KR20130076825A - 수술 시스템 구조 - Google Patents

수술 시스템 구조 Download PDF

Info

Publication number
KR20130076825A
KR20130076825A KR1020127032774A KR20127032774A KR20130076825A KR 20130076825 A KR20130076825 A KR 20130076825A KR 1020127032774 A KR1020127032774 A KR 1020127032774A KR 20127032774 A KR20127032774 A KR 20127032774A KR 20130076825 A KR20130076825 A KR 20130076825A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
instrument
manipulator
link
distal
cannula
Prior art date
Application number
KR1020127032774A
Other languages
English (en)
Inventor
테오도르 더블류. 로저스
제프리 디. 브라운
토마스 쥐. 쿠퍼
니콜라 디올라이티
유진 에프. 듀발
다니엘 고메즈
로버트 이. 할럽
안토니 케이. 맥그로간
크라이그 알. 램스타드
Original Assignee
인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 filed Critical 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드
Publication of KR20130076825A publication Critical patent/KR20130076825A/ko

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
    • A61B17/3417—Details of tips or shafts, e.g. grooves, expandable, bendable; Multiple coaxial sliding cannulas, e.g. for dilating
    • A61B17/3421—Cannulas
    • A61B17/3423—Access ports, e.g. toroid shape introducers for instruments or hands
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
    • A61B17/3417—Details of tips or shafts, e.g. grooves, expandable, bendable; Multiple coaxial sliding cannulas, e.g. for dilating
    • A61B17/3421—Cannulas
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00131—Accessories for endoscopes
    • A61B1/00135—Oversleeves mounted on the endoscope prior to insertion
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00142—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor with means for preventing contamination, e.g. by using a sanitary sheath
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/02—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for holding wounds open; Tractors
    • A61B17/0218—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for holding wounds open; Tractors for minimally invasive surgery
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
    • A61B17/3474—Insufflating needles, e.g. Veress needles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B34/35—Surgical robots for telesurgery
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B34/37—Master-slave robots
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B46/00—Surgical drapes
    • A61B46/10—Surgical drapes specially adapted for instruments, e.g. microscopes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B46/00—Surgical drapes
    • A61B46/20—Surgical drapes specially adapted for patients
    • A61B46/23—Surgical drapes specially adapted for patients with means to retain or hold surgical implements
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B50/00—Containers, covers, furniture or holders specially adapted for surgical or diagnostic appliances or instruments, e.g. sterile covers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B50/00—Containers, covers, furniture or holders specially adapted for surgical or diagnostic appliances or instruments, e.g. sterile covers
    • A61B50/20—Holders specially adapted for surgical or diagnostic appliances or instruments
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B50/00—Containers, covers, furniture or holders specially adapted for surgical or diagnostic appliances or instruments, e.g. sterile covers
    • A61B50/30—Containers specially adapted for packaging, protecting, dispensing, collecting or disposing of surgical or diagnostic appliances or instruments
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/08—Accessories or related features not otherwise provided for
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/90—Identification means for patients or instruments, e.g. tags
    • A61B90/98—Identification means for patients or instruments, e.g. tags using electromagnetic means, e.g. transponders
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M13/00—Insufflators for therapeutic or disinfectant purposes, i.e. devices for blowing a gas, powder or vapour into the body
    • A61M13/003—Blowing gases other than for carrying powders, e.g. for inflating, dilating or rinsing
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0052—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors
    • B25J15/0066—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors with different types of end effectors, e.g. gripper and welding gun
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/04—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16F—SPRINGS; SHOCK-ABSORBERS; MEANS FOR DAMPING VIBRATION
    • F16F1/00—Springs
    • F16F1/02—Springs made of steel or other material having low internal friction; Wound, torsion, leaf, cup, ring or the like springs, the material of the spring not being relevant
    • F16F1/04—Wound springs
    • F16F1/12—Attachments or mountings
    • F16F1/121—Attachments or mountings adjustable, e.g. to modify spring characteristics
    • G—PHYSICS
    • G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
    • G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
    • G03B3/00—Focusing arrangements of general interest for cameras, projectors or printers
    • G—PHYSICS
    • G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
    • G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
    • G03B35/00—Stereoscopic photography
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01F—MAGNETS; INDUCTANCES; TRANSFORMERS; SELECTION OF MATERIALS FOR THEIR MAGNETIC PROPERTIES
    • H01F27/00—Details of transformers or inductances, in general
    • H01F27/28—Coils; Windings; Conductive connections
    • H01F27/2823—Wires
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01F—MAGNETS; INDUCTANCES; TRANSFORMERS; SELECTION OF MATERIALS FOR THEIR MAGNETIC PROPERTIES
    • H01F5/00—Coils
    • H01F5/02—Coils wound on non-magnetic supports, e.g. formers
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01F—MAGNETS; INDUCTANCES; TRANSFORMERS; SELECTION OF MATERIALS FOR THEIR MAGNETIC PROPERTIES
    • H01F5/00—Coils
    • H01F5/04—Arrangements of electric connections to coils, e.g. leads
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/50—Constructional details
    • H04N23/51—Housings
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/50—Constructional details
    • H04N23/54—Mounting of pick-up tubes, electronic image sensors, deviation or focusing coils
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/50—Constructional details
    • H04N23/55—Optical parts specially adapted for electronic image sensors; Mounting thereof
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/50—Constructional details
    • H04N23/555—Constructional details for picking-up images in sites, inaccessible due to their dimensions or hazardous conditions, e.g. endoscopes or borescopes
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/57—Mechanical or electrical details of cameras or camera modules specially adapted for being embedded in other devices
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/68—Control of cameras or camera modules for stable pick-up of the scene, e.g. compensating for camera body vibrations
    • H04N23/682—Vibration or motion blur correction
    • H04N23/685—Vibration or motion blur correction performed by mechanical compensation
    • H04N23/687—Vibration or motion blur correction performed by mechanical compensation by shifting the lens or sensor position
    • H—ELECTRICITY
    • H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
    • H05K1/00—Printed circuits
    • H05K1/18—Printed circuits structurally associated with non-printed electric components
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/28—Surgical forceps
    • A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00477—Coupling
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
    • A61B17/3417—Details of tips or shafts, e.g. grooves, expandable, bendable; Multiple coaxial sliding cannulas, e.g. for dilating
    • A61B17/3421—Cannulas
    • A61B2017/3445—Cannulas used as instrument channel for multiple instruments
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
    • A61B17/3417—Details of tips or shafts, e.g. grooves, expandable, bendable; Multiple coaxial sliding cannulas, e.g. for dilating
    • A61B17/3421—Cannulas
    • A61B2017/3445—Cannulas used as instrument channel for multiple instruments
    • A61B2017/3447—Linked multiple cannulas
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B2034/302—Surgical robots specifically adapted for manipulations within body cavities, e.g. within abdominal or thoracic cavities
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B2034/305—Details of wrist mechanisms at distal ends of robotic arms
    • A61B2034/306—Wrists with multiple vertebrae
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B50/00—Containers, covers, furniture or holders specially adapted for surgical or diagnostic appliances or instruments, e.g. sterile covers
    • A61B50/30—Containers specially adapted for packaging, protecting, dispensing, collecting or disposing of surgical or diagnostic appliances or instruments
    • A61B2050/3008—Containers specially adapted for packaging, protecting, dispensing, collecting or disposing of surgical or diagnostic appliances or instruments having multiple compartments
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/50—Supports for surgical instruments, e.g. articulated arms
    • A61B2090/5025—Supports for surgical instruments, e.g. articulated arms with a counter-balancing mechanism
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B32—LAYERED PRODUCTS
    • B32B—LAYERED PRODUCTS, i.e. PRODUCTS BUILT-UP OF STRATA OF FLAT OR NON-FLAT, e.g. CELLULAR OR HONEYCOMB, FORM
    • B32B3/00—Layered products comprising a layer with external or internal discontinuities or unevennesses, or a layer of non-planar form; Layered products having particular features of form
    • B32B3/10—Layered products comprising a layer with external or internal discontinuities or unevennesses, or a layer of non-planar form; Layered products having particular features of form characterised by a discontinuous layer, i.e. formed of separate pieces of material
    • B32B3/12—Layered products comprising a layer with external or internal discontinuities or unevennesses, or a layer of non-planar form; Layered products having particular features of form characterised by a discontinuous layer, i.e. formed of separate pieces of material characterised by a layer of regularly- arranged cells, e.g. a honeycomb structure
    • G—PHYSICS
    • G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
    • G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
    • G03B2205/00—Adjustment of optical system relative to image or object surface other than for focusing
    • G03B2205/0007—Movement of one or more optical elements for control of motion blur
    • G03B2205/0015—Movement of one or more optical elements for control of motion blur by displacing one or more optical elements normal to the optical axis
    • G—PHYSICS
    • G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
    • G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
    • G03B2205/00—Adjustment of optical system relative to image or object surface other than for focusing
    • G03B2205/0053—Driving means for the movement of one or more optical element
    • G03B2205/0069—Driving means for the movement of one or more optical element using electromagnetic actuators, e.g. voice coils
    • G—PHYSICS
    • G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
    • G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
    • G03B5/00—Adjustment of optical system relative to image or object surface other than for focusing
    • G03B5/02—Lateral adjustment of lens
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01F—MAGNETS; INDUCTANCES; TRANSFORMERS; SELECTION OF MATERIALS FOR THEIR MAGNETIC PROPERTIES
    • H01F5/00—Coils
    • H01F5/02—Coils wound on non-magnetic supports, e.g. formers
    • H01F2005/027—Coils wound on non-magnetic supports, e.g. formers wound on formers for receiving several coils with perpendicular winding axes, e.g. for antennae or inductive power transfer
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T74/00—Machine element or mechanism
    • Y10T74/20—Control lever and linkage systems
    • Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
    • Y10T74/20305—Robotic arm

Abstract

로봇 수술 시스템이 제공된다. 한 구체예에서, 이 시스템은 로봇 수술 시스템의 원격 동작 중심을 위치시키기 위한 셋업 링크; 능동적 근위 링크와 능동적 원위 링크를 포함하며, 근위 링크가 셋업 링크에 작동 가능하게 연결된 조작기 암 조립체; 및 원위 링크의 원단부에 작동 가능하게 연결된 복수의 기구 조작기를 포함하며, 복수의 기구 조작기는 기구 조작기 조립체 롤 축을 중심으로 회전할 수 있다. 캐뉼라 장착부가 원위 링크의 근단부에 움직일 수 있게 연결되고, 캐뉼라가 캐뉼라 장착부에 연결되며, 캐뉼라는 기구 조작기 조립체 롤 축과 실질적으로 일치하는 종축을 가진다. 시스템은 또한 적어도 부분적으로 캐뉼라 안에 위치된 진입 가이드 튜브를 더 포함하며, 진입 가이드 튜브는 캐뉼라의 종축을 중심으로 회전할 수 있다.

Description

수술 시스템 구조{SURGICAL SYSTEM ARCHITECTURE}
관련 출원의 참조
본 출원은 전체 내용이 모든 취지에 있어서 본원에 참고로 포함되는 2010년 5월 14일 제출된 미국 가 출원 제61/334,978호, 발명의 명칭 "Surgical System"의 이익을 주장한다.
본 출원은 모든 취지에 있어서 본원에 참고로 포함되는 미국 특허출원 제11/762,165호와 관련된다. 미국 특허출원 제11/762,165호는 이후의 미국 가 특허출원의 우선권을 주장했고, 이들은 모두 본원에 참고로 포함된다: 60/813,028, 발명의 명칭 "단일 입구 시스템 2" 2006년6월13일 제출, Cooper et al.; 60/813,029, 발명의 명칭 "단일 입구 수술 시스템 1" 2006년6월13일 제출, Cooper; 60/813,030, 발명의 명칭 "독립적으로 가동되는 광학 트레인" 2006년6월13일 제출, Larkin et al.; 60/813,075, 발명의 명칭 "모듈형 캐뉼라 구조" 2006년6월13일 제출, Larkin et al.; 60/813,125, 발명의 명칭 "최소한의 혼란으로 중간 구조를 거쳐 기구를 수술 부위로 송달하는 방법" 2006년6월13일 제출, Larkin et al.; 60/813,126, 발명의 명칭 "강성 단일 입구 수술 시스템" 2006년6월13일 제출, Cooper; 60/813,129, 발명의 명칭 "최소 순 힘 가동" 2006년6월13일 제출, Cooper et al.; 60/813,131, 발명의 명칭 "측면 작업하는 도구 및 카메라" 2006년6월13일 제출, Duval et al.; 60/813,172, 발명의 명칭 "조인트를 통과하는 케이블" 2006년6월13일 제출 Cooper; 60/813,173, 발명의 명칭 "매끄럽게 휘는 중공 기구 조인트" 2006년6월13일 제출, Larkin et al.; 60/813,198, 발명의 명칭 "리트랙션 장치 및 방법" 2006년6월13일 제출, Mohr et al.; 60/813,207, 발명의 명칭 "엔도루미날 로봇용의 감지 구조", 2006년6월13일 제출, Diolaiti et al.; 및 60/813,328, 발명의 명칭 "단일 입구 복강경 수술의 개념", 2006년6월13일 제출, Mohr et al.
또한, 본 출원은 하기 계류중인 미국 특허출원과 관련되며, 이들은 모두 본원에 참고로 포함된다: 11/762,217, 발명의 명칭 "단일 입구 진입, 로봇 보조 의료 과정을 위한 조직 리트랙션", Mohr; 11/762,222, 발명의 명칭 "단일 입구 진입, 로봇 보조 의료 과정을 위한 번들형 의료 장치의 지지", Mohr et al.; 11/762,231, 발명의 명칭 "로봇 보조 의료 과정 동안 의료 장치를 지지하기 위한 연장 가능한 흡인면", Schena; 11/762,236, 발명의 명칭 "의료 로봇 시스템에서 비-이상적 가동장치-대-조인트 연결 특징을 보상하도록 구성된 제어 시스템", Diolaiti et al.; 11/762,185, 발명의 명칭 "수술 기구 가동 시스템", Cooper et al.; 11/762,172, 발명의 명칭 "수술 기구 가동장치", Cooper et al.; 11/762,161, 발명의 명칭 "최소 침습 수술 기구 개선", Larkin et al.; 11/762,158, 발명의 명칭 "수술 기구 제어 및 가동", Cooper et al.; 11/762,154, 발명의 명칭 "평행 동작 메커니즘을 지닌 수술 기구", Cooper; 11/762,149, 발명의 명칭 "측면 출구 기구를 지닌 최소 침습 수술 장치", Larkin; 11/762,170, 발명의 명칭 "측면 출구 기구를 지닌 최소 침습 수술 장치", Larkin; 11/762,143, 발명의 명칭 "최소 침습 수술 기구 시스템", Larkin; 11/762,135, 발명의 명칭 "측면 조망 최소 침습 수술 기구 조립체" Cooper et al.; 11/762,132, 발명의 명칭 "측면 조망 최소 침습 수술 기구 조립체" Cooper et al.; 11/762,127, 발명의 명칭 "최소 침습 수술 기구를 위한 가이드 튜브 제어" Larkin et al.; 11/762,123, 발명의 명칭 "최소 침습 수술 가이드 튜브", Larkin et al.; 11/762,120, 발명의 명칭 "최소 침습 수술 가이드 튜브", Larkin et al.; 11/762,118, 발명의 명칭 "최소 침습 수술 리트랙터 시스템", Larkin; 11/762,114, 발명의 명칭 "최소 침습 수술 조명", Schena et al.; 11/762,110, 발명의 명칭 "역행 기구", Duval et al.; 11/762,204, 발명의 명칭 "역행 기구", Duval et al.; 11/762,202, 발명의 명칭 "기구/조직 충돌 방지", Larkin; 11/762,189, 발명의 명칭 "단면이 감소된 최소 침습 수술 기구 조립체", Larkin et al.; 11/762,191, 발명의 명칭 "최소 침습 수술 시스템", Larkin et al.; 11/762,196, 발명의 명칭 "최소 침습 수술 시스템", Duval et al.; 및 11/762,200, 발명의 명칭 "최소 침습 수술 시스템", Diolaiti.
또한, 본 출원은 하기 미국 특허출원과 관련되며, 이들은 모두 본원에 참고로 포함된다: 12/163,051(2008년6월27일 제출, 발명의 명칭 "분배 배향 및 병진 모드를 이용한 영상 기준 카메라 제어를 가진 의료 로봇 시스템"); 12/163,069(2008년6월27일 제출, 발명의 명칭 "기구 팁 속도가 제한된 진입 가이드 컨트롤러를 가진 의료 로봇 시스템"); 12/494,695(2009년6월30일 제출, 발명의 명칭 "운동학적 단일성에 대한 의료 로봇 시스템 조작기의 제어"); 12/541,913(2009년8월15일, 발명의 명칭 "상이한 작업공간 조건을 지닌 관절화된 기구 횡단 면적의 매끄러운 제어"); 12/571,675(2009년10월1일 제출, 발명의 명칭 "외측 창문이 있는 캐뉼라"); 12/613,328(2009년11월5일 제출, 발명의 명칭 "진입 가이드 안팎으로의 움직임 동안 관절화된 기구의 컨트롤러 보조 재구성"); 12/645,391(2009년12월22일 제출, 발명의 명칭 "사이클로이드 표면을 지닌 기구 리스트"); 12/702,200(2010년2월8일 제출, 발명의 명칭 "다이렉트 풀 수술 그립퍼"); 12/704,669(2010년2월12일 제출, 발명의 명칭 "관절화된 기구의 명령된 상태와 바람직한 자세의 차이를 나타내는 감지 피드백을 제공하는 의료 로봇 시스템"); 12/163,087(2008년6월27일 제출, 발명의 명칭 "진입 가이드의 원단부로부터 연장된 관절화 가능한 기구의 보조 화면을 제공하는 의료 로봇 시스템"); 12/780,071(2010년5월14일 제출, 발명의 명칭 "제어 모드들이 연결된 의료 로봇 시스템"); 12/780,747(2010년5월14일 제출, 발명의 명칭 "케이블 재-순서화 장치"); 12/780,758(2010년5월14일 제출, 발명의 명칭 "로봇 수술 기구를 위한 힘 전달"); 12/780,773(2010년5월14일 제출, 발명의 명칭 "과잉 힘 보호 메커니즘"); 12/832,580(2010년7월8일 제출, 발명의 명칭 "조인트 적용 기구를 위한 외장"); 미국 특허출원 No. 12/855,499(2010년8월12일 제출, 발명의 명칭 "수술 시스템 멸균 드레이프"(대리인 사건번호 No. ISRG02430/US)); 미국 특허출원 No. 12/855,488(2010년8월12일 제출, 발명의 명칭 "수술 시스템 진입 가이드"(대리인 사건번호 No. ISRG02450/US)); 미국 특허출원 No. 12/855,413(2010년8월12일 제출, 발명의 명칭 "수술 시스템 기구 조작기"(대리인 사건번호 No. ISRG02460/US)); 미국 특허출원 No. 12/855,434(2010년8월12일 제출, 발명의 명칭 "수술 시스템 구조"(대리인 사건번호 No. ISRG02550/US)); 미국 특허출원 No. 12/855,475(2010년8월12일 제출, 발명의 명칭 "수술 시스템 평형추"(대리인 사건번호 No. ISRG02560/ US)); 및 미국 특허출원 No. 12/855,461(2010년8월12일, 발명의 명칭 "수술 시스템 기구 멸균 어댑터"(대리인 사건번호 No. ISRG02820/US)).
로봇 보조 또는 원격로봇 수술에서 의사는 전형적으로 마스터 컨트롤러를 조종해서 환자로부터 먼 곳일 수 있는 장소로부터 수술 부위에서 수술 기구의 동작을 원격 제어한다(예를 들어, 수술실을 가로질러, 다른 수술실에서 또는 환자가 있는 곳과 완전히 다른 건물에서). 마스터 컨트롤러는 일반적으로 하나 이상의 손 입력 장치, 예를 들어 조이스틱, 외골격 글러브 등을 포함하며, 이들은 서보 모터를 가진 수술 기구에 연결되어 수술 부위에서 기구를 관절화한다. 서보 모터는 전형적으로 열린 수술 부위 안으로 직접 도입되거나 환자의 복부와 같은 체강으로 트로카 슬리브를 통해서 도입되는 수술 기구를 지지하고 제어하는 전기기계 장치나 수술 조작기("종속")의 일부이다. 작동시키는 동안 수술 조작기는 기계 관절화 및 조직 파지기, 니들 드라이버, 전기수술 소작 프로브 등과 같은 여러 수술 기구의 제어를 제공하며, 이들은 각각 바늘을 잡거나 구동시키는 것, 혈관을 붙잡는 것, 또는 조직을 절개하거나 소작하거나 응고시키는 것 등 의사를 위해 다양한 기능을 수행한다.
자유도(DOF)의 수는 원격로봇 시스템의 자세/구성을 특유하게 식별하는 독립 변수들의 수이다. 로봇 조작기는 (입력) 조인트 공간과 (출력) 데카르트 공간을 맵핑하는 운동학적 사슬이므로 DOF의 인식은 이들 두 공간 중 어느 것으로 표현될 수 있다. 특히, 조인트 DOF의 세트는 모든 독립적으로 제어되는 조인트에 대한 조인트 변수들의 세트이다. 일반성의 손실 없이 조인트는, 예를 들어 단일 병진(프리즘 조인트) 또는 회전(레볼루트 조인트) DOF를 제공하는 메커니즘이다. 2개 이상의 분리된 조인트로서 운동학 모델링 관점으로부터 1 보다 큰 DOF 동작을 제공하는 어떤 메커니즘이 고려된다. 데카르트 DOF의 세트는 일반적으로 3개의 병진(위치) 변수(예를 들어, 서지, 히브, 스웨이)와 3개의 회전(방향) 변수(예를 들어, 율러 각도 또는 롤/피치/요우 각도)에 의해서 표시되며, 이들은 주어진 기준 데카르트 프레임과 관련하여 단부 작동기(또는 팁) 프레임의 위치와 방향을 설명한다.
예를 들어, 2개의 독립적인 수직 레일에 장착된 단부 작동기를 지닌 평면 메커니즘은 이 2개 레일에 걸쳐진 영역 안에서 x/y 위치를 제어하는 능력을 가진다(프리즘 DOF). 단부 작동기가 레일의 평면에 수직인 축 주위에서 회전될 수 있다면 3개의 출력 DOF(단부 작동기의 x/y 위치 및 방향 각도)에 상응하는 3개의 입력 DOF가 있게 된다(2개의 레일 위치 및 요우 각도).
모든 병진 및 방향 변수가 독립적으로 제어되는 데카르트 기준 프레임 안에서의 바디를 설명하는 비-여분 데카르트 DOF의 수는 6일 수 있지만, 조인트 DOF의 수는 일반적으로 메커니즘과 일의 내역의 복잡성을 고려한 설계 선택의 결과이다. 따라서, 조인트 DOF의 수는 6보다 많거나, 6과 동일하거나, 또는 6보다 적을 수 있다. 비-여분 운동학 사슬의 경우, 독립적으로 제어되는 조인트의 수는 단부 작동기 프레임의 이동성 정도와 같다. 특정한 수의 프리즘 및 레볼루트 조인트 DOF에서, 단부 작동기 프레임은 병진(x/y/z 위치)과 회전(롤/피치/요우 방향 각도) 동작의 조합에 상응하는 데카르트 공간 안에서 동일한 수의 DOF(단일 구성일 때를 제외하고)를 가질 것이다.
입력 DOF와 출력 DOF의 구분은 운동학 사슬(예를 들어, 기계적 조작기)이 여분성 또는 "불완전성"인 상황에서 극히 중요하다. 특히, "불완전성" 조작기는 독립적으로 제어되는 조인트가 6개 미만이어서 단부 작동기 위치와 방향을 충분히 제어할 수 있는 능력을 갖지 못한다. 대신에, 불완전성 조작기는 위치와 방향 변수의 하위군만을 제어하도록 제한된다. 한편, 여분성 조작기는 6을 넘는 조인트 DOF를 가진다. 따라서, 여분성 조작기는 1을 넘는 조인트 구성을 사용하여 원하는 6-DOF 단부 작동기 자세를 확립할 수 있다. 다시 말해서, 추가의 자유도를 사용해서 단부 작동기의 위치와 방향은 물론 조작기 자체의 "모양"을 제어할 수 있다. 운동학적 자유도에 더하여, 메커니즘은 파지 턱 또는 가위 날의 선회하는 레버 움직임과 같은 다른 DOF를 가질 수 있다.
원격 조작을 통한 원격로봇 수술은 수술에 필요한 절개부의 크기와 수를 줄일 수 있어서 환자 회복을 증진시키며, 또한 환자 외상과 불편함을 줄이는데도 도움이 된다. 그러나, 원격로봇 수술은 또한 많은 새로운 도전을 만들었다. 환자에 인접한 로봇 조작기는 때로 환자측 스텝이 환자에 접근하는 것을 어렵게 만들고, 특히 단일 입구 수술을 위해 설계된 로봇의 경우 단일 입구 접근이 극히 중요하다. 예를 들어, 의사는 수술 과정 동안 전형적으로 많은 수의 상이한 수술 기구/도구를 사용하며, 용이한 조작기 및 단일 입구 접근성과 용이한 기구 교환이 매우 바람직하다.
또 다른 도전은 전기기계적 수술 조작기의 일부가 수술 부위에 인접해서 위치된다는 사실로 인해서 생긴다. 따라서, 수술 조작기는 수술 동안 오염될 수 있으며, 전형적으로는 폐기되거나 작업 사이에 멸균된다. 비용의 관점에서는 장치를 멸균하는 것이 바람직할 것이다. 그러나, 모터를 로봇 제어하는데 필요한 서보 모터, 센서, 인코더 및 전기 접속은 멸균 과정 동안 이 시스템 부품들이 손상되거나 파손될 수 있기 때문에 전형적으로 종래의 방법, 예를 들어 스팀, 열 및 압력, 또는 화학물질을 사용해서 멸균될 수 없다.
수술 조작기를 덮기 위한 멸균 드레이프가 이미 사용되고 있으며, 이것은 어댑터(예를 들어, 리스트 유닛 어댑터 또는 캐뉼라 어댑터)가 멸균 현장으로 들어가는 통로인 구멍을 이미 포함했었다. 그러나, 이것은 불리하게도 각 과정 후 어댑터의 탈착과 멸균이 필요하며, 또한 드레이프에 있는 구멍을 통해 오염될 가능성이 크다.
또한, 다중 암 수술 로봇 시스템을 위한 현재의 멸균 드레이프 디자인에서는 시스템의 각각의 개별 암이 드레이프로 덮이지만, 이러한 디자인은 단일 입구 시스템의 경우, 특히 모든 기구 가동장치가 단일 종속 조작기에 의해서 함께 움직일 때는 적용될 수 없다.
따라서, 환자의 수술 부위에서 수술 기구를 원격 제어하기 위한 개선된 원격로봇 시스템, 장치 및 방법이 필요하다. 특히, 이들 시스템, 장치, 및 방법은 시스템과 수술 환자를 보호하면서 비용 효능을 개선하기 위해서 멸균 필요성을 최소화하도록 구성되어야 한다. 이에 더하여, 이들 시스템, 장치, 및 방법은 기구와 조작기 사이에 정확한 인터페이스를 제공하면서 수술 과정 동안 기구 교환 시간 및 어려움을 최소화하도록 설계되어야 한다. 또한, 이들 시스템 및 장치는 형태 요소를 최소화함으로써 수술 스텝을 위해 진입구 주위의 공간을 많이 이용할 수 있도록 하면서 개선된 동작 범위를 제공해야 한다. 또한, 이들 시스템, 장치, 및 방법은 기구와 다른 장치의 충돌을 줄이면서 단일 입구를 통해 다수의 기구를 조직하고 지지하며 효과적으로 작동시킬 수 있어야 한다.
본 개시는 원격로봇 수술을 위한 개선된 수술 시스템, 장치 및 방법을 제공한다. 한 양태에 따라서, 시스템, 장치 및 방법은 정확하며 확실한 인터페이스로서 드레이프로 덮인 기구 조작기와 조작기 암의 원단부에 적어도 하나의 원격조작 수술 기구를 제공하며, 또한 용이한 기구 교환 및 증진된 기구 조작을 제공하고, 각 수술 기구는 서로 독립적으로 작동하며, 각각 데카르트 공간 안에서 적어도 6의 능동적으로 제어되는 자유도를 지닌 단부 작동기를 가진다(즉, 서지, 히브, 스웨이, 롤, 피치, 요우).
한 구체예에서, 로봇 수술 시스템은 로봇 수술 시스템의 원격 동작 중심을 위치시키기 위한 셋업 링크, 및 셋업 링크에 작동 가능하게 연결된 능동적 근위 링크와 능동적 원위 링크를 포함하는 조작기 암 조립체를 포함한다. 시스템은 또한 원위 링크의 원단부에 작동 가능하게 연결된 기구 조작기 조립체 롤 축을 중심으로 회전할 수 있는 복수의 기구 조작기, 원위 링크의 근단부에 연결된 캐뉼라 장착부, 및 캐뉼라 장착부에 연결된 캐뉼라를 더 포함하며, 캐뉼라는 기구 조작기 조립체 롤 축과 실질적으로 일치하는 종축을 가진다. 진입 가이드 튜브는 적어도 부분적으로 캐뉼라 안에 위치되며, 진입 가이드 튜브는 캐뉼라의 종축을 중심으로 회전할 수 있다.
다른 구체예에서, 로봇 수술 시스템은 상기 설명된 요소들과 복수의 수술 기구를 포함하며, 각 수술 기구에서 상응하는 기구 조작기의 원위면은 힘 전달 메커니즘의 근위면과 연결되고, 각 수술 기구는 진입 가이드 튜브와 캐뉼라를 통과하는 샤프트를 가진다.
당업자는 하나 이상의 구체예들에 대한 이후의 상세한 설명을 참조하여 본 개시의 구체예들을 더 완전히 이해하고, 추가의 이점들을 실현할 수 있을 것이다. 첨부된 도면을 참조하며, 먼저 이들을 간단히 설명한다.
도 1a 및 1b는 본 개시의 한 구체예에 따른 멸균 드레이프가 있을 때와 없을 때의 원격수술 시스템에서 환자측 지지 조립체의 도식도를 각각 예시한다.
도 2a는 멸균 드레이프가 있고 기구가 장착된 원격수술 시스템의 한 구체예를 예시하는 도식적 투시도이다.
도 2b 및 2c는 멸균 드레이프가 도시되지 않은 상태의 도 2a의 원격수술 시스템의 측면도와 상면도를 각각 예시한다.
도 3은 조작기 베이스 플랫폼, 기구 조작기 클러스터, 및 장착된 기구의 한 구체예를 예시하는 투시도이다.
도 4a 및 4b는 삽입 축을 따라 각각 연장된 상태와 접힌 상태의 기구 조작의 투시도이다.
도 5a-1 및 5b-1은 기구 조작기의 원위면에 기구 전달 메커니즘의 근위면을 연결하기 위한 지지 후크의 작동을 예시하고, 도 5a-2 및 5b-2는 도 5a-1 및 5b-1의 단면도를 각각 예시한다.
도 5c-1 내지 5c-4는 외부 하우징이 없는 기구 조작기의 상이한 도면들을 예시한다.
도 6a-6b는 본 개시의 한 구체예에 따른 기구 조작기의 그립 모듈의 상이한 도면들을 예시한다.
도 7a는 본 개시의 한 구체예에 따른 기구 조작기의 짐볼 가동장치 모듈의 도면을 예시한다.
도 7b는 본 개시의 한 구체예에 따른 기구 조작기의 롤 모듈의 도면을 예시한다.
도 8은 본 개시의 한 구체예에 따른 기구 조작기의 텔레스코프 삽입 축의 도면을 예시한다.
도 9a 및 9b는 기구 조작기에 장착하도록 구성된 기구의 근위 부분 및 원위 부분의 투시도를 각각 예시한다.
도 10은 본 개시의 한 구체예에 따른 기구에 작동 가능하게 연결된 기구 조작기의 단면도를 예시한다.
도 11a-11b는 본 개시의 한 구체예에 따른 접힌 상태와 연장된 상태의 멸균 드레이프의 일부분의 투시도를 각각 예시한다.
도 11c는 본 개시의 한 구체예에 따른 베이스 플랫폼을 포함하는 조작기 암의 원단부에 장착된 회전하는 멸균 드레이프 부분의 단면도를 예시한다.
도 11d는 본 개시의 한 구체예에 따른 연장된 멸균 드레이프를 예시한다.
도 12는 본 개시의 한 구체예에 따른 멸균 어댑터를 포함하는 연장된 멸균 드레이프의 일부분의 투시도를 예시한다.
도 13a 및 13b는 본 개시의 한 구체예에 따른 조립된 멸균 어댑터의 투시도와 멸균 어댑터의 분해도를 각각 예시한다.
도 13c는 본 개시의 한 구체예에 따른 롤 가동장치 인터페이스의 확대도를 예시한다.
도 14a 및 14b는 본 개시의 한 구체예에 따른 기구 조작기의 하부 투시도와 하면도를 예시한다.
도 15는 본 개시의 한 구체예에 따른 멸균 어댑터에 작동 가능하게 연결된 기구 조작기의 하부 투시도를 예시한다.
도 16a-16e는 본 개시의 한 구체예에 따른 기구 조작기와 멸균 어댑터를 연결하기 위한 순서를 예시한다.
도 17a-17c는 본 개시의 한 구체예에 따른 멸균 어댑터에 수술 기구를 연결하기 위한 순서를 예시한다.
도 18a 및 18b는 맞물림 전의 기구와 멸균 어댑터의 확대된 투시도와 측면도를 각각 예시한다.
도 19a 및 19b는 접힌 위치와 전개된 위치에 있는 움직일 수 있는 캐뉼라 장착부의 투시도를 각각 예시한다.
도 20a 및 20b는 한 구체예에 따른 캐뉼라 클램프 상에 장착된 캐뉼라의 전면 및 후면 투시도를 예시한다.
도 21은 캐뉼라만의 투시도를 예시한다.
도 22는 본 개시의 한 구체예에 따른 조작기 플랫폼 위에서 기구 조작기에 장착된 기구와 조합된 도 21의 캐뉼라와 도 23a와 23b의 장착된 진입 가이드의 단면도를 예시한다.
도 23a 및 23b는 도 22의 진입 가이드의 투시도와 상면도를 예시한다.
도 24는 본 개시의 한 구체예에 따른 조작기 플랫폼 위에서 기구 조작기에 장착된 기구와 조합된 또 다른 캐뉼라와 또 다른 장착된 진입 가이드의 단면도를 예시한다.
도 24a-24b는 접힌 위치와 전개된 위치에 있는 또 다른 움직일 수 있는 캐뉼라 장착 암의 투시도를 각각 예시한다.
도 24c는 또 다른 구체예에 따른 캐뉼라의 근위 상부 구획을 예시한다.
도 24d는 또 다른 구체예에 따른 캐뉼라 장착 암의 원단부에 있는 캐뉼라 클램프를 예시한다.
도 25a-25c, 26a-26c 및 27a-27c는 기구 조작기 조립체 롤 축 또는 기구 삽입 축이 상이한 방향을 향하는 수술 시스템의 상이한 도면들을 예시한다.
도 28은 한 구체예에 따른 최소 침습 원격수술 시스템을 위한 집중 동작 제어 시스템의 도식도이다.
도 29는 한 구체예에 따른 최소 침습 원격수술 시스템을 위한 분산 동작 제어 시스템의 도식도이다.
도 30a-30b는 한 구체예에 따른 로봇 수술 시스템의 평형추 링크의 상이한 도면들을 예시한다.
도 31은 한 구체예에 따른 외부 하우징이 없는 평형추 링크의 도면을 예시한다.
도 32a 및 32b는 한 구체예에 따른 평형추 링크의 원위 부분의 하부 투시도와 단면도를 각각 예시한다.
도 33은 단부 플러그가 없는 평형추 링크의 원위 부분의 측면도를 예시하고, 도 34는 단부 플러그 직선 가이드의 확대된 투시도를 예시하고, 도 35는 본 개시의 다양한 양태에 따른 조정 핀의 투시도를 예시한다.
도 36a-36c는 본 개시의 다양한 양태에 따른 직선 가이드에 대해 단부 플러그를 움직이는 조정 핀의 동작 범위를 도시하는 단면 측면도를 예시한다.
도 37a-37c는 본 개시의 다양한 양태에 따른 평형추 근위 링크의 원단부로부터의 상세도를 예시한다.
본 개시의 구체예들과 이들의 이점들은 이후의 상세한 설명과 관련하여 가장 잘 이해된다. 유사한 참조 번호들은 도면들 중 하나 이상에 예시된 유사한 요소들을 식별하기 위해 사용된다는 것이 인정되어야 한다. 또한, 도면들은 반드시 축적으로 그릴 필요는 없을 수 있다는 것이 인정되어야 한다.
본 개시의 양태들과 구체예들을 예시하는 본 설명 및 첨부한 도면들은 제한으로서 해석되어서는 안 된다. 다양한 기계적, 조성적, 구조적, 전기적 그리고 작동상의 변화들이 본 설명의 정신 및 범위로부터 벗어나지 않고 이루어질 수 있다. 일부 예에서, 잘 공지된 회로, 구조 및 기술은 본 개시를 애매하게 하지 않도록 상세히 나타내지 않았다. 둘 이상의 도면에서 같은 숫자들은 동일하거나 유사한 요소를 나타낸다.
또한, 본 설명에서 용어들은 본 개시를 제한하지 않는다. 예를 들어, "밑", "아래", "하부", "위", "상부", "근위", "원위" 등과 같은 공간적으로 상대적인 용어들은 도면에 예시된 한 가지 요소 또는 특징과 다른 요소 또는 특징의 관계를 설명하기 위해서 사용될 수 있다. 이런 공간적으로 상대적인 용어들은 도면에 도시된 위치 및 방향에 더하여 사용중이거나 작동중인 장치의 다른 위치와 방향도 포함하도록 의도된다. 예를 들어, 도면의 장치가 뒤집힌 경우, 다른 요소 또는 특징의 "아래" 또는 "밑"으로서 설명된 요소들은 이 다른 요소 또는 특징의 "위" 또는 "상위"가 될 것이다. 따라서, 예시적인 용어 "아래"는 위와 아래의 위치와 방향을 모두 포함할 수 있다. 장치는 다른 식으로 배향될 수도 있으며(90도 회전 또는 다른 방향으로), 본원에 사용된 공간적으로 상대적인 기술자들은 그에 따라서 해석된다. 마찬가지로, 다양한 축을 따른 움직임과 축 주위의 움직임에 대한 설명도 여러 공간적인 장치 위치 및 방향을 포함한다. 이에 더하여, 단수형 "한" 및 "그"는 문맥상 다른 의미가 아니라면 복수형 역시 포함하도록 의도된다. 용어 "포함하다", "포함하는", "포함하다" 등은 언급된 특징, 단계, 작동, 요소 및/또는 구성요소의 존재를 명시하지만, 하나 이상의 다른 특징, 단계, 작동, 요소, 구성요소 및/또는 그룹의 존재 또는 부가를 배제하지 않는다. 결합된 것으로 설명된 구성요소들은 전기적으로 또는 기계적으로 직접 결합될 수 있거나, 또는 하나 이상의 중간 구성요소를 통해서 간접적으로 결합될 수 있다.
한 예에서, 용어 "근위" 또는 "근위 쪽에"는 시스템 움직임의 운동학적 사슬을 따라 조작기 암 베이스에 더 가까이 있는, 또는 시스템 움직임의 운동학적 사슬을 따라 원격 동작 중심(또는 수술 부위)로부터 더 멀리 있는 물체나 요소를 설명하기 위한 일반적인 방식으로 사용된다. 유사하게, 용어 "원위" 또는 "원위 쪽에"는 시스템 움직임의 운동학적 사슬을 따라 조작기 암 베이스로부터 더 멀리 있는, 또는 시스템 움직임의 운동학적 사슬을 따라 원격 동작 중심(또는 수술 부위)에 더 가까이 있는 물체나 요소를 설명하기 위한 일반적인 방식으로 사용된다.
로봇 종속 장치를 제어하여 작업 부위에서 작업을 수행하기 위해 마스터 장치에서 오퍼레이터의 입력을 사용하는 것은 잘 알려져 있다. 이러한 시스템은 여러 명칭으로 불리는데, 예를 들어 원격작동, 원격조작 또는 원격로봇 시스템이라고 한다. 원격조작 시스템의 한 가지 타입은 오퍼레이터가 작업 부위에 존재하는 것처럼 인식하는 것이며, 이러한 시스템은 예를 들어 텔레프레젠스 시스템이라고 불린다. 캘리포니아 서니베일의 Intuitive Surgical, Inc.에서 상용화된 da Vinci® 수술 시스템이 텔레프리젠스 원격조작 시스템의 한 예이다. 이러한 수술 시스템에 대한 텔레프리젠스 원리는 본원에 참고로 포함되는 미국특허 제6,574,355호(2001년 3월 21일 제출됨)에 개시된다. 원격작동 수술 시스템(텔레프리젠스 특징을 갖거나 갖지 않거나)은 원격수술 시스템이라고도 할 수 있다.
하기 도면 및 설명에서 다양한 양태들과 예시적인 구체예들에 관해서 반복을 피하기 위해서 많은 특징들이 많은 양태들과 구체예들에 공통된다는 것이 이해되어야 한다. 설명이나 도면으로부터 어떤 양태의 생략은 그 양태가 해당 양태가 통합된 구체예에서 빠져 있다는 의미는 아니다. 대신에, 해당 양태는 명료성을 위해서 그리고 장황한 설명을 피하기 위해서 생략된 것일 수 있다. 따라서, 한 묘사된 및/또는 설명된 구체예와 관련해서 설명된 양태들은 실행 불가능하지 않다면 다른 묘사된 및/또는 설명된 구체예들과 함께 존재하거나 거기에 적용될 수 있다.
따라서, 몇 가지 일반적인 양태들은 하기 다양한 설명에 적용된다. 다양한 수술 기구, 가이드 튜브 및 기구 조립체들이 본 개시에 적용 가능하며, 본원에 참고로 포함되는 미국 특허출원 제11/762,165호(2007년 6월 13일 제출됨; 미국 특허출원 공개 US 2008/0065105 A1)에 더 설명된다. 수술 기구는 단독으로, 또는 가이드 튜브, 다수의 기구 및/또는 다수의 가이드 튜브를 포함하는 조립체로서 본 개시에 적용 가능하다. 따라서, 다양한 수술 기구가 이용될 수 있으며, 각 수술 기구는 서로 독립적으로 작동하고, 각각 단부 작동기를 가진다. 일부 예에서, 단부 작동기는 환자에 있는 단일 진입구를 통해서 데카르트 공간 내에서 적어도 6의 능동적으로 제어되는 DOF(즉, 서지, 히브, 스웨이, 롤, 피치, 요우)에 의해 작동한다. 1 이상의 추가 단부 작동기 DOF가, 예를 들어 파지 또는 전단 기구에서 단부 작동기의 턱 움직임에 적용될 수 있다.
예를 들어, 적어도 하나의 수술 단부 작동기가 여러 도면에 도시되거나 설명된다. 단부 작동기는 특정한 수술 기능(예를 들어, 겸자/집게, 니들 드라이버, 가위, 전기소작 후크, 스테이플러, 클립 적용기/제거기 등)을 수행하는 최소 침습 수술 기구 또는 조립체의 일부분이다. 많은 단부 작동기는 그 자체가 단일 DOF를 가지진다(예를 들어, 열리고 닫히는 집게). 단부 작동기는 "리스트" 타입 메커니즘 같은 1 이상의 추가 DOF를 제공하는 메커니즘을 가진 수술 기구 본체에 연결될 수 있다. 이러한 메커니즘의 예들은 본원에 참고로 포함되는 미국특허 제6,371,952호(1999년 6월 28일 제출됨; Madhani et al.)와 미국특허 제6,817,974호(2002년 6월 28일 제출됨; Cooper et al.)에 도시되고, da Vinci® 수술 시스템에서 8mm 및 5mm 기구에 사용되는 것과 같은 다양한 Intuitive Surgical, Inc. Endowrist® 메커니즘으로서 알려져 있다. 본원에 설명된 수술 기구는 일반적으로 단부 작동기를 포함하지만, 일부 양태에서는 단부 작동기가 생략될 수 있음이 이해되어야 한다. 예를 들어, 기구 본체 샤프트의 블런트 원위 팁은 조직의 리트랙션에 사용될 수 있다. 다른 예로서, 흡인 또는 관주 개구가 본체 샤프트 또는 리스트 메커니즘의 원위 팁에 존재할 수 있다. 이들 양태에서, 단부 작동기의 배치 및 배향에 관한 설명은 단부 작동기를 지니지 않은 수술 기구의 팁의 배치 및 배향을 포함한다는 것이 이해되어야 한다. 예를 들어, 단부 작동기의 팁에 대한 기준 프레임을 다루는 설명은 단부 작동기를 지니지 않은 수술 기구의 팁의 기준 프레임을 포함하는 것으로 읽혀야 한다.
본 설명 전체적으로 단안 또는 입체 영상 시스템/영상 캡처 구성요소/카메라 장치가 단부 작동기가 도시되거나 설명된 어디서든 기구의 원단부에 위치될 수 있거나(이 장치는 "카메라 기구"로 간주될 수 있다), 또는 어떤 가이드 튜브나 다른 기구 조립체 요소의 원단부에 또는 근처에 위치될 수 있다. 따라서, 본원에서 사용된 용어 "영상 시스템" 등은 설명된 양태들과 구체예들의 맥락 내에서 영상 캡처 구성요소 및 영상 캡처 구성요소와 관련 회로구조 및 하드웨어의 조합을 모두 포함하도록 광범하게 해석되어야 한다. 이러한 내시경 영상 시스템(예를 들어, 광학, 적외선, 초음파 등)은 원위 쪽에 위치된 영상 감지 칩과 관련 회로를 가진 시스템을 포함하며, 이들은 무선 또는 유선 접속을 통해서 신체 외부로 캡처된 영상 데이터를 중계한다. 이러한 내시경 영상 시스템은 또한 신체 외부에서 캡처하기 위해 영상을 중계하는 시스템을 포함한다(예를 들어, 로드 렌즈 또는 광섬유를 사용함으로써). 어떤 기구 또는 기구 조립체에서, 다이렉트 뷰 광학 시스템(내시경 영상을 대안렌즈로 직접 본다)이 사용될 수 있다. 원위 쪽에 위치된 반도체 입체 영상 시스템의 예가 본원에 참고로 포함되는 미국 특허출원 제11/614,661호(2006년 12월 2일 제출됨; "입체 내시경"을 개시함; Shafer et al.)에 개시된다. 전기 및 광섬유 조명 접속과 같은 잘 알려진 내시경 영상 시스템 구성요소는 명료성을 위해 생략되거나 기호로 표시된다. 내시경 영상을 위한 조명은 전형적으로 단일 조명 포트에 의해서 도면에 표시된다. 이들 설명은 예시라는 것이 이해되어야 한다. 조명 포트의 크기, 위치 및 수는 변할 수 있다. 조명 포트는 전형적으로 렌즈 구경의 여러 측면에 배열되거나, 또는 렌즈 구경을 완전히 둘러싸면서 배열되며, 이로써 깊은 음영이 최소화될 수 있다.
본 설명에서, 캐뉼라는 전형적으로 수술 기구나 가이드 튜브가 환자 조직에 문지르듯 닿는 것을 방지하기 위해 사용된다. 캐뉼라는 절개부와 자연 개구에 모두 사용될 수 있다. 기구나 가이드 튜브가 그것의 삽입 축(종축)에 대해 자주 병진하거나 회전하지 않는 상황에서는 캐뉼라가 사용되지 않을 수 있다. 취입이 필요한 상황에서는 캐뉼라는 기구나 가이드 튜브를 지나 과잉의 취입 가스가 누출되는 것을 방지할 수 있는 시일을 포함할 수 있다. 수술 부위에서의 취입과 취입 가스가 필요한 과정을 뒷받침하는 캐뉼라 조립체의 예들은 전체 개시가 모든 취지에 있어서 본원에 참고로 포함되는 미국 특허출원 제12/705,439호(2010년 2월 12일 제출됨; "단일 입구 시스템에서 다수 기구를 위한 진입 가이드"를 개시함)에서 찾을 수 있다. 취입이 필요하지 않은 흉부 수술의 경우 캐뉼라 시일은 생략될 수 있으며, 만일 기구 또는 가이드 튜브 삽입 축 움직임이 최소라면 캐뉼라 자체가 생략될 수도 있다. 강직성 가이드 튜브는 일부 구성에서 가이드 튜브에 대해 삽입되는 기구를 위한 캐뉼라로서 기능할 수 있다. 캐뉼라 및 가이드 튜브는, 예를 들어 스틸 또는 압출 플라스틱일 수 있다. 플라스틱은 스틸보다 저렴하며, 일회용으로 적합할 수 있다.
가요성 수술 기구 및 가이드 튜브의 다양한 예들과 조립체들이 상기 인용된 미국 특허출원 제11/762,165호에 도시되고 설명된다. 이러한 가요성은 본 설명에서 다양한 방식으로 달성된다. 예를 들어, 기구 또는 가이드 튜브의 어떤 구간이 연속해서 곡선을 이룬 가요성 구조일 수 있으며, 예를 들어 나선형 권선 코일에 기초한 것 또는 여러 구간이 제거된 튜브(예를 들어, 커프 타입 컷들)에 기초한 것일 수 있다. 또는, 가요성 부분은 일련의 짧은 피벗 연결된 구간들로 이루어질 수 있으며, 이들은 연속 곡선 구조로 된 대략적인 뱀 모양을 제공한다. 기구 및 가이드 튜브 구조는 본원에 참고로 포함되는 미국 특허출원 공개 US 2004/0138700(2003년 12월 2일 제출됨; Cooper et al.)에 설명된 것들을 포함할 수 있다. 명료성을 위해서 도면 및 관련 설명은 일반적으로 기구 및 가이드 튜브의 단지 두 구간만을 도시하며, 이들은 근위(전달 메커니즘에 더 가깝고 수술 부위에서는 더 먼 쪽)와 원위(전달 메커니즘에서 더 멀고 수술 부위에 더 가까운 쪽)로 명명된다. 기구와 가이드 튜브는 3개 이상의 구간으로 나눠질 수 있으며, 각 구간은 강직성이거나, 수동적 가요성이거나, 또는 능동적 가요성이라는 것이 이해되어야 한다. 원위 구간, 근위 구간, 또는 전체 메커니즘에 관해 설명된 신축 및 휨은 또한 명료성을 위해 생략된 중간 구간에도 적용된다. 예를 들어, 근위 구간과 원위 구간 사이의 중간 구간은 간단한 또는 복합적인 곡선으로 휠 수 있다. 가요성 구간은 다양한 길이일 수 있다. 외경이 작은 구간은 더 작은 최소 곡률 반경을 가질 수 있고, 외경이 큰 구간보다 휘게 된다. 케이블-제어 시스템의 경우, 허용되지 않는 높은 케이블 마찰이나 바인딩이 휘는 동안의 최소 곡률 반경과 전체 휨 각도를 제한한다. 가이드 튜브의(또는 어떤 조인트의) 최소 휨 반경은 내부 수술 기구 메커니즘의 매끄러운 움직임을 곤란하게 하거나 저지하지 않도록 해야 한다. 가요성 구성요소는, 예를 들어 최대 약 4 피트 길이, 약 0.6 인치 직경일 수 있다. 특정 메커니즘에 대해서는 다른 길이 및 직경(예를 들어, 더 짧은, 더 작은)과 가요성 정도가 메커니즘이 맞춰서 설계된 표적 해부구조에 의해서 결정될 수 있다.
일부 예에서는 기구 또는 가이드 튜브의 원위 구간만이 가요성이고, 근위 구간은 강직성이다. 다른 예에서는 환자 몸안에 존재하는 기구 또는 가이드 튜브의 전체 구간이 가요성이다. 또 다른 예에서, 가장 원위 구간이 강직성일 수 있고, 하나 이상의 다른 근위 구간은 가요성이다. 가요성 구간들은 수동적일 수 있거나, 또는 능동적으로 제어될 수 있다("조종가능"). 이러한 능동적 제어는, 예를 들어 대향하는 케이블 세트를 이용해서 행해질 수 있다(예를 들어, 한 세트는 "피치"를 제어하고 직교하는 세트는 "요우"를 제어한다; 3개의 케이블을 사용하여 유사한 작용을 수행할 수 있다). 작은 전기 또는 자기 가동장치, 형상기억 합금, 전자활성 폴리머("인공 근육"), 기압 또는 유압 풀무 또는 피스톤 등과 같은 다른 제어 요소들이 사용될 수 있다. 기구 또는 가이드 튜브의 구간이 완전히 또는 부분적으로 또 다른 가이드 튜브 안에 위치된 예에서는 능동적 가요성과 수동적 가요성의 다양한 조합들이 존재할 수 있다. 예를 들어, 수동적 가요성 가이드 튜브 안에서 능동적 가요성 기구가 둘러싼 가이드 튜브를 신축할 만큼 충분한 외측 힘을 발휘할 수 있다. 유사하게, 능동적 가요성 가이드 튜브는 그것 안의 수동적 가요성 기구를 신축할 수 있다. 가이드 튜브와 기구의 능동적 가요성 구간은 협력하여 작업할 수 있다. 기구와 가이드 튜브가 가요성이고 강직성인 두 경우 모두, 다양한 디자인에 있어서의 순응성을 고려하여, 중심 종축으로부터 더 멀리 위치된 제어 케이블이 중심 종축에 더 가까이 위치된 케이블보다 기계적 이점을 제공할 수 있다.
가요성 구간의 순응성(강성)은 거의 완전히 이완된 상태(적은 내부 마찰이 존재한다)에서부터 실질적으로 강직성인 상태까지 변할 수 있다. 일부 양태에서, 순응성은 제어 가능하다. 예를 들어, 기구 또는 가이드 튜브의 가요성 구간의 어떤 구간이나 전부가 실질적으로(즉, 유효하지만 무한하지는 않은) 강직성일 수 있다(이 구간은 "강직성" 또는 "고정성"이다). 고정성 구간은 직선, 간단한 곡선 또는 복합적 곡선 모양으로 고정될 수 있다. 고정은 마찰을 일으켜 인접한 척추구조가 움직이는 것을 방지할 만큼 충분한 기구나 가이드 튜브를 따라 길이방향으로 이어진 하나 이상의 케이블에 장력을 적용함으로써 달성될 수 있다. 케이블 또는 케이블들은 각 척추구조의 큰 중심 구멍을 통해서 이어질 수 있거나, 또는 척추구조의 바깥 원주 근처에 있는 작은 구멍을 통해서 이어질 수 있다. 또는 달리, 하나 이상의 제어 케이블을 움직이는 하나 이상의 모터의 구동 요소가 제자리에 부드럽게 고정되어(예를 들어, 서보제어에 의해서) 케이블을 제자리에 홀딩함으로써 기구 또는 가이드 튜브 움직임을 방지하고, 이로써 척추구조를 제자리에 고정할 수 있다. 모터 구동 요소를 제자리에 유지함으로써 다른 움직일 수 있는 기구 및 가이드 튜브 구성요소를 역시 제자리에 효과적으로 유지할 수 있다. 서보제어 하의 강성은 유효하기는 하지만 일반적으로 조인트에 직접 위치된 브레이크, 예를 들어 수동적 셋업 조인트를 제자리에 유지하기 위해 사용된 브레이크를 사용하여 얻어질 수 있는 강성보다는 적다는 것이 이해되어야 한다. 일반적으로 케이블 강성은 그것이 일반적으로 서보시스템이나 브레이크 적용된 조인트 강성보다 적기 때문에 중요하다.
어떤 상황에서, 가요성 구간의 순응성은 이완된 상태와 강직성 상태에서 계속 변할 수 있다. 예를 들어, 고정한 케이블 장력이 증가하면 강직성 상태에서 가요성 구간의 고정 없이도 강성이 증가할 수 있다. 이러한 중간 순응성은 수술 부위로부터의 반응성 힘에 의해 야기되는 움직임으로 인해 일어날 수 있는 조직 외상을 감소시키면서 원격수술 작동을 허용할 수 있다. 가요성 구간에 통합되는 적합한 휨 센서는 원격수술 시스템이 기구 및/또는 가이드 튜브 위치를 그것이 휘는 상태에 따라 결정할 수 있도록 한다. 본원에 참고로 포함되는 미국 특허출원 공개 US 2006/0013523(2005년 7월 13일 제출됨; Childers et al.)은 광섬유 위치 형상감지 장치와 방법을 개시한다. 본원에 참고로 포함되는 미국 특허출원 제11/491,384호(2006년 7월 20일 제출됨; Larkin et al.)는 이러한 구간 및 가요성 장치의 제어에 사용되는 광섬유 휨 센서(예를 들어, 광 브래그 격자)를 개시한다.
본원에 설명된 것 같은 최소 침습 수술 기구 조립체, 기구, 단부 작동기, 및 조작기 암 구성의 양태들을 제어하기 위한 의사의 입력은 일반적으로 직관적인 카메라 기준 제어 인터페이스를 사용하여 행해진다. 예를 들어, da Vinci® 수술 시스템은 이러한 제어 인터페이스를 가진 의사 콘솔을 포함하며, 이것은 본원에 설명된 양태들을 제어하도록 변형될 수 있다. 의사는 예를 들어 6의 DOF를 가진 하나 이상의 수동 입력 마스터 메커니즘을 조작하여 종속 기구 조립체 및 기구를 제어할 수 있다. 입력 메커니즘은 1 이상의 단부 작동기 DOF를 제어하기 위한 손가락으로 작동되는 집게를 포함한다(예를 들어, 집게의 턱을 닫는 것). 직관적 제어는 의사의 입력 메커니즘과 영상 출력 표시장치의 위치에 따라 단부 작동기와 내시경 영상 시스템의 상대적 위치를 배향함으로써 제공된다. 이런 배향은 의사가 마치 수술 작업 부위를 실질적으로 실제 현장에서 보고 있는 것처럼 입력 메커니즘과 단부 작동기 컨트롤을 조작할 수 있도록 한다. 이 원격작동 실제 현시는 의사가 오퍼레이터가 수술 부위에서 직접 보면서 작업하는 것처럼 나타난 투시로부터 영상을 본다는 것을 의미한다. 본원에 참고로 포함되는 미국특허 제6,671,581호(2002년 6월 5일 제출됨; Niemeyer et al.)는 최소 침습 수술 장치에서 카메라 기준 제어에 대한 더 이상의 정보를 함유한다.
단일 입구 수술 시스템
이제 도 1a 및 1b와 관련하여, 본원에 설명된 최소 침습 수술 기구, 기구 조립체 및 조작과 제어 시스템의 양태들을 이용하는 로봇-보조(원격조작) 최소 침습 수술 시스템의 양태를 예시하는 도식적 측면도와 정면도가 도시된다. 세 가지 주요 구성요소는 내시경 영상 시스템(102), 의사 콘솔(104)(마스터) 및 환자측 지지 시스템(100)(종속)이며, 도시된 대로 유선(전기 또는 광학) 또는 무선 접속(106)에 의해서 모두 상호 연결된다. 하나 이상의 전자 데이터 처리장치가 이들 주 구성요소에 다양하게 위치될 수 있으며, 이로써 시스템 기능성을 제공할 수 있다. 예들은 상기 인용된 미국특허 출원 제11/762,165호에 개시된다. 점선으로 도시된 멸균 드레이프(1000)가 유익하게 환자측 지지 시스템(100)의 적어도 일부를 덮어서 수술 과정 동안 멸균 현장을 유지하면서 기구와 그것의 관련 조작기 사이의 정확한 인터페이스와 함께 효과적이고 간단한 기구 교환을 제공한다.
영상 시스템(102)은, 예를 들어 수술 부위의 캡처된 내시경 영상 데이터 및/또는 환자 외부에 있는 다른 영상 시스템으로부터의 사전작업 또는 실시간 영상 데이터에 대해 영상 처리 기능을 수행한다. 영상 시스템(102)은 처리된 영상 데이터(예를 들어, 수술 부위의 영상뿐만 아니라 관련된 제어 및 환자 정보)를 의사 콘솔(104)의 의사에게 출력한다. 일부 양태에서, 처리된 영상 데이터는 다른 수술실 요원이 볼 수 있는, 또는 수술실에서 먼 곳의 하나 이상의 장소에서 볼 수 있는 선택적 외부 모니터에 출력된다(예를 들어, 다른 장소에 있는 의사가 비디오를 모니터할 수 있다; 바로바로 제공되는 비디오가 훈련에 사용될 수 있다; 등등).
의사 콘솔(104)은, 예를 들어 의사가 본원에 설명된 수술 기구, 가이드 튜브, 및 영상 시스템("종속") 장치를 조작할 수 있도록 하는 다중 DOF의 기계적 입력("마스터") 장치를 포함한다. 일부 양태에서, 이러한 입력 장치는 기구 및 기구 조립체 구성요소로부터 의사에게 촉각적 피드백을 제공한다. 또한, 콘솔(104)은 표시장치의 영상이 일반적으로 표시장치 스크린 뒤/아래에서 의사의 손작업에 상응하는 거리에서 초점이 맞도록 위치된 입체 비디오 출력 표시장치를 포함한다. 이들 양태는 본원에 참고로 포함되는 미국특허 제6,671,581호에 더 충분히 논의된다.
삽입 동안의 제어는, 예를 들어 의사가 주 장치의 하나 또는 둘 다를 사용하여 실제로 영상을 움직임으로써 달성될 수 있다. 의사는 주 장치를 사용해서 영상을 옆으로 나란히 움직이고 영상을 자신 쪽으로 당겨서 영상 시스템과 그것의 관련 기구 조립체(예를 들어, 가요성 가이드 튜브)에 출력 표시장치 상의 고정된 중심점을 향해 조종하여 환자 몸안에서 나아가도록 명령을 내린다. 한 양태에서, 카메라 제어는 주 장치가 영상에 고정됨으로써 영상이 주 장치 핸들이 움직이는 것과 동일한 방향으로 움직인다는 인상을 제공하도록 설계된다. 이런 설계는 주 장치가 정확한 위치에 있도록 함으로써 의사가 카메라 제어를 하지 않을 때도 기구를 제어할 수 있도록 하며, 결과적으로 기구 제어를 시작하거나 재개하기 전에 주 장치를 클러치(맞물림 해제), 이동 및 제자리로 클러치 해제(맞물림)할 필요성이 없어진다. 일부 양태에서, 주 장치 위치는 넓은 주 장치 작업공간의 사용을 피하기 위해서 삽입 속도에 비례하여 정해질 수 있다. 또는 달리, 의사는 주 장치를 클러치 및 클러치 해제함으로써 래칫 동작을 이용해서 삽입을 행할 수 있다. 일부 양태에서, 삽입은 수동으로 제어될 수 있으며(예를 들어, 손으로 작동되는 휠에 의해서), 자동화된 삽입(예를 들어, 서보모터 구동 롤러)은 수술 기구 조립체의 원단부가 수술 부위 근처에 있을 때 행해진다. 환자의 해부학적 구조와 삽입 궤적에 이용될 수 있는 공간의 사전 작업 또는 실시간 영상 데이터(예를 들어, MRI, 엑스선)를 사용해서 삽입을 보조할 수 있다.
환자측 지지 시스템(100)은 바닥-장착된 베이스(108), 또는 달리 교호선으로 도시된 것과 같은 천장-장착된 베이스(110)을 포함한다. 베이스는 움직일 수 있거나, 또는 고정될 수 있다(예를 들어, 바닥, 천장, 벽 또는 수술대와 같은 다른 장비에).
베이스(108)는 수동적인 비제어형 "셋업" 부분과 능동적으로 제어되는 "조작기" 부분을 포함하는 암 조립체(101)를 지지한다. 한 예에서, 셋업 부분은 2개의 수동적 회전 "셋업" 조인트(116 및 120)를 포함하며, 이들은 조인트 브레이크가 해제되었을 때 연결된 셋업 링크(118 및 122)의 수동 배치를 허용한다. 암 조립체와 링크(114)에 연결된 베이스 사이에 수동적 프리즘형 셋업 조인트(미도시)를 사용하여 더 큰 수직 조정부(112)를 허용할 수 있다. 또는 달리, 이들 셋업 조인트의 일부는 능동적으로 제어될 수 있으며, 다양한 구성에서 셋업 조인트가 더 많이 또는 더 적게 사용될 수 있다. 셋업 조인트와 링크는 데카르트 x, y, z 공간 안에서 다양한 위치와 배향에 암의 로봇 조작기 부분을 배치할 수 있도록 한다. 원격 동작 중심은 요우, 피치 및 롤 축이 교차하는 장소이다(즉, 조인트는 이들의 동작 범위에서 움직이면서 운동학적 사슬은 유효하게 정지된 채로 유지되는 장소). 아래 더 상세히 설명된 대로, 이들 능동적으로 제어되는 조인트의 일부는 개별 수술 기구의 DOF를 제어하는 것과 관련되고, 이들 능동적으로 제어되는 조인트의 나머지는 이들 로봇 조작기의 단일 조립체의 DOF를 제어하는 것과 관련된다. 능동적 조인트와 링크는 모터 또는 다른 가동장치에 의해서 움직일 수 있으며, 의사 콘솔(104)에서 주 장치 암의 움직임과 관련된 움직임 제어 신호를 수신한다.
도 1a 및 1b에 도시된 것처럼, 조작기 조립체 요우 조인트(124)는 셋업 링크(122)의 원단부와 제1 조작기 링크(126)의 근단부 사이에 연결된다. 요우 조인트(124)는 링크(126)가 조작기 조립체 요우 축(123) 주위에서 "요우"로서 임의로 한정될 수 있는 동작으로 링크(122)를 기준으로 움직일 수 있도록 한다. 도시된 대로, 요우 조인트(124)의 회전 축은 원격 동작 중심(146)과 정렬되며, 이것은 일반적으로 기구(미도시)가 환자로 들어가는 위치이다(예를 들어, 복부 수술에서는 배꼽). 한 구체예에서, 셋업 링크(122)는 수평 또는 x, y 평면을 따라 회전 가능하며, 요우 조인트(124)는 제1 조작기 링크(126)가 요우 축(123)을 중심으로 회전할 수 있도록 구성되고, 이로써 셋업 링크(122), 요우 조인트(124) 및 제1 조작기 링크(126)가 요우 조인트(124)에서부터 원격 동작 중심(146)까지 수직 점선으로 예시된 대로 로봇 암 조립체에 대해 일정한 수직 요우 축(123)을 제공한다.
제1 조작기 링크(126)의 원단부는 제2 조작기 링크의 근단부에 연결되고, 제2 조작기 링크(130)의 원단부는 제3 조작기 링크(134)의 근단부에 연결되며, 제3 조작기 링크(134)의 원단부는 제4 조작기 링크(138)의 근단부에 연결되고, 이러한 연결은 각각 능동적으로 제어되는 회전 조인트(128, 132 및 136)에 의해 이루어진다. 한 구체예에서, 링크(130, 134 및 138)들이 함께 연결되어 연결된 동작 메커니즘으로서 작용한다. 연결된 동작 메커니즘은 잘 공지되어 있다(예를 들어, 이러한 메커니즘은 입력과 출력 링크 동작이 서로 평행하게 유지될 때 평행 동작 연결로 알려져 있다). 예를 들어, 회전 조인트(128)가 능동적으로 회전되면 조인트(132 및 136)들도 또한 회전하여 링크(138)가 링크(130)와 일정한 관계로 움직인다. 따라서, 조인트(128, 132 및 136)의 회전 축이 평행한 것을 알 수 있다. 이들 축이 조인트(124)의 회전 축과 수직일 때는 링크(130, 134 및 138)가 조작기 조립체 피치 축(139) 주위에서 "피치"로서 임의로 한정될 수 있는 동작으로 링크(126)를 기준으로 움직인다. 한 구체예에서, 링크(130, 134 및 138)는 단일 조립체로서 움직이므로, 제1 조작기 링크(126)는 능동적 근위 조작기 링크라고 간주될 수 있고, 제2 내지 제4 조작기 링크(130, 134 및 138)는 종합해서 능동적 원위 조작기 링크라고 간주될 수 있다.
조작기 조립체 플랫폼(140)은 제4 조작기 링크(138)의 원단부에 연결된다. 조작기 플랫폼(140)은 하기 더 상세히 설명되는 2개 이상의 수술 기구 조작기를 포함하는 조작기 조립체(142)를 지지하는 회전 가능한 베이스 플레이트를 포함한다. 회전하는 베이스 플레이트는 조작기 조립체(142)가 조작기 조립체 롤 축(141) 주위에서 "롤"로서 임의로 한정될 수 있는 동작으로 플랫폼(140)을 기준으로 단일 유닛으로서 회전할 수 있도록 한다.
최소 침습 수술의 경우, 불필요한 조직 손상을 피하기 위해서 기구들은 절개부든 자연 개구든 이들이 환자의 몸으로 진입하는 위치와 관련해서 실질적으로 정지된 채로 유지되어야 한다. 따라서, 기구 샤프트의 요우 및 피치 동작은 공간 내에서 비교적 정치한 상태로 머무르는 조작기 조립체 롤 축 또는 기구 삽입 축 상의 단일 위치에 중심이 있어야 한다. 이 위치를 원격 동작 중심이라고 한다. 기구들이 전부(카메라 기구를 포함해서) 하나의 작은 절개부(예를 들어, 배꼽에 있는)나자연 개구를 통해 진입되어야 하는 단일 입구 최소 침습 수술의 경우, 모든 기구는 이러한 일반적으로 정지된 원격 동작 중심을 기준으로 움직여야 한다. 따라서, 조작기 조립체(142)에 대한 원격 동작 중심은 조작기 조립체 요우 축(123)과 조작기 조립체 피치 축(139)의 교차에 의해서 한정된다. 링크(130, 134 및 138) 및 조인트(128, 132 및 136)의 구성은 원격 동작 중심(146)이 조작기 조립체가 환자와 관련하여 자유롭게 움직일 수 있는 충분한 거리를 두고 조작기 조립체(142)의 원위 쪽에 위치된다. 조작기 조립체 롤 축(141)이 또한 원격 동작 중심(146)과 교차한다는 것을 알 수 있다.
아래 더 상세히 설명된 대로, 수술 기구는 조작기 조립체(142)의 각 수술 기구 조작기 상에 장착되어 그것에 의해서 가동된다. 기구들은 탈착 가능하게 장착되며, 이로써 다양한 기구들이 특정 기구 조작기 상에 상호 교환 가능하게 장착될 수 있다. 한 양태에서, 하나 이상의 기구 조작기는 카메라 기구와 같은 특정 타입의 기구를 지지하고 가동하도록 구성될 수 있다. 기구의 샤프트는 기구 조작기로부터 원위 쪽으로 연장된다. 샤프트들은 진입구에 위치된 공통된 캐뉼라를 통해서 환자 몸안으로 연장된다(예를 들어, 체벽을 통해서 또는 자연 개구에서). 한 양태에서, 진입 가이드는 캐뉼라 안에 위치되며, 각 기구 샤프트가 진입 가이드의 채널을 통해서 연장됨으로써 기구 샤프트를 위한 추가의 지지를 제공한다. 캐뉼라는 캐뉼라 장착부(150)에 탈착 가능하게 연결되며, 이것은 한 구체예에서 제4 조작기 링크(138)의 근단부에 연결된다. 한 실시형태에서, 캐뉼라 장착부(150)는 회전 조인트에 의해서 링크(138)에 연결되고, 이것은 장착부가 링크(138)에 인접한 삽입된 위치와 정확한 위치에 캐뉼라를 홀딩하는 작동 위치 사이에서 움직일 수 있도록 하며, 이로써 원격 동작 중심(146)이 캐뉼라를 따라 위치된다. 한 양태에 따라서, 작동 동안 캐뉼라 장착부는 링크(138)에 대해 제자리에 고정된다. 기구(들)는 캐뉼라 장착부(150)의 원단부에 장착된 진입 가이드와 캐뉼라 조립체를 통해 슬라이딩할 수 있으며, 이것의 예들이 하기 더 상세히 설명된다. 다양한 수동적 셋업 조인트/링크와 능동적 조인트/링크가 환자가 움직이는 수술대 위에서 다양한 자세로 있을 때 기구 조작기를 배치함으로써 기구와 영상 시스템을 큰 동작 범위에서 움직일 수 있도록 한다. 일부 구체예에서, 캐뉼라 장착부는 근위 링크 또는 제1 조작기 링크(126)에 연결될 수 있다.
조작기 암에서 특정한 셋업 및 능동적 조인트 및 링크는 로봇의 크기와 모양을 줄이기 위해서 생략될 수 있거나, 또는 조인트와 링크가 추가되어 자유도를 증가시킬 수 있다. 조작기 암은 수술을 위한 필요한 자세 범위를 달성하기 위하여 링크, 수동적 조인트 및 능동적 조인트의 다양한 조합을 포함할 수 있음이 이해되어야 한다(여분의 DOF가 제공될 수 있다). 또한, 다양한 수술 기구가 단독으로 또는 가이드 튜브, 다수의 기구 및/또는 다수의 가이드 튜브를 포함하는 기구 조립체, 및 다양한 구성(예를 들어, 기구 전달 수단 또는 기구 조작기의 근위면 또는 원위면 위에)을 통해 기구 조작기(예를 들어, 가동장치 조립체)에 연결된 기구가 본 개시의 양태들에 적용될 수 있다.
도 2a-2c는 각각 원격작동 수술(원격수술) 시스템의 환자측 지지 카트(200)의 도식적 투시도, 측면도 및 상면도이다. 묘사된 카트(200)는 도 1a 및 1b와 관련하여 상기 설명된 일반적 구성의 예시적인 구체예이다. 의사 콘솔과 비디오 시스템은 도시되지 않지만, 도 1a 및 1b와 공지된 원격로봇 수술 시스템 구조(예를 들어, da Vinci® 수술 시스템 구조)와 관련하여 상기 설명된 대로 적용할 수 있다. 이 구체예에서, 카트(200)는 바닥-장착된 베이스(208)를 포함한다. 베이스는 움직일 수 있거나, 또는 고정될 수 있다(예를 들어, 바닥, 천장, 벽 또는 다른 충분히 단단한 구조에). 베이스(208)는 지지 기둥(210)을 지지하며, 암 조립체(201)가 지지 기둥(210)에 연결된다. 암 조립체는 2개의 수동적 회전 셋업 조인트(216 및 220)을 포함하며, 이들은 브레이크가 해제되었을 때 연결된 셋업 링크(218 및 222)의 수동 배치를 허용한다. 묘사된 구체예에서, 셋업 링크(218 및 222)는 수평면에서 움직인다(바닥에 평행하게). 암 조립체는 기둥(210)과 수직 셋업 링크(214) 사이의 수동적 슬라이딩 셋업 조인트(215)에서 지지 기둥(210)에 연결된다. 조인트(215)는 조작기 암이 수직으로 조정되는 것을 허용한다(바닥에 수직으로). 따라서, 수동적 셋업 조인트와 링크를 사용하여 환자를 기준으로 원격 동작 중심(246)을 적절히 배치할 수 있다. 일단 원격 동작 중심(246)이 적절히 위치되면, 각 조인트(215, 216 및 220)에서 브레이크가 설정되어 암의 셋업 부분이 움직이는 것을 방지한다.
이에 더하여, 암 조립체는 조작기 암 구성과 움직임, 기구 조작, 및 기구 삽입을 위한 능동적 조인트 및 링크를 포함한다. 제1 조작기 링크(226)의 근단부는 능동적으로 제어되는 회전 조작기 조립체 요우 조인트(224)를 통해 셋업 링크(222)의 원단부에 연결된다. 도시된 것처럼, 요우 조인트(224)의 회전 조작기 조립체 요우 축(223)은 요우 조인트(224)에서부터 원격 동작 중심(246)까지 수직 점선으로 예시된 대로 원격 동작 중심(246)과 정렬된다.
제1 조작기 링크(226)의 원단부는 제2 조작기 링크(230)의 근단부와 연결되고, 제2 조작기 링크(230)의 원단부는 제3 조작기 링크(234)의 근단부와 연결되며, 제3 조작기 링크(234)의 원단부는 제4 조작기 링크(238)의 근단부와 연결되고, 이러한 연결은 각각 능동적으로 제어되는 회전 조인트(228, 232 및 236)에 의해 이루어진다. 상기 설명된 대로, 링크(230, 234 및 238)는 연결된 동작 메커니즘으로서 기능하며, 이로써 링크(230)가 가동될 때 제2 조작기 링크(230)와 협력하여 제4 조작기 링크(238)가 자동으로 움직인다. 묘사된 구체예에서, 미국특허 제7,594,912호(2004년 9월 30일 제출됨)에 개시된 것과 유사한 메커니즘이 용도에 맞게 변형된다(또한, 예를 들어 미국 특허출원 제11/611,849호(2006년 12월 15일 제출됨; 미국 특허출원 공개 US 2007/0089557 A1)를 참조한다). 따라서, 제1 조작기 링크(226)는 능동적 근위 링크라고 생각될 수 있고, 제2 내지 제4 링크(230, 234 및 238)는 종합해서 능동적 원위 링크라고 생각될 수 있다. 한 구체예에서, 제1 링크(226)는 압축 스프링 평형추 메커니즘을 포함할 수 있으며, 이것은 하기 더 설명된 대로 조인트(228)를 중심으로 한 원위 링크의 움직임으로 인한 힘의 균형을 맞추는 역할을 한다.
조작기 조립체 플랫폼(240)은 제4 링크(238)의 원단부에 연결된다. 플랫폼(240)은 베이스 플레이트(240a)를 포함하며, 그 위에 기구 조작기 조립체(242)가 장착된다. 도 2a에 도시된 대로, 플랫폼(240)은 "할로" 링을 포함하며, 그 안에서 디스크 모양 베이스 플레이스(240a)가 회전한다. 다른 구체예에서는 할로와 디스크 이외의 다른 구성들이 사용될 수 있다. 베이스 플레이트(240)의 회전 중심은 조작기 플랫폼(240)의 중심과 원격 동작 중심(246)을 통해서 연장된 점선으로 나타낸 대로 조작기 조립체 롤 축(241)과 일치한다. 한 구체예에서, 기구(260)는 기구 조작기의 원위면 위에서 조작기 조립체(242)의 기구 조작기에 장착된다.
도 2a 및 2b에 도시된 것처럼, 기구 조작기 조립체(242)는 4개의 기구 조작기(242a)를 포함한다. 각 기구 조작기는 그것의 관련된 기구를 지지하고 가동시킨다. 묘사된 구체예에서, 1개의 기구 조작기(242a)는 카메라 기구를 가동하도록 구성되고, 3개의 기구 조작기(242a)는 수술 부위에서 수술 작업 및/또는 진단 작업을 수행하는 여러 다른 상호 교환가능한 수술 기구를 가동하도록 구성된다. 기구 조작기는 더 많이 또는 더 적게 사용될 수 있다. 일부 작동 구성에서, 하나 이상의 조작기는 수술 과정의 도중에 잠깐 또는 내내 관련된 수술 기구를 갖지 않을 수 있다. 기구 조작기가 아래 더 상세히 개시된다.
상기 언급된 대로, 수술 기구(260)는 각 기구 조작기(242a)에 장착되어 조작기에 의해서 가동된다. 본 개시의 한 양태에 따라서, 각 기구는 단지 기구의 근단부에서만 그것의 관련된 조작기에 장착된다. 도 2a에서 이 근단부 장착 특징부가 기구 조작기 조립체(242)를 유지하고 환자로부터 가능한 멀리 떨어져 플랫폼(240)을 지지한다는 것을 볼 수 있으며, 이것은 주어진 기구 기하구조에서 조작기 암의 능동적으로 제어되는 부분이 환자와 부딪치지 않으면서 환자에 대해 최대 동작 범위 안에서 자유롭게 움직일 수 있도록 한다. 기구(260)는 이들의 샤프트가 조작기 조립체 롤 축(241) 주위에 클러스터를 이루도록 장착된다. 각 샤프트는 기구의 힘 전달 메커니즘으로부터 원위 쪽으로 연장되고, 모든 샤프트는 입구에 위치된 단일 캐뉼라를 통해 환자 몸안으로 연장된다. 캐뉼라는 제4 조작기 링크(238)에 연결된 캐뉼라 장착부(250)에 의해 베이스 플레이트(240a)에 대해 고정된 위치에 탈착 가능하게 홀딩된다. 단일 가이드 튜브가 캐뉼라에 삽입되어 그 안에서 자유롭게 회전하며, 각 기구 샤프트가 가이드 튜브에서 관련된 채널을 통해 연장된다. 캐뉼라와 가이드 튜브의 종축은 일반적으로 롤 축(241)과 일치한다. 따라서, 가이드 튜브는 베이스 플레이트(240a)가 회전함에 따라 캐뉼라 안에서 회전한다. 일부 구체예에서, 캐뉼라 장착부는 제1 조작기 링크(226)에 움직일 수 있게 연결될 수 있다.
각 기구 조작기(242a)는 베이스 플레이트(240a)에 작동 가능하게 연결된 능동적 텔레스코핑 삽입 메커니즘(224)(도 2b)에 가동 가능하게 연결되며, 이것을 사용하여 수술 기구(들)을 삽입하거나 빼낼 수 있다. 도 2a는 텔레스코핑 삽입 메커니즘(224)의 원단부를 향해 일정 거리 연장된 기구 조작기(242a)를 예시하고(또한, 도 3 및 4a를 참조한다), 도 2b는 텔레스코핑 삽입 메커니즘(244)의 근단부 쪽으로 리트랙트된 기구 조작기(242)를 예시한다(또한, 도 4b를 참조한다). 능동적 조인트(224, 228, 232, 236)와 조작기 플랫폼(240)이 함께 및/또는 독립적으로 움직이며, 이로써 수동적 셋업 암과 조인트에 의해서 원격 동작 중심이 확립된 후에 수술 기구(또는 조립체)가 진입구에서, 예를 들어 환자의 배꼽에서 원격 동작 중심(246) 주위에서 움직인다.
도 2a에 도시된 대로, 캐뉼라 장착부(250)가 제4 조작기 링크의 근단부 근처에서 제4 링크와 연결된다. 다른 양태에서, 캐뉼라 장착부(250)는 근위 링크의 다른 구간과 연결될 수 있다. 상기 설명된 대로, 캐뉼라 장착부(250)는 힌지를 이루며, 이로써 그것은 제4 링크(238)에 인접한 삽입된 위치와 캐뉼라를 지지할 수 있는 연장된 위치(도시된 것처럼)를 왔다갔다 할 수 있다. 한 양태에 따라서, 작동하는 동안 캐뉼라 장착부(250)는 제4 링크(238)에 대해 고정된 위치에 홀딩된다.
제1 조작기 링크(226)는 묘사된 구체예에서는 일반적으로 한 예로서 뒤집힌 "L" 모양임을 알 수 있다. "L" 모양 링크의 근위쪽 다리는 요우 조인트(224)에서 링크(226)에 연결되고, 링크의 원위쪽 다리는 회전 조인트(228)에서 제2 조작기 링크(238)에 연결된다. 이 예시적인 구체예에서, 2개 다리는 일반적으로 수직이고, 제1 조작기 링크의 근위쪽 다리가 조작기 조립체 요우 축(223)에 일반적으로 수직인 평면 주위에서 회전한다(예를 들어, 요우 축이 수직(z)일 경우 수평(x, y)면). 따라서, 원위쪽 다리는 조작기 조립체 요우 축(223)에 일반적으로 평행하게 연장된다(예를 들어, 요우 축이 수평일 경우 수직(z)으로). 이 모양은 조작기 링크(230, 234 및 238)가 요우 축(224) 아래에서 움직이는 것을 허용하며, 이로써 링크(230, 234 및 238)는 원격 동작 중심(246)과 교차하는 조작기 조립체 피치 축(239)을 제공한다. 제1 링크(226)의 다른 구성들도 가능하다. 예를 들어, 제1 링크(226)의 근위쪽 다리와 원위쪽 다리는 서로 수직이 아닐 수 있으며, 근위쪽 다리가 수평면과 상이한 평면에서 회전할 수 있거나, 또는 링크(226)가 원호 모양과 같은 일반적인 "L" 모양이 아닌 다른 모양을 가질 수 있다.
점선(249)(도 2c)으로 도시된 대로 수직 요우 축(223)이 링크(226)가 실질적으로 360도 회전하도록 허용한다는 것을 알 수 있다. 한 예에서, 조작기 조립체의 요우 회전은 연속적일 수 있으며, 다른 예에서 조작기 조립체의 요우 회전은 대략 +180도이다. 또 다른 예에서, 조작기 조립체 요우 회전은 대략 660도일 수 있다. 피치 축(239)은 이러한 요우 축 회전 동안 일정하게 유지될 수도 있고 그렇지 않을 수도 있다. 기구들이 일반적으로 조작기 조립체의 롤 축(241)과 정렬된 방향으로 환자에 삽입되므로, 암을 능동적으로 제어하여 조작기 조립체 요우 축 주위에서 어떤 원하는 방향으로 기구 삽입 방향을 배치 및 재배치할 수 있다(예를 들어, 환자의 머리 쪽을 향한 기구 삽입 방향을 도시한 도 25a-25c와 환자의 발 쪽을 향한 기구 삽입 방향을 도시한 도 26a-26c를 참조한다). 이런 능력은 일부 수술에서는 상당히 유익할 수 있다. 기구가 배꼽에 위치된 단일 입구를 통해서 삽입되는 특정한 복부 수술에서, 예를 들어 기구들은 환자의 체벽에 새로운 입구를 열 필요없이 복부의 4개 사분면 모두에 접근할 수 있도록 위치될 수 있다. 다중 사분면 접근은, 예를 들어 복부를 통해 림프절에 접근하는 경우 필요할 수 있다. 반면에, 다중 입구 원격로봇 수술 시스템의 사용은 다른 복부 사분면에 더 충분히 접근하기 위해서 환자의 체벽에 추가의 입구를 만드는 것이 필요할 수 있다.
추가로, 조작기는 약간 위로 피치된 구성으로 수직으로 아래를 향하도록 기구에 명령할 수 있다(예를 들어, 위로 피치된 기구 삽입 방향을 도시한 도 27a-27c를 참조한다). 이와 같이, 단일 진입구를 통한 기구의 진입 각도(원격 중심을 중심으로 요우와 피치 모두)가 쉽게 조작될 수 있고, 또한 환자 안전성 및 환자측 요원이 잘 조종할 수 있도록 하기 위해 진입구 주변의 공간을 넓히면서 변경될 수 있다.
또한, 링크(230, 234 및 238)는 조인트(228, 232 및 236)와 함께 사용되며, 이로써 단일 진입구 주변에 공간을 만들면서 단일 진입구를 통과하는 기구의 진입 피치 각도를 쉽게 조작할 수 있다. 예를 들어, 링크(230, 234 및 238)는 환자로부터 "멀리 원호를 그리는" 형태 요소를 갖도록 위치될 수 있다. 이러한 떨어진 원호는 요우 축(223)을 중심으로 조작기 암의 회전을 허용하며, 조작기 암과 환자의 충돌을 일으키기 않는다. 또한, 이러한 떨어진 원호는 환자측 요원이 기구 교환시 조작기에 쉽게 접근할 수 있도록 하며, 수동 기구(예를 들어, 수동 복강경 기구 또는 리트랙션 장치)의 삽입 및 작동을 위한 진입구 접근도 용이하게 한다. 또 다른 예에서, 제4 링크(238)는 원격 동작 중심과 그에 따라 환자로부터 멀리 원호를 그리는 형태 요소를 가지며, 이로써 환자 안전성이 높아진다. 다른 용어로서, 기구 조작기(242a)의 클러스터의 작동 엔벨로프는 대략 원뿔형이며, 기구 조작기(242a)의 원격 동작 중심(246)에 원뿔의 팁이 위치되고, 근단부에 원뿔의 원형 단부가 위치된다. 이러한 작동 엔벨로프는 환자와 수술 로봇 시스템 사이의 방해를 줄이고, 시스템의 동작 범위를 크게 하여 수술 부위로의 접근성을 개선하며, 수술 스텝들의 환자 접근성을 개선한다.
따라서, 조작기 암 조립체(201)의 구성 및 기하구조는 그것의 큰 동작 범위와 함께 단일 입구를 통한 다중 사분면 수술을 허용한다. 단일 절개부를 통해서 조작기는 기구를 한 방향으로 보내고 쉽게 방향을 변경할 수 있으며, 예를 들어 환자의 머리나 골반 쪽에서 작업한 다음(예를 들어, 도 25a-25c를 참조한다), 조작기 암을 일정한 수직 요우 축을 중심으로 움직여서 방향을 환자의 골반이나 머리 쪽으로 변경할 수 있다(예를 들어, 도 26a-26c를 참조한다).
이 예시적인 조작기 암 조립체는, 예를 들어 원격 동작 중심을 참조하여 움직이도록 작동되는 기구 조립체에 사용된다. 조작기 암에서 특정한 셋업 및 능동적 조인트 및 링크는 생략될 수 있거나, 또는 자유도를 증가시키기 위해 조인트와 링크가 추가될 수 있다. 조작기 암은 수술에 필요한 자세 범위를 달성하기 위해서 링크, 수동적 조인트 및 능동적 조인트(여분의 DOF가 제공될 수 있다)의 다양한 조합을 포함할 수 있다는 것이 이해되어야 한다. 또한, 다양한 수술 기구는 단독으로 또는 가이드 튜브, 다수의 기구, 및/또는 다수의 가이드 튜브를 포함하는 기구 조립체로, 및 다양한 구성(예를 들어, 가동장치 조립체 또는 전달 메커니즘의 근위면 또는 원위면에)을 통해 기구 조작기에 연결된 기구들로서 본 개시에 적용될 수 있다.
이제 도 3, 4a-4b, 5a-1 내지 5b-2, 5c-1 내지 5c-4 및 8에 관해서, 기구 조작기의 양태들과 구체예들이 더 상세히 설명되지만, 이들 양태와 구체예들에 본 개시가 제한되는 것은 아니다. 도 3은 조작기 조립체 플랫폼의 회전 가능한 베이스 플레이트(340a), 베이스 플레이트(340a)에 장착되어 기구 조작기 조립체를 형성하는 4개의 기구 조작기(342)의 클러스터, 및 관련 기구 조작기(342)의 원위면에 각각 장착된 4개의 기구(360)(근위 부분이 예시된다)의 구체예의 투시도이다. 베이스 플레이트(340a)는 상기 설명된 대로 조작기 조립체 롤 축(341)을 중심으로 회전할 수 있다. 한 구체예에서, 롤 축(341)은 캐뉼라와 진입 가이드 조립체의 길이방향 중심을 통해서 이어지며, 진입 가이드를 통해서 기구(360)가 환자의 몸으로 들어간다. 롤 축(341)은 또한 각 기구 조작기(342)의 원위면의 실질적으로 단일 평면에 실질적으로 수직이며, 그 결과 기구 조작기의 원위면에 장착된 기구의 근위면의 실질적으로 단일 평면에도 실질적으로 수직이다.
각 기구 조작기(342)는 베이스 플레이트(340a)에 연결된 삽입 메커니즘을 포함한다. 도 8은 기구 삽입 메커니즘의 구체예를 더 상세히 예시하는 컷어웨이 투시도이다. 도 8에 도시된 대로, 기구 삽입 메커니즘(844)은 텔레스코핑 방식으로 서로에 관하여 직선 슬라이딩하는 3개의 링크를 포함한다. 삽입 메커니즘(844)은 캐리지(802), 캐리지 링크(804) 및 베이스 링크(808)를 포함한다. 본원에 참고로 포함되는 미국 특허출원 제11/613,800호(2006년 12월 20일 제출됨; 미국 특허출원 공개 US 2007/0137371 A1)에 설명된 대로, 캐리지 링크(804)는 베이스 링크(808)를 따라 슬라이드하고, 캐리지(802)는 캐리지 링크(804)를 따라 슬라이드한다. 캐리지(802)와 링크(804, 808)는 커플링 루프(806)에 의해서 상호연결된다(이것은 한 예에서 하나 이상의 가요성 금속 벨트를 포함한다; 또는 달리 하나 이상의 케이블이 사용될 수 있다). 베이스 링크(808)의 리드 스크류(808a)가 커플링 루프(806) 상의 고정된 위치에 연결된 슬라이더(808b)를 구동시킨다. 캐리지(802)도 역시 고정된 위치에서 커플링 루프(806)에 연결되고, 이로써 슬라이더(808b)가 베이스 링크(808)를 기준으로 특정한 거리 x를 슬라이드함에 따라 캐리지(802)는 베이스 링크(808)를 기준으로 2x 만큼 슬라이드한다. 다양한 다른 직선 동작 메커니즘(예를 들어, 리드 스크류 및 캐리지)들도 삽입 메커니즘의 다른 실시형태에서 사용될 수 있다.
도 3 및 8에 도시된 것처럼, 베이스 링크(808)의 근단부는 회전 가능한 베이스 플레이트(340a)에 연결되고, 캐리지(802)는 기구 조작기(342)의 외부 쉘 또는 내부 프레임에 연결된다(예를 들어, 도 5c-1 내지 5c-3의 내부 프레임 구경(542i') 안에). 서보모터(미도시)가 리드 스크류(808a)를 구동시키고, 그 결과 기구 조작기(342)가 일반적으로 롤 축(341)과 평행한 방향으로 베이스 플레이트(340a)를 기준으로 근위와 원위 쪽으로 움직인다. 수술 기구(360)가 조작기(342)에 연결되므로, 삽입 메커니즘(344)은 캐뉼라를 통해 기구를 수술 부위를 향해서 삽입하고 수술 부위로부터 멀리 빼내는 기능을 한다(기구 삽입 DOF). 커플링 루프에 인접하여 이어진 평평한 전기전도성 신축성 케이블(미도시)이 기구 조작기에 파워, 신호 및 접지를 제공할 수 있다.
삽입 메커니즘(344)의 텔레스코핑 특징부의 이점은 그것이 기구 조작기가 그것의 완전히 근위 위치에서 그것의 완전히 원위 위치로 움직일 때 더 큰 동작 범위를 제공한다는 점임을 알 수 있으며, 조작기가 그것의 완전히 근위 위치에 있을 때는 단지 하나의 정지된 삽입 단계 피스만이 사용된 경우보다 삽입 메커니즘이 더 적게 돌출된다(예를 들어, 도 4a(완전히 원위 위치)와 4b(완전히 근위 위치)를 참조한다). 단축된 돌출부는 기구 조작기가 그것의 근위 위치에 있을 때 삽입 메커니즘이 수술 동안 환자를 방해하는 것과 예를 들어 기구 교환 동안 수술실 요원을 방해하는 것을 방지한다.
도 3에 더 예시된 것처럼, 텔레스코핑 삽입 메커니즘(344)은 한 구체예에서 회전 가능한 베이스 플레이트(340a)에 대칭 장착되고, 따라서 기구 조작기(342)와 장착된 기구(360)가 롤 축(341)을 중심으로 대칭 클러스터를 이루게 된다. 한 구체예에서, 기구 조작기(342)와 그것의 관련 기구(360)는 일반적으로 파이-웨지 레이아웃으로 롤 축 주위에 배치되며, 기구 샤프트는 조작기 조립체 롤 축(341) 근처에 위치된다. 따라서, 베이스 플레이트가 롤 축(341)을 중심으로 회전함에 따라 기구 조작기(342)와 장착된 기구(360)의 클러스터도 역시 롤 축을 중심으로 회전한다.
도 4a 및 4b는 각각 회전 가능한 베이스 플레이트(440a)에 장착된 삽입 메커니즘(444)을 따라 연장된 위치와 리트랙트된 위치에 있는 기구 조작기(442)를 예시하는 투시도이다. 상기 주지된 대로, 기구 조작기(442)는 삽입 메커니즘(444)에 인접한 이중 화살표로 도시된 대로 삽입 메커니즘의 베이스 플레이트(440a)와 자유 원단부(444a) 사이의 삽입 메커니즘(444)의 종축을 따라 연장되고 리트랙트될 수 있다. 이 예시적인 구체예에서, 기구는 기구 조작기(442)의 원위면(442a)에 대해 장착된다.
원위면(442a)은 가동력을 장착된 기구로 전달하는 다양한 가동 출력을 포함한다. 도 4a 및 4b에 도시된 대로, 이러한 가동 출력은 그립 출력 레버(442b)(기구 단부 작동기의 그립 동작 제어), 조글 출력 짐볼(442c)(원단부 평행 연결("조글" 또는 "엘보" 메커니즘)의 사이드 투 사이드 동작 및 업 앤 다운 동작 제어), 리스트 출력 짐볼(442d)(기구 단부 작동기의 요우 동작 및 피치 동작 제어), 및 롤 출력 디스크(442e)(기구의 롤 동작 제어)를 포함할 수 있다. 이러한 출력들과 이러한 출력을 수용하는 기구 힘 전달 메커니즘의 관련 부품들에 대한 상세한 내용은 본원에 참고로 포함되는 미국 특허출원 제12/060,104호(2008년 3월 31일 제출됨; 미국 특허출원 공개 US 2009/0248040 A1)에서 찾을 수 있다. 이러한 입력을 수용할 수 있는 예시적인 수술 기구의 근단부의 예들은 상기 참조된 미국 특허출원 제11/762,165호에서 찾을 수 있다. 간단히 말해서, 사이드 투 사이드 및 업 앤 다운 DOF는 원단부 평행 연결에 의해서 제공되고, 단부 작동기 요우 및 단부 작동기 피치 DOF는 원위 가요성 리스트 메커니즘에 의해서 제공되고, 기구 롤 DOF는 단부 작동기를 본질적으로 일정한 위치 및 피치/요우 방향에 유지하면서 기구 샤프트를 롤링함으로써 제공되고, 기구 그립 DOF는 2개의 움직이는 대향 단부 작동기 턱에 의해서 제공된다. 이러한 DOF는 더 많은 또는 더 적은 DOF의 예시이다(예를 들어, 일부 실시형태에서 카메라 기구는 기구 롤과 그립 DOF가 생략된다).
기구 조작기의 원위면에 대한 기구의 장착을 용이하게 하기 위해서 지지 후크(442f)와 같은 지지물이 기구 조작기 상에 위치된다. 묘사된 구체예에서, 지지 후크는 기구 조작기의 메인 하우징에 관련하여 정지되어 있으며, 기구 조작기의 원위 표면이 근위와 원위 쪽으로 움직여서 기구 조작기와 기구 사이에 확고한 상호연결을 제공한다. 래치 메커니즘(442a)을 사용하여 기구 조작기의 원위면을 기구의 근위면 쪽으로 움직인다. 다른 구체예에서, 래치 메커니즘은 기구의 근위면을 조작기의 원위면 쪽으로 움직이기 위해 사용될 수 있으며, 이로써 조작기 출력과 기구 입력이 맞물리거나 맞물림이 해제될 수 있다.
도 5a-1 및 5b-1은 기구 조작기(542)의 예시적인 구조를 예시하는 투시도이다. 도 5a-2 및 5b-2는 각각 절단선 I-I 및 II-II를 따른 도 5a-1 및 5b-1의 단면도이다. 도시된 대로, 조작기는 외부 셀(542h)에, 예를 들어 슬라이딩 조인트, 레일 등에 의해서 움직일 수 있게 연결된 내부 프레임(542i)을 포함한다. 내부 프레임(542i)은 래치 메커니즘(542g)의 작용 결과로서 외부 셀(542h)을 기준으로 원위 및 근위 쪽으로 움직인다.
이제 도 5a-1 내지 5b-2에 관해서, 기구 조작기(542)에 기구(미도시)를 장착하기 위한 지지 후크(542f)와 래치 메커니즘(542g)의 작동이 예시된다. 도시된 대로, 기구 조작기(542)의 원위면(542a)은 실질적으로 단일 평면이며, 그것은 기구 힘 전달 메커니즘의 근위면에 작동 가능하게 연결된다(예를 들어, 도 9a-9b에서 기구(960)의 근위면(960')). 래치 메커니즘(542g)은 도르래 및 와이어와 같은 가동 메커니즘을 포함할 수 있으며, 이로써 기구 조직기의 내부 프레임과 외부 셀을 서로에 대해서 움직일 수 있고, 작동 동안 원위면(542a)을 기구에 대해 홀딩할 수 있다.
묘사된 구체예에서, 기구 지지 후크(542f)는 기구 조작기 외부 셀(542h)에 단단히 장착되며, 래치 메커니즘(542g)이 가동되었을 때 기구 조작기의 내부 프레임(542i)의 원위면(542a)이 기구 조작기의 외부 셀의 근위면(542j)으로부터 멀어지면서 지지 후크(542f)의 원단부를 향해 원위 쪽으로 움직인다. 따라서, 기구 힘 전달 메커니즘이 지지 후크(542f)에 장착된 경우, 기구 조작기의 원위면(542a)은 지지 후크(542f)에 의해 구속되는 기구 전달 메커니즘의 근위면을 향해 움직이며, 이로써 도 5a-1 및 5a-2에서 화살표 A1으로 예시된 대로 기구 조작기 출력과 기구 힘 전달 입력이 맞물리거나 작동 가능하게 인터페이스된다. 이 구체예에 의해 예시된 대로, 조작기의 가동장치 출력은 근위 기구 면에 대해 압착되어 인터페이스를 형성함으로써 기구 가동장치 신호를 기구로 전달한다. 래치(542g)가 역 방향으로 가동되었을 때는 기구 조작기의 원워면(542a)이 기구 조작기의 근위면(542j)을 향해 움직이며(즉, 정지된 지지 후크(542f)의 원단부로부터 멀리), 이로써 도 5b-1 및 5b-2에서 화살표 A2로 예시된 대로 기구 조작기 출력과 기구 입력의 맞물림이 해제된다. 묘사된 구체예의 장점은 래치 메커니즘이 활성화되었을 때 기구 조작기의 가동장치 부분이 지지 후크 상의 공간에 고정된 정지된 기구에 대해 움직인다는 점이다. 기구를 향한 또는 기로부터 멀어지는 기구 조작기 가동장치의 움직임은 래치 또는 래치 해제 과정 동안 불필요한 또는 의도치 않은 기구 동작을 최소화한다. 따라서, 기구가 기구 장착 과정 동안 환자에 대해 움직이지 않으므로 기구의 원단부가 계속 환자의 몸안에 있을 수 있기 때문에 가능한 조직 손상이 방지된다.
다른 구체예에서, 지지 후크(542f)는 근위면(542j)을 향해 리트랙트되어 기구의 근위면을 정지된 기구 조작기의 원위면(542a) 쪽으로 이동시켜 도 5a-1 및 5a-2에서 화살표 B1으로 도시된 대로 기구 조작기 출력과 기구 입력을 맞물리게 한다. 래치가 열리거나 역 가동될 때는 이 과정이 역전되어 지지 후크(542f)가 정지된 기구 조작기의 원위면(542a)으로부터 멀어져서 도 5b-1 및 5b-2에서 화살표 B2로 예시된 대로 기구 조작기 출력과 기구 입력의 맞물림이 해제된다.
도 5c-1 내지 5c-4는 외부 셀(542h)이 없는 기구 조작기(542)의 상이한 도면들을 예시하며, 이로써 기구 조작기 출력을 가동시키기 위한 독립적인 구동 모듈들이 드러난다. 구동 모듈은 기구 조작기의 내부 프레임(542i)에 모듈 형태로 장착되며, 이것은 구동 모듈을 따라 기구 조작기의 외부 셀(542h)과 지지 후크(542f)에 대해 움직인다. 래치가 닫혔을 때 기구 조작기의 내부 프레임은 설정된 거리를 기구를 향해 움직이고, 스프링 로딩된 모듈 출력이 멸균 드레이프를 통해 기구 입력과 맞물리는데, 이것은 아래 더 설명된다. 래치가 열렸을 때는 이 과정이 역전된다. 스프링 로딩된 가동장치 구동 모듈 출력은 하기 더 상세히 설명된 대로 드레이프를 통한 기구 힘 전달 메커니즘 입력과의 강고한 인터페이스를 제공한다.
묘사된 구체예에 예시된 대로, 기구 조작기(542)는 그립 출력 레버(542b)를 가동하기 위한 그립 가동장치 구동 모듈(542b'), 조글 출력 짐볼(542c)을 가동하기 위한 조글 가동장치 구동 모듈(542c'), 리스트 출력 짐볼(542d)을 가동하기 위한 리스트 가동장치 구동 모듈(542d') 및 롤 출력 디스크(542e)를 가동하기 위한 롤 가동장치 구동 모듈(542e')을 포함한다. 출력(542b, 542c, 542d 및 542e)은 예를 들어 도 5c-4에 도시된 대로 기구 조작기의 원위면(542a)로부터 원위 쪽으로 돌출되며, 이들은 기구 힘 전달 메커니즘 출력과 맞물려 장착된 기구의 X-Y 병진과 그립, 피치, 요우 및 롤 단부 작동기 움직임을 가동시키도록 개조된다.
도 6a-6b는 기구 조작기의 그립 가동장치 구동 모듈(642b')의 상부 및 하부 투시도이다. 그립 가동장치 구동 모듈(642b')은 직선 슬라이드(602), 스프링(606)을 포함하는 구동 스프링 메커니즘(604) 및 그립 구동 출력 레버(642b)를 포함한다. 구동 스프링 메커니즘(604)은 기구 조작기의 내부 프레임(542i)에 연결된다. 래치(542g)가 가동되어 기구와 맞물림에 따라 내부 프레임이 움직이고, 그립 구동 모듈(642b')이 출력 레버(642b)가 그것의 기구 상의 메이팅 입력과 접촉할 때까지 직선 슬라이드(602)를 따라 움직인다. 이런 접촉은 스프링(606)에 미리 하중을 부과하며, 이로써 기구가 제자리에 래칫됨에 따라 기구 입력에 대해 그립 출력(642b)에 스프링이 로딩된다. 사전 로딩된 스프링(606)이 다음에 적절한 가동장치 구동 출력/입력 접촉이 작동 동안 유지되도록 보장하며, 이로써 출력/입력 접촉에 클리어런스가 발생하지 않고, 정밀한 운동학적 제어가 어렵게 된다.
도 7a는 기구의 조글 메커니즘의 X-Y 병진을 제어하는 조글 출력 짐볼 또는 기구 단부 작동기의 피치 및 요우를 제어하기 위한 리스트 출력 짐볼을 제공하는데 사용될 수 있는 기구 조작기의 짐볼 구동 모듈(742c/d')의 하부 투시도이다. 이 구체예에서, 짐볼 구동 모듈(742c/d')은 직선 슬라이드(702), 스프링(706)을 포함하는 구동 스프링 메커니즘(704) 및 짐볼 핀(710)상의 가동장치 출력 짐볼(742c/d)을 포함한다. 구동 스프링 메커니즘(704)은 기구 조작기의 내부 프레임(542i)에 연결된다. 래치(542f)가 가동되어 기구와 맞물림에 따라 내부 프레임은 원위 쪽으로 움직이고, 가동장치 구동 모듈(742c/d')은 출력 짐볼(742c/d)이 기구 상의 메이팅 입력과 접촉할 때까지 직선 슬라이드(702)를 따라 움직인다. 이런 접촉은 스프링(706)을 미리 로딩함으로써 기구가 제자리에 래칫될 때 기구 입력에 대해 출력 짐볼(742c/d)를 스프링 로딩한다. 그립 가동장치 구동 모듈과 마찬가지로, 미리 로딩된 스프링은 작동 동안 적절한 가동장치 구동 출력/입력 접촉이 유지되도록 보장하며, 이로써 출력/입력 접촉시 클리어런스가 발생하지 않아서 정밀한 운동학적 제어가 어렵게 된다. 짐볼 구동 모듈(742c/d')은 2개의 "도그 본" 링크(712), 2개의 볼 스크류(714), 2개의 모터(716), 2개의 홀 이펙트 센서(718) 및 2개의 회전 또는 직선 동작 인코더(720)를 더 포함한다. 모터(716)는 관련된 볼 스크류(714)를 구동시키고, 이것은 도그 본 링크(712)를 가동시킨다. 도그 본 링크(712)의 근단부는 직선 슬라이드(721)에 연결되고, 이것은 볼 스크류(714)와 평행한 축을 따라 움직인다. 도그 본 라인(712)의 원단부는 출력 짐볼(742c/d)과 연결되며, 이것은 각각 짐볼 핀(710)을 통해 종축에 수직인 2개의 직교 축을 중심으로 회전한다. 한 양태에서, 구동 모듈의 짐볼은 2의 자유도를 갖지만, 직교 축은 갖지 않는다.
도 7b는 장착된 기구의 롤 움직임을 제어하는 롤 출력 디스크를 제공하는데 사용될 수 있는 기구 조작기의 롤 가동장치 구동 모듈(742e')의 하부 투시도이다. 이 구체예에서, 롤 가동장치 구동 모듈(742e')은 하모닉 드라이브(736)를 구동시키는 모터(734)를 포함하며, 이것은 이어서 수퍼 기어(740)를 구동시킨다. 수퍼 기어(740)는 롤 출력 디스크(742e)를 회전시키고, 따라서 기구 상의 롤 입력 디스크를 구동시킨다. 인코더(732)를 사용하여 위치를 감지해서 모터(734)를 정류한다. 절대 인코더(738)는 롤 출력 디스크(742e)에 연결되고, 기구 롤의 절대 위치를 감지한다.
한 양태에서, 시스템 구동 모듈은 작동 가능하게 독립적이며 서로 충분히 분리됨으로써 하나의 인터페이스 출력을 통해 적용되는 큰 힘이 나머지 인터페이스 출력에 전달되지 않는다. 다시 말해서, 하나의 인터페이스 출력을 통한 큰 힘은 다른 인터페이스 출력에 전달되지 않고, 이로써 나머지 인터페이스 출력에 의해 가동되는 기구 구성요소에 영향을 미치지 않는다. 한 양태에서, 구동 모듈과 그것의 상응하는 가동장치 출력은 다른 구동 모듈 및/또는 그것의 상응하는 가동장치 출력으로부터의 의도치 않은 힘 입력이 실질적으로 없게 된다. 이런 특징은 기구 작동을 개선하고, 결과적으로 환자 안전성을 개선한다.
도 9a 및 9b는 각각 도 4a-4b와 5a-1 내지 5c-4의 기구 조작기에 장착하도록 구성된 기구(960)의 근위 부분(960a)과 원위 부분(960b)의 투시도이다. 기구(960)의 전달 메커니즘의 근위면(960')은 그립 출력 레버(542b)와 인터페이스되는 기구 그립 입력 레버(962b), 조글 출력 짐볼(542c)과 인터페이스되는 기구 조글 입력 짐볼(962c), 리스트 출력 짐볼(542d)과 인터페이스되는 기구 리스트 입력 짐볼(962d) 및 롤 출력 디스크(542e)와 인터페이스되는 기구 롤 입력 디스크(962e)를 포함한다. 도 9b는 리스트(964), 조글 메커니즘(966) 및 단부 작동기(968)를 포함하는 가요성 수술 기구(960)의 원단부(960b)의 일례를 예시한다. 한 구체예에서, 기구(960)의 전달 메커니즘의 근위면(960')은 조작기 출력과 기구 입력이 작동 가능하게 맞물렸을 때 기구 조작기의 원위면과 작동 가능하게 인터페이스되는 실질적으로 단일 평면이다. 본원에 참고로 포함되는 미국 특허출원 제11/762,165호, 발명의 명칭 "최소 침습 수술 시스템"(Larkin et al.) 및 본원에 참고로 포함되는 미국 특허출원 제11/762,154호, 발명의 명칭 "평행 동작 메커니즘 수술 기구"(Cooper et al.)가 기구(960)와 같은 수술 기구의 적용 가능한 원위 부분 및 근위 부분에 대해 더 상세히 개시한다.
도 9a 및 9b에 도시된 예시적인 양태에서, 기구(960)는 그것의 근단부에 전달 부분, 기다란 기구 본체, 다양한 수술 단부 작동기(968) 중 하나, 및 단부 작동기(968)와 조글 메커니즘(966)과 기구 본체를 연결하는 뱀 모양의 2 자유도 리스트 메커니즘(964)을 포함한다. da Vinci® 수술 시스템과 마찬가지로, 일부 양태에서 전달 부분은 지지 암에 영구 장착된 전기 가동장치(예를 들어, 서보모터)와 인터페이스되는 디스크를 포함하며, 이로써 기구는 쉽게 교환될 수 있다. 짝을 이루는 짐볼 플레이트와 레버와 같은 다른 연결들도 기계적 인터페이스에서 가동력을 전달하는데 사용될 수 있다. 전달 부분의 기계 메커니즘(예를 들어, 기어, 레버, 짐볼)은 디스크로부터의 가동력을 기구 본체(이것은 하나 이상의 관절화된 부분을 포함할 수 있다)에 있는 하나 이상의 채널을 통해 이어진 케이블, 와이어 및/또는 케이블, 와이어 및 하이포튜브 조합으로 전달하여 리스트(964)와 단부 작동기(970) 움직임을 제어한다. 일부 양태에서, 하나 이상의 디스크 및 관련 메커니즘이 그것의 종축 주위에서 기구 본체를 롤링하는 가동력을 전달한다. 기구 본체의 주 부분은 실질적으로 강직성인 단일 튜브이며, 일부 양태에서는 약간 탄성이 있는 가요성일 수 있다. 이런 작은 가용성은 가이드 튜브의 근위 본체편 근위부(즉, 환자 바깥쪽의)가 약간 신축될 수 있도록 하며, 이로써 동일한 길이의 몇 개의 잘린 꽃들이 목이 좁은 화병에 위치된 것처럼 몇 개의 기구 본체가 이들의 각각의 전달 부분 하우징이 허용할 수 있는 것보다 가이드 튜브 안에서 더 밀착하여 있을 수 있다. 이런 신축은 최소한이며(예를 들어, 한 구체예에서 약 5도의 휨 각도 이하), 기구 본체 내에서 제어 케이블과 하이포튜브의 휨 각도가 작기 때문에 유의한 마찰을 일으키지도 않는다. 다시 말해서, 한 구체예에서 기구 샤프트는 힘 전달 메커니즘의 원위면 또는 근위면에 직교하는 대신 약간의 각도로 힘 전달 메커니즘의 원위 쪽에서 빠져나올 수 있다. 다음에, 기구 샤프트는 약간 휘어 계속 직선을 유지하면서 힘 전달 메커니즘의 원위 쪽에서 빠져나오는 기구 샤프트의 원위 구간에서 약간 원호를 형성할 수 있다. 이와 같이, 기구는 가이드 튜브 가까이 있는 근위 곡선 구간과 원위 직선 구간을 가진 기구 샤프트를 가질 수 있다. 한 예에서, 기구 샤프트는 힘 전달 메커니즘을 원위 쪽에서 빠져나올 때 약 0도 내지 약 5도로 피치될 수 있다.
도 9a 및 9b에 도시된 대로, 기구(960)는 근위 본체편(968)(한 예에서 가이드 튜브를 통해 연장된다)과 적어도 하나의 원위 본체편 또는 조글 메커니즘(966)(한 예에서 가이드 튜브의 원단부를 지나 위치된다). 예를 들어, 기구(960)는 근위 본체편(968), 조인트(967)에서 근위 본체편(968)에 연결된 조글 메커니즘(966), 또 다른 조인트(965)에서 조글 메커니즘(966)과 연결된 리스트 메커니즘(964)(이 연결은 또 다른 짧은 원위 본체편을 포함할 수 있다), 및 단부 작동기(970)를 포함한다. 일부 양태에서, 조글 메커니즘(966)과 조인트(965 및 967)는 평행 동작 메커니즘으로 기능하며, 이 메커니즘의 원단부에 있는 기준 프레임의 위치는 원위 기준 프레임의 방향을 변경하지 않고 메커니즘의 근단부에 있는 기준 프레임에 대해 변경될 수 있다. 적용 가능한 기구의 관련된 조인트를 포함하는 적용 가능한 평행 동작 또는 조글 메커니즘의 상세한 내용은 본원에 참고로 포함되는 미국 특허출원 제11/762,165호에 더 개시된다.
도 10은 본 개시의 양태에 따른 기구(960)에 작동 가능하게 연결된 기구 조작기(542)의 단면도이다. 도 10에 도시된 대로, 기구 조작기(542)의 원위면 상의 가동장치 출력(542b-542e)은 수술 기구(960)의 근위면 상의 가동장치 입력(962b-962e)과 인터페이스된다.
수술을 용이하게 하기 위해서 기구 단부 작동기에 7의 자유도(기구 삽입, 그립, 2-DOF 리스트 관절화, 2-DOF 조글(리스트 병진) 및 기구 롤)가 제공되므로, 기구 가동 정밀도의 요건은 높으며, 기구와 기구 조작기 사이에는 높은 충실도, 낮은 백러시 인터페이스가 바람직하다. 기구 조작기의 독립적으로 작동되는 구동 시스템 모듈(예를 들어, 모듈 542b', 542c', 542d' 및 542e')이 다양한 구동 트레인이 실질적으로 성능은 포함하지 않는 부정확하게 제조된 드레이프를 통해서 수술 기구에 연결되는 것을 허용된다. 구동 시스템 모듈들은 서로 연결되지 않고 서로 충분히 분리되어 있으므로, 하나의 인터페이스 출력을 통해 적용되는 큰 힘은 나머지 인터페이스 출력으로 전달되지 않는다. 다시 말해서, 하나의 인터페이스 출력을 통한 큰 힘은 다른 인터페이스 출력으로 전달되지 않으며, 이로써 나머지 인터페이스 출력에 의해서 가동되는 기구 구성요소에 영향을 미치지 않는다. 한 양태에서, 구동 모듈과 그것의 상응하는 가동장치 출력은 다른 구동 모듈 및/또는 그것의 상응하는 가동장치 출력으로부터 유래하는 의도치 않은 힘을 실질적으로 갖지 않는다. 이런 특징은 기구 작동을 개선하고, 결과적으로 환자 안전성을 개선한다.
한 양태에서, da Vinci® 수술 시스템 기구 인터페이스에서처럼 힘 전달 특징부와 가동 특징부에 메이팅 디스크가 사용될 수 있다. 다른 양태에서, 메이팅 짐볼 플레이트와 레버가 사용된다. 전달 메커니즘의 다양한 기계 구성요소(예를 들어, 기어, 레버, 케이블, 도르래, 케이블 가이드, 짐볼 등)를 사용하여 기계적인 힘을 인터페이스로부터 제어되는 요소로 전달한다. 각 가동장치 메커니즘은 관련 기구의 원단부에서 움직임을 제어하는 적어도 하나의 가동장치(예를 들어, 서보모터(브러시 또는 무브러시)를 포함한다. 예를 들어, 가동장치는 수술 기구의 단부 작동기 그립 DOF를 제어하는 전기 서보모터일 수 있다. 기구(본원에 설명된 가이드 프로브를 포함한다) 또는 가이드 튜브(또는 종합해서 기구 조립체)는 관련된 가동장치 메커니즘으로부터 해제되어 슬라이드될 수 있다. 다음에, 다른 기구나 가이드 튜브로 대체될 수 있다. 기계적 인터페이스에 더하여, 각 전달 메커니즘과 가동장치 메커니즘 사이에 전자적 인터페이스가 있다. 이런 전자적 인터페이스는 데이터의 전달을 허용한다(예를 들어, 기구/가이드 튜브 타입). 다양한 기구, 가이드 튜브 및 영상 시스템, 그리고 또한 멸균 현장을 보존하기 위한 멸균 드레이프에 대한 예들은 본원에 모두 참고로 포함되는 미국특허 제6,866,671호(2001년 8월 13일 제출됨; Tierney et al.)와 제6,132,368호(1997년 11월 21일 제출됨; Cooper)에 개시된다.
수술 기구는 단독으로 또는 가이드 튜브, 다수의 기구 및/또는 다수의 가이드 튜브를 포함하는 조립체로, 및 다양한 구성(예를 들어, 기구/가동장치 조립체의 근위면 또는 원위면 상에)을 통해 가동장치 조립체에 연결된 기구로서 본 개시에 적용될 수 있다. 따라서, 다양한 수술 기구가 이용될 수 있으며, 각 수술 기구는 서로 독립적으로 작동하고, 각각은 환자의 단일 진입구를 통해서 데카르트 공간(즉, 서지, 히브, 스웨이, 롤, 피치, 요우) 안에서 적어도 6의 능동적으로 제어되는 DOF를 가진 단부 작동기를 가진다.
상기 설명된 이들 운동학적 사슬의 단부를 형성하는 기구 샤프트는 환자로의 삽입을 위한 캐뉼라 및/또는 진입 가이드를 통해 가이드될 수 있으며, 이것은 하기 더 설명된다. 캐뉼라와 같은 적용 가능한 부속 클램프와 부속품들은 전체 내용이 모든 취지를 위해서 본원에 참고로 포함되는 계류중인 미국 특허출원 제11/240,087호(2005년 9월 30일)에 개시된다.
멸균 드레이프
멸균 드레이프의 구체예들이 이제 더 상세히 설명될 것이다. 다시 도 1a-1b 및 2a-2c와 관련하여, 멸균 드레이프(1000 및 2000)가 각각 암 조립체(101 및 201)의 일부를 덮어서 조작기 암의 비-멸균 부품을 멸균 현장으로부터 차폐하고, 또한 암과 그것의 여러 부품을 수술 과정의 물질(예를 들어, 체액 등)로부터 차폐하는 것이 도시된다. 한 구체예에서, 멸균 드레이프는 기구 조작기 조립체의 기구 조작기를 수용하도록 구성된 드레이프 포켓을 포함한다. 드레이프 포켓은 멸균 현장에 인접한 외부 표면과 비-멸균 기구 조작기에 인접한 내부 표면을 포함한다. 드레이프는 기구 조작기의 출력(예를 들어, 관련 기구에 가동력을 전달하는 인터페이스)과 수술 기구의 입력(예를 들어, 관련 기구 조작기로부터의 가동력을 수용하는 인터페이스) 사이의 인터페이스를 위한 드레이프 포켓의 원단부의 가요성 멤브레인, 및 드레이프 포켓의 근위 개구에 작동 가능하게 연결된 회전 가능한 시일을 포함한다.
다른 구체예에서, 멸균 드레이프는 복수의 드레이프 포켓을 포함하며, 각 드레이프 포켓은 각 기구 조작기의 출력과 수술 기구의 리스트, 롤, 그립 및 병진 동작을 제어하는 각 수술 기구의 입력 사이에 인터페이스를 위해 원단부에 복수의 가요성 멤브레인을 포함한다. 라비린스 시일과 같은 회전 가능한 시일이 드레이프 포켓의 근위 개구에 작동 가능하게 연결되어 모든 드레이프 포켓이 드레이프의 더 근위 부분을 기준으로 그룹으로서 함께 회전할 수 있도록 한다. 한 예에서, 다수의 드레이프 포켓을 포함하는 회전 가능한 시일의 제1 부분은 조작기 조립체 플랫폼의 회전 가능한 베이스 플레이트에 연결되고, 회전 가능한 시일의 제2 부분은 조작기 조립체 플랫폼의 프레임에 연결된다.
또 다른 구체예에서, 로봇 수술 시스템의 조작기 암에 드레이프를 걸치는 방법은 먼저 기구 조작기의 원단부에 멸균 드레이프의 원단부를 위치시키고, 이어서 기구 조작기의 원단부로부터 기구 조작기의 근단부를 향해서 드레이프 포켓으로 각 기구 조작기를 덮는 것을 포함한다. 다음에, 멸균 드레이프의 회전 가능한 시일이 조작기 조립체 플랫폼의 회전 가능한 베이스 플레이트와 프레임에 연결된다. 다음에, 원한다면 조작기 암의 원단부로부터 조작기 암의 근단부를 향해서 조작기 암의 나머지 부분들에 드레이프가 덮일 수 있다. 이 예에서, 조작기 암은 기구 조작기로부터 요우 조인트 쪽으로 드레이프가 덮인다.
유익하게는, 멸균 드레이프를 구비한 조작기 암과 기구 조작기의 구성 및 기하구조는 큰 동작 범위를 제공하여, 단일 입구를 통한 다중 사분면 수술(즉, 단일 진입구에서 모든 환자 사분면으로의 수술적 접근), 환자 및 진입구 주위의 증가된 공간 및 증가된 환자 안전성을 허용하며, 동시에 또한 상기 설명된 대로 강고한 기구/조작기 인터페이스, 용이한 기구 교환 및 멸균 환경 유지를 제공한다.
다시 도 10과 관련하여, 기구 조작기(542)의 가동장치 출력은 멸균 드레이프(1000 또는 2000)를 통해서 기구(960)의 가동장치 입력과 맞물린다. 상기 주지된 대로, 한 구체예에서 래치(542g)가 가동되었을 때 기구 조작기(542)의 내부 프레임이 기구(960)를 향해 설정된 거리를 움직이고, 스프링 로딩된 모듈 출력(542b-542e)이 드레이프(1000 또는 2000)를 통해 기구 입력(962b-962e)과 맞물린다. 기구 조작기(542)의 독립적인 가동장치 구동 모듈(542b', 542c', 542d' 및 542e')은 각각 가동장치 출력(542b, 542c, 542d 및 542e)을 제공하고, 이들은 상기 설명된 대로 래치 메커니즘(542g)를 가동했을 때 멸균 드레이프를 통해 기구 입력(962b, 962c, 962d 및 962e)과 각각 맞물린다.
이제 도 10과 함께 도 11a-11d를 보면, 도 11a-11b는 각각 리트랙트된 상태와 연장된 상태의 멸균 드레이프(1100)(도 11d)의 제1 드레이프 부분(1100a)의 투시도를 예시하고, 도 11c는 본 개시의 구체예에 따른 조작기 플랫폼의 회전 가능한 베이스 플레이트(1140a)의 원단부에 장착된 드레이프 부분(1100a)의 단면도를 예시한다. 상기 멸균 드레이프(1000 및 2000)에 관한 설명이 멸균 드레이프(1100)와 관련해서도 적용될 수 있다. 예를 들어, 멸균 드레이프(1100)는 조작기 암 조립체의 일부, 특히 기구 조작기를 덮어서 조작기 암의 비-멸균 부품을 멸균 현장으로부터 차폐한다. 또한, 드레이프 부분(1100a)은 복수의 포켓(1105)(예를 들어, 4개의 웨지 모양 드레이프 포켓(1105a-1105d가 도시된다)을 포함하며, 각 포켓은 멸균 현장에 인접하도록 구성된 외부 표면과 비-멸균 기구 조작기에 인접하도록 구성된 내부 표면을 포함한다. 드레이프 포켓(1105)은 각각 기구 조작기의 출력과 수술 기구의 입력 사이의 인터페이스를 위해 드레이프 포켓(1105)의 원단부(1101)에 복수의 가요성 멤브레인(1102)을 포함한다. 한 예에서, 가요성 멤브레인(1102b, 1102c, 1102d 및 1102e)이 기구 조작기 출력(542b, 542c, 542d, 542e)과 기구 입력(962b, 962c, 962d, 962e) 사이에 인터페이스되어 각각 수술 기구의 기구 그립, 병진, 리스트 및 롤 동작을 제어한다. 가요성 멤브레인은 각 기구 조작기(예를 들어, 삽입 메커니즘(444))의 텔레스코핑 삽입 메커니즘에 포켓 연장부(1106)를 제공하며, 이것을 따라 기구 조작기가 병진할 수 있다.
한 양태에서, 포켓 연장부(1106)의 원단부는 드레이프 포켓 연장부(1106)가 삽입 메커니즘과 함께 움직이고, 환자로부터 멀어져서는 컴팩트 형태로 유지됨으로써 수술 입구에 공간과 접근성을 제공할 수 있도록 삽입 메커니즘에 부착된다. 한 예에서, 포켓 연장부(1106)의 원단부는 클립, 탭, 벨크로 스트립 등과 같은 어떤 적절한 부착 수단에 의해서 삽입 메커니즘(844)(도 8)의 캐리지 링크(804)에 부착될 수 있다.
회전 가능한 시일(1108)은 드레이프 포켓(1105)의 근위 개구(1103)와 조작기 암 조립체의 조작기 플랫폼을 작동 가능하게 연결한다. 한 예에서, 회전 가능한 시일(1108)은 롤 커버 부분(1108a)과 롤 커버 부분(1108a) 안에서 그것에 대해 회전할 수 있는 베이스 콤 부분(1108b)을 가진 회전 가능한 라비린스 시일을 포함한다. 한 구체예에서, 베이스 콤 부분(1108b)은 구멍을 가진 복수의 웨지 모양 "프레임"을 형성하는 립(1104)을 가진 디스크를 포함하며, 각 프레임은 기구 조작기를 둘러쌀 수 있는 크기이다. 한 구체예에서, 베이스 콤 부분(1108b)은 디스크 안에서 90도 떨어져 형성된 립(1104)을 포함한다. 드레이프 포켓(1105)의 근단부는 베이스 콤 부분(1108b)의 각 프레임에 연결된다. 따라서, 립을 가진 베이스 콤 부분(1108b)은 기구 조작기의 회전 가능한 베이스 플레이트 위에서 밀착 클러스터를 이루고 있는 개별 기구 조작기들에 드레이프를 덮는 것을 보조하며, 더 나아가 수술 과정 동안 드레이프가 덮인 기구 조작기가 움직임일 때 드레이프 포켓(1105)의 방향 및 배치를 유지하는데도 도움이 된다.
롤 커버 부분(1108a)은 조작기 플랫폼의 프레임에 고정 장착되고, 베이스 콤 부분(1108b)은 회전 가능한 베이스 플레이트(1140a)에 고정 장착되며, 이로써 베이스 플레이트(1140a)가 회전할 때 베이스 콤 부분(1108b)도 드레이프 덮인 기구 조작기와 함께 회전하며, 이때 롤 커버 부분(1108a)은 조작기 플랫폼 프레임에 고정 장착된 상태로 정지되어 있다.
도 11a 및 11b는 기구 조작기가 그것의 각 삽입 축을 따라 리트랙트되고 연장될 때 리트랙트된 상태와 연장된 상태의 드레이프 포켓(1105)을 각각 예시한다. 4개의 드레이프 포켓(1105)이 동일하게 리트랙트되고 연장되는 것으로 도시되지만, 드레이프 포켓은 기구 조작기가 서로에 대해 독립적으로 및/또는 의존적으로 제어되기 때문에 독립적으로 리트랙트되고 연장될 수 있다.
또한, 베이스 콤 부분(1108b)은 베이스 콤 부분의 각 프레임을 통해 기구 조작기를 장착할 수 있는 공간이 제공되기만 한다면 90도가 아닌 다른 각도로 배향된 다수의 립을 포함할 수 있다는 것이 주지되어야 한다. 한 예에서, 베이스 콤 부분(1108b)은 원형 면적을 각각 기구 조작기를 봉입할 수 있는 크기를 가진 다수의 구간으로 나누는 립들로 이루어질 수 있다.
또한, 멸균 드레이프(1100)는 도 11d에 도시된 대로 개별 기구 조작기에 덮인 드레이프를 조작기 암 조립체의 나머지 부분으로 이전하는 것을 허용한다. 드레이프(1100)는 회전 가능한 시일(1108)(예를 들어, 롤 커버 부분(1108a))로부터 계속되어 원한다면 조작기 암의 나머지 부분(예를 들어, 조인트 및 링크)을 덮도록 설계된 더 큰 제2의 드레이프 부분(1100b)에 합쳐질 수 있으며, 한 예에서는 조작기 조립체 요우 조인트(예를 들어, 요우 조인트(124, 224))까지 조작기 암을 연속하여 덮는다. 따라서, 회전 가능한 시일(1108)은 실질적으로 전체 암 조립체에 드레이프가 덮인 상태를 유지하면서 기구 조작기 클러스터가 조작기 암 조립체의 나머지 부분에 대해 자유롭게 회전하는 것을 허용하며, 이로써 수술 부위의 멸균 환경이 보존된다.
다른 구체예에 따라서, 멸균 드레이프 부분(1100b)은 리트랙션 가능한 캐뉼라 장착 암에 드레이프를 덮도록 설계되며, 이것은 아래 더 상세히 설명된다. 한 구체예에서, 움직이는 캐뉼라 장착부는 조작기 암에 연결된 베이스 부분과 베이스 부분에 움직일 수 있게 연결된 리트랙션 가능한 부분을 포함한다. 리트랙션 가능한 부분은 회전 조인트를 통해서 리트랙트된 위치와 전개된 위치에서 움직일 수 있으며, 이로써 리트랙션 가능한 부분이 위를 향해 회전되거나, 또는 베이스 부분을 향해 접혀서 환자 주위에 더 많은 공간을 만들 수 있고 및/또는 조작기 암에 드레이프를 덮을 때 캐뉼라 장착부 위에 더 쉽게 드레이프를 입힐 수 있다. 다른 조인트들도 리트랙션 가능한 부분과 베이스 부분을 연결하는데 사용될 수 있으며, 제한은 아니지만 이들은 볼 소켓 조인트 또는 만능 조인트, 텔레스코핑 효과를 만드는 슬라이딩 조인트 등을 포함하고, 이로써 리트랙션 가능한 부분이 베이스 부분에 더 가깝게 움직여서 캐뉼라 장착부의 전체적인 형태 요인을 감소시킬 수 있다. 또 다른 구체예에서, 전체 캐뉼라 장착부는 조작기 암에 대해 안쪽으로 텔레스코핑될 수 있다. 따라서, 움직이는 캐뉼라 장착 암은 드레이프에 비교적 작은 개구를 가진 더 큰 로봇 암의 드레이프를 허용한다. 드레이프는 리트랙트된 캐뉼라 장착 암 위에 위치될 수 있으며, 다음에 포켓(1110) 안에서 드레이프가 덮인 후 캐뉼라 장착 암이 작동 위치로 연장될 수 있다. 한 양태에 따라서, 캐뉼라 장착 암은 기구의 작동 동안 작업 위치에 고정된다.
한 예에서, 드레이프 포켓(1110)은 캐뉼라 장착 암의 원단부에 있는 클램프(예를 들어, 도 19a-19b 및 20a-20b의 클램프(1754) 및 도 24a-24d의 클램프(2454)와 수용부(2456)를 참조한다) 위에 장착하는 강화된 드레이프 부분(1111)을 포함할 수 있다.
드레이프(1100a)는 개별 드레이프 포켓(1105)의 측면에 래치 커버(1107)를 더 포함할 수 있으며, 이로써 사용 도중에 기구 조작기의 원주 밖으로 연장될 수 있는 개별 래치(1342g)(도 14a, 15, 16a 및 17a-17c)를 덮을 수 있다.
유익하게는, 기구와 인터페이스되는 기구 조작기의 원위면, 기구 조작기의 스프링 로딩된 독립적인 출력, 및 유익한 멸균 드레이프 때문에, 기구들은 수술 과정 동안 확실한 멸균 환경을 유지하면서 기구 조작기 위에서 쉽게 그리고 확실하게 교환될 수 있다. 또한, 멸균 드레이프는 빠르고 쉽게 제조될 수 있는 수술 로봇 시스템을 허용하며, 동시에 또한 작은 형태 요인을 가진 개선된 동작 범위(예를 들어, 회전 동작)를 제공하고, 이로써 수술실 제조 시간과 비용이 줄어든다.
멸균 어댑터
멸균 어댑터를 포함하는 드레이프의 또 다른 구체예가 이제 더 상세히 설명된다. 도 12는 본 개시의 또 다른 구체예에 따른 멸균 어댑터(1250)를 포함하는 연장된 멸균 드레이프의 드레이프 부분(1200a)의 투시도를 예시한다. 드레이프 부분(1200a)은 도 11d의 드레이프 부분(1100a)을 대체할 수 있으며, 회전 가능한 시일(1108)과 실질적으로 유사한 회전 가능한 시일(1208)의 방식으로 드레이프 부분(1100b)과 작동 가능하게 연결된다. 드레이프 부분(1200a)은 회전 가능한 시일(1208)과 멸균 어댑터(1250) 사이에 연결된 복수의 드레이프 슬리브(1205)를 포함한다. 드레이프 부분(1200a)은 기구 조작기의 삽입 메커니즘 위에 드레이프를 덮기 위해 멸균 어댑터(1250)에 연결된 포켓 연장부(1206)를 더 포함한다.
회전 가능한 시일(1208)은 드레이프 슬리브(1205)의 근위 개구(1203)와 조작기 암 조립체의 조작기 플랫폼을 작동 가능하게 연결한다. 한 예에서, 회전 가능한 시일(1208)은 롤 커버 부분(1208a)과 롤 커버 부분(1208a)에 대해 회전 가능한 베이스 콤 부분(1208b)을 가진 회전 가능한 라비린스 시일을 포함한다. 한 구체예에서, 베이스 콤 부분(1208b)은 구멍을 가진 복수의 웨지 모양 "프레임"을 형성하는 립(1204)을 가진 디스크를 포함하며, 각 프레임은 기구 조작기를 둘러쌀 수 있는 크기이다. 한 구체예에서, 베이스 콤 부분(1208b)은 디스크 안에서 90도 떨어져 형성된 립(1204)을 포함한다. 드레이프 슬리브(1205)의 근단부는 베이스 콤 부분(1208b)의 각 프레임에 연결된다. 따라서, 립을 가진 베이스 콤 부분(1208b)은 기구 조작기의 회전 가능한 베이스 플레이트 위에서 밀착 클러스터를 이루고 있는 개별 기구 조작기들에 드레이프를 덮는 것을 보조하며, 더 나아가 수술 과정 동안 드레이프가 덮인 기구 조작기가 움직임일 때 드레이프 포켓(1205)의 방향 및 배치를 유지하는데도 도움이 된다.
도 12는 드레이프 슬리브(1205)가 모두 연장된 상태인 것, 예를 들어 기구 조작기가 이들의 각 삽입 메커니즘을 따라 연장된 것을 예시하지만, 기구 조작기가 독립적으로 및/또는 의존적으로 서로에 대해 제어되기 때문에 드레이프 슬리브가 독립적으로 리트랙트되고 연장될 수 있다는 것이 주지된다.
또한, 베이스 콤 부분(1208b)은 베이스 콤 부분의 각 프레임을 통해 기구 조작기를 장착할 수 있는 공간이 제공되기만 한다면 90도가 아닌 다른 각도로 배향된 다수의 립을 포함할 수 있다는 것이 주지되어야 한다. 한 예에서, 베이스 콤 부분(1208b)은 원형 면적을 각각 기구 조작기를 봉입할 수 있는 크기를 가진 다수의 구간으로 나누는 립들로 이루어질 수 있다.
롤 커버 부분(1208a)은 조작기 플랫폼의 프레임(예를 들어, 조작기 할로)에 고정 장착되고, 베이스 콤 부분(1208b)은 회전가능한 베이스 플레이트(1140a)에 고정 장착되며, 이로써 베이스 플레이트(1140a)가 회전할 때 베이스 콤 부분(1208b)도 역시 드레이프가 덮인 기구 조작기와 함께 회전한다. 한 예에서, 드레이프 슬리브(1205)의 근단부가 베이스 콤 부분(1208b)에 연결되므로, 모든 드레이프 슬리브(1205)가 더 근위 쪽의 드레이프 부분(1100b)을 기준으로 그룹으로서 함께 회전한다.
도 13a 및 13b는 본 개시의 구체예에 따른 조립된 멸균 어댑터(1250)의 투시도 및 멸균 어댑터(1250)의 분해도를 각각 예시한다. 멸균 어댑터(1250)는 부트 벽(1252a)과 기구 조작기 상의 포스트를 위한 통로로 사용되는 원통형 구멍(1252b)을 가진 부트(1252)를 포함하며, 이것은 아래 더 설명된다. 드레이프 슬리브(1205)의 원단부가 부트 벽(1252a)의 외부 표면에 연결될 수 있다. 어댑터(1250)는 또한 멸균 어댑터의 상부면 위의 기구 조작기와 맞물리도록 멸균 어댑터 밑에 수술 기구를 적절히 정렬하고 배치하고 보유하는데 사용되는 한 쌍의 지지물(1258)을 포함한다. 어댑터(1250)는 또한 수술 기구의 리스트, 롤, 그립 및 병진 동작을 제어하기 위한 각 기구 조작기의 출력과 각 수술 기구의 입력 사이에서 인터페이스되는 가요성 멤브레인 인터페이스(1254)를 포함한다. 한 구체예에서, 멤브레인 인터페이스(1254)는 관련된 기구 조작기 출력과 인터페이스되는 그립 가동장치 인터페이스(1254b), 조글 가동장치 인터페이스(1254c), 리스트 가동장치 인터페이스(1254d) 및 롤 가동장치 인터페이스(1254e)를 포함한다.
한 구체예에서, 롤 가동장치 인터페이스(1254e)는 멸균 어댑터(1250) 안에서 멸균 장벽을 회전시키고 유지할 수 있도록 설계된다. 도 13c에 예시된 대로, 한 양태에서, 롤 가동장치 인터페이스(1254e)는 평평한 보유 플레이트(1254f)를 수용하는 디스크의 원주 주위에 슬롯 또는 홈(1257b)이 있는 롤 디스크(1257a)를 포함한다(도 13b). 보유 플레이트(1254f)는 가요성 멤브레인 인터페이스(1254)에 부착되어 멸균 어댑터와 드레이프의 멸균 장벽을 유지하면서 롤 디스크가 회전할 수 있도록 한다.
멤브레인 인터페이스(1254)는 부트(1252)와 지지물(1258) 사이에 위치되고, 튜브(1256)가 부트(1252)와 멤브레인 인터페이스(1254)와 지지물(1258)을 함께 연결한다. 튜브(1256)는 부트 구멍(1252b) 및 멤브레인 구멍(1254b)과 정렬되고, 튜브(1256)의 샤프트 부분이 구멍들 사이에 위치된다. 튜브 립(1256a)이 부트 구멍 (1252b) 안에 보유되고, 튜브 단부(1256)는 튜브(1256)와 그에 따른 지지물(1258)이 도 13a에서 이중 화살표로 도시된 대로 튜브 샤프트의 특정한 길이방향 거리를 이동할 수 있도록 지지물(1258)에 고정 연결된다.
선택적으로, 그립 가동장치 인터페이스 플레이트(1254b'), 조글 가동장치 인터페이스 플레이트(1254c') 및 리스트 가동장치 인터페이스 플레이트(1254d')가 그립 가동장치 인터페이스(1254b), 조글 가동장치 인터페이스(1254c) 및 리스트 가동장치 인터페이스(1254d)의 밑부분에 각각 연결될 수 있으며, 관련 기구 입력과의 맞물림과 연결이 증가된다.
도 14a 및 14b는 본 개시의 구체예에 따른 기구 조작기(1300)의 하부 투시도 및 하부도를 예시한다. 이 예시적인 구체예에서, 기구는 기구 조작기(1300)의 원위면(1342a)에 대해 장착된다. 원위면(1342a)은 도 3-8과 관련하여 상기 설명된 기구 조작기와 유사하게 가동력을 장착된 기구로 전달하는 다양한 가동 출력을 포함한다. 도 14a와 14b에 도시된 대로, 이러한 가동 출력은 그립 출력 레버(1342b)(기구 단부 작동기의 그립 동작 제어), 조글 출력 짐볼(1342c)(원단부 평행 연결("조글" 또는 "엘보" 메커니즘)의 사이드 투 사이드 동작 및 업 앤 다운 동작 제어), 리스트 출력 짐볼(1342d)(기구 단부 작동기의 요우 동작 및 피치 동작 제어), 및 롤 출력 디스크(1342e)(기구의 롤 동작 제어)를 포함할 수 있다. 기구 조작기(1300)의 독립적 가동장치 구동 모듈(모듈(542b', 542c', 542d' 및 542e')과 관련하여 상기 설명된 것들과 유사하다)이 가동장치 출력(1342b, 1342c, 1342d 및 1342e)을 제공한다. 유사한 방식으로, 가동장치 출력(1342b-1342e)은 스프링-로딩될 수 있다. 이러한 출력들과 이러한 출력을 수용하는 기구 힘 전달 메커니즘의 관련 부품들에 대한 상세한 내용은 본원에 참고로 포함되는 미국 특허출원 제12/060,104호(2008년 3월 31일 제출됨; 미국 특허출원 공개 US 2009/0248040 A1)에서 찾을 수 있다. 이러한 입력을 수용할 수 있는 예시적인 수술 기구의 근단부의 예들은 상기 참조된 미국 특허출원 제11/762,165호에서 찾을 수 있다. 이러한 입력을 수용할 수 있는 예시적인 수술 기구의 근단부의 예들은 상기 참조된 미국 특허출원 제11/762,165호에서 찾을 수 있다. 간단히 말해서, 사이드 투 사이드 및 업 앤 다운 DOF는 원단부 평행 연결에 의해서 제공되고, 단부 작동기 요우 및 단부 작동기 피치 DOF는 원위 가요성 리스트 메커니즘에 의해서 제공되고, 기구 롤 DOF는 단부 작동기를 본질적으로 일정한 위치 및 피치/요우 방향에 유지하면서 기구 샤프트를 롤링함으로써 제공되고, 기구 그립 DOF는 2개의 움직이는 대향 단부 작동기 턱에 의해서 제공된다. 이러한 DOF는 더 많은 또는 더 적은 DOF의 예시이다(예를 들어, 일부 실시형태에서 카메라 기구는 기구 롤과 그립 DOF가 생략된다).
기구 조작기(1300)는 멸균 어댑터(1250)를 통해 기구 조작기(1300)의 가동장치 출력과 장착된 기구의 가동장치 입력을 맞물리기 위한 래치 메커니즘(1342g)을 더 포함한다. 한 구체예에서, 상기 설명된 래치 메커니즘과 유사하게, 래치(1342g)가 가동되었을 때 기구 조작기(1300)의 내부 프레임(1342i)은 외부 셀(1342h)에 대해 장착된 기구 쪽으로 설정된 거리를 움직인다. 스프링-로딩 모듈 출력(1342b-1342e)은 멸균 어댑터(1250)를 통해서, 한 구체예에서 멤브레인 인터페이스(1254)를 통해서 적절한 기구 입력을 맞물린다. 따라서, 장착된 기구가 멸균 어댑터의 멤브레인 인터페이스를 통해서 지지물(1258)의 상부 표면과 스프링 로딩된 출력 사이에 클램프된다.
상기 주지된 대로, 드레이프(1100a)는 개별 드레이프 포켓(1105) 위의 래치 커버(1107)를 포함할 수 있으며, 이로써 사용 도중에 기구 조작기의 원주 바깥으로 연장될 수 있는 개별 래치(1342g)를 덮을 수 있다. 래치 핸들은 각각 상응하는 기구 조작기의 원주 안에서 접힐 수 있으며, 이로써 드레이프의 회전 가능한 시일이 기구 조작기를 확실히 지나갈 수 있다.
기구 조작기(1300)는 기구 조작기(1300)와 멸균 어댑터(1250)의 작동 가능한 연결을 위한 포스트(1350)를 더 포함하며, 이것은 하기 더 설명된다.
이제 도 15 및 16a-16c에 관해서, 기구 조작기(1300)와 멸균 어댑터(1250)의 연결이 예시되고 설명된다. 도 15는 본 개시의 구체예에 따른 멸균 어댑터(1250)에 작동 가능하게 연결된 기구 조작기(1300)의 하부 투시도이다. 도 16a-16e는 본 개시의 구체예에 따른 멸균 어댑터(1250)와 기구 조작기(1300)를 연결하는 순서를 예시한다. 도 16a에 도시된 것처럼, 포스트(1350)가 부트 구멍(1252b) 내에서 튜브(1256)와 정렬된다. 다음에, 도 16b에 도시된 대로, 포스트(1350)의 자유 단부가 포스트(1350)의 단부에 있는 탭이 도 16e에 도시된 대로 관련 지지물 구멍과 맞물릴 때까지 튜브(1256)를 통과해 위치된다. 따라서, 포스트(1350)의 한쪽 단부가 지지물(1258)에 고정 장착된다. 한 구체예에서, 지지물(1258)은 도 16c-1 및 16c-2에 예시된 대로 키홀 구멍(1258b)을 가진 슬라이드(1258a)를 포함한다. 멸균 어댑터가 화살표 II로 도시된 대로 최종 위치로 리프트됨에 따라 지지물(1258)은 화살표 I의 방향으로 슬라이드되어 포스트(1350)가 키홀 구멍(1258b)의 단부로 넘어가게 된다. 다음에, 지지물(1258)은 바이어싱 수단에 의해 화살표 III의 방향으로 리턴되며, 이로써 키홀 구멍(1258b)의 좁은 구간이 포스트(1350)에 있는 홈(1350a)에 고정된다(도 16e).
멸균 어댑터의 지지물(1258)이 기구 조작기 하우징의 포스트에 부착된 후 멸균 어댑터(1250)의 부트(1252)가 기구 조작기(1300)의 원위면(1342a)에 부착된다. 한 구체예에서, 이 부착은 기구 조작기의 내부 프레임(1342i)의 측면들에 있는 오목부에 정합하는 부트의 내벽 상의 돌출부에 의해서 달성된다. 이러한 부착은 내부 프레임이 래치(1342g)에 의해 상승하거나 하강할 때 부트가 내부 프레임에 부착된 채로 머무르는 것을 허용한다.
이제 도 17a-17c와 18a-18b에 관해서, 수술 기구(1460)와 멸균 어댑터(1250)의 연결이 예시되며 설명된다. 도 17a-17c는 본 개시의 구체예에 따른 멸균 어댑터(1250)와 수술 기구(1460)를 연결하는 순서를 예시한다. 도 17a에 도시된 것처럼, 기구(1460)는 힘 전달 메커니즘(1460a)과 샤프트(1460b)를 포함한다. 샤프트(1460b)의 팁은 캐뉼라(1600) 안에서 자유롭게 회전 가능한 진입 가이드(1500) 안에 위치된다. 도 17b는 한 쌍의 지지물(1258)에 의해 정렬되어 그와 맞물린 기구(1460)의 힘 전달 메커니즘(1460a) 상의 탭(예를 들어, 도 18a의 탭(1462))을 도시하고, 도 17c는 힘 전달 메커니즘(1460a)을 도시하는데, 이것은 지지물(1258)의 상부면을 따라 또한 병진된다.
도 18a 및 18b는 지지물(1258)을 따라 힘 전달 메커니즘(1460a)이 완전히 이전되기 전의 기구(1460)와 멸균 어댑터(1250)의 확대된 투시도와 측면도를 각각 예시한다. 기구(1460)는 보유 메커니즘이 지지물을 따라 도달하게 될 때까지 지지물(1258)을 따라 이전되며, 이것은 한 예에서 지지물(1258)의 윗면에 있는 구멍과 정렬되어 결합되는 탭(1462)의 밑면에 있는 돌출부일 수 있다. 래치(1342g)가 다음에 가동되어 기구 조작기 출력과 기구 입력이 멸균 어댑터(1250)를 통해서 맞물릴 수 있다. 한 구체예에서, 지지물(1258)은 기구가 장착된 후 포스트(1350)로부터 제거되는 것이 방지된다. 한 양태에서, 지지물 상의 돌출부가 기구 힘 전달 메커니즘 하우징의 측면에 있는 오목부와 맞물려 기구가 장착되는 동안 지지물이 움직이는 것을 방지한다.
진입 가이드
진입 가이드, 캐뉼라 및 캐뉼라 장착 암의 구체예들이 이제 더 상세히 설명된다. 앞서 설명된 대로, 수술 기구는 각각의 수술 기구 조작기에 장착되어 가동된다. 기구들은 착탈 가능하게 장착되며, 이로써 다양한 기구들이 특정한 조작기에 상호 교환 가능하게 장착될 수 있다. 한 양태에서, 하나 이상의 조작기는 카메라 기구와 같은 특정한 타입의 기구를 지지하고 가동하도록 구성될 수 있다. 기구의 샤프트는 기구 조작기로부터 원위 쪽으로 연장된다. 샤프트는 환자 몸안으로의 진입구에 위치된 공통 캐뉼라를 통해서 연장된다(예를 들어, 체벽을 통해서, 자연 개구에서). 캐뉼라는 조작기 암에 움직일 수 있게 연결된 캐뉼라 장착 암에 연결된다. 한 양태에서, 진입 가이드는 적어도 부분적으로 캐뉼라 안에 위치되며, 각 기구 샤프트는 진입 가이드의 채널을 통해서 연장되고, 이로써 기구 샤프트에 대해 추가의 지지가 제공될 수 있다.
도 19a 및 19b는 접힌 위치와 전개된 위치에 있는 움직일 수 있고/있거나 탈착할 수 있는 캐뉼라 장착부(1750)의 구체예의 투시도를 각각 예시한다. 캐뉼라 장착부(1750)는 제4 조작기 링크(138)(도 1a 및 1b)의 근단부에 인접한 것과 같이, 조작기 암의 링크(1738)에 움직일 수 있게 연결된 연장부(1752)를 포함한다. 캐뉼라 장착부(1750)는 연장부(1752)의 원단부에 클램프(1754)를 더 포함한다. 한 실시형태에서, 연장부(1752)는 링크(1738)에 인접한 집어 넣어진 위치와 정확한 위치에 캐뉼라를 유지한 작동 위치 사이에서 연장부(1752)가 움직이도록 허용하는 회전 조인트(1753)에 의해서 링크(1738)에 연결되며, 이로써 원격 동작 중심이 캐뉼라를 따라 위치되게 된다. 한 실시형태에서, 연장부(1752)는 화살표 C로 도시된 대로 위를 향해 회전되거나 링크(1738)를 향해 접힐 수 있으며, 이로써 환자 주위에 더 많은 공간이 생기고/생기거나 조작기 암에 드레이프를 덮을 때 드레이프를 캐뉼라 장착부 위에 더 쉽게 입힐 수 있게 된다. 연장부(1752)를 연결하는데 다른 조인트들도 사용될 수 있으며, 제한은 아니지만 이들은 볼 소켓 조인트 또는 만능 조인트, 텔레스코핑 효과를 내는 슬라이딩 조인트 등을 포함하고, 이로써 연장부는 링크에 더 가까이 이동됨으로써 캐뉼라 장착부와 조작기 암의 전체적인 형태 요소를 감소시킬 수 있다. 다른 구체예에서, 연장부(1752)는 조작기 암에 대해 안쪽으로 텔레스코핑될 수 있거나, 또는 연장부(1752)는 링크로부터 탈착될 수 있고, 링크에 작동 가능하게 연결될 수 있다. 수술 시스템의 작동 동안 연장부(1752)는 작업 위치에 유지된다.
도 20a 및 20b는 도 19a-19b에 예시된 캐뉼라 장착부(1750)의 클램프(1754)에 장착된 캐뉼라(1800)의 투시도를 예시하고, 도 21은 자유-기립형 캐뉼라(1800)의 투시도를 예시한다. 한 구체예에서, 캐뉼라(1800)는 클램프(1754)에 탈착 가능하게 연결된 근위 부분(1804)과 기구 샤프트가 통과하는 튜브(1802)(도 22에 도시된 대로)를 포함한다. 일단 캐뉼라(1800)가 클램프(1754)에 장착되면 클램프는 캐뉼라(1800)가 회전하지 않도록 할 수 있다. 한 예에서, 튜브(1802)는 스테인리스 스틸로 이루어지고, 튜브(1802)의 내면은 윤활재나 마찰방지재로 코팅되거나 라이닝될 수 있지만, 캐뉼라는 다른 재료나 라이너로 이루어질 수도 있고, 라이너가 없을 수도 있다. 근위 부분(1804)은 도 22, 23a-23b에 도시된 대로 외부 릿지(1806, 1808)와 채널을 지닌 진입 가이드를 수용하기 위한 내부 공간을 포함할 수 있으며, 이것은 아래 더 상세히 설명된다. 캐뉼라와 같은 적용 가능한 부속 클램프 및 부속품들의 예들은 전체 내용이 모든 취지에 있어서 본원에 참고로 포함되는 2005년 9월 30일 제출된 계류중인 미국 특허출원 제11/240,087에 개시된다.
본 개시의 구체예에 따른 이제 도 22 및 23a-23b에 관해서, 도 22는 도 21의 캐뉼라(1800)의 단면도, 및 장착된 진입 가이드 튜브(2200)의 단면도를 예시한다. 기구 조작기(1942)는 조작기 플랫폼의 회전 가능한 베이스 플레이트(1940)에, 한 예에서 텔레스코핑 삽입 메커니즘(1942a)에 의해 연결되며, 기구(2160)는 기구 조작기(1942)에 장착된다(예를 들어, 기구 조작기의 원위면 또는 근위면에). 한 구체예에서, 텔레스코핑 삽입 메커니즘(1942a)은 회전 가능한 베이스 플레이트(1940)에 대칭 장착되며, 한 예에서 서로 90도 떨어지게 설정되어 4개의 기구 조작기를 제공한다. 삽입 메커니즘(및 그에 따른 기구 조작기와 기구)의 다른 구성 및 수도 가능하다.
따라서, 기구(2160)는 기구 샤프트(2160b)들이 조작기 조립체 롤 축(1941) 주위에 클러스터를 이루도록 기구 조작기(1942)에 장착된다. 각 샤프트(2160b)는 기구의 힘 전달 메커니즘(2160a)으로부터 원위 쪽으로 연장되고, 모든 샤프트가 환자 몸안으로의 입구에 위치된 캐뉼라(1800)를 통해서 연장된다. 캐뉼라(1800)는 캐뉼라 장착부(1750)에 의해서 베이스 플레이트(1940)를 기준으로 고정된 위치에 탈착 가능하게 유지되며, 캐뉼라 장착부는 한 구체예에서 제4 조작기 링크(138)에 연결된다. 진입 가이드 튜브(2200)는 캐뉼라(1800)에 삽입되어 그 안에서 자유롭게 회전하고, 각 기구 샤프트(2160b)가 가이드 튜브(2200)의 관련 채널(2204)을 통해 연장된다. 캐뉼라와 가이드 튜브의 중심 종축은 일반적으로 롤 축(1941)과 일치한다. 따라서, 베이스 플레이트(1940)가 회전하여 기구 조작기와 각 가구 샤프트를 회전시킴에 따라 가이드 튜브(2200)도 베이스 플레이트(1940)가 회전함에 따라 캐뉼라 안에서 회전한다. 한 예에서, 진입 가이드 튜브(2200)는 캐뉼라의 중심 종축과 정렬된 가이드 튜브의 중심 종축을 중심으로 캐뉼라 안에서 자유롭게 회전할 수 있으며, 계속해서 캐뉼라의 중심 종축은 조작기 플랫폼의 롤 축(1941)과 정렬되거나 평행하게 이어진다. 다른 구체예에서, 진입 가이드 튜브(2200)는 기구 샤프트를 위해 고정된 지지물이 바람직할 경우 캐뉼라에 고정 장착될 수 있다.
진입 가이드 튜브(2200)의 단면도는 커플링 립(2202), 튜브(2206) 및 채널 (2204a, 2204b)을 가진 진입 가이드 튜브(2200)의 측면도 및 상면도를 각각 예시하는 도 23a 및 23b의 선 III-III를 따라 취한 것이다. 진입 가이드 튜브(2200)는 튜브(2206)의 근단부 상에 진입 가이드와 캐뉼라의 근위 부분(1804)를 회전 가능하게 연결하기 위한 립(2202)을 포함한다. 한 예에서, 립(2202)은 캐뉼라의 릿지(예를 들어, 도 22의 릿지(1806 및 1808))들을 연결한다. 다른 구체예에서, 진입 가이드는 커플링 립을 필요로 하지 않으며, 이것은 하기 더 설명된다.
진입 가이드 튜브(2200)는 기구 샤프트(예로서 도 22의 기구 샤프트(2160b))의 통로로서 진입 가이드를 통하는 캐뉼라(2204a, 2204b)를 더 포함한다. 한 양태에서, 1개의 채널 또는 통로가 기구 샤프트마다 제공되며, 채널은 상이한 기하 모양과 크기를 가질 수 있다. 도 23a 및 23b에 예시된 것처럼, 채널(2204a)은 채널(2204b)과는 다른 모양과 크기를 가지며, 한 예에서 채널(2204a)은 더 크고 더 강직성인 샤프트를 가진 카메라 기구를 안내하는데 사용되고, 채널(2204b)은 전형적인 기구의 기구 샤프트를 안내하는데 사용된다. 다른 모양과 크기의 채널들도 적용될 수 있으며, 제한은 아니지만 원형, 계란형, 타원형, 삼각형, 정사각형, 직사각형 및 다각형의 모양을 가진 개구를 포함한다.
베이스 플레이트가 롤 축(1941)을 중심으로 회전할 때 기구 조작기(1942)와 기구(2160)의 클러스터도 롤 축을 중심으로 회전한다. 기구 샤프트(2160b)가 진입 가이드의 채널(2204) 안에 있는 채로 롤 축(1941)을 중심으로 회전할 때 기구 샤프트는 진입 가이드 채널의 내면에 부딪히게 되고, 적어도 하나의 회전하는 기구 샤프트가 진입 가이드 튜브(2200)를 구동시켜 캐뉼라(1800) 안에서 그것에 대해 회전시킬 수 있으며, 캐뉼라(1800)는 캐뉼라 장착부의 클램프, 예를 들어 캐뉼라 장착부(1750)의 클램프(1754)에 의해서 클램핑되어 정지된 상태로 유지된다.
기구 샤프트는 각 삽입 메커니즘(1942a)의 움직임에 의해서 독립적으로 또는 서로 협력하여 진입 가이드 채널을 통해 삽입되고 철수될 수 있다. 기구(2160)는 롤 축(1941)을 중심으로 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전할 수 있으며, 그에 따라 진입 가이드 튜브(2200)도 상응하여 롤 축을 중심으로 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전할 수 있다. 또한, 4개의 채널이 진입 가이드에 예시되고, 복수의 기구 샤프트가 진입 가이드와 캐뉼라를 통과하는 것으로 예시되지만, 진입 가이드와 캐뉼라 조립체는 진입 가이드와 캐뉼라를 통해 이어진 다른 수의 채널 및 기구/기구 조립체 샤프트를 가진 수술 시스템 안에서 기능할 수 있다. 예를 들어, 진입 가이드와 캐뉼라를 통해 하나 이상의 기구/기구 조립체 샤프트가 이어지는 하나 이상의 채널을 가진 진입 가이드 튜브도 본 개시의 범위 내에 들어간다. 또한, 기구 샤프트에 의해 제공되어 진입 가이드를 회전시킬 수 있는 토크는 복수의 기구 샤프트에 의해 대칭 제공될 필요는 없으며, 단일 기구 샤프트에 의해서 제공되는 토크의 대부분을 포함해서 비대칭으로 그리고 독립적으로 제공될 수 있다.
한 구체예에서, 진입 가이드 튜브(2200)와 캐뉼라(1800)는 각각 라디오 주파수 식별(RFID) 칩 또는 택과 같은 전자 인터페이스 또는 무선 인터페이스를 포함하며, 이것은 캐뉼라 및/또는 진입 가이드 튜브에 대한 정보를 확인하는 것을 포함하고, 수술 시스템이 특정한 진입 가이드 및/또는 캐뉼라의 식별을 인식할 수 있도록 한다(예를 들어, 조작기 암에 의해 판독된다). 또한, 금속 링, 기계적 핀 및 유도 감지 메커니즘을 사용하여 식별 데이터를 판독할 수 있다. 이런 전자 또는 무선 인터페이스는 데이터(예를 들어, 진입 가이드 튜브/캐뉼라 타입)가 수술 시스템으로 전달되는 것을 허용한다. 다양한 기구, 가이드 튜브 및 영상 시스템을 위한 기계적 및 전기적 인터페이스와 멸균 필드를 보존하기 위한 멸균 드레이프 적용에 대한 상세한 내용은 모두 본원에 참고로 포함되는 미국특허 제6,866,671호(Tierney et al.) 및 제6,132,368호(Cooper)에서 논의되며, 이들은 진입 가이드 및 캐뉼라와 함께 유사하게 사용될 수 있다.
다른 구체예에서, 진입 가이드 튜브는 커플링 립을 포함하지 않을 수 있다는 것이 더 주지된다. 도 24는 캐뉼라(2400)에 장착된 진입 가이드 튜브(2300)의 단면도를 예시한다. 진입 가이드 튜브(2300)는 채널(2304)을 포함하며, 상기 설명된 진입 가이드 튜브(2200)와 유사하지만 커플링 립을 포함하지 않는다. 대신, 진입 가이드 튜브(2300)는 진입 가이드 튜브 채널(2304)의 내벽에 기구 샤프트(2160b)가 부딪히는 힘에 의해서 캐뉼라의 근위 부분에 회전 가능하게 연결된다. 또한, 캐뉼라가 근위 부분에 외부 릿지를 포함할 필요가 없다는 것이 주지된다. 또한, 한 양태에서, 진입 가이드 튜브는 진입 가이드 튜브를 통해 이어진 기구 샤프트에 의해서 구동되는, 캐뉼라의 종축 또는 롤 축을 따라 길이 방향으로 회전하면서 움직일 수 있다.
이제 도 24a-24d에 관해서, 상기 설명된 진입 가이드와 함께 사용될 수 있는 캐뉼라 장착 암, 클램프 및 캐뉼라의 상이한 구체예가 예시된다. 도 24a 및 24b는 접힌 위치와 전개된 작동 위치에 있는 움직일 수 있고/있거나 탈착할 수 있는 캐뉼라 장착부(2450)의 구체예의 투시도를 각각 예시한다. 캐뉼라 장착부(2450)는 제4 조작기 링크(138)(도 1a, 1b)의 근단부에 인접한 것과 같이 기구 조작기 조립체 플랫폼(2440)을 가진 조작기 암의 링크(2438)에 움직일 수 있게 연결된 연장부(2452)를 포함한다. 한 실시형태에서, 연장부(2452)는 링크(2438)에 인접한 집어 넣어진 위치와 정확한 위치에 캐뉼라를 유지한 작동 위치 사이에서 연장부(2452)가 움직이도록 허용하는 회전 조인트(2453)에 의해서 링크(2438)에 연결되며, 이로써 원격 동작 중심이 캐뉼라를 따라 위치되게 된다. 한 실시형태에서, 연장부(2452)는 화살표 D로 도시된 대로 위를 향해 회전되거나 링크(2438)를 향해 접힐 수 있으며, 이로써 환자 주위에 더 많은 공간이 생기고/생기거나 조작기 암에 드레이프를 덮을 때 드레이프를 캐뉼라 장착부 위에 더 쉽게 입힐 수 있게 된다. 연장부(2452)를 연결하는데 다른 조인트들도 사용될 수 있으며, 제한은 아니지만 이들은 볼 소켓 조인트 또는 만능 조인트, 텔레스코핑 효과를 내는 슬라이딩 조인트 등을 포함하고, 이로써 연장부는 링크에 더 가까이 이동됨으로써 캐뉼라 장착부와 조작기 암의 전체적인 형태 요소를 감소시킬 수 있다. 다른 구체예에서, 연장부(2452)는 조작기 암에 대해 안쪽으로 텔레스코핑될 수 있거나, 또는 연장부(2452)는 링크로부터 탈착될 수 있고, 링크에 작동 가능하게 연결될 수 있다.
캐뉼라 장착부(2450)는 연장부(2452)의 원단부 상에서 수용부(2456) 위에 클램프(2454)를 더 포함한다. 도 24c는 도 24d에 예시된 캐뉼라 장착부(2450)의 클램프(2454)와 수용부(2456)에 장착 가능한 캐뉼라(2470)의 투시도를 예시한다. 한 구체예에서, 캐뉼라(2470)는 보스(2476)를 가진 근위 부분(2474)을 포함한다. 보스(2476)는 짝을 이루는 수용부(2456) 안에 위치된 하부 반구면(2478)을 포함한다(반구면(2478)에서부터 수용부(2456)까지 화살표로 도시된 대로). 보스(2476)는 클램프(2454)와 맞물리는 상부면(2479)을 더 포함하며, 이로써 보스가 제자리에 고정되고, 그에 따라 캐뉼라(2470)도 캐뉼라 장착부 연장부(2452)에 대해 고정된 위치에 고정된다. 클램프(2454)는 레버(2480)에 의해서 가동된다. 캐뉼라(2470)는 기구 샤프트의 통로로서 튜브(2472)를 더 포함한다(도 22 및 24에 도시된 대로). 일단 캐뉼라(2470)가 클램프(2454)와 수용부(2456)에 의해 장착되면 클램프는 캐뉼라(2470)가 회전하지 않도록 할 수 있다. 한 예에서, 튜브(2472)는 스테인리스 스틸로 이루어지고, 튜브(2472)의 내면은 윤활재나 마찰방지재로 코팅되거나 라이닝될 수 있지만, 캐뉼라는 다른 재료나 라이너로 이루어질 수도 있고, 라이너가 없을 수도 있다. 근위 부분(2474)은 도 22 및 23a-23b 및 24에 도시된 대로 채널을 지닌 진입 가이드를 수용하기 위한 내부 공간을 포함한다. 캐뉼라와 같은 적용 가능한 부속 클램프 및 부속품들의 예들은 전체 내용이 모든 취지에 있어서 본원에 참고로 포함되는 2005년 9월 30일 제출된 계류중인 미국 특허출원 제11/240,087에 개시된다.
한 양태에서, 상기 설명된 진입 가이드와 캐뉼라 조립체는 취입 및 수술 부위에 취입 가스가 필요한 과정을 지원한다. 진입 가이드와 캐뉼라 조립체를 통한 취입에 관한 추가의 개시는 전체 내용이 모든 취지에 있어서 본원에 참고로 포함되는 2010년 2월 12일 제출된 미국 특허출원 제12/705,439호, 발명의 명칭 "단일 입구 시스템에서 다수의 기구를 위한 진입 가이드"에서 찾을 수 있다.
유익하게는, 진입 가이드가 기구 샤프트(들)에 의해 종속되어 구동되기 때문에, 진입 가이드를 회전시키기 위한 모터나 다른 가동 메커니즘에 대한 필요가 사라진다. 또한, 진입 가이드는 환자 또는 수술 부위 근처에서 부피가 큰 가동장치 메커니즘을 없애는 것을 허용한다. 따라서, 진입 가이드와 캐뉼라 조립체는 단일 입구를 통해서 다수의 기구를 유익하게 조직화하여 지지하고, 수술 과정 동안 기구와 다른 장치의 충돌을 줄일 수 있는 효과적이며 확실한 수단을 제공한다.
단일 입구 수술 시스템 구조
도 25a-25c, 26a-26c 및 27a-27c는 환자(P)에 대해 상이한 방향을 향하는 기구 조작기 조립체 롤 축 또는 기구 삽입 축을 가진 수술 시스템(2500)의 상이한 도면들을 예시한다. 도 25a-25c는 환자(P)의 머리(H) 쪽으로 아래 방향으로 지정된 조작기 조립체 롤 축(2541)을 예시한다. 도 26a-26c는 환자(P)의 발(F) 쪽으로 아래 방향으로 지정된 조작기 조립체 롤 축(2541)을 예시한다. 도 27a-27c는 환자(P)의 머리(H) 쪽으로 위를 향해 지정된 조작기 조립체 롤 축(2541)을 예시한다.
수술 시스템(2500)은 로봇 수술 시스템의 원격 동작 중심을 위치시키기 위한 셋업 링크(2518) 및 능동적 근위 링크(2526)와 능동적 원위 링크(2528)를 포함하는 조작기 암 조립체(2501)를 포함하며, 근위 링크(2526)가 능동적 요우 조인트(2524)에 의해서 셋업 링크(2528)에 작동 가능하게 연결된다. 복수의 기구 조작기(2542)가 원위 링크(2528)의 원단부에 회전 가능하게 연결된 기구 조작기 조립체를 형성한다. 한 구체예에서, 복수의 기구 조작기들은 텔레스코핑 삽입 메커니즘(2544)에 의해서 조작기 조립체 플랫폼(2540)에 연결된다. 복수의 기구 조작기(2542)는 롤 축(2541)을 중심으로 회전할 수 있다. 한 구체예에서, 복수의 기구 조작기는 각각 원위면을 포함하며, 이 원위면으로부터 복수의 가동장치 출력이 원위 쪽으로 돌출되고, 복수의 수술 기구(2560)가 상응하는 기구 조작기의 원위면에 연결된다. 캐뉼라 장착부(2550)가 원위 링크(2528)에 움직일 수 있게 연결되고, 캐뉼라와 진입 가이드 튜브 조립체(2552)가 캐뉼라 장착부(2550)에 연결된다. 한 구체예에서, 캐뉼라는 롤 축(2541)과 실질적으로 일치하는 중심 종축을 가진다. 각 수술 기구는 진입 가이드 튜브와 캐뉼라를 통과하는 샤프트를 가지며, 이로써 적어도 하나의 기구 샤프트의 회전이 캐뉼라의 종축을 중심으로 진입 가이드 튜브를 회전시킨다.
요우 조인트(2524)에서 수직 조작기 조립체 요우 축(2523)은 수술 시스템의 원격 동작 중심을 중심으로 근위 링크(2526)가 실질적으로 360도 이상 회전할 수 있도록 한다(예를 들어, 도 2c를 참조한다). 한 예에서, 조작기 조립체 요우 회전은 연속적일 수 있으며, 다른 예에서 조작기 조립체 요우 회전은 대략 +180도이다. 또 다른 예에서, 조작기 조립체 요우 회전은 대략 660도일 수 있다. 기구가 조작기 조립체 롤 축(2541)과 일반적으로 정렬된 방향으로 환자 몸안으로 삽입되므로, 조작기 암 조립체(2501)를 능동적으로 제어하여 조작기 조립체 요우 축 주위에서 임의의 원하는 방향으로 기구 삽입 방향을 배치 및 재배치할 수 있다(예를 들어, 환자의 머리 쪽을 향한 기구 삽입 방향을 도시하는 도 25a-25c와 환자의 발 쪽을 향한 기구 삽입 방향을 도시하는 도 26a-26c를 참조한다). 이런 능력은 일부 수술 과정에서 매우 유익할 수 있다. 기구가 배꼽에 위치된 단일 입구를 통해 삽입되는 특정한 복부 수술에서(예를 들어, 도 25a-25c를 참조한다), 예를 들어 기구는 환자의 체벽에 새로운 입구를 열 필요 없이 복부의 4개의 사분면 모두에 접근할 수 있도록 위치될 수 있다. 다중 사분면 접근은, 예를 들어 복부 전체에서의 림프절 접근에 필요할 수 있다. 반면에, 다중 입구 원격로봇 수술 시스템의 사용은 다른 복부 사분면에도 더 충분히 접근하기 위해서 환자의 체벽에 추가의 입구를 만들 필요가 있을 수 있다.
추가로, 조작기는 기구를 약간 위를 향해 피치된 구성으로 수직으로 아래를 향해 보낼 수 있다(예를 들어, 신체의 구멍(O) 근처에서 위를 향해 피치된 기구 삽입 방향을 도시한 도 27a-27c를 참조한다). 따라서, 단일 진입구를 통해 기구를 진입하는 각도(원격 중심을 중심으로 요우와 피치 모두)는 쉽게 조작되어 변경될 수 있으며, 동시에 또한 환자 안전성과 환자측 요원의 조종능을 위해 진입구 주위에 증가된 공간이 제공될 수 있다.
또한, 조작기 암 조립체(2501)의 링크와 능동적 조인트를 사용해서 단일 진입구 주위에 공간을 만들면서 단일 진입구를 통한 기구의 진입 각도의 피치를 쉽게 조작할 수 있다. 예를 들어, 암 조립체(2501)의 링크는 환자로부터 "멀리 원호를 그리는" 형태 요소를 갖도록 위치될 수 있다. 이러한 멀리 떨어져 원호를 이루는 것은 요우 축(2523)을 중심으로 한 조작기 암의 회전시 조작기 암과 환자의 충돌이 일으나지 않도록 한다. 또한, 이러한 원호는 환자측 요원이 조작기에 쉽게 접근하여 기구를 교환할 수 있도록 하고, 진입구에 쉽게 접근하여 수동 기구(예를 들어, 수동 복강경 기구 또는 리트랙션 장치)를 삽입하고 작동시킬 수 있도록 한다. 다시 말해서, 기구 조작기(2542)의 클러스터의 작업 엔벨로프는 대략 원뿔형일 수 있으며, 원격 동작 중심에 원뿔의 팁이 위치하고, 기구 조작기(2542)의 근단부에 원뿔의 원형 단부가 위치한다. 이러한 작업 엔벨로프는 환자와 수술 로봇 시스템 사이의 방해를 줄이고, 시스템의 동작 범위를 크게 하여 수술 부위 접근성을 개선하며, 수술 스태프들의 환자 접근성을 개선한다.
따라서, 조작기 암 조립체(2501)의 구성 및 기하구조는 그것의 큰 동작 범위와 함께 단일 입구를 통한 다중 사분면 수술을 허용한다. 단일 절개부를 통해서 조작기가 기구를 한 방향으로 보낼 수 있고 쉽게 방향을 바꿀 수도 있다. 예를 들어, 환자의 머리 쪽에서 작업한 다음(예를 들어, 도 25a-25c를 참조한다), 일정한 수직 요우 축(2523)을 중심으로 조작기 암을 움직임으로써 환자의 골반 쪽으로 방향을 바꿀 수 있다(예를 들어, 도 26a-26c를 참조한다).
이제 도 28에 관해서, 도식도는 본원에 설명된 수술 기구 조립체와 구성요소들을 통합한 최소 침습 원격수술 시스템의 집중 동작 제어 및 코디네이션 시스템 구조의 양태를 예시한다. 동작 코디네이터 시스템(2802)은 마스터 입력(2804), 센서 입력(2806) 및 최적화 입력(2808)을 수신한다.
마스터 입력(2804)은 마스터 제어 메커니즘 상에서 의사의 팔, 손목, 손 및 손가락의 움직임을 포함할 수 있다. 입력은 또한 다른 움직임(예를 들어, 버튼, 레버, 스위치 등을 누르거나 움직이는 손가락, 발, 무릎 등) 및 특정 구성요소의 위치 및 방향을 제어하는 명령(예를 들어, 음성)이나 일-특이적 작업을 제어하는 명령(예를 들어, 전기소작 단부 작동기 또는 레이저에 에너지 적용, 영상 시스템 작동 등)으로부터 있을 수 있다.
센서 입력(2806)은, 예를 들어 측정된 서보모터 위치 또는 감지된 휨 정보로부터의 위치 정보를 포함할 수 있다. 본원에 참고로 포함되는 미국 특허출원 제11/491,384호(Larkin, et al.), 발명의 명칭 "섬유 브래그 격자를 이용한 위치 센서를 포함하는 로봇 수술 시스템"은 위치 감지를 위한 섬유 브래그 격자의 사용을 설명한다. 이러한 휨 센서는 본원에 설명된 다양한 기구 및 영상 시스템에 통합될 수 있으며, 구성요소(예를 들어, 단부 작동기 팁)의 위치 및 방향 정보를 결정할 때 사용될 수 있다. 또한, 위치 및 방향 정보는 환자의 외부에 위치된 하나 이상의 센서(예를 들어, 형광투시기, MRI, 초음파 등)에 의해 생성될 수 있으며, 환자 내부에서 구성요소의 위치 및 배향의 변화를 실시간으로 감지한다.
아래 설명된 대로, 사용자 인터페이스는 3개의 연결된 제어 모드를 가지며, 이들은 기구(들)에 대한 모드, 영상 시스템에 대한 모드 및 조작기 암 구성 및/또는 롤 축 제어에 대한 모드이다. 가이드 튜브(들)에 대한 모드가 또한 이용될 수 있다. 이들 연결된 모드는 한 부분씩 직접 제어하는 것이 아니라 사용자가 시스템을 전체로서 다룰 수 있도록 한다. 따라서, 동작 코디네이터가 특정한 목표를 달성하기 위해 전체적인 시스템 운동학(즉, 시스템의 전체 DOF)을 어떻게 이용할 수 있을지 결정해야 한다. 예를 들어, 한 가지 목표는 환자 주위의 공간을 최적화하는 것, 또는 조작기 암의 형태 요소를 최소화하는 것일 수 있다. 또 다른 목표는 특정한 구성에 맞춰 기구 작업공간을 최적화하는 것일 수 있다. 다른 목표는 영상 시스템의 시야를 두 기구 사이에 중심을 둔 채로 유지하는 것을 수 있다. 따라서, 최적화 입력(2808)은 하이-레벨 커맨드일 수 있거나, 또는 이 입력은 더 상세한 명령 또는 지각 정보를 포함할 수 있다. 하이-레벨 커맨드의 예는 지능형 컨트롤러에 작업공간을 최적화하라고 하는 명령일 수 있다. 더 상세한 명령의 예는 영상 시스템에 그것의 카메라를 시작하거나 중지하라고 하는 명령일 수 있다. 센서 입력의 예는 작업공간 한계에 도달했다는 신호일 수 있다.
동작 코디네이터(2802)는 다양한 원격수술 시스템 암의 조작기와 관련된 다양한 가동장치 컨트롤러 및 가동장치(예를 들어, 서보모터)에 명령 신호를 출력한다. 도 28은 4개의 기구 컨트롤러(2810), 영상 시스템 컨트롤러(2812), 롤 축 컨트롤러(2814) 및 조작기 암 컨트롤러(2816)에 출력 신호를 전송하는 일례를 묘사하며, 이들은 이어서 기구 가동장치, 능동적 암 조인트, 조작기 플랫폼의 회전 메커니즘, 및 능동적 텔레스코핑 삽입 메커니즘에 제어 신호를 전송할 수 있다. 다른 수의 컨트롤러 및 조합이 사용될 수 있다. 제어 및 피드백 메커니즘과 신호, 예를 들어 위치 정보(예를 들어, 하나 이상의 무선 송신기, RFID 칩 등의) 및 감지 시스템으로부터의 다른 데이터는 본원에 참고로 포함되는 미국 특허출원 제11/762,196호에 개시되며, 이들은 본 개시에 적용될 수 있다.
따라서, 일부 양태에서, 원격수술 시스템을 운용하는 의사는 상기 확인된 적어도 3개의 제어 모드에 동시에 자동으로 접근하게 될 것이며, 이들은 기구를 움직이기 위한 기구 제어 모드, 영상 시스템을 움직이기 위한 영상 시스템 제어 모드, 및 특정한 형태 요소로 또는 서로에 대해 조작기 암의 링크를 구성하거나 조작기 플랫폼의 회전을 구성하고, 또한 다중 사분면 수술을 보장하기 위한 외부 요우 축을 중심으로 한 능동적 움직임을 위한 조작기 암 롤 축 제어 모드이다. 유사한 집중 구조가 본원에 설명된 다양한 다른 메커니즘 양태들에 따라서 작업할 수 있도록 개조될 수 있다.
도 29는 본원에 설명된 수술 기구 조립체와 구성요소들을 통합한 최소 침습 원격수술 시스템에 대한 분산된 동작 제어 및 코디네이션 시스템 구조의 양태를 예시하는 도식도이다. 도 29에 도시된 예시적인 양태에서, 제어 및 변환 프로세서 (2902)는 2개의 마스터 암 최적화기/컨트롤러(2904a, 2904b)와, 3개의 수술 기구 최적화기/컨트롤러(2906a, 2906b, 2906c)와, 영상 시스템 최적화기/컨트롤러(2908)와, 그리고 롤 축 최적화기/컨트롤러(2910)와 정보를 교환한다. 각 최적화기/컨트롤러는 원격수술 시스템의 마스터 암 또는 종속 암(이것은 예를 들어 카메라(영상 시스템) 암, 기구 암 및 조작기 암을 포함한다)과 관련된다. 최적화기/컨트롤러는 각각 암-특이적 최적화 목표(2912a-2912g)를 수신한다.
제어 및 변환 프로세서(2902)와 다양한 최적화기/컨트롤러 사이의 이중 화살표는 최적화기/컨트롤러의 암과 관련된 추적 데이터의 교환을 표시한다. 추적 데이터는 베이스 프레임과 원위 팁 프레임을 포함하는 전체 암의 완전한 데카르트 구성을 포함한다. 제어 및 변환 프로세서(2902)는 각 최적화기/컨트롤러로부터 수신된 추적 데이터를 모든 최적화기/컨트롤러로 보내고, 이로써 각 최적화기/컨트롤러는 시스템에 있는 모든 암의 현재 데카르트 구성에 대한 데이터를 가지게 된다. 이에 더하여, 각 암의 최적화기/컨트롤러는 암에 특유한 최적화 목표를 수신한다. 다음에, 각 암의 최적화기/컨트롤러는 최적화 목표를 추구할 때 나머지 암 위치를 입력 및 구속으로서 이용한다. 한 양태에서, 각 최적화 컨트롤러는 내장된 로컬 최적화기를 사용해서 그것의 최적화 목표를 추구한다. 각 암의 최적화기/컨트롤러의 최적화 모듈은 독립적으로 켜지거나 꺼질 수 있다. 예를 들어, 단지 영상 시스템과 기구 암의 최적화 모듈만 켜질 수 있다.
분산된 제어 구조는 집중 구조보다 더 많은 유연성을 제공하지만, 성능이 감소될 가능성이 있다. 그러나, 이런 분산된 구조에서는 최적화가 단일 모듈이 전체 시스템의 상태를 인식하는 집중 구조에서 수행될 수 있는 전체적인 최적화에 비해 국소적이다.
링크 평형추
이제 근위 링크에서 평형추 메커니즘의 구체예가 도 30a-37c를 참조하여 더 상세히 설명된다. 도 30a는 상기 설명된 암 조립체와 실질적으로 유사한 조작기 암 조립체(3001)를 예시하는데, 상기 설명된 암 조립체의 특징들이 조립체(3001)와 관련해서도 적용될 수 있으며, 도 30b는 암 조립체(3001)의 평형추 근위 링크의 근접도를 예시한다. 도 31-37c는 근위 링크 하우징의 벽이 없는 평형추 시스템의 상이한 양태들 및 도면을 예시한다. 특히, 도 31은 평형추 시스템의 투시도를 예시하고, 도 32a-36c는 조정 핀, 직선 가이드, 및 직선 가이드에 대해 단부 플러그를 움직이기 위한 조정 동작 범위의 도면들을 예시하고, 도 37a-37c는 본 개시의 다양한 양태에 따른 락커 암과 세트 스크류를 도시하는 평형추 근위 링크의 원단부로부터의 상세도를 예시한다.
이제 도 30a-30b에 관해서, 조작기 암 조립체(3001)는 요우 조인트에 의해서 셋업 링크에 작동 가능하게 연결되어 조작기 조립체 요우 축(3023)을 형성할 수 있는 근위 링크(3026)를 포함한다. 근위 링크(3026)는 선회 축(3070)을 중심으로 원위 링크(3028)에 회전 가능하게 연결된다. 한 예에서, 모터(3073)를 제어하여 선회 축(3070)을 중심으로 원위 링크(3028)를 선회시킬 수 있다. 한 구체예에서, 원위 링크(3028)는 원위 링크의 원단부에 기구 조작기 조립체 플랫폼(3040)을 포함한다. 캐뉼라 장착부(3050)는 원위 링크(3028)에 움직일 수 있게 연결된다. 한 구체예에서, 플랫폼(3040)은 회전 가능한 베이스 플레이트를 제공하며, 이 위에 기구 조작기가 장착되어 기구 조작기 조립체 롤 축(3041)을 중심으로 회전될 수 있다. 요우 축(3023), 롤 축(3041) 및 기구 조작기 조립체 피치 축(3039)의 교차가 상기 이미 설명된 대로 원격 동작 중심(3046)을 형성한다.
이제 특히 도 30b 및 31에 관하여, 평형추 링크(3026)는 하우징 근단부 또는 제1 단부(3084a)와 하우징 원단부 또는 제2 단부(3084b) 사이에 이어진 중심 종축(3084c)을 가진 하우징(3084)을 포함한다. 압축 스프링(3080)이 종축(3084c)을 따라 배치되며, 이것은 스프링 근단부 또는 제1 단부(3080a)와 스프링 원단부 또는 제2 단부(3080b)를 가진다. 한 구체예에서, 압축 스프링은 실리콘 크롬 합금으로 이루어지지만, 다른 재료들로 이루어질 수도 있다. 베이스(3092)가 하우징의 제1 단부에 배치되고, 그 사이의 정렬 링(3090)에 의해서 압축 스프링(3080)의 제1 단부(3080a)와 연결된다. 플러그(3074)가 하우징의 제2 단부에 배치되고, 압축 스프링(3080)의 제2 단부(3080b)에 연결된다. 한 구체예에서, 정렬 링(3090)은 압축 스프링(3080)의 제1 단부(3080a)에 고정 연결되며, 플러그(3074)는 스프링 제2 단부(3080b)가 집어 넣어지는 외부 스크류 스레드(예를 들어, 스크류 스레드(3074a))를 포함한다.
케이블의 제1 단부에 커플러(3071)를 가진 케이블(3088)이 원위 링크(3028)로부터의 로드에 연결되고, 케이블(3088)의 제2 단부는 플러그(3074)에 작동 가능하게 연결된다. 커플러(3071)에 있는 케이블(3088)의 로드 베어링 단부로부터 케이블(3088)이 하우징(3084) 바깥쪽의 복수의 도르래(3076 및 3078)를 통과하고, 이어서 베이스(3092)에 있는 도르래(3094)를 통과한 후에 플러그(3074)에 연결된다. 원위 링크(3028)로부터의 로드가 케이블(3088)을 도르래(3094)(도 31)를 중심으로 방향 E1 및 E2로 당겨서 플러그(3074)가 스프링(3080)을 E2 방향으로 압축하며, E2 방향은 선회 축(3070)을 중심으로 원위 링크로부터 로드의 적어도 일부를 평형을 맞출 수 있도록 설정된다.
안전성을 증가시키기 위해 케이블(3088)은 여분의 케이블을 포함할 수 있으며, 이들은 여분의 케이블을 가로지른 장력을 대등하게 하는 케이블 장력 이퀄라이저(3082)에 연결된다. 케이블 트위스터(3095)를 선택적으로 사용해서 도르래(3094)와 커플러(3071) 사이에서 여분의 케이블들을 서로 작동 가능하게 연결한다. 복수의 캡 스크류(3075)가 케이블 장력 이퀄라이저(3082)와 플러그(3074) 사이에 배치될 수 있고, 이것을 사용해서 평형추 링크의 힘 분기를 조정할 수 있다. 한 구체예에서, 3개의 캡 스크류(3075)가 케이블 장력 이퀄라이저(3082)와 플러그(3074)를 연결하며, 1개의 캡 스크류는 실질적으로 모든 장력을 지탱하고, 나머지 2개의 캡 스크류는 여분성과 안전성을 위해 제공된다.
한 양태에서, 도르래(3094)와 플러그(3074) 사이의 케이블(3088) 부분은 실질적으로 근위 링크 하우징의 중심 종축(3084c)을 따라 이어진다. 다른 양태에서, 스프링(3080)은 실질적으로 근위 링크 하우징의 중심 종축(3084c)을 따라 압축된다. 그러나, 스프링 압축은 하우징의 종축을 따라 스프링의 "보잉" 또는 비-직선 압축을 일으킬 수 있고, 이것은 연삭 및 근위 링크 하우징의 내면과 스프링의 접촉을 일으킬 수 있다. 보잉을 줄이거나 실질적으로 제거하기 위해서 제1 및 제2 단부(3080a 및 3080b) 모두에서 스프링(3080)의 방향은 본 개시의 다양한 양태에 따라서 조정될 수 있다. 또한, 한 구체예에서, 하우징은 하우징(3084c)의 종축과 평행하게 배치된 직선 가이드 트랙(3096)을 포함한다. 직선 가이드 트랙(3096)에 움직일 수 있고 슬라이드 가능하게 이어진 직선 가이드(3086)가 압축 스프링(3080)의 코일에 고정 연결된다. 직선 가이드 트랙(3096)에 또한 움직일 수 있게 또는 슬라이드 가능하게 이어진 직선 가이드(3072)가 플러그(3074)에 작동 가능하게 연결된다. 직선 가이드 트랙(3096)과 직선 가이드(3086 및 3072)는 더 나아가 압축 스프링(3080)의 보잉을 줄이거나 실질적으로 제거한다. 일부 구체예에서, 평형추 시스템은 직선 가이드와 직선 가이드 트랙 없이 작동될 수 있다는 것이 주지되어야 한다.
이제 압축 스프링의 제1 단부 또는 근단부의 조정 가능한 정렬과 관련하여, 한 양태에서 정렬 링(3090)이 복수의 조정 스크류(3091)에 의해서 베이스(3092)에 움직일 수 있게 연결되며, 이로써 조정 스크류(3091)의 움직임이 정렬 링(3090)의 방향을 조정하고, 그에 따라 스프링(3080a)의 제1 단부의 방향이 정렬 링(3090)에 고정 연결된다. 한 예에서, 베이스(3092)는 정사각형 또는 직사각형 구성으로 서로 떨어져 있도록 설정된 4개의 조정 스크류(3091)에 의해서 정렬 링(3090)에 연결된다. 스크류의 다른 기하 구성들도 가능하다. 조정 스크류(3091)는 각각 정렬 링(3090)의 평면 상부면에 실질적으로 수직인 방향으로 움직이며(예를 들어, 내부 스크류 스레드를 가진 베이스 구멍을 통한 스크류 작용에 의해), 이로써 정렬 링의 방향은 조정 스크류와의 각 접촉 지점에서 조정될 수 있다. 따라서, 정렬 링(3090)의 방향과 스프링(3080)의 고정 연결된 제1 단부(3080a)는 정렬 링(3090)을 따라 여러 지점에서 조정될 수 있다. 더 많은 또는 더 적은 조정 스크류(3091)도 본 개시의 범위 내에 들어간다.
이제 도 32a-37c에 관해서, 링크 하우징의 벽이 없는 평형추 근위 링크의 원단부로부터의 상세도가 예시된다. 특히, 이 도면들은 본 개시의 다양한 양태에 따른 조정 핀(3106), 락커 암(3108), 및 단부 플러그(3074)와 스프링(3080)의 고정 연결된 제2 단부(3080b)의 방향을 조정하기 위한 조정 핀과 락커 암의 동작 범위의 도면들을 예시한다.
도 32a는 평형추 시스템의 하부 투시도를 예시하고, 도 32b는 도 31, 32a 및 37a의 선 IV-IV를 따른 단면의 투시도를 예시한다. 상기 주지된 대로, 복수의 캡 스크류(3075a 및 3075b)가 케이블 장력 이퀄라이저(3082)와 플러그(3074) 사이에 배치되어 이들을 연결한다. 이 구체예에서, 캡 스크류(3075a)는 모든 장력을 지탱하고, 나머지 2개의 캡 스크류(3075b)는 여분성과 안전성을 위해서 제공된다. 상기 더 주지된 대로, 스프링(3080)의 원단부는 플러그(3074)의 외부 스크류 스레드(3074a) 상에서 스크류를 작용시킴으로써 플러그(3074)에 연결된다. 선택적으로 플러그(3074)는 플러그의 중량을 가볍게 하기 위해 형성된 복수의 홈(3200)을 포함한다. 또한, 직선 가이드(3072)는 직선 가이드 플랜지(3072a)에 의해 직선 가이드 트랙(3096)에 슬라이드 가능하게 연결될 수 있다.
도 32a-32b에서 볼 수 있는 것처럼, 플러그(3074)는 조정 핀(3106), 조정 핀(3106)의 내부 채널을 통해 이어진 소켓 스크류(3104) 및 소켓 스크류(3104)의 자유 단부(3104a) 위에서 스크류되어 조정 핀(3106)과 직선 가이드(3072)의 위치를 서로에 대해 제자리에 고정시키는 너트(3102)에 의해 직선 가이드(3072)에 연결된다. 한 구체예에서, 소켓 스크류(3104)는 6-소켓 스크류이다. 소켓 스크류(3104)의 헤드(3104b)는 자유 단부(3104a)와 대향하여 있으며, 조정 핀(3106)의 맞물리는 트렌치(3105) 내부에 위치되어 너트(3102)가 소켓 스크류의 자유 단부(3104a)에서 완전히 맞물렸을 때 소켓 스크류의 헤드 부분을 조정 핀 안에 고정할 수 있고, 이로써 조정 핀(3106)과 직선 가이드(3072)의 위치가 서로에 대해 고정된다.
이제 도 33-36c에 관해서, 직선 가이드(3072)에 대한 조정 핀(3106)의 움직임을 조정하는 것이 더 상세히 설명된다. 도 33은 직선 가이드(3072)에 연결된 조정 핀(3106), 원(3114), 및 조정 핀이 직선 가이드(3072)에 대해 제자리에 완전히 고정되지 않았을 때 조정 핀(3106)이 선회할 수 있는 원 중심(3114a)의 측면도를 예시한다. 도 34는 조정 핀(3106)의 중심 종축(3107)이 직선 가이드(3072) 또는 가이드 트랙(3096)의 중심 종축(3097)과 수직일 때의 직선 가이드 마킹(3072b)과 조정 핀 마킹(3106c)을 예시한다. 평형추 시스템(및 특히 플러그 방향)의 조정장치에 의해서 직선 가이드 마킹(3072b)과 조정 핀 마킹(3106c)이 사용되어 조정핀과 직선 가이드의 상대적 위치가 결정될 수 있다. 도 35는 핀 샤프트(3106a)와 핀 헤드(3106b)를 포함하는 조정 핀(3106)의 투시도를 예시한다. 도 33-35에서 볼 수 있는 것처럼, 핀 헤드(3106b)는 직선 가이드(3072)의 곡선면과 작동 가능하게 짝을 이루는 곡선 상부면을 가진다.
도 36a-36c는 조정 핀(3106)과 직선 가이드(3072)와 이들의 각각의 중심 종축(3107 및 3097)의 측면도를 각각 예시한다. 도 36a는 직선 가이드(3072)의 중심 종축(3097)에 대한 조정 핀(3106)의 중심 종축(3107)의 수직 위치를 예시하고, 도 36b는 조정 핀(3106)의 중심 종축(3107)이 직선 가이드(3072)의 중심 종축(3097)과 둔각을 형성하는 위치를 예시하고, 도 36c는 조정 핀(3106)의 중심 종축(3107)이 직선 가이드(3072)의 중심 종축(3097)과 예각을 형성하는 위치를 예시한다. 따라서, 도 36a-36c는 직선 가이드(3072)에 대한 조정 핀(3106)의 선회 움직임과 그에 따라 플러그(3074)와 스프링(3080)의 고정 연결된 제2 단부(3080b)에 대해 이루어질 수 있는 방향 조정을 예시한다.
도 37a는 락커 암(3108)과 세트 스크류(3110)를 도시하는 평형추 시스템의 또 다른 하부 투시도를 예시하고, 도 37b는 플러그(3074)가 제거된 도 37a를 예시하고, 도 37c는 락커 암(3108)이 제거된 도 37b를 예시한다. 락커 암(3108)은 핀 샤프트(3106a)의 자유 단부에 있는 조정 핀(3106)에 연결되고, 세트 스크류(3110)는 락커 암(3108)과 플러그(3074)를 연결한다. 크로스 디스크 핀(3112)은 락커 암(3108)을 조정 핀(3106)에 클램프한다. 락커 암(3108)과 연결된 플러그(3074)는 조정 핀(3106)의 중심 종축(3107)을 중심으로 선회할 수 있고, 종축(3107)에 실질적으로 수직인 방향으로 세트 스크류(3110)의 움직임에 의해서, 예를 들어 내부 스크류 스레드를 가진 락커 암 구멍을 통한 스크류 작용에 의해서 조정될 수 있다. 따라서, 플러그(3074)와 스프링(3080)의 고정 연결된 제2 단부(3080b)의 방향은 세트 스크류(3110)과 접촉하는 각 지점에서 조정될 수 있다. 더 많은 또는 더 적은 조정 스크류(3110)도 본 개시의 범위 내에 들어간다. 따라서, 플러그와 그에 따른 스프링(3080)의 제2 또는 원단부의 방향은 조정 핀(3106)과 락커 암(3108)을 선회시킴으로써 다양한 지점에서 조정될 수 있다. 한 양태에서, 조정 핀(3106)과 락커 암(3108)은 서로 수직인 축들을 중심으로 선회한다.
또한, 본 개시의 평형추 링크는 플러그와 압축 스프링의 제2 단부 사이를 조정함으로써 압축 스프링에서 압축될 수 있는 능동적 코일의 수를 변화시킬 수 있다. 한 양태에서, 압축 스프링의 제2 단부는 플러그의 외부 스크류 스레드 위에서 더 멀리 또는 더 조금 스크류되어 압축될 수 있는 능동적 코일의 수를 변화시킬 수 있다.
유익하게는, 증가된 유익한 로봇 암 구성 및 기구 조작을 위해 모터가 선회 축(3070)을 중심으로 원위 링크(3028)를 선회시킴에 따라, 평형추 근위 링크(3026)는 원위 링크의 더 용이한 움직임을 허용하고, 모터가 원위 링크를 선회시키는데 필요한 토크를 줄이면서 동시에 또한 어떤 모터 장애로부터도 증가된 안정성을 제공한다. 일부 구체예에서, 근위 링크의 평형추 메커니즘이 전체적으로 실패했더라도 원위 링크를 선회시키는 모터에 브레이크가 적용되어 원위 링크를 제자리에 고정할 수 있다.
상기 설명된 구체예들은 본 개시를 예시하며 제한하지 않는다. 또한, 다수의 변형와 변화가 본 개시의 원리를 따라서 가능하다는 것이 이해되어야 한다. 예를 들어, 많은 양태에서 본원에 설명된 장치는 단일 입구 장치로서 사용되는데, 즉 수술 과정을 완료하는데 필요한 모든 구성요소가 단일 진입구를 통해 몸안으로 들어간다. 그러나, 일부 양태에서 다수의 장치와 입구가 사용될 수 있다.

Claims (20)

  1. 로봇 수술 시스템의 원격 동작 중심을 위치시키기 위한 셋업 링크;
    능동적 근위 링크와 능동적 원위 링크를 포함하며, 근위 링크가 셋업 링크에 작동 가능하게 연결된 조작기 암 조립체;
    기구 조작기 조립체 롤 축을 중심으로 회전할 수 있는, 원위 링크의 원단부에 작동 가능하게 연결된 복수의 기구 조작기;
    원위 링크의 근단부에 연결된 캐뉼라 장착부;
    기구 조작기 조립체 롤 축과 실질적으로 일치하는 종축을 가진 캐뉼라 장착부에 연결된 캐뉼라; 및
    캐뉼라의 종축을 중심으로 회전할 수 있는, 적어도 부분적으로 캐뉼라 안에 위치된 진입 가이드 튜브
    를 포함하는 로봇 수술 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서, 셋업 링크는 수직축 셋업 링크와 2개의 수평면 셋업 링크를 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템.
  3. 제 1 항에 있어서, 조작기 암 조립체는 원격 동작 중심에서 기구 조작기 조립체 롤 축과 교차하는 일정하게 수직인 요우 축을 갖는 것을 특징으로 하는 시스템.
  4. 제 3 항에 있어서, 원위 링크는 원위 링크가 요우 축을 중심으로 회전될 때 일정한 형태 요소를 갖는 것을 특징으로 하는 시스템.
  5. 제 1 항에 있어서, 원위 링크는 서로 작동 가능하게 연결된 3개의 링크를 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템.
  6. 제 1 항에 있어서, 근위 링크는 일정한 L-모양 형태 요소를 갖는 것을 특징으로 하는 시스템.
  7. 제 1 항에 있어서, 복수의 기구 조작기는 원위 링크의 원단부에서 회전 가능한 베이스 플레이트에 작동 가능하게 연결된 것을 특징으로 하는 시스템.
  8. 제 1 항에 있어서, 복수의 기구 조작기는 각각 텔레스코핑 삽입 메커니즘에 의해서 원위 링크의 원단부에 작동 가능하게 연결되며, 텔레스코핑 삽입 메커니즘을 따라 기구 조작기가 움직이는 것을 특징으로 하는 시스템.
  9. 제 1 항에 있어서, 복수의 기구 조작기는 각각 원위면을 포함하며, 이 원위면으로부터 복수의 가동장치 출력이 원위 쪽으로 돌출한 것을 특징으로 하는 시스템.
  10. 제 9 항에 있어서, 복수의 수술 기구를 더 포함하며, 각 수술 기구는 힘 전달 메커니즘의 근위면이 상응하는 기구 조작기의 원위면과 연결되는 것을 특징으로 하는 시스템.
  11. 제 10 항에 있어서, 수술 기구는 근위 곡선 구간과 원위 직선 구간을 가진 샤프트를 갖는 것을 특징으로 하는 시스템.
  12. 제 10 항에 있어서, 수술 기구는 쥬, 가위, 그래스퍼, 니들 홀더, 마이크로-디섹터, 스테이플 어플라이어, 트랙커 및 클립 어플라이어와 같은 단부 작동기를 지닌 관절화 도구, 및 커팅 블레이드, 소작 프로브, 자극장치, 카테테르 및 흡입구와 같은 비-관절화 도구로 구성되는 군으로부터 선택되는 것을 특징으로 하는 시스템.
  13. 로봇 수술 시스템의 원격 동작 중심을 위치시키기 위한 셋업 링크;
    능동적 근위 링크와 능동적 원위 링크를 포함하며, 근위 링크가 셋업 링크에 작동 가능하게 연결된 조작기 암 조립체;
    기구 조작기 조립체 롤 축을 중심으로 회전할 수 있는, 원위 링크의 원단부에 작동 가능하게 연결된 복수의 기구 조작기로서, 복수의 기구 조작기는 각각 원위면을 포함하고, 이 원위면으로부터 복수의 가동장치 출력이 원위 쪽으로 돌출한 복수의 기구 조작기;
    원위 링크의 근단부에 연결된 캐뉼라 장착부;
    기구 조작기 조립체 롤 축과 실질적으로 일치하는 종축을 가진 캐뉼라 장착부에 연결된 캐뉼라;
    캐뉼라의 종축을 중심으로 회전할 수 있는, 적어도 부분적으로 캐뉼라 안에 위치된 진입 가이드 튜브; 및
    수술 기구에서 힘 전달 메커니즘의 근위면이 상응하는 기구 조작기의 원위면과 연결되고, 각 수술 기구는 진입 가이드 튜브와 캐뉼라를 통과하는 샤프트를 가진 복수의 수술 기구
    를 포함하는 로봇 수술 시스템.
  14. 제 13 항에 있어서, 조작기 암 조립체는 원격 동작 중심에서 기구 조작기 조립체 롤 축과 교차하는 일정하게 수직인 요우 축을 갖는 것을 특징으로 하는 시스템.
  15. 제 14 항에 있어서, 원위 링크는 원위 링크가 요우 축을 중심으로 회전될 때 일정한 형태 요소를 갖는 것을 특징으로 하는 시스템.
  16. 제 13 항에 있어서, 원위 링크는 서로 작동 가능하게 연결된 3개의 링크를 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템.
  17. 제 13 항에 있어서, 근위 링크는 일정한 L-모양 형태 요소를 갖는 것을 특징으로 하는 시스템.
  18. 제 13 항에 있어서, 복수의 기구 조작기는 원위 링크의 원단부에서 회전 가능한 베이스 플레이트에 작동 가능하게 연결된 것을 특징으로 하는 시스템.
  19. 제 13 항에 있어서, 복수의 기구 조작기는 각각 텔레스코핑 삽입 메커니즘에 의해서 원위 링크의 원단부에 작동 가능하게 연결되며, 텔레스코핑 삽입 메커니즘을 따라 기구 조작기가 움직이는 것을 특징으로 하는 시스템.
  20. 제 13 항에 있어서, 수술 기구는 근위 곡선 구간과 원위 직선 구간을 지닌 샤프트를 갖는 것을 특징으로 하는 시스템.
KR1020127032774A 2010-05-14 2011-05-04 수술 시스템 구조 KR20130076825A (ko)

Applications Claiming Priority (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US33497810P 2010-05-14 2010-05-14
US61/334,978 2010-05-14
US12/855,434 2010-08-12
US12/855,434 US20110282357A1 (en) 2010-05-14 2010-08-12 Surgical system architecture
PCT/US2011/035123 WO2011143023A1 (en) 2010-05-14 2011-05-04 Surgical system architecture

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20130076825A true KR20130076825A (ko) 2013-07-08

Family

ID=44121151

Family Applications (14)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020187013393A KR101894849B1 (ko) 2010-05-14 2011-05-04 수술 시스템 멸균 드레이프
KR1020177036485A KR101911525B1 (ko) 2010-05-14 2011-05-04 수술 시스템 기구 조작기
KR1020127032775A KR101780238B1 (ko) 2010-05-14 2011-05-04 수술 시스템 멸균 드레이프
KR1020177036821A KR101856099B1 (ko) 2010-05-14 2011-05-04 수술 시스템 기구 장착
KR1020187030154A KR101990357B1 (ko) 2010-05-14 2011-05-04 기구 조작 시스템
KR1020197007458A KR102076823B1 (ko) 2010-05-14 2011-05-04 수술 시스템 기구 장착
KR1020207031744A KR102304696B1 (ko) 2010-05-14 2011-05-04 수술 시스템 기구 장착
KR1020127032245A KR101812990B1 (ko) 2010-05-14 2011-05-04 수술 시스템 기구 장착
KR1020127032774A KR20130076825A (ko) 2010-05-14 2011-05-04 수술 시스템 구조
KR1020207003642A KR102176624B1 (ko) 2010-05-14 2011-05-04 수술 시스템 기구 장착
KR1020217029784A KR102455184B1 (ko) 2010-05-14 2011-05-04 수술 시스템 기구 장착
KR1020127032773A KR101812485B1 (ko) 2010-05-14 2011-05-04 수술 시스템 기구 조작기
KR1020187012564A KR101960345B1 (ko) 2010-05-14 2011-05-04 수술 시스템 기구 장착
KR1020177025856A KR101859012B1 (ko) 2010-05-14 2011-05-04 수술 시스템 멸균 드레이프

Family Applications Before (8)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020187013393A KR101894849B1 (ko) 2010-05-14 2011-05-04 수술 시스템 멸균 드레이프
KR1020177036485A KR101911525B1 (ko) 2010-05-14 2011-05-04 수술 시스템 기구 조작기
KR1020127032775A KR101780238B1 (ko) 2010-05-14 2011-05-04 수술 시스템 멸균 드레이프
KR1020177036821A KR101856099B1 (ko) 2010-05-14 2011-05-04 수술 시스템 기구 장착
KR1020187030154A KR101990357B1 (ko) 2010-05-14 2011-05-04 기구 조작 시스템
KR1020197007458A KR102076823B1 (ko) 2010-05-14 2011-05-04 수술 시스템 기구 장착
KR1020207031744A KR102304696B1 (ko) 2010-05-14 2011-05-04 수술 시스템 기구 장착
KR1020127032245A KR101812990B1 (ko) 2010-05-14 2011-05-04 수술 시스템 기구 장착

Family Applications After (5)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020207003642A KR102176624B1 (ko) 2010-05-14 2011-05-04 수술 시스템 기구 장착
KR1020217029784A KR102455184B1 (ko) 2010-05-14 2011-05-04 수술 시스템 기구 장착
KR1020127032773A KR101812485B1 (ko) 2010-05-14 2011-05-04 수술 시스템 기구 조작기
KR1020187012564A KR101960345B1 (ko) 2010-05-14 2011-05-04 수술 시스템 기구 장착
KR1020177025856A KR101859012B1 (ko) 2010-05-14 2011-05-04 수술 시스템 멸균 드레이프

Country Status (7)

Country Link
US (25) US8945148B2 (ko)
EP (7) EP3281752B1 (ko)
JP (8) JP5849090B2 (ko)
KR (14) KR101894849B1 (ko)
CN (9) CN102892376B (ko)
BR (4) BR112012029169B1 (ko)
WO (6) WO2011143022A1 (ko)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20170056058A (ko) * 2015-11-12 2017-05-23 한국전자통신연구원 모발이식장치 지지용 스탠드 조립체
KR20190131584A (ko) * 2017-04-14 2019-11-26 메디컬 마이크로인스트러먼츠 에스.피.에이. 로봇 마이크로수술 조립체
KR20200030036A (ko) * 2017-06-29 2020-03-19 버브 서지컬 인크. 선형 작동 기구 구동기를 위한 멸균 어댑터
KR20210128504A (ko) * 2012-06-01 2021-10-26 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 수술 기구 매니퓰레이터 양태들
US11266344B2 (en) 2016-09-21 2022-03-08 Samsung Electronics Co., Ltd. Method for measuring skin condition and electronic device therefor
KR20220063310A (ko) * 2014-03-17 2022-05-17 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 수술 캐뉼라 및 수술 캐뉼라를 식별하는 관련 시스템 및 방법

Families Citing this family (1008)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8414505B1 (en) 2001-02-15 2013-04-09 Hansen Medical, Inc. Catheter driver system
US9155544B2 (en) * 2002-03-20 2015-10-13 P Tech, Llc Robotic systems and methods
US9060770B2 (en) 2003-05-20 2015-06-23 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-driven surgical instrument with E-beam driver
US20070084897A1 (en) 2003-05-20 2007-04-19 Shelton Frederick E Iv Articulating surgical stapling instrument incorporating a two-piece e-beam firing mechanism
US11896225B2 (en) 2004-07-28 2024-02-13 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a pan
US8215531B2 (en) 2004-07-28 2012-07-10 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument having a medical substance dispenser
US7837674B2 (en) 2005-01-24 2010-11-23 Intuitive Surgical Operations, Inc. Compact counter balance for robotic surgical systems
US7763015B2 (en) * 2005-01-24 2010-07-27 Intuitive Surgical Operations, Inc. Modular manipulator support for robotic surgery
US8465474B2 (en) 2009-05-19 2013-06-18 Intuitive Surgical Operations, Inc. Cleaning of a surgical instrument force sensor
US8496647B2 (en) 2007-12-18 2013-07-30 Intuitive Surgical Operations, Inc. Ribbed force sensor
US7934630B2 (en) 2005-08-31 2011-05-03 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridges for forming staples having differing formed staple heights
US7669746B2 (en) 2005-08-31 2010-03-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridges for forming staples having differing formed staple heights
US7673781B2 (en) 2005-08-31 2010-03-09 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling device with staple driver that supports multiple wire diameter staples
US9237891B2 (en) 2005-08-31 2016-01-19 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled surgical stapling devices that produce formed staples having different lengths
US10159482B2 (en) 2005-08-31 2018-12-25 Ethicon Llc Fastener cartridge assembly comprising a fixed anvil and different staple heights
US11246590B2 (en) 2005-08-31 2022-02-15 Cilag Gmbh International Staple cartridge including staple drivers having different unfired heights
US11484312B2 (en) 2005-08-31 2022-11-01 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a staple driver arrangement
US20070106317A1 (en) 2005-11-09 2007-05-10 Shelton Frederick E Iv Hydraulically and electrically actuated articulation joints for surgical instruments
US7930065B2 (en) 2005-12-30 2011-04-19 Intuitive Surgical Operations, Inc. Robotic surgery system including position sensors using fiber bragg gratings
US9962066B2 (en) 2005-12-30 2018-05-08 Intuitive Surgical Operations, Inc. Methods and apparatus to shape flexible entry guides for minimally invasive surgery
US8628518B2 (en) 2005-12-30 2014-01-14 Intuitive Surgical Operations, Inc. Wireless force sensor on a distal portion of a surgical instrument and method
US8186555B2 (en) 2006-01-31 2012-05-29 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motor-driven surgical cutting and fastening instrument with mechanical closure system
US11793518B2 (en) 2006-01-31 2023-10-24 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with firing system lockout arrangements
US7845537B2 (en) 2006-01-31 2010-12-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument having recording capabilities
US20110024477A1 (en) 2009-02-06 2011-02-03 Hall Steven G Driven Surgical Stapler Improvements
US11278279B2 (en) 2006-01-31 2022-03-22 Cilag Gmbh International Surgical instrument assembly
US8708213B2 (en) 2006-01-31 2014-04-29 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument having a feedback system
US20110290856A1 (en) 2006-01-31 2011-12-01 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled surgical instrument with force-feedback capabilities
US9861359B2 (en) 2006-01-31 2018-01-09 Ethicon Llc Powered surgical instruments with firing system lockout arrangements
US7753904B2 (en) 2006-01-31 2010-07-13 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Endoscopic surgical instrument with a handle that can articulate with respect to the shaft
US8820603B2 (en) 2006-01-31 2014-09-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Accessing data stored in a memory of a surgical instrument
US20120292367A1 (en) 2006-01-31 2012-11-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled end effector
US20110006101A1 (en) 2009-02-06 2011-01-13 EthiconEndo-Surgery, Inc. Motor driven surgical fastener device with cutting member lockout arrangements
US11224427B2 (en) 2006-01-31 2022-01-18 Cilag Gmbh International Surgical stapling system including a console and retraction assembly
US8219178B2 (en) 2007-02-16 2012-07-10 Catholic Healthcare West Method and system for performing invasive medical procedures using a surgical robot
US10357184B2 (en) 2012-06-21 2019-07-23 Globus Medical, Inc. Surgical tool systems and method
US10893912B2 (en) 2006-02-16 2021-01-19 Globus Medical Inc. Surgical tool systems and methods
US10653497B2 (en) 2006-02-16 2020-05-19 Globus Medical, Inc. Surgical tool systems and methods
US8992422B2 (en) 2006-03-23 2015-03-31 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled endoscopic accessory channel
US8236010B2 (en) 2006-03-23 2012-08-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical fastener and cutter with mimicking end effector
US20080064921A1 (en) 2006-06-13 2008-03-13 Intuitive Surgical, Inc. Guide tube control of minimally invasive surgical instruments
US8322455B2 (en) 2006-06-27 2012-12-04 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Manually driven surgical cutting and fastening instrument
US10568652B2 (en) 2006-09-29 2020-02-25 Ethicon Llc Surgical staples having attached drivers of different heights and stapling instruments for deploying the same
US10130359B2 (en) 2006-09-29 2018-11-20 Ethicon Llc Method for forming a staple
US8348131B2 (en) 2006-09-29 2013-01-08 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument with mechanical indicator to show levels of tissue compression
US8684253B2 (en) 2007-01-10 2014-04-01 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument with wireless communication between a control unit of a robotic system and remote sensor
US8652120B2 (en) 2007-01-10 2014-02-18 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument with wireless communication between control unit and sensor transponders
US11291441B2 (en) 2007-01-10 2022-04-05 Cilag Gmbh International Surgical instrument with wireless communication between control unit and remote sensor
US8540128B2 (en) 2007-01-11 2013-09-24 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling device with a curved end effector
US11039836B2 (en) 2007-01-11 2021-06-22 Cilag Gmbh International Staple cartridge for use with a surgical stapling instrument
US7438209B1 (en) 2007-03-15 2008-10-21 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instruments having a releasable staple-forming pocket
US8893946B2 (en) 2007-03-28 2014-11-25 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Laparoscopic tissue thickness and clamp load measuring devices
US8931682B2 (en) 2007-06-04 2015-01-13 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled shaft based rotary drive systems for surgical instruments
US11857181B2 (en) 2007-06-04 2024-01-02 Cilag Gmbh International Robotically-controlled shaft based rotary drive systems for surgical instruments
US8945148B2 (en) 2007-06-13 2015-02-03 Intuitive Surgical Operations, Inc. Surgical system instrument manipulator
US8408439B2 (en) 2007-06-22 2013-04-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument with an articulatable end effector
US7753245B2 (en) 2007-06-22 2010-07-13 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instruments
US11849941B2 (en) 2007-06-29 2023-12-26 Cilag Gmbh International Staple cartridge having staple cavities extending at a transverse angle relative to a longitudinal cartridge axis
US20130165945A9 (en) * 2007-08-14 2013-06-27 Hansen Medical, Inc. Methods and devices for controlling a shapeable instrument
US8561473B2 (en) 2007-12-18 2013-10-22 Intuitive Surgical Operations, Inc. Force sensor temperature compensation
US8400094B2 (en) 2007-12-21 2013-03-19 Intuitive Surgical Operations, Inc. Robotic surgical system with patient support
US8561870B2 (en) 2008-02-13 2013-10-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument
US7819298B2 (en) 2008-02-14 2010-10-26 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling apparatus with control features operable with one hand
US8657174B2 (en) 2008-02-14 2014-02-25 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motorized surgical cutting and fastening instrument having handle based power source
US7866527B2 (en) 2008-02-14 2011-01-11 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling apparatus with interlockable firing system
US8636736B2 (en) 2008-02-14 2014-01-28 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motorized surgical cutting and fastening instrument
US8758391B2 (en) 2008-02-14 2014-06-24 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Interchangeable tools for surgical instruments
RU2493788C2 (ru) 2008-02-14 2013-09-27 Этикон Эндо-Серджери, Инк. Хирургический режущий и крепежный инструмент, имеющий радиочастотные электроды
US9179912B2 (en) 2008-02-14 2015-11-10 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled motorized surgical cutting and fastening instrument
US8573465B2 (en) 2008-02-14 2013-11-05 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled surgical end effector system with rotary actuated closure systems
US10390823B2 (en) 2008-02-15 2019-08-27 Ethicon Llc End effector comprising an adjunct
US11272927B2 (en) 2008-02-15 2022-03-15 Cilag Gmbh International Layer arrangements for surgical staple cartridges
US7857186B2 (en) 2008-09-19 2010-12-28 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapler having an intermediate closing position
PL3476312T3 (pl) 2008-09-19 2024-03-11 Ethicon Llc Stapler chirurgiczny z urządzeniem do dopasowania wysokości zszywek
US9386983B2 (en) 2008-09-23 2016-07-12 Ethicon Endo-Surgery, Llc Robotically-controlled motorized surgical instrument
US9005230B2 (en) 2008-09-23 2015-04-14 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motorized surgical instrument
US11648005B2 (en) 2008-09-23 2023-05-16 Cilag Gmbh International Robotically-controlled motorized surgical instrument with an end effector
US8210411B2 (en) 2008-09-23 2012-07-03 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motor-driven surgical cutting instrument
US9259274B2 (en) 2008-09-30 2016-02-16 Intuitive Surgical Operations, Inc. Passive preload and capstan drive for surgical instruments
US9339342B2 (en) 2008-09-30 2016-05-17 Intuitive Surgical Operations, Inc. Instrument interface
US8608045B2 (en) 2008-10-10 2013-12-17 Ethicon Endo-Sugery, Inc. Powered surgical cutting and stapling apparatus with manually retractable firing system
JP4642938B2 (ja) * 2009-02-03 2011-03-02 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 マニピュレータ
US8517239B2 (en) 2009-02-05 2013-08-27 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument comprising a magnetic element driver
US8444036B2 (en) 2009-02-06 2013-05-21 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motor driven surgical fastener device with mechanisms for adjusting a tissue gap within the end effector
BRPI1008667A2 (pt) 2009-02-06 2016-03-08 Ethicom Endo Surgery Inc aperfeiçoamento do grampeador cirúrgico acionado
US9138207B2 (en) 2009-05-19 2015-09-22 Teleflex Medical Incorporated Methods and devices for laparoscopic surgery
US8851354B2 (en) 2009-12-24 2014-10-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical cutting instrument that analyzes tissue thickness
US8220688B2 (en) 2009-12-24 2012-07-17 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motor-driven surgical cutting instrument with electric actuator directional control assembly
US20110161172A1 (en) * 2009-12-30 2011-06-30 Wei-Yeh Lee System and method for providing user control of the user's network usage data and personal profile information
US8721539B2 (en) 2010-01-20 2014-05-13 EON Surgical Ltd. Rapid laparoscopy exchange system and method of use thereof
EP2525720A1 (en) 2010-01-20 2012-11-28 EON Surgical Ltd. System of deploying an elongate unit in a body cavity
US8783543B2 (en) 2010-07-30 2014-07-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Tissue acquisition arrangements and methods for surgical stapling devices
FR2963693B1 (fr) 2010-08-04 2013-05-03 Medtech Procede d'acquisition automatise et assiste de surfaces anatomiques
JP5612971B2 (ja) * 2010-09-07 2014-10-22 オリンパス株式会社 マスタスレーブマニピュレータ
WO2012035524A2 (en) 2010-09-19 2012-03-22 EON Surgical Ltd. Micro laparoscopy devices and deployments thereof
US9332974B2 (en) 2010-09-30 2016-05-10 Ethicon Endo-Surgery, Llc Layered tissue thickness compensator
US9566061B2 (en) 2010-09-30 2017-02-14 Ethicon Endo-Surgery, Llc Fastener cartridge comprising a releasably attached tissue thickness compensator
US9301753B2 (en) 2010-09-30 2016-04-05 Ethicon Endo-Surgery, Llc Expandable tissue thickness compensator
US9307989B2 (en) 2012-03-28 2016-04-12 Ethicon Endo-Surgery, Llc Tissue stapler having a thickness compensator incorportating a hydrophobic agent
US10945731B2 (en) 2010-09-30 2021-03-16 Ethicon Llc Tissue thickness compensator comprising controlled release and expansion
US11812965B2 (en) 2010-09-30 2023-11-14 Cilag Gmbh International Layer of material for a surgical end effector
US9517063B2 (en) 2012-03-28 2016-12-13 Ethicon Endo-Surgery, Llc Movable member for use with a tissue thickness compensator
US9629814B2 (en) 2010-09-30 2017-04-25 Ethicon Endo-Surgery, Llc Tissue thickness compensator configured to redistribute compressive forces
US9216019B2 (en) 2011-09-23 2015-12-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapler with stationary staple drivers
US9364233B2 (en) 2010-09-30 2016-06-14 Ethicon Endo-Surgery, Llc Tissue thickness compensators for circular surgical staplers
US11298125B2 (en) 2010-09-30 2022-04-12 Cilag Gmbh International Tissue stapler having a thickness compensator
US10123798B2 (en) 2010-09-30 2018-11-13 Ethicon Llc Tissue thickness compensator comprising controlled release and expansion
US9314246B2 (en) 2010-09-30 2016-04-19 Ethicon Endo-Surgery, Llc Tissue stapler having a thickness compensator incorporating an anti-inflammatory agent
US11925354B2 (en) 2010-09-30 2024-03-12 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising staples positioned within a compressible portion thereof
US9241714B2 (en) 2011-04-29 2016-01-26 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Tissue thickness compensator and method for making the same
US8740038B2 (en) 2010-09-30 2014-06-03 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridge comprising a releasable portion
US9220501B2 (en) 2010-09-30 2015-12-29 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Tissue thickness compensators
AU2011308701B2 (en) 2010-09-30 2013-11-14 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Fastener system comprising a retention matrix and an alignment matrix
US9386988B2 (en) 2010-09-30 2016-07-12 Ethicon End-Surgery, LLC Retainer assembly including a tissue thickness compensator
US8695866B2 (en) 2010-10-01 2014-04-15 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument having a power control circuit
US9101379B2 (en) 2010-11-12 2015-08-11 Intuitive Surgical Operations, Inc. Tension control in actuation of multi-joint medical instruments
US8979826B2 (en) 2010-12-29 2015-03-17 Boston Scientific Scimed, Inc. Instrument holder
WO2012131660A1 (en) 2011-04-01 2012-10-04 Ecole Polytechnique Federale De Lausanne (Epfl) Robotic system for spinal and other surgeries
AU2012250197B2 (en) 2011-04-29 2017-08-10 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridge comprising staples positioned within a compressible portion thereof
US9259277B2 (en) 2011-05-13 2016-02-16 Intuitive Surgical Operations, Inc. Instrument actuation interface
US9072535B2 (en) 2011-05-27 2015-07-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instruments with rotatable staple deployment arrangements
US11207064B2 (en) 2011-05-27 2021-12-28 Cilag Gmbh International Automated end effector component reloading system for use with a robotic system
EP2717798B1 (en) * 2011-06-07 2018-04-04 Koninklijke Philips N.V. Rotational position determination apparatus
US9227326B2 (en) 2011-08-11 2016-01-05 The Board Of Trustees Of The Leland Stanford Junior University Remote center of motion mechanism and method of use
US8961537B2 (en) * 2011-08-24 2015-02-24 The Chinese University Of Hong Kong Surgical robot with hybrid passive/active control
US9050084B2 (en) 2011-09-23 2015-06-09 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridge including collapsible deck arrangement
US9452276B2 (en) 2011-10-14 2016-09-27 Intuitive Surgical Operations, Inc. Catheter with removable vision probe
US20130303944A1 (en) 2012-05-14 2013-11-14 Intuitive Surgical Operations, Inc. Off-axis electromagnetic sensor
US10238837B2 (en) 2011-10-14 2019-03-26 Intuitive Surgical Operations, Inc. Catheters with control modes for interchangeable probes
US9387048B2 (en) 2011-10-14 2016-07-12 Intuitive Surgical Operations, Inc. Catheter sensor systems
US9713500B2 (en) * 2011-10-25 2017-07-25 Snu R&Db Foundation Surgical robot control apparatus
WO2013063522A2 (en) * 2011-10-26 2013-05-02 Reid Robert Cyrus Surgical instrument motor pack latch
EP2773277B1 (en) 2011-11-04 2016-03-02 Titan Medical Inc. Apparatus for controlling an end-effector assembly
WO2013063674A1 (en) 2011-11-04 2013-05-10 Titan Medical Inc. Apparatus and method for controlling an end-effector assembly
WO2013075205A1 (en) * 2011-11-25 2013-05-30 Titan Medical Inc. Apparatus and method for mounting a trocar
FR2983059B1 (fr) * 2011-11-30 2014-11-28 Medtech Procede assiste par robotique de positionnement d'instrument chirurgical par rapport au corps d'un patient et dispositif de mise en oeuvre.
US9636091B2 (en) 2012-01-13 2017-05-02 Covidien Lp Hand-held electromechanical surgical system
US9241757B2 (en) 2012-01-13 2016-01-26 Covidien Lp System and method for performing surgical procedures with a reusable instrument module
BR112014019193B1 (pt) 2012-02-02 2021-06-15 Great Belief International Limited Sistema cirúrgico motorizado
US9044230B2 (en) 2012-02-13 2015-06-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical cutting and fastening instrument with apparatus for determining cartridge and firing motion status
KR101917076B1 (ko) * 2012-02-21 2018-11-09 삼성전자주식회사 링크 유닛 및 이를 가지는 암 모듈
BR112014024102B1 (pt) 2012-03-28 2022-03-03 Ethicon Endo-Surgery, Inc Conjunto de cartucho de prendedores para um instrumento cirúrgico, e conjunto de atuador de extremidade para um instrumento cirúrgico
MX353040B (es) 2012-03-28 2017-12-18 Ethicon Endo Surgery Inc Unidad retenedora que incluye un compensador de grosor de tejido.
JP6105041B2 (ja) 2012-03-28 2017-03-29 エシコン・エンド−サージェリィ・インコーポレイテッドＥｔｈｉｃｏｎ Ｅｎｄｏ−Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ． 低圧環境を画定するカプセルを含む組織厚コンペンセーター
US9254234B2 (en) * 2012-04-11 2016-02-09 University of Pittsburgh—of the Commonwealth System of Higher Education Robotic strong arm
DE102012015541A1 (de) * 2012-08-06 2014-02-06 Kuka Laboratories Gmbh Chirurgierobotersystem
DE102012008535A1 (de) * 2012-04-27 2013-10-31 Kuka Laboratories Gmbh Chirurgierobotersystem
DE102012207060A1 (de) * 2012-04-27 2013-10-31 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Roboteranordnung zum Einsatz in medizinischen Bereichen
KR101647246B1 (ko) 2012-04-27 2016-08-09 쿠카 레보라토리즈 게엠베하 외과용 로봇 시스템
US20130317519A1 (en) 2012-05-25 2013-11-28 Hansen Medical, Inc. Low friction instrument driver interface for robotic systems
CN107736937B (zh) 2012-06-01 2021-02-05 直观外科手术操作公司 用于手术系统的器械托架组件
CN117398193A (zh) 2012-06-01 2024-01-16 直观外科手术操作公司 硬件受限的远程中心机器人操纵器的冗余轴线和自由度
EP2854688B1 (en) 2012-06-01 2022-08-17 Intuitive Surgical Operations, Inc. Manipulator arm-to-patient collision avoidance using a null-space
EP2854692B1 (en) * 2012-06-01 2022-07-20 Intuitive Surgical Operations, Inc. Multi-port surgical robotic system architecture
US9101358B2 (en) 2012-06-15 2015-08-11 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Articulatable surgical instrument comprising a firing drive
US11793570B2 (en) 2012-06-21 2023-10-24 Globus Medical Inc. Surgical robotic automation with tracking markers
US10758315B2 (en) 2012-06-21 2020-09-01 Globus Medical Inc. Method and system for improving 2D-3D registration convergence
US11395706B2 (en) 2012-06-21 2022-07-26 Globus Medical Inc. Surgical robot platform
EP2863827B1 (en) 2012-06-21 2022-11-16 Globus Medical, Inc. Surgical robot platform
US11317971B2 (en) 2012-06-21 2022-05-03 Globus Medical, Inc. Systems and methods related to robotic guidance in surgery
US10624710B2 (en) 2012-06-21 2020-04-21 Globus Medical, Inc. System and method for measuring depth of instrumentation
US11864839B2 (en) 2012-06-21 2024-01-09 Globus Medical Inc. Methods of adjusting a virtual implant and related surgical navigation systems
US10231791B2 (en) 2012-06-21 2019-03-19 Globus Medical, Inc. Infrared signal based position recognition system for use with a robot-assisted surgery
US11253327B2 (en) 2012-06-21 2022-02-22 Globus Medical, Inc. Systems and methods for automatically changing an end-effector on a surgical robot
US11864745B2 (en) 2012-06-21 2024-01-09 Globus Medical, Inc. Surgical robotic system with retractor
US10136954B2 (en) 2012-06-21 2018-11-27 Globus Medical, Inc. Surgical tool systems and method
US11857266B2 (en) 2012-06-21 2024-01-02 Globus Medical, Inc. System for a surveillance marker in robotic-assisted surgery
US11857149B2 (en) 2012-06-21 2024-01-02 Globus Medical, Inc. Surgical robotic systems with target trajectory deviation monitoring and related methods
US11045267B2 (en) 2012-06-21 2021-06-29 Globus Medical, Inc. Surgical robotic automation with tracking markers
US11298196B2 (en) 2012-06-21 2022-04-12 Globus Medical Inc. Surgical robotic automation with tracking markers and controlled tool advancement
US10350013B2 (en) 2012-06-21 2019-07-16 Globus Medical, Inc. Surgical tool systems and methods
US11399900B2 (en) 2012-06-21 2022-08-02 Globus Medical, Inc. Robotic systems providing co-registration using natural fiducials and related methods
US11607149B2 (en) 2012-06-21 2023-03-21 Globus Medical Inc. Surgical tool systems and method
US11116576B2 (en) 2012-06-21 2021-09-14 Globus Medical Inc. Dynamic reference arrays and methods of use
US9204879B2 (en) 2012-06-28 2015-12-08 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Flexible drive member
US11202631B2 (en) 2012-06-28 2021-12-21 Cilag Gmbh International Stapling assembly comprising a firing lockout
US9289256B2 (en) 2012-06-28 2016-03-22 Ethicon Endo-Surgery, Llc Surgical end effectors having angled tissue-contacting surfaces
US20140001231A1 (en) 2012-06-28 2014-01-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Firing system lockout arrangements for surgical instruments
EP2866686A1 (en) 2012-06-28 2015-05-06 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Empty clip cartridge lockout
US20140001234A1 (en) 2012-06-28 2014-01-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Coupling arrangements for attaching surgical end effectors to drive systems therefor
BR112014032776B1 (pt) 2012-06-28 2021-09-08 Ethicon Endo-Surgery, Inc Sistema de instrumento cirúrgico e kit cirúrgico para uso com um sistema de instrumento cirúrgico
US9649111B2 (en) 2012-06-28 2017-05-16 Ethicon Endo-Surgery, Llc Replaceable clip cartridge for a clip applier
DE102013005493A1 (de) 2013-03-28 2014-10-02 Kuka Laboratories Gmbh Chirurgisches Instrument
DE102013007761A1 (de) 2013-05-06 2014-11-06 Kuka Laboratories Gmbh Chirurgisches Instrument
CN104605942B (zh) 2012-07-03 2018-09-28 库卡实验仪器有限公司 手术器械组、特别是机器人引导的手术器械的传动器组和手术器械
WO2014018983A1 (en) * 2012-07-27 2014-01-30 The Board Of Trustees Of The Leland Stanford Junior University Manipulation of imaging probe during medical procedure
JP6195333B2 (ja) * 2012-08-08 2017-09-13 キヤノン株式会社 ロボット装置
EP2884936A4 (en) 2012-08-15 2016-04-27 Intuitive Surgical Operations DEGREES OF FREEDOM GHOSTS FOR HANDLING THE MOVEMENT OF SURGICAL SYSTEMS
EP2884935B1 (en) * 2012-08-15 2020-04-08 Intuitive Surgical Operations, Inc. Phantom degrees of freedom in joint estimation and control
JP6255401B2 (ja) 2012-08-15 2017-12-27 インテュイティブ サージカル オペレーションズ， インコーポレイテッド 機械本体の動きを操作するためのファントム自由度
US20140051934A1 (en) * 2012-08-16 2014-02-20 Covidien Lp Stabilizing Port for Surgery for Facilitating Concurrent Introduction of Multiple Instruments
US9050527B2 (en) 2012-08-23 2015-06-09 Wms Gaming Inc. Interactive tether using tension and feedback
WO2014043619A1 (en) 2012-09-17 2014-03-20 Intuitive Surgical Operations, Inc. Methods and systems for assigning input devices to teleoperated surgical instrument functions
SG11201502034WA (en) * 2012-09-19 2015-05-28 Univ Nanyang Tech Flexible master - slave robotic endoscopy system
KR102359702B1 (ko) 2012-11-02 2022-02-09 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 플럭스 전송 커넥터 및 시스템, 플럭스 모호성 해소, 플럭스 공급 경로를 매핑하는 시스템 및 방법
EP2919674B1 (en) 2012-11-14 2023-06-14 Intuitive Surgical Operations, Inc. Systems for a dual-control surgical instrument
WO2014078425A1 (en) * 2012-11-14 2014-05-22 Intuitive Surgical Operations, Inc. Smart drapes for collision avoidance
US9993135B2 (en) 2012-11-15 2018-06-12 Intuitive Surgical Operations, Inc. Endoscopic system with electrogmagnetic interference shielding
US11284803B2 (en) 2012-11-15 2022-03-29 Intuitive Surgical Operations, Inc. Low capacitance endoscopic system
EP2919691B1 (en) 2012-11-15 2021-06-09 Intuitive Surgical Operations, Inc. Endoscopic system with low capacitance and/or electromagnetic shielding
US20150005784A2 (en) * 2012-12-20 2015-01-01 avateramedical GmBH Device for Supporting and Positioning of a Surgical Instrument and/or an Endoscope for Use in Minimal-Invasive Surgery and a Surgical Robotic System
US9386984B2 (en) 2013-02-08 2016-07-12 Ethicon Endo-Surgery, Llc Staple cartridge comprising a releasable cover
BR112015021098B1 (pt) 2013-03-01 2022-02-15 Ethicon Endo-Surgery, Inc Cobertura para uma junta de articulação e instrumento cirúrgico
MX364729B (es) 2013-03-01 2019-05-06 Ethicon Endo Surgery Inc Instrumento quirúrgico con una parada suave.
US9307986B2 (en) * 2013-03-01 2016-04-12 Ethicon Endo-Surgery, Llc Surgical instrument soft stop
US9668814B2 (en) 2013-03-07 2017-06-06 Hansen Medical, Inc. Infinitely rotatable tool with finite rotating drive shafts
US20140263552A1 (en) 2013-03-13 2014-09-18 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridge tissue thickness sensor system
US20140277334A1 (en) 2013-03-14 2014-09-18 Hansen Medical, Inc. Active drives for robotic catheter manipulators
US9629629B2 (en) 2013-03-14 2017-04-25 Ethicon Endo-Surgey, LLC Control systems for surgical instruments
US11213363B2 (en) 2013-03-14 2022-01-04 Auris Health, Inc. Catheter tension sensing
US9498601B2 (en) 2013-03-14 2016-11-22 Hansen Medical, Inc. Catheter tension sensing
US9173713B2 (en) 2013-03-14 2015-11-03 Hansen Medical, Inc. Torque-based catheter articulation
US9326822B2 (en) 2013-03-14 2016-05-03 Hansen Medical, Inc. Active drives for robotic catheter manipulators
US9888919B2 (en) 2013-03-14 2018-02-13 Ethicon Llc Method and system for operating a surgical instrument
US9408669B2 (en) 2013-03-15 2016-08-09 Hansen Medical, Inc. Active drive mechanism with finite range of motion
US9452018B2 (en) 2013-03-15 2016-09-27 Hansen Medical, Inc. Rotational support for an elongate member
US10492825B2 (en) 2013-03-15 2019-12-03 Intuitive Surgical Operations, Inc. Sealing multiple surgical instruments
EP2967512B1 (en) 2013-03-15 2019-11-06 Applied Medical Resources Corporation Mechanical gel surgical access device
US9888941B2 (en) 2013-03-15 2018-02-13 Intuitive Surgical Operations, Inc. Sealing multiple surgical instruments
KR102188100B1 (ko) * 2013-03-15 2020-12-07 삼성전자주식회사 로봇 및 그 제어방법
US20140276936A1 (en) 2013-03-15 2014-09-18 Hansen Medical, Inc. Active drive mechanism for simultaneous rotation and translation
US10070887B2 (en) 2013-03-15 2018-09-11 Intuitive Surgical Operations, Inc. Sealing multiple surgical instruments
WO2014151744A1 (en) * 2013-03-15 2014-09-25 Intuitive Surgical Operations, Inc. Surgical patient side cart with drive system and method of moving a patient side cart
US9629681B2 (en) 2013-03-15 2017-04-25 Intuitive Surgical Operations, Inc. Sealing multiple surgical instruments
US10292730B2 (en) 2013-03-15 2019-05-21 Intuitive Surgical Operations, Inc. Sealing multiple surgical instruments
KR102540134B1 (ko) * 2013-03-15 2023-06-07 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 로봇 수술 시스템에서의 수술 중 도구의 교환
KR102544812B1 (ko) * 2013-03-15 2023-06-20 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 회전 보조 포트
KR102257034B1 (ko) 2013-03-15 2021-05-28 에스알아이 인터내셔널 하이퍼덱스트러스 수술 시스템
WO2014144771A1 (en) 2013-03-15 2014-09-18 Intuitive Surgical Operations, Inc. Sealing multiple surgical instruments
US9549783B2 (en) * 2013-03-15 2017-01-24 Corindus, Inc. Catheter system with magnetic coupling
US20140276647A1 (en) 2013-03-15 2014-09-18 Hansen Medical, Inc. Vascular remote catheter manipulator
WO2014148068A1 (ja) 2013-03-18 2014-09-25 オリンパス株式会社 マニピュレータ
US9332984B2 (en) 2013-03-27 2016-05-10 Ethicon Endo-Surgery, Llc Fastener cartridge assemblies
US9572577B2 (en) 2013-03-27 2017-02-21 Ethicon Endo-Surgery, Llc Fastener cartridge comprising a tissue thickness compensator including openings therein
US9795384B2 (en) 2013-03-27 2017-10-24 Ethicon Llc Fastener cartridge comprising a tissue thickness compensator and a gap setting element
KR101994426B1 (ko) * 2013-04-04 2019-07-02 큐렉소 주식회사 의료용 중재시술장치
ITMI20130516A1 (it) * 2013-04-05 2014-10-06 Sofar Spa Sistema chirurgico con teli sterili
DE102013005982A1 (de) * 2013-04-08 2014-10-09 Kuka Laboratories Gmbh Medizinroboter
US9867612B2 (en) 2013-04-16 2018-01-16 Ethicon Llc Powered surgical stapler
BR112015026109B1 (pt) 2013-04-16 2022-02-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc Instrumento cirúrgico
DE102013007597A1 (de) * 2013-05-02 2014-11-06 Kuka Laboratories Gmbh Roboter mit Werkzeug
DE102013209122A1 (de) 2013-05-16 2014-11-20 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Halteeinrichtung für ein chirurgisches Instrument
US9574644B2 (en) 2013-05-30 2017-02-21 Ethicon Endo-Surgery, Llc Power module for use with a surgical instrument
US9179051B1 (en) * 2013-06-13 2015-11-03 Clara Stoudt Voice-activated hands-free camera holder systems
KR102158499B1 (ko) * 2013-06-24 2020-09-23 큐렉소 주식회사 중재시술용 바늘 삽입 엔드이펙터
US10076348B2 (en) 2013-08-15 2018-09-18 Intuitive Surgical Operations, Inc. Rotary input for lever actuation
WO2015023834A1 (en) 2013-08-15 2015-02-19 Intuitive Surgical Operations, Inc. Instrument sterile adapter drive features
WO2015023730A1 (en) * 2013-08-15 2015-02-19 Intuitive Surgical Operations, Inc. Preloaded surgical instrument interface
KR102312950B1 (ko) * 2013-08-15 2021-10-15 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 가변형 기구 예압 기구 컨트롤러
KR102313242B1 (ko) 2013-08-15 2021-10-18 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 기구 살균 어댑터 구동 인터페이스
WO2015023813A1 (en) 2013-08-15 2015-02-19 Intuitive Surgical Operations, Inc. Actuator interface to instrument sterile adapter
US10016244B2 (en) 2013-08-15 2018-07-10 Intuitive Surgical Operations, Inc. Robotic instrument driven element
US10550918B2 (en) 2013-08-15 2020-02-04 Intuitive Surgical Operations, Inc. Lever actuated gimbal plate
MX369362B (es) 2013-08-23 2019-11-06 Ethicon Endo Surgery Llc Dispositivos de retraccion de miembros de disparo para instrumentos quirurgicos electricos.
US9775609B2 (en) 2013-08-23 2017-10-03 Ethicon Llc Tamper proof circuit for surgical instrument battery pack
US10835323B2 (en) 2013-08-28 2020-11-17 Institute Of Technical Education System and apparatus for guiding an instrument
EP3037222A4 (en) * 2013-09-24 2017-04-12 Sony Olympus Medical Solutions Inc. Medical robot arm device, medical robot arm control system, medical robot arm control method, and program
US9283048B2 (en) 2013-10-04 2016-03-15 KB Medical SA Apparatus and systems for precise guidance of surgical tools
CN106170266B (zh) * 2013-10-07 2020-05-22 杭州术创机器人有限公司 用于机器人系统的模块化接口
US9993313B2 (en) * 2013-10-24 2018-06-12 Auris Health, Inc. Instrument device manipulator with roll mechanism
EP3060157B1 (en) 2013-10-24 2019-12-11 Auris Health, Inc. System for robotic-assisted endolumenal surgery
WO2015075689A1 (en) * 2013-11-22 2015-05-28 Sudhir Srivastava Motorized surgical instrument
CN105813582B (zh) 2013-12-11 2019-05-28 柯惠Lp公司 用于机器人手术系统的腕组件及钳夹组件
US20150173749A1 (en) 2013-12-23 2015-06-25 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical staples and staple cartridges
US20150173756A1 (en) 2013-12-23 2015-06-25 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical cutting and stapling methods
US9724092B2 (en) 2013-12-23 2017-08-08 Ethicon Llc Modular surgical instruments
US9839428B2 (en) 2013-12-23 2017-12-12 Ethicon Llc Surgical cutting and stapling instruments with independent jaw control features
TWI548388B (zh) 2013-12-30 2016-09-11 國立臺灣大學 骨科手術之手持式機器人以及其控制方法
EP3094272B1 (en) 2014-01-15 2021-04-21 KB Medical SA Notched apparatus for guidance of an insertable instrument along an axis during spinal surgery
US9314922B2 (en) 2014-02-07 2016-04-19 Control Interfaces LLC Remotely operated manipulator and ROV control systems and methods
US20150224639A1 (en) * 2014-02-07 2015-08-13 Control Interfaces LLC Remotely operated manipulator and rov control systems and methods
WO2015121311A1 (en) 2014-02-11 2015-08-20 KB Medical SA Sterile handle for controlling a robotic surgical system from a sterile field
US9962161B2 (en) 2014-02-12 2018-05-08 Ethicon Llc Deliverable surgical instrument
JP6165080B2 (ja) * 2014-02-21 2017-07-19 オリンパス株式会社 マニピュレータシステムの初期化方法
US9757124B2 (en) 2014-02-24 2017-09-12 Ethicon Llc Implantable layer assemblies
BR112016019387B1 (pt) 2014-02-24 2022-11-29 Ethicon Endo-Surgery, Llc Sistema de instrumento cirúrgico e cartucho de prendedores para uso com um instrumento cirúrgico de fixação
EP3119313B1 (en) * 2014-03-17 2020-03-11 Intuitive Surgical Operations, Inc. Sterile barrier between surgical instrument and teleoperated actuator
US10070931B2 (en) * 2014-03-17 2018-09-11 Intuitive Surgical Operations, Inc. System and method for maintaining a tool pose
KR102553082B1 (ko) * 2014-03-17 2023-07-10 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 수술용 캐뉼라 마운트 및 관련된 시스템과 방법
KR102324953B1 (ko) 2014-03-17 2021-11-12 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 디스크 결합을 확인하는 시스템 및 방법
CN110292441B (zh) * 2014-03-17 2022-06-24 直观外科手术操作公司 具有有源偏置的恒定力弹簧
WO2015142957A1 (en) * 2014-03-17 2015-09-24 Intuitive Surgical Operations, Inc. Systems and methods for control of imaging instrument orientation
KR102441193B1 (ko) 2014-03-17 2022-09-07 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 수술용 드레이프와 수술용 드레이프를 포함하는 시스템 및 부착 센서
US9913642B2 (en) 2014-03-26 2018-03-13 Ethicon Llc Surgical instrument comprising a sensor system
US10028761B2 (en) 2014-03-26 2018-07-24 Ethicon Llc Feedback algorithms for manual bailout systems for surgical instruments
US9820738B2 (en) 2014-03-26 2017-11-21 Ethicon Llc Surgical instrument comprising interactive systems
US9826977B2 (en) 2014-03-26 2017-11-28 Ethicon Llc Sterilization verification circuit
BR112016021943B1 (pt) 2014-03-26 2022-06-14 Ethicon Endo-Surgery, Llc Instrumento cirúrgico para uso por um operador em um procedimento cirúrgico
JP6526047B2 (ja) 2014-04-01 2019-06-05 インテュイティブ サージカル オペレーションズ， インコーポレイテッド 遠隔操作される手術器具のための制御入力精度
JP6629230B2 (ja) * 2014-04-02 2020-01-15 インテュイティブ サージカル オペレーションズ， インコーポレイテッド 最小侵襲的システム
CN103892922B (zh) * 2014-04-08 2016-08-17 合肥德铭电子有限公司 用于微创手术的气动臂持物端快速泄压调节装置
US9801628B2 (en) 2014-09-26 2017-10-31 Ethicon Llc Surgical staple and driver arrangements for staple cartridges
US11517315B2 (en) 2014-04-16 2022-12-06 Cilag Gmbh International Fastener cartridges including extensions having different configurations
JP6532889B2 (ja) 2014-04-16 2019-06-19 エシコン エルエルシーＥｔｈｉｃｏｎ ＬＬＣ 締結具カートリッジ組立体及びステープル保持具カバー配置構成
US20150297225A1 (en) 2014-04-16 2015-10-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Fastener cartridges including extensions having different configurations
JP6636452B2 (ja) 2014-04-16 2020-01-29 エシコン エルエルシーＥｔｈｉｃｏｎ ＬＬＣ 異なる構成を有する延在部を含む締結具カートリッジ
JP6612256B2 (ja) 2014-04-16 2019-11-27 エシコン エルエルシー 不均一な締結具を備える締結具カートリッジ
US10080552B2 (en) * 2014-04-21 2018-09-25 Covidien Lp Adapter assembly with gimbal for interconnecting electromechanical surgical devices and surgical loading units, and surgical systems thereof
US10046140B2 (en) 2014-04-21 2018-08-14 Hansen Medical, Inc. Devices, systems, and methods for controlling active drive systems
EP3134022B1 (en) 2014-04-24 2018-01-10 KB Medical SA Surgical instrument holder for use with a robotic surgical system
WO2015167740A1 (en) * 2014-04-28 2015-11-05 Covidien Lp Surgical assemblies for housing force transmitting members
JP2017514608A (ja) 2014-05-05 2017-06-08 バイカリアス サージカル インク． 仮想現実外科手術デバイス
CN106456256B (zh) * 2014-05-13 2019-03-26 柯惠Lp公司 机器人手术系统和器械驱动单元
US10569052B2 (en) 2014-05-15 2020-02-25 Auris Health, Inc. Anti-buckling mechanisms for catheters
US10046421B2 (en) * 2014-06-11 2018-08-14 Andersen Industries, Inc. Welding apparatus
US10045781B2 (en) 2014-06-13 2018-08-14 Ethicon Llc Closure lockout systems for surgical instruments
US9561083B2 (en) 2014-07-01 2017-02-07 Auris Surgical Robotics, Inc. Articulating flexible endoscopic tool with roll capabilities
US10792464B2 (en) 2014-07-01 2020-10-06 Auris Health, Inc. Tool and method for using surgical endoscope with spiral lumens
KR101630794B1 (ko) * 2014-07-02 2016-06-15 (주)미래컴퍼니 수술 로봇 시스템 및 이에 구비되는 액티브 가이드 유닛
WO2016008880A1 (en) 2014-07-14 2016-01-21 KB Medical SA Anti-skid surgical instrument for use in preparing holes in bone tissue
WO2016018618A1 (en) * 2014-07-28 2016-02-04 Intuitive Surgical Operations, Inc. Guide apparatus for delivery of a flexible instrument and methods of use
JP6734259B2 (ja) 2014-08-13 2020-08-05 コヴィディエン リミテッド パートナーシップ 機械的利益把握のロボット制御
WO2016023636A1 (de) * 2014-08-14 2016-02-18 Kuka Roboter Gmbh Trägersystem für einen manipulator
US10710246B2 (en) * 2014-08-15 2020-07-14 Intuitive Surgical Operations, Inc. Surgical system with variable entry guide configurations
IL283641B (en) 2014-09-04 2022-08-01 Memic Innovative Surgery Ltd Device control with mechanical arms
US20160066913A1 (en) 2014-09-05 2016-03-10 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Local display of tissue parameter stabilization
BR112017004361B1 (pt) 2014-09-05 2023-04-11 Ethicon Llc Sistema eletrônico para um instrumento cirúrgico
US11311294B2 (en) 2014-09-05 2022-04-26 Cilag Gmbh International Powered medical device including measurement of closure state of jaws
CN107072722B (zh) * 2014-09-15 2020-05-12 柯惠Lp公司 机器人控制手术组件
US10105142B2 (en) 2014-09-18 2018-10-23 Ethicon Llc Surgical stapler with plurality of cutting elements
CN107427300B (zh) 2014-09-26 2020-12-04 伊西康有限责任公司 外科缝合支撑物和辅助材料
US11523821B2 (en) 2014-09-26 2022-12-13 Cilag Gmbh International Method for creating a flexible staple line
US10076325B2 (en) 2014-10-13 2018-09-18 Ethicon Llc Surgical stapling apparatus comprising a tissue stop
US9924944B2 (en) 2014-10-16 2018-03-27 Ethicon Llc Staple cartridge comprising an adjunct material
EP3209238A4 (en) 2014-10-23 2018-06-20 Covidien LP Drive unit and rack drape for robotic surgical instruments
EP3212105A4 (en) * 2014-10-27 2018-07-11 Intuitive Surgical Operations, Inc. System and method for monitoring control points during reactive motion
US10624807B2 (en) 2014-10-27 2020-04-21 Intuitive Surgical Operations, Inc. System and method for integrated surgical table icons
US10272569B2 (en) 2014-10-27 2019-04-30 Intuitive Surgical Operations, Inc. System and method for instrument disturbance compensation
KR102476611B1 (ko) 2014-10-27 2022-12-12 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 수술 테이블에 등록하기 위한 시스템 및 방법
US10405944B2 (en) 2014-10-27 2019-09-10 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical device with active brake release control
JP6676061B2 (ja) 2014-10-27 2020-04-08 インテュイティブ サージカル オペレーションズ， インコーポレイテッド 統合された手術台運動のためのシステム及び方法
CN110478036B (zh) 2014-10-27 2022-05-17 直观外科手术操作公司 用于集成手术台的系统和方法
US11141153B2 (en) 2014-10-29 2021-10-12 Cilag Gmbh International Staple cartridges comprising driver arrangements
US10517594B2 (en) 2014-10-29 2019-12-31 Ethicon Llc Cartridge assemblies for surgical staplers
US9844376B2 (en) 2014-11-06 2017-12-19 Ethicon Llc Staple cartridge comprising a releasable adjunct material
DE102014117408A1 (de) * 2014-11-27 2016-06-02 avateramedical GmBH Vorrichtung zur robotergestützten Chirurgie
DE102014117407A1 (de) 2014-11-27 2016-06-02 avateramedical GmBH Vorrichtung zur robotergestützten Chirurgie
US10736636B2 (en) 2014-12-10 2020-08-11 Ethicon Llc Articulatable surgical instrument system
US10085748B2 (en) 2014-12-18 2018-10-02 Ethicon Llc Locking arrangements for detachable shaft assemblies with articulatable surgical end effectors
US10117649B2 (en) 2014-12-18 2018-11-06 Ethicon Llc Surgical instrument assembly comprising a lockable articulation system
US9844374B2 (en) 2014-12-18 2017-12-19 Ethicon Llc Surgical instrument systems comprising an articulatable end effector and means for adjusting the firing stroke of a firing member
US9844375B2 (en) 2014-12-18 2017-12-19 Ethicon Llc Drive arrangements for articulatable surgical instruments
US10188385B2 (en) 2014-12-18 2019-01-29 Ethicon Llc Surgical instrument system comprising lockable systems
US10245027B2 (en) 2014-12-18 2019-04-02 Ethicon Llc Surgical instrument with an anvil that is selectively movable about a discrete non-movable axis relative to a staple cartridge
US9987000B2 (en) 2014-12-18 2018-06-05 Ethicon Llc Surgical instrument assembly comprising a flexible articulation system
BR112017012996B1 (pt) 2014-12-18 2022-11-08 Ethicon Llc Instrumento cirúrgico com uma bigorna que é seletivamente móvel sobre um eixo geométrico imóvel distinto em relação a um cartucho de grampos
US10013808B2 (en) 2015-02-03 2018-07-03 Globus Medical, Inc. Surgeon head-mounted display apparatuses
WO2016131903A1 (en) 2015-02-18 2016-08-25 KB Medical SA Systems and methods for performing minimally invasive spinal surgery with a robotic surgical system using a percutaneous technique
CN114052918A (zh) * 2015-02-19 2022-02-18 柯惠Lp公司 机器人手术系统的输入装置的重定位方法
CN107249496B (zh) 2015-02-20 2021-11-09 史赛克公司 无菌屏障组件、用于联接手术部件的安装系统和方法
JP6657244B2 (ja) * 2015-02-26 2020-03-04 コヴィディエン リミテッド パートナーシップ ソフトウェア及び誘導管を備えたロボット制御の遠隔運動中心
EP3261573A4 (en) 2015-02-26 2018-10-31 Covidien LP Instrument drive unit including lead screw rails
US10182816B2 (en) 2015-02-27 2019-01-22 Ethicon Llc Charging system that enables emergency resolutions for charging a battery
US11154301B2 (en) 2015-02-27 2021-10-26 Cilag Gmbh International Modular stapling assembly
US10180463B2 (en) 2015-02-27 2019-01-15 Ethicon Llc Surgical apparatus configured to assess whether a performance parameter of the surgical apparatus is within an acceptable performance band
US10226250B2 (en) 2015-02-27 2019-03-12 Ethicon Llc Modular stapling assembly
US9993248B2 (en) 2015-03-06 2018-06-12 Ethicon Endo-Surgery, Llc Smart sensors with local signal processing
JP2020121162A (ja) 2015-03-06 2020-08-13 エシコン エルエルシーＥｔｈｉｃｏｎ ＬＬＣ 測定の安定性要素、クリープ要素、及び粘弾性要素を決定するためのセンサデータの時間依存性評価
US9901342B2 (en) 2015-03-06 2018-02-27 Ethicon Endo-Surgery, Llc Signal and power communication system positioned on a rotatable shaft
US10245033B2 (en) 2015-03-06 2019-04-02 Ethicon Llc Surgical instrument comprising a lockable battery housing
US9808246B2 (en) 2015-03-06 2017-11-07 Ethicon Endo-Surgery, Llc Method of operating a powered surgical instrument
US10045776B2 (en) 2015-03-06 2018-08-14 Ethicon Llc Control techniques and sub-processor contained within modular shaft with select control processing from handle
US9924961B2 (en) 2015-03-06 2018-03-27 Ethicon Endo-Surgery, Llc Interactive feedback system for powered surgical instruments
US10441279B2 (en) 2015-03-06 2019-10-15 Ethicon Llc Multiple level thresholds to modify operation of powered surgical instruments
US9895148B2 (en) 2015-03-06 2018-02-20 Ethicon Endo-Surgery, Llc Monitoring speed control and precision incrementing of motor for powered surgical instruments
US10052044B2 (en) 2015-03-06 2018-08-21 Ethicon Llc Time dependent evaluation of sensor data to determine stability, creep, and viscoelastic elements of measures
US10687806B2 (en) 2015-03-06 2020-06-23 Ethicon Llc Adaptive tissue compression techniques to adjust closure rates for multiple tissue types
US10617412B2 (en) 2015-03-06 2020-04-14 Ethicon Llc System for detecting the mis-insertion of a staple cartridge into a surgical stapler
CN113040921A (zh) 2015-03-10 2021-06-29 柯惠Lp公司 测量机器人手术系统的连接器部件的健康状况
GB201504486D0 (en) * 2015-03-17 2015-04-29 Cambridge Medical Robotics Ltd Power supply for a robotic arm instrument
US9866035B2 (en) * 2015-03-27 2018-01-09 Irobot Corporation Rotatable coupling
US10390825B2 (en) 2015-03-31 2019-08-27 Ethicon Llc Surgical instrument with progressive rotary drive systems
WO2016164824A1 (en) * 2015-04-09 2016-10-13 Auris Surgical Robotics, Inc. Surgical system with configurable rail-mounted mechanical arms
US10226239B2 (en) * 2015-04-10 2019-03-12 Covidien Lp Adapter assembly with gimbal for interconnecting electromechanical surgical devices and surgical loading units, and surgical systems thereof
CA2978771A1 (en) * 2015-04-15 2016-10-20 Covidien Lp Methods for exchanging instruments using a surgical port assembly
WO2016172299A1 (en) * 2015-04-22 2016-10-27 Intuitive Surgical Operations, Inc. Tension regulator for actuation elements, and related remotely actuated instruments, systems, and methods
GB2538326B (en) * 2015-05-07 2019-06-05 Cmr Surgical Ltd A surgical drape for transferring drive
EP3294184B1 (en) 2015-05-11 2023-07-12 Covidien LP Coupling instrument drive unit and robotic surgical instrument
GB2538497B (en) 2015-05-14 2020-10-28 Cmr Surgical Ltd Torque sensing in a surgical robotic wrist
KR102491910B1 (ko) * 2015-05-19 2023-01-26 마코 서지컬 코포레이션 해부체를 조작하는 시스템 및 방법
CN107771062B (zh) * 2015-06-01 2021-04-13 柯惠Lp公司 包含展开机构的外科盖布
EP3302335A4 (en) 2015-06-03 2019-02-20 Covidien LP OFFSET INSTRUMENT DRIVE UNIT
EP3307190B1 (en) * 2015-06-11 2023-05-17 Intuitive Surgical Operations, Inc. Systems and methods for instrument engagement
FR3037269B1 (fr) * 2015-06-12 2017-07-14 Robocath Chaine de transmission de mouvement entre des actionneurs et un socle d'organe d'entrainement d'un element mobile
ES2904598T3 (es) 2015-06-15 2022-04-05 Human Xtensions Ltd Disposición quirúrgica para hacer que los productos sanitarios se vuelvan funcionalmente estériles
US10507068B2 (en) 2015-06-16 2019-12-17 Covidien Lp Robotic surgical system torque transduction sensing
US10178992B2 (en) 2015-06-18 2019-01-15 Ethicon Llc Push/pull articulation drive systems for articulatable surgical instruments
US10667877B2 (en) 2015-06-19 2020-06-02 Covidien Lp Controlling robotic surgical instruments with bidirectional coupling
CA2987643A1 (en) 2015-06-19 2016-12-22 Covidien Lp Robotic surgical assemblies
JP6697487B2 (ja) * 2015-06-19 2020-05-20 コヴィディエン リミテッド パートナーシップ ロボット外科手術アセンブリ
CN112402015A (zh) 2015-06-23 2021-02-26 柯惠Lp公司 机器人手术组合件
EP3319540B1 (en) 2015-07-07 2024-01-24 Intuitive Surgical Operations, Inc. Control of multiple devices
KR101703114B1 (ko) * 2015-07-08 2017-02-06 한국기계연구원 중재시술용 마스터장치와 마스터장치의 제어방법 그리고 이것을 이용한 원격중재시술장치
US10058394B2 (en) 2015-07-31 2018-08-28 Globus Medical, Inc. Robot arm and methods of use
US10646298B2 (en) 2015-07-31 2020-05-12 Globus Medical, Inc. Robot arm and methods of use
US10321963B2 (en) * 2015-08-04 2019-06-18 Vanderbilt University Apparatus and method for moving an elongate rod
US10080615B2 (en) 2015-08-12 2018-09-25 Globus Medical, Inc. Devices and methods for temporary mounting of parts to bone
US10835249B2 (en) 2015-08-17 2020-11-17 Ethicon Llc Implantable layers for a surgical instrument
CN108348233B (zh) 2015-08-26 2021-05-07 伊西康有限责任公司 用于允许改变钉特性并实现轻松仓加载的外科钉条
US11103248B2 (en) 2015-08-26 2021-08-31 Cilag Gmbh International Surgical staples for minimizing staple roll
MX2022009705A (es) 2015-08-26 2022-11-07 Ethicon Llc Metodo para formar una grapa contra un yunque de un instrumento de engrapado quirurgico.
EP3344179B1 (en) 2015-08-31 2021-06-30 KB Medical SA Robotic surgical systems
MX2022006191A (es) 2015-09-02 2022-06-16 Ethicon Llc Configuraciones de grapas quirurgicas con superficies de leva situadas entre porciones que soportan grapas quirurgicas.
US10314587B2 (en) 2015-09-02 2019-06-11 Ethicon Llc Surgical staple cartridge with improved staple driver configurations
DK3190942T3 (da) 2015-09-04 2020-07-13 Memic Innovative Surgery Ltd Aktivering af en enhed, der omfatter mekaniske arme
CN105058373B (zh) * 2015-09-07 2016-10-19 哈尔滨工业大学 一种基于双虎克铰机构的机械臂柔顺对接装置
AU2016321332B2 (en) * 2015-09-09 2020-10-08 Auris Health, Inc. Instrument device manipulator for a surgical robotics system
US10034716B2 (en) 2015-09-14 2018-07-31 Globus Medical, Inc. Surgical robotic systems and methods thereof
DE102015115559A1 (de) 2015-09-15 2017-03-16 Karl Storz Gmbh & Co. Kg Manipulationssystem sowie Handhabungsvorrichtung für chirurgische Instrumente
EP3769704B1 (en) 2015-09-15 2022-11-30 Applied Medical Resources Corporation Surgical robotic access system
US10363036B2 (en) 2015-09-23 2019-07-30 Ethicon Llc Surgical stapler having force-based motor control
US10105139B2 (en) 2015-09-23 2018-10-23 Ethicon Llc Surgical stapler having downstream current-based motor control
US10076326B2 (en) 2015-09-23 2018-09-18 Ethicon Llc Surgical stapler having current mirror-based motor control
US10238386B2 (en) 2015-09-23 2019-03-26 Ethicon Llc Surgical stapler having motor control based on an electrical parameter related to a motor current
US10327769B2 (en) 2015-09-23 2019-06-25 Ethicon Llc Surgical stapler having motor control based on a drive system component
US10085751B2 (en) 2015-09-23 2018-10-02 Ethicon Llc Surgical stapler having temperature-based motor control
EP3352700A4 (en) 2015-09-25 2019-07-03 Covidien LP ELASTIC SURGICAL INTERFACE FOR SURGICAL ROBOTIC SYSTEMS
US10299878B2 (en) 2015-09-25 2019-05-28 Ethicon Llc Implantable adjunct systems for determining adjunct skew
US10806454B2 (en) 2015-09-25 2020-10-20 Covidien Lp Robotic surgical assemblies and instrument drive connectors thereof
US11890015B2 (en) 2015-09-30 2024-02-06 Cilag Gmbh International Compressible adjunct with crossing spacer fibers
US10980539B2 (en) 2015-09-30 2021-04-20 Ethicon Llc Implantable adjunct comprising bonded layers
US10736633B2 (en) 2015-09-30 2020-08-11 Ethicon Llc Compressible adjunct with looping members
US10172620B2 (en) 2015-09-30 2019-01-08 Ethicon Llc Compressible adjuncts with bonding nodes
US9771092B2 (en) 2015-10-13 2017-09-26 Globus Medical, Inc. Stabilizer wheel assembly and methods of use
US20180311851A1 (en) * 2015-10-13 2018-11-01 Reliance Industries Limited An electromechanical device for removing material from an enclosed space
CN108135670B (zh) 2015-10-23 2021-02-26 柯惠Lp公司 用于检测灌注中逐步变化的手术系统
US10639108B2 (en) 2015-10-30 2020-05-05 Auris Health, Inc. Process for percutaneous operations
US9949749B2 (en) 2015-10-30 2018-04-24 Auris Surgical Robotics, Inc. Object capture with a basket
US9955986B2 (en) 2015-10-30 2018-05-01 Auris Surgical Robotics, Inc. Basket apparatus
WO2017087439A1 (en) 2015-11-19 2017-05-26 Covidien Lp Optical force sensor for robotic surgical system
US10292779B2 (en) * 2015-11-23 2019-05-21 Sina Robotics And Medical Innovators Co. Adapting manual laparoscopic surgical instruments for robotic telesurgery applications
US10219871B2 (en) * 2015-11-23 2019-03-05 Alireza Mirbagheri Robotic system for tele-surgery
GB201521808D0 (en) * 2015-12-10 2016-01-27 Cambridge Medical Robotics Ltd Interfacing a surgical robot and instrument
JP6654883B2 (ja) * 2015-12-11 2020-02-26 川崎重工業株式会社 外科手術システム、マニピュレータアーム、及びマニピュレータアーム支持体
JP6654884B2 (ja) * 2015-12-11 2020-02-26 川崎重工業株式会社 外科手術システム
EP3397189A4 (en) * 2015-12-29 2019-09-04 Covidien LP ROBOTIC SURGICAL SYSTEMS AND INSTRUMENT DRIVE ASSEMBLIES
US10265068B2 (en) 2015-12-30 2019-04-23 Ethicon Llc Surgical instruments with separable motors and motor control circuits
US10368865B2 (en) 2015-12-30 2019-08-06 Ethicon Llc Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments
US10292704B2 (en) 2015-12-30 2019-05-21 Ethicon Llc Mechanisms for compensating for battery pack failure in powered surgical instruments
WO2017120027A1 (en) 2016-01-07 2017-07-13 Intuitive Surgical Operations, Inc. Telescoping cannula arm
US11129687B2 (en) 2016-01-08 2021-09-28 Intuitive Surgical Operations, Inc. Sheathes for surgical instruments, and related devices and methods
JP6110527B1 (ja) * 2016-01-28 2017-04-05 上銀科技股▲分▼有限公司 伸縮性を有する医療機器の制御機構
US10117632B2 (en) 2016-02-03 2018-11-06 Globus Medical, Inc. Portable medical imaging system with beam scanning collimator
US11883217B2 (en) 2016-02-03 2024-01-30 Globus Medical, Inc. Portable medical imaging system and method
US10448910B2 (en) 2016-02-03 2019-10-22 Globus Medical, Inc. Portable medical imaging system
US11058378B2 (en) 2016-02-03 2021-07-13 Globus Medical, Inc. Portable medical imaging system
US10842453B2 (en) 2016-02-03 2020-11-24 Globus Medical, Inc. Portable medical imaging system
US11213293B2 (en) 2016-02-09 2022-01-04 Cilag Gmbh International Articulatable surgical instruments with single articulation link arrangements
CN108882932B (zh) 2016-02-09 2021-07-23 伊西康有限责任公司 具有非对称关节运动构造的外科器械
US10588625B2 (en) 2016-02-09 2020-03-17 Ethicon Llc Articulatable surgical instruments with off-axis firing beam arrangements
US10448948B2 (en) 2016-02-12 2019-10-22 Ethicon Llc Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments
US11224426B2 (en) 2016-02-12 2022-01-18 Cilag Gmbh International Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments
US10258331B2 (en) 2016-02-12 2019-04-16 Ethicon Llc Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments
SI3219283T1 (sl) 2016-03-09 2021-04-30 Memic Innovative Surgery Ltd. Modularna kirurška naprava, ki zajema mehanske roke
CN105686883B (zh) * 2016-03-14 2018-11-30 昆山一邦泰汽车零部件制造有限公司 一种冗余自由度持镜机械臂
US10866119B2 (en) 2016-03-14 2020-12-15 Globus Medical, Inc. Metal detector for detecting insertion of a surgical device into a hollow tube
WO2017165183A1 (en) 2016-03-25 2017-09-28 Intuitive Surgical Operations, Inc. Surgical platform supported by multiple arms
WO2017167754A1 (en) * 2016-03-31 2017-10-05 Koninklijke Philips N.V. Image guided robot for catheter placement
US10485542B2 (en) 2016-04-01 2019-11-26 Ethicon Llc Surgical stapling instrument comprising multiple lockouts
US10617413B2 (en) 2016-04-01 2020-04-14 Ethicon Llc Closure system arrangements for surgical cutting and stapling devices with separate and distinct firing shafts
WO2017173524A1 (en) 2016-04-07 2017-10-12 Titan Medical Inc. Camera positioning method and apparatus for capturing images during a medical procedure
WO2017181153A1 (en) * 2016-04-14 2017-10-19 Transenterix Surgical, Inc. Electromechanical surgical system inlcuding linearly driven instrument roll
US11179150B2 (en) 2016-04-15 2021-11-23 Cilag Gmbh International Systems and methods for controlling a surgical stapling and cutting instrument
US10456137B2 (en) 2016-04-15 2019-10-29 Ethicon Llc Staple formation detection mechanisms
US10828028B2 (en) 2016-04-15 2020-11-10 Ethicon Llc Surgical instrument with multiple program responses during a firing motion
US10426467B2 (en) 2016-04-15 2019-10-01 Ethicon Llc Surgical instrument with detection sensors
US10405859B2 (en) 2016-04-15 2019-09-10 Ethicon Llc Surgical instrument with adjustable stop/start control during a firing motion
US10492783B2 (en) 2016-04-15 2019-12-03 Ethicon, Llc Surgical instrument with improved stop/start control during a firing motion
US10335145B2 (en) 2016-04-15 2019-07-02 Ethicon Llc Modular surgical instrument with configurable operating mode
US11607239B2 (en) 2016-04-15 2023-03-21 Cilag Gmbh International Systems and methods for controlling a surgical stapling and cutting instrument
US10357247B2 (en) 2016-04-15 2019-07-23 Ethicon Llc Surgical instrument with multiple program responses during a firing motion
US10426469B2 (en) 2016-04-18 2019-10-01 Ethicon Llc Surgical instrument comprising a primary firing lockout and a secondary firing lockout
US11317917B2 (en) 2016-04-18 2022-05-03 Cilag Gmbh International Surgical stapling system comprising a lockable firing assembly
US20170296173A1 (en) 2016-04-18 2017-10-19 Ethicon Endo-Surgery, Llc Method for operating a surgical instrument
US10454347B2 (en) 2016-04-29 2019-10-22 Auris Health, Inc. Compact height torque sensing articulation axis assembly
AU2017269262B2 (en) 2016-05-26 2021-09-09 Covidien Lp Robotic surgical assemblies
EP3463158B1 (en) * 2016-05-26 2023-08-30 Covidien LP Cannula assemblies for use with robotic surgical systems
WO2017205576A1 (en) 2016-05-26 2017-11-30 Covidien Lp Instrument drive units
US11553984B2 (en) 2016-06-03 2023-01-17 Covidien Lp Robotic surgical system with an embedded imager
CN114504387A (zh) 2016-06-03 2022-05-17 柯惠Lp公司 用于机器人手术系统的被动轴系统
US11446099B2 (en) 2016-06-03 2022-09-20 Covidien Lp Control arm for robotic surgical systems
US11612446B2 (en) 2016-06-03 2023-03-28 Covidien Lp Systems, methods, and computer-readable program products for controlling a robotically delivered manipulator
USD847989S1 (en) 2016-06-24 2019-05-07 Ethicon Llc Surgical fastener cartridge
USD826405S1 (en) 2016-06-24 2018-08-21 Ethicon Llc Surgical fastener
USD850617S1 (en) 2016-06-24 2019-06-04 Ethicon Llc Surgical fastener cartridge
CN109310431B (zh) 2016-06-24 2022-03-04 伊西康有限责任公司 包括线材钉和冲压钉的钉仓
US10542979B2 (en) 2016-06-24 2020-01-28 Ethicon Llc Stamped staples and staple cartridges using the same
CN106137396B (zh) * 2016-06-27 2018-11-27 哈尔滨思哲睿智能医疗设备有限公司 一种用于腹腔镜手术机器人器械的连接机构
WO2018005680A1 (en) 2016-06-30 2018-01-04 Intuitive Surgical Operations, Inc. Systems and methods of steerable elongate device
US11622672B2 (en) * 2016-07-01 2023-04-11 Intuitive Surgical Operations, Inc. Method for positioning an endoscope with flexible shaft
WO2018005750A1 (en) * 2016-07-01 2018-01-04 Intuitive Surgical Operations, Inc. Computer-assisted medical systems and methods
KR102577956B1 (ko) * 2016-07-14 2023-09-14 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 수술용 드레이프 설치 보조기구
WO2018013309A1 (en) * 2016-07-14 2018-01-18 Intuitive Surgical Operations, Inc. Telescoping medical device assembly and sterile drape
US20190290310A1 (en) 2016-07-14 2019-09-26 Intuitive Surgical Operations, Inc. Surgical instruments with electrically isolated actuation members, related devices, and related methods
US11020190B2 (en) * 2016-07-14 2021-06-01 Intuitive Surgical Operations, Inc. Automated instrument preload engage/disengage mechanism
US11883123B2 (en) 2016-07-14 2024-01-30 Intuitive Surgical Operations, Inc. Mechanism for managing and retaining a surgical drape
KR102400881B1 (ko) 2016-07-14 2022-05-24 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 다중 케이블 의료 기기
WO2018013316A1 (en) 2016-07-14 2018-01-18 Intuitive Surgical Operations, Inc. Geared roll drive for medical instrument
US11890070B2 (en) 2016-07-14 2024-02-06 Intuitive Surgical Operations, Inc. Instrument release
US11020191B2 (en) 2016-07-14 2021-06-01 Intuitive Surgical Operations, Inc. Automatic manipulator assembly deployment for draping
KR102604919B1 (ko) 2016-07-14 2023-11-23 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 컴퓨터 보조 원격조작 시스템에서의 2차 기구 제어
WO2018013217A1 (en) 2016-07-14 2018-01-18 Intuitive Surgical Operations, Inc. Instruments with electrically isolated components, related systems and methods
WO2018013314A1 (en) 2016-07-14 2018-01-18 Intuitive Surgical Operations, Inc. Instrument flushing system
WO2018013298A1 (en) 2016-07-14 2018-01-18 Intuitive Surgical Operations, Inc. Geared grip actuation for medical instruments
US11026757B2 (en) 2016-07-20 2021-06-08 Intuitive Surgical Operations, Inc. Surgical cannulas, and related systems and methods
GB2552540B (en) * 2016-07-29 2021-11-24 Cmr Surgical Ltd Interface structure
US11925431B2 (en) 2016-07-29 2024-03-12 Cmr Surgical Limited Motion feedthrough
GB2600067B (en) * 2016-07-29 2022-08-10 Cmr Surgical Ltd Motion feedthrough
US11241559B2 (en) 2016-08-29 2022-02-08 Auris Health, Inc. Active drive for guidewire manipulation
JP6853346B2 (ja) 2016-08-31 2021-03-31 オーリス ヘルス インコーポレイテッド 長さを維持する外科用器具
AU2017324450B2 (en) * 2016-09-12 2022-09-29 Applied Medical Resources Corporation Surgical robotic access system for irregularly shaped robotic actuators and associated robotic surgical instruments
CN116158859A (zh) * 2016-09-15 2023-05-26 直观外科手术操作公司 计算机辅助远程操作手术系统和方法
US11234784B2 (en) 2016-09-22 2022-02-01 Intuitive Surgical Operations, Inc. Tension regulation of remotely actuated instruments, and related devices, systems, and methods
CN106236276B (zh) * 2016-09-28 2019-09-17 微创（上海）医疗机器人有限公司 手术机器人系统
KR101853867B1 (ko) 2016-10-18 2018-05-02 한국기계연구원 중재시술용 손잡이유닛과 이것을 이용한 중재시술용 마스터장치 그리고 이것을 이용한 원격중재시술시스템
GB2555654B (en) * 2016-11-08 2021-10-06 Cmr Surgical Ltd Attachment structure for securing a robot arm to a support structure
US11399886B2 (en) * 2016-11-11 2022-08-02 Intuitive Surgical Operations, Inc. Surgical instruments, related systems, and related methods
US11166744B2 (en) 2016-11-14 2021-11-09 Intuitive Surgical Operations, Inc. Electrically conductive reducer device, related systems, and related methods
CN115349951A (zh) 2016-11-21 2022-11-18 直观外科手术操作公司 线缆长度持恒的医疗器械
EP3518787A4 (en) 2016-12-20 2020-10-28 Verb Surgical Inc. STERILE ADAPTER CONTROL SYSTEM AND COMMUNICATION INTERFACE FOR USE IN A ROBOTIC SURGICAL SYSTEM
US10610224B2 (en) 2016-12-21 2020-04-07 Ethicon Llc Lockout arrangements for surgical end effectors and replaceable tool assemblies
US10758230B2 (en) 2016-12-21 2020-09-01 Ethicon Llc Surgical instrument with primary and safety processors
US11419606B2 (en) 2016-12-21 2022-08-23 Cilag Gmbh International Shaft assembly comprising a clutch configured to adapt the output of a rotary firing member to two different systems
US10888322B2 (en) 2016-12-21 2021-01-12 Ethicon Llc Surgical instrument comprising a cutting member
JP7010956B2 (ja) 2016-12-21 2022-01-26 エシコン エルエルシー 組織をステープル留めする方法
CN110099619B (zh) 2016-12-21 2022-07-15 爱惜康有限责任公司 用于外科端部执行器和可替换工具组件的闭锁装置
US10980536B2 (en) 2016-12-21 2021-04-20 Ethicon Llc No-cartridge and spent cartridge lockout arrangements for surgical staplers
US10993715B2 (en) 2016-12-21 2021-05-04 Ethicon Llc Staple cartridge comprising staples with different clamping breadths
US10687810B2 (en) 2016-12-21 2020-06-23 Ethicon Llc Stepped staple cartridge with tissue retention and gap setting features
US10426471B2 (en) 2016-12-21 2019-10-01 Ethicon Llc Surgical instrument with multiple failure response modes
US10624671B2 (en) * 2016-12-21 2020-04-21 Ethicon Llc Trocar attachment devices and methods
US10898186B2 (en) 2016-12-21 2021-01-26 Ethicon Llc Staple forming pocket arrangements comprising primary sidewalls and pocket sidewalls
US20180168618A1 (en) 2016-12-21 2018-06-21 Ethicon Endo-Surgery, Llc Surgical stapling systems
US20180168648A1 (en) 2016-12-21 2018-06-21 Ethicon Endo-Surgery, Llc Durability features for end effectors and firing assemblies of surgical stapling instruments
BR112019011947A2 (pt) 2016-12-21 2019-10-29 Ethicon Llc sistemas de grampeamento cirúrgico
US20180168615A1 (en) 2016-12-21 2018-06-21 Ethicon Endo-Surgery, Llc Method of deforming staples from two different types of staple cartridges with the same surgical stapling instrument
US11684367B2 (en) 2016-12-21 2023-06-27 Cilag Gmbh International Stepped assembly having and end-of-life indicator
US10485543B2 (en) 2016-12-21 2019-11-26 Ethicon Llc Anvil having a knife slot width
US10542982B2 (en) 2016-12-21 2020-01-28 Ethicon Llc Shaft assembly comprising first and second articulation lockouts
US11134942B2 (en) 2016-12-21 2021-10-05 Cilag Gmbh International Surgical stapling instruments and staple-forming anvils
US10639034B2 (en) 2016-12-21 2020-05-05 Ethicon Llc Surgical instruments with lockout arrangements for preventing firing system actuation unless an unspent staple cartridge is present
US10537325B2 (en) 2016-12-21 2020-01-21 Ethicon Llc Staple forming pocket arrangement to accommodate different types of staples
US10695055B2 (en) 2016-12-21 2020-06-30 Ethicon Llc Firing assembly comprising a lockout
US10945727B2 (en) 2016-12-21 2021-03-16 Ethicon Llc Staple cartridge with deformable driver retention features
US10835246B2 (en) 2016-12-21 2020-11-17 Ethicon Llc Staple cartridges and arrangements of staples and staple cavities therein
US10543048B2 (en) 2016-12-28 2020-01-28 Auris Health, Inc. Flexible instrument insertion using an adaptive insertion force threshold
US10244926B2 (en) 2016-12-28 2019-04-02 Auris Health, Inc. Detecting endolumenal buckling of flexible instruments
CN106667579B (zh) * 2016-12-30 2020-02-21 哈尔滨思哲睿智能医疗设备有限公司 一种用于腹腔镜手术机器人器械的连接机构
WO2018132386A1 (en) 2017-01-10 2018-07-19 Intuitive Surgical Operations, Inc. Systems and methods for using a robotic medical system
EP3360502A3 (en) 2017-01-18 2018-10-31 KB Medical SA Robotic navigation of robotic surgical systems
US10617858B2 (en) 2017-01-24 2020-04-14 Intuitive Surgical Operations, Inc. Surgical port features with electrically conductive portions, related devices, and related methods
US11235133B2 (en) 2017-01-24 2022-02-01 Intuitive Surgical Operations, Inc. Surgical instrument ports configured for use with wound retractors, and related devices and methods
US11199545B2 (en) 2017-01-31 2021-12-14 Asensus Surgical Us, Inc. Hydraulic instrument drive system for minimally invasive surgery
CN110234262B (zh) * 2017-02-06 2022-10-18 直观外科手术操作公司 用于耦合医疗系统的部件的系统和方法
WO2018147930A1 (en) * 2017-02-08 2018-08-16 Intuitive Surgical Operations, Inc. Repositioning system for a remotely controllable manipulator and related methods
US10799308B2 (en) 2017-02-09 2020-10-13 Vicarious Surgical Inc. Virtual reality surgical tools system
CN110139619A (zh) 2017-02-15 2019-08-16 柯惠Lp公司 用于医疗机器人应用的防挤压系统和设备
EP3363401A1 (en) * 2017-02-16 2018-08-22 Microsure B.V. Robotic manipulator interface for hinged surgical tools
US10624738B2 (en) * 2017-02-23 2020-04-21 Edwards Lifesciences Corporation Heart valve manufacturing devices and methods
US10357321B2 (en) 2017-02-24 2019-07-23 Intuitive Surgical Operations, Inc. Splayed cable guide for a medical instrument
US11779410B2 (en) 2017-03-09 2023-10-10 Momentis Surgical Ltd Control console including an input arm for control of a surgical mechanical arm
US10973592B2 (en) 2017-03-09 2021-04-13 Memie Innovative Surgery Ltd. Control console for surgical device with mechanical arms
GB2560384B (en) 2017-03-10 2022-07-20 Cmr Surgical Ltd Controlling a surgical instrument
US11071594B2 (en) 2017-03-16 2021-07-27 KB Medical SA Robotic navigation of robotic surgical systems
CN108618845B (zh) * 2017-03-20 2022-07-29 新加坡国立大学 一种可固定于颅骨的并联脑外科微创手术机器人
US11076926B2 (en) 2017-03-21 2021-08-03 Intuitive Surgical Operations, Inc. Manual release for medical device drive system
WO2018203426A1 (ja) * 2017-05-01 2018-11-08 株式会社メディカロイド 処置具ユニット、医療用処置具および手術システム
CN106983513B (zh) * 2017-05-02 2023-03-21 内蒙古智牧溯源技术开发有限公司 一种基于rfid及物联网的牲畜体征检测装置
WO2018209517A1 (en) * 2017-05-15 2018-11-22 Bio-Medical Engineering(Hk) Limited Systems, devices, and methods for performing surgical actions via externally driven driving assemblies
EP3629979A4 (en) 2017-05-24 2021-02-17 Covidien LP PRESENCE DETECTION FOR ELECTROSURGICAL TOOLS IN A ROBOTIC SYSTEM
WO2018217431A1 (en) 2017-05-25 2018-11-29 Covidien Lp Robotic surgical system with automated guidance
JP2020520694A (ja) 2017-05-25 2020-07-16 コヴィディエン リミテッド パートナーシップ ロボット手術システムおよびロボット手術システムのコンポーネントを覆うためのドレープ
WO2018217444A2 (en) 2017-05-25 2018-11-29 Covidien Lp Systems and methods for detection of objects within a field of view of an image capture device
US11517325B2 (en) 2017-06-20 2022-12-06 Cilag Gmbh International Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on measured displacement distance traveled over a specified time interval
US11653914B2 (en) 2017-06-20 2023-05-23 Cilag Gmbh International Systems and methods for controlling motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument according to articulation angle of end effector
US10368864B2 (en) 2017-06-20 2019-08-06 Ethicon Llc Systems and methods for controlling displaying motor velocity for a surgical instrument
US10307170B2 (en) 2017-06-20 2019-06-04 Ethicon Llc Method for closed loop control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument
USD879808S1 (en) 2017-06-20 2020-03-31 Ethicon Llc Display panel with graphical user interface
US10881399B2 (en) 2017-06-20 2021-01-05 Ethicon Llc Techniques for adaptive control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument
US10980537B2 (en) 2017-06-20 2021-04-20 Ethicon Llc Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on measured time over a specified number of shaft rotations
USD890784S1 (en) 2017-06-20 2020-07-21 Ethicon Llc Display panel with changeable graphical user interface
US10327767B2 (en) 2017-06-20 2019-06-25 Ethicon Llc Control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on angle of articulation
US11090046B2 (en) 2017-06-20 2021-08-17 Cilag Gmbh International Systems and methods for controlling displacement member motion of a surgical stapling and cutting instrument
US10779820B2 (en) 2017-06-20 2020-09-22 Ethicon Llc Systems and methods for controlling motor speed according to user input for a surgical instrument
US10646220B2 (en) 2017-06-20 2020-05-12 Ethicon Llc Systems and methods for controlling displacement member velocity for a surgical instrument
US10813639B2 (en) 2017-06-20 2020-10-27 Ethicon Llc Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on system conditions
US10888321B2 (en) 2017-06-20 2021-01-12 Ethicon Llc Systems and methods for controlling velocity of a displacement member of a surgical stapling and cutting instrument
US10881396B2 (en) 2017-06-20 2021-01-05 Ethicon Llc Surgical instrument with variable duration trigger arrangement
US10390841B2 (en) 2017-06-20 2019-08-27 Ethicon Llc Control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on angle of articulation
USD879809S1 (en) 2017-06-20 2020-03-31 Ethicon Llc Display panel with changeable graphical user interface
US11071554B2 (en) 2017-06-20 2021-07-27 Cilag Gmbh International Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on magnitude of velocity error measurements
US10624633B2 (en) 2017-06-20 2020-04-21 Ethicon Llc Systems and methods for controlling motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument
US11382638B2 (en) 2017-06-20 2022-07-12 Cilag Gmbh International Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on measured time over a specified displacement distance
US11324503B2 (en) 2017-06-27 2022-05-10 Cilag Gmbh International Surgical firing member arrangements
US11266405B2 (en) 2017-06-27 2022-03-08 Cilag Gmbh International Surgical anvil manufacturing methods
US10856869B2 (en) 2017-06-27 2020-12-08 Ethicon Llc Surgical anvil arrangements
US10993716B2 (en) 2017-06-27 2021-05-04 Ethicon Llc Surgical anvil arrangements
US11141154B2 (en) 2017-06-27 2021-10-12 Cilag Gmbh International Surgical end effectors and anvils
US10772629B2 (en) 2017-06-27 2020-09-15 Ethicon Llc Surgical anvil arrangements
US10211586B2 (en) 2017-06-28 2019-02-19 Ethicon Llc Surgical shaft assemblies with watertight housings
US11389161B2 (en) 2017-06-28 2022-07-19 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising selectively actuatable rotatable couplers
USD851762S1 (en) 2017-06-28 2019-06-18 Ethicon Llc Anvil
US10903685B2 (en) 2017-06-28 2021-01-26 Ethicon Llc Surgical shaft assemblies with slip ring assemblies forming capacitive channels
USD906355S1 (en) 2017-06-28 2020-12-29 Ethicon Llc Display screen or portion thereof with a graphical user interface for a surgical instrument
US11246592B2 (en) 2017-06-28 2022-02-15 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an articulation system lockable to a frame
US10786253B2 (en) 2017-06-28 2020-09-29 Ethicon Llc Surgical end effectors with improved jaw aperture arrangements
US10716614B2 (en) 2017-06-28 2020-07-21 Ethicon Llc Surgical shaft assemblies with slip ring assemblies with increased contact pressure
US11259805B2 (en) 2017-06-28 2022-03-01 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising firing member supports
USD854151S1 (en) 2017-06-28 2019-07-16 Ethicon Llc Surgical instrument shaft
US11564686B2 (en) 2017-06-28 2023-01-31 Cilag Gmbh International Surgical shaft assemblies with flexible interfaces
US11026758B2 (en) 2017-06-28 2021-06-08 Auris Health, Inc. Medical robotics systems implementing axis constraints during actuation of one or more motorized joints
EP3420947B1 (en) 2017-06-28 2022-05-25 Cilag GmbH International Surgical instrument comprising selectively actuatable rotatable couplers
US10765427B2 (en) 2017-06-28 2020-09-08 Ethicon Llc Method for articulating a surgical instrument
USD869655S1 (en) 2017-06-28 2019-12-10 Ethicon Llc Surgical fastener cartridge
US10398434B2 (en) 2017-06-29 2019-09-03 Ethicon Llc Closed loop velocity control of closure member for robotic surgical instrument
US10932772B2 (en) 2017-06-29 2021-03-02 Ethicon Llc Methods for closed loop velocity control for robotic surgical instrument
US10258418B2 (en) 2017-06-29 2019-04-16 Ethicon Llc System for controlling articulation forces
US11007022B2 (en) 2017-06-29 2021-05-18 Ethicon Llc Closed loop velocity control techniques based on sensed tissue parameters for robotic surgical instrument
US10898183B2 (en) 2017-06-29 2021-01-26 Ethicon Llc Robotic surgical instrument with closed loop feedback techniques for advancement of closure member during firing
US10426559B2 (en) * 2017-06-30 2019-10-01 Auris Health, Inc. Systems and methods for medical instrument compression compensation
US10675094B2 (en) 2017-07-21 2020-06-09 Globus Medical Inc. Robot surgical platform
CN107361849B (zh) 2017-07-31 2023-11-21 成都博恩思医学机器人有限公司 用于操纵执行机构的控制台
CN107334536B (zh) * 2017-07-31 2023-05-30 成都博恩思医学机器人有限公司 一种内部支撑机构及控制台
US11944300B2 (en) 2017-08-03 2024-04-02 Cilag Gmbh International Method for operating a surgical system bailout
US11471155B2 (en) 2017-08-03 2022-10-18 Cilag Gmbh International Surgical system bailout
US11304695B2 (en) 2017-08-03 2022-04-19 Cilag Gmbh International Surgical system shaft interconnection
US11510694B2 (en) 2017-08-11 2022-11-29 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical apparatus with optical sensing, and related devices and methods
CN111031955A (zh) * 2017-08-16 2020-04-17 柯惠Lp公司 机器人手术系统和用于覆盖机器人手术系统的部件的帘幕
JP7219425B2 (ja) 2017-08-23 2023-02-08 モーメンティス サージカル リミテッド 腟式アクセスのためのツール及び方法
JP6634169B2 (ja) 2017-09-01 2020-01-22 コー・ヤング・テクノロジー・インコーポレーテッド 医療用アームアセンブリ
WO2019050829A1 (en) 2017-09-05 2019-03-14 Covidien Lp COLLISION MANAGEMENT ALGORITHMS FOR ROBOTIC SURGICAL SYSTEMS
US11583358B2 (en) 2017-09-06 2023-02-21 Covidien Lp Boundary scaling of surgical robots
US11583342B2 (en) 2017-09-14 2023-02-21 Vicarious Surgical Inc. Virtual reality surgical camera system
US10857347B2 (en) 2017-09-19 2020-12-08 Pulse Biosciences, Inc. Treatment instrument and high-voltage connectors for robotic surgical system
US10796471B2 (en) 2017-09-29 2020-10-06 Ethicon Llc Systems and methods of displaying a knife position for a surgical instrument
US10765429B2 (en) 2017-09-29 2020-09-08 Ethicon Llc Systems and methods for providing alerts according to the operational state of a surgical instrument
US11399829B2 (en) 2017-09-29 2022-08-02 Cilag Gmbh International Systems and methods of initiating a power shutdown mode for a surgical instrument
US10743872B2 (en) 2017-09-29 2020-08-18 Ethicon Llc System and methods for controlling a display of a surgical instrument
USD907647S1 (en) 2017-09-29 2021-01-12 Ethicon Llc Display screen or portion thereof with animated graphical user interface
US10729501B2 (en) 2017-09-29 2020-08-04 Ethicon Llc Systems and methods for language selection of a surgical instrument
USD917500S1 (en) 2017-09-29 2021-04-27 Ethicon Llc Display screen or portion thereof with graphical user interface
USD907648S1 (en) 2017-09-29 2021-01-12 Ethicon Llc Display screen or portion thereof with animated graphical user interface
US11096754B2 (en) 2017-10-04 2021-08-24 Mako Surgical Corp. Sterile drape assembly for surgical robot
US11134944B2 (en) 2017-10-30 2021-10-05 Cilag Gmbh International Surgical stapler knife motion controls
US11090075B2 (en) 2017-10-30 2021-08-17 Cilag Gmbh International Articulation features for surgical end effector
US10779903B2 (en) 2017-10-31 2020-09-22 Ethicon Llc Positive shaft rotation lock activated by jaw closure
US10842490B2 (en) 2017-10-31 2020-11-24 Ethicon Llc Cartridge body design with force reduction based on firing completion
US11357548B2 (en) 2017-11-09 2022-06-14 Globus Medical, Inc. Robotic rod benders and related mechanical and motor housings
US10898252B2 (en) 2017-11-09 2021-01-26 Globus Medical, Inc. Surgical robotic systems for bending surgical rods, and related methods and devices
US11794338B2 (en) 2017-11-09 2023-10-24 Globus Medical Inc. Robotic rod benders and related mechanical and motor housings
US11134862B2 (en) 2017-11-10 2021-10-05 Globus Medical, Inc. Methods of selecting surgical implants and related devices
US11460360B2 (en) 2017-11-14 2022-10-04 Intuitive Surgical Operations, Inc. Split bridge circuit force sensor
US10675107B2 (en) 2017-11-15 2020-06-09 Intuitive Surgical Operations, Inc. Surgical instrument end effector with integral FBG
JP2021511087A (ja) * 2017-11-15 2021-05-06 スティーラブル インストゥルメンツ エヌヴイＳｔｅｅｒａｂｌｅ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ Ｎｖ 制御可能な操縦可能器具
US11160621B2 (en) * 2017-11-17 2021-11-02 Intuitive Surgical Operations, Inc. Surgical instrument sterile adapter with optical coupler
WO2019108437A2 (en) 2017-11-29 2019-06-06 Covidien Lp Robotic surgical systems, instrument drive assemblies, and drive assemblies
US10470830B2 (en) 2017-12-11 2019-11-12 Auris Health, Inc. Systems and methods for instrument based insertion architectures
AU2018384820A1 (en) 2017-12-14 2020-05-21 Auris Health, Inc. System and method for estimating instrument location
US11033267B2 (en) 2017-12-15 2021-06-15 Ethicon Llc Systems and methods of controlling a clamping member firing rate of a surgical instrument
US10743875B2 (en) 2017-12-15 2020-08-18 Ethicon Llc Surgical end effectors with jaw stiffener arrangements configured to permit monitoring of firing member
US10779826B2 (en) 2017-12-15 2020-09-22 Ethicon Llc Methods of operating surgical end effectors
US10743874B2 (en) 2017-12-15 2020-08-18 Ethicon Llc Sealed adapters for use with electromechanical surgical instruments
US10966718B2 (en) 2017-12-15 2021-04-06 Ethicon Llc Dynamic clamping assemblies with improved wear characteristics for use in connection with electromechanical surgical instruments
US11071543B2 (en) 2017-12-15 2021-07-27 Cilag Gmbh International Surgical end effectors with clamping assemblies configured to increase jaw aperture ranges
US10687813B2 (en) 2017-12-15 2020-06-23 Ethicon Llc Adapters with firing stroke sensing arrangements for use in connection with electromechanical surgical instruments
US10869666B2 (en) 2017-12-15 2020-12-22 Ethicon Llc Adapters with control systems for controlling multiple motors of an electromechanical surgical instrument
US10828033B2 (en) 2017-12-15 2020-11-10 Ethicon Llc Handheld electromechanical surgical instruments with improved motor control arrangements for positioning components of an adapter coupled thereto
US11197670B2 (en) 2017-12-15 2021-12-14 Cilag Gmbh International Surgical end effectors with pivotal jaws configured to touch at their respective distal ends when fully closed
US10779825B2 (en) 2017-12-15 2020-09-22 Ethicon Llc Adapters with end effector position sensing and control arrangements for use in connection with electromechanical surgical instruments
US11006955B2 (en) 2017-12-15 2021-05-18 Ethicon Llc End effectors with positive jaw opening features for use with adapters for electromechanical surgical instruments
US10716565B2 (en) 2017-12-19 2020-07-21 Ethicon Llc Surgical instruments with dual articulation drivers
US11020112B2 (en) 2017-12-19 2021-06-01 Ethicon Llc Surgical tools configured for interchangeable use with different controller interfaces
US11045270B2 (en) 2017-12-19 2021-06-29 Cilag Gmbh International Robotic attachment comprising exterior drive actuator
US10835330B2 (en) 2017-12-19 2020-11-17 Ethicon Llc Method for determining the position of a rotatable jaw of a surgical instrument attachment assembly
USD910847S1 (en) 2017-12-19 2021-02-16 Ethicon Llc Surgical instrument assembly
US10729509B2 (en) 2017-12-19 2020-08-04 Ethicon Llc Surgical instrument comprising closure and firing locking mechanism
US11576668B2 (en) 2017-12-21 2023-02-14 Cilag Gmbh International Staple instrument comprising a firing path display
US11311290B2 (en) 2017-12-21 2022-04-26 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an end effector dampener
US11129680B2 (en) 2017-12-21 2021-09-28 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a projector
US11076853B2 (en) 2017-12-21 2021-08-03 Cilag Gmbh International Systems and methods of displaying a knife position during transection for a surgical instrument
CN108175506A (zh) * 2017-12-25 2018-06-19 宁波杨古诚文化传播有限公司 一种辅助手术用的医疗机械臂
AU2019205201B2 (en) 2018-01-04 2020-11-05 Covidien Lp Systems and assemblies for mounting a surgical accessory to robotic surgical systems, and providing access therethrough
EP3740152A4 (en) 2018-01-17 2021-11-03 Auris Health, Inc. SURGICAL PLATFORM WITH ADJUSTABLE ARMRESTS
US10888386B2 (en) 2018-01-17 2021-01-12 Auris Health, Inc. Surgical robotics systems with improved robotic arms
GB2570514B8 (en) * 2018-01-30 2023-06-07 Cmr Surgical Ltd Surgical drape
GB2570518B8 (en) * 2018-01-30 2023-05-24 Cmr Surgical Ltd Interfacing a surgical robotic arm and instrument
GB2570520B8 (en) * 2018-01-30 2023-05-24 Cmr Surgical Ltd Interfacing a surgical robotic arm and instrument
US11497567B2 (en) 2018-02-08 2022-11-15 Intuitive Surgical Operations, Inc. Jointed control platform
US11118661B2 (en) 2018-02-12 2021-09-14 Intuitive Surgical Operations, Inc. Instrument transmission converting roll to linear actuation
US11547281B2 (en) 2018-02-15 2023-01-10 Covidien Lp Sheath assembly for a rigid endoscope
US20190254753A1 (en) 2018-02-19 2019-08-22 Globus Medical, Inc. Augmented reality navigation systems for use with robotic surgical systems and methods of their use
US11189379B2 (en) 2018-03-06 2021-11-30 Digital Surgery Limited Methods and systems for using multiple data structures to process surgical data
US11628024B2 (en) 2018-03-08 2023-04-18 Covidien Lp Surgical robotic systems
CN108852515B (zh) * 2018-03-23 2022-06-24 深圳市精锋医疗科技股份有限公司 单切口手术的从操作设备及手术机器人
CN108567489B (zh) * 2018-03-23 2022-05-13 深圳市精锋医疗科技股份有限公司 操作臂、从操作设备及手术机器人
US10573023B2 (en) 2018-04-09 2020-02-25 Globus Medical, Inc. Predictive visualization of medical imaging scanner component movement
EP3782573A4 (en) * 2018-04-17 2022-01-26 Chengdu Borns Medical Robotics Inc. LAPAROSCOPE HOLDING ROBOT SYSTEM FOR LAPAROSCOPIC SURGERY
CN110384557B (zh) * 2018-04-20 2021-03-30 赛诺微医疗科技（浙江）有限公司 组合定位机构、采用其的器械夹持手及外科手术机器人
CN110384556B (zh) * 2018-04-20 2021-04-02 赛诺微医疗科技（浙江）有限公司 快换机构、采用其的器械夹持手及外科手术机器人
WO2019204012A1 (en) 2018-04-20 2019-10-24 Covidien Lp Compensation for observer movement in robotic surgical systems having stereoscopic displays
KR102452566B1 (ko) 2018-04-27 2022-10-06 주식회사 엘지화학 고흡수성 수지 조성물
CN108324384A (zh) * 2018-05-04 2018-07-27 傅丽秋 一种改良型医疗手术设备
CN108338845A (zh) * 2018-05-04 2018-07-31 吕丹丹 一种先进的医疗手术设备
CN108324385A (zh) * 2018-05-04 2018-07-27 吕丹丹 一种医疗手术设备
CN109009449B (zh) * 2018-06-22 2020-08-11 深圳市精锋医疗科技有限公司 操作臂及从操作设备
CN110623746B (zh) * 2018-06-22 2021-05-11 深圳市精锋医疗科技有限公司 手术机器人
CN109124773A (zh) * 2018-06-25 2019-01-04 深圳市精锋医疗科技有限公司 机械臂
US10667875B2 (en) * 2018-06-27 2020-06-02 Auris Health, Inc. Systems and techniques for providing multiple perspectives during medical procedures
US10820954B2 (en) * 2018-06-27 2020-11-03 Auris Health, Inc. Alignment and attachment systems for medical instruments
CN112105312A (zh) 2018-07-03 2020-12-18 柯惠Lp公司 用于在手术程序期间检测图像退化的系统、方法和计算机可读介质
WO2020018371A1 (en) 2018-07-17 2020-01-23 Intuitive Surgical Operations, Inc. Surgical instruments with reduced capacitance, related devices, and related methods
US11207065B2 (en) 2018-08-20 2021-12-28 Cilag Gmbh International Method for fabricating surgical stapler anvils
US10779821B2 (en) 2018-08-20 2020-09-22 Ethicon Llc Surgical stapler anvils with tissue stop features configured to avoid tissue pinch
US11291440B2 (en) 2018-08-20 2022-04-05 Cilag Gmbh International Method for operating a powered articulatable surgical instrument
US11039834B2 (en) 2018-08-20 2021-06-22 Cilag Gmbh International Surgical stapler anvils with staple directing protrusions and tissue stability features
US11324501B2 (en) 2018-08-20 2022-05-10 Cilag Gmbh International Surgical stapling devices with improved closure members
US11083458B2 (en) 2018-08-20 2021-08-10 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with clutching arrangements to convert linear drive motions to rotary drive motions
US11253256B2 (en) 2018-08-20 2022-02-22 Cilag Gmbh International Articulatable motor powered surgical instruments with dedicated articulation motor arrangements
US10912559B2 (en) 2018-08-20 2021-02-09 Ethicon Llc Reinforced deformable anvil tip for surgical stapler anvil
US10842492B2 (en) 2018-08-20 2020-11-24 Ethicon Llc Powered articulatable surgical instruments with clutching and locking arrangements for linking an articulation drive system to a firing drive system
US10856870B2 (en) 2018-08-20 2020-12-08 Ethicon Llc Switching arrangements for motor powered articulatable surgical instruments
US11045192B2 (en) 2018-08-20 2021-06-29 Cilag Gmbh International Fabricating techniques for surgical stapler anvils
USD914878S1 (en) 2018-08-20 2021-03-30 Ethicon Llc Surgical instrument anvil
CN113143353B (zh) * 2018-08-24 2023-03-17 上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司 蛇形手术器械
JP6777694B2 (ja) * 2018-08-28 2020-10-28 株式会社メディカロイド 内視鏡アダプタ
CN112739283A (zh) 2018-09-17 2021-04-30 奥瑞斯健康公司 用于伴随医学规程的系统和方法
CN109091234A (zh) * 2018-09-19 2018-12-28 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所 微创手术穿刺针机器人系统
CN109223181A (zh) * 2018-09-19 2019-01-18 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所 用于疼痛觉治疗的穿刺针机器人
US11369449B2 (en) 2018-09-20 2022-06-28 Board Of Regents Of The University Of Nebraska Modular cable-driven surgical robots
US10820947B2 (en) 2018-09-28 2020-11-03 Auris Health, Inc. Devices, systems, and methods for manually and robotically driving medical instruments
KR20210075116A (ko) 2018-10-05 2021-06-22 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 의료 기구를 배치하기 위한 시스템 및 방법
US11109746B2 (en) 2018-10-10 2021-09-07 Titan Medical Inc. Instrument insertion system, method, and apparatus for performing medical procedures
EP3639983A1 (en) * 2018-10-18 2020-04-22 Technische Universität München Anti-collision safety measures for a reconfigurable modular robot
EP3866669A4 (en) 2018-10-19 2022-06-29 Intuitive Surgical Operations, Inc. Cleaning devices for imaging instruments, devices, and methods
JP6469304B1 (ja) 2018-10-23 2019-02-13 株式会社Ａ−Ｔｒａｃｔｉｏｎ 手術支援装置、その制御方法及びプログラム
US11337742B2 (en) 2018-11-05 2022-05-24 Globus Medical Inc Compliant orthopedic driver
WO2020102778A1 (en) 2018-11-15 2020-05-22 Intuitive Surgical Operations, Inc. Strain sensor with contoured deflection surface
US11278360B2 (en) 2018-11-16 2022-03-22 Globus Medical, Inc. End-effectors for surgical robotic systems having sealed optical components
CN111249007B (zh) * 2018-11-30 2021-09-07 上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司 医疗机器人及其用于夹持医疗器械的机械臂
DE102018220758B4 (de) * 2018-11-30 2023-02-16 Siemens Healthcare Gmbh Vorrichtung und Verfahren zum Steuern eines Röntgengeräts
US11602402B2 (en) 2018-12-04 2023-03-14 Globus Medical, Inc. Drill guide fixtures, cranial insertion fixtures, and related methods and robotic systems
US11744655B2 (en) 2018-12-04 2023-09-05 Globus Medical, Inc. Drill guide fixtures, cranial insertion fixtures, and related methods and robotic systems
CN113316431A (zh) 2018-12-04 2021-08-27 马科外科公司 用于联接外科部件的具有无菌屏障组件的安装系统
WO2020117908A1 (en) 2018-12-05 2020-06-11 Intuitive Surgical Operations, Inc. Cannulas with non-circular cross-sections, systems, and methods
WO2020131186A1 (en) 2018-12-20 2020-06-25 Auris Health, Inc. Systems and methods for robotic arm alignment and docking
JP6827518B2 (ja) * 2018-12-26 2021-02-10 川崎重工業株式会社 外科手術システムに使用されるマニピュレータアームおよび患者側システム
US11586106B2 (en) 2018-12-28 2023-02-21 Titan Medical Inc. Imaging apparatus having configurable stereoscopic perspective
CN113453643A (zh) * 2018-12-30 2021-09-28 迈米克创新手术有限公司 机器人设备的手术布单
WO2020142340A1 (en) * 2018-12-31 2020-07-09 Xact Medical, Inc. Subcutaneous delivery system
US11690688B2 (en) 2018-12-31 2023-07-04 Asensus Surgical Us, Inc. Compact actuation configuration and expandable instrument receiver for robotically controlled surgical instruments
US11730556B2 (en) 2018-12-31 2023-08-22 Asensus Surgical Us, Inc. Compact actuation configuration and expandable instrument receiver for robotically controlled surgical instruments
JP6870010B2 (ja) * 2019-01-21 2021-05-12 株式会社メディカロイド 手術システムおよび支持装置
JP7153335B2 (ja) * 2019-01-29 2022-10-14 リバーフィールド株式会社 手術支援装置
US11717355B2 (en) 2019-01-29 2023-08-08 Covidien Lp Drive mechanisms for surgical instruments such as for use in robotic surgical systems
CN109620368A (zh) * 2019-01-30 2019-04-16 珠海市人民医院 一种基于ct引导下的智能介入穿刺装置
US11576733B2 (en) 2019-02-06 2023-02-14 Covidien Lp Robotic surgical assemblies including electrosurgical instruments having articulatable wrist assemblies
WO2020163076A1 (en) 2019-02-08 2020-08-13 Auris Health, Inc. Robotically controlled clot manipulation and removal
US11484372B2 (en) 2019-02-15 2022-11-01 Covidien Lp Articulation mechanisms for surgical instruments such as for use in robotic surgical systems
US11571569B2 (en) 2019-02-15 2023-02-07 Pulse Biosciences, Inc. High-voltage catheters for sub-microsecond pulsing
EP3890645A4 (en) 2019-02-22 2022-09-07 Auris Health, Inc. SURGICAL PLATFORM EQUIPPED WITH MOTORIZED ARMS FOR ADJUSTABLE ARM SUPPORTS
KR102269772B1 (ko) 2019-03-13 2021-06-28 큐렉소 주식회사 수술용 로봇의 엔드이펙터
US11918313B2 (en) 2019-03-15 2024-03-05 Globus Medical Inc. Active end effectors for surgical robots
CN113784683A (zh) * 2019-03-22 2021-12-10 直观外科手术操作公司 使用可移动的无菌体积维持部件无菌性的系统和方法
US11638618B2 (en) 2019-03-22 2023-05-02 Auris Health, Inc. Systems and methods for aligning inputs on medical instruments
US11806084B2 (en) 2019-03-22 2023-11-07 Globus Medical, Inc. System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, and related methods and devices
US11382549B2 (en) 2019-03-22 2022-07-12 Globus Medical, Inc. System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, and related methods and devices
US11571265B2 (en) 2019-03-22 2023-02-07 Globus Medical Inc. System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, robotic surgery, and related methods and devices
US11419616B2 (en) 2019-03-22 2022-08-23 Globus Medical, Inc. System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, robotic surgery, and related methods and devices
US20200297357A1 (en) 2019-03-22 2020-09-24 Globus Medical, Inc. System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, robotic surgery, and related methods and devices
US11317978B2 (en) 2019-03-22 2022-05-03 Globus Medical, Inc. System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, robotic surgery, and related methods and devices
US11147551B2 (en) 2019-03-25 2021-10-19 Cilag Gmbh International Firing drive arrangements for surgical systems
US11696761B2 (en) 2019-03-25 2023-07-11 Cilag Gmbh International Firing drive arrangements for surgical systems
US11172929B2 (en) 2019-03-25 2021-11-16 Cilag Gmbh International Articulation drive arrangements for surgical systems
WO2020194301A1 (en) * 2019-03-25 2020-10-01 Ariel Scientific Innovations Ltd. Manipulator with serial actuation
US11147553B2 (en) 2019-03-25 2021-10-19 Cilag Gmbh International Firing drive arrangements for surgical systems
AT16885U1 (de) 2019-03-28 2020-11-15 Palfinger Ag Kran mit Kransteuerung
JP6866417B2 (ja) * 2019-03-28 2021-04-28 株式会社メディカロイド アダプタおよびアダプタの装着方法
WO2020210044A1 (en) 2019-04-08 2020-10-15 Auris Health, Inc. Systems, methods, and workflows for concomitant procedures
CN110251234A (zh) * 2019-07-10 2019-09-20 苏州点合医疗科技有限公司 一种龙门式可撤收机械臂脊柱手术机器人
US11253254B2 (en) 2019-04-30 2022-02-22 Cilag Gmbh International Shaft rotation actuator on a surgical instrument
US11452528B2 (en) 2019-04-30 2022-09-27 Cilag Gmbh International Articulation actuators for a surgical instrument
US11426251B2 (en) 2019-04-30 2022-08-30 Cilag Gmbh International Articulation directional lights on a surgical instrument
US11471157B2 (en) 2019-04-30 2022-10-18 Cilag Gmbh International Articulation control mapping for a surgical instrument
US11903581B2 (en) 2019-04-30 2024-02-20 Cilag Gmbh International Methods for stapling tissue using a surgical instrument
US11432816B2 (en) 2019-04-30 2022-09-06 Cilag Gmbh International Articulation pin for a surgical instrument
US11648009B2 (en) 2019-04-30 2023-05-16 Cilag Gmbh International Rotatable jaw tip for a surgical instrument
JP6562174B1 (ja) * 2019-05-10 2019-08-21 株式会社Ａ−Ｔｒａｃｔｉｏｎ 手術支援装置
US11045179B2 (en) 2019-05-20 2021-06-29 Global Medical Inc Robot-mounted retractor system
US11123146B2 (en) 2019-05-30 2021-09-21 Titan Medical Inc. Surgical instrument apparatus, actuator, and drive
EP3986676A4 (en) * 2019-06-24 2022-08-24 Vicarious Surgical Inc. DEVICES AND METHODS FOR ROBOT ARRANGEMENTS
US10881478B1 (en) * 2019-06-26 2021-01-05 Titan Medical Inc. Methods for protecting robotic surgery systems with sterile barriers
US10881477B1 (en) * 2019-06-26 2021-01-05 Titan Medical Inc. Sterile barrier systems for robotic surgery systems
US11625107B2 (en) * 2019-06-27 2023-04-11 Intuitive Surgical Operations, Inc. System and method for motion mode management
US11426167B2 (en) 2019-06-28 2022-08-30 Cilag Gmbh International Mechanisms for proper anvil attachment surgical stapling head assembly
US11246678B2 (en) 2019-06-28 2022-02-15 Cilag Gmbh International Surgical stapling system having a frangible RFID tag
US11478241B2 (en) 2019-06-28 2022-10-25 Cilag Gmbh International Staple cartridge including projections
US11684434B2 (en) 2019-06-28 2023-06-27 Cilag Gmbh International Surgical RFID assemblies for instrument operational setting control
US11241235B2 (en) 2019-06-28 2022-02-08 Cilag Gmbh International Method of using multiple RFID chips with a surgical assembly
US11051807B2 (en) 2019-06-28 2021-07-06 Cilag Gmbh International Packaging assembly including a particulate trap
US11627959B2 (en) 2019-06-28 2023-04-18 Cilag Gmbh International Surgical instruments including manual and powered system lockouts
US11771419B2 (en) 2019-06-28 2023-10-03 Cilag Gmbh International Packaging for a replaceable component of a surgical stapling system
US11638587B2 (en) 2019-06-28 2023-05-02 Cilag Gmbh International RFID identification systems for surgical instruments
US11376098B2 (en) 2019-06-28 2022-07-05 Cilag Gmbh International Surgical instrument system comprising an RFID system
US11464601B2 (en) 2019-06-28 2022-10-11 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an RFID system for tracking a movable component
US11219455B2 (en) 2019-06-28 2022-01-11 Cilag Gmbh International Surgical instrument including a lockout key
US11660163B2 (en) 2019-06-28 2023-05-30 Cilag Gmbh International Surgical system with RFID tags for updating motor assembly parameters
US11553971B2 (en) 2019-06-28 2023-01-17 Cilag Gmbh International Surgical RFID assemblies for display and communication
US11259803B2 (en) 2019-06-28 2022-03-01 Cilag Gmbh International Surgical stapling system having an information encryption protocol
US11224497B2 (en) 2019-06-28 2022-01-18 Cilag Gmbh International Surgical systems with multiple RFID tags
US11298132B2 (en) 2019-06-28 2022-04-12 Cilag GmbH Inlernational Staple cartridge including a honeycomb extension
US11523822B2 (en) 2019-06-28 2022-12-13 Cilag Gmbh International Battery pack including a circuit interrupter
US11399837B2 (en) 2019-06-28 2022-08-02 Cilag Gmbh International Mechanisms for motor control adjustments of a motorized surgical instrument
US11298127B2 (en) 2019-06-28 2022-04-12 Cilag GmbH Interational Surgical stapling system having a lockout mechanism for an incompatible cartridge
US11497492B2 (en) 2019-06-28 2022-11-15 Cilag Gmbh International Surgical instrument including an articulation lock
US11291451B2 (en) 2019-06-28 2022-04-05 Cilag Gmbh International Surgical instrument with battery compatibility verification functionality
US11628023B2 (en) 2019-07-10 2023-04-18 Globus Medical, Inc. Robotic navigational system for interbody implants
WO2021011924A1 (en) * 2019-07-17 2021-01-21 Transenterix Surgical, Inc. Compact actuation configuration and expandable instrument receiver for robotically controlled surgical instruments
CN114554930A (zh) * 2019-08-15 2022-05-27 奥瑞斯健康公司 具有多个弯曲节段的医疗装置
US11896330B2 (en) 2019-08-15 2024-02-13 Auris Health, Inc. Robotic medical system having multiple medical instruments
WO2021048707A1 (en) 2019-09-10 2021-03-18 Auris Health, Inc. Systems and methods for kinematic optimization with shared robotic degrees-of-freedom
US11571171B2 (en) 2019-09-24 2023-02-07 Globus Medical, Inc. Compound curve cable chain
US10959792B1 (en) 2019-09-26 2021-03-30 Auris Health, Inc. Systems and methods for collision detection and avoidance
US11426178B2 (en) 2019-09-27 2022-08-30 Globus Medical Inc. Systems and methods for navigating a pin guide driver
US11864857B2 (en) 2019-09-27 2024-01-09 Globus Medical, Inc. Surgical robot with passive end effector
US11890066B2 (en) 2019-09-30 2024-02-06 Globus Medical, Inc Surgical robot with passive end effector
CN114521129A (zh) 2019-09-30 2022-05-20 直观外科手术操作公司 单端口器械接入设备
US20220330976A1 (en) 2019-09-30 2022-10-20 Intuitive Surgical Operations, Inc. Single port instrument access device
WO2021064536A1 (en) 2019-09-30 2021-04-08 Auris Health, Inc. Medical instrument with capstan
CN114430672A (zh) 2019-09-30 2022-05-03 直观外科手术操作公司 器械进入引导件
KR102343395B1 (ko) * 2019-10-04 2021-12-27 한국기계연구원 생체 자극 및 치료용 정위 장치 및 이를 이용한 정위 방법
WO2021071540A1 (en) * 2019-10-11 2021-04-15 Colubrismx, Inc. Seven degree of freedom positioning device for robotic surgery
US11510684B2 (en) 2019-10-14 2022-11-29 Globus Medical, Inc. Rotary motion passive end effector for surgical robots in orthopedic surgeries
US11529734B2 (en) * 2019-10-31 2022-12-20 Verb Surgical Inc. Systems and methods for visual sensing of and docking with a trocar
CN110811838B (zh) * 2019-11-01 2020-10-20 山东大学 一种可实现多孔单孔互换的双操作模式手术机器人
US11375965B2 (en) 2019-11-01 2022-07-05 Turner Imaging Systems, Inc. Sterile barriers for medical devices
US11071601B2 (en) * 2019-11-11 2021-07-27 Procept Biorobotics Corporation Surgical probes for tissue resection with robotic arms
WO2021099887A1 (en) * 2019-11-21 2021-05-27 Auris Health, Inc. Systems and methods for draping a surgical system
GB2589380B (en) * 2019-11-29 2024-02-21 Cmr Surgical Ltd Controlling a surgical instrument
CN110897659B (zh) * 2019-12-11 2021-03-16 山东大学 一种模块化可实现单孔与多孔转换的手术机器人
US11653912B2 (en) 2019-12-12 2023-05-23 Intuitive Surgical Operations, Inc. Needle driver devices and related systems and methods
US11701111B2 (en) 2019-12-19 2023-07-18 Cilag Gmbh International Method for operating a surgical stapling instrument
US11529139B2 (en) 2019-12-19 2022-12-20 Cilag Gmbh International Motor driven surgical instrument
US11931033B2 (en) 2019-12-19 2024-03-19 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a latch lockout
US11446029B2 (en) 2019-12-19 2022-09-20 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising projections extending from a curved deck surface
US11291447B2 (en) 2019-12-19 2022-04-05 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising independent jaw closing and staple firing systems
US11504122B2 (en) 2019-12-19 2022-11-22 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a nested firing member
US11529137B2 (en) 2019-12-19 2022-12-20 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising driver retention members
US11234698B2 (en) 2019-12-19 2022-02-01 Cilag Gmbh International Stapling system comprising a clamp lockout and a firing lockout
US11559304B2 (en) 2019-12-19 2023-01-24 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a rapid closure mechanism
US11844520B2 (en) 2019-12-19 2023-12-19 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising driver retention members
US11464512B2 (en) 2019-12-19 2022-10-11 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a curved deck surface
US11911032B2 (en) 2019-12-19 2024-02-27 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a seating cam
US11576672B2 (en) 2019-12-19 2023-02-14 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a closure system including a closure member and an opening member driven by a drive screw
US11304696B2 (en) 2019-12-19 2022-04-19 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a powered articulation system
US11607219B2 (en) 2019-12-19 2023-03-21 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a detachable tissue cutting knife
US11602372B2 (en) 2019-12-31 2023-03-14 Auris Health, Inc. Alignment interfaces for percutaneous access
EP4084724A4 (en) 2019-12-31 2023-12-27 Auris Health, Inc. ADVANCED BASKET TRAINING MODE
WO2021137109A1 (en) 2019-12-31 2021-07-08 Auris Health, Inc. Alignment techniques for percutaneous access
CN114901188A (zh) 2019-12-31 2022-08-12 奥瑞斯健康公司 动态滑轮系统
JP2023508521A (ja) 2019-12-31 2023-03-02 オーリス ヘルス インコーポレイテッド 解剖学的特徴の識別及び標的化
CN114305710B (zh) * 2020-01-07 2023-08-22 深圳市精锋医疗科技股份有限公司 手术器械与驱动装置的接合方法、从操作设备及手术机器人
CN111166471B (zh) * 2020-01-09 2020-12-22 浙江理工大学 一种三轴交汇式主被动混合手术持镜臂
CN111214291A (zh) * 2020-01-23 2020-06-02 诺创智能医疗科技(杭州)有限公司 手术机械臂及手术机器人
CN111249008B (zh) * 2020-01-23 2021-07-27 诺创智能医疗科技(杭州)有限公司 手术机械臂及手术机器人
WO2021147270A1 (zh) * 2020-01-23 2021-07-29 诺创智能医疗科技(杭州)有限公司 手术机械臂及手术机器人
CN111134847B (zh) * 2020-01-23 2021-10-22 诺创智能医疗科技(杭州)有限公司 操作组件及手术机器人
CN111227944B (zh) * 2020-01-23 2021-11-30 诺创智能医疗科技(杭州)有限公司 手术机械臂及手术机器人
CN111227940B (zh) * 2020-01-23 2021-11-30 诺创智能医疗科技(杭州)有限公司 手术机械臂及手术机器人
US20230035946A1 (en) * 2020-01-24 2023-02-02 Covidien Lp Surgical robotic systems
IT202000002545A1 (it) 2020-02-10 2021-08-10 Medical Microinstruments Spa Assieme di barriera sterile e sistema di chirurgia robotica
IT202000002536A1 (it) 2020-02-10 2021-08-10 Medical Microinstruments Spa Adattatore sterile per un sistema di chirurgia robotica, assieme, sistema e metodo
US11382699B2 (en) 2020-02-10 2022-07-12 Globus Medical Inc. Extended reality visualization of optical tool tracking volume for computer assisted navigation in surgery
KR20220139972A (ko) 2020-02-10 2022-10-17 메디컬 마이크로인스트러먼츠, 아이엔씨. 멸균 배리어 어셈블리 및 로봇 수술 시스템
IT202000002548A1 (it) * 2020-02-10 2021-08-10 Medical Microinstruments Spa Assieme di chirurgia robotica, arena operatoria e metodo
US11207150B2 (en) 2020-02-19 2021-12-28 Globus Medical, Inc. Displaying a virtual model of a planned instrument attachment to ensure correct selection of physical instrument attachment
JP6892707B1 (ja) * 2020-02-20 2021-06-23 リバーフィールド株式会社 手術支援装置
US20230115444A1 (en) 2020-04-02 2023-04-13 Intuitive Surgical Operations, Inc. Devices for instrument use recording, devices for recording instrument reprocessing events, and related systems and methods
US11253216B2 (en) 2020-04-28 2022-02-22 Globus Medical Inc. Fixtures for fluoroscopic imaging systems and related navigation systems and methods
US11153555B1 (en) 2020-05-08 2021-10-19 Globus Medical Inc. Extended reality headset camera system for computer assisted navigation in surgery
US11382700B2 (en) 2020-05-08 2022-07-12 Globus Medical Inc. Extended reality headset tool tracking and control
US11510750B2 (en) 2020-05-08 2022-11-29 Globus Medical, Inc. Leveraging two-dimensional digital imaging and communication in medicine imagery in three-dimensional extended reality applications
USD967421S1 (en) 2020-06-02 2022-10-18 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD966512S1 (en) 2020-06-02 2022-10-11 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD974560S1 (en) 2020-06-02 2023-01-03 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD975850S1 (en) 2020-06-02 2023-01-17 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD976401S1 (en) 2020-06-02 2023-01-24 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD975278S1 (en) 2020-06-02 2023-01-10 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD975851S1 (en) 2020-06-02 2023-01-17 Cilag Gmbh International Staple cartridge
US11317973B2 (en) 2020-06-09 2022-05-03 Globus Medical, Inc. Camera tracking bar for computer assisted navigation during surgery
US11382713B2 (en) 2020-06-16 2022-07-12 Globus Medical, Inc. Navigated surgical system with eye to XR headset display calibration
WO2021258113A1 (en) 2020-06-19 2021-12-23 Remedy Robotics, Inc. Systems and methods for guidance of intraluminal devices within the vasculature
EP4171427A1 (en) 2020-06-29 2023-05-03 Auris Health, Inc. Systems and methods for detecting contact between a link and an external object
US11357586B2 (en) 2020-06-30 2022-06-14 Auris Health, Inc. Systems and methods for saturated robotic movement
EP4171428A1 (en) 2020-06-30 2023-05-03 Auris Health, Inc. Robotic medical system with collision proximity indicators
JP6998620B1 (ja) 2020-07-01 2022-01-24 株式会社マスダック 焼成板洗浄装置及び洗浄方法
USD963851S1 (en) 2020-07-10 2022-09-13 Covidien Lp Port apparatus
US11877807B2 (en) 2020-07-10 2024-01-23 Globus Medical, Inc Instruments for navigated orthopedic surgeries
US11793588B2 (en) 2020-07-23 2023-10-24 Globus Medical, Inc. Sterile draping of robotic arms
US20220031351A1 (en) 2020-07-28 2022-02-03 Cilag Gmbh International Surgical instruments with differential articulation joint arrangements for accommodating flexible actuators
CN114098845B (zh) * 2020-08-28 2023-07-25 中国科学院沈阳自动化研究所 一种模块化手术机器人驱动装置
US11737831B2 (en) 2020-09-02 2023-08-29 Globus Medical Inc. Surgical object tracking template generation for computer assisted navigation during surgical procedure
US11523785B2 (en) 2020-09-24 2022-12-13 Globus Medical, Inc. Increased cone beam computed tomography volume length without requiring stitching or longitudinal C-arm movement
US11793597B2 (en) 2020-09-30 2023-10-24 Verb Surgical Inc. Attachment mechanism for docking cannulas to surgical robotic arms
US11793500B2 (en) 2020-09-30 2023-10-24 Verb Surgical Inc. Adjustable force and ball bearing attachment mechanism for docking cannulas to surgical robotic arms
JP2023546031A (ja) 2020-10-07 2023-11-01 カナリー メディカル スウィッツァーランド アクチェンゲゼルシャフト 感知機能を有する医療デバイスの提供
JP2022061812A (ja) * 2020-10-07 2022-04-19 株式会社メディカロイド 手術器具
US11919153B2 (en) 2020-10-15 2024-03-05 Intuitive Surgical Operations, Inc. Counterbalance mechanism including drive ratio
CN113967071B (zh) 2020-10-23 2023-09-29 成都博恩思医学机器人有限公司 手术机器人机械臂跟随手术床运动的控制方法及装置
KR102495396B1 (ko) * 2020-10-26 2023-02-06 주식회사 피치랩 의료용 다자유도 로봇
US11911112B2 (en) 2020-10-27 2024-02-27 Globus Medical, Inc. Robotic navigational system
US11896217B2 (en) 2020-10-29 2024-02-13 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an articulation lock
US11931025B2 (en) 2020-10-29 2024-03-19 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a releasable closure drive lock
US11779330B2 (en) 2020-10-29 2023-10-10 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a jaw alignment system
US11517390B2 (en) 2020-10-29 2022-12-06 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a limited travel switch
USD980425S1 (en) 2020-10-29 2023-03-07 Cilag Gmbh International Surgical instrument assembly
US11617577B2 (en) 2020-10-29 2023-04-04 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a sensor configured to sense whether an articulation drive of the surgical instrument is actuatable
US11534259B2 (en) 2020-10-29 2022-12-27 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an articulation indicator
US11717289B2 (en) 2020-10-29 2023-08-08 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an indicator which indicates that an articulation drive is actuatable
US11844518B2 (en) 2020-10-29 2023-12-19 Cilag Gmbh International Method for operating a surgical instrument
US11452526B2 (en) 2020-10-29 2022-09-27 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a staged voltage regulation start-up system
USD1013170S1 (en) 2020-10-29 2024-01-30 Cilag Gmbh International Surgical instrument assembly
US11941814B2 (en) 2020-11-04 2024-03-26 Globus Medical Inc. Auto segmentation using 2-D images taken during 3-D imaging spin
US11717350B2 (en) 2020-11-24 2023-08-08 Globus Medical Inc. Methods for robotic assistance and navigation in spinal surgery and related systems
CN112353496A (zh) * 2020-11-30 2021-02-12 中国科学院沈阳自动化研究所 一种软式内窥镜操控机器人
EP4251222A2 (en) 2020-11-30 2023-10-04 Intuitive Surgical Operations, Inc. Modified gas ducts for medical gas evacuation devices and related systems and methods
US11849943B2 (en) 2020-12-02 2023-12-26 Cilag Gmbh International Surgical instrument with cartridge release mechanisms
US11744581B2 (en) 2020-12-02 2023-09-05 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with multi-phase tissue treatment
US11653920B2 (en) 2020-12-02 2023-05-23 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with communication interfaces through sterile barrier
US11653915B2 (en) 2020-12-02 2023-05-23 Cilag Gmbh International Surgical instruments with sled location detection and adjustment features
US11627960B2 (en) 2020-12-02 2023-04-18 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with smart reload with separately attachable exteriorly mounted wiring connections
US11890010B2 (en) 2020-12-02 2024-02-06 Cllag GmbH International Dual-sided reinforced reload for surgical instruments
US11944296B2 (en) 2020-12-02 2024-04-02 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with external connectors
US11737751B2 (en) 2020-12-02 2023-08-29 Cilag Gmbh International Devices and methods of managing energy dissipated within sterile barriers of surgical instrument housings
US11678882B2 (en) 2020-12-02 2023-06-20 Cilag Gmbh International Surgical instruments with interactive features to remedy incidental sled movements
CA3206177A1 (en) * 2020-12-28 2022-07-07 Boston Scientific Scimed, Inc. Control mechanism for end effectors
CN112618023B (zh) * 2020-12-30 2022-05-10 上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司 一种无菌隔离装置及手术机器人系统
US11751869B2 (en) 2021-02-26 2023-09-12 Cilag Gmbh International Monitoring of multiple sensors over time to detect moving characteristics of tissue
US11950779B2 (en) 2021-02-26 2024-04-09 Cilag Gmbh International Method of powering and communicating with a staple cartridge
US11793514B2 (en) 2021-02-26 2023-10-24 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising sensor array which may be embedded in cartridge body
US11696757B2 (en) 2021-02-26 2023-07-11 Cilag Gmbh International Monitoring of internal systems to detect and track cartridge motion status
US11950777B2 (en) 2021-02-26 2024-04-09 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising an information access control system
US11744583B2 (en) 2021-02-26 2023-09-05 Cilag Gmbh International Distal communication array to tune frequency of RF systems
US11812964B2 (en) 2021-02-26 2023-11-14 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a power management circuit
US11701113B2 (en) 2021-02-26 2023-07-18 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising a separate power antenna and a data transfer antenna
US11749877B2 (en) 2021-02-26 2023-09-05 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising a signal antenna
US11723657B2 (en) 2021-02-26 2023-08-15 Cilag Gmbh International Adjustable communication based on available bandwidth and power capacity
US11925349B2 (en) 2021-02-26 2024-03-12 Cilag Gmbh International Adjustment to transfer parameters to improve available power
US11730473B2 (en) 2021-02-26 2023-08-22 Cilag Gmbh International Monitoring of manufacturing life-cycle
WO2022185301A1 (en) * 2021-03-01 2022-09-09 Mazor Robotics Ltd. Shrink sterile drape and related systems and methods
WO2022198236A1 (en) * 2021-03-18 2022-09-22 Virtuoso Surgical, Inc. System for performing minimally invasive surgery
US11826012B2 (en) 2021-03-22 2023-11-28 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising a pulsed motor-driven firing rack
US11723658B2 (en) 2021-03-22 2023-08-15 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a firing lockout
US11717291B2 (en) 2021-03-22 2023-08-08 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising staples configured to apply different tissue compression
US11826042B2 (en) 2021-03-22 2023-11-28 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a firing drive including a selectable leverage mechanism
US11737749B2 (en) 2021-03-22 2023-08-29 Cilag Gmbh International Surgical stapling instrument comprising a retraction system
US11759202B2 (en) 2021-03-22 2023-09-19 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising an implantable layer
US11806011B2 (en) 2021-03-22 2023-11-07 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising tissue compression systems
US11849944B2 (en) 2021-03-24 2023-12-26 Cilag Gmbh International Drivers for fastener cartridge assemblies having rotary drive screws
US11832816B2 (en) 2021-03-24 2023-12-05 Cilag Gmbh International Surgical stapling assembly comprising nonplanar staples and planar staples
US11849945B2 (en) 2021-03-24 2023-12-26 Cilag Gmbh International Rotary-driven surgical stapling assembly comprising eccentrically driven firing member
US11944336B2 (en) 2021-03-24 2024-04-02 Cilag Gmbh International Joint arrangements for multi-planar alignment and support of operational drive shafts in articulatable surgical instruments
US11793516B2 (en) 2021-03-24 2023-10-24 Cilag Gmbh International Surgical staple cartridge comprising longitudinal support beam
US11857183B2 (en) 2021-03-24 2024-01-02 Cilag Gmbh International Stapling assembly components having metal substrates and plastic bodies
US11786239B2 (en) 2021-03-24 2023-10-17 Cilag Gmbh International Surgical instrument articulation joint arrangements comprising multiple moving linkage features
US11786243B2 (en) 2021-03-24 2023-10-17 Cilag Gmbh International Firing members having flexible portions for adapting to a load during a surgical firing stroke
US11744603B2 (en) 2021-03-24 2023-09-05 Cilag Gmbh International Multi-axis pivot joints for surgical instruments and methods for manufacturing same
US11896219B2 (en) 2021-03-24 2024-02-13 Cilag Gmbh International Mating features between drivers and underside of a cartridge deck
US11896218B2 (en) 2021-03-24 2024-02-13 Cilag Gmbh International Method of using a powered stapling device
US11903582B2 (en) 2021-03-24 2024-02-20 Cilag Gmbh International Leveraging surfaces for cartridge installation
CN117222371A (zh) 2021-03-29 2023-12-12 直观外科手术操作公司 用于执行缝合程序的装置、系统以及方法
WO2022221485A1 (en) * 2021-04-14 2022-10-20 Covidien Lp Robotic remote center of motion with active portal/trocar manipulation
CN115383787A (zh) * 2021-05-25 2022-11-25 敏捷医疗科技(苏州)有限公司 机械臂及其控制方法
US11426886B1 (en) * 2021-05-25 2022-08-30 Rj Hanlon Company, Inc. Protective robot wrap
US20220378425A1 (en) 2021-05-28 2022-12-01 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising a control system that controls a firing stroke length
US11948226B2 (en) 2021-05-28 2024-04-02 Covidien Lp Systems and methods for clinical workspace simulation
US20220401161A1 (en) * 2021-06-21 2022-12-22 Globus Medical, Inc. Gravity compensation of end effector arm for robotic surgical system
EP4358891A1 (en) * 2021-06-21 2024-05-01 Covidien LP Robotic surgical instruments with diverging form factors
CN113331952B (zh) * 2021-06-28 2023-02-17 上海交通大学 基于纤维胆道镜的手术机器人
US11707332B2 (en) 2021-07-01 2023-07-25 Remedy Robotics, Inc. Image space control for endovascular tools
WO2023278789A1 (en) 2021-07-01 2023-01-05 Remedy Robotics, Inc. Vision-based position and orientation determination for endovascular tools
US11857273B2 (en) 2021-07-06 2024-01-02 Globus Medical, Inc. Ultrasonic robotic surgical navigation
US11439444B1 (en) 2021-07-22 2022-09-13 Globus Medical, Inc. Screw tower and rod reduction tool
CN113440291B (zh) * 2021-07-26 2023-05-16 河南医学高等专科学校 一种口腔手术中多功能上药清洗整合装置
US20230055386A1 (en) * 2021-08-20 2023-02-23 Titan Medical Inc. Robotic surgery system
US11877745B2 (en) 2021-10-18 2024-01-23 Cilag Gmbh International Surgical stapling assembly having longitudinally-repeating staple leg clusters
US11957337B2 (en) 2021-10-18 2024-04-16 Cilag Gmbh International Surgical stapling assembly with offset ramped drive surfaces
WO2023069404A1 (en) 2021-10-19 2023-04-27 Intuitive Surgical Operations, Inc. Force transmission systems using planetary gear assembly, and related devices and methods
US11937816B2 (en) 2021-10-28 2024-03-26 Cilag Gmbh International Electrical lead arrangements for surgical instruments
CN114098957A (zh) * 2021-11-11 2022-03-01 深圳市精锋医疗科技股份有限公司 机械臂、从操作设备以及手术机器人
CN114098992A (zh) * 2021-11-11 2022-03-01 深圳市精锋医疗科技股份有限公司 机械臂、从操作设备以及手术机器人
CN114098952A (zh) * 2021-11-11 2022-03-01 深圳市精锋医疗科技股份有限公司 机械臂、从操作设备以及手术机器人
CN114098951A (zh) * 2021-11-11 2022-03-01 深圳市精锋医疗科技股份有限公司 机械臂、从操作设备以及手术机器人
CN114098977A (zh) * 2021-11-12 2022-03-01 艺柏湾医疗科技(上海)有限公司 手术机器人的末端机构及其控制方法和相关设备
WO2023101974A1 (en) * 2021-11-30 2023-06-08 Endoquest Robotics, Inc. Force transmission systems for robotically controlled medical devices
WO2023101968A1 (en) 2021-11-30 2023-06-08 Endoquest Robotics, Inc. Steerable overtube assemblies for robotic surgical systems
US11963733B2 (en) 2021-12-01 2024-04-23 Nuvasive Inc. Connector assemblies for connecting a robotic arm with a medical end effector
CN114209369A (zh) * 2021-12-10 2022-03-22 江苏集萃微纳自动化系统与装备技术研究所有限公司 一种适于柔性弯曲的轴向动力系统
US11918304B2 (en) 2021-12-20 2024-03-05 Globus Medical, Inc Flat panel registration fixture and method of using same
CN114533275B (zh) * 2022-02-22 2024-02-23 上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司 末端关节臂、机械臂以及医疗台车
CN114521967B (zh) * 2022-02-22 2024-01-23 上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司 机械臂以及医疗台车
CN114587603B (zh) * 2022-02-25 2023-04-25 上海奥朋医疗科技有限公司 用于腹腔镜手术机器人的无菌隔离装置及其腹腔镜手术机器人
WO2023170546A1 (en) * 2022-03-07 2023-09-14 Cilag Gmbh International Reuseable stowage cover for robotic surgical system
CN114642486B (zh) * 2022-03-23 2023-04-07 哈尔滨工业大学 穿刺针夹持驱动装置及前列腺穿刺机器人的末端操作装置
WO2023212275A1 (en) 2022-04-29 2023-11-02 Intuitive Surgical Operations, Inc. Rail assembly for table-mounted manipulator system, and related devices, systems and methods
WO2023212344A1 (en) 2022-04-29 2023-11-02 Intuitive Surgical Operations, Inc. Table-mounted manipulator system, and related devices, systems and methods
WO2023212277A1 (en) 2022-04-29 2023-11-02 Intuitive Surgical Operations, Inc. Nesting proximal links for table mounted manipulator system, and related devices, systems and methods
WO2023250307A1 (en) 2022-06-21 2023-12-28 Intuitive Surgical Operations, Inc. Force transmission systems for instruments, and related devices
US20240021105A1 (en) 2022-07-13 2024-01-18 Intuitive Surgical Operations, Inc. Surgical training model including a simulated human prostate and associated methods

Family Cites Families (280)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2941776A (en) * 1957-05-13 1960-06-21 Ritter Co Inc Counterbalancing mechanism
NL106631C (nl) 1960-02-04 1963-11-15 Pieter Johannes Meijs Ondersteunings- en vastzetinrichting, in het bijzonder voor een meetklok
DE1212789B (de) * 1963-05-30 1966-03-17 Zikesch Carl Herbert Spannvorrichtung fuer eine Schraubendruckfeder
US3546961A (en) 1967-12-22 1970-12-15 Gen Electric Variable flexibility tether
US3640140A (en) * 1969-06-02 1972-02-08 Res Engineering Co Actuator
US3796477A (en) * 1972-09-25 1974-03-12 Xomox Corp Lens housing and lens cover for objective lens ring of an operating microscope
US4160536A (en) * 1976-10-27 1979-07-10 Jac. Jacobsen A/S Counterbalanced arm
US4107769A (en) * 1977-03-21 1978-08-15 American Sterilizer Company Balanced single horizontal suspension arm
JPS57190549A (en) 1981-05-19 1982-11-24 Olympus Optical Co Ultrasonic diagnostic apparatus
US4437114A (en) 1982-06-07 1984-03-13 Farrand Optical Co., Inc. Robotic vision system
US4518307A (en) * 1982-09-29 1985-05-21 The Boeing Company Compliant robot arm adapter assembly
US4673988A (en) 1985-04-22 1987-06-16 E.I. Du Pont De Nemours And Company Electronic mosaic imaging process
US4742817A (en) 1985-05-15 1988-05-10 Olympus Optical Co., Ltd. Endoscopic apparatus having a bendable insertion section
US4721097A (en) 1986-10-31 1988-01-26 Circon Corporation Endoscope sheaths and method and apparatus for installation and removal
US4809191A (en) 1987-04-28 1989-02-28 Barry Wright Corporation Robotic position sensor
US4792715A (en) 1987-11-16 1988-12-20 Barsky Michael F Robot gripper control system using PVDF piezoelectric sensors
GB2226245A (en) 1988-11-18 1990-06-27 Alan Crockard Endoscope, remote actuator and aneurysm clip applicator.
US5114403A (en) * 1989-09-15 1992-05-19 Eclipse Surgical Technologies, Inc. Catheter torque mechanism
US4949927A (en) 1989-10-17 1990-08-21 John Madocks Articulable column
FR2674639A1 (fr) 1991-03-29 1992-10-02 Gaz De France Fibre optique a reseau de bragg et ses applications.
US5251611A (en) 1991-05-07 1993-10-12 Zehel Wendell E Method and apparatus for conducting exploratory procedures
FI93607C (fi) * 1991-05-24 1995-05-10 John Koivukangas Leikkaustoimenpidelaite
US5417210A (en) * 1992-05-27 1995-05-23 International Business Machines Corporation System and method for augmentation of endoscopic surgery
ATE155059T1 (de) 1992-01-21 1997-07-15 Stanford Res Inst Int Teleoperateursystem und verfahren mit teleanwesenheit
US5631973A (en) 1994-05-05 1997-05-20 Sri International Method for telemanipulation with telepresence
US6963792B1 (en) 1992-01-21 2005-11-08 Sri International Surgical method
US5624380A (en) 1992-03-12 1997-04-29 Olympus Optical Co., Ltd. Multi-degree of freedom manipulator
EP0587859A4 (en) * 1992-03-18 1995-02-22 Spectranetics Corp OPTICAL FIBER CATHETER WITH ROTATING END PIECE.
US5395367A (en) * 1992-07-29 1995-03-07 Wilk; Peter J. Laparoscopic instrument with bendable shaft and removable actuator
US5524180A (en) 1992-08-10 1996-06-04 Computer Motion, Inc. Automated endoscope system for optimal positioning
US5762458A (en) 1996-02-20 1998-06-09 Computer Motion, Inc. Method and apparatus for performing minimally invasive cardiac procedures
US5297536A (en) 1992-08-25 1994-03-29 Wilk Peter J Method for use in intra-abdominal surgery
US5397323A (en) 1992-10-30 1995-03-14 International Business Machines Corporation Remote center-of-motion robot for surgery
US6450950B2 (en) 1992-11-12 2002-09-17 Karl Storz Gmbh & Co. Kg Endoscope having stereo-lateral-view optics
JP3250759B2 (ja) 1993-04-02 2002-01-28 オリンパス光学工業株式会社 可撓性管状挿入具の湾曲装置
JP2665052B2 (ja) 1993-05-14 1997-10-22 エスアールアイ インターナショナル 遠隔中心位置決め装置
US6406472B1 (en) 1993-05-14 2002-06-18 Sri International, Inc. Remote center positioner
US5487757A (en) 1993-07-20 1996-01-30 Medtronic Cardiorhythm Multicurve deflectable catheter
US5876325A (en) 1993-11-02 1999-03-02 Olympus Optical Co., Ltd. Surgical manipulation system
US6010408A (en) 1994-05-02 2000-01-04 Eaton Corporation Torsion isolator with active counterweight
US5617515A (en) 1994-07-11 1997-04-01 Dynetics, Inc. Method and apparatus for controlling and programming a robot or other moveable object
US6120433A (en) 1994-09-01 2000-09-19 Olympus Optical Co., Ltd. Surgical manipulator system
US6597941B2 (en) 1994-09-15 2003-07-22 Stryker Corporation Transillumination of body members for protection during body invasive procedures
US5649032A (en) 1994-11-14 1997-07-15 David Sarnoff Research Center, Inc. System for automatically aligning images to form a mosaic image
US5868760A (en) 1994-12-07 1999-02-09 Mcguckin, Jr.; James F. Method and apparatus for endolumenally resectioning tissue
US5662581A (en) * 1995-01-05 1997-09-02 Delaware Capital Formation, Inc. Easily sterilizable glove system
US5759151A (en) 1995-06-07 1998-06-02 Carnegie Mellon University Flexible steerable device for conducting exploratory procedures
CN1155833A (zh) 1995-06-20 1997-07-30 伍云升 用于医疗处理的活节机械手
IL115477A0 (en) * 1995-10-01 1996-01-19 Kaplan Harel Holdings Ltd Scanner
AU709081B2 (en) 1996-02-15 1999-08-19 Biosense, Inc. Medical procedures and apparatus using intrabody probes
US6063095A (en) 1996-02-20 2000-05-16 Computer Motion, Inc. Method and apparatus for performing minimally invasive surgical procedures
US6436107B1 (en) 1996-02-20 2002-08-20 Computer Motion, Inc. Method and apparatus for performing minimally invasive surgical procedures
US5855583A (en) * 1996-02-20 1999-01-05 Computer Motion, Inc. Method and apparatus for performing minimally invasive cardiac procedures
JP3225835B2 (ja) 1996-03-14 2001-11-05 富士写真光機株式会社 内視鏡の処置具固定機構
US5792044A (en) * 1996-03-22 1998-08-11 Danek Medical, Inc. Devices and methods for percutaneous surgery
US5792135A (en) 1996-05-20 1998-08-11 Intuitive Surgical, Inc. Articulated surgical instrument for performing minimally invasive surgery with enhanced dexterity and sensitivity
US5797900A (en) 1996-05-20 1998-08-25 Intuitive Surgical, Inc. Wrist mechanism for surgical instrument for performing minimally invasive surgery with enhanced dexterity and sensitivity
US5755713A (en) * 1996-06-03 1998-05-26 Bilof; Michael L. Laparoscopic instrument assembly including a plurality of instruments
US6364888B1 (en) 1996-09-09 2002-04-02 Intuitive Surgical, Inc. Alignment of master and slave in a minimally invasive surgical apparatus
US5752112A (en) 1996-11-06 1998-05-12 George Paddock, Inc. Mounting system for body mounted camera equipment
US7727244B2 (en) * 1997-11-21 2010-06-01 Intuitive Surgical Operation, Inc. Sterile surgical drape
US8206406B2 (en) * 1996-12-12 2012-06-26 Intuitive Surgical Operations, Inc. Disposable sterile surgical adaptor
US8182469B2 (en) 1997-11-21 2012-05-22 Intuitive Surgical Operations, Inc. Surgical accessory clamp and method
US7699855B2 (en) 1996-12-12 2010-04-20 Intuitive Surgical Operations, Inc. Sterile surgical adaptor
US7666191B2 (en) * 1996-12-12 2010-02-23 Intuitive Surgical, Inc. Robotic surgical system with sterile surgical adaptor
US6331181B1 (en) * 1998-12-08 2001-12-18 Intuitive Surgical, Inc. Surgical robotic tools, data architecture, and use
US6132368A (en) * 1996-12-12 2000-10-17 Intuitive Surgical, Inc. Multi-component telepresence system and method
US5892860A (en) 1997-01-21 1999-04-06 Cidra Corporation Multi-parameter fiber optic sensor for use in harsh environments
AUPO478397A0 (en) 1997-01-31 1997-02-20 Fairmont Medical Products Pty Ltd Endoscopic drape
WO1998049944A1 (en) 1997-05-02 1998-11-12 Pilling Weck Incorporated Adjustable supporting bracket having plural ball and socket joints
US6066090A (en) 1997-06-19 2000-05-23 Yoon; Inbae Branched endoscope system
GB9713018D0 (en) 1997-06-20 1997-08-27 Secr Defence Optical fibre bend sensor
US6030130A (en) 1997-07-07 2000-02-29 George Paddock Ii, Inc. Body mounted camera support system
EP2362284B1 (en) 1997-09-19 2015-05-20 Massachusetts Institute Of Technology Robotic apparatus
JPH11123675A (ja) * 1997-10-22 1999-05-11 Sankyo Seiki Mfg Co Ltd ロボットの垂直軸上下機構
US6171277B1 (en) 1997-12-01 2001-01-09 Cordis Webster, Inc. Bi-directional control handle for steerable catheter
US5982791A (en) 1998-01-14 1999-11-09 Hewlett-Packard Company Wavelength tracking in adjustable optical systems
US6843793B2 (en) * 1998-02-24 2005-01-18 Endovia Medical, Inc. Surgical instrument
US7169141B2 (en) 1998-02-24 2007-01-30 Hansen Medical, Inc. Surgical instrument
US7758569B2 (en) * 1998-02-24 2010-07-20 Hansen Medical, Inc. Interchangeable surgical instrument
US6860878B2 (en) 1998-02-24 2005-03-01 Endovia Medical Inc. Interchangeable instrument
US7090683B2 (en) 1998-02-24 2006-08-15 Hansen Medical, Inc. Flexible instrument
US20020095175A1 (en) 1998-02-24 2002-07-18 Brock David L. Flexible instrument
US7297142B2 (en) * 1998-02-24 2007-11-20 Hansen Medical, Inc. Interchangeable surgical instrument
DE19815598B4 (de) 1998-04-07 2007-01-18 Stm Medizintechnik Starnberg Gmbh Flexibles Zugangsrohr mit Stülpschlauchsystem
US6191414B1 (en) 1998-06-05 2001-02-20 Cidra Corporation Composite form as a component for a pressure transducer
US6629630B2 (en) 1998-06-19 2003-10-07 Scimed Life Systems, Inc. Non-circular resection device and endoscope
US6352503B1 (en) 1998-07-17 2002-03-05 Olympus Optical Co., Ltd. Endoscopic surgery apparatus
WO2000007503A1 (en) 1998-08-04 2000-02-17 Intuitive Surgical, Inc. Manipulator positioning linkage for robotic surgery
US6490490B1 (en) * 1998-11-09 2002-12-03 Olympus Optical Co., Ltd. Remote operation support system and method
US6309397B1 (en) * 1999-12-02 2001-10-30 Sri International Accessories for minimally invasive robotic surgery and methods
US6620173B2 (en) * 1998-12-08 2003-09-16 Intuitive Surgical, Inc. Method for introducing an end effector to a surgical site in minimally invasive surgery
JP4242491B2 (ja) 1998-12-09 2009-03-25 オリンパス株式会社 内視鏡治療装置
US6275628B1 (en) 1998-12-10 2001-08-14 Luna Innovations, Inc. Single-ended long period grating optical device
US6451027B1 (en) * 1998-12-16 2002-09-17 Intuitive Surgical, Inc. Devices and methods for moving an image capture device in telesurgical systems
CA2261488A1 (en) 1999-01-21 2000-07-21 Anthony Paolitto Transabdominal device for performing closed-chest cardiac surgery
US6394998B1 (en) 1999-01-22 2002-05-28 Intuitive Surgical, Inc. Surgical tools for use in minimally invasive telesurgical applications
US6571639B1 (en) 1999-03-01 2003-06-03 Luna Innovations, Inc. Fiber optic system
US6366722B1 (en) 1999-03-04 2002-04-02 Luna Innovations, Inc. Optical waveguide sensors having high refractive index sensitivity
US6396574B1 (en) 1999-03-15 2002-05-28 Korea Advanced Institute Science And Technology Apparatus for measuring the wavelength, optical power and optical signal-to-noise ratio of each optical signal in wavelength-division multiplexing optical communication
US6569084B1 (en) 1999-03-31 2003-05-27 Olympus Optical Co., Ltd. Endoscope holder and endoscope device
US6424885B1 (en) 1999-04-07 2002-07-23 Intuitive Surgical, Inc. Camera referenced control in a minimally invasive surgical apparatus
US7637905B2 (en) 2003-01-15 2009-12-29 Usgi Medical, Inc. Endoluminal tool deployment system
US6788018B1 (en) * 1999-08-03 2004-09-07 Intuitive Surgical, Inc. Ceiling and floor mounted surgical robot set-up arms
WO2001013060A1 (en) 1999-08-13 2001-02-22 Advanced Sensor Technologies Llc Probe position sensing system for use in a coordinate measuring machine
DE19938549A1 (de) * 1999-08-18 2001-02-22 Uwe Thomas Mikrosondensystem
US8004229B2 (en) * 2005-05-19 2011-08-23 Intuitive Surgical Operations, Inc. Software center and highly configurable robotic systems for surgery and other uses
US7594912B2 (en) 2004-09-30 2009-09-29 Intuitive Surgical, Inc. Offset remote center manipulator for robotic surgery
US8768516B2 (en) 2009-06-30 2014-07-01 Intuitive Surgical Operations, Inc. Control of medical robotic system manipulator about kinematic singularities
SE514693C2 (sv) * 1999-09-23 2001-04-02 Elekta Ab Stereotaktisk apparat
US6537205B1 (en) 1999-10-14 2003-03-25 Scimed Life Systems, Inc. Endoscopic instrument system having reduced backlash control wire action
DE10004264C2 (de) 2000-02-01 2002-06-13 Storz Karl Gmbh & Co Kg Vorrichtung zur intrakorporalen, minimal-invasiven Behandlung eines Patienten
CA2400091A1 (en) 2000-02-18 2001-08-23 Corning Incorporated Electrical detector for adaptive control of chromatic dispersion in optical systems
US6527753B2 (en) 2000-02-29 2003-03-04 Olympus Optical Co., Ltd. Endoscopic treatment system
DE10011790B4 (de) 2000-03-13 2005-07-14 Siemens Ag Medizinisches Instrument zum Einführen in ein Untersuchungsobjekt, sowie medizinisches Untersuchungs- oder Behandlungsgerät
US6984203B2 (en) 2000-04-03 2006-01-10 Neoguide Systems, Inc. Endoscope with adjacently positioned guiding apparatus
US6671055B1 (en) 2000-04-13 2003-12-30 Luna Innovations, Inc. Interferometric sensors utilizing bulk sensing mediums extrinsic to the input/output optical fiber
JP2001327460A (ja) 2000-05-18 2001-11-27 Olympus Optical Co Ltd 内視鏡装置
US6743239B1 (en) * 2000-05-25 2004-06-01 St. Jude Medical, Inc. Devices with a bendable tip for medical procedures
US6645196B1 (en) 2000-06-16 2003-11-11 Intuitive Surgical, Inc. Guided tool change
US6975898B2 (en) 2000-06-19 2005-12-13 University Of Washington Medical imaging, diagnosis, and therapy using a scanning single optical fiber system
DE10032203A1 (de) 2000-07-01 2002-01-17 Deutsches Krebsforsch Stereotaxiesystem
EP1303222A1 (en) 2000-07-21 2003-04-23 Atropos Limited A cannula
US6902560B1 (en) 2000-07-27 2005-06-07 Intuitive Surgical, Inc. Roll-pitch-roll surgical tool
US6746443B1 (en) * 2000-07-27 2004-06-08 Intuitive Surgical Inc. Roll-pitch-roll surgical tool
US6572629B2 (en) 2000-08-17 2003-06-03 Johns Hopkins University Gastric reduction endoscopy
US7194118B1 (en) 2000-11-10 2007-03-20 Lucid, Inc. System for optically sectioning and mapping surgically excised tissue
US6468226B1 (en) * 2000-11-22 2002-10-22 Mcintyre, Iv John J. Remote tissue biopsy apparatus and associated methods
US6856400B1 (en) 2000-12-14 2005-02-15 Luna Technologies Apparatus and method for the complete characterization of optical devices including loss, birefringence and dispersion effects
US7699835B2 (en) 2001-02-15 2010-04-20 Hansen Medical, Inc. Robotically controlled surgical instruments
US20030135204A1 (en) * 2001-02-15 2003-07-17 Endo Via Medical, Inc. Robotically controlled medical instrument with a flexible section
US6578967B1 (en) 2001-03-15 2003-06-17 George Paddock Ii, Inc. Mounting system for body mounted camera equipment and connector assemblies therefor
US20020165524A1 (en) * 2001-05-01 2002-11-07 Dan Sanchez Pivot point arm for a robotic system used to perform a surgical procedure
US6808491B2 (en) 2001-05-21 2004-10-26 Syntheon, Llc Methods and apparatus for on-endoscope instruments having end effectors and combinations of on-endoscope and through-endoscope instruments
US20040054355A1 (en) 2001-05-31 2004-03-18 Intuitive Surgical, Inc. Tool guide and method for introducing an end effector to a surgical site in minimally invasive surgery
US6817974B2 (en) 2001-06-29 2004-11-16 Intuitive Surgical, Inc. Surgical tool having positively positionable tendon-actuated multi-disk wrist joint
EP1408846B1 (en) * 2001-06-29 2012-03-07 Intuitive Surgical Operations, Inc. Platform link wrist mechanism
JP2003024336A (ja) * 2001-07-16 2003-01-28 Hitachi Ltd 術具装置
US6676684B1 (en) * 2001-09-04 2004-01-13 Intuitive Surgical, Inc. Roll-pitch-roll-yaw surgical tool
DE10147145C2 (de) * 2001-09-25 2003-12-18 Kunz Reiner Multifunktionsinstrument für die mikroinvasive Chirurgie
JP2003204920A (ja) 2002-01-11 2003-07-22 Olympus Optical Co Ltd 挿入補助具
JP2003230565A (ja) 2002-02-12 2003-08-19 Univ Tokyo 能動トロカール
JP4073249B2 (ja) * 2002-05-17 2008-04-09 オリンパス株式会社 手術システム
US6790173B2 (en) 2002-06-13 2004-09-14 Usgi Medical, Inc. Shape lockable apparatus and method for advancing an instrument through unsupported anatomy
US7041052B2 (en) 2002-06-13 2006-05-09 Usgi Medical Inc. Shape lockable apparatus and method for advancing an instrument through unsupported anatomy
US6679836B2 (en) 2002-06-21 2004-01-20 Scimed Life Systems, Inc. Universal programmable guide catheter
US7331967B2 (en) * 2002-09-09 2008-02-19 Hansen Medical, Inc. Surgical instrument coupling mechanism
US7947000B2 (en) 2003-09-12 2011-05-24 Intuitive Surgical Operations, Inc. Cannula system for free-space navigation and method of use
JP3680050B2 (ja) * 2002-09-18 2005-08-10 株式会社東芝 医療用マニピュレータ及びその制御方法
US6854327B2 (en) 2002-11-06 2005-02-15 Shell Oil Company Apparatus and method for monitoring compaction
US6899672B2 (en) 2002-11-08 2005-05-31 Scimed Life Systems, Inc. Endoscopic imaging system including removable deflection device
CN1486667A (zh) 2002-11-22 2004-04-07 带有一次性鞘套的内窥镜系统
EP2901959B1 (en) 2002-12-06 2019-02-06 Intuitive Surgical Operations, Inc. Flexible wrist for surgical tool
US20040186350A1 (en) 2003-01-13 2004-09-23 Usgi Medical Corp. Apparatus and methods for guiding an endoscope via a rigidizable wire guide
US20040249367A1 (en) 2003-01-15 2004-12-09 Usgi Medical Corp. Endoluminal tool deployment system
US6925339B2 (en) 2003-02-04 2005-08-02 Zimmer Technology, Inc. Implant registration device for surgical navigation system
US6836578B2 (en) 2003-04-14 2004-12-28 Lake Shore Cryotronics, Inc. System and method for measuring physical stimuli using vertical cavity surface emitting lasers with integrated tuning means
JP2003275223A (ja) 2003-04-21 2003-09-30 Olympus Optical Co Ltd 手術装置
US7371028B2 (en) 2003-05-01 2008-05-13 George Paddock Ii, Inc. Post mounting system
US8365633B2 (en) 2003-05-21 2013-02-05 The Johns Hopkins University Devices, systems and methods for minimally invasive surgery of the throat and other portions of mammalian body
US7090637B2 (en) 2003-05-23 2006-08-15 Novare Surgical Systems, Inc. Articulating mechanism for remote manipulation of a surgical or diagnostic tool
JP4460857B2 (ja) 2003-06-23 2010-05-12 オリンパス株式会社 外科手術用システム
JP4559093B2 (ja) 2003-10-03 2010-10-06 オリンパス株式会社 医療用具支持装置
US20050096502A1 (en) 2003-10-29 2005-05-05 Khalili Theodore M. Robotic surgical device
US7481793B2 (en) 2003-12-10 2009-01-27 Boston Scientic Scimed, Inc. Modular steerable sheath catheters
US7972298B2 (en) 2004-03-05 2011-07-05 Hansen Medical, Inc. Robotic catheter system
US8052636B2 (en) 2004-03-05 2011-11-08 Hansen Medical, Inc. Robotic catheter system and methods
JP3922284B2 (ja) 2004-03-31 2007-05-30 有限会社エスアールジェイ 保持装置
US20050272977A1 (en) 2004-04-14 2005-12-08 Usgi Medical Inc. Methods and apparatus for performing endoluminal procedures
US7379790B2 (en) * 2004-05-04 2008-05-27 Intuitive Surgical, Inc. Tool memory-based software upgrades for robotic surgery
US20050251176A1 (en) 2004-05-07 2005-11-10 Usgi Medical Inc. System for treating gastroesophageal reflux disease
US7837615B2 (en) 2004-05-10 2010-11-23 Usgi Medical, Inc. Shape lockable apparatus and method for advancing an instrument through unsupported anatomy
JP2008516638A (ja) * 2004-05-14 2008-05-22 カーディマ・インコーポレイテッド 補強部材を備えた除去プローブ
JP2007537831A (ja) 2004-05-17 2007-12-27 シー・アール・バード・インコーポレーテッド 不整脈をマッピングし除去するための電気生理学的システム
CA2747236C (en) 2004-06-25 2013-08-20 059312 N.B. Inc. Shape-acceleration measurement device and method
US7772541B2 (en) 2004-07-16 2010-08-10 Luna Innnovations Incorporated Fiber optic position and/or shape sensing based on rayleigh scatter
US20060013523A1 (en) 2004-07-16 2006-01-19 Luna Innovations Incorporated Fiber optic position and shape sensing device and method relating thereto
US7781724B2 (en) 2004-07-16 2010-08-24 Luna Innovations Incorporated Fiber optic position and shape sensing device and method relating thereto
CN2710567Y (zh) * 2004-07-22 2005-07-20 上海英迈吉东影图像设备有限公司 手术导航系统机械臂
CA2513202C (en) 2004-07-23 2015-03-31 Mehran Anvari Multi-purpose robotic operating system and method
US8075476B2 (en) 2004-07-27 2011-12-13 Intuitive Surgical Operations, Inc. Cannula system and method of use
US8016835B2 (en) * 2004-08-06 2011-09-13 Depuy Spine, Inc. Rigidly guided implant placement with control assist
US9261172B2 (en) 2004-09-30 2016-02-16 Intuitive Surgical Operations, Inc. Multi-ply strap drive trains for surgical robotic arms
CN100588511C (zh) * 2004-11-22 2010-02-10 松下电器产业株式会社 关节构造体及机器人手臂
JP4588432B2 (ja) 2004-12-15 2010-12-01 富士重工業株式会社 損傷探知用モジュール化センサの製造方法
US7837674B2 (en) 2005-01-24 2010-11-23 Intuitive Surgical Operations, Inc. Compact counter balance for robotic surgical systems
US7763015B2 (en) * 2005-01-24 2010-07-27 Intuitive Surgical Operations, Inc. Modular manipulator support for robotic surgery
CN100336640C (zh) * 2005-02-01 2007-09-12 天津大学 外科手术机器人从操作手
US20060184161A1 (en) * 2005-02-16 2006-08-17 Usgi Medical Inc. Flexible shaft system having interchangeable end effectors
US7175456B2 (en) * 2005-02-28 2007-02-13 Robert Bosch Gmbh Anti-disengagement connect system for a power tool
US8075498B2 (en) 2005-03-04 2011-12-13 Endosense Sa Medical apparatus system having optical fiber load sensing capability
US8182433B2 (en) 2005-03-04 2012-05-22 Endosense Sa Medical apparatus system having optical fiber load sensing capability
US8463439B2 (en) * 2009-03-31 2013-06-11 Intuitive Surgical Operations, Inc. Optic fiber connection for a force sensing instrument
US7752920B2 (en) 2005-12-30 2010-07-13 Intuitive Surgical Operations, Inc. Modular force sensor
CN2824867Y (zh) * 2005-04-22 2006-10-11 董永华 手术隔离单
US10555775B2 (en) 2005-05-16 2020-02-11 Intuitive Surgical Operations, Inc. Methods and system for performing 3-D tool tracking by fusion of sensor and/or camera derived data during minimally invasive robotic surgery
US9789608B2 (en) 2006-06-29 2017-10-17 Intuitive Surgical Operations, Inc. Synthetic representation of a surgical robot
EP2289453B1 (en) * 2005-06-06 2015-08-05 Intuitive Surgical Operations, Inc. Laparoscopic ultrasound robotic surgical system
US8100133B2 (en) 2005-06-30 2012-01-24 Intuitive Surgical Operations Indicator for tool state and communication in multi-arm robotic telesurgery and method of use
US20070005002A1 (en) 2005-06-30 2007-01-04 Intuitive Surgical Inc. Robotic surgical instruments for irrigation, aspiration, and blowing
JP2007029274A (ja) * 2005-07-25 2007-02-08 Hitachi Ltd 術具装置
US20070135803A1 (en) 2005-09-14 2007-06-14 Amir Belson Methods and apparatus for performing transluminal and other procedures
GB0521281D0 (en) 2005-10-19 2005-11-30 Acrobat Company The Ltd hybrid constrant mechanism
JP4981680B2 (ja) 2005-11-04 2012-07-25 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 内視鏡システム、内視鏡、支持部材
US8190238B2 (en) 2005-12-09 2012-05-29 Hansen Medical, Inc. Robotic catheter system and methods
US8672922B2 (en) * 2005-12-20 2014-03-18 Intuitive Surgical Operations, Inc. Wireless communication in a robotic surgical system
US7955322B2 (en) 2005-12-20 2011-06-07 Intuitive Surgical Operations, Inc. Wireless communication in a robotic surgical system
US8182470B2 (en) 2005-12-20 2012-05-22 Intuitive Surgical Operations, Inc. Telescoping insertion axis of a robotic surgical system
JP5101519B2 (ja) * 2005-12-20 2012-12-19 インテュイティブ サージカル インコーポレイテッド ロボット手術システムの機器インターフェース
JP5043414B2 (ja) * 2005-12-20 2012-10-10 インテュイティブ サージカル インコーポレイテッド 無菌外科手術アダプタ
WO2007120329A2 (en) 2005-12-30 2007-10-25 Intuitive Surgical, Inc. Modular force sensor
US9962066B2 (en) * 2005-12-30 2018-05-08 Intuitive Surgical Operations, Inc. Methods and apparatus to shape flexible entry guides for minimally invasive surgery
US7930065B2 (en) 2005-12-30 2011-04-19 Intuitive Surgical Operations, Inc. Robotic surgery system including position sensors using fiber bragg gratings
US8142420B2 (en) 2006-01-25 2012-03-27 Intuitive Surgical Operations Inc. Robotic arm with five-bar spherical linkage
US8469945B2 (en) * 2006-01-25 2013-06-25 Intuitive Surgical Operations, Inc. Center robotic arm with five-bar spherical linkage for endoscopic camera
EP1815950A1 (en) * 2006-02-03 2007-08-08 The European Atomic Energy Community (EURATOM), represented by the European Commission Robotic surgical system for performing minimally invasive medical procedures
EP1815949A1 (en) 2006-02-03 2007-08-08 The European Atomic Energy Community (EURATOM), represented by the European Commission Medical robotic system with manipulator arm of the cylindrical coordinate type
US7918783B2 (en) * 2006-03-22 2011-04-05 Boston Scientific Scimed, Inc. Endoscope working channel with multiple functionality
WO2007109778A1 (en) 2006-03-22 2007-09-27 Hansen Medical, Inc. Fiber optic instrument sensing system
US8597280B2 (en) 2006-06-13 2013-12-03 Intuitive Surgical Operations, Inc. Surgical instrument actuator
US8029516B2 (en) 2006-06-13 2011-10-04 Intuitive Surgical Operations, Inc. Bracing of bundled medical devices for single port entry, robotically assisted medical procedures
US20080064921A1 (en) * 2006-06-13 2008-03-13 Intuitive Surgical, Inc. Guide tube control of minimally invasive surgical instruments
US8517933B2 (en) 2006-06-13 2013-08-27 Intuitive Surgical Operations, Inc. Retraction of tissue for single port entry, robotically assisted medical procedures
US8377045B2 (en) 2006-06-13 2013-02-19 Intuitive Surgical Operations, Inc. Extendable suction surface for bracing medial devices during robotically assisted medical procedures
US8419717B2 (en) 2006-06-13 2013-04-16 Intuitive Surgical Operations, Inc. Control system configured to compensate for non-ideal actuator-to-joint linkage characteristics in a medical robotic system
CA2991346C (en) 2006-06-22 2020-03-10 Board Of Regents Of The University Of Nebraska Magnetically coupleable robotic devices and related methods
US10258425B2 (en) 2008-06-27 2019-04-16 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system providing an auxiliary view of articulatable instruments extending out of a distal end of an entry guide
DE602006002384D1 (de) * 2006-07-05 2008-10-02 Haldex Brake Prod Ab Scheibenbremse und Abstandselement
US7690222B2 (en) * 2006-08-02 2010-04-06 Owens-Brockway Glass Container Inc. Glass gob distribution
TWM306883U (en) 2006-08-28 2007-03-01 Taiwan Sakurai Mfg Co Ltd Glove for baseball or softball
WO2008028149A2 (en) 2006-09-01 2008-03-06 Voyage Medical, Inc. Electrophysiology mapping and visualization system
US8157793B2 (en) * 2006-10-25 2012-04-17 Terumo Kabushiki Kaisha Manipulator for medical use
US8814779B2 (en) 2006-12-21 2014-08-26 Intuitive Surgical Operations, Inc. Stereoscopic endoscope
US7918785B2 (en) 2007-01-17 2011-04-05 Olympus Medical Systems Corp. Medical apparatus, treatment instrument for endoscope and endoscope apparatus
CN100479776C (zh) * 2007-02-02 2009-04-22 天津大学 微创外科手术用多自由度微机械手
US20080221590A1 (en) * 2007-03-05 2008-09-11 Intuitive Surgical, Inc. Apparatus for positioning and holding in place a manually manipulated medical device during the performance of a robotically assisted medical procedure
US20080235436A1 (en) * 2007-03-23 2008-09-25 Zimmer Vincent J Storage access control
US8377044B2 (en) * 2007-03-30 2013-02-19 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Detachable end effectors
US8409234B2 (en) * 2007-05-25 2013-04-02 Hansen Medical, Inc. Rotational apparatus system and method for a robotic instrument system
US8903546B2 (en) 2009-08-15 2014-12-02 Intuitive Surgical Operations, Inc. Smooth control of an articulated instrument across areas with different work space conditions
US9084623B2 (en) 2009-08-15 2015-07-21 Intuitive Surgical Operations, Inc. Controller assisted reconfiguration of an articulated instrument during movement into and out of an entry guide
US8945148B2 (en) 2007-06-13 2015-02-03 Intuitive Surgical Operations, Inc. Surgical system instrument manipulator
US8620473B2 (en) 2007-06-13 2013-12-31 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system with coupled control modes
US8444631B2 (en) * 2007-06-14 2013-05-21 Macdonald Dettwiler & Associates Inc Surgical manipulator
US8264777B2 (en) 2007-06-26 2012-09-11 Qd Vision, Inc. Portable electronic device having an electro wetting display illuminated by quantum dots
US20090054728A1 (en) 2007-08-21 2009-02-26 Trusty Robert M Manipulatable guide system and methods for natural orifice translumenal endoscopic surgery
EP2234549A2 (en) * 2007-12-20 2010-10-06 Cavanaugh Medical Devices, LLC Multi-purpose tool for minor surgery
JP5017076B2 (ja) * 2007-12-21 2012-09-05 テルモ株式会社 マニピュレータシステム及びマニピュレータの制御方法
DE102008005901B4 (de) * 2008-01-24 2018-08-09 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Sterilbarriere für einen chirurgischen Roboter mit Drehmomentsensoren
KR100975047B1 (ko) * 2008-02-15 2010-08-11 (주)미래컴퍼니 수술용 인스트루먼트의 커플링 구조
US8333755B2 (en) 2008-03-31 2012-12-18 Intuitive Surgical Operations, Inc. Coupler to transfer controller motion from a robotic manipulator to an attached instrument
US9895813B2 (en) * 2008-03-31 2018-02-20 Intuitive Surgical Operations, Inc. Force and torque sensing in a surgical robot setup arm
US7886743B2 (en) * 2008-03-31 2011-02-15 Intuitive Surgical Operations, Inc. Sterile drape interface for robotic surgical instrument
CA2721495C (en) 2008-04-14 2017-12-12 Carnegie Mellon University Articulated device with visualization system
EP2296526B1 (en) 2008-06-05 2017-12-06 Carnegie Mellon University Extendable articulated probe device
CN102014759B (zh) * 2008-06-11 2012-12-26 韩商未来股份有限公司 用于手术机器人臂的仪器
US8220765B2 (en) 2008-06-23 2012-07-17 Intuitive Surgical Operations, Inc. Spring counterbalance for rotating load
US8414469B2 (en) 2008-06-27 2013-04-09 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system having entry guide controller with instrument tip velocity limiting
US9179832B2 (en) 2008-06-27 2015-11-10 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system with image referenced camera control using partitionable orientational and translational modes
US8490953B2 (en) 2008-06-30 2013-07-23 Intuitive Surgical Operations, Inc. Spring counterbalance with failure detection
US20100111645A1 (en) 2008-11-04 2010-05-06 Mayez Al-Mouhamed Anthropomorphic force-reflective master arm
US8720448B2 (en) * 2008-11-07 2014-05-13 Hansen Medical, Inc. Sterile interface apparatus
CN101474090B (zh) * 2009-02-17 2010-12-08 哈尔滨工业大学 六自由度穿戴式辅助接骨并联机器人
CN101548904B (zh) * 2009-05-22 2010-11-17 四川大学 一种手术机器人手臂
US8918212B2 (en) 2009-06-24 2014-12-23 Intuitive Surgical Operations, Inc. Arm with a combined shape and force sensor
US8918211B2 (en) 2010-02-12 2014-12-23 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system providing sensory feedback indicating a difference between a commanded state and a preferred pose of an articulated instrument
US8504134B2 (en) 2009-10-01 2013-08-06 Intuitive Surgical Operations, Inc. Laterally fenestrated cannula
US8887595B2 (en) 2009-12-22 2014-11-18 Intuitive Surgical Operations, Inc. Instrument wrist with cycloidal surfaces
US9339341B2 (en) 2010-02-08 2016-05-17 Intuitive Surgical Operations, Inc. Direct pull surgical gripper
US9877744B2 (en) 2010-02-12 2018-01-30 Intuitive Surgical Operations, Inc. Entry guide for multiple instruments in a single port surgical system
US10376331B2 (en) 2010-02-12 2019-08-13 Intuitive Surgical Operations, Inc. Sheaths for jointed instruments
US8603077B2 (en) 2010-05-14 2013-12-10 Intuitive Surgical Operations, Inc. Force transmission for robotic surgical instrument
US8991278B2 (en) 2010-05-14 2015-03-31 Intuitive Surgical Operations, Inc. Overforce protection mechanism
US8661927B2 (en) 2010-05-14 2014-03-04 Intuitive Surgical Operations, Inc. Cable re-ordering device
CN109954196B (zh) 2013-08-15 2021-11-09 直观外科手术操作公司 用于导管定位和插入的图形用户界面
US10912523B2 (en) 2014-03-24 2021-02-09 Intuitive Surgical Operations, Inc. Systems and methods for anatomic motion compensation
KR102419094B1 (ko) 2014-07-28 2022-07-11 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 다중 중재 절차를 계획하기 위한 시스템과 방법
EP3691558A4 (en) 2017-10-05 2021-07-21 Mobius Imaging LLC METHODS AND SYSTEMS FOR PERFORMING COMPUTER-AIDED SURGERY
US11069012B2 (en) 2017-12-28 2021-07-20 Cilag Gmbh International Interactive surgical systems with condition handling of devices and data capabilities
US11592657B2 (en) 2018-12-18 2023-02-28 Hemotech Cognition, LLC Method and system for identifying objects in a blood sample

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20210128504A (ko) * 2012-06-01 2021-10-26 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 수술 기구 매니퓰레이터 양태들
KR20220063310A (ko) * 2014-03-17 2022-05-17 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 수술 캐뉼라 및 수술 캐뉼라를 식별하는 관련 시스템 및 방법
KR20170056058A (ko) * 2015-11-12 2017-05-23 한국전자통신연구원 모발이식장치 지지용 스탠드 조립체
US11266344B2 (en) 2016-09-21 2022-03-08 Samsung Electronics Co., Ltd. Method for measuring skin condition and electronic device therefor
KR20190131584A (ko) * 2017-04-14 2019-11-26 메디컬 마이크로인스트러먼츠 에스.피.에이. 로봇 마이크로수술 조립체
KR20200030036A (ko) * 2017-06-29 2020-03-19 버브 서지컬 인크. 선형 작동 기구 구동기를 위한 멸균 어댑터

Also Published As

Publication number Publication date
US20110282358A1 (en) 2011-11-17
US20200000490A1 (en) 2020-01-02
BR112012028465A2 (pt) 2016-07-19
EP3673857A1 (en) 2020-07-01
KR20180008764A (ko) 2018-01-24
JP6285064B2 (ja) 2018-02-28
US11684439B2 (en) 2023-06-27
CN105852976A (zh) 2016-08-17
US20110282359A1 (en) 2011-11-17
JP5782114B2 (ja) 2015-09-24
KR102076823B1 (ko) 2020-02-12
BR112012028375B1 (pt) 2021-01-12
JP2015211865A (ja) 2015-11-26
KR20180049252A (ko) 2018-05-10
KR20130069662A (ko) 2013-06-26
WO2011143024A1 (en) 2011-11-17
WO2011143023A1 (en) 2011-11-17
JP2013530738A (ja) 2013-08-01
CN102892374A (zh) 2013-01-23
US8852208B2 (en) 2014-10-07
EP2568908B1 (en) 2020-03-11
WO2011143021A1 (en) 2011-11-17
US20200268465A1 (en) 2020-08-27
JP2016052577A (ja) 2016-04-14
JP2013528065A (ja) 2013-07-08
JP5775154B2 (ja) 2015-09-09
CN102892374B (zh) 2015-06-24
US20240000532A1 (en) 2024-01-04
EP2568913A1 (en) 2013-03-20
CN110604619A (zh) 2019-12-24
CN105125263B (zh) 2018-02-02
US11596488B2 (en) 2023-03-07
US20180214176A1 (en) 2018-08-02
US20110282357A1 (en) 2011-11-17
EP2568908A1 (en) 2013-03-20
US11376086B2 (en) 2022-07-05
CN102892375B (zh) 2015-08-19
JP6104353B2 (ja) 2017-03-29
US20210220066A1 (en) 2021-07-22
US9096033B2 (en) 2015-08-04
KR20180116482A (ko) 2018-10-24
US8945148B2 (en) 2015-02-03
US10624672B2 (en) 2020-04-21
US9301807B2 (en) 2016-04-05
KR101990357B1 (ko) 2019-06-18
KR101960345B1 (ko) 2019-03-20
EP2568894A1 (en) 2013-03-20
CN102892376B (zh) 2016-04-20
KR101911525B1 (ko) 2018-10-25
EP3281752A1 (en) 2018-02-14
US20180014852A1 (en) 2018-01-18
BR112012028374A2 (pt) 2017-03-21
BR112012028465B1 (pt) 2020-04-07
US20110277776A1 (en) 2011-11-17
KR101894849B1 (ko) 2018-09-05
WO2011143020A1 (en) 2011-11-17
KR101812990B1 (ko) 2017-12-28
US20220296322A1 (en) 2022-09-22
US20170071628A1 (en) 2017-03-16
EP2568909A1 (en) 2013-03-20
JP6113787B2 (ja) 2017-04-12
KR101780238B1 (ko) 2017-09-21
US20130079794A9 (en) 2013-03-28
EP2568913B1 (en) 2020-02-12
CN105852976B (zh) 2019-11-05
CN102892376A (zh) 2013-01-23
KR101856099B1 (ko) 2018-05-09
US20160058512A1 (en) 2016-03-03
CN104958111B (zh) 2017-10-03
US20180353204A1 (en) 2018-12-13
US9757149B2 (en) 2017-09-12
JP2013526337A (ja) 2013-06-24
KR20130085952A (ko) 2013-07-30
US11278364B2 (en) 2022-03-22
CN102892375A (zh) 2013-01-23
CN104958085A (zh) 2015-10-07
KR20130108091A (ko) 2013-10-02
KR20210118956A (ko) 2021-10-01
EP2568909B1 (en) 2017-11-08
KR20170107587A (ko) 2017-09-25
US20110277775A1 (en) 2011-11-17
US20220183780A1 (en) 2022-06-16
KR102304696B1 (ko) 2021-09-27
KR20190029792A (ko) 2019-03-20
JP2017153973A (ja) 2017-09-07
US10537358B2 (en) 2020-01-21
JP2013528064A (ja) 2013-07-08
US10869730B2 (en) 2020-12-22
BR112012029169B1 (pt) 2020-05-05
KR20180008795A (ko) 2018-01-24
JP6130428B2 (ja) 2017-05-17
CN110604619B (zh) 2023-01-24
US20150305815A1 (en) 2015-10-29
KR102176624B1 (ko) 2020-11-09
KR20200017545A (ko) 2020-02-18
KR20200128204A (ko) 2020-11-11
US20110282356A1 (en) 2011-11-17
US8784435B2 (en) 2014-07-22
CN102892363A (zh) 2013-01-23
KR101812485B1 (ko) 2017-12-28
US20140326254A1 (en) 2014-11-06
US20140296872A1 (en) 2014-10-02
US20150164597A1 (en) 2015-06-18
US20200106937A1 (en) 2020-04-02
WO2011143016A1 (en) 2011-11-17
US8746252B2 (en) 2014-06-10
CN104958111A (zh) 2015-10-07
BR112012029169A2 (pt) 2017-07-18
JP2015154956A (ja) 2015-08-27
WO2011143022A1 (en) 2011-11-17
US20110282351A1 (en) 2011-11-17
US9801654B2 (en) 2017-10-31
US10918449B2 (en) 2021-02-16
US20200246096A1 (en) 2020-08-06
US10456166B2 (en) 2019-10-29
JP5849090B2 (ja) 2016-01-27
KR20180054907A (ko) 2018-05-24
EP3677209A1 (en) 2020-07-08
CN104958085B (zh) 2017-09-26
CN105125263A (zh) 2015-12-09
US9955996B2 (en) 2018-05-01
US10856946B2 (en) 2020-12-08
US20210085411A1 (en) 2021-03-25
KR101859012B1 (ko) 2018-05-17
EP3281752B1 (en) 2020-08-05
KR102455184B1 (ko) 2022-10-18
BR112012028375A2 (pt) 2017-03-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11376086B2 (en) Surgical system sterile drape

Legal Events

Date Code Title Description
WITN Application deemed withdrawn, e.g. because no request for examination was filed or no examination fee was paid