CN108340398A - 一种基于视觉定位的机器人3c产品装配的多功能抓手 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于视觉定位的机器人3C产品装配的多功能抓手，包括基板，基板的顶部焊接有U型结构的支架，基板的底部两侧铰接有两组沿其对称设置的活动板，两组活动板远离基板的一端铰接有夹板，两组夹板相互靠近的一侧两端垂直焊接有第一连接杆，两组夹板远离活动板的一端铰接有底部托板，两组底部托板相互靠近的一侧两端垂直焊接有第二连接杆，支架靠近基板的一侧垂直焊接有第一推杆电机。本发明结构简单操作方便，一方面完成对工件的夹持操作，方便机器人对工件进行搬运夹持，另一方面在夹持的时候对工件的底部进行托举，避免工件在高速运动的时候掉落，提高抓手的安全性能。
Description
技术领域
本发明涉及抓手技术领域，尤其涉及一种基于视觉定位的机器人3C产品装配的多功能抓手。
背景技术
机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作，由于机器人广泛的应用在各种领域，在对产品装配进行装配的时候需要利用抓手进行抓取，传统的抓手夹持不牢固，在高速运行的时候容易掉落，为此需要一种基于视觉定位的机器人3C产品装配的多功能抓手。
发明内容
本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种基于视觉定位的机器人3C产品装配的多功能抓手。
为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
一种基于视觉定位的机器人3C产品装配的多功能抓手，包括基板，所述基板的顶部焊接有U型结构的支架，基板的底部两侧铰接有两组沿其对称设置的活动板，两组活动板远离基板的一端铰接有夹板，两组夹板相互靠近的一侧两端垂直焊接有第一连接杆，两组夹板远离活动板的一端铰接有底部托板，两组底部托板相互靠近的一侧两端垂直焊接有第二连接杆，支架靠近基板的一侧垂直焊接有第一推杆电机，第一推杆电机的输出轴伸出基板底部的一端垂直焊接有与基板平行设置的安装板，安装板两侧的两端铰接有与第一连接杆铰接的第一拉杆，安装板的底部中间位置垂直焊接有第二推杆电机，第二推杆电机远离安装板的一端垂直焊接有与安装板平行设置的推板，推板两侧的两端铰接有与第二连接杆铰接的第二拉杆，推板的底部安装有阵列分布的吸取机构。
优选的，两组所述夹板相互靠近的一侧底部焊接有两组沿夹板对称设置的引导板，且引导板倾斜设置，两组引导板相互靠近的一侧顶部焊接有活动夹板，两组活动夹板相互远离的一侧焊接有与夹板侧边抵触的弹簧。
优选的，所述夹板的横截面为U型结构，两组引导板之间的距离沿竖直方向逐渐变宽。
优选的，所述支架的顶部中间位置焊接有用于连接的法兰盘，基板上开设有贯穿基板的通孔，且通孔与第一推杆电机的输出轴活动套接。
优选的，所述吸取机构包括与推板垂直焊接的套筒，套筒的底部活动套接有缓冲杆，缓冲杆深入套筒的一端焊接有与套筒抵触的第一弹簧，缓冲杆伸出套筒的一端安装有吸盘。
优选的，两组所述夹板相互靠近的一侧通过螺钉固定连接有防滑板，防滑板由一种橡胶材料制成，防滑板上开设有防滑纹。
本发明的有益效果：
通过在基板上设置的支架、活动板、夹板、第一连接板、底部托板、第二连接杆、第一推杆电机、安装板、第一拉杆、第二推杆电机、推板、第二拉杆和吸取机构，结构简单操作方便，一方面完成对工件的夹持操作，方便机器人对工件进行搬运夹持，另一方面在夹持的时候对工件的底部进行托举，避免工件在高速运动的时候掉落，提高抓手的安全性能。
附图说明
图1为本发明提出的一种基于视觉定位的机器人3C产品装配的多功能抓手的结构示意图；
图2为本发明提出的一种基于视觉定位的机器人3C产品装配的多功能抓手夹板的结构示意图。
图中：1基板、2支架、3活动板、4夹板、5第一连接板、6底部托板、7第二连接杆、8第一推杆电机、9安装板、10第一拉杆、11第二推杆电机、12推板、13第二拉杆、14吸取机构、15引导板、16弹簧、17活动夹板。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
参照图1-2，一种基于视觉定位的机器人3C产品装配的多功能抓手，包括基板1，基板1的顶部焊接有U型结构的支架2，基板1的底部两侧铰接有两组沿其对称设置的活动板3，两组活动板3远离基板1的一端铰接有夹板4，两组夹板4相互靠近的一侧两端垂直焊接有第一连接杆5，两组夹板4远离活动板3的一端铰接有底部托板6，两组底部托板6相互靠近的一侧两端垂直焊接有第二连接杆7，支架2靠近基板1的一侧垂直焊接有第一推杆电机8，第一推杆电机8的输出轴伸出基板1底部的一端垂直焊接有与基板1平行设置的安装板9，安装板9两侧的两端铰接有与第一连接杆5铰接的第一拉杆10，安装板9的底部中间位置垂直焊接有第二推杆电机11，第二推杆电机11远离安装板9的一端垂直焊接有与安装板9平行设置的推板12，推板12两侧的两端铰接有与第二连接杆7铰接的第二拉杆13，推板12的底部安装有阵列分布的吸取机构14。
两组夹板4相互靠近的一侧底部焊接有两组沿夹板4对称设置的引导板15，且引导板15倾斜设置，两组引导板15相互靠近的一侧顶部焊接有活动夹板17，两组活动夹板17相互远离的一侧焊接有与夹板4侧边抵触的弹簧16，夹板4的横截面为U型结构，两组引导板15之间的距离沿竖直方向逐渐变宽，支架2的顶部中间位置焊接有用于连接的法兰盘，基板1上开设有贯穿基板1的通孔，且通孔与第一推杆电机8的输出轴活动套接，吸取机构14包括与推板12垂直焊接的套筒，套筒的底部活动套接有缓冲杆，缓冲杆深入套筒的一端焊接有与套筒抵触的第一弹簧，缓冲杆伸出套筒的一端安装有吸盘，两组夹板4相互靠近的一侧通过螺钉固定连接有防滑板，防滑板由一种橡胶材料制成，防滑板上开设有防滑纹。
工作原理：使用的时候，然后将工件放置在两组夹板4相互靠近的底部之间，利用设置在支架2顶部的法兰盘与机器人进行连接，然后第一推杆电机8和第二推杆电机11启动，推动安装板9向远离基板1的方向运动，第二推杆电机11推动推板12向底部运动，然后第一拉杆10推动两组夹板4向相互远离的方向运动，同时第二拉杆13推动两组底部托板6向相互远离的方向运动，从而使两组夹板4展开，同时吸取机构14上的吸盘与工件顶部抵触，然后第二推杆电机11启动，带动推板12上升，从而使吸盘对工件进行吸附上升，同时第一推杆电机8先启动，利用上述相反的步骤，两组夹板4向相互靠近的方向运动，开始对工件进行夹持，然后第二推杆电机11再次启动，带动推板12上升，然后带动底部托板6沿夹板4的底部转动，从而使底部托板6与工件的底部接触，从工件的底部对工件进行托举，该设计结构简单操作方便，一方面完成对工件的夹持操作，方便机器人对工件进行搬运夹持，另一方面在夹持的时候对工件的底部进行托举，避免工件在高速运动的时候掉落，提高抓手的安全性能。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种基于视觉定位的机器人3C产品装配的多功能抓手，包括基板(1)，其特征在于，所述基板(1)的顶部焊接有U型结构的支架(2)，基板(1)的底部两侧铰接有两组沿其对称设置的活动板(3)，两组活动板(3)远离基板(1)的一端铰接有夹板(4)，两组夹板(4)相互靠近的一侧两端垂直焊接有第一连接杆(5)，两组夹板(4)远离活动板(3)的一端铰接有底部托板(6)，两组底部托板(6)相互靠近的一侧两端垂直焊接有第二连接杆(7)，支架(2)靠近基板(1)的一侧垂直焊接有第一推杆电机(8)，第一推杆电机(8)的输出轴伸出基板(1)底部的一端垂直焊接有与基板(1)平行设置的安装板(9)，安装板(9)两侧的两端铰接有与第一连接杆(5)铰接的第一拉杆(10)，安装板(9)的底部中间位置垂直焊接有第二推杆电机(11)，第二推杆电机(11)远离安装板(9)的一端垂直焊接有与安装板(9)平行设置的推板(12)，推板(12)两侧的两端铰接有与第二连接杆(7)铰接的第二拉杆(13)，推板(12)的底部安装有阵列分布的吸取机构(14)。
2.根据权利要求1所述的一种基于视觉定位的机器人3C产品装配的多功能抓手，其特征在于，两组所述夹板(4)相互靠近的一侧底部焊接有两组沿夹板(4)对称设置的引导板(15)，且引导板(15)倾斜设置，两组引导板(15)相互靠近的一侧顶部焊接有活动夹板(17)，两组活动夹板(17)相互远离的一侧焊接有与夹板(4)侧边抵触的弹簧(16)。
3.根据权利要求1所述的一种基于视觉定位的机器人3C产品装配的多功能抓手，其特征在于，所述夹板(4)的横截面为U型结构，两组引导板(15)之间的距离沿竖直方向逐渐变宽。
4.根据权利要求1所述的一种基于视觉定位的机器人3C产品装配的多功能抓手，其特征在于，所述支架(2)的顶部中间位置焊接有用于连接的法兰盘，基板(1)上开设有贯穿基板(1)的通孔，且通孔与第一推杆电机(8)的输出轴活动套接。
5.根据权利要求1所述的一种基于视觉定位的机器人3C产品装配的多功能抓手，其特征在于，所述吸取机构(14)包括与推板(12)垂直焊接的套筒，套筒的底部活动套接有缓冲杆，缓冲杆深入套筒的一端焊接有与套筒抵触的第一弹簧，缓冲杆伸出套筒的一端安装有吸盘。
6.根据权利要求1所述的一种基于视觉定位的机器人3C产品装配的多功能抓手，其特征在于，两组所述夹板(4)相互靠近的一侧通过螺钉固定连接有防滑板，防滑板由一种橡胶材料制成，防滑板上开设有防滑纹。
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