CN101731962B - 米饭成形装置及该米饭成形装置的控制方法 - Google Patents
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Abstract
提供一种在1个壳体内进行全部从成形到输送、保管的工序、并且装置自身小型而便宜的米饭成形装置。在壳体内设置使米饭成形物(白米饭球(10))沿X轴方向移动到由保持臂(510)保持的输送部(500)上的X轴移动机构(570)和沿Z轴方向移动的Z轴移动机构(550)，还在壳体内设置Y轴移动机构(630)，所述Y轴移动机构(630)使托盘(610)沿Y轴方向移动到具备载置白米饭球(10)的托盘(610)的保管部(600)上，将白米饭球(10)铺满在托盘(610)上。
Description
技术领域
本发明涉及自动生产寿司用白米饭球等米饭成形物的米饭成形装置，更详细地讲，涉及在1个壳体内进行所有从成形到输送的一系列工序、并且能够不使成形物散开而进行的成形技术以及使该成形装置小型化的技术。
背景技术
在食品小卖店或旋转寿司店中，作为大量生产饭团寿司用的白米饭球的装置，使用专用的米饭成形装置。米饭成形装置例如如专利文献1(日本专利公开2006-197823号公报：Japanese Patent ApplicationPublication No.2006-197823)所示，具备将从料斗供给的米饭一边压缩一边送出的压缩部、和将从压缩部送出的米饭成形为规定的米饭成形物的成形部。
成形部具有以规定的水平旋转轴为中心向相互相反的方向旋转的一对成形辊，通过将来自上游侧的寿司饭送入到成形辊之间、用形成在成形辊的外表面上的凹模面进行米饭压缩，草袋状的白米饭球被从下游侧释放，落到工作台上。
在小规模店的情况下，落在工作台上的白米饭球由作业者的手回收，而在长时间持续生产大量的白米饭球那样的情况下，还组装将白米饭球从工作台回收并摆放到托盘上的专用的食品排列装置的情况较多。
例如如专利文献2(日本专利第3741836号公报：Japanese PatentNo.3741836)所示，该食品排列装置是连结在食品成形装置的横向相邻处而使用的类型(连结类型)，将从食品成形装置释放出的白米饭球通过臂从上方抓起，经由X-Y轴移动机构移动到托盘上之后，降低臂而将白米饭球载置到托盘之上。由此，能够将成形后的白米饭球用臂抓握而排列摆放到托盘之上。
此外，与此另外地还有食品成形装置与食品排列装置为一体的类型(一体式类型)。它使得白米饭球从成形部直接下落到设在成形部 的下部的X-Y移动台之上，通过每当白米饭球下落时使托盘沿X-Y方向移动，能够将白米饭球铺摆在托盘之上。
但是，在上述以往例中有如下的问题。即，在连结类型的情况下，食品成形装置与食品排列装置的设置空间为两台的量而较大，相应地需要取较大的作业空间。此外，由于装置自身为两台，所以使动作同步的控制机构复杂化，成本变高。
此外，由于两台的连结带来的交替动作，所以在将成形物从食品成形装置交接给食品排列装置时，容易发生用臂抓握时的位置偏移及捕抓差错，因捕抓差错而臂使成形物散开的情况也不少。
在一体式类型的情况下，需要使装备在下侧的托架台座沿X-Y轴方向移动，所以至少需要输送用托盘的尺寸的纵横2倍的空间，所以机械尺寸大型化。
此外，在通过推出杆等将成形物从食品成形装置推出而载置到托盘上的情况下，有在将推出杆拉回之前成形物因自重下落而散开等的情况。此外，还产生推出位置的位置偏移及成形物在托盘上滚动等的问题。
发明内容
所以，本发明是为了解决上述问题而做出的，其目的是提供一种能够在1个壳体内进行从成形到输送、保管的工序、并且装置自身小型而便宜的食品成形装置。
为了达到上述目的，本发明具备以下所示的一些特征。一种包括将从料斗供给到壳体内的米饭成形为规定的米饭成形物的成形部、将上述米饭成形物从上述成形部向规定的位置输送的输送部、和保管由上述输送部输送的上述米饭成形物的保管部的米饭成形装置，其特征在于，设上述壳体的宽度方向为X轴方向、上下方向为Z轴方向、进深方向为Y轴方向，上述输送部在上述壳体内具备使上述米饭成形物沿X轴方向移动的X轴移动机构及沿Z轴方向移动的Z轴移动机构，上述保管部在上述壳体内具备能够进行Y轴移动的托盘及Y轴移动机构。
由此，通过在输送部中设置使米饭成形物沿X轴方向移动的X轴移动机构及沿Z轴方向移动的Z轴移动机构、在保管部中设置使载置 米饭成形物的托盘沿Y轴方向移动的Y轴移动机构，使米饭成形部与输送部一体化，能够以较小的作业空间进行设置。
作为更优选的技术方案，上述成形部具有以规定的水平旋转轴为中心向相互相反的方向旋转的一对成形辊，在上述各成形辊的外周面上设有用来成形上述米饭成形物的凹模面，从上述各成形辊的对置面的上游侧送入的上述米饭被上述凹模面成形，被从上述成形辊的对置面的下游侧释放，上述输送部具有夹持上述米饭成形物的一对保持臂，上述各保持臂为了捕抓从上述成形部的下游侧落下的上述米饭成形物，从上端侧朝向下端侧形成为相对的距离变小的V字状。
由此，能够不对米饭施加不需要的压迫而成形为规定的形状，能够使成形后的米饭成形物可靠地下落到保持臂之间，用前端捕抓。
此外，在上述各保持臂的开闭端侧，设有从上述米饭成形物的底面到侧面进行保持的爪部，通过将上述爪部彼此相互面对配置，在上述爪部之间形成收纳上述米饭成形物的保持空间。
由此，通过在各保持臂的前端侧设置从米饭成形物的底面到侧面进行保持的截面L字状的爪部、爪部彼此相互面对，在爪部之间形成收纳米饭成形物的保持空间，由此，能够防止落下来的米饭成形物因碰撞而散开或变形。
进而，在上述爪部的对置于上述米饭成形物的面上，设有用来在将上述米饭成形物推压在上述托盘上时使得上述米饭成形部不会在推压力作用下向上方偏移的位置偏移防止机构。
由此，通过在爪部的对置于米饭成形物的面上设置用来在将米饭成形物推压在保管部的被设置面上时使得米饭成形部不会在推压力作用下向上方偏移的位置偏移防止机构，能够将米饭成形物的底面推压在被设置面上而使其变得平坦，能够稳定地放置到被设置面上。
作为另外的技术方案，上述位置偏移防止机构形成为相对于上述米饭成形物的下落方向具有平缓的钝角面、相对于上述米饭成形物的反下落方向具有锐角面的锯齿状。
由此，通过位置偏移防止机构形成为相对于米饭成形物的下落方向具有平缓的钝角面、相对于米饭成形物的反下落方向具有锐角面的锯齿状，在下落时能够预防碰撞带来的散开，并且在推压时能够可靠地防止米饭成形物的抬起。
此外，上述输送部还具备将上述各保持臂的前端开闭、将由上述保持臂夹持的上述米饭成形物开放的臂开闭机构、和将收纳在上述保持臂内的米饭推出到上述保管部中的推出机构。
由此，通过还具备将各保持臂的前端开闭、将由保持臂夹持的米饭成形物开放的臂开闭机构、和将收纳在保持臂内的米饭推出到上述保管部中的推出机构，能够更可靠地防止米饭成形物随着臂的开闭而运动或形状散乱等。
进而，上述推出机构包括在上述米饭成形物的开放时推压上述米饭成形物的上面、维持上述米饭成形物的姿势的推压杆，在上述推压杆上设有使上述米饭成形物的推压力为一定的弹簧机构。
由此，通过还具备将各保持臂的前端开闭、将由保持臂夹持的米饭成形物开放的臂开闭机构、和将收纳在保持臂内的米饭推出到上述保管部中的推出机构，能够更可靠地防止米饭成形物随着臂的开闭而运动或形状散乱等。
在本发明中还包括该米饭成形装置的控制方法。即，在包括将从料斗供给的米饭成形为规定的米饭成形物的成形部、将上述米饭成形物从上述成形部向规定的位置输送的输送部、和保管由上述输送部输送的上述米饭成形物的保管部的米饭成形装置的控制方法中，设上述壳体的宽度方向为X轴方向、上下方向为Z轴方向、进深方向为Y轴方向，上述成形部具有以规定的水平旋转轴为中心向相互相反的方向旋转的一对成形辊，在上述各成形辊的外周面上设有用来成形上述米饭成形物的凹模面；上述输送部在上述壳体内具备使上述米饭成形物沿X轴方向移动的X轴移动机构及沿Z轴方向移动的Z轴移动机构；具有夹持上述米饭成形物的一对保持臂、将上述各保持臂的开闭端开闭、将由上述保持臂夹持的上述米饭成形物开放的臂开闭机构、和将收纳在上述保持臂内的米饭推出到上述保管部中的推出机构；上述保管部在上述壳体内具备能够进行Y轴移动的托盘及其Y轴移动机构；还包括至少控制上述压缩部、成形部、输送部及保管部的控制机构；上述控制机构将从上述各成形辊的对置面的上游侧送入的上述米饭用上述凹模面压缩成形，从上述成形辊的对置面的下游侧释放，将从上述成形部的下游侧落下的上述米饭成形物从上述保持臂间的上游侧导入，用上述保持臂的开闭端侧夹持之后，通过上述X轴移动机构使上述保持臂移动到上述托盘的规定的位置；通过上述Z轴移动机构使上述米饭成形物移动到上述托盘的被设置面上，并且通过上述推压机构推压上述米饭成形物的上面，一边将上述米饭成形物的底面推压在上述托盘上，一边通过上述臂开闭机构将上述保持臂的开闭端打开，将上述米饭成形物开放到上述托盘上。
由此，通过包括在米饭成形物的开放时推压上述米饭成形物的上面、维持米饭成形物的姿势的推压杆、在推压杆上设置使米饭成形物的推压力为一定的弹簧机构，能够防止米饭成形物在推压杆的推压力作用下散开。
附图说明
图1是有关本发明的一实施方式的米饭成形装置的立体图。
图2是将覆盖图1的食品成形装置的盖拆下而可以了解内部机构的立体图。
图3是表示本发明的食品成形装置的内部构造的主视图。
图4是表示本发明的食品成形装置的内部构造的侧视图。
图5是表示输送部的整体构造的立体图。
图6是保持臂的立体图。
图7是从侧面侧观察输送部的状态的示意图。
图8A～图8D是示意地表示保持臂的一系列动作的示意图。
图9A～图9D是表示有关保持臂的一系列动作的驱动系统的动作的示意图。
图10A～图10D是从侧面侧观察输送部的一系列动作的状态的示意图。
图11A～图11D是表示输送部的X轴方向的动作的示意图。
具体实施方式
接着，参照附图对本发明的实施方式进行说明，但本发明并不限于此。如图1～图4所示，该米饭成形装置100具备被投入米饭(寿司饭)的料斗200、将从该料斗200供给的寿司饭一边压缩一边送出的压缩部300、将压缩的寿司饭成形为规定的形状的成形部400、将成形后的米饭成形物(白米饭球10：参照图4)输送到规定的地方的输送部 500、和将从输送部500输送来的白米饭球10临时贮存的保管部600。
另外，在本实施方式中，所谓X轴方向是指米饭成形装置100的宽度方向(图3的左右方向)，Y轴方向是指米饭成形装置100的进深方向(图3的纸面垂直方向)。所谓Z轴方向是指米饭成形装置100的上下方向(图3的上下方向)。
如图1所示，在通常使用中，米饭成形装置100被面板遮盖以使尘埃等不会侵入到内部中，通过能够在维护时拆装这些面板，呈现图2所示那样的内部构造。
在米饭成形装置100的前面上，设有用来操作米饭成形装置100的操作面板110。在该例中，操作面板110设在前面的左上，除了设定寿司饭的分量及白米饭球10的成形数等的各种设定按钮或其显示部以外，还配置有电源开关或紧急停止开关等。在本发明中，操作面板110的结构可以根据规格而任意地设定。
料斗200具备朝向装置主体的上部开放、在内部中储存寿司饭的储存部210、和将该储存部210内的寿司饭一边搅拌一边向下游侧推压而使其流动的搅拌部220，在米饭成形装置1的上部，拆装自如地设有对料斗200供给寿司饭的保存容器230。
储存部210形成为随着从装置主体的上方朝向下方而容积变小的漏斗状，下游侧朝向后述的压延部300开放。搅拌部220具有经由未图示的驱动机构旋转驱动的两条搅拌臂240，在各搅拌臂240上，以规定的间隔安装有多个搅拌杆250。在图4中，各搅拌臂240右旋地(顺时针地)旋转。
压缩部300是具有配置在料斗200的出口侧、将从料斗200供给的寿司饭压缩的上级压缩辊对310、和配置在上级压缩辊对310的下游侧(送出侧)、将由上级压缩辊对310压缩后的寿司饭进一步压缩的下级压缩辊对320的2级压缩部。
上级压缩辊对310由以规定的水平旋转轴(在图3中是纸面垂直方向)为中心旋转的一对辊构成，以规定的间隔相互对置配置。下级压缩辊对320也同样由以水平旋转轴为中心旋转的一对辊构成，配置为，使其间隔比上级压缩辊对310窄。
上级压缩辊对310和下级压缩辊对320为了都使流入到对置的辊之间的寿司饭从上游侧朝向下游侧移动，而设定为使其向相互相反的 方向旋转。
在该例中，压缩部300是2级压缩辊，而根据规格也可以是一级，也可以多级化。在本发明中，料斗200及压缩部300的具体的结构是任意的事项，其形状及配置等可以根据规格而任意地变更。
成形部400具备配置在压缩部300的下游侧的一对成形辊410、410。各成形辊410、410都是相同形状的合成树脂制，设计为，使它们向相互相反的方向同步地旋转。
在成形辊410的外表面上，设有将送入到成形部400中的寿司饭成形为白米饭球10的凹模面420。凹模面420由从成形辊410的外表面朝向中心具有对应于白米饭球10的大致一半的容积的半草袋状的凹部构成，沿成形辊410的圆周方向以规定的间隔、在该例中以60°间隔设有6处。
各成形辊410彼此配置为，使相互的凹模面420彼此相对。由此，从上游侧流入到各成形辊410之间的寿司饭被填入到凹模面420、420之中，通过成形辊410彼此旋转而被压缩、成形为草袋形之后被向下游侧释放。
在该例中，成形部400一边使一对成形辊410、410彼此接触一边旋转，通过将寿司饭导入到成形辊410之间的空间而将寿司饭成形为白米饭球10，但也可以是将寿司饭推入到成形缸内并用活塞压缩的类型等的成形部400。
在本发明中，成形部400的具体的构造是任意的，只要是通过后述的输送部500捕捉白米饭球10的构造，可以根据规格而任意地变更。
同时参照图5～图7，输送部500还具备抓握成形后的白米饭球10的一对保持臂510、510、将该保持臂510、510的前端开闭的臂开闭机构530、使保持臂510、510沿上下方向(Z轴方向：在图3中是上下方向)升降的Z轴移动机构550、使保持臂510、510沿左右方向(X轴方向：图3的左右方向)移动的X轴移动机构570、和将保持在保持臂510上的白米饭球10推出到保管部600中的推出机构590。
在输送部500中，组装有保持臂510、臂开闭机构530及Z轴移动机构570的壳体盖501配置在成形部400的下游侧，保护盖501整体在X轴移动机构570作用下沿左右方向运动。
同时参照图6，保持臂510、510都是相同形状的合成树脂的成形 品，将它们左右对称地配置。以下，以任一个保持臂510为例进行说明。
保持臂510设有从上游朝向下游导引白米饭球10的导水管状的导引面511。导引面511由上端朝向成形部400开放、从上游侧朝向下游侧以规定的倾斜角倾斜的锥面构成，由此，从上端侧朝向下端侧相对的距离变小，形成V字状(漏斗状)的捕捉空间。
在保持臂510的背面侧(反导引面511)侧，设有将保持臂510固定在后述的臂开闭机构530的连接臂(link arm)531、531上的卡止爪517。在该例中，保持臂510经由卡止爪517弹性地固定在连接臂531的前端的安装撑杆537上，但也可以通过螺纹件等固定。
在保持臂510的前端侧，设有从白米饭球10的底面到侧面进行保持的截面L字状的爪部512，通过将爪部512彼此相互面对配置，在爪部512之间形成收纳白米饭球10的保持空间513。
在爪部512的对置于白米饭球10的面上，设有在将白米饭球10推压在保管部600的托盘610上时用来使得不会通过推压力使白米饭球10向上方偏移的位置偏移防止机构514。
位置偏移防止机构514形成为交替地相对于白米饭球10的下落方向具有平缓的钝角面514、相对于白米饭球10的反下落方向具备锐角面516的锯齿状。
在该例中，位置偏移防止机构514将爪部512的一部分形成为锯齿状、钩挂到白米饭球10的一部分上而进行保持，但只要能够限制白米饭球10的向上方的抬起，也可以采用除此以外的方法。
再次参照图5，臂开闭机构530具备以规定的水平旋转轴为中心转动自如地安装的一对连接臂531、531、和使该连接臂531、531的前端相互远离的圆盘凸轮532。
连接臂531、531都由金属制的棒状体构成，经由螺栓533、533螺纹固定在设于壳体盖501的背面侧的后述的Z轴移动机构550的滑动的Z轴滑动基座552上。
连接臂531、531能够以螺栓533、533的螺栓轴为中心转动地安装，在其前端侧(在图5中是下端)，经由安装撑杆537、537分别对置地安装着上述保持臂510、510。在该例中，螺栓533、533安装在连接臂531、531的上端附近，前端(在图5中是下端)以八字状开闭。
在连接臂531、531的上端，设有用来向使连接臂531、531的前端总是接近的方向弹簧施力的弹簧机构534。弹簧机构534包括水平地连结连接臂531、531的另一端侧的轴534、和以轴534为中心被同轴地插入的压缩弹簧536，通过向使连接臂531、531的上端侧总是远离的方向弹簧施力，弹簧施力以使前端侧总是关闭。
圆盘凸轮532由连接在未图示的驱动马达的旋转轴上的椭圆状的旋转凸轮构成，配置在连接臂531、531之间，以使其外周面滑动接触。圆盘凸轮532配置为，使其旋转轴位于比螺栓533、533的旋转轴靠下。
由此，在圆盘凸轮532的短轴侧对置于连接臂531、531的内侧面的情况下，圆盘凸轮532不会与连接臂531、531干涉，连接臂531、531的前端总是受弹簧的力而关闭。
从该状态使圆盘凸轮532旋转，通过用长轴侧的侧面将连接臂531、531的内周面推起，连接臂531、531以旋转轴为中心旋转，前端打开。
在该例中，连接臂531、531经由弹簧机构534总是被向前端关闭的方向弹簧施力，随着圆盘凸轮532的旋转而前端开闭，但连接臂531、531的开闭机构可以根据规格而任意地变更。
如图5所示，Z轴移动机构550具备沿着壳体盖501的上下方向相互平行地配置的一对导引轴551、551、沿着导引轴551、551沿上下方向滑动的Z轴滑动基座552、和使Z轴滑动基座552上下升降滑动的凸轮553及驱动马达554。
导引轴551、551呈从壳体盖501的上面到下面上下架设的圆柱状，安装着Z轴滑动基座552。Z轴滑动基座552由横跨导引轴551、551之间而配置的板状体构成，实装着上述臂开闭机构530。
在Z轴滑动基座552的侧面(在图5中是左侧面)上，设有使Z轴滑动基座552上下升降的升降凸轮553。升降凸轮553在中央同轴地安装着驱动马达554的驱动轴，在从中心轴偏心的位置上设有连接在Z轴滑动基座552上的偏心轴555。
由此，通过使驱动马达554旋转，经由升降凸轮553的偏心轴555使Z轴滑动基座552上下地升降运动。在该例中，Z轴移动机构550使用旋转-直线运动的圆盘凸轮，但也可以采用除此以外的方法。
参照图2，X轴移动机构570具备设在壳体盖501的背面侧(在图5中是里面侧)的X轴滑动基座571、导引X轴滑动基座571的导引 轨道572、和使X轴滑动基座571沿着该导引轨道572左右地往复移动的驱动带573。
X轴滑动基座571安装在壳体盖501的背面侧，在其一部分上卡止着驱动带573。导引轨道572由沿着X轴方向(在图3中是左右方向)形成在设在米饭成形装置100的壳体上的长方体形状的轨道盖574的背面(对置于壳体盖501的面)上的开口槽构成，X轴滑动基座571可滑动地安装在其上。
在轨道盖574上，设有在未图示的驱动马达作用下旋转的一对带辊575、575，在带辊575、575上张设着驱动带573。
由此，通过使驱动带573往复地旋转，壳体盖501经由安装在驱动带573上的X轴滑动基座571沿X轴方向往复地移动。
在该例中，X轴移动机构570通过使驱动带573正转及反转，使壳体盖501沿X轴方向往复地滑动，但也可以通过除此以外的方法使其滑动。
参照图7，推压机构590具备自由端侧随着Z轴滑动基座552的升降而转动的推压杆591。推压杆591由合成树脂的成形品构成，在自由端侧(在图7中是上端侧)，设有推压白米饭球10的上面的推压面592。
推压杆591的下端侧以旋转轴594为中心转动自如地安装在安装于壳体盖501的前面(在图7中是右侧面)上的支承撑杆593上。在推压杆591上，设有受设在支承撑杆537上的导引肋538导引的导引面595。
在推压杆591的下端，还设有使推压杆591推压白米饭球10的上面的推压力为一定的作为弹簧机构的板簧596。板簧596由沿着推压杆591的前面(在图7中是右侧面)配置的金属板构成，通过其一部分钩挂在导引肋537上，使卡合在推压面592上的推压力成为一定。
在该例中，推压杆591追随于Z轴滑动基座552的升降动作而转动动作，但也可以设置专用的驱动机构等，也可以根据规格而任意地设定具体的结构等。
参照图2～图4，保管部600具备临时保管白米饭球10的托盘610、和使托盘610沿Y轴方向移动的Y轴移动机构630。托盘610是由合成树脂的成形品构成、上面开放的矩形状的箱体。托盘610的大小及形状也可以根据规格而任意地选择。
Y轴移动机构630具备载置托盘610的台640、可滑动地支承台640的两侧面的一对滑动轨道650、650、和使台640往复地移动的滑块660。
台640由金属板的成形品构成，至少具备能够载置托盘610的大小。台640为了放置托盘610而上面开放，在底部上设有用来使得托盘610的位置不会偏移的未图示的凹部等。
在台640的两侧面(在图3中是左右)上，设有可滑动地支承在滑动轨道650、650上的轴承641。在该例中，轴承641设在各侧面的两端，左右共计设有4处。
滑动轨道650、650由金属制的形成为截面コ字状的一根轨道构成，在壳体的底部侧面上，隔着台640相互配置在对称位置。配置为，使轴承641沿着各滑动轨道650、650的内周面滑动。
滑块660在齿条-小齿轮机构作用下沿Y轴方向滑动，所述齿条-小齿轮机构将来自驱动马达661的旋转驱动力经由小齿轮662传递给设在台640的一个侧面(在图3中是左侧面)的一部分上的未图示的齿条(rack gear)。
在该例中，Y轴移动机构630采用了齿条-小齿轮式的滑动机构，但也可以采用除此以外的机构，只要是最终使载置有白米饭球10的托盘610沿Y轴方向往复移动的方法，可以根据规格任意地选择。
接着，参照图1～图11，对该米饭成形装置100的使用顺序的一例进行说明。首先，将装入有寿司饭的保存容器230安装到料斗200的上部之后，接通电源开关，随之，料斗200的搅拌杆240开始旋转。
接着，操作操作面板110，设定寿司饭的分量及白米饭球10的成形数等各种项目后，操作作业开始按钮。接受到作业开始按钮，未图示的控制部首先进行所有机构的初始化，检查是否出现了错误信号、输送部500是否处于初始位置等。
如果检查结束，则控制部使压缩部300的各压缩辊对310、320旋转，将从料斗200送出的寿司饭一边压缩一边输送到成形部400的上游侧。
如果在成形部400的上游侧确认了寿司饭的到来，则控制部对成形部400发出指令，使成形部400的成形辊对410、410彼此向相互相反的方向旋转。
随着成形辊对410、410的旋转，寿司饭被取入到成形辊对410、410的凹模面420、420之间，成形出白米饭球10。如果成形辊对410、410进一步旋转，则成形后的白米饭球10从凹模面420脱落，被朝向下游的输送部500投下。
如图8A所示，被朝向输送部500投下的白米饭球10在形成为锥状的导引面511作用下以稳定的姿势原样在保持臂510、510之间下落，如图8B所示，被捕捉到由前端的爪部512形成的收纳空间513中。
在确认了白米饭球10已被保持臂510捕捉后，控制部首先对X轴移动机构570发出指令。如图11A、图11B所示，接受到指令的X轴移动机构570经由驱动马达使驱动带573动作，使包括保持臂510的壳体盖501整体移动到规定的托盘610的X轴位置。
在移动到规定的X轴位置之后，控制部接着对Z轴移动机构550发出下降指令。接受到下降指令，Z轴移动机构550如图9A、图9B所示，经由驱动马达554使凸轮553旋转，使Z轴滑动基座552滑动到下方。由此，保持臂510下降。
如图8C、图8D所示，随着Z轴移动机构550下降，控制部同时对臂开闭机构530发出“臂关闭”指令，将保持臂510的前端关闭一些，将白米饭球10牢固地抓握。
牢固地保持在保持臂510上的白米饭球10随着Z轴移动机构550的下降而其底面被推压在托盘610上，白米饭球10的底面在托盘610作用下而变形为平坦。此时，通过位置偏移防止机构514更牢固地保持白米饭球10，可靠地防止通过推抵而抬起。
同时，如图11A～图11D所示，设在保持臂510的正面侧(在图10中是左侧面)的推压杆591随着保持臂510的下降动作而旋转，前端的推压面592推压白米饭球10的上面，将白米饭球10从保持臂510可靠地卸下。
在确认了Z轴移动机构550完全下降之后，控制部对臂开闭机构530发出“臂打开”指令。接受到该指令，臂开闭机构530如图9C及图9D所示，使圆盘凸轮532旋转，用长轴侧的侧面推起连接臂531、531的内周面，连接臂531、531以旋转轴为中心旋转，保持臂510的前端打开。另外，在保持臂510的打开动作中，推压杆591也持续推压白米饭球10。
在保持臂510完全打开后，控制部对Z轴移动机构550发出“初始位置”指令，将保持臂510抬起到初始位置。随之，推压杆591也回到初始位置。
进而，控制部对臂开闭机构530发出“臂中立位置”指令。接受到该指令，臂开闭机构530将前端关闭，使保持臂510回到中立位置(图10A)。然后，控制机构对X轴移动机构530发出“初始位置”指令，使输送部500的壳体501回到初始位置。另外，上述初始位置或中立位置的找位也可以使用碰撞机构等机械地进行，也可以使用控制程序或传感器等电气地进行。
控制部对再次回到初始位置的输送部500重复上述一系列的输送动作，但此时控制部将下个白米饭球10放置在与之前的白米饭球10相反的位置上。即，如图11C所示，在将之前的白米饭球10载置在托盘610的右端的情况下，将下个白米饭球10如图11D所示那样放置在托盘610的左端。
由此，在发生了捕抓差错或误差等的情况下，能够防止保持臂510接触在相邻的白米饭球10上、或使无损伤的白米饭球10散开等。此外，能够有效地利用托盘610的容积铺排白米饭球10。
依次进行上述输送处理，如果在托盘610的X轴方向上铺满了白米饭球10，则控制部对Y轴移动机构600发出“滑动”指令，接受到指令，Y轴移动机构630经由驱动马达使台640前进规定量。
重复以上的一系列的工序，如果确认了在托盘610上已铺满规定量的白米饭球10，则控制部经由Y轴移动机构600使托盘610移动到取出位置。然后，控制部使输送部500回到初始位置，并且最后通过蜂鸣器等对作业者通知成形结束。
在上述实施方式中，例示了米饭成形装置100成形白米饭球10作为米饭成形物的情况，但本发明的米饭成形装置100只要具备上述特征，也可以适用于白米饭球10以外的米饭成形物。进而，不仅是米饭成形物，也适用于炸肉饼或曲奇等各种食品成形物的成形装置。
Claims (7)
1.一种米饭成形装置，在同一壳体内包括将从料斗供给的米饭成形为规定的米饭成形物的成形部、保管上述米饭成形物的保管部、和处于上述成形部和上述保管部之间将由上述成形部成形的上述米饭成形物向上述保管部输送的输送部，其特征在于，
设上述壳体的宽度方向为X轴方向、上下方向为Z轴方向、进深方向为Y轴方向，
上述输送部在上述壳体内具备使上述米饭成形物沿X轴方向移动的X轴移动机构及沿Z轴方向移动的Z轴移动机构，上述保管部在上述壳体内具备以能够沿Y轴方向移动的方式保管由上述输送部输送的上述米饭成形物的托盘及使上述托盘移动的Y轴移动机构，
在上述壳体内，上述成形部的下方配置上述输送部，在上述输送部的下方配置上述保管部，
上述输送部以从上述成形部放出的上述米饭成形物的下落位置为初始位置，由上述X轴移动机构将上述米饭成形物沿X轴方向移动，上述保管部的上述托盘在上述输送部的X轴方向的移动范围内以能够沿Y轴方向移动的方式配置。
2.如权利要求1所述的米饭成形装置，其特征在于，上述成形部具有以规定的水平旋转轴为中心向相互相反的方向旋转的一对成形辊，在上述各成形辊的外周面上设有用来成形上述米饭成形物的凹模面，从上述各成形辊的对置面的上游侧送入的上述米饭被上述凹模面成形，被从上述成形辊的对置面的下游侧释放，上述输送部具有夹持上述米饭成形物的一对保持臂，上述各保持臂为了捕抓从上述成形部的下游侧落下的上述米饭成形物，从上端侧朝向下端侧形成为相对的距离变小的V字状。
3.如权利要求2所述的米饭成形装置，其特征在于，在上述各保持臂的开闭端侧，设有从上述米饭成形物的底面到侧面进行保持的爪部，通过将上述爪部彼此相互面对配置，在上述爪部之间形成收纳上述米饭成形物的保持空间。
4.如权利要求3所述的米饭成形装置，其特征在于，在上述爪部的对置于上述米饭成形物的面上，设有用来在将上述米饭成形物推压在上述托盘上时使得上述米饭成形部不会在推压力作用下向上方偏移的位置偏移防止机构，上述位置偏移防止机构形成为相对于上述米饭成形物的下落方向具有平缓的钝角面、相对于上述米饭成形物的反下落方向具有锐角面的锯齿状。
5.如权利要求2所述的米饭成形装置，其特征在于，上述输送部还具备将上述各保持臂的前端开闭、将由上述保持臂夹持的上述米饭成形物开放的臂开闭机构、和将收纳在上述保持臂内的米饭推出到上述保管部中的推出机构。
6.如权利要求5所述的米饭成形装置，其特征在于，上述推出机构包括在上述米饭成形物的开放时推压上述米饭成形物的上面、维持上述米饭成形物的姿势的推压杆，在上述推压杆上设有使上述米饭成形物的推压力为一定的弹簧机构。
7.一种米饭成形装置的控制方法，所述米饭成形装置在同一壳体内包括将从料斗供给的米饭成形为规定的米饭成形物的成形部、保管上述米饭成形物的保管部、处于上述成形部和上述保管部之间将由上述成形部成形的上述米饭成形物向上述保管部输送的输送部、和控制上述各部的控制机构，所述米饭成形装置的控制方法的特征在于，
设上述壳体的宽度方向为X轴方向、上下方向为Z轴方向、进深方向为Y轴方向，
上述输送部在上述壳体内具备使上述米饭成形物沿X轴方向移动的X轴移动机构及沿Z轴方向移动的Z轴移动机构；上述保管部在上述壳体内具备以能够沿Y轴方向移动的方式保管由上述输送部输送的上述米饭成形物的托盘及使上述托盘移动的Y轴移动机构，
在上述壳体内，上述成形部的下方配置上述输送部，在上述输送部的下方配置上述保管部，上述输送部以从上述成形部放出的上述米饭成形物的下落位置为初始位置，由上述X轴移动机构将上述米饭成形物沿X轴方向移动，上述保管部的上述托盘在上述输送部的X轴方向的移动范围内以能够沿Y轴方向移动的方式配置，
上述输送部具有夹持由上述成形部成形的上述米饭成形物的一对保持臂、将上述各保持臂的开闭端开闭的臂开闭机构、和将保持在上述保持臂内的上述米饭成形物推出到上述保管部的上述托盘中的推出机构，
上述控制机构如果检测到由上述成形部成形的上述米饭成形物用上述保持臂的开闭端侧夹持，则通过上述X轴移动机构使上述保持臂移动到上述托盘的规定的位置，之后通过上述Z轴移动机构使上述米饭成形物移动到上述托盘的被设置面上，并且通过上述推出机构推压上述米饭成形物的上面，一边将上述米饭成形物的底面推压在上述托盘上，一边通过上述臂开闭机构将上述保持臂的开闭端打开，将上述米饭成形物开放到上述托盘上。
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