DE102004057604A1 - Verfahren für ein Sicherheitssystem in einem Fahrzeug - Google Patents

Verfahren für ein Sicherheitssystem in einem Fahrzeug Download PDF

Info

Publication number
DE102004057604A1
DE102004057604A1 DE102004057604A DE102004057604A DE102004057604A1 DE 102004057604 A1 DE102004057604 A1 DE 102004057604A1 DE 102004057604 A DE102004057604 A DE 102004057604A DE 102004057604 A DE102004057604 A DE 102004057604A DE 102004057604 A1 DE102004057604 A1 DE 102004057604A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
collision
braking
emergency braking
vehicle
maintained
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
DE102004057604A
Other languages
English (en)
Other versions
DE102004057604B4 (de
Inventor
Karl-Heinz Dipl.-Ing. Baumann (Fh)
Michael Dipl.-Ing. Fehring (Fh)
Rainer Dipl.-Ing. Justen (Fh)
Rodolfo Dr. Ing. Schöneburg
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mercedes Benz Group AG
Original Assignee
DaimlerChrysler AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by DaimlerChrysler AG filed Critical DaimlerChrysler AG
Priority to DE102004057604.1A priority Critical patent/DE102004057604B4/de
Priority to US11/791,708 priority patent/US8146703B2/en
Priority to JP2007541850A priority patent/JP5165377B2/ja
Priority to PCT/EP2005/012613 priority patent/WO2006058662A1/de
Publication of DE102004057604A1 publication Critical patent/DE102004057604A1/de
Application granted granted Critical
Publication of DE102004057604B4 publication Critical patent/DE102004057604B4/de
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B60R21/0134—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to imminent contact with an obstacle, e.g. using radar systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B60R21/0132—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to vehicle motion parameters, e.g. to vehicle longitudinal or transversal deceleration or speed value
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R2021/01204—Actuation parameters of safety arrangents
    • B60R2021/01252—Devices other than bags
    • B60R2021/01265—Seat belts
    • B60R2021/01272—Belt tensioners
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B60R21/0136—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to actual contact with an obstacle, e.g. to vehicle deformation, bumper displacement or bumper velocity relative to the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/02—Active or adaptive cruise control system; Distance control
    • B60T2201/022—Collision avoidance systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/02—Active or adaptive cruise control system; Distance control
    • B60T2201/024—Collision mitigation systems

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren für ein Sicherheitssystem in einem Fahrzeug, bei dem Umfelddaten einer Umfeldsensorik laufend hinsichtlich einer drohenden Kollision mit einem Hindernis ausgewertet (1) werden und bei einer nicht vermeidbaren Kollision eine autonome Notbremsung eingeleitet wird (6). DOLLAR A Erfindungsgemäß wird vorgeschlagen, dass die Notbremsung bis zum Eintritt eines vordefinierten Ereignisses aufrechterhalten wird. Das vordefinierte Ereignis kann der Zeitablauf (11) einer vorausberechneten Zeit bis zur Kollision oder der tatsächlich sensoriell festgestellte Aufprall (7) sein.

Description

  • Die Erfindung betrifft Verfahren für ein Sicherheitssystem in einem Fahrzeug, bei dem Umfelddaten einer Umfeldsensorik laufend hinsichtlich einer drohenden Kollision mit einem Hindernis ausgewertet und bei einer nicht vermeidbaren Kollision eine autonome Notbremsung eingeleitet wird.
  • Aus der DE 36 37 165 A1 ist ein Verfahren zum Verhindern von Zusammenstößen im Straßenverkehr bekannt, bei dem mittels Sensorsystemen Situations-, Fahrzeug- und Umweltparameter erfasst werden, welche hinsichtlich dem Vorliegen einer Gefahrensituation ausgewertet, einem ermittelten Gefährlichkeitsgrad angepasste Alarmstufen ausgelöst und Gegenmaßnahmen veranlasst werden. Das Sensorsystem umfasst eine Umfeldsensorik auf der Basis von Radarstrahlen, Infrarotlicht oder Kameraoptik mit Bildverarbeitung. Aus der ermittelten relativen Annäherungsgeschwindigkeit zu einem Kollisionsobjekt wird die theoretische Zeitspanne bis zum Aufprall, die momentan erforderliche Bremsverzögerung zur Verhinderung des Aufpralls, die mögliche Bremsverzögerung unter Berücksichtigung der erfassten Fahrzeug- und Umweltparameter und der Beginn und die Bremskraft einer die Kollision verhindernden Bremsung ermittelt. Abhängig von dieser Auswertung wird bei Unterschreitung eines ersten Sicherheitsabstandes eine Warnung an den Fahrer veranlasst (Alarmstufe I). Bei weiterer Unterschreitung des Sicherheitsabstandes ohne ausreichende Reaktion des Fahrers, wird zusätzlich eine selbsttätige Aktivierung des Bremssystems mit zuvor berechneter Bremskraft veranlasst (Alarmstufe II). Bei erheblicher Unterschreitung des Sicherheitsabstandes durch ein plötzlich in dem Umfeld des Fahrzeugs erscheinenden Objektes, z.B. durch ein plötzlich in die eigene Fahrspur einscherendes Fahrzeug, wird eine maximale Aktivierung des Bremssystems (Notbremsung) veranlasst (Alarmstufe III), welche von der Aktivierung zusätzlicher Sicherheitseinrichtungen, wie z.B. Ausfahren von Stoßfängern oder Straffen der Sicherheitsgurte begleitet ist.
  • Ein weiterer Ansatz zur Ansteuerung von Sicherheitseinrichtungen beruht auf der Auswertung von Fahrzustandsdaten. Ein Kraftfahrzeug mit einem derart arbeitenden präventiv wirkenden Schutzsystem ist z. B. in der DE 101 21 386 C1 offenbart. Hierbei werden die Fahrzustandsdaten hinsichtlich eines Zustands Notbremsungsanforderung durch den Fahrer überwacht, und bei angeforderter Notbremsung das Insassenschutzsystem angesteuert. Von einer Datenverarbeitungseinrichtung wird zusätzlich ein Zustand Übersteuern und ein Zustand Untersteuern ermittelt, welche eine kritische Querdynamik anzeigen. Wenn von der Datenverarbeitungseinrichtung der Zustand Notbremsungsanforderung und/oder der Zustand Übersteuern und/oder der Zustand Untersteuern erkannt wird, wird das reversible Insassenschutzsystem angesteuert. Die Sensorik zur Erfassung der hierfür ausgewerteten Fahrzustandsdaten kann einen Lenkwinkelsensor, einen Pedalwegsensor, einen Bremsdrucksensor, einen Raddrehzahlsensor, einen Beschleunigungssensor und einen Gierratensensor umfassen.
  • Aufgabe der Erfindung ist ein Sicherheitssystem der eingangs genannten Art zu verbessern.
  • Die Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren nach Anspruch 1. Erfindungsgemäß wird vorgeschlagen, dass die Notbremsung nur bis zum Eintritt eines vordefinierten Ereignisses aufrechterhalten wird. Wie beispielhaft ausgeführt wird, kann das vordefinierte Ereignis der Zeitablauf einer vorausberechneten Zeit bis zur Kollision oder der tatsächlich sensoriell festgestellte Aufprall sein.
  • Die autonome, aufprallzeitnahe Notbremsung ist eine Vollbremsung mit ungefähr 1 g oder bis zur Schlupfgrenze in einer Phase, ab der ein Aufprall mit Sicherheit unvermeidbar ist. Die entspricht einer Zeitspanne von ungefähr 600–500 ms vor dem prognostizierten Aufprallbeginn. Diese Phase wird auch als PRE-CRASH Phase bezeichnet.
  • Mit der Erfindung wird eine Abbruchbedingung vorgesehen, welche dazu führt, dass eine autonome Notbremsung wieder beendet und die Bremsen geöffnet werden. Ohne Abbruchbedingung würde bei jeder Notbremsung eine Abbremsung bis zum Stillstand erfolgen, was insbesondere dann unerwünscht ist, wenn die Notbremsung aufgrund einer Falschauslösung erfolgt ist, z.B. ausgelöst durch einen auf der Straße liegenden leeren Pappkarton.
  • In einer Ausgestaltung der Erfindung besteht das die Notbremsung beendende Ereignis in dem zeitlichen Ablauf des aus den Umgebungsdaten im voraus berechneten Kollisionszeitpunktes, welcher z.B. mittels eines Zeitzählers festgestellt wird, wobei ein geringfügiger Zeitzuschlag einbezogen werden kann. Auch kann der berechnete Kollisionspunkt noch während der Notbremsung laufend korrigiert werden. In dieser Weise wird bei einem voraus liegenden Kollisionszeitpunkt von einigen 100 ms die Bremse nur für diesen Zeitraum geschlossen und öffnet danach, ohne dass das Öffnen der Bremsen an weitere Bedingungen geknüpft ist. Kommt es zu einer Kollision, so wird die Bremse zum Aufprallbeginn gerade geöffnet. Der Lösevorgang der Bremse ist dann am Ende der Kollision (ungefähr 100 ms) noch nicht abgeschlossen, so dass die Notbremsung auch noch im Crash den Energieabbau unterstützt. Erfolgt keine signifikante Kollision, handelt es sich also um eine Falschauslösung, so ist durch die zeitliche Befristung der Bremsvorgang nur als Bremspuls wahrnehmbar, sofern der Notbremsung keine längere Teilbremsung vorausging. Die zeitliche Befristung des Bremsvorganges auf den von der Umfeldsensorik prognostizierten Wert für den Kollisionszeitpunkt hat also den Vorteil, dass das Sicherheitssystem tolerant gegenüber Falschauslösungen wird, weil der Bremspuls in jedem Fall zeitlich begrenzt bleibt. Da ein Zeitzähler einfach zu implementieren ist, ist diese Lösung auch sehr kostengünstig und robust.
  • In einer anderen Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass wenn nach Einleiten einer Notbremsung die Kollision nicht innerhalb eines Zeitfensters von ungefähr 50 ms nach einem aus den Umgebungsdaten im voraus berechneten Kollisionszeitpunkt eintritt, der Bremsvorgang abgebrochen wird. Wenn es zu keiner Kollision kommt, ist der Notbremsvorgang damit zeitlich auf einige 100 ms begrenzt. Für den Fall, dass es zu keiner mit einer kritischen Verzögerung einhergehenden Kollision kommt, z.B. beim Aufprall gegen einen leeren Pappkarton, nimmt ein Insasse den kurzen Bremspuls als vorübergehenden Ruck wahr, sofern der Notbremsung nicht eine längere Phase einer autonomen Teilbremsung vorausgegangen ist. Die Notbremsung, gegebenenfalls mit einer vorangehender Vorspannung der Bremsanlage, ist daher eine wirkungsvolle Schutzmaßnahme, welche sehr schnell präventiv eingesetzt werden kann, auch in Verkehrsituationen, in denen keine vorangehende Beobachtung des Kollisionsobjekt und autonom eingeleitete Teilbremsung mit nur z.B. 0,4 g, welche auch der Fahrerwarnung dient, durchgeführt werden kann.
  • Die Kollision als solche kann mittels eines Verzögerungssignals erkannt werden, welches aus dem Signal des Beschleunigungssensors des Airbagsteuergerätes gewonnen wird. Alternativ oder ergänzend können zur Aufprallerkennung eine Kontaktsensorik, ausgelagerte Beschleunigungssensoren oder Deformationssensoren herangezogen werden.
  • In einer Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass wenn die Kollision eintritt, der Bremsvorgang aufrechterhalten wird, bis aus den Beschleunigungssignalen eines Beschleunigungssensors auf das Ende der Kollision geschlossen wird. Damit bleibt die Bremswirkung während des gesamten Crashverlaufes aufrecht erhalten.
  • In einer anderen Ausgestaltung wird der Bremsvorgang für eine vorgegebene Zeitspanne nach der Kollision aufrechterhalten. Das macht den Abbruch des Bremsvorganges von der Auswertung eines Beschleunigungssignals unabhängig, womit dieses Verfahren robuster gegen äußere Störungen ist.
  • In einer Weiterbildung wird eine Notbremsung unterdrückt, wenn eine fahrdynamischkritische Fahrsituation, insbesondere hinsichtlich der Querdynamik des Fahrzeugs vorliegt. Die Erfassung querdynamisch kritischer Situationen wie Untersteuern und Übersteuern ist z.B. in der DE 101 21 386 C1 beschrieben. Es kann aber auch eine Abschätzung der Querdynamik allein aus einer Beobachtung der Lenkradbetätigung einbezogen werden. So könnte eine Notbremsung unterdrückt werden, wenn gleichzeitig ein starker oder schneller Lenkradeinschlag festgestellt würde, da eine gleichzeitige Notbremsung zu einem Ausbrechen des Fahrzeugs führen könnte.
  • In einer Weiterbildung wird eine Notbremsung unterdrückt, wenn eine Grenzgeschwindigkeit von z.B. 100–120 km/h überschritten wird. Damit kann berücksichtigt werden, dass beim Fahren mit hoher Geschwindigkeit die Aufmerksamkeit des Fahrers in der Regel deutlich erhöht ist und die Möglichkeit eines autonomen Notbremseingriffes nicht bereitgestellt werden muss. Zum anderen erreicht auch die Auflösung eines gängigen Nachbereichsradars bei diesen Geschwindigkeiten ihre Grenzen.
  • In einer Weiterbildung ist vorgesehen, dass mit der Notbremsung reversible Rückhaltemittel, wie z.B. elektrischer Gurt-Vorstraffer, ausfahrbare Polster, z.B. Kniepolster oder andere reversible Schutzmaßnahmen wie Sitzverstellung, Kopfstützenaktivierung oder Schließung von Fensteröffnungen eingeleitet werden. Des Weiteren können auch dem Schutz von Kollisionspartnern wie Fußgängern oder Radfahrern dienende Schutzmittel aktiviert werden, wie z.B. eine aufstellbare Motorhaube, verfahrbare Stoßfänger und härteverstellbare Prallelemente an der Fahrzeugaußenhaut. Auch können Eingriffe in die Niveauregulierung vorgesehen sein.
  • Die Umfeldsensorik kann mit jeglicher Art umgebungserfassender Sensoren arbeiten. Hierbei ist die Verwendung von Sensoren auf elektromagnetischer Basis, die mit Radarwellen, Milli- und Mikrometerwellen arbeiten, auf optischer Basis, wie Lidar-Systeme oder Infrarot-Systeme, und auf bildgebender Basis, wie z. B. Video in Mono oder Stereo, möglich. Selbstverständlich kann auch eine Kombination derartiger Sensoren und der hieraus gewonnenen Informationen zur Verbesserung der Aussagequalität Anwendung finden. Die Umfeldsensorik muss die physikalischen Größen Abstand und/oder Geschwindigkeit zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Kollisionsobjekt liefern, wobei jeweils eine der Größen über mathematische Differentiation oder Integration errechnet werden kann. Um die präventiv wirkenden Sicherheitsmaßnahmen möglichst nur im Bereich unvermeidbarer Kollisionen auszulösen, muss die Umfeldsensorik möglichst genaue Informationen über die Position des Kollisionsobjektes liefern, welche mit Informationen über die eigene Fahrspur eine Unterscheidung zwischen einer engen Vorbeifahrt, einem Ausweichmanöver und einer vorstehenden Kollision mit Bestimmung des Grades der Überdeckung ermöglicht.
  • Weitere Ausgestaltungen ergeben sich aus Unteransprüchen und den im Folgenden dargestellten Ausführungsbeispielen zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens.
  • 1 zeigt ein Flussdiagramm eines ersten Ausführungsbeispiels.
  • 2 zeigt ein Flussdiagramm eines zweiten Ausführungsbeispiels
  • In der 1 wird das Verfahren in Schritt 1 gestartet, wenn über die Umfeldsensorik eine drohende Kollision erkannt wird.
  • Schritt 2: Sofern der Kollisionszeitpunkt noch im Sekundenbereich voraus liegt, kann zunächst eine Fahrerwarnung, z.B. optisch, akustisch oder haptisch durchgeführt werden, an welche sich eine autonom eingeleitete Teilbremsung anschließt, sofern weiterhin eine Kollision droht. Gleichzeitig können reversible Schutzmaßnahmen eingeleitet werden, z.B. sollten mit einer Bremsung auch der Gurt-Vorstraffer aktiviert werden. Bereits mit der Fahrerwarnung oder der Teilbremsung je doch spätestens 750–650 ms vor Aufprallbeginn, wird die Bremsanlage vorkonditioniert, also die Bremsanlage auf die folgende Vollbremsung vorbereitet, indem die Leerwege in der Bremsanlage beseitigt werden. Es wird bereits geringer Bremsdruck aufgebaut, um im Verlauf weiterer Eskalation die Bremsung schneller einleiten zu können.
  • Schritt 3: Ungefähr 650–600 ms vor dem zu erwartenden Aufprall, dies entspricht einer Annäherung auf ungefähr 10 m bei einer Fahrzeuggeschwindigkeit von 64 km/h, werden die reversiblen Gurt-Vorstraffer aktiviert, sofern diese nicht bereits mit einer vorangehenden Teilbremsung aktiviert wurden, so dass die Gurtlose aus dem Gurtsystem der Insassen entfernt ist, falls die Notbremsung stattfindet. Daneben können ausfahrbare reversible Polster aktiviert werden. Die Umfeldsensorik beobachtet weiter, ob die Situation eskaliert.
  • Alternativ können die Gurt-Vorstraffer auch später, nämlich gleichzeitig mit der autonomen Crashbremsung in Schritt 6 eingeleitet werden.
  • Schritt 4: Ist über die Umfeldsensorik keine weitere Eskalation der Situation zu erkennen, wird in Schritt 5 der Bremsvorgang abgebrochen.
  • Wenn eine weitere Eskalation der Gefahrensituation zu erkennen ist, wird 600–500 ms vor dem zu erwartenden Aufprall, der zu diesem Zeitpunkt unvermeidbar ist, in Schritt 6 eine autonome Crashbremsung (Notbremsung) eingeleitet. Eine weitere Bedingung ist, dass alle Insassen im Fahrzeug über den Gurt gesichert sind. Für den Fahrer wird der Gurtschlosszustand abgefragt, für die Beifahrerplätzen zusätzlich auch der Sitzbelegungszustand. Eine weitere Bedingung ist, dass ein fahrdynamisch problemloser Zustand vorliegt, um eine Auslösung der Notbremsung bei Kurvenfahrt oder sehr hoher Fahrgeschwindigkeit zu vermeiden. Insbesondere bei kritischer Fahrzeugquerdynamik, z.B. bei hohen Querbeschleunigungskräften, Untersteuern, Übersteuern oder Ansprechen des ESP, wird die Notbremsung unterdrückt.
  • Aus der gemessenen Annäherungsgeschwindigkeit und dem Abstand zum Hindernis wird der voraussichtliche Aufprallzeitpunkt (time to collision TTC) bestimmt. Eine einfache Berechnung für den Aufprallzeitpunkt ergibt sich, wenn dieser aus dem Quotienten eines Relativabstandes und einer Relativgeschwindigkeit zwischen dem Kollisionsobjekt und dem eigenen Fahrzeug ermittelt wird. Es sind jedoch auch aufwendigere Algorithmen einsetzbar, welche z.B. Massenträgheit, Bremswirkung und Reibwert einbeziehen.
  • Schritt 7: Folgt dieser Notbremsung nicht spätestens 600 ms nach Einsetzen der Notbremsung oder ungefähr 50 ms nach dem prognostizierten Aufprallbeginn ein signifikanter Aufprall, handelt es sich offensichtlich um eine Falschauslösung. In diesem Fall wird in Schritt 8 die Bremse automatisch wieder gelöst. Die Aufprallsensierung kann über vorhandene Systeme wie eine Kontaktsensorik am Stoßfänger vorn, welche gleichzeitig als Fußgängeraufprallsensor dienen kann, oder über das Beschleunigungssignal des Airbagsensors erfolgen.
  • Sollte es sich um eine ungewollte oder nicht notwendige Auslösung gehandelt haben, ist die Vollbremsung also spätestens nach 650 ms beendet. Sofern keine Teilbremsung vorausging, wird die Situation vom Fahrer zwar als Ruck wahrgenommen, beeinträchtigt aber die Fahrsicherheit nicht.
  • Folgt der autonomen Notbremsung im zu erwartenden Zeitfenster ein Aufprall, so bleibt in Schritt 9 die Bremse eine vorbe stimmte Zeitspanne oder bis zum Aufprallende blockiert. Das Aufprallende ist am Abklingen des Beschleunigungsimpulses erkennbar, welcher im Airbagsteuergerät mit dem zentralen Beschleunigungssensors gemessen wird.
  • In Schritt 10 ist das Verfahren beendet, wobei die Bremse wieder gelöst wird oder auf eine gegenüber der Notbremsung verminderte Bremswirkung eingestellt wird, sofern ein Aufprall mit großer Unfallschwere erkannt wurde. Letzteres hätte den Vorteil, dass das verunfallte Fahrzeug weiterhin abgebremst würde.
  • Das Verfahren in 2 folgt gleichen Schritten 1 bis 6 wie das zuvor geschilderte Verfahren in 1. Daher wurden für diese Schritte die gleichen Positionszeichen gewählt.
  • Der Aktivierung der Notbremsung in Schritt 6 folgt in Schritt 11 eine Aufrechterhaltung der Notbremsung bis zum Ablauf der zuvor berechneten Zeit bis zum Aufprall (TTC), das heißt bis der theoretische Aufprallzeitpunkt (Kollisionszeitpunkt) erreicht ist.
  • Nach Ablauf die Zeit wird in Schritt 12 das Verfahren beendet, wobei die Bremse wieder gelöst wird.
  • Durch die beschriebene schrittweise Eskalation der aufprallzeitnahen Aktivitäten werden folgende Vorteile erzielt.
  • Aufgrund des zusätzlichen Energieabbaus vor und bei dem Aufprall wird die Unfallschwere und die daraus resultierende Belastung für die Fahrzeuginsassen reduziert. Im Falle eines Unfalls mit einem entgegenkommenden Fahrzeug profitiert auch der Unfallpartner. Aufgrund der Notbremsung vor dem Aufprall ist auch jede Gurtlose beseitigt und der Insasse nimmt vom Aufprallbeginn an der Fahrzeugverzögerung teil, was eine zusätzliche Belastungsreduktion der Fahrzeuginsassen bewirkt.

Claims (10)

  1. Verfahren für ein Sicherheitssystem in einem Fahrzeug, bei dem Umfelddaten einer Umfeldsensorik laufend hinsichtlich einer drohenden Kollision mit einem Hindernis ausgewertet (1) werden und bei einer nicht vermeidbaren Kollision eine autonome Notbremsung eingeleitet wird (6) dadurch gekennzeichnet, dass die Notbremsung bis zum Eintritt eines vordefinierten Ereignisses (7; 11) aufrecht erhalten wird.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Bremsvorgang bis zu dem aus den Umgebungsdaten im voraus berechneten Kollisionszeitpunkt aufrecht erhalten wird (11) und danach die Bremse geöffnet wird (12).
  3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass wenn die Kollision nicht innerhalb eines vorbestimmten Zeitfensters, insbesondere von ungefähr 50 ms, nach einem aus den Umgebungsdaten im voraus berechneten Kollisionszeitpunkt eintritt (7), der Bremsvorgang abgebrochen wird (8).
  4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass wenn die Kollision eintritt (7), der Bremsvorgang aufrecht erhalten wird (9), bis aus den Beschleunigungssignalen eines Beschleunigungssensors auf das Ende der Kollision geschlossen wird (10).
  5. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass wenn die Kollision eintritt (7), der Bremsvorgang für eine vorgegebene Zeitspanne nach der Kollision aufrecht erhalten wird (9).
  6. Verfahren nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass nach Beendigung der Notbremsung der Bremsvorgang mit einer gegenüber der Notbremsung verminderten Bremswirkung fortgesetzt wird (10), sofern ein Aufprall mit großer Unfallschwere erkannt wurde.
  7. Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Eintreten der Kollision (7) mittels einer Kontaktsensorik, ausgelagerten Beschleunigungssensoren oder Deformationssensoren und/oder mittels eines Beschleunigungssensors eines Airbagsteuergerätes festgestellt wird.
  8. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine Notbremsung (6) unterdrückt oder nur mit reduzierter Bremswirkung ausgeführt wird, wenn eine fahrdynamischkritische Fahrsituation, insbesondere hinsichtlich der Querdynamik des Fahrzeugs, vorliegt und/oder eine Grenzgeschwindigkeit überschritten ist.
  9. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine Notbremsung (6) unterdrückt oder nur mit reduzierter Bremswirkung ausgeführt wird, wenn eine Abfrage ergibt, dass nicht alle Insassen im Fahrzeug über einen Gurt gesichert sind.
  10. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass gleichzeitig mit der Notbremsung (6) reversible Schutzmaßnahmen, insbesondere ein reversibler Gurt-Vorstraffer aktiviert werden.
DE102004057604.1A 2004-11-29 2004-11-29 Verfahren für ein Sicherheitssystem in einem Fahrzeug Active DE102004057604B4 (de)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102004057604.1A DE102004057604B4 (de) 2004-11-29 2004-11-29 Verfahren für ein Sicherheitssystem in einem Fahrzeug
US11/791,708 US8146703B2 (en) 2004-11-29 2005-11-25 Method for a safety system in a vehicle
JP2007541850A JP5165377B2 (ja) 2004-11-29 2005-11-25 車両内のセーフティシステムのための方法
PCT/EP2005/012613 WO2006058662A1 (de) 2004-11-29 2005-11-25 Verfahren für ein sicherheitssystem in einem fahrzeug

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102004057604.1A DE102004057604B4 (de) 2004-11-29 2004-11-29 Verfahren für ein Sicherheitssystem in einem Fahrzeug

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE102004057604A1 true DE102004057604A1 (de) 2006-06-01
DE102004057604B4 DE102004057604B4 (de) 2014-04-30

Family

ID=35809590

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102004057604.1A Active DE102004057604B4 (de) 2004-11-29 2004-11-29 Verfahren für ein Sicherheitssystem in einem Fahrzeug

Country Status (4)

Country Link
US (1) US8146703B2 (de)
JP (1) JP5165377B2 (de)
DE (1) DE102004057604B4 (de)
WO (1) WO2006058662A1 (de)

Cited By (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102008040038A1 (de) 2007-12-19 2009-06-25 Volkswagen Ag Heckaufprall-Precrash-und Crash-System
EP2524847A1 (de) * 2011-05-20 2012-11-21 Autoliv Development Ab Fahrzeugsteueranordnung
WO2013020619A1 (de) * 2011-08-06 2013-02-14 Daimler Ag Verfahren zum betreiben eines kraftfahrzeuges und fahrerassistenzsystem zur durchführung des verfahrens
DE102011114072A1 (de) * 2011-09-22 2013-03-28 Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH Fahrerassistenzsystem mit autonomer Bremsung bis zum Stillstand
EP2602160A1 (de) * 2011-12-07 2013-06-12 Audi Ag Verfahren zum Abbremsen eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug
DE102013101277A1 (de) * 2013-02-08 2014-08-14 Continental Automotive Gmbh Verfahren zum Steuern einer Bremsanlage eines Kraftfahrzeugs mittels Fußgängeraufprallsensor
WO2014198404A1 (de) * 2013-06-13 2014-12-18 Audi Ag System und verfahren zum schutz einer person bei einer kollision mit einem kraftfahrzeug
WO2015114437A1 (en) * 2014-01-28 2015-08-06 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle control device
US9150194B2 (en) 2011-07-01 2015-10-06 Audi Ag Method for controlling a reversible belt tensioner of a safety belt in a motor vehicle
DE102014222132A1 (de) * 2014-10-30 2016-05-04 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren zum Anhalten eines autonom fahrenden Kraftfahrzeugs
WO2016150869A1 (de) * 2015-03-20 2016-09-29 Continental Teves Ag & Co. Ohg Vorrichtung und verfahren zur stabilisierung eines fahrzeugs
DE102006051787B4 (de) * 2006-11-03 2019-07-11 Daimler Ag Verfahren zur Ansteuerung eines Insassenschutzmittels bei einem Fahrzeug mit einer vorausschauenden Umgebungserfassungseinheit
DE102006024667B4 (de) 2006-05-26 2019-07-11 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung und Verfahren zur Detektion eines Fußgängeraufpralls
DE102016123967B4 (de) 2016-06-16 2021-10-21 Hyundai Motor Company Verfahren zum integrierten Betätigen von aktiven und manuellen Sicherheitsvorrichtungen
EP3304233B1 (de) 2015-05-26 2022-02-16 Waymo Llc System und verfahren zur auslösung von rückfallanforderungen in autonomen fahrzeugen
DE102012210882B4 (de) 2012-06-26 2022-11-03 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Steuergerät zur Ansteuerung von zumindest einem reversibel aktivierbaren Insassenschutzsystem für ein Fahrzeug
US11947353B1 (en) 2015-05-26 2024-04-02 Waymo Llc Non-passenger requests for autonomous vehicles

Families Citing this family (68)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102004021561A1 (de) * 2004-05-03 2005-12-08 Daimlerchrysler Ag Objekterkennungssystem für ein Kraftfahrzeug
DE102004058663A1 (de) * 2004-12-06 2006-06-14 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer automatischen Notbremsung
DE102007013685A1 (de) * 2007-03-22 2008-09-25 Robert Bosch Gmbh Kollisionswarnvorrichtung für Kraftfahrzeuge
DE102007025960A1 (de) * 2007-06-04 2008-12-11 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Einstellung einer Bremsanlage in einem Fahrzeug
JP2009101756A (ja) * 2007-10-22 2009-05-14 Nissan Diesel Motor Co Ltd 衝突被害軽減装置
JP5104630B2 (ja) * 2008-08-01 2012-12-19 トヨタ自動車株式会社 走行制御装置
JP5253965B2 (ja) * 2008-10-29 2013-07-31 日野自動車株式会社 自動制動制御装置、衝突判定方法および車両ならびにプログラム
US8577550B2 (en) * 2009-10-05 2013-11-05 Ford Global Technologies, Llc System for vehicle control to mitigate intersection collisions and method of using the same
JP4873068B2 (ja) * 2009-11-20 2012-02-08 株式会社デンソー 衝突被害軽減装置
JP5432688B2 (ja) * 2009-12-03 2014-03-05 株式会社日立製作所 移動ロボット及びその走行安定化方法
US9848114B2 (en) * 2009-12-07 2017-12-19 Cobra Electronics Corporation Vehicle camera system
DE102010049351A1 (de) * 2010-10-23 2012-04-26 Daimler Ag Verfahren zum Betreiben einer Bremsassistenzvorrichtung und Bremsassistenzvorrichtung für ein Fahrzeug
DE102012203187A1 (de) 2011-03-01 2012-09-06 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren und Vorrichtung zur Prädiktion und Adaption von Bewegungstrajektorien von Kraftfahrzeugen
EP2681092A1 (de) * 2011-03-01 2014-01-08 Continental Teves AG & Co. oHG Sicherheitsvorrichtung für ein kraftfahrzeug und verfahren zum betrieb eines kraftfahrzeugs
EP2683586A1 (de) 2011-03-09 2014-01-15 Continental Teves AG & Co. oHG Sicherheitsvorrichtung für ein kraftfahrzeug und verfahren zum betrieb eines kraftfahrzeugs
DE102011104925A1 (de) * 2011-06-18 2012-12-20 Daimler Ag Kraftfahrzeug mit einer Fahrerassistenzeinheit
US9205816B2 (en) * 2011-07-11 2015-12-08 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle emergency evacuation device
DE102012203733B3 (de) 2012-03-09 2013-12-19 Ford Global Technologies, Llc Verfahren und Vorrichtung zum autonomen Bremsen eines Kraftfahrzeugs nach einer Erstkollision
WO2014046500A1 (ko) * 2012-09-20 2014-03-27 한국생산기술연구원 에어백 센서모듈 및 에어백 센서모듈이 통합된 차체
DE102012019300B4 (de) * 2012-09-29 2016-02-04 Daimler Ag Verfahren und Vorrichtung zum Betrieb eines Fahrzeuges und Fahrzeug mit einer solchen Vorrichtung
US9643576B2 (en) 2012-10-30 2017-05-09 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Collision avoidance assist device and collision avoidance assist method
EP2934967B1 (de) 2012-12-20 2019-01-02 Continental Teves AG & Co. OHG Verfahren und vorrichtung zum automatisierten bremsen und lenken eines fahrzeugs
US9096199B2 (en) * 2013-10-09 2015-08-04 Ford Global Technologies, Llc Monitoring autonomous vehicle braking
JP6287244B2 (ja) * 2014-01-20 2018-03-07 トヨタ自動車株式会社 車両の制動制御装置
KR101462112B1 (ko) * 2014-02-28 2014-11-17 동양기전 주식회사 모터의 출력전류를 이용한 파워 윈도우 제어 장치 및 제어 방법
JP6170472B2 (ja) * 2014-06-16 2017-07-26 本田技研工業株式会社 車両制御装置
JP6221959B2 (ja) * 2014-06-17 2017-11-01 トヨタ自動車株式会社 ブレーキ制御装置
WO2016016980A1 (ja) * 2014-07-30 2016-02-04 株式会社小松製作所 運搬車両及び運搬車両の制御方法
JP6078503B2 (ja) * 2014-08-27 2017-02-08 本田技研工業株式会社 車両制動制御装置
US9586549B2 (en) * 2014-11-20 2017-03-07 Christopher Luke Chambers Vehicle impact sensor and notification system
EP3262473B1 (de) * 2015-02-26 2018-12-12 Volvo Truck Corporation Verfahren zur kontrolle des abstandes zwischen fahrzeugen in einer kolonne
DE102015104547A1 (de) * 2015-03-26 2016-09-29 Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH Verfahren zur Auslösung eines selbsttätigen Notbremsvorgangs mit variabler Warnzeitdauer
JP6361572B2 (ja) * 2015-05-14 2018-07-25 株式会社デンソー 警報制御装置
US9517755B1 (en) 2015-05-25 2016-12-13 Automotive Research & Testing Center Autonomous braking system and autonomous braking method
US9869560B2 (en) 2015-07-31 2018-01-16 International Business Machines Corporation Self-driving vehicle's response to a proximate emergency vehicle
US9785145B2 (en) 2015-08-07 2017-10-10 International Business Machines Corporation Controlling driving modes of self-driving vehicles
US9721397B2 (en) 2015-08-11 2017-08-01 International Business Machines Corporation Automatic toll booth interaction with self-driving vehicles
US9718471B2 (en) 2015-08-18 2017-08-01 International Business Machines Corporation Automated spatial separation of self-driving vehicles from manually operated vehicles
US9896100B2 (en) 2015-08-24 2018-02-20 International Business Machines Corporation Automated spatial separation of self-driving vehicles from other vehicles based on occupant preferences
US9731726B2 (en) 2015-09-02 2017-08-15 International Business Machines Corporation Redirecting self-driving vehicles to a product provider based on physiological states of occupants of the self-driving vehicles
US9566986B1 (en) 2015-09-25 2017-02-14 International Business Machines Corporation Controlling driving modes of self-driving vehicles
US9834224B2 (en) 2015-10-15 2017-12-05 International Business Machines Corporation Controlling driving modes of self-driving vehicles
US9944291B2 (en) 2015-10-27 2018-04-17 International Business Machines Corporation Controlling driving modes of self-driving vehicles
US9751532B2 (en) 2015-10-27 2017-09-05 International Business Machines Corporation Controlling spacing of self-driving vehicles based on social network relationships
US10607293B2 (en) 2015-10-30 2020-03-31 International Business Machines Corporation Automated insurance toggling for self-driving vehicles
US10176525B2 (en) 2015-11-09 2019-01-08 International Business Machines Corporation Dynamically adjusting insurance policy parameters for a self-driving vehicle
US9791861B2 (en) 2015-11-12 2017-10-17 International Business Machines Corporation Autonomously servicing self-driving vehicles
US10061326B2 (en) 2015-12-09 2018-08-28 International Business Machines Corporation Mishap amelioration based on second-order sensing by a self-driving vehicle
JP6369477B2 (ja) * 2016-01-07 2018-08-08 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
US9836973B2 (en) 2016-01-27 2017-12-05 International Business Machines Corporation Selectively controlling a self-driving vehicle's access to a roadway
US10685391B2 (en) 2016-05-24 2020-06-16 International Business Machines Corporation Directing movement of a self-driving vehicle based on sales activity
US10093322B2 (en) 2016-09-15 2018-10-09 International Business Machines Corporation Automatically providing explanations for actions taken by a self-driving vehicle
US10643256B2 (en) 2016-09-16 2020-05-05 International Business Machines Corporation Configuring a self-driving vehicle for charitable donations pickup and delivery
US10259452B2 (en) 2017-01-04 2019-04-16 International Business Machines Corporation Self-driving vehicle collision management system
US10363893B2 (en) 2017-01-05 2019-07-30 International Business Machines Corporation Self-driving vehicle contextual lock control system
US10529147B2 (en) 2017-01-05 2020-01-07 International Business Machines Corporation Self-driving vehicle road safety flare deploying system
US10152060B2 (en) 2017-03-08 2018-12-11 International Business Machines Corporation Protecting contents of a smart vault being transported by a self-driving vehicle
DE102017210301A1 (de) * 2017-06-20 2018-12-20 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Steuergerät zum Ansteuern einer Notbremsfunktion eines Fahrzeugs
US20200016951A1 (en) * 2018-07-10 2020-01-16 Continental Automotive Systems, Inc. Air suspension leveling based on data available to the vehicle
US11072326B2 (en) 2019-08-22 2021-07-27 Argo AI, LLC Systems and methods for trajectory based safekeeping of vehicles
US11167754B2 (en) 2019-08-22 2021-11-09 Argo AI, LLC Systems and methods for trajectory based safekeeping of vehicles
JP2020024718A (ja) * 2019-10-01 2020-02-13 ボルボトラックコーポレーション 隊列の車間距離を制御する方法
HU231455B1 (hu) 2020-09-03 2023-12-28 Vie Technology (Europe) Kft. Eljárás és elrendezés jármű automatikus vészfékezési folyamatának megfelelő időben történő elindítására és a hosszirányú mozgás szabályozására
US11358598B2 (en) 2020-10-01 2022-06-14 Argo AI, LLC Methods and systems for performing outlet inference by an autonomous vehicle to determine feasible paths through an intersection
US11618444B2 (en) 2020-10-01 2023-04-04 Argo AI, LLC Methods and systems for autonomous vehicle inference of routes for actors exhibiting unrecognized behavior
US11731661B2 (en) 2020-10-01 2023-08-22 Argo AI, LLC Systems and methods for imminent collision avoidance
KR20220049630A (ko) * 2020-10-14 2022-04-22 현대자동차주식회사 자동차 및 그를 위한 제어 방법
CN112829742B (zh) * 2020-12-30 2021-11-23 清华大学 乘员安全决策方法和装置

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19738611A1 (de) * 1997-07-17 1999-01-21 Volkswagen Ag Automatische Notbremsfunktion
DE19736840A1 (de) * 1997-08-23 1999-02-25 Volkswagen Ag Verfahren zur situationsabhängigen Auslösung eines Rückhaltesystems und Rückhaltesystem
DE10005010A1 (de) * 2000-02-04 2001-08-23 Daimler Chrysler Ag Verfahren und Sicherheits-Rückhalteeinrichtung zum Zurückhalten eines Insassen auf einem Fahrzeugsitz
DE10121386C1 (de) * 2001-05-02 2002-08-29 Daimler Chrysler Ag Verfahren zum Ansteuern eines reversiblen Insassenschutzmittels in einem Kraftfahrzeug
DE10231558A1 (de) * 2001-07-11 2003-01-30 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zum automatischen Auslösen einer Verzögerung eines Fahrzeugs
DE10231557A1 (de) * 2001-07-11 2003-07-31 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zum Auslösen und Durchführen einer Verzögerung eines Fahrzeugs

Family Cites Families (32)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3637165A1 (de) * 1986-10-31 1988-05-05 Rainer Ashauer Verfahren und einrichtung zum verhindern von zusammenstoessen, insbesondere fuer kraftfahrzeuge im strassenverkehr
JPH0825446B2 (ja) * 1990-09-29 1996-03-13 勇治郎 大場 自動車事故用安全装置
JP2573248Y2 (ja) * 1991-04-22 1998-05-28 株式会社曙ブレーキ中央技術研究所 車両の自動制動装置
US5530651A (en) * 1992-08-03 1996-06-25 Mazda Motor Corporation Running-safety system for an automotive vehicle
JP3164439B2 (ja) * 1992-10-21 2001-05-08 マツダ株式会社 車両用障害物検出装置
US5529138A (en) * 1993-01-22 1996-06-25 Shaw; David C. H. Vehicle collision avoidance system
US5314037A (en) * 1993-01-22 1994-05-24 Shaw David C H Automobile collision avoidance system
JPH0717347A (ja) * 1993-07-07 1995-01-20 Mazda Motor Corp 自動車の障害物検知装置
JP3467339B2 (ja) * 1994-12-20 2003-11-17 タカタ株式会社 車両の衝突状態制御システム
JP3319229B2 (ja) * 1995-07-03 2002-08-26 トヨタ自動車株式会社 車両走行制御装置
JPH09286313A (ja) * 1996-04-19 1997-11-04 Toyota Motor Corp 車両衝突防止装置
JP3319984B2 (ja) * 1997-07-09 2002-09-03 本田技研工業株式会社 車両の衝突回避装置
EP0891903B1 (de) * 1997-07-17 2009-02-11 Volkswagen Aktiengesellschaft Automatische Notbremsfunktion
FR2769884B1 (fr) * 1997-10-20 1999-12-31 Renault Systeme de freinage pour vehicule automobile comportant un mode de freinage assiste
DE19825304A1 (de) * 1998-06-05 1999-12-09 Bayerische Motoren Werke Ag Radbremsregelsystem für Kraftfahrzeuge
JP3819613B2 (ja) * 1998-10-15 2006-09-13 本田技研工業株式会社 車両の走行安全装置
JP4647055B2 (ja) * 2000-03-03 2011-03-09 富士重工業株式会社 車両の運動制御装置
US6814173B2 (en) * 2000-07-31 2004-11-09 Dynamotive, Llc System and method for minimizing injury after a loss of control event
JP3858592B2 (ja) * 2000-12-28 2006-12-13 日産自動車株式会社 乗員保護装置
ITTO20010282A1 (it) 2001-03-26 2002-09-26 Fiat Ricerche Sistema di ausilio alla guida di un autoveicolo.
DE10231555A1 (de) * 2001-07-11 2003-01-23 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur automatischen Steuerung der Verzögerungseinrichtung eines Fahrzeugs
JP4426137B2 (ja) * 2001-09-13 2010-03-03 株式会社日立製作所 自動車用ブレーキの制御方法及びその装置
JP3890967B2 (ja) * 2001-12-11 2007-03-07 日産自動車株式会社 車両用制動制御装置
US6721659B2 (en) * 2002-02-01 2004-04-13 Ford Global Technologies, Llc Collision warning and safety countermeasure system
JP3617501B2 (ja) * 2002-03-18 2005-02-09 日産自動車株式会社 車両用減速補助装置
JP3895641B2 (ja) * 2002-06-06 2007-03-22 本田技研工業株式会社 車両用制動装置
US7034742B2 (en) * 2002-07-15 2006-04-25 Automotive Systems Laboratory, Inc. Road curvature estimation and automotive target state estimation system
DE50303235D1 (de) 2002-09-20 2006-06-08 Daimler Chrysler Ag Verfahren und vorrichtung zur auslösung eines selbsttätigen notbremsvorgangs eines fahrzeugs
JP3979340B2 (ja) * 2003-05-12 2007-09-19 日産自動車株式会社 制動制御装置
JP4084318B2 (ja) * 2004-02-17 2008-04-30 株式会社日立製作所 緊急ブレーキ装置
JP4470592B2 (ja) * 2004-06-02 2010-06-02 株式会社アドヴィックス 駐車補助制御装置
DE102004058663A1 (de) * 2004-12-06 2006-06-14 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer automatischen Notbremsung

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19738611A1 (de) * 1997-07-17 1999-01-21 Volkswagen Ag Automatische Notbremsfunktion
DE19736840A1 (de) * 1997-08-23 1999-02-25 Volkswagen Ag Verfahren zur situationsabhängigen Auslösung eines Rückhaltesystems und Rückhaltesystem
DE10005010A1 (de) * 2000-02-04 2001-08-23 Daimler Chrysler Ag Verfahren und Sicherheits-Rückhalteeinrichtung zum Zurückhalten eines Insassen auf einem Fahrzeugsitz
DE10121386C1 (de) * 2001-05-02 2002-08-29 Daimler Chrysler Ag Verfahren zum Ansteuern eines reversiblen Insassenschutzmittels in einem Kraftfahrzeug
DE10231558A1 (de) * 2001-07-11 2003-01-30 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zum automatischen Auslösen einer Verzögerung eines Fahrzeugs
DE10231557A1 (de) * 2001-07-11 2003-07-31 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zum Auslösen und Durchführen einer Verzögerung eines Fahrzeugs

Cited By (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102006024667B4 (de) 2006-05-26 2019-07-11 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung und Verfahren zur Detektion eines Fußgängeraufpralls
DE102006051787B4 (de) * 2006-11-03 2019-07-11 Daimler Ag Verfahren zur Ansteuerung eines Insassenschutzmittels bei einem Fahrzeug mit einer vorausschauenden Umgebungserfassungseinheit
DE102008040038B4 (de) 2007-12-19 2019-10-17 Volkswagen Ag Heckaufprall-Precrash-und Crash-System
DE102008040038A1 (de) 2007-12-19 2009-06-25 Volkswagen Ag Heckaufprall-Precrash-und Crash-System
EP2524847A1 (de) * 2011-05-20 2012-11-21 Autoliv Development Ab Fahrzeugsteueranordnung
US9150194B2 (en) 2011-07-01 2015-10-06 Audi Ag Method for controlling a reversible belt tensioner of a safety belt in a motor vehicle
WO2013020619A1 (de) * 2011-08-06 2013-02-14 Daimler Ag Verfahren zum betreiben eines kraftfahrzeuges und fahrerassistenzsystem zur durchführung des verfahrens
DE102011114072B4 (de) * 2011-09-22 2013-08-01 Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH Fahrerassistenzsystem mit autonomer Bremsung bis zum Stillstand
DE102011114072C5 (de) * 2011-09-22 2021-04-22 Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH Fahrerassistenzsystem mit autonomer Bremsung bis zum Stillstand
US9156354B2 (en) 2011-09-22 2015-10-13 Knorr-Bremse Systeme Fuer Nutzfahrzeuge Gmbh Driver assistance system having autonomous braking to a standstill
EP2758291B1 (de) 2011-09-22 2017-11-15 KNORR-BREMSE Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH Fahrerassistenzsystem mit autonomer bremsung bis zum stillstand
DE102011114072A1 (de) * 2011-09-22 2013-03-28 Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH Fahrerassistenzsystem mit autonomer Bremsung bis zum Stillstand
DE102011120500A1 (de) * 2011-12-07 2013-06-13 Audi Ag Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug
EP2602160A1 (de) * 2011-12-07 2013-06-12 Audi Ag Verfahren zum Abbremsen eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug
DE102012210882B4 (de) 2012-06-26 2022-11-03 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Steuergerät zur Ansteuerung von zumindest einem reversibel aktivierbaren Insassenschutzsystem für ein Fahrzeug
DE102013101277A1 (de) * 2013-02-08 2014-08-14 Continental Automotive Gmbh Verfahren zum Steuern einer Bremsanlage eines Kraftfahrzeugs mittels Fußgängeraufprallsensor
WO2014198404A1 (de) * 2013-06-13 2014-12-18 Audi Ag System und verfahren zum schutz einer person bei einer kollision mit einem kraftfahrzeug
WO2015114437A1 (en) * 2014-01-28 2015-08-06 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle control device
CN105939906A (zh) * 2014-01-28 2016-09-14 丰田自动车株式会社 车辆控制设备
DE102014222132A1 (de) * 2014-10-30 2016-05-04 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren zum Anhalten eines autonom fahrenden Kraftfahrzeugs
WO2016150869A1 (de) * 2015-03-20 2016-09-29 Continental Teves Ag & Co. Ohg Vorrichtung und verfahren zur stabilisierung eines fahrzeugs
EP3304233B1 (de) 2015-05-26 2022-02-16 Waymo Llc System und verfahren zur auslösung von rückfallanforderungen in autonomen fahrzeugen
US11947353B1 (en) 2015-05-26 2024-04-02 Waymo Llc Non-passenger requests for autonomous vehicles
DE102016123967B4 (de) 2016-06-16 2021-10-21 Hyundai Motor Company Verfahren zum integrierten Betätigen von aktiven und manuellen Sicherheitsvorrichtungen

Also Published As

Publication number Publication date
JP2008521674A (ja) 2008-06-26
JP5165377B2 (ja) 2013-03-21
WO2006058662A1 (de) 2006-06-08
US20090210114A1 (en) 2009-08-20
DE102004057604B4 (de) 2014-04-30
US8146703B2 (en) 2012-04-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102004057604B4 (de) Verfahren für ein Sicherheitssystem in einem Fahrzeug
EP1901941B1 (de) Verfahren und vorrichtung zur ansteuerung eines insassenschutzmittels
DE102006051787B4 (de) Verfahren zur Ansteuerung eines Insassenschutzmittels bei einem Fahrzeug mit einer vorausschauenden Umgebungserfassungseinheit
EP1580081B1 (de) Verfahren zum Ansteuern eines reversiblen Schutzsystems in einem Kraftfahrzeug
EP1843924B1 (de) Verfahren und vorrichtung zur vermeidung und/oder minderung der folgen von kollisionen beim ausweichen vor hindernissen
EP1963149B1 (de) Sicherheitseinrichtung für kraftfahrzeuge
WO2005100110A1 (de) Verfahren zum ansteuern eines insassenschutzmittels in einem fahrzeug und insassenschutzsystem
DE10250732B3 (de) Steuervorrichtung und Verfahren zur Ansteuerung eines Insassen- und/oder Partnerschutzmittels
DE102004058663A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer automatischen Notbremsung
DE102004057603A1 (de) Verfahren für ein Sicherheitssystem in einem Fahrzeug
WO2008031837A1 (de) Verfahren zum erkennen einer fahrtrichtung in einem kraftfahrzeug
DE102008040038B4 (de) Heckaufprall-Precrash-und Crash-System
WO2006058718A1 (de) Verfahren für ein präventiv wirkendes schutzsystem in einem kraftfahrzeug mit einer abstandssensorik
WO2006072283A1 (de) Verfahren für ein präventiv wirkendes schutzsystem in einem kraftfahrzeug
WO2011117157A1 (de) Steuerung für ein precrash-sicherheitssystem in einem kraftfahrzeug
DE102012216757A1 (de) Verbesserte Technologie bei einem Heck-Zusammenstoß
EP1912816B1 (de) Verfahren zur steuerung eines gurtstraffers und sicherheitsanordnung mit einem gurtstraffer
DE102004038167A1 (de) Kraftfahrzeug mit einem präventiv wirkenden Schutzsystem
EP1932735B1 (de) Verfahren und Bremssystem zum Vermeiden von Multikollisionsunfällen und Abmildern ihrer Auswirkungen
DE102012019300B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Betrieb eines Fahrzeuges und Fahrzeug mit einer solchen Vorrichtung
DE102009002815A1 (de) Verfahren zur Aktivierung und/oder Ansteuerung von mindestens einem Bremssystem zur Beeinflussung einer Fahrzeugzeugbewegung
DE102008053962B4 (de) Auslösesteuergerät für ein Insassen-Rückhaltesystem
DE102014000266B4 (de) Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeuges
DE102010019552B4 (de) Verfahren zur Ansteuerung mindestens eines Insassenschutzmittels eines Fahrzeuges
EP2036778B1 (de) Verfahren zur von der sitzposition einer person abhängigen ansteuerung irreversibler rückhaltemittel

Legal Events

Date Code Title Description
OM8 Search report available as to paragraph 43 lit. 1 sentence 1 patent law
8127 New person/name/address of the applicant

Owner name: DAIMLERCHRYSLER AG, 70327 STUTTGART, DE

8127 New person/name/address of the applicant

Owner name: DAIMLER AG, 70327 STUTTGART, DE

R012 Request for examination validly filed

Effective date: 20111026

R016 Response to examination communication
R018 Grant decision by examination section/examining division
R020 Patent grant now final
R020 Patent grant now final

Effective date: 20150131

R081 Change of applicant/patentee

Owner name: MERCEDES-BENZ GROUP AG, DE

Free format text: FORMER OWNER: DAIMLER AG, 70327 STUTTGART, DE

Owner name: DAIMLER AG, DE

Free format text: FORMER OWNER: DAIMLER AG, 70327 STUTTGART, DE

R081 Change of applicant/patentee

Owner name: MERCEDES-BENZ GROUP AG, DE

Free format text: FORMER OWNER: DAIMLER AG, STUTTGART, DE

R084 Declaration of willingness to licence