JPH08132379A

JPH08132379A - ハンドリング装置

Info

Publication number: JPH08132379A
Application number: JP6275293A
Authority: JP
Inventors: Akishi Kuromi; 晃志黒見
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1994-11-09
Filing date: 1994-11-09
Publication date: 1996-05-28

Abstract

(57)【要約】【目的】野菜等をソフトに支持して搬送等するハンド
リング装置を提供する点にある。【構成】基端フレーム２に対して一対の円弧状可動体
１，１を出退移動可能に構成するとともに、円弧状可動
体１，１が突出する作用姿勢で基端フレーム２との間に
野菜Ａを取り囲み保持する軟質帯状体１０を、両円弧状
可動体１，１の先端に亘って掛け渡し、両円弧状可動体
１，１を基端フレーム２より突出させることによって野
菜Ａを包み込み保持するようにする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、例えば、野菜や果物の
収穫や運搬時にそれらを挟持する為に利用されるハンド
リング装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来のハンドリング装置は、図５に示す
ように、複数個の把持体９を基端フレーム２より離れる
方向に列状に並べ、基端側に位置する基端把持体９を前
記基端フレーム２に揺動可能に軸支するとともに、前記
基端把持体９より先端側に位置する各把持体９を、隣接
する把持体９同士が支点Ｘを介して相対揺動すべく、連
結して多関節式に構成し、各把持体９が揺動離間した挟
持姿勢と各把持体９が近接した待機姿勢とに切換駆動す
るように構成されていた。そして、多関節式に構成した
ハンド１を一対揃え、それらハンド１の先端把持体９Ａ
同士で取扱物Ａを挟持する構成を採っていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記したように挟持す
る形式のハンドリング装置にあっては、どうしても、把
持体の作用面で取扱物を挟み付けて持ち上げることにな
るので、取扱物の表面等に前記作用面が圧接し、表面の
柔らかい野菜等であれば傷みが生じることがあった。本
第１発明の目的は、従来構成のものに比べて取扱物をな
るべく傷めない状態でかつそれでいてしっかりと掴んで
持ち上げ等を行うことのできるハンドリング装置を提供
する点にある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本第１発明による特徴構
成は、基端フレームに対して、一対の円弧状可動体を、
自身の円弧状軸芯に沿って出退移動可能に支持すべく、
基端フレームに前記円弧状可動体を収納する円弧状空間
を形成するとともに、前記円弧状可動体を前記基端フレ
ームより突出する作用姿勢に駆動する駆動装置と、前記
円弧状可動体を前記基端フレームに収納する待機姿勢と
に戻す復帰機構を設け、前記作用姿勢において、一対の
円弧状可動体と基端フレームとで、取扱物を取り囲む空
間を形成し、前記一対の円弧状可動体に亘って掛け渡さ
れる軟質帯状体を設けて、前記軟質帯状体を前記作用姿
勢で取り囲む空間の内側に位置させて取扱物を前記軟質
帯状体で把持するように構成してある点にあり、その作
用効果は次の通りである。

【０００５】

【作用】つまり、駆動装置によって円弧状可動体を基端
フレームより突出させて、一対の円弧状可動体を取扱物
の後側に回し込んでその取扱物を一対の円弧状可動体と
基端フレームとで囲むと、前記一対の円弧状可動体に亘
って掛け渡される軟質帯状体は前記取り囲む空間の内側
に位置するので、必然的に取扱物を包み込むことにな
り、その取扱物を保持する。したがって、軟質帯状体で
柔らかく保持するので取扱物に対する保持する圧力はさ
ほどかからず、かつ、単に取扱物を円弧状可動体で支持
して持ち上げる場合に比べて取扱物をしっかりと固定で
きる。その保持状態で搬送し、しかるべき位置で復帰機
構を作動させると軟質帯状体が保持状態を解除し、取扱
物を載置する。

【０００６】

【発明の効果】したがって、取扱物に対する傷つけ作用
は少なく、かつ、細くてバラケ易い取扱物を束にしたも
のを持ち上げる場合にも安定して持ち上げることが可能
であるから、持ち上げて移動する際にも迅速に行え、作
業性等も向上させたハンドリング装置を提供できるに至
った。

【０００７】〔その他の目的・構成・作用・効果〕 (1) 請求項２における発明の目的は、請求項１におけ
る発明の目的に加えて、軟質帯状体に対するメインテナ
ンスや仕様の異なるものを取扱物の形態等に応じて取り
替え使用が可能なハンドリング装置を提供する点にあ
り、この為に採られた構成は、請求項１の構成におい
て、前記軟質帯状体は前記円弧状可動体に対して着脱自
在である点にあり、その作用効果は次の通りである。つ
まり、着脱自在な構成を利用して、軟質帯状体が破損し
た場合の取り替えや、取扱物の形状や硬軟に応じて軟質
帯状体を異なる仕様のものに取り替えるとの処理を容易
に行うことができる。

【０００８】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１及び図２に示すように、一対の持ち上げ用の
円弧状可動体１，１で取扱物としての野菜Ａ等を持ち上
げるハンドリング装置Ｂについて説明する。ハンドリン
グ装置Ｂは単一でも使用可能であるが、図２に示すよう
に、複数個のハンドリング装置Ｂにおける基端フレーム
２を本体側フレーム３に取り付けて全体としてハンドリ
ング操作をするものに構成する。

【０００９】平板を馬蹄形に成形した基端フレーム２の
左右の腕部２Ａ，２Ａに円弧状空間２ａ，２ａを形成
し、この円弧状空間２ａ，２ａ内に棒状の円弧状可動体
１，１を相対摺動して出退移動すべく収納している。円
弧状可動体１，１の内側端には上下面に突起１Ａ，１Ａ
を設け、円弧状空間２ａの内面壁に突起１Ａと係合する
段差面２ｂ，２ｂを形成してある。突起１Ａについては
上下面のいずれか一方でよい。これによって、円弧状可
動体１，１が基端フレーム２より突出しても突起１Ａが
段差面２ｂに係合して基端フレーム２より抜け出すこと
はない。

【００１０】円弧状可動体１，１を駆動移動させて作用
姿勢に突出させる駆動装置Ｃ及び待機姿勢に復帰させる
復帰機構Ｄとについて説明する。図１及び図２に示すよ
うに、円弧状空間２ａ，２ａの内端同士を結んでエアー
通路４を設け、このエアー通路４への入口４Ａを本体側
フレーム３への取り付け位置に設け、バルブ５を介して
供気ポンプ６及び吸気ポンプ７に繋がるように構成して
ある。図２に示すように、供気ポンプ６でエアーを送り
込むと円弧状可動体１，１を基端フレーム２より突出移
動させて作用姿勢にする。この場合の供気ポンプ６及び
エアー通路４等を駆動装置Ｃと称する。一方、図１に示
すように、その突出状態より、吸気ポンプ７を作動させ
てエアーを吸引すると円弧状可動体１，１を基端フレー
ム２内に引き込み、待機姿勢に戻すことができる。この
場合の吸気ポンプ７及びエアー通路４等を復帰機構Ｄと
称する。

【００１１】基端フレーム２の構成について説明する。
図３及び図４に示すように、基端フレーム２は上側基端
フレーム部２Ｂと下側基端フレーム部２Ｃとの二つから
なり、これら両基端フレーム部２Ｂ，２Ｃは円弧状空間
２ａ及びエアー通路４等の軸芯を含む面を合わせ面とし
て合体可能に構成してある。このように二つ割りに構成
することによって、前記円弧状可動体１に突起１Ａを設
けても、組付け時に円弧状可動体１を両基端フレーム部
２Ｂ，２Ｃで挟み込むだけでよく、特別な組付け構造を
採用しなくてよい。尚、図中２ｄは、上側基端フレーム
部２Ｂと下側基端フレーム部２Ｃとを組み付ける際の係
合用孔であり、相手側の上側基端フレーム部２Ｂに係合
ピン（図示ぜず）が設けてある。これによって、上下側
基端フレーム部２Ｂ，２Ｃの嵌合状態及び位置決めを行
うことができる。両者２Ｂ，２Ｃの固定は他の締め付け
具で行う。

【００１２】以上のような構成を採るハンドリング装置
Ｂにおいて、円弧状可動体１，１にゴム製の軟質帯状体
１０が取り付けてある。つまり、円弧状可動体１，１の
先端同士に亘って軟質帯状体１０が掛け渡され、その軟
質帯状体１０が基端フレーム２と円弧状可動体１，１と
で囲む空間に位置しかつ円弧状可動体１，１が待機姿勢
にあるときはそれらの周縁に沿った形に設定されてい
る。この待機姿勢で取扱物Ａたとえば野菜のホウレン草
等にちかずき円弧状可動体１，１をエアーで押し出す
と、図２に示すように、円弧状可動体１，１に引っ張ら
れて軟質帯状体１０が少し窄まって作用姿勢となり取扱
物Ａを保持する。この作用姿勢においては、円弧状可動
体１，１の先端同士の間には若干の隙間を設け、取扱物
Ａを挟み込むのを防止している。そして、図１に示すよ
うに、しかるべき位置に移動して、バルブ５を切換え吸
気ポンプ７を作動させると円弧状可動体１，１が退入
し、軟質帯状体１０の保持作用が解除されて取扱物Ａが
放出される。

【００１３】〔別実施例〕以上のような基本構成に対し
て、次のような構成を採ってもよい。 (1) ハンドリング装置Ｂとしては、単品としても使用
可能である。 (2) 図４に示すように、円弧状可動体１，１を作用姿
勢に切り換える駆動装置Ｃを前記したエアー駆動式のも
のをその儘使用し、復帰機構Ｄとして、バネ８を利用す
るものでもよい。このように、円弧上可動体１，１をバ
ネ８で待機姿勢に付勢する場合においては、特に突起１
Ａを設けなくても円弧状可動体１，１が抜け出すことは
ない。また、駆動装置Ｃとしてバネを使用し、復帰機構
Ｄとして吸引式のエアー駆動構造を採用してもよい。 (3) 駆動装置Ｃ及び復帰機構Ｄとしてエアー式のもの
に替えて、油圧式のものを利用してもよい。 (4) 駆動装置Ｃ及び復帰機構Ｄとしては、プシュプル
式のワイヤを利用してもよい。 (5) 基端フレーム２及び円弧状可動体１としては樹脂
であるが、軽量なものであれば金属であってもよい。 (6) 基端フレーム２に対して一方の円弧状可動体１を
移動不能に固定し、他方の円弧状可動体１のみを図１で
示すように移動可能に構成したものでもよい。 (7) 軟質帯状体１０の材質としては、野菜等を包み込
んで傷めなければ、ゴム以外に軟質樹脂板を使用したも
のでもよい。 (8) 軟質帯状体１０としては、布又は樹脂製等の網状
のものであってもよい。この場合においては、軟質帯状
体１０として軽量化することができるので、ハンドリン
グ装置Ｂとしても軽量化ができる。

【００１４】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】ハンドリング装置を待機姿勢にした状態を示す
縦断正面図

【図２】ハンドリング装置を作用姿勢にした状態を示す
縦断正面図

【図３】ハンドリング装置を二つ備えた状態を示す一部
切欠き側面図

【図４】復帰機構としてバネを利用した別実施構造を示
す縦断正面図

【図５】従来のハンドリング装置を示す縦断正面図

【符号の説明】１円弧状可動体２基端フレーム２ａ円弧状空間１０軟質帯状体Ａ取扱物Ｃ駆動装置Ｄ復帰機構

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】基端フレーム（２）に対して、一対の円
弧状可動体（１），（１）を、自身の円弧状軸芯に沿っ
て出退移動可能に支持すべく、基端フレーム（２）に前
記円弧状可動体（１）を収納する円弧状空間（２ａ）を
形成するとともに、前記円弧状可動体（１）を前記基端
フレーム（２）より突出する作用姿勢に駆動する駆動装
置（Ｃ）と、前記円弧状可動体（１）を前記基端フレー
ム（２）に収納する待機姿勢とに戻す復帰機構（Ｄ）を
設け、前記作用姿勢において、一対の円弧状可動体
（１），（１）と基端フレーム（２）とで、取扱物
（Ａ）を取り囲む空間を形成し、前記一対の円弧状可動
体（１），（１）に亘って掛け渡される軟質帯状体（１
０）を設けて、前記軟質帯状体（１０）を前記作用姿勢
で取り囲む空間の内側に位置させて取扱物（Ａ）を前記
軟質帯状体（１０）で保持するように構成してあるハン
ドリング装置。
【請求項２】前記軟質帯状体（１０）は前記円弧状可
動体（１）に対して着脱自在である請求項１記載のハン
ドリング装置。