CN105015546B - 预防车辆追尾的主动紧急转向系统及方法 - Google Patents
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Abstract
一种预防车辆追尾的主动紧急转向系统，包括第一传感器组件、第二传感器组件、第三传感器组件、判断单元和执行单元。判断单元根据第一至第三传感器的信息判断出自车与前车的碰撞时间及自车向紧急转向方向转向的转向时间，并将两者进行对比，根据对比结果使车辆进行主动紧急转向以避免与前车发生碰撞。本发明能够自动分析自车周围及车辆本身的情况，当通过自车刹车不能够避免与前方车辆相撞时，能够辅助驾驶员通过转向减少追尾事故的发生，继而提高了车辆的安全性能。
Description
技术领域
本发明涉及车辆的安全控制技术领域，特别是涉及一种预防车辆追尾的主动紧急转向系统及方法。
背景技术
在高速公路上，车辆发生的连环追尾事故屡见报端，究其原因，通常是由于在前方车辆突然紧急刹车时，后方车辆跟车过近，或刹车不及时，或刹车力度不够，导致在两车相距的距离内，后方车辆不能够将速度完全停止所致。为了减少车辆的追尾事故，当前许多车企都推出了自动紧急制动系统(Autonomous Emergency Braking，AEB)，该系统能够在发现前方车辆突然刹车，而自车驾驶员没有来得及做出刹车反应时，自动使汽车进行制动，降低自车的速度，从而防止发生追尾碰撞。然而该系统仅能起到减缓作用，大部分情况下不能使自车在撞到前车之前完全停止，究其原因是因为速度过高而前后两车之间的距离过小所致。
图1为车辆速度与车辆制动时要求的安全距离及车辆转向时要求的安全距离的关系示意图。如图1所示，X轴表示速度，Y轴表示距离。从图1中可以看出，当车速小于50Km/h时，车辆制动所要求的安全距离小于车辆转向所要求的安全距离；当车速大于50Km/h时，车辆转向所要求的安全距离小于车辆制动所要求的安全距离。根据实际情况，高速公路上的车速最低限速为60Km/h(即大于50Km/h)，因此，在高速公路上，当前车紧急刹车时，后车通过转向更有利于避免追尾碰撞。
虽然车辆在高速行驶时，紧急转向更利于避免追尾碰撞，但是由于驾驶员在紧急情况下，急打方向盘会造成车辆的侧翻或失稳事故。为了防止车辆的侧翻，当前车辆上会装配电子稳定控制系统(Electronic Stability Control，ESC)，但该系统只能起到辅助防侧滑的作用，不能完全避免侧翻。
发明内容
有鉴于此，本发明提供一种预防车辆追尾的主动紧急转向系统及方法，该系统能够在自车通过紧急刹车不能避免与前方车辆发生碰撞时，使车辆通过主动紧急转向减少追尾事故的发生，提升车辆的安全性能。
本发明提供了一种预防车辆追尾的主动紧急转向系统，包括第一传感器组件、第二传感器组件、第三传感器组件、判断单元和执行单元，该判断单元与该第一传感器组件、该第二传感器组件、该第三传感器组件和该执行单元相连，其中：
该第一传感器组件用于探测前方车辆的行驶状况并将第一探测结果传送至该判断单元；
该第二传感器组件用于探测后方邻近车道中车辆的行驶状况并将第二探测结果传送至该判断单元；
该第三传感器组件用于探测自车与前方车辆在车辆宽度方向上的相对位置状况并将第三探测结果传递给判断单元；
该判断单元根据该第一探测结果判断自车能否通过刹车避免与前方车辆发生碰撞，以及当自车通过刹车不能避免与前方车辆发生碰撞时，该判断单元根据该第一探测结果得出自车与前方车辆发生碰撞的碰撞时间；
该判断单元根据该第二探测结果判断自车在执行主动紧急转向时的转向方向；
该判断单元根据该第三探测结果得出自车朝该转向方向完成主动紧急转向所需的转向时间；
该判断单元判断自车通过刹车不能避免与前方车辆发生碰撞时，该判断单元将该转向时间与该碰撞时间做对比，若该转向时间小于该碰撞时间，该判断单元向该执行单元发出紧急转向指令；
该执行单元根据该紧急转向指令控制自车朝该转向方向进行主动紧急转向。
进一步地，该第三传感器组件还用于探测自车两侧的车道线，并将探测的车道线信息传递给该判断单元，该判断单元根据车道线信息判断自车的两侧是否存在车道。
进一步地，该第一传感器组件和该第二传感器组件均为雷达，该第一传感器组件安装于自车的车头，该第二传感器组件安装于自车的车尾，该第三传感器组件为摄像头，该第三传感器组件安装于自车的车头。
进一步地，该判断单元根据该第二探测结果判断自车在执行主动紧急转向时的转向方向时，首先判断自车的邻近车道中后方车辆距自车的距离是否大于第一距离，当自车只有一侧的邻近车道中后方车辆距自车的距离大于第一距离时，该侧即为自车在执行主动紧急转向时的转向方向；当自车两侧的邻近车道中后方车辆距自车的距离都大于第一距离时，该判断单元结合该第三探测结果选择自车在完成转向时横向移动的最小距离较小的一侧为自车在执行主动紧急转向时的转向方向。
进一步地，该执行单元根据该紧急转向指令控制自车朝该转向方向进行主动紧急转向时，具体由该执行单元采用第一扭矩值控制方向盘进行主动转向。
进一步地，该主动紧急转向系统还包括第四传感器组件，该第四传感器组件用于探测驾驶员的转向动作信息，并将该转向动作信息传递给该判断单元，该判断单元根据该转向动作信息判断若驾驶员本人操作转向且产生的方向盘扭矩大于该第一扭矩值并小于第二扭矩值时，该执行单元的主动紧急转向功能被抑制；该判断单元根据该转向动作信息判断若驾驶员本人操作转向且产生的方向盘扭矩大于该第二扭矩值时，该执行单元产生反向扭矩将方向盘扭矩限制在该第二扭矩值以内。
本发明还提供了基于本发明提供的主动紧急转向系统预防车辆追尾的主动紧急转向方法，该方法包括如下步骤：该主动紧急转向方法包括如下步骤：
利用该第一传感器组件探测前方车辆的行驶状况并将第一探测结果传送至该判断单元；
利用该第二传感器组件探测后方邻近车道中车辆的行驶状况并将第二探测结果传送至该判断单元；
利用第三传感器组件探测自车与前方车辆在车辆宽度方向上的相对位置状况并将第三探测结果传递给判断单元；
利用判断单元根据该第一探测结果判断自车是否能够通过刹车避免与前方车辆发生碰撞，以及当自车通过刹车不能避免与前方车辆发生碰撞时，该判断单元根据该第一探测结果得出自车与前方车辆发生碰撞的碰撞时间；
利用该判断单元根据该第二探测结果判断自车在执行主动紧急转向时的转向方向；
利用该判断单元根据该第三探测结果得出自车朝该转向方向完成主动紧急转向所需的转向时间；
该判断单元判断自车通过刹车不能避免与前方车辆发生碰撞时，该判断单元将该转向时间与该碰撞时间做对比，若该转向时间小于该碰撞时间，该判断单元向该执行单元发出紧急转向指令；
利用该执行单元根据该紧急转向指令控制自车朝该转向方向进行主动紧急转向。
进一步地，利用该判断单元判断自车的转向方向时，首先判断自车邻近车道内的后方车辆距自车的距离是否大于第一距离，当自车只有一侧的邻近车道中后方车辆距自车的距离大于第一距离时，该侧即为自车在执行主动紧急转向时的转向方向；当自车两侧的邻近车道中后方车辆距自车的距离都大于第一距离时，该判断单元结合该第三探测结果选择自车在完成转向时横向移动的最小距离较小的一侧为自车在执行主动紧急转向时的转向方向。
进一步地，当利用该执行单元根据该紧急转向指令控制自车朝该转向方向进行主动紧急转向时，具体由该执行单元采用第一扭矩值控制方向盘进行主动转向。
进一步地，当转向时间小于碰撞时间时，所述主动紧急转向方法还包括：
利用第四传感器组件用于探测自车的转向信息，并将该转向动作信息传递给该判断单元，该判断单元根据该转向动作信息判断若驾驶员本人操作转向且产生的方向盘扭矩大于该第一扭矩值并小于第二扭矩值时，该执行单元的主动紧急转向功能被抑制；该判断单元根据该转向动作信息判断若驾驶员本人操作转向且产生的方向盘扭矩大于该第二扭矩值时，该执行单元产生反向扭矩将方向盘扭矩限制在该第二扭矩值以内。
综上所述，本发明提供的主动紧急转向系统能够在车辆行驶时，自动分析自车周围及车辆本身的情况，当自车通过刹车不能够避免与前方车辆相撞时，能够辅助驾驶员通过转向减少追尾事故的发生，继而提高了车辆的安全性能。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图，详细说明如下。
附图说明
图1为车辆车速与车辆制动时要求的安全距离及车辆转向时要求的安全距离的关系示意图。
图2为本发明所提供的预防车辆追尾的主动紧急转向系统的框图。
图3为前后车辆在进行转向前的示意图。
图4为车辆根据本发明所提供的主动紧急转向系统进行主动紧急转向时的示意图。
具体实施方式
为更进一步阐述本发明为达成预定发明目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，详细说明如下。
图2为本发明所提供的预防车辆追尾的主动紧急转向系统的框图，图3为前后车辆在进行转向前的示意图，图4为车辆根据本发明所提供的主动紧急转向系统进行主动紧急转向时的示意图。如图2至图4所示，本发明提供的主动紧急转向系统包括第一传感器组件11、第二传感器组件12、第三传感器组件13、判断单元20和执行单元30，判断单元20余第一传感器组件11、第二传感器组件12、第三传感器组件13及执行单元30相连。
其中，第一传感器组件11用于探测前方车辆的行驶状况并将第一探测结果传送至判断单元20。第二传感器组件12用于探测后方邻近车道中车辆的行驶状况并将第二探测结果传送至判断单元20。第三传感器组件13用于探测自车与前方车辆在车辆宽度方向上的相对位置状况并将第三探测结果传递给判断单元20。判断单元20根据第一探测结果判断自车能否通过刹车避免与前方车辆发生碰撞，以及当自车通过刹车不能避免与前方车辆发生碰撞时，判断单元20根据第一探测结果得出自车与前方车辆的碰撞时间(用t1表示)，判断单元20根据第二探测结果判断自车在执行紧急转向时的转向方向，判断单元20通过第三探测结果得出自车向该转向方向完成主动紧急转向所需的转向时间(用t2表示)。当判断单元20判断自车通过刹车不能避免与前方车辆发生碰撞时，判断单元20将碰撞时间t1与转向时间t2做对比，根据对比结果启动主动紧急转向系统，具体为，若转向时间t2大于碰撞时间t1，该主动转向系统不启动，若转向时间t2小于碰撞时间t1，判断单元20向执行单元30发出紧急转向指令。执行单元30根据紧急转向指令控制自车朝转向方向进行紧急转向。
具体地，在本发明中，第一传感器组件11及第二传感器组件12均可以为雷达，如77GHZ毫米波雷达，第一传感器组件11可以安装于车头，例如车辆前横梁下端，第二传感器组件12可以安装于车尾，例如车辆后横梁下端。第三传感器组件13可以为摄像头，第三传感器组件13可以安装于车头，例如车内后视镜与前挡风玻璃的连接处。判断单元20可以为自车的ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)，执行单元30可以为电控助力转向系统(Electronic Power Steering，EPS)。
在车辆运行中，判断单元20根据第一探测结果得出前方车辆的速度(用V1表示)及自车与前方车辆之间的距离(用S1表示)，结合自车的速度(用V2表示)得出自车与前方车辆之间的相对速度(用V3表示，即V3＝V1-V2)，根据相对速度V3及自车紧急刹车时的制动减速度a1，得出自车与前方车辆的碰撞时间t1，其具体的计算公式为：
其中：t1为自车与前方车辆的碰撞时间，s；
V3为自车与前方车辆的相对速度，m/s；
S1为自车与前方车辆之间的相对距离，m；
a1为自车紧急刹车时的制动减速度，m/s2。
可以理解地，在上述公式中，当t1大于零时，说明自车通过刹车不能避免与前方车辆发生碰撞。
在本实施例中，自车的速度V2可以通过自车的车速传感器得出，自车紧急刹车时的制动减速度可以为95％驾驶员踩制动踏板时，车辆自身所能产生的制动减速度，即为-7.84m/s2(-0.8g)。
第三传感器组件13还同时用于探测自车两侧车道线的位置，并将该探测结果传递给判断单元20，判断单元20根据车道线的位置信息，判断出自车两侧是否具有车道，以便于更加准确地判断出转向方向。
判断单元20根据第二探测结果判断出自车在执行主动紧急转向时的转向方向，并根据第三探测结果判断出自车朝向转向方向完成主动紧急转向所需的转向时间t2时，判断单元20首先通过车道线信息判断自车相邻两侧是否具有可转向车道，当自车相邻两侧存在车道时，再通过第二探测结果判断出自车相邻两侧后方车辆距自车的距离，并将该距离与预先储存于判断单元20中的第一距离值相比较，当自车相邻车道中后方的车辆距自车的距离大于第一距离值时，表明自车转向时不会对后方车辆造成影响。当自车只有一侧的相邻车道中后方车辆距自车的距离大于第一距离值时，表明该车道所在方向即为转向方向，自车向该侧车道完成主动紧急转向时的横移距离(即朝转向方向转向时横向移动的最小距离，用S2表示)；当自车两侧的相邻车道中后方车辆距自车的距离都大于第一距离值时，此时判断单元20需要根据第三探测结果分别分析自车向两侧车道转向时的横向移动的最小距离，并选择横向移动的最小距离较小的一侧为自车的转向方向，自车向该侧车道转向时横向移动的最小距离即为自车进行主动紧急转向时的横移距离S2。
判断单元20根据横移距离S2及自车紧急转向时的横移加速度(用a2表示)得出自车完成转向所需的转向时间t2。转向时间t2的计算公式为：
其中：t2为转向时间，s；
S2为横移距离距离，m；
a2为自车紧急转向时产生的横向加速度，m/s2。
在本实施例中，自车紧急转向时产生的横向加速度a2可以为95％驾驶员正常转向时，车辆自身所能产生的横向加速度速度，为1m/s2。
当判断单元20计算自车的横移距离S2时，判断单元20可以根据第三探测结果及自车的宽度(用L1表示)得出自车与前方车辆在宽度方向上的重叠长度(用W表示)及前方车辆的宽度(用L2表示)，判断单元20首先会比较自车与前方车辆在宽度方向上的重叠长度W与自车的宽度L1的大小，当W等于L1时说明此时自车完全处于前方车辆朝向自车方向的投影之内，此时判断单元20会根据第三探测结果得出自车车身的边缘在车辆宽度方向上距前方车辆车身同侧边缘的距离(用D左及D右表示)，可以理解地，D左及D右中具有较小值的一侧即为转向方向，此时横移距离S2为自车的宽度L1与D左或D右之和。当W小于L1时，说明自车车身仅与前方车辆部分重合，此时判断单元20分别会计算自车往左右两侧转向的横向距离S2，即W与L1+L2-W，二者中具有较小值的一侧即为转向方向，自车向该侧转向时横向移动的距离即为横移距离S2。
当自车通过刹车不能避免与前方车辆发生碰撞时，判断单元20将碰撞时间t1与转向时间t2进行对比，当转向时间t2大于碰撞时间t1时，说明此时自车通过转向也不能避免与前方车辆发生碰撞，主动紧急转向系统不启动；当转向时间t2小于碰撞时间t1，说明此时自车通过转向可以避免追尾事故的发生，判断单元20向该执行单元30发出紧急转向指令，执行单元30根据紧急转向指令控制自车向转向方向进行主动紧急转向，从而避免与前方车辆发生追尾事故。
执行单元30根据紧急转向指令控制自车朝转向方向进行主动紧急转向时，具体由执行单元30采用第一扭矩值(如3Nm)控制方向盘进行主动转向。
进一步地，主动紧急转向系统还包括第四传感器组件14，如方向盘扭矩传感器，第四传感器组件14用于探测自车的转向信息，并将转向动作信息传递给判断单元20，判断单元20根据转向动作信息判断在需要进行紧急转向时驾驶员是否具有转向动作，若驾驶员没有进行转向动作，判断单元20会向执行单元30发出紧急转向指令，执行单元30会采用第一扭矩值控制方向盘使自车向转向方向转向，若驾驶员已经控制自车进行转向，则不论驾驶员转向方向是否为判断单元20判断出的转向方向，主动紧急转向系统都遵循驾驶员优先的原则，不再改变自车的转向方向。
为了防止驾驶员转向程度过大而造成车辆侧翻，在驾驶员进行转向时，紧急转向系统会根据转向动作信息得出驾驶员控制自车转向时的方向盘扭矩值，并将该扭矩值与预先储存于判断单元20中的第一扭矩值(如3Nm)及第二扭矩值(如8Nm)进行对比，若驾驶员本人操作转向且产生的方向盘扭矩大于第一扭矩并小于第二扭矩值，则该执行单元30的主动紧急转向功能被抑制；若驾驶员本人操作转向且产生的方向盘扭矩大于第二扭矩值，则执行单元30产生反向扭矩将方向盘扭矩限制在第二扭矩值的范围之内。通过本发明提供的预防车辆追尾的主动紧急转向系统，可以在通过自车刹车不能避免与前方车辆发生碰撞的情况下，主动进行转向，继而通过转向避免与前方车辆发生碰撞。
本发明还提供了一种基于上述主动紧急转向系统的主动紧急转向方法，该方法包括如下步骤：
利用第一传感器组件11探测前方车辆的行驶状况并将第一探测结果传送至判断单元20；
利用第二传感器组件12探测后方邻近车道中车辆的行驶状况并将第二探测结果传送至判断单元20；
利用第三传感器组件13探测自车与前方车辆在车辆宽度方向上的相对位置状况并将第三探测结果传递给判断单元20；
利用判断单元20根据第一探测结果判断自车是否能够通过刹车避免与前方车辆发生碰撞，以及当自车通过刹车不能避免与前方车辆发生碰撞时，判断单元20根据第一探测结果得出前方车辆与自车的碰撞时间t1；
利用判断单元20根据第二探测结果判断自车在紧急转向时的转向方向；
利用判断单元20根据第三探测结果得出自车朝转向方向完成主动紧急转向时的转向时间t2，以及
当自车不能通过刹车避免与前方车辆发生碰撞时，判断单元20将转向时间t2与碰撞时间t1做对比，若转向时间t2大于碰撞时间t1，主动紧急转向系统不启动；若转向时间t2小于碰撞时间t1，判断单元20向执行单元30发出紧急转向指令；
执行单元30根据紧急转向指令控制自车朝转向方向进行主动紧急转向。
进一步地，在利用判断单元判断自车的转向方向时，首先判断自车邻近车道中的后方车辆距自车的距离是否大于第一距离，当自车只有一侧的邻近车道中后方车辆距自车的距离大于第一距离时，该侧为自车的转向方向；当自车两侧的邻近车道中后方车辆距自车的距离都大于第一距离时，判断单元20结合第三探测结果选择自车在完成转向时横移距离较小的一侧为自车在执行主动紧急转向时的转向方向。
当利用执行单元30根据紧急转向指令控制自车朝该转向方向进行主动紧急转向时，具体由执行单元30采用第一扭矩值控制方向盘进行主动转向。
在本实施例中，当转向时间t2小于碰撞时间t1时，该方法还包括如下步骤：
利用第四传感器组件14探测自车的转向信息并将该转向动作信息传递给判断单元20，判断单元20根据转向动作信息进行判断，若驾驶员本人操作转向且产生的方向盘扭矩大于第一扭矩值并小于第二扭矩值时，执行单元30的主动紧急转向功能被抑制；判断单元20根据转向动作信息判断，若驾驶员本人操作转向且产生的方向盘扭矩大于第二扭矩值时，执行单元30产生反向扭矩将方向盘扭矩限制在第二扭矩值以内。
综上所述，本发明提供的主动紧急转向系统能够在车辆行驶时，自动分析自车周围及车辆本身的情况，当自车通过刹车不能够避免与前方车辆相撞时，能够辅助驾驶员通过转向减少追尾事故的发生，继而提高了车辆的安全性能。
以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。
Claims (10)
1.一种预防车辆追尾的主动紧急转向系统，其特征在于：包括第一传感器组件(11)、第二传感器组件(12)、第三传感器组件(13)、判断单元(20)和执行单元(30)，该判断单元(20)与该第一传感器组件(11)、该第二传感器组件(12)、该第三传感器组件(13)和该执行单元(30)相连，其中：
该第一传感器组件(11)用于探测前方车辆的行驶状况并将第一探测结果传送至该判断单元(20)；
该第二传感器组件(12)用于探测后方邻近车道中车辆的行驶状况并将第二探测结果传送至该判断单元(20)；
该第三传感器组件(13)用于探测自车与前方车辆在车辆宽度方向上的相对位置状况并将第三探测结果传递给判断单元(20)；
该判断单元(20)根据该第一探测结果判断自车能否通过刹车避免与前方车辆发生碰撞，以及当自车通过刹车不能避免与前方车辆发生碰撞时，该判断单元(20)根据该第一探测结果得出自车与前方车辆发生碰撞的碰撞时间；
该判断单元(20)根据该第二探测结果判断自车在执行主动紧急转向时的转向方向；
该判断单元(20)根据该第三探测结果得出自车朝该转向方向完成主动紧急转向所需的转向时间；
该判断单元(20)判断自车通过刹车不能避免与前方车辆发生碰撞时，该判断单元(20)将该转向时间与该碰撞时间做对比，若该转向时间小于该碰撞时间，该判断单元(20)向该执行单元(30)发出紧急转向指令；
该执行单元(30)根据该紧急转向指令控制自车朝该转向方向进行主动紧急转向。
2.根据权利要求1所述的主动紧急转向系统，其特征在于：该第三传感器组件(13)还用于探测自车两侧的车道线，并将探测的车道线信息传递给该判断单元(20)，该判断单元(20)根据车道线信息判断自车的两侧是否存在车道。
3.根据权利要求1所述的主动紧急转向系统，其特征在于：该第一传感器组件(11)和该第二传感器组件(12)均为雷达，该第一传感器组件(11)安装于自车的车头，该第二传感器组件(12)安装于自车的车尾，该第三传感器组件(13)为摄像头，该第三传感器组件(13)安装于自车的车头。
4.根据权利要求1所述的主动紧急转向系统，其特征在于：该判断单元(20)根据该第二探测结果判断自车在执行主动紧急转向时的转向方向时，首先判断自车的邻近车道中后方车辆距自车的距离是否大于第一距离，当自车只有一侧的邻近车道中后方车辆距自车的距离大于第一距离时，该侧即为自车在执行主动紧急转向时的转向方向；当自车两侧的邻近车道中后方车辆距自车的距离都大于第一距离时，该判断单元(20)结合该第三探测结果选择自车在完成转向时横向移动的最小距离较小的一侧为自车在执行主动紧急转向时的转向方向。
5.根据权利要求1所述的主动紧急转向系统，其特征在于：该执行单元(30)根据该紧急转向指令控制自车朝该转向方向进行主动紧急转向时，具体由该执行单元(30)采用第一扭矩值控制方向盘进行主动转向。
6.根据权利要求5所述的主动紧急转向系统，其特征在于：该主动紧急转向系统还包括第四传感器组件(14)，该第四传感器组件(14)用于探测驾驶员的转向动作信息，并将该转向动作信息传递给该判断单元(20)，该判断单元(20)根据该转向动作信息判断若驾驶员本人操作转向且产生的方向盘扭矩大于该第一扭矩值并小于第二扭矩值时，该执行单元(30)的主动紧急转向功能被抑制；该判断单元(20)根据该转向动作信息判断若驾驶员本人操作转向且产生的方向盘扭矩大于该第二扭矩值时，该执行单元(30)产生反向扭矩将方向盘扭矩限制在该第二扭矩值以内。
7.一种利用如权利要求1至6任一项所述的主动紧急转向系统预防车辆追尾的主动紧急转向方法，其特征在于：该主动紧急转向方法包括如下步骤：
利用该第一传感器组件(11)探测前方车辆的行驶状况并将第一探测结果传送至该判断单元(20)；
利用该第二传感器组件(12)探测后方邻近车道中车辆的行驶状况并将第二探测结果传送至该判断单元(20)；
利用第三传感器组件(13)探测自车与前方车辆在车辆宽度方向上的相对位置状况并将第三探测结果传递给判断单元(20)；
利用判断单元(20)根据该第一探测结果判断自车是否能够通过刹车避免与前方车辆发生碰撞，以及当自车通过刹车不能避免与前方车辆发生碰撞时，该判断单元(20)根据该第一探测结果得出自车与前方车辆发生碰撞的碰撞时间；
利用该判断单元(20)根据该第二探测结果判断自车在执行主动紧急转向时的转向方向；
利用该判断单元(20)根据该第三探测结果得出自车朝该转向方向完成主动紧急转向所需的转向时间；
该判断单元(20)判断自车通过刹车不能避免与前方车辆发生碰撞时，该判断单元(20)将该转向时间与该碰撞时间做对比，若该转向时间小于该碰撞时间，该判断单元(20)向该执行单元(30)发出紧急转向指令；
利用该执行单元(30)根据该紧急转向指令控制自车朝该转向方向进行主动紧急转向。
8.如权利要求7所述的主动紧急转向方法，其特征在于：利用该判断单元(20)判断自车的转向方向时，首先判断自车邻近车道内的后方车辆距自车的距离是否大于第一距离，当自车只有一侧的邻近车道中后方车辆距自车的距离大于第一距离时，该侧即为自车在执行主动紧急转向时的转向方向；当自车两侧的邻近车道中后方车辆距自车的距离都大于第一距离时，该判断单元(20)结合该第三探测结果选择自车在完成转向时横向移动的最小距离较小的一侧为自车在执行主动紧急转向时的转向方向。
9.如权利要求7所述的主动紧急转向方法，其特征在于：当利用该执行单元(30)根据该紧急转向指令控制自车朝该转向方向进行主动紧急转向时，具体由该执行单元(30)采用第一扭矩值控制方向盘进行主动转向。
10.如权利要求9所述的主动紧急转向方法，其特征在于：当转向时间小于碰撞时间时，所述主动紧急转向方法还包括：
利用第四传感器组件(14)探测自车的转向信息，并将该转向动作信息传递给该判断单元(20)，该判断单元(20)根据该转向动作信息进行判断，若驾驶员本人操作转向且产生的方向盘扭矩大于该第一扭矩值并小于第二扭矩值时，该执行单元(30)的主动紧急转向功能被抑制；该判断单元(20)根据该转向动作信息判断若驾驶员本人操作转向且产生的方向盘扭矩大于该第二扭矩值时，该执行单元(30)产生反向扭矩将方向盘扭矩限制在该第二扭矩值以内。
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