CN110695638A - 钢包油缸的自动安装装置及其使用方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及铸造熔融物容器领域，具体为一种钢包油缸的自动安装装置及其使用方法。一种钢包油缸的自动安装装置，包括回转平台(1)和钢包(2)，其特征是：还包括油缸(21)、介质接口(22)、机器人(3)和光学定位装置(4)；机器人(3)设于回转平台(1)的一侧，机器人(3)上设有握爪(32)，光学定位装置(4)设于回转平台(1)上或机器人(3)上；光学定位装置(4)通过信号线连接机器人(3)。一种钢包油缸的自动安装装置的使用方法，其特征是：按如下步骤依次实施：①定位；②抓取；③卸除。本发明自动化程度高，安全可靠。
Description
技术领域
本发明涉及铸造熔融物容器领域，具体为一种钢包油缸的自动安装装置及其使用方法。
背景技术
连铸生产中当钢包被送至连铸区域时，需要操作工安装控制滑板的油缸以及相关的介质接头。但这个岗位存在高温，高粉尘等安全隐患。
发明内容
为了克服现有技术的缺陷，提供一种自动化程度高、安全可靠的铸造熔融物容器，本发明公开了一种钢包油缸的自动安装装置及其使用方法。
本发明通过如下技术方案达到发明目的：
一种钢包油缸的自动安装装置，包括回转平台和钢包，钢包设于回转平台上，其特征是：还包括油缸、介质接口、机器人和光学定位装置，钢包的底部和外侧壁上分别设有固定油缸的油缸端和固定介质接口的介质端；机器人设于回转平台的一侧，机器人上设有握爪，光学定位装置设于回转平台上或机器人上；光学定位装置通过信号线连接机器人。
所述的钢包油缸的自动安装装置，其特征是：油缸的缸体上设有固定爪，油缸在安装到位后通过固定爪连接钢包上油缸座，以确保油缸不会滑脱；
介质接口包括连接电气设备的电气信号接头和连接气体管路的气体快速接头，为了方便安装，将电气信号接头与气体快速接头固定在一个插头上，统称为介质接口，介质接口带有机器人握爪可以插拔的接口，使机器人可以一次性完成所有接头的插拔。
所述的钢包油缸的自动安装装置的使用方法，其特征是：按如下步骤依次实施：
① 定位：将钢包用行车吊运至回转平台上，机器人根据光学定位装置对钢包的油缸端和介质端实施定位；
由于钢包上回转平台时的位置不确定，再考虑到现场环境的因素，机器人可采用图像法或激光法以及类似的方式，但无论采用何种检测元件，都需要进行标定，标定的主要目的是使光学定位装置的位置坐标系与机器人握爪末端关节坐标系的关系进行统一；机器人通过摄像结合光学定位装置获得空间的像素坐标，机器人又内置空间坐标，通过标定获得所述像素坐标和所述空间坐标之间的一一对应关系，机器人获得目标在图像中的像素坐标后转换成对应的空间坐标，机器人再计算出为达到目标位置各个轴的运动方式，随后机器人控制握爪运动至目标位置；
② 抓取：在生产尚未开始时，机器人的握爪根据光学定位装置的定位信息，从固定位置依次抓取油缸和介质接口并依次固定在钢包的油缸端上和介质端上；
③ 卸除：在生产已经结束后，机器人的握爪根据光学定位装置的定位信息，依次从钢包的油缸端和介质端卸下油缸和介质接口。
本发明的公开了一种自动安装钢包附属设备的机器人。连铸的钢包大多数是采用行车吊运至大包回转台，这会导致各次钢包的位置相互之间存在差异，为此需要检测定位系统来确定钢包位置，本发明在此基础上，采用机器人用来对滑板油缸进行安装，并安装相关的介质结头，具有可以自动安装和拆除油缸、介质结构的功能。本发明采用机器人代替人工进行相关的操作，既保证了安全可靠又减少劳动力。
附图说明
图1是本发明的结构示意图。
具体实施方式
以下通过具体实施例进一步说明本发明。
实施例1
一种钢包油缸的自动安装装置，包括回转平台1、钢包2、油缸21、介质接口22、机器人3和光学定位装置4，如图1所示，具体结构是：
钢包2设于回转平台1上，钢包2的底部和外侧壁上分别设有固定油缸21的油缸端和固定介质接口22的介质端；机器人3设于回转平台1的一侧，机器人3上设有握爪32，光学定位装置4设于回转平台1上或机器人3上；光学定位装置4通过信号线连接机器人3。
本实施例中：油缸21的缸体上设有固定爪211，油缸在安装到位后通过固定爪211连接钢包2上油缸座，以确保油缸21不会滑脱；
介质接口22包括连接电气设备的电气信号接头和连接气体管路的气体快速接头，为了方便安装，将电气信号接头与气体快速接头固定在一个插头上，统称为介质接口22，介质接口22带有机器人3握爪32可以插拔的接口，使机器人3可以一次性完成所有接头的插拔。
本实施例使用时，按如下步骤依次实施：
① 定位：将钢包2用行车吊运至回转平台1上，机器人3根据光学定位装置4对钢包2的油缸端和介质端实施定位；
由于钢包2上回转平台1时的位置不确定，再考虑到现场环境的因素，机器人3可采用图像法或激光法以及类似的方式，但无论采用何种检测元件，都需要进行标定，标定的主要目的是使光学定位装置4的位置坐标系与机器人3握爪32末端关节坐标系的关系进行统一；机器人3通过摄像结合光学定位装置4获得空间的像素坐标，机器人3又内置空间坐标，通过标定获得所述像素坐标和所述空间坐标之间的一一对应关系，机器人3获得目标在图像中的像素坐标后转换成对应的空间坐标，机器人3再计算出为达到目标位置各个轴的运动方式，随后机器人3控制握爪32运动至目标位置；
② 抓取：在生产尚未开始时，机器人3的握爪32根据光学定位装置4的定位信息，从固定位置依次抓取油缸21和介质接口22并依次固定在钢包2的油缸端上和介质端上；
③ 卸除：在生产已经结束后，机器人3的握爪32根据光学定位装置4的定位信息，依次从钢包2的油缸端和介质端卸下油缸21和介质接口22。
Claims (3)
1.一种钢包油缸的自动安装装置，包括回转平台(1)和钢包(2)，钢包(2)设于回转平台(1)上，其特征是：还包括油缸(21)、介质接口(22)、机器人(3)和光学定位装置(4)，钢包(2)的底部和外侧壁上分别设有固定油缸(21)的油缸端和固定介质接口(22)的介质端；机器人(3)设于回转平台(1)的一侧，机器人(3)上设有握爪(32)，光学定位装置(4)设于回转平台(1)上或机器人(3)上；光学定位装置(4)通过信号线连接机器人(3)。
2.如权利要求1所述的钢包油缸的自动安装装置，其特征是：油缸(21)的缸体上设有固定爪(211)，油缸在安装到位后通过固定爪(211)连接钢包(2)上油缸座；
介质接口(22)包括连接电气设备的电气信号接头和连接气体管路的气体快速接头。
3.如权利要求1或2所述的钢包油缸的自动安装装置的使用方法，其特征是：按如下步骤依次实施：
①定位：将钢包(2)用行车吊运至回转平台(1)上，机器人(3)根据光学定位装置(4)对钢包(2)的油缸端和介质端的存放位以及安装位实施定位；
机器人(3)通过摄像结合光学定位装置(4)获得空间的像素坐标，机器人(3)又内置空间坐标，通过标定获得所述像素坐标和所述空间坐标之间的一一对应关系，机器人(3)获得目标在图像中的像素坐标后转换成对应的空间坐标，机器人(3)再计算出为达到目标位置各个轴的运动方式，随后机器人(3)控制握爪(32)运动至目标位置；
②抓取：在生产尚未开始时，机器人(3)的握爪(32)根据光学定位装置(4)的定位信息，从固定位置依次抓取油缸(21)和介质接口(22)并依次固定在钢包(2)的油缸端上和介质端上；
③卸除：在生产已经结束后，机器人(3)的握爪(32)根据光学定位装置(4)的定位信息，依次从钢包(2)的油缸端和介质端卸下油缸(21)和介质接口(22)。
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