CN103171554B - 利用侧方和后方传感器控制车辆间距离的系统和方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于控制车辆间距离的系统和方法。该系统包括前方传感器、侧方和后方传感器、车辆间距离控制单元、和转向控制单元。前方传感器获得与前方车辆有关的信息。侧方和后方传感器获得与左、右车道中的车辆有关的信息。当根据由前方传感器检测到的数据确定出仅通过制动输入不能避免前端碰撞时，车辆间距离控制单元根据由侧方和后方传感器检测到的数据，确定用于车道变换的避让方向。转向控制单元接收与由车辆间距离控制单元确定的避让方向有关的信息，并将转向力施加于转向装置以将驾驶者引导至在所确定的避让方向上的车道。

Description

利用侧方和后方传感器控制车辆间距离的系统和方法

技术领域

本发明涉及一种利用侧方和后方传感器控制车辆间距离的系统和方法，更具体地，本发明涉及一种用于控制车辆间距离的系统和方法，其能够通过在安全方向上引导驾驶者的转向输入，使主体车辆避免与前方车辆发生前端碰撞。

背景技术

通常，车辆间距离控制是指自动控制主体车辆(即，配备有车辆间距离控制系统的车辆)的动力系统和制动系统，以测量主体车辆与前方车辆之间的距离，并且帮助驾驶者保持与前方车辆的安全距离的技术。

当主体车辆与前方车辆的距离落在预定安全距离之内时，车辆间距离控制系统通过控制动力传动系统和制动系统以减小主体车辆的速度，而确保与前方车辆的安全距离。

通常，在配备有车辆间距离控制系统的车辆中，当没有前方车辆时，该车辆以驾驶者设定的速度巡航。另一方面，当存在前方车辆时，该车辆保持与前方车辆相同的速度，同时保持与前方车辆的距离，并且当前方车辆消失时，该车辆再次加速到设定速度并以恒定速度巡航。

当驾驶者设定某一速度时，车辆间距离控制系统允许车辆以设定速度巡航，而无需驾驶者的额外操作。因此，车辆间距离控制系统能够显著减少在高速公路或小客车道上加速器的操作，并且能够减小在长途驾驶中驾驶者的疲劳，从而增加驾驶的便利性。

在车辆间距离控制系统中，经常使用雷达传感器来获得关于前方车辆的有无，以及主体车辆与前方车辆之间的距离(相对距离)和相对速度的信息。

作为与车辆间距离控制系统相关的现有技术的实例，韩国专利号10-1092721和10-0916259，以及韩国专利申请公开号10-2010-0060535和10-2009-0062527通过引用全文结合于此。

由于配备有车辆间距离控制系统的车辆的减速存在的限制(即，减速度：0.2g～0.3g，g：重力加速度)，在紧急情况下，例如在前方车辆快速减速的情况下(例如，当侧车道的车辆突然切入时，等等)，常规的车辆间距离控制系统不能充分避免与前方车辆的碰撞。

在这种情况下，典型的车辆间距离控制系统通常警告驾驶者并自动取消操作。在此情况下，驾驶者必须快速地接管车辆并直接踏在制动踏板上以控制车辆的速度，或者使车辆突然转向以避免碰撞。由于不是所有驾驶者对于这种情况都具有相同的反应水平，因此在常规系统中无法始终确保驾驶安全性。

在此背景技术部分中公开的上述信息仅仅用于增强对本发明背景的理解，因此其可能包含不构成本国内本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本发明提供一种用于控制车辆间距离的系统和方法，其能够通过自动地在安全方向上引导驾驶者的转向输入，使主体车辆避免与前方车辆或停止车辆发生正面碰撞。

一方面，本发明提供一种用于控制车辆间距离的系统，包括：前方传感器(第一传感器)，被配置成获得与前方车辆有关的信息；侧方和后方传感器(第二传感器和第三传感器)，被配置成获得与相对于主体车辆处于左、右车道的车辆有关的信息；车辆间距离控制单元，被配置成当根据前方传感器检测到的数据确定出通过驾驶者的制动输入不能避免正面碰撞时，根据由侧方和后方传感器检测到的数据，确定用于车道变换的避让方向；和转向控制单元，被配置成接收与车辆间距离控制单元所确定的避让方向有关的信息，并且对驾驶者的方向盘操纵力进行辅助，以便通过驾驶者的转向输入在避让方向上引导主体车辆。

另一方面，本发明提供一种用于控制车辆间距离的方法，包括：通过车辆间距离控制单元，在车辆间距离控制操作期间根据由用于获得关于前方车辆的信息的第一传感器检测到的数据，确定通过驾驶者的制动输入是否能够避免正面碰撞；当确定通过驾驶者的制动输入不能避免正面碰撞时，根据由获得相对于主体车辆处于左、右车道的车辆的有关信息的侧方和后方传感器检测到的数据，确定用于车道变换的避让方向；以及通过转向控制单元接收与车辆间距离控制单元所确定的避让方向有关的信息，并且对驾驶者的方向盘操纵力进行辅助，以便通过驾驶者的转向输入将车道变换引导到避让方向。

本发明的其它方面和示例性实施方式将在以下进行论述。

附图说明

现在将参照附图中示出的某些示例性实施方式详细说明本发明的上述和其它特征，附图在下文中仅以例示的方式给出，因此并不对本发明构成限制，并且其中：

图1是示出根据本发明的示例性实施方式的车辆间距离控制系统的结构的视图；

图2是示出根据本发明的示例性实施方式的用于控制车辆间距离的方法的流程图；

图3是示出根据本发明的示例性实施方式的车辆间距离控制系统中的侧方和后方传感器收集与侧方和后方车辆有关的信息的视图；

图4是示出根据本发明的示例性实施方式的控制车辆间距离的处理过程中的转向辅助状态和簇(cluster)显示状态的视图；并且

图5是示出根据本发明的示例性实施方式的控制车辆间距离的处理过程中的左车道和右车道的危险情况的视图。

在附图中给出的附图标记包括对以下进一步论述的下列元件的参照：

1：主体车辆

2：侧车道车辆(后方车辆)

3：车道

4：中间车道

11：前方传感器

12：侧方和后方传感器

13：车速检测器

14：操纵单元

20：车辆间距离控制单元

31：制动控制单元

32：发动机控制单元

33：转向控制单元

34：簇

应该理解的是，附图不一定按照比例绘制，而是呈现出说明本发明的基本原理的各种优选特征的某种程度的简化表现形式。文中所公开的包括例如具体尺寸、方向、位置和形状的本发明的具体设计特征，将部分通过特定目的的应用和使用环境来决定。

在图中，贯穿附图的多幅图中相同的附图标记表示本发明的相同或等价的部分。

具体实施方式

下面将详细参考本发明的各种实施方式，其实例在附图中示出并在以下予以说明。尽管将结合示例性实施例说明本发明，然而将会理解的是，本说明并不意在将本发明限制于这些示例性实施例。相反地，本发明的意图在于不仅涵盖这些示例性实施例，而且涵盖可包含在由所附权利要求所限定的本发明的精神和范围内的各种替代形式、变型、等价形式和其它实施例。

应该理解的是，本文所使用的词语“车辆”或“车辆的”或者其它类似词语包括一般的机动车辆，例如包括运动型多用途车(SUV)、公共汽车、卡车、各种商用车辆在内的客运车辆，包括各种艇和船在内的水运工具、以及飞行器等等，并且包括混合动力车、电动车、插电式混合电动车、氢动力车和其它替代燃料车辆(例如，从石油以外的资源取得的燃料)。如本文所提及的，混合动力车是具有两种或多种动力源的车辆，例如同时具有汽油动力和电动力的车辆。

以下将论述本发明的上述和其它特征。

本发明的示例性实施方式提供了一种用于控制车辆间距离的系统和方法，其通过在车辆间距离控制期间确定仅通过驾驶者的制动输入是否能够避免前端碰撞，并且在仅通过制动输入不能避免前端碰撞时，检查由侧方和后方传感器收集的关于相邻车道的信息，然后引导驾驶者在安全方向上变换车道，而协助避免前端碰撞。

用于控制车辆间距离的方法可包括确定来自侧方和后方传感器收集的相邻车道车辆的侧方和后方的危险，即，确定从主体车辆的左、右车道靠近的危险车辆的风险度和有无。因而，能够在主体车辆变换车道以避免前端碰撞时防止发生后续事故。

图1是示出根据本发明的实施方式的车辆间距离控制系统的结构的视图。图2是示出根据本发明的实施方式的用于控制车辆间距离的方法的流程图。

图3是示出根据本发明的实施方式的车辆间距离控制系统中的侧方和后方传感器收集与侧方和后方车辆即相邻车道车辆有关的信息的视图。

图4是示出根据本发明的实施方式的控制车辆间距离的处理过程中的转向辅助和转向抑制状态以及簇显示状态的视图。图5是示出根据本发明的实施方式的控制车辆间距离的处理过程中的左车道和右车道的危险情况的视图。

如图1中所示，用于控制车辆间距离的系统(以下称为智能巡航控制(SCC)系统)典型地可包括前方传感器11、车速检测器13、操纵单元14、车辆间距离控制单元(以下称为智能巡航控制(SCC)单元)20、制动控制单元31和发动机控制单元32。前方传感器11可感测在同一车道上行驶的前方车辆，并可包括典型的雷达传感器。

在上述配置中，驾驶者可执行SCC系统的开/关操作、速度设定、以及车辆间距离设定。之后，SCC单元20可基于由前方传感器11和车速检测器13收集的信息，执行典型的车辆间控制。在此情况下，当驾驶者通过操纵操纵单元14设定车速和车辆间距离时，车速和距离信息可显示在簇34上。

SCC单元20可接收由用于获得前方车辆的有关信息的前方传感器11和用于检测车速的车速检测器13检测到的数据，以获得与前方车辆的有无，以及主体车辆与前方车辆之间的相对距离、相对速度和相对减速度有关的信息；并可利用获得的信息执行与制动控制单元31和发动机控制单元32相关的控制，从而控制制动系统(例如，液压制动系统)和动力传动系统(例如，发动机)。

在SCC期间，制动控制单元(例如，用于电子稳定控制(ESC)的控制单元)31可通过液压制动系统的液压控制(例如，电磁阀控制)来控制车辆的制动力，同时计算并分配制动所需的制动转矩，并且发动机控制单元32可进行发动机转矩控制。

因此，在SCC期间当没有前方车辆时，车辆可以驾驶者利用操纵单元14设定的速度巡航。另一方面，当存在前方车辆时，车辆可以与前方车辆相同的速度巡航，同时保持与前方车辆的预设距离；并且当前方车辆消失时，车辆可再次加速到设定速度并可以恒定速度巡航。

当SCC单元20在SCC系统中执行典型的SCC时，SCC单元20可基于由前方传感器11和车速检测器13检测到的数据，连续确定与前方车辆的碰撞风险(例如，前端碰撞风险)，和因驾驶者制动输入的避撞可能性。随后将进行详细说明。

SCC系统还可包括用于收集如图3中所示处于侧车道上的车辆2的信息的侧方和后方传感器12。由侧方和后方传感器12收集的关于侧车道车辆2的信息可分别用于确定侧方和后方风险，例如，从主体车辆1的左侧或右侧车道靠近的后方车辆的有无和风险。

侧方和后方传感器12可布置在车辆1的左部和右部，例如左、右后视镜处(参见图3和图5)。具体地，侧方和后方传感器12可包括能够收集图像信息的摄像机，从该图像信息能够读出普通车道3和中间车道4。

用于监测车辆的侧盲点的典型的盲点检测(BSD)传感器，即，超声波传感器或雷达传感器仅可监测驾驶者的盲点，而不能区分普通车道3与中间车道4。然而，当使用包括摄像机的侧方和后方传感器12时，可从摄像机获得的图像数据识别普通车道3与中间车道4(参见图5)。而且，侧方和后方传感器12可监测较远的检测区域以获得主体车辆1与在主体车辆1的侧方和后方的侧车道上行驶的后方车辆2之间的距离，以及车辆1与2之间的相对速度和减速度。

因而，在SCC操作期间，SCC单元20可从通过侧方和后方传感器12获得的图像数据中获得关于侧车道车辆的信息，并可确定从主体车辆1的左、右车道(侧车道)靠近的后方车辆的有无和风险。

在SCC操作期间，SCC单元20可总是执行基于由前方传感器11和车速检测器13检测的数据确定前端碰撞风险的处理，确定避撞可能性的处理，以及基于由侧方和后方传感器12检测的数据确定侧方和后方风险的处理。

而且，当在上述处理期间确定仅通过驾驶者的制动输入不能避免前端碰撞时，可取消SCC操作，并可根据当前侧方和后方风险的确定结果来确定避让方向。

在此情况下，SCC单元20可根据侧方和后方传感器12的图像数据，确定紧邻主体车辆1当前行驶车道的车道(例如，左车道)是否为中间车道4，并可将与后方车辆2没有碰撞风险同时不超越中间车道4的安全方向确定为避让方向。

在下文中，避让方向是指在确定侧方和后方风险的处理中，不与危险情况条件(参见下面的表1)对应的主体车辆1的左、右车道之一的方向。换言之，避让方向是在车辆1变换车道(例如车道3)时不会与从后侧靠近的车辆发生碰撞的安全车道方向。

在确定避让方向的过程中，SCC单元20可将不存在碰撞风险的左、右车道之一确定为避让方向。在此情况下，当紧邻车道被确定为中间车道4时(参见图5)，可将中间车道4的方向从避让方向中排除，因为向中间车道4的车道变换(变换至左车道)是必须禁止的。

在此情况下，当确定在与中间车道相对的车道中不存在与后方车辆的碰撞风险时，可将进入相对车道的方向确定为避让方向。此外，如果确定出避让方向，则如图4中所示，可通过簇34立即警告驾驶者危险情况，并且避让方向可显示在簇34上。

这里，用于警告危险情况的警告装置的实例可包括：内置在簇34中并通过SCC单元20接通或闪烁的警告灯(例如，在簇34中分开设置的LED警告灯)和/或内置在簇34中的显示危险情况的LCD等显示器，但是本发明不限于此，只要是用于警告驾驶者危险情况的警告装置均可实施。

而且，作为用于显示避让方向的方向指示装置，转向信号灯可设置在簇34中。在此情况下，SCC单元20可配置成控制转向信号灯的闪烁。作为其它方向指示装置，诸如LCD的显示器和用于输出并指示避让方向的语音输出装置可设置在簇34中。当灯或显示器设置在簇34中作为警告装置或方向指示装置时，SCC单元20可将操作指令传送到簇控制单元，并且簇控制单元可相应地操作灯和显示器。

用于警告驾驶者危险情况的警告装置和用于显示避让方向的方向指示装置，可以成为通过电控装置警告驾驶者前端碰撞不可避免的部件，因而通知驾驶者执行在所显示的避让方向上的转向输入。

此外，可以设置用于在安全方向(例如，如上确定的避让方向)上引导驾驶者的转向输入的转向装置。当通过将车道变换引导到安全方向上而防止前端碰撞并且防止车道变换时的后续碰撞的避让方向被确定时，可在SCC单元20和转向控制单元33的协同控制下执行转向控制，以便在驾驶者试图在避让方向上操纵方向盘时使操纵方向盘变得容易，而在驾驶者试图在避让方向的相反方向上操纵方向盘时使操纵方向盘变得困难。

因而，可通过使驾驶者在避让方向上容易地操纵方向盘而引导驾驶者在安全方向上变换车道。当将车道变换到侧车道以避免前端碰撞时，可通过使驾驶者难以在危险方向上操纵方向盘，并且防止驾驶者在危险方向上变换车道，来防止与侧车道车辆2发生后续碰撞。

为此，SCC单元20可将通过确定侧方和后方风险(例如，确定主体车辆的左、右车道风险)的处理以及确定避让方向的处理所确定的避让方向的信息，传送给转向控制单元33。更具体地，转向控制单元33可控制转向装置的操作，以便基于从SCC控制单元20传送的避让方向信息和驾驶者的方向盘操纵状态，将转向助力或转向反作用力施加于转向轴，使得驾驶者可容易地确定最佳避让方向。

众所周知，现代车辆配备有液压或电机驱动的助力转向装置，其基于驾驶者的转向意图对转向力进行辅助。液压或电机驱动的助力转向装置可包括用于检测转向力矩(例如，驾驶者操纵方向盘的力)的转向力矩传感器，和用于检测方向盘旋转角的转向角传感器。

在助力转向装置中，通过根据车速变化转向助力，可使方向盘的操纵在高速行驶期间变得困难，而在低速行驶或停车期间变得容易，从而能够确保转向便利性和稳定性。

在液压助力转向系统中，可通过改变施加于液压缸的液压来控制转向助力。在电机驱动助力转向系统(MDPS)中，可通过控制电机转矩来控制转向助力。在下文中，将以电机驱动助力转向系统(以下称为MDPS)为例进行说明。

在MDPS中，转向控制单元33可控制电机的驱动以便在驾驶者转向输入时，将转向助力或转向反作用力施加于转向轴。如果由转向角传感器检测到的方向盘操纵方向与避让方向彼此相同，则可施加转向助力。另一方面，如果操纵方向与避让方向彼此相反，则可施加转向反作用力以抑制驾驶者的转向操纵(转向约束)。

当驾驶者在避让方向上进行转向输入时，电机可施加弱的转向助力以协助驾驶者执行在安全方向上的转向操纵。另一方面，当驾驶者在相反方向即危险方向上进行转向输入时，电机可施加弱的转向反作用力以抑制驾驶者的转向操纵。

此外，SCC单元20可通过上述处理确定出左、右方向均危险。在此情况下，转向控制单元33可接收双向风险信号，并可在驾驶者转向输入时沿双向施加弱的转向反作用力，以沿双向抑制转向操纵。

因而，已如上所述说明了包括前方传感器11、侧方和后方传感器12、车速检测器13、操纵单元14、SCC单元20、制动控制单元31、发动机控制单元32、转向控制单元(转向装置)33，和簇34的系统。以下，将参照图2详细说明利用上述系统的SCC方法。

首先，当驾驶者通过接通SCC系统、速度设定和车辆间距离设定而执行SCC时(S11)，SCC单元20可连续执行与前方车辆的碰撞风险分析(S12)，确定驾驶者的避撞可能性(S13)，并确定侧方和后方碰撞风险(S14)。

在确定碰撞风险的过程中(S12)，SCC单元20可接收由前方传感器(例如，雷达传感器)11和车速检测器13检测到的数据，以获得关于前方车辆(例如，主体车辆前方的车辆，包括停止的车辆)的信息，即，主体车辆与前方车辆之间的相对距离和相对速度数据，并可利用这些数据计算碰撞风险。

在此情况下，碰撞风险可以是根据相对距离和相对速度的值。当碰撞风险与预定参考值相比较时，碰撞风险可用于确定仅通过驾驶者的制动输入是否能够避免与前方车辆的碰撞。

碰撞风险可成为制动时间(Time-to-Brake)(TTB)，即直到避免与前方车辆碰撞的最大制动(例如，-1g)的剩余时间。在此情况下，较小的TTB表示较高的碰撞危险情况(即，低避撞情况)。

在本发明的实施方式中，可以利用根据相对距离和相对速度来限定TTB值(时间值)的表。可通过先前的实验获得并建立TTB表。可根据相对距离和相对速度，将TTB值设定为时间值。通过当前的相对距离和相对速度从TTB表确定的TTB值，可用于确定驾驶者的避撞可能性。

在确定驾驶者的避撞可能性的过程中(S13)，根据从相对距离和相对速度数据计算的碰撞风险即TTB值，确定在主体车辆的当前状态下通过最大制动是否能够避免碰撞。当TTB值落入参考值(例如，预定的时间值)内时，确定为仅通过驾驶者的制动输入不能避免碰撞的危险情况。在本发明的某些实施方式中，相对距离、相对速度和与其相应的TTB值可由相对减速度和与其相应的TTB值替代。

在确定侧方和后方碰撞风险的过程中(S14)，与从主体车辆的左、右车道3靠近的危险车辆有关的信息，即，与左或右车道中的车辆2相关的信息，可从由侧方和后方传感器12以及车速检测器13检测到的数据中获得，然后可从该信息中确定侧方和后方碰撞风险。

在此情况下，可以从与左、右车道中的车辆有关的信息，即关于侧车道车辆2的相对距离和相对速度数据，来计算侧方和后方碰撞风险，然后可与参考值进行比较。

侧方和后方碰撞风险可以是根据相对距离和相对速度的值。当侧方和后方碰撞风险与预定参考值相比较时，侧方和后方风险可用于确定在主体车辆从当前车道变换到左或右车道时，是否会与侧车道车辆2发生碰撞。

侧方和后方碰撞风险可成为碰撞时间(Time-to-Collision)(TTC)，表示从当前任何情况到发生碰撞时的剩余时间。在此情况下，较小的TTC表示较高的侧方和后方危险情况(例如，高碰撞情况)。

表1

危险情况条件(TTC小于3秒)

TTC表可通过先前的实验获得并建立。如表1中所示，TTC值可被设定为根据相对距离和相对速度的时间值。通过当前相对距离和相对速度从TTC表确定的TTC值，可用于确定左、右避让方向。相对距离、相对速度和与其相应的TTB值可由相对减速度和与其相应的TTB值替代。

在确定驾驶者的避撞可能性的过程中，当确定仅通过驾驶者的制动输入不能避免前端碰撞情况时，可取消SCC操作，并可根据当前的侧方和后方风险因素来确定避让方向(S15和S16)。

在确定避让方向的过程中(S16)，可通过从摄像机图像数据分析车道来确定中间车道4。而且，可通过侧方和后方风险以及中间车道的确定结果，将左、右车道方向之一确定为避让方向。

在此情况下，可将中间车道方向优先地从避让方向中排除，并且侧方和后方风险落入参考值内的方向，例如，如表1中所示TTC值落入大约3秒内的方向可从避让方向中排除。

结果，可将TTC值超过3秒的方向确定为避让方向。如果在两个方向上TTC值均超过3秒，即两个方向均为可避开方向，则可将TTC值较大的方向确定为避让方向。

在确定避让方向之后，引导驾驶者进行转向避让操作(S17)，例如，通过簇34警告驾驶者危险情况，并且在簇34上显示避让方向，从而向驾驶者指示主体车辆应该变换到哪条车道以便避开前端碰撞和任何后续碰撞。

如上所述，在SCC单元20和转向控制单元33的协同控制下，当驾驶者在避让方向上操纵方向盘时，可以施加转向助力以使操纵在适当的方向上变得容易。然而，当驾驶者在相反方向即危险方向上操纵方向盘时，可以施加转向反作用力以抑制转向操纵。

在确定避让方向的过程中，当两个方向均被确定为TTC值落入3秒内的危险方向时，可以施加转向反作用力以在双方向上抑制转向操纵。

此外，本发明的控制逻辑可实施为包含由处理器、控制器等执行的可执行程序指令的计算机可读介质上的非短暂计算机可读介质。计算机可读介质的实例包括但不限于ROM、RAM、光盘(CD)-ROM、磁带、软盘、闪存、智能卡和光学数据存储装置。计算机可读记录介质也可分布在网络连接的计算机系统中，以便计算机可读介质例如通过远程信息处理技术服务器或控制器局域网(CAN)，以分布方式被存储和执行。

因而，根据本发明的示例性实施方式的SCC系统和方法，通过确定仅经制动输入是否能够避免前端碰撞，并且在前端碰撞不可避免时分析和监测由侧方和后方传感器收集的侧车道车辆信息，然后引导驾驶者在安全方向上的转向输入和车道变换，可有效地防止正面碰撞风险和车道变换时的后续事故。

已参照其示例性实施方式对本发明进行了详细说明。然而，本领域技术人员将会理解的是，在不脱离本发明的原理和精神的情况下，可在这些实施方式中进行变化，本发明的范围限定在所附权利要求及其等价形式中。

Claims (14)

1.一种用于控制车辆间距离的系统，包括：

第一传感器，被配置成获得与相对于主体车辆的前方车辆有关的信息；

至少一个第二传感器，被配置成获得与相对于所述主体车辆处于左、右车道中的一辆或多辆车有关的信息；

车辆间距离控制单元，被配置成当根据由所述第一传感器检测到的数据确定出仅通过制动输入不能避免端部碰撞时，根据由所述至少一个第二传感器检测到的数据，确定用于车道变换的避让方向；和

转向控制单元，被配置成接收与由所述车辆间距离控制单元确定的所述避让方向有关的信息，并且对转向装置施加转向力以将驾驶者引导至在所确定的避让方向上的车道,

所述转向控制单元在由转向角传感器检测到的驾驶者的方向盘操纵方向与所述避让方向彼此相同时施加转向助力，而在所述驾驶者的方向盘操纵方向与所述避让方向彼此相反时施加转向反作用力以抑制所述驾驶者的方向盘操纵。

2.如权利要求1所述的系统，其中所述第一传感器布置在所述主体车辆的前部，且所述至少一个第二传感器布置在所述主体车辆的侧部，并且所述车辆间距离控制单元被配置成基于由所述第一传感器检测到的数据确定与所述前方车辆的碰撞风险，并确定仅通过制动输入是否能够避免碰撞。

3.如权利要求1所述的系统，其中所述车辆间距离控制单元基于由所述至少一个第二传感器检测到的数据确定由所述左、右车道中的车辆引起的侧方和后方风险，并且根据所述侧方和后方风险确定用于车道变换的所述避让方向。

4.如权利要求1所述的系统，其中当确定仅通过制动输入不能避免前端碰撞时，所述车辆间距离控制单元在取消车辆间距离控制操作的控制的同时，通过警告单元警告驾驶者危险情况，并且通过方向指 示单元向驾驶者指示所述避让方向。

5.如权利要求1所述的系统，其中所述至少一个第二传感器包括摄像机，用于收集能够从中读出普通车道和中间车道的图像数据。

6.一种用于控制车辆间距离的方法，包括：

通过车辆间距离控制单元，在车辆间距离控制操作期间根据用于获得与前方车辆有关的信息的第一传感器所检测到的数据，确定仅通过制动输入是否能够避免主体车辆的前端碰撞；

响应于确定仅通过制动输入不能避免所述前端碰撞，根据用于获得与相对于所述主体车辆处于左、右车道中的车辆有关的信息的至少一个第二传感器所检测到的数据，确定用于所述主体车辆的车道变换的避让方向；和

通过转向控制单元接收与所述车辆间距离控制单元所确定的所述避让方向有关的信息，并且对转向装置施加转向力以将驾驶者引导至在所确定的避让方向上的车道,其中所述转向控制单元在由转向角传感器检测到的驾驶者的方向盘操纵方向与所述避让方向彼此相同时施加转向助力，而在所述驾驶者的方向盘操纵方向与所述避让方向彼此相反时施加转向反作用力以抑制所述驾驶者的方向盘操纵。

7.如权利要求6所述的方法，其中所述车辆间距离控制单元基于由所述第一传感器检测到的数据确定与所述前方车辆的碰撞风险，并且根据所述碰撞风险确定通过所述驾驶者的制动输入避免前端碰撞的可能性。

8.如权利要求7所述的方法，其中所述碰撞风险被定义为关于相对于前方车辆的当前相对距离和当前相对速度，直到主体车辆的最大制动的剩余时间值，并且所述车辆间距离控制单元从根据相对距离和相对速度来限定时间值的表格中确定与当前相对距离和当前相对速度相对应的时间值，然后当所确定的时间值落入预定参考值内时，确定仅通过制动输入不能避免所述前端碰撞。

9.如权利要求6所述的方法，其中所述车辆间距离控制单元基于由所述至少一个第二传感器检测到的数据确定由所述左、右车道中的车辆引起的侧方和后方风险，并且根据所述侧方和后方风险确定用于车道变换的所述避让方向。

10.如权利要求9所述的方法，其中所述侧方和后方风险被定义为关于相对于所述左、右车道中的车辆的当前相对距离和当前相对速度，直到与侧车道中的车辆发生碰撞的剩余时间值，并且所述车辆间距离控制单元从根据相对距离和相对速度来限定时间值的表格中确定与当前相对距离和当前相对速度相对应的时间值，然后将其中所确定的时间值落入预定参考值内的方向确定为所述避让方向。

11.如权利要求6所述的方法，其中当确定仅通过制动输入不能避免所述前端碰撞时，所述车辆间距离控制单元在取消车辆间距离控制操作的控制的同时，通过警告单元警告驾驶者危险情况，并且通过方向指示单元向驾驶者指示所述避让方向。

12.如权利要求6所述的方法，其中所述至少一个第二传感器包括摄像机，用于收集能够从中读出普通车道和中间车道的图像数据。

13.如权利要求12所述的方法，其中所述车辆间距离控制单元根据由所述至少一个第二传感器收集的图像数据区分普通车道和中间车道，并将所述中间车道存在的车道方向从所述避让方向中排除。

14.如权利要求6所述的方法，其中在确定所述避让方向的过程中当确定两个方向均危险时，所述车辆间距离控制单元将双方向风险信号传送给所述转向控制单元，并且所述转向控制单元在所述驾驶者的转向输入期间，在左、右双方向上施加转向反作用力以抑制驾驶者的方向盘操纵。