JP2005001011A

JP2005001011A - 把持装置

Info

Publication number: JP2005001011A
Application number: JP2003164061A
Authority: JP
Inventors: Tatsunari Ito; 辰成伊藤; Keiji Matsunaga; 圭司松永
Original assignee: Star Seiki Co Ltd
Current assignee: Star Seiki Co Ltd
Priority date: 2003-06-09
Filing date: 2003-06-09
Publication date: 2005-01-06

Abstract

【課題】鎧重ね状に集積されたワークを確実に把持することができる把持装置を提供する。
【解決手段】本体に対し、長手方向へ所定の距離で摺動するように支持された軸部材２１と、該軸部材２１を移動させる直線作動部材１７と、軸部材２１に対して揺動するように支持されると共に可動把持部材２９が設けられた揺動部材と、一端部が揺動部材に揺動可能に支持されると共に他端部が本体に揺動可能に支持されるアーム部材と、掬取り部材２９に相対して本体に設けられる固定把持部材３１を備える。直線作動部材１７の作動に伴って直線移動しながら揺動する可動把持部材２９を固定把持部材３１に近接させることによりワークを掬い取って把持可能にする。
【選択図】図１

Description

【０００１】
【発明が属する技術分野】
本発明は、ワークを掬い取って把持する把持装置に関する。
【０００２】
【従来技術】
従来、例えば実用新案文献１に示すハンドリング装置にあっては、産業用ロボットの可動アームの先端に取付けられるハンドリング装置において、少なくとも正三角形状の各辺と一致するように配置されたガイド部材と、各ガイド部材に対し、長手方向へ移動可能に支持された可動部材と、各可動部材に対し、その移動方向と直交する方向へ等しい距離で延びる爪部と、各可動部材に対し、その移動方向と一致する方向に向けて取付けられるラックギャと、各ラックギャに対して等しく噛み合されるピニオンギャを有した電動モータとを備え、前記電動モータの駆動に伴って夫々の可動部材を各ガイド部材の一方から他方へ等しく移動させることにより各爪部の先端相互を近接する方向へ移動してワークを把持している。
【０００３】
【実用新案文献１】
実公平４−５３９１１号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記したハンドリング装置は、開放した少なくとも一対の爪部をワークの両側に位置させた状態で、各爪部を互いに近づく方向へ移動して把持する構造であるため、例えば互いに傾斜して一部が重なり合う、所謂鎧重ね状に集積された多数のワークの内からワークを１個づつ把持して取出すことが困難であった。
【０００５】
即ち、例えば各種食材を容器に箱詰めして弁当を製造する際にあっては、上記したハンドリング装置では、例えばハンバーグやコロッケ等のような多数の食材を互いに傾斜して一部が重なり合うように鎧重ね状に集積して収容したコンテナ内から食材を１個づつ取出すことができなかった。
【０００６】
本発明は、上記した従来の欠点を解決するために発明されたもので、その課題とする処は、鎧重ね状に集積されたワークを確実に把持することができる把持装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明は、本体に対し、長手方向へ所定の距離で摺動するように支持された軸部材と、該軸部材を移動させる直線作動部材と、軸部材に対して揺動するように支持されると共に可動把持部材が設けられた揺動部材と、一端部が揺動部材に揺動可能に支持されると共に他端部が本体に揺動可能に支持されるアーム部材と、掬取り部材に相対して本体に設けられる固定把持部材を備え、直線作動部材の作動に伴って直線移動しながら揺動する可動把持部材を固定把持部材に近接させることによりワークを掬い取って把持可能としたことを特徴とする。
【０００８】
【発明の実施形態】
以下に実施形態を示す図に従って本発明を説明する。
図１及び図２において、本発明の把持装置１は、例えば複数のアーム３を旋回移動してワークとしての、例えば上面側にソースがかけられたコロッケやハンバーグ等の食材５を所定の位置間にて移送する多関節形ロボット（図示せず）のアーム３先端部に取付けられる。
【０００９】
アーム３の先端部に固定される把持装置１の固定板７は両側に垂下壁７ａが一体形成され、各垂下壁７ａには取付けブラケット９が揺動可能に支持される。即ち、取付けブラケット９の側板９ａには回動軸としての支持ねじ１１を挿通するねじ穴（図示せず）及びねじ穴を中心とし、所定の周方向長さからなる円弧状で、固定ねじ１３を挿通するスリット９ｂが形成され、スリット９ｂの周方向長さの範囲で支持ねじ１１を揺動中心として取付けブラケット９が揺動するように支持される。
【００１０】
また、取付けブラケット９の各側板９ａ下部には取付板１５が取付けられ、該取付板１５の上面にはエアーシリンダや電磁ソレノイド等の直線作動部材１７が取付けられている。
【００１１】
取付板１５の両側には図示する前後一対で、例えばポリアミド樹脂等の合成樹脂からなる支持板１９の上部が固定され、各支持板１９には直線作動部材１７の軸線方向へ所定の長さで延出する長孔１９ａが形成される。そして各長孔１９ａには軸部材２１の軸端部が摺動可能に夫々支持され、該軸部材２１は直動部材１７のロッド１７ａに固定された連結部材２３の係合部２３ａに係脱可能に取り付けられる。該連結部材２３は、例えばポリアミド樹脂等の合成樹脂により形成される。
【００１２】
軸部材２１には揺動フレーム２５が揺動可能に支持され、該揺動フレーム２５には一端部が支持板１９に揺動可能に支持されたアーム２７の他端部が揺動可能に支持される。該アーム２７は後述する掬取り板２９の揺動角度（掬取り角）に応じた長さからなる。また、揺動フレーム２５の下部には図示する前後方向へ延出する可動把持部材としての掬取り板２９が固定されている。
【００１３】
一方、支持板１９の図示する右側には図示する前後方向へ延出して掬取り板２９に相対可能な固定把持部材としての固定板３１が図示する左右方向へ位置調整可能に取付けられている。
【００１４】
即ち、支持板１９の図示する右側下面には図示する左右方向に長孔３３ａを有した取付板３３が長孔３３ａを挿通するねじ３５により位置調整可能に取付けられ、長孔３３ａ内の所定の位置に移動した際にねじ３５をねじ止めすることにより固定させる。上記した固定板３１は図示する前後方向へ延出する四角枠フレームに縦桟及び横桟を固定した網構造からなり、食材５に対する接触面積を少なくしている。
【００１５】
次に、上記のように構成された把持装置１による把持作用を説明する。
トレイ３７上に収容される多数の食材５は互いに一部が傾いて重なり合った、所謂鎧重ね状に載置されている。そして支持ねじ１１及び固定ねじ１３を緩めた状態で支持ねじ１１を中心に取付けブラケット９を、食材５相互の傾きにほぼ一致する角度で揺動させた後に支持ねじ１１及び固定ねじ１３をそれぞれねじ締めして固定させる。
【００１６】
次に、上記状態にてアーム３を旋回駆動して把持装置１をトレイ３７における所定位置の食材５の上方へ移動させる。このとき、把持装置１の固定板３１は食材５の上面に対して近接した状態で相対している。また、掬取り板２９はほぼ垂直状態になっている。（図３参照）
【００１７】
この状態にて直線作動部材１７を作動して軸部材２１を長孔１９ａに沿って下方へ移動させると、揺動フレーム２５は下方へ移動しながら連結されたアーム２７により固定板３１へ揺動する。これにより掬取り板２９は食材５の下面側に進入しながら揺動することにより食材５を掬い取った後、固定板３１との協働により食材５を把持する。（図４参照）
【００１８】
上記状態にてアーム３を上方へ移動して食材５を把持した把持装置１を上方へ移動してトレイ３７から食材５を取出した後に、該アーム３を旋回移動して把持装置１を所定の取出し位置に設けられた容器３９上へ移動させる。そして該取出し位置にて直線作動部材１７を復動して軸部材２１を長孔１９ａに沿って上方へ移動させることにより掬取り板２９及び固定板３１による食材５の把持を解除して食材５を容器３９上に取出す。
【００１９】
掬取り板２９及び固定板３１による食材５の把持を解除する際、固定板３１は食材５に圧接する固定板３１が網目構造であるため、掬取り板２９に比べて接触面積が少なくなって食材５から容易に剥がれることになる。このため、食材５は掬取り板２９に乗った状態で所定の取出し位置に位置した状態で、自重により掬取り板２９から滑り落ちて取出される。（図５参照）
【００２０】
特に、例えばハンバーグ等の食材５にあっては、鎧重ね状に集積した食材５の上面に高濃度のソース等がかけられているため、固定板３１に対する粘着力が高くなり、把持を解除する際には固定板３１から食材５が剥がれ難くなる。本実施形態にあっては、固定板３１が網目構造からなって食材５に対する接触面積が少ないため、このような食材５を把持して取出す際に把持を解除した際に、容易に固定板３１から剥がすことができる。
【００２１】
本実施形態は、掬取り板２９を直線移動させながら揺動させることにより鎧重ね状に集積された食材５を掬い取って確実に把持することができる。
【００２２】
また。固定板３１が網構造になっているため、把持を解除した際には固定板３１から容易に食材を剥がして取出すことができる。
【００２３】
上記説明は、固定板３１を網目構造としたが、本発明は固定把持部材に対して可動把持部材を直線移動させながら揺動させることによりワークを掬い取って把持することを要旨とするものであり、上記のように構成することはあくまで実施形態の一例にすぎない。
【００２４】
また、上記説明は、ワークを食材として説明したが、本発明が把持対象とする部材は食材に限定されず、成形品、各種部品等のいずれであってもよいことは勿論である。
【００２５】
【発明の効果】
本発明は、鎧重ね状に集積されたワークを確実に把持することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】把持装置の全体斜視図である。
【図２】把持装置の分解斜視図である。
【図３】把持開始前の状態を示す説明図である。
【図４】把持状態を示す説明図である。
【図５】把持解除状態を示す説明図である。
【符号の説明】
１−把持装置、９−取り付けブラケット、１７−直線作動部材、２１−軸部材、２５−揺動フレーム、２９−可動把持部材としての掬取り板、３１−固定把持部材としての固定板

Claims

本体に対し、長手方向へ所定の距離で摺動するように支持された軸部材と、該軸部材を移動させる直線作動部材と、軸部材に対して揺動するように支持されると共に可動把持部材が設けられた揺動部材と、一端部が揺動部材に揺動可能に支持されると共に他端部が本体に揺動可能に支持されるアーム部材と、掬取り部材に相対して本体に設けられる固定把持部材を備え、直線作動部材の作動に伴って直線移動しながら揺動する可動把持部材を固定把持部材に近接させることによりワークを掬い取って把持可能とした把持装置。
請求項１の本体は、被固定物に対し、所望の角度で揺動可能に支持されて固定可能な把持装置。
請求項１の軸部材は、本体に設けられた長孔内を直線作動部材の軸線方向へ摺動するように支持された把持装置。
請求項１のアーム部材は、可動把持部材による掬取り角度に応じたアーム長とした把持装置。
請求項１の固定把持部材は、本体に対し、可動把持部材側へ移動可能に固定される把持装置。
請求項１の固定把持部材は、少なくともワークが接触する側が網状に形成される把持装置。
取付け板に対して一端部が回動可能に支持されると共に他端部がスリットを摺接するねじにより揺動可能に支持されて固定される本体と、本体に所定の長さで延出して設けられる長孔に軸線方向へ摺動可能に支持される軸部材と、本体に固定されると共にそのロッドが軸部材に対して係脱可能に係合されるシリンダと、基端部が軸部材に揺動可能に支持されると共に先端部に掬取り板が設けられる揺動部材と、本体に一端部が揺動可能に支持されると共に掬取り板に他端部が揺動可能に支持されるアームと、本体に対し、掬取り板側へ移動可能に固定される把持板からなる把持装置。