔。由于夹爪的区域中的至少一个横向孔，取得的效果是：当用弹性材料涂覆夹爪时，弹性材料的附着性得到提高。具体地与夹爪没有任何进一步结构化或改型(也就是说夹爪基本上光滑)的情况相比，夹爪上的弹性材料的附着力特别地得到提高。在本文中特别提出，弹性材料覆盖至少一个横向孔。

本发明绝不限于其中使用仅具有两个夹爪的至少一个平行抓取器的装载系统。实际上，本发明还涉及具有平行抓取器的装载系统，这些平行抓取器各自具有总共三个夹爪，这些夹爪可相对于彼此以及相对于待被抓取器系统抓取的清洗器具移动，其中三个夹爪的移动是同步的。

平行抓取器的夹爪有利地被配置成经由摩擦配合和/或形状配合来抓取待抓取的清洗器具。

根据本发明的装载系统的优选实现方式还提出，平行抓取器的电动驱动器以自锁方式实施，使得电动驱动器在断电状态下设定夹爪彼此之间的相对间距。

本发明还涉及一种传送式洗碗机，该传送式洗碗机具有至少一个传送装置，优选是呈至少一个传送带形式的至少一个传送装置，其中传送式洗碗机在其流入区域中设置有至少一个根据本发明的前述类型的装载系统，该装载系统用于优选将清洗器具自动地放置在传送式洗碗机的传送装置中。

附图说明

下文将参考附图更详细地描述根据本发明的解决方案的示例性实施例。

在附图中：

图1示意性地并且以侧视图示出了在根据本发明的装载系统中使用的平行抓取器的第一示例性实施例；

图2示意性地以仰视图示出了根据图1的平行抓取器；

图3A示意性地并且以等距视图示出了根据图1的平行抓取器，该平行抓取器具有由平行抓取器抓取的第一清洗器具；

图3B示意性地并且以等距视图示出了根据图1的平行抓取器，该平行抓取器具有由平行抓取器抓取的第二清洗器具；

图4示意性地并且以侧视图示出了根据本发明的平行抓取器的第二示例性实施例；

图5示意性地并且以侧视图示出了根据本发明的平行抓取器的第三示例性实施例；

图6A示意性地并且以等距视图示出了根据图5的平行抓取器，该平行抓取器具有由平行抓取器抓取的第一清洗器具；以及

图6B示意性地并且以等距视图示出了根据图5的平行抓取器，该平行抓取器具有由平行抓取器抓取的第二清洗器具。

具体实施方式

下文将参照图1至图6中的图示描述与装载装置的抓取器系统相关联的平行抓取器1的各种实施例。

示例性实施例的平行抓取器1被实施为电动驱动的平行抓取器1，并且为此具有被接纳在平行抓取器1的壳体中的电动驱动器。

平行抓取器1还具有总共两个夹爪2，这些夹爪各自由电动驱动器驱动并被接纳在对应的承座中。虽然附图中的平行抓取器1在各自情况下仅具有两个夹爪2，但是根据实施例(未展示)设置为，平行抓取器1也可以具有三个夹爪2，这些夹爪被接纳在三个共面承座中。

夹爪2被接纳在座中，使得所述夹爪2借助于电动驱动器在垂直于平行抓取器1的纵向轴线的方向(＝移动方向L)上可关于纵向轴线在近端位置与远端位置之间以轮流的方式在两个方向上位移。在夹爪2的近端位置中，平行抓取器1处于张开位置中，而在夹爪2的远端位置中，平行抓取器1处于其合拢位置中。

用于将电动驱动器的运动传递到夹爪2的对应装置设置在平行抓取器1的壳体中。这些装置优选被配置成使得当电动驱动器被激活时，夹爪2以同步方式移动。

在附图所展示的平行抓取器1的实施例中提出，平行抓取器1具有两个夹爪2，这两个夹爪限定了朝向待抓取的清洗器具10的方向的至少一个抓取区域，其中至少两个夹爪2可相对于彼此移动，优选地还可相对于待被抓取器系统抓取的清洗器具10移动。

特别地，两个夹爪2中的一个在此具有两个突起3、5，这两个突起彼此平行地布置，并且各自垂直于移动方向L突出，其中这些突起3、5在垂直于移动方向L的方向上彼此相邻地布置。

在此提出，平行抓取器1可相对于待抓取的清洗器具10在竖直方向上移动，以便在必要时将平行抓取器1相对于待抓取的清洗器具10定位，使得待清洁的清洗器具10可定位在由平行抓取器1的夹爪2限定的抓取区域中并且在朝向待抓取的清洗器具10的抓取区域的方向上，其中，出于此目的，平行抓取器1优选连接到或可连接到对应的操纵器，特别是呈机械臂形式的操纵器。

在图1中提供了平行抓取器1的实施例，其中相应的夹爪2分别具有呈台阶状布置的抓取指或突起3、4、5、6。在此实施例中详细地提出，两个夹爪2具有在垂直于移动方向L的第一方向上突出的至少两个、优选正好三个第一突起3、4(抓取指)、以及在垂直于移动方向L的第一方向上突出的优选至少两个、优选正好三个另外的第二突起5、6。

在此提出，远端(第一)突起3、4(朝向外侧设置)在垂直于移动方向L的第一方向上比设置在更内侧的(近端)(第二)突起5、6延伸得更远。

以这种方式，平行抓取器1具有两个抓取区域，这两个抓取区域可以被有效地利用并朝向待抓取的清洗器具10的方向，使得不同大小的清洗器具10可以借助于平行抓取器1被可靠地抓取和处置。

关于这一点还可以参照图3A和图3B的图示，其中相对大的清洗器具10(盘子)在图3A中用平行抓取器1抓取，而相对小的清洗器具10(碗)在图3B中用同一平行抓取器1抓取。

在图3A所示的状态中，使用由夹爪2的设置在远端的两个(第一)突起3、4限定的平行抓取器1的抓取区域，而在图3B中，使用由设置在更近端的两个(第二)突起5、6形成的平行抓取器1的抓取区域。

特别地，在这个实施例中提出，两个夹爪2各自具有在垂直于移动方向L的第一方向上突出的至少两个、优选正好三个第一突起3、4，并且各自具有同样在垂直于移动方向L的第一方向上突出的至少两个、优选正好三个第二突起5、6，其中，在平行抓取器1的张开位置中，第一突起3、4之间的间距优选介于350mm与270mm之间，并且其中，优选在平行抓取器1的合拢位置中，第一突起3、4之间的间距介于230mm与150mm之间。

以这种方式，平行抓取器1针对厨房中的洗碗区中出现的盘子和碗的大的差异而配置。平行抓取器1特别适合于形状和大小不同的清洗器具10。例如，“盘子”类型的清洗器具包括相应的浅平盘、深盘或汤盘以及茶碟。在本领域观察中，已确定盘子的直径介于145mm与270mm之间。还使用具有圆形、方形和椭圆形形状的盘子。在碗的情况下，测量到85mm至175mm的直径。与盘子的情况一样，通常使用具有圆形、椭圆形和方形形状的碗。

该多种不同类型的清洗器具优选能够由根据本发明的平行抓取器1可靠地操纵。

在最后提到的实施例的改进中提出，在平行抓取器1的张开位置中，第二突起5、6之间的间距介于100mm与50mm之间，其中，在平行抓取器1的合拢位置中，第二突起5、6之间的间距介于70mm与20mm之间。因此，这个实施例覆盖了如在本领域观察中检测到的待操纵的清洗器具10的尺寸。

在此背景下，还参考图4所示的根据本发明的平行抓取器1的实施例。

由于这种不同抓取区域的选择，多种待处理的清洗器具10可以由平行抓取器1抓取。这特别涉及盘子、茶碟、碗、玻璃杯、杯子甚至可选地涉及锅。

原则上，清洗器具10始终通过两个夹爪2来抓取。如已经指出的是，在至少一个夹爪2的情况下，使用彼此平行地布置并且各自垂直于移动方向L突出的两个抓取指/突起3、5，所述两个抓取指/突起3、5在抓取时与一个另外的抓取指/突起4、6相互作用。因此，三个抓取指/突起3、4或5、6相应地始终用于抓取一个清洗器具，其结果是，清洗器具10始终相应地由三个抓取指/突起3、4或5、6对中，使得微小的偏差可以得到补偿。

此外，任何形状的清洗器具10可以相应地被三个抓取指/突起3、4或5、6抓取。

通过图4中的图示可以看出，在根据本发明的平行抓取器1的这个实施例中，夹爪2的突起或抓取指3、4、5、6分别可以实施为具有不同长度。在此，长度由突起/指3、4、5、6在垂直于移动方向L的第一方向上的尺寸限定。

图5所示的根据本发明的平行抓取器1的实施例的区别之处在于抓取指/突起3、4、5、6的交替布置。在此，抓取指3、4、5、6以交替方式附接在两个夹爪2上。因此产生了至少两个相对的抓取区域。一个区域例如适合于约290mm至170mm的大小的清洗器具，而相对的区域例如可以用于170mm至50mm的大小的清洗器具，其中抓取区域的其他范围/尺寸也是可想到的。

详细地提出，在图5所示的根据本发明的平行抓取器1的实施例中，两个夹爪2具有在垂直于移动方向L的第一方向上延伸的优选正好三个第一突起/抓取指3、4，并且两个夹爪2优选地还具有在垂直于移动方向L的第二方向上延伸的正好三个第二突起/抓取指5、6，其中第二方向与第一方向相反。

在此提出，平行抓取器1或其至少部分被安装成可围绕平行于移动方向L延伸的旋转轴线旋转，使得选择性地或在必要时，夹爪2的第一突起3、4或夹爪2的第二突起5、6限定朝向待抓取的清洗器具10的方向的抓取区域。

图6A和图6B中分别展示了大或小的清洗器具10的抓取。此外，可以看出，每个抓取器侧具有至少两个、优选三个抓取指3、4、5、6。如在参照图1描述的台阶状实施例中的情况，在平行抓取器1中待被抓取的清洗器具10相应地通过三个抓取指3、4或5、6对中，并且位置方面的偏差得到补偿。

在附图所示的根据本发明的平行抓取器1的实施例中特别提出，平行抓取器1的夹爪2被配置成经由摩擦配合和/或形状配合来抓取待抓取的清洗器具10。

还有利的是，平行抓取器1的电动驱动器以自锁方式实施，使得电动驱动器在断电状态下设定夹爪2彼此之间的相对间距。

本发明不限于附图中所示的平行抓取器1的实施例，而是本文公开的所有特征结合起来看的结果。

在此背景下特别可以想到的是，平行抓取器1的夹爪2至少局部地用弹性材料涂覆。还可以想到的是，平行抓取器1具有总共三个夹爪2，这些夹爪可相对于彼此以及相对于待被抓取器系统抓取的清洗器具10移动，其中三个夹爪2的移动是同步的。

本发明还涉及一种传送式洗碗机，该传送式洗碗机在附图中未示出，并且具有至少一个传送装置，优选是呈至少一个传送带形式的至少一个传送装置，其中传送式洗碗机在其流入区域中设置有至少一个装载系统，该至少一个装载系统用于优选将清洗器具自动地放置在传送式洗碗机的传送装置中。装载系统具有至少一个前述类型的平行抓取器1。

Claims (15)

1.一种用于装载洗碗机的系统，所述洗碗机特别被实施为商用传送式洗碗机，其中，所述系统具有：

-进给传送带，所述进给传送带用于将清洗器具进给到所述传送式洗碗机的装载区域；以及

-装载装置，所述装载装置用于向所述传送式洗碗机自动地装载清洗器具，

其中，所述装载装置具有抓取器系统，所述抓取器系统具有至少一个平行抓取器(1)，其中，所述至少一个平行抓取器(1)具有能够自动调整的夹爪(2)、优选地具有能够用电动驱动器调整的夹爪(2)。

2.如权利要求1所述的系统，

其中，所述平行抓取器(1)具有至少两个夹爪(2)，所述至少两个夹爪限定所述平行抓取器(1)的朝向待抓取的清洗器具(10)的方向的至少一个抓取区域，其中，所述至少两个夹爪(2)能够相对于彼此移动，优选还能够相对于待被所述抓取器系统抓取的清洗器具(10)移动。

3.如权利要求2所述的系统，

其中，所述至少两个夹爪(2)中的至少一个、优选正好一个具有两个突起(3；5)，所述两个突起彼此平行地布置，并且各自垂直于移动方向突出，其中，这些突起(3；5)在垂直于所述夹爪(2)的移动方向(L)的方向上彼此相邻地布置。

4.如权利要求2或3所述的系统，

其中，所述夹爪(2)具有在垂直于所述移动方向(L)的第一方向上突出的优选三个第一突起(3，4)以及在垂直于所述移动方向(L)的所述第一方向上突出的优选三个另外的第二突起(5，6)，其中，相对于所述夹爪(2)的移动方向(L)，所述优选三个第一突起(3，4)比所述优选三个另外的第二突起(5，6)布置得更靠外，并且其中，所述优选三个第一突起(3，4)在垂直于所述移动方向(L)的所述第一方向上比所述优选三个另外的第二突起(5，6)延伸得更远。

5.如权利要求1至4之一所述的系统，

其中，所述平行抓取器(1)能够相对于待抓取的清洗器具(10)在竖直方向上移动，以便在必要时将所述平行抓取器(1)相对于所述待抓取的清洗器具(10)定位，使得所述待清洁的清洗器具(10)能够定位在由所述平行抓取器(1)的夹爪(2)限定的抓取区域中，其中，出于此目的，所述平行抓取器(1)优选连接到或能够连接到对应的操纵器，特别是呈机械臂形式的操纵器。

6.如权利要求4和5所述的系统，

其中，所述夹爪(2)具有在垂直于所述移动方向(L)的所述第一方向上突出的至少两个、优选正好三个第一突起(3，4)以及在垂直于所述移动方向(L)的所述第一方向上突出的优选正好三个第二突起(5，6)，其中，在所述平行抓取器(1)的张开位置中，相对的第一突起(3，4)之间的间距介于350mm与270mm之间，并且其中，在所述平行抓取器(1)的合拢位置中，相对的第一突起(3，4)之间的间距介于230mm与150mm之间，其中，在所述平行抓取器(1)的所述张开位置中，相对的第二突起(5，6)之间的间距优选介于100mm与50mm之间，并且其中，在所述平行抓取器(1)的所述合拢位置中，相对的第二突起(5，6)之间的间距优选介于70mm与20mm之间。

7.如权利要求1至6之一结合权利要求4所述的系统，

其中，所述夹爪(2)具有在垂直于所述移动方向(L)的第一方向上延伸的至少两个、优选正好三个第一突起(3，4)，并且其中，所述夹爪(2)还各自具有在垂直于所述移动方向(L)的第二方向上延伸的至少两个、优选正好三个第二突起(5，6)，其中，所述第二方向与所述第一方向相反。

8.如权利要求7所述的系统，

其中，所述平行抓取器(1)或其至少部分被安装成能够围绕平行于所述移动方向(L)延伸的旋转轴线旋转，使得选择性地或在必要时，所述夹爪(2)的第一突起(3，4)或所述夹爪(2)的第二突起(5，6)限定朝向待抓取的清洗器具(10)的方向的抓取区域。

9.如权利要求7或8所述的系统，

其中，在所述平行抓取器(1)的张开位置中，两个彼此相对的第一突起(3，4)之间的间距大于两个彼此相对的第二突起(5，6)之间的间距。

10.如权利要求1至9之一所述的系统，

其中，所述平行抓取器(1)的夹爪(2)至少局部地用弹性材料涂覆。

11.如权利要求1至10之一所述的系统，

其中，所述平行抓取器(1)具有总共三个夹爪(2)，所述夹爪能够相对于彼此以及相对于待被所述抓取器系统抓取的清洗器具(10)移动，其中，所述三个夹爪(2)的移动是同步的。

12.如权利要求1至11之一所述的系统，

其中，所述平行抓取器(1)的夹爪(2)被配置成经由摩擦配合和/或形状配合来抓取待抓取的清洗器具(10)。

13.如权利要求1至12之一所述的系统，

其中，所述平行抓取器(1)的电动驱动器以自锁方式实施，使得所述电动驱动器在断电状态下设定所述夹爪(2)彼此之间的相对间距。

14.如权利要求1至13之一所述的系统，

其中，所述平行抓取器(1)的夹爪(2)以彼此相同的方式实施。

15.一种传送式洗碗机，所述传送式洗碗机具有至少一个传送装置，优选是呈至少一个传送带形式的传送装置，其中，所述传送式洗碗机在其流入区域中设置有至少一个如权利要求1至14之一所述的系统，所述系统用于优选将清洗器具自动地放置在所述传送式洗碗机的传送装置中。

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