BRPI0611877A2

BRPI0611877A2 - usina de fundição contìnua dotada de pelo menos um robÈ multifuncional

Info

Publication number: BRPI0611877A2
Application number: BRPI0611877-1A
Authority: BR
Inventors: Helmut Ebner; Johann Poeppl; Armin Schertler; Susanne Tanzer; Heinrich Thoene; Franz Wimmer
Original assignee: Siemens Vai Metals Tech Gmbh
Priority date: 2005-06-20
Filing date: 2006-06-08
Publication date: 2010-10-05
Also published as: JP2008543574A; ATE537922T1; KR20080016699A; UA94047C2; BRPI0611877B1; EP1893368B1; CN101203341B; WO2007057061A1; AT502058A1; US8215375B2; KR101293194B1; CN101203341A; US20080314938A1; RU2401717C2; AT502058B1; RU2008102129A; EP1893368A1

Abstract

USINA DE FUNDIçãO CONTìNUA DOTADA DE PELO MENOS UM ROBÈ MULTIFUNCIONAL. Para ser capaz de realizar uma variedade de atividades continuamente repetidas em uma usina de fundição contínua de maneira precisa e automática em uma usina de fundição contínua que possui pelo menos um robó multifuncional para implantar uma pluralidade de intervenções diferentes controladas por processo ou automáticas na usina defundição contínua sem que a acessibilidade da usina de fundição pelo pessoal de operação seja prejudicada ou sem que um risco adicional de acidente seja produzido devido ao robó multifuncional, pelo menos uma região de trabalho é estabelecida na usina de fundição contínua e pelo menos um robó multifuncional é atribuído a cada região de trabalho. O robó multifuncional fica disposto sobre um braço articulado de uma coluna giratória fixada à plataforma de lingotamento da usina de fundição contínua e pode ser girado com o braço articulado entre uma posição de retratação e uma posição de trabalho.

Description

USINA DE FUNDIÇÃO CONTÍNUA DOTADA DE PELO MENOS UM ROBÔMULTIFUNCIONAL

A presente invenção refere-se a uma usina de fundiçãocontínua dotada de pelo menos um robô multifuncional. Depreferência, dotada de pelo menos dois robôsmultifuncionais, para realizar uma pluralidade dediferentes ações controladas por processo ou automáticas nausina de fundição contínua. Pelo menos uma região detrabalho é definida sobre a usina de fundição contínua, e acada região de trabalho é atribuído pelo menos um robômultifuncional. 0 robô multifuncional fica disposto sobreum braço pivotante de um dispositivo pivotante.

Os robôs multifuncionais são empregados em usinas defundição contínua para realizar atividades com altaprecisão que são difíceis e, particularmente, perigosaspara o pessoal de operação, na região próxima ao metallíquido e sob os efeitos de calor e poeira. De acordo com ademanda atual na situação operacional, os robôsmultifuncionais deste tipo são configurados para realizaruma série de atividades diferentes em sua faixa efetiva. 0robô multifuncional é, de preferência, projetado como umrobô de 6 eixos.

0 campo de uso abrange tódos os tipos de usinas defundição contínua para a produção de filamentos de metal dequalquer corte transversal desejado de metal líquido, emparticular, de aço líquido. Estes são, de preferência,usinas de fundição compostas de único filamento oumúltiplos filamentos para a produção de filamentos de metalque possuem placa, cortes transversais em bloco ou tarugode filamentos de metal que possuem qualquer cortetransversal com perfil desejado.

Um robô multifuncional do tipo genérico já é conhecidojunto a WO 2005/118182 Al. Este robô é atribuído com umsistema de tração e um canal, de modo que este possaassumir posições diferentes de uso. De acordo com umamodalidade particular, a este sistema de tração éadicionalmente atribuída uma engrenagem pivotante com umprolongamento mecânico, sobre a parte de extremidade deprojeção desta um robô multifuncional está posicionado. Pormeio desta disposição, o robô multifuncional não só podeser introduzido em uma posição de uso determinada atravésdo sistema de tração, como também pode ser pivotado entreduas ou mais regiões de trabalho por meio do braçopivotante.

US 5.360.051 ou EP 0 371 482 Bl descreve um robô sobrea plataforma de fundição de uma usina de fundição contínua,tal robô fica fixado de maneira estacionária nesta e éequipado com um dispositivo de aquisição e avaliação deimagem na para detectar seus arredores de trabalho naregião de um molde contínuo. Em particular, este robô éconfigurado para a alimentação de energia para fundição,para injeção de gás inerte, para remoção de whiskers deescória e para a detecção de anormalidades no nível delote. Uma desvantagem essencial deste sistema é oposicionamento estacionário na região próxima ao molde e aobstrução resultante do pessoal de operação no caso defalhas repentinas na operação de fundição que requerintervenção rápida concentrada sobre o problema particular.

JP-A 5-169206 e JP-A 3-353900 descrevem robôsmultifuncionais para isolar um fio morto no molde de umausina de fundição contínua antes do início da fundição,sendo que cada robô é móvel entre uma posição de uso e umaposição de espera sobre um veículo sustentado sob trilhossobre a plataforma de fundição. JP-A 07-01639 também mostraum robô multifuncional que é colocado sobre a estrutura derolamento de um veículo sobre trilhos e é empregadoespecialmente para a alteração de bico de fundição.

Ademais, é conhecido junto a JP-A 3-071959 dispor de formamóvel sobre dois trilhos, dois robôs que independentementeum do outro realizam atividades sobre o cadinho de fundiçãoe sobre o distribuidor. Embora os robôs colocados sobre umveículo sobre trilhos tornem possível deslocar os robôspara uma região de retratação sobre a plataforma defundição, com o resultado que o acesso do pessoal deoperação é aperfeiçoado, os trilhos de rolamento apesardisso permanecem, estes continuam a constituir um local dedeslize e o risco de acidentes do pessoal de operação. Porficar preso ao chão, os sistemas de veículo sustentado sobtrilhos deste tipo são altamente suscetíveis a falhas nocaso de falhas de fundição causados por fuga de açolíquido.

Também é conhecido dispor sobre a usina de fundiçãodispositivos automáticos de usina de fundição que, como umaconseqüência de desenho, realizam apenas uma únicaatividade. Um dispositivo deste tipo é conhecido, porexemplo, junto a US-A 5.067.553, que compreende umdispositivo de alimentação de energia para fundição sobre oprolongamento mecânico de uma torre. Após a superfície denível de lote quente ser detectada, a energia de fundição éconduzida por meio de um braço de fixação móvel fora de umrecipiente de energia de fundição através de uma linhaflexível sobre a superfície de nível de lote.

0 objetivo no qual a presente invenção está baseada é,portanto, evitar as desvantagens da técnica anteriorconhecida e propor uma usina de fundição contínua dotada depelo menos um robô multifuncional, onde poucos robôsmultifuncionais são usados, uma variedade de atividadescontinuamente repetidas pode ser realizada precisamente ede maneira automática sobre uma usina de fundição contínua,sem que o acesso à usina de fundição pelo pessoal deoperação seja obstruído ou um risco de acidente surjadevido aos robôs multifuncionais. Ademais, os robôsmultifuncionais devem ser posicionados de modo que, mesmono caso de falhas operacionais, tal como, por exemplo, umafuga de metal líquido, estes sejam submetidos ao menorrisco de dano possível.

Ao proceder de um dispositivo do tipo inicialmentedescrito, este objetivo é atingido já que o ou cada robômultifuncional fica disposto sobre um braço pivotante deuma coluna giratória presa sobre a plataforma de fundiçãoda usina de fundição contínua e pode ser pivotada por meiodo braço pivotante entre uma posição de retratação e umaposição de trabalho.

Ao definir uma pluralidade de regiões de trabalhosobre a usina de fundição contínua, é importante delimitaressencialmente estas regiões de trabalho de forma espacialuma com relação à outra e fixar a posição de trabalho dorobô multifuncional em cada região de trabalho. Uma posiçãode trabalho deve ser entendida aqui como uma ou maisposições básicas que o robô multifuncional assume comrelação à usina de fundição. Neste caso, este ficalocalizado sobre o braço pivotante de uma coluna giratória,em uma primeira modalidade do braço pivotante, o primeiroeixo geométrico de rotação do robô multifuncional que giraparalelo ao eixo geométrico de rotação do braço pivotanteda coluna giratória e a uma distância deste. Em uma segundamodalidade do braço pivotante, o último é formado por umsistema de ligação paralela, e o primeiro eixo geométricode rotação do robô multifuncional permanece normalmente noseixos geométricos pivô das ligações paralelas. Ainda umacombinação das duas modalidades pode ser contemplada.

Através de uma seleção apropriada do comprimento de braçopivotante, a coluna giratória fica fixada fora dosarredores imediatos da região de trabalho do respectivorobô multifuncional e, após o robô multifuncional serpivotado formando sua posição de retratação, permite oacesso não-obstruido a esta região de trabalho pelo pessoalde operação da usina de fundição. Se a uma pluralidade deposições de trabalho for atribuído um robô multifuncional,estas ficarão localizadas sobre o círculo pivotante dobraço pivotante que é determinado pela posição do robômultifuncional.

Uma pluralidade de formas básicas do desenho de umacoluna giratória com um braço pivotante é adequada nestecontexto: o braço pivotante pode ser rigidamente conectadoà coluna girável, sendo que a coluna giratória é sustentadasobre um mancai giratório, e sendo que à coluna giratória éatribuído um acionador giratório que compreende um motor euma engrenagem. Ademais, ao braço pivotante é atribuído umacionador giratório. Em terceiro lugar, há a possibilidadeque o braço pivotante seja formado por um sistema deligação paralela, sendo que ao sistema de ligação paralelaé atribuído um acionador pivotante.

Ainda a duas ou mais regiões de trabalho pode seratribuído um robô multifuncional. Como resultado, de umlado, torna-se possível um robô multifuncional assumir afunção de outro robô multifuncional, por exemplo, no casode um falhar e, por outro lado, se houver uma faixaapropriadamente sobreposta de robôs multifuncionaisadjacentes, um reagrupamento das atividades de robôsmultifuncionais pode ser realizado como uma função da cargade trabalho.

De modo que uma pluralidade de robôs multifuncionaispossa ser posicionada em posições de trabalho ótimas, emuma modalidade vantajosa pelo menos um robô multifuncionalfica disposto sobre um braço pivotante de uma colunagiratória em uma altura que desvia da altura de um robômultifuncional sobre um braço pivotante adicional de umacoluna giratória.

A altura de um robô multifuncional também pode serconfigurada de forma variável se a coluna giratória forprojetada como um elemento de suspensão. Isto pode ocorrer,por exemplo, por meio da disposição de cilindros desuspensão ou por meio de uma construção telescópica dacoluna de suspensão.

A cada robô multifuncional é atribuída uma região defornecimento para a recepção e deposição de ferramentas,estoque operacional e similares. Esta região defornecimento compreende, por exemplo, depósitos, ondeferramentas, materiais que serão usados e estoqueoperacional ficam dispostos de forma inequívoca e demaneira fixável e detectável das ferramentas de fixação eos sensores do robô multifuncional e, se apropriado, tambémpodem ser depositados nestes novamente. Estas regiões defornecimento ficam dispostas no alcance de robômultifuncional que é ampliado por meio da coluna giratória.

E acordo com uma modalidade vantajosa, a região defornecimento também pode ficar disposta sobre o braçopivotante de uma coluna giratória, e esta região defornecimento é, de preferência, pivotãvel entre uma posiçãode uso no alcance do robô multifuncional e uma posição decarregamento. Neste caso, a região de fornecimento podeficar disposta sobre um segundo braço pivotante de umacoluna giratória que já possui um braço pivotante com umrobô, sendo que os dois braços pivotantes são, depreferência, pivotáveis independentemente um do outro. Aregião de fornecimento também pode ficar, entretanto,disposta sobre o braço pivotante de uma coluna giratóriaseparada, sêndo que a posição de uso desta região defornecimento fica situada no alcance de um ou mais robôsmultifuncionais.

A seleção das regiões de trabalho sobre a usina defundição contínua ocorre, de um lado, de acordo com fatoresespaciais e, por outro lado, de acordo com o tempoprevalecente de uso do robô multifuncional na respectivaregião de trabalho. Ademais, particularmente no retro-ajuste de usinas de fundição contínua existentes, este éinfluenciado essencialmente pelas condições estruturaisexistentes.

Por exemplo, as regiões de trabalho de componentesbásicos essenciais e zonas de atividade podem serpropostas:

• arredores de torre de cadinho

• arredores de torre de fundição, em particular, aregião de bico e da peça corrediça de cadinho,etc,

• arredores de distribuidor, em particular, aregião de bico de imersão e do suporte de cadinhoou da peça corrediça do cadinho etc,

• arredores de molde, em particular, observação denível de lote, alimentação de energia parafundição, medida de temperatura, etc,

• máquina para corte por maçarico, em particular,guia de maçarico, resfriamento local, inspeção desuperfície, etc,

• arredores de rebarbação e marcação, emparticular, remoção de whisker, colocação demarcações,

• controle de qualidade na região de fuga dasusinas de fundição contínua, em particular,inspeção visual, decapagem por chama, amostragem,etc.

Quando as usinas de fundição contínua com múltiplosfilamentos estiverem relacionadas, as regiões de trabalhodeste tipo podem ser definidas de forma separada para cadafilamento ou ainda juntamente com uma pluralidade defilamentos.

Uma variedade de atividades surge dentro das regiõesde trabalho do robô multifuncional atribuído, por exemplo,hã as seguintes possíveis atividades das regiões detrabalho "arredores de cadinho de fundição", "arredores dedistribuidor" e "arredores de molde":

Atividades nos arredores de cadinho de fundição:

• detecção da posição de cadinho de fundição,

• ativação de obturador de peça corrediça decadinho.

• fixação e remoção de bico,

• acoplamento e desacoplamento das linhas médias eacoplamentos.

Atividades nos arredores de distribuidor

• detecção da posição de cadinho de fundição,

• fixação e remoção de bico,

• abertura do cadinho com uma lança de oxigênio,

• limpeza de bico,

• alteração de bico,

• medida de temperatura no distribuidor,

• amostragem no distribuidor,

• alimentação de energia para fundição nodistribuidor,

• medida de nível de lote no distribuidor.Atividades nos arredores de molde:

• detecção da posição de distribuidor,

• amostragem no molde,

• alimentação de energia para fundição no molde,

• pré-aquecimento de bico de fundição,

• alteração de bico de fundição,

• remoção de escória do molde,

• inserção de placas de separação em fundiçãoseqüencial,

• resfriamento da extremidade de filamento oulimpeza de molde no fim da fundição,

• colocação e remoção de dispositivos de proteçãocontra respingo,

• execução de medidas de temperatura.

A sobreposição parcial de atividades na atribuição àsregiões de trabalho torna possível reunir as regiões detrabalho ou o processamento nestas por meio de robôsmultifuncionais que são atribuídos às regiões de trabalhoadjacentes.

De preferência, os robôs multifuncionais e as colunasgiratórias e braços pivotantes que os transportam são deconstrução modular. Estes formam sub-montagens que sãointercambiáveis, quando desejado, com o resultado que umarápida alteração e manutenção das montagens se tornapossível mesmo durante a operação de fundição contínua.

Apropriadamente, o robô multifuncional é equipado comum dispositivo de transmissão de dados e recepção de dados,e este é conectado a um dispositivo de gerenciamentocentral ou a um computador de processamento da usina defundição contínua.

Vantagens e características adicionais da presenteinvenção podem ser entendidas a partir da seguintedescrição de modalidades exemplificativas não limitativas,sendo que faz-se referência às figuras em anexo, nas quais:

A Figura Ia mostra a região em fase líquida de umausina de fundição contínua com a disposição de acordo com ainvenção de três robôs multifuncionais em elevação em umailustração diagramática,

A Figura Ib mostra a região em fase líquida de umausina de fundição contínua com a disposição de acordo com ainvenção de três robôs multifuncionais de acordo com afigura Ia em projeção horizontal em uma ilustraçãodiagramática,

A Figura 2a mostra a região em fase líquida de umausina de fundição contínua com a disposição de acordo com ainvenção de quatro robôs multifuncionais em elevação em umailustração diagramática,

A Figura 2b mostra a região em fase líquida de umausina de fundição contínua com a disposição de acordo com ainvenção de quatro robôs multifuncionais de acordo com afigura 2a em projeção horizontal em uma ilustraçãodiagramática,

A Figura 3 mostra a coluna giratória com um braçopivotante em uma forma básica possível da configuração,

A Figura 4 mostra a coluna giratória com um braçopivotante em uma forma básica adicional da configuração,

A Figura 5 mostra um diagrama de circuito paraincorporar os robôs multifuncionais no nível degerenciamento de processo do controle de usina.

As Figuras Ia e Ib torna visível, em ilustraçõesdiagramáticas, a situação sobre a plataforma de fundição deuma usina de fundição contínua, tal como é usada, porexemplo, na produção de um fio de aço de corte transversalde placa.

Uma torre de cadinho 2 é sustentada de forma giratóriaem torno de um eixo geométrico vertical 3 sobre aplataforma de fundição 1 da usina de fundição contínua. Oscadinhos de fundição 4, 5 para fornecer a usina de fundiçãocom aço fundido são suspensos em braços bifurcados 2a, 2bdirecionados distante um do outro. 0 cadinho de fundição 5fica localizado, na posição de fundição, acima de umdistribuidor 6, e este, sucessivamente, fica localizado, emuma posição de fundição, acima do molde de fundiçãocontínua 7. Durante a operação de fundição, o aço fundidoflui para fora do cadinho de fundição 5 através de um bico8, ao qual um obturador corrediço 9 é atribuído, nodistribuidor 6 e a partir deste através do bico de imersão10, ao qual um obturador corrediço 11 é atribuído, no moldede fundição contínua 7. Pelo menos um fio de açoparcialmente solidificado, que é indicado pela linhacentral curvada 12, emerge do molde de fundição contínua 7e flui de maneira conhecida através da guia de fio da usinade fundição contínua.

A usina de fundição contínua é atribuída, sobre aplataforma de fundição 1, três robôs multifuncionais 20,30, 4 0 que são projetados como robôs de 6 eixos e sendo quecada um é fixado de forma independente sobre o braçopivotante atribuído 21, 31, 41 de uma coluna giratória 22,32, 42. Ao robô multifuncional 20 é atribuído um primeiroeixo geométrico 23 que é fixado em uma distância A do eixogeométrico vertical de rotação 24 da coluna giratória 22 eque fixa a posição do robô multifuncional com relação aoeixo geométrico de rotação 24. Na Figura la, o robômultifuncional 20 é ilustrado em sua posição de retratação,e na Figura Ib é ilustrado em sua posição de trabalho enesta posição de trabalho pode realizar manipulações naregião de trabalho 25 (arredores de cadinho de fundição) docadinho de fundição 4, tal como, por exemplo, a direção daposição de cadinho de fundição ou da posição da peçacorrediça de cadinho 9 e a fixação do bico 8. A colunagiratória 22 é fixada sobre a plataforma de fundição 1, depreferência, por meio de uma conexão de parafuso liberável,de modo que a coluna giratória, juntamente com o robômultifuncional, possa ser facilmente removida, quandorequerido. Os depósitos para a recepção de ferramentas eestoque operacional da região de fornecimento 2 6 ficamdispostos diretamente sobre a coluna giratória 22. Aconfiguração estrutural básica da coluna giratóriajuntamente com o braço pivotante e robô multifuncional éidêntica para os robôs 20, 3 0 e 40.

Ao robô multifuncional 3 0 é atribuída a região detrabalho 27 (arredores de distribuidor) e neste caso poderealizar atividades nesta região, tal como, por exemplo, aalteração de um bico 8 sobre o fundo do cadinho de fundição5 ou ainda amostragem no distribuidor 6. De acordo com suaregião de trabalho 27 na usina de fundição contínua, o robômultifuncional 3 0 fica disposto em uma altura 28 elevadacom relação ao robô multifuncional 20. Pode serperfeitamente possível que a coluna giratória 43 não sejafixada sobre uma estrutura de condução 29, como ilustrado,porém que a coluna giratória 32 se estenda sobre aplataforma de fundição 1 e seja fixada nesta.

Ao robô multifuncional 4 0 ê atribuída a região detrabalho 35 (arredores de molde) e pode, neste caso,realizar atividades nesta região, tal como, por exemplo, aalteração do bico de imersão 10 ou a execução de amostragemno molde de fundição contínua 7. Os depósitos da região defornecimento 26, 26a podem ser fixados tanto diretamentesobre a coluna giratória 4 2 como em um lado da plataformade fundição 1, sendo que a região de fornecimento 26a écapaz de ser atingida tanto pelo robô multifuncional 30como pelo robô multifuncional 40.

As Figuras 2a e 2b ilustram de forma diagramática umapossível disposição de quatro robôs multifuncionais sobre aplataforma de fundição de uma usina de fundição contínua,que poderia ser, aqui, de um lado, uma usina de fundiçãocontínua para a produção de placas muito amplas ou, poroutro lado, uma usina de fundição contínua para a fundiçãode dois ou mais fios de aço. Os símbolos de referência decomponentes que ocorrem tanto nas ilustrações de acordo coma Figura Ia e Figura Ib como nas ilustrações de acordo coma Figura 2a e 2b são idênticos.

Nas Figuras 2a e 2b, novamente, uma torre de cadinho 2girável em torno de um eixo geométrico vertical 1 e quetransporta cadinhos de fundição 4, 5 é ilustrada. Aocadinho de fundição 4 é atribuído um robô multifuncional 20sobre o braço de condução 21 de uma coluna giratória 22,por meio deste, atividades de robô multifuncional na regiãode trabalho 25 (arredores de cadinho de fundição) docadinho de fundição 4 podem ser realizadas, tal como, porexemplo, a detecção da posição de cadinho de fundição ou daposição da peça corrediça de cadinho 9. Os círculos 44, 45descrevem o alcance do robô multifuncional em sua posiçãode retratação e em sua posição de trabalho.

0 robô multifuncional 3 0 é sustentado sobre o braçopivotante 31 da coluna giratória 32 e é atribuído à regiãode trabalho "arredores de distribuidor" e pode, neste caso,realizar atividades nesta região, tal como, por exemplo, aalteração de um bico 8 sobre o fundo do cadinho de fundição5 ou ainda amostragem no distribuidor 6.O robô multifuncional 50 é sustentado sobre um braçopivotante 51 da coluna giratória 52 e o robô multifuncional60 é sustentado sobre um braço pivotante 61 da colunagiratória 62. Ambos robôs multifuncionais 50, 60 sãoatribuídos à região de trabalho "arredores de molde" epodem, neste caso, realizar atividades nesta região, talcomo, por exemplo, a alteração do bico de imersão 10 ou aexecução de amostragem no molde de fundição contínua 7. Évisível a partir da Figura 2b que as regiões de trabalho,que são derivadas da posição de trabalho dos dois robôs 50,60 se situam próximas uma da outra e correspondentementecobrem a região de trabalho sobre um distribuidor bastantelongo 6, com, por exemplo, dois bicos de imersão 10dispostos um atrás do outro no plano de imagem da Figura2a, ou ainda as regiões de trabalho de dois moldes defundição contínua 7 dispostos um atrás do outro no plano deimagem da Figura 2a.

A Figura 3 ilustra um robô multifuncional 20 em umaposição de trabalho (metade da imagem à esquerda) e em umaposição de retratação (metade da imagem à direita) sobre obraço pivotante 21 de uma coluna giratória 22. A colunagiratória 22 é fixada de forma liberável sobre a plataformade fundição 1 por meio de uma placa de base 54 por umapluralidade de meios de tensão 55. A coluna giratória 22 ésustentada sobre a placa de base 54 de forma giratória emtorno do eixo geométrico vertical 24 através de mancaisgiratórios 56 e fica conectada a um dispositivo deacionamento 57, aqui especialmente a um motor deacionamento (motor de acionamento elétrico), através de umaengrenagem, não ilustrada em mais detalhe. Fixado sobre acoluna giratória está um braço pivotante 21 que conduz orobô multifuncional 20, o primeiro eixo geométrico derotação 23 deste é orientado paralelo ao eixo geométrico derotação 24. Em uma variante, ilustrada por linhaspontilhadas, do desenho de coluna giratória, a colunagiratória 22 se projeta de maneira estacionária para cimada placa de base 24, e um mancai giratório 56' ficadisposto justamente sob o braço pivotante 21 ou entre acoluna giratória e o braço pivotante, de modo que apenas obraço pivotante 21 seja movido pelo dispositivo deacionamento 57', também mostrado por linhas pontilhadas.

Tanto o robô multifuncional 20 como a coluna giratória22 com um braço pivotante 21 são projetados como sub-montagens rapidamente alteráveis. 0 robô multifuncional écolocado por meio de um mecanismo de liberação de açãorápida 58 na forma de uma fixação tipo baioneta sobre aextremidade de projeção do braço pivotante 21 e, após aliberação da fixação tipo baioneta, pode ser suspenso peloguindaste interno por meio do dispositivo de levantamento59 e colocado em uma estação de serviço ou sobre outrobraço pivotante. O braço pivotante 21 também é equipado comum dispositivo de levantamento 59a que, após a abertura domeio de tensão 55, torna possível manipular a colunagiratória e o braço pivotante.

A Figura 4 mostra uma variante adicional de uma colunagiratória 22 com um braço pivotante 21 para a recepção deum robô multifuncional 20. A coluna giratória 22 éestacionária e o braço pivotante 21 é formado por duasarticulações paralelas 64, 65 que são sustentadas, de umlado, sobre a coluna giratória 22 de forma pivotável emtorno dos eixos geométricos horizontais 64a, 65a e, poroutro lado, sobre uma base corrediça 66 de forma pivotávelem torno dos eixos geométricos horizontais 64b, 65b. 0dispositivo de acionamento 57 ê formado por um cilindromédio de pressão e se encaixa sobre uma das articulaçõesparalelas 65 e o mesmo é sustentado sobre um suporte 67 dacoluna giratória 22. 0 robô multifuncional 20 é colocadosobre a base corrediça 66 e fica fixado por meio de ummecanismo de liberação de ação rápida 58.

A Figura 5 mostra a incorporação dos robôsmultifuncionais 20, 30 e dos dispositivos de acionamento 57das colunas giratórias 21, 31 no processo e controle deusina 71 da usina de fundição contínua. Através dedispositivos de medida e regulação 72, não ilustrados emmais detalhes, porém convencional em robôs multifuncionais,que compreendem, por exemplo, gravadores de imagem,dispositivos de avaliação de imagem, transdutores dedeslocamento e montagens de acionamento para os eixosgeométricos individuais 57, os sinais de medida sãotransmitidos a um computador de processamento do controlede usina 71, e são processados neste, e os sinais decontrole coordenados com o gerenciador de processo da usinade fundição contínua são enviados para os robôsmultifuncionais 20, 30 e os dispositivos de acionamento 57.

Claims

1. Usina de fundição contínua, que possui pelo menosum robô multifuncional, de preferência, que possui pelomenos dois robôs multifuncionais, para realizar umapluralidade de ações diferentes controladas por processo ouautomáticas sobre a usina de fundição contínua, sendo quepelo menos uma região de trabalho (25, 27, 35) é definidasobre a usina de fundição contínua, e a cada região detrabalho é atribuído um robô multifuncional, e sendo que orobô multifuncional fica disposto sobre um braço pivotantede um dispositivo pivotante, caracterizada pelo fato de queo robô multifuncional ou robôs multifuncionais (20, 30, 40,-50, 60) fica ou ficam dispostos sobre um braço pivotante(21, 31, 41, 51, 61) de uma coluna giratória (22, 32, 42,-52, 62) fixada sobre a plataforma de fundição da usina defundição contínua e pode ser pivotada entre uma posição deretratação e uma posição de trabalho por meio do braçopivotante.

2. Usina de fundição contínua, de acordo com areivindicação 1, caracterizada pelo fato de que duas oumais regiões de trabalho são atribuídas a um robômultifuncional.

3. Usina de fundição contínua, de acordo com uma dasreivindicações 1 ou 2, caracterizada pelo fato de que pelomenos um robô multifuncional fica disposto sobre um braçopivotante de uma coluna giratória em uma altura que desviada altura de um robô multifuncional sobre um braçopivotante adicional de uma coluna giratória.

4. Usina de fundição contínua, de acordo com uma dasreivindicações 1, 2 ou 3, caracterizada pelo fato de que obraço pivotante é rigidamente conectado à coluna girável, eà coluna giratória é atribuído um dispositivo deacionamento (57) .

5. Usina de fundição contínua, de acordo com uma dasreivindicações 1, 2 ou 3, caracterizada pelo fato de que obraço pivotante fica sustentado de forma girável sobre acoluna giratória, e ao braço pivotante é atribuído umdispositivo de acionamento (57).

6. Usina de fundição contínua, de acordo com uma dasreivindicações 1, 2, 3, 4 ou 5, caracterizada pelo fato deque o braço pivotante é formado por um sistema dearticulação paralela (64, 65, 66), e ao sistema dearticulação paralela é atribuído um dispositivo deacionamento (57) .

7. Usina de fundição contínua, de acordo com uma dasreivindicações 1, 2, 3, 4, 5 ou 6, caracterizada pelo fatode que a coluna giratória é projetada como um elemento desuspensão.

8. Usina de fundição contínua, de acordo com uma dasreivindicações 1, 2, 3, 4, 5, 6 ou 7, caracterizada pelofato de que a cada robô multifuncional é atribuída umaregião de fornecimento (26, 26a) para a recepção edeposição de ferramentas, estoque operacional e similares.

9. Usina de fundição contínua, de acordo com areivindicação 8, caracterizada pelo fato de que a região defornecimento fica disposta sobre o braço pivotante de umacoluna giratória, e esta região de fornecimento pode serpivotada, de preferência, entre uma posição de uso noalcance do robô multifuncional e uma posição decarregamento.

10. Usina de fundição contínua, de acordo com uma dasreivindicações 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8 ou 9, caracterizadapelo fato de que as regiões de trabalho definidascompreendem pelo menos uma, de preferência duas, daspossíveis regiões de trabalho- arredores de torre de cadinho,arredores de cadinho de fundição, em particularregião do bico,- arredores do distribuidor,- arredores de molde,- máquina para corte por maçarico,- arredores de rebarbação e marcação,- controle de qualidade

11. Usina de fundição contínua, de acordo com uma dasreivindicações 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9 ou 10,caracterizada pelo fato de que o robô multifuncional e acoluna giratória com o braço pivotante formam sub-montagenspermutáveis que são atribuídas a mecanismos de liberação deação rápida (58).

12. Usina de fundição contínua, de acordo com uma dasreivindicações 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10 ou 11,caracterizada pelo fato de que pelo menos um robômultifuncional é equipado com um dispositivo de transmissãode dados e recepção de dados, e este é conectado a umdispositivo de gerenciamento central ou a um computador deprocessamento da usina de fundição contínua.