CN107771062B - 包含展开机构的外科盖布 - Google Patents
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Abstract
外科盖布可靠地维持手术室中的无菌性且使得能够容易和有效地安装于手术器械上以及从手术器械移除，例如在机器人手术臂端部的手术器械。所述外科盖布包括转变护套，使得在部署配置中，所述护套的第二端相对远离所述护套的第一端而隔开，且在未部署配置中，所述护套的所述第二端相对接近于所述护套的所述第一端而隔开。所述护套可以进一步包含紧固到所述第二端的加强部件、耦合到所述加强部件的拉动部件以及形成于所述护套的所述第一端中的至少一个进出口，使得每个进出口适于使手术器械穿过其中。
Description
相关申请的交叉引用
本申请主张2015年6月1日提交的第62/168,952号美国临时专利申请的优先权和权益，所述美国临时专利申请的内容特此以全文引用的方式并入。
背景技术
用在微创医疗程序中的机器人手术系统或“遥控手术”可以包含支撑机械臂的控制台或推车以及具有末端执行器的手术器械，所述可以包含例如镊子、钉合器或抓握工具。机械臂向手术器械提供机械动力以用于其操作和移动。在医疗程序期间，外科医生通常在可能不同于患者的位置处操作远程控制手术器械在手术部位的运动的控制器。
无菌盖布通常用来保护伤口免受可能存在的生物体影响，然而，当前遮盖技术于在手术室中需要未灭菌的大型专用手术设备(例如机器人手术系统)时可能无效。尝试用传统无菌盖布覆盖机器人手术系统可能安装起来困难且耗时、妨碍手术部位的可视性，或限制系统的移动。
因此，将需要新的外科盖布，其可靠地维持手术室中的无菌性且使得能够容易且有效地安装于手术器械上并从手术器械移除。
发明内容
根据本公开的外科盖布用来在外科手术期间产生或维持用于手术装置的无菌屏障。所述外科盖布可以用来产生或维持围绕数个手术工具和/或机器人手术系统以及相关手术器械和/或与其相关联的驱动工具的无菌屏障。
根据本公开的方面，提供一种用于手术装置的外科盖布，所述外科盖布包含护套、加强件和拉动部件。所述外科盖布的所述护套包含第一封闭端和适于将手术器械插入其中的第二开口端。另外，所述护套可在未部署配置与部署配置之间转变，在未部署配置中，所述第二开口端相对接近于所述第一封闭端而隔开，且在部署配置中，所述第二开口端相对远离所述第一封闭端而隔开。所述外科盖布的所述加强件邻近于所述护套的所述第二开口端而紧固。所述外科盖布的所述拉动部件包含耦合到所述加强件的第一端和第二自由端。根据本公开，所述拉动部件的长度在所述护套的所述未部署配置中缠绕在所述加强件上，且在所述护套的所述部署配置中从所述加强件解缠。另外，所述拉动部件的所述第二自由端在所述护套的所述部署配置和所述未部署配置两者中皆可接取。
在所述外科盖布的实施例中，所述护套可以至少部分地基本上为圆筒形，且所述第一封闭端一般地为半球形。
在另外的实施例中，所述护套的所述第二开口端在所述未部署配置中可以朝向所述护套的所述第一封闭端卷到自身上。
所述护套可以由柔性材料制造。
在实施例中，所述加强件可以是沙漏形。
所述外科盖布可以包含设置在所述拉动部件的所述第二自由端处的拉片。
在另外的实施例中，所述外科盖布可以包含邻近于所述护套的所述第一封闭端而形成的至少一个进出口。
在实施例中，所述护套的所述第二开口端可以径向向内偏置。
在又一实施例中，所述外科盖布可以进一步包含多个加强件和多个拉动部件，其中所述多个加强件绕着所述护套的所述第二开口端径向设置。
根据本公开的另一方面，提供一种机器人手术组合件，包含机械臂和外科盖布，其中所述外科盖布在所述机械臂与外部环境之间提供无菌屏障。所述机器人手术组合件的所述外科盖布包含护套、加强件、拉动部件和至少一个进出口。所述外科盖布的所述护套包含第一封闭端和适于将所述机械臂插入其中的第二开口端。另外，所述护套可在未部署配置与部署配置之间转变，在未部署配置中，所述第二开口端相对接近于所述第一封闭端而隔开，且在部署配置中，所述第二开口端相对远离所述第一封闭端而隔开。所述外科盖布的所述加强件邻近于所述护套的所述第二开口端而紧固。所述外科盖布的所述拉动部件包含耦合到所述加强件的第一端和第二自由端。根据本公开，所述拉动部件的长度在所述护套的所述未部署配置中缠绕在所述加强件上，且在所述护套的所述部署配置中从所述加强件解缠。另外，所述拉动部件的所述第二自由端在所述护套的所述部署配置和所述未部署配置两者中皆可接取。所述外科盖布的所述至少一个进出口邻近于所述护套的所述第一封闭端而形成。
根据本公开的又一方面，公开一种维持无菌手术器械的方法。所述方法包含：提供手术器械；以及在护套处于未部署配置时将所述护套的开口端放置在所述手术器械上。在所述护套的所述未部署配置中，所述护套的一部分卷在自身上。接着通过铺开所述护套的所述卷起部分而将所述护套手动地转变为部署配置，使得所述护套覆盖所述手术器械的所需部分。
在所述维持无菌手术器械的方法的实施例中，所述护套可以进一步包含邻近于所述护套的所述开口端而紧固的加强件以及与所述加强件协作啮合的拉动部件。在所述护套到所述部署配置的手动转变期间，可以拉动所述拉动部件以铺开所述护套的所述卷起部分。
在另外的实施例中，所述方法可以进一步包含将所述护套的所述开口端在所需位置处紧固到所述手术器械以产生无菌屏障。所述手术器械可以处于机器人手术臂的端部，且将所述护套手动地转变到所述部署配置包含铺开所述护套的所述卷起部分，使得所述护套覆盖所述机器人手术臂的所需部分。
附图说明
并入在本说明书中且构成本说明书的部分的附图说明本公开的实施例，且与上文所给出的本公开的一般描述及下文所给出的实施例的详细描述一起用以阐释本公开的原理，其中：
图1是根据本公开的机器人手术系统的示意性说明；
图2是具有安装于其上的手术组合件的机械臂的透视图；
图3A是根据本公开的遮盖到图2的机械臂上的外科盖布的前视示意图，其中所述外科盖布处于未部署配置；
图3B是图3A的前视示意图，其中所述外科盖布处于部署配置；
图4是图3B的外科盖布的侧视图；
图5A是图3A的外科盖布的实施例的前视图；
图5B是包含进出口的图3A的外科盖布的实施例的前视图；
图5C是包含以虚线展示的加强件的图3A的外科盖布的实施例的前视图；
图5D是包含进出口和以虚线展示的加强件的图3A的外科盖布的实施例的前视图；
图5E是包含进出口、以虚线展示的加强件和耦合到加强件的拉动部件的图3A的外科盖布的实施例的前视图；
图6A是根据本公开的图5C到5E的加强件的实施例的前视图；
图6B是图6A的加强件的替代实施例的前视图；
图6C是图6A的加强件的另一实施例的前视图；
图6D是图6A的加强件的又一实施例的前视图；
图7A是耦合到图5E的拉动部件的图6A的加强件的前视透视图；以及
图7B是图7A的加强件的前视图，其中拉动部件绕着加强件卷起。
具体实施方式
参考附图详细地描述本公开的实施例，其中在若干视图中的每一个中，类似参考标号指定相同或对应元件。如本文中所使用，术语“远端”是指装置的较远离于用户的那个部分，而术语“近端”是指装置的较接近于用户的那个部分。
尽管下文论述机器人手术系统或“遥控手术”，但本文公开的实施例可以被配置成对在开放手术期间使用的传统器械、微创器械或需要无菌屏障的任何器械或工具起作用。仅为简洁起见，本文公开的装置的特征将针对机器人手术系统。机器人手术系统使用各种机器人元件来辅助外科医生且允许远程操作(或部分远程操作)手术器械。出于这种目的可以使用各种机械臂、齿轮、凸轮、滑轮、电马达以及机械马达等并且可将其设计成具有机器人手术系统以在手术或治疗的过程期间辅助外科医生。这类机器人系统可以包含远程可导向系统、自动柔性手术系统、远程柔性手术系统、远程铰接手术系统、无线手术系统、模块化或选择性可配置远程操作手术系统等。
机器人手术系统可用于紧接于手术室或位于远程位置中的一个或多个控制台。在此情况下，一个团队的外科医生或护士可使患者对手术作好准备，且用一个或多个本文公开的器械配置机器人手术系统，同时另一外科医生(或一组外科医生)经由机器人手术系统远程控制器械。如可了解，高度熟练的外科医生可在多个位置执行多个操作而不离开他/她的远程控制台，这在经济上有利且对于患者或一系列患者也是有益的。
参考图1，提供机器人手术系统1，其包含：多个机械臂2、3；控制装置4；以及与控制装置4耦合的操作控制台5。操作控制台5包含：显示装置6，其可以设置成尤其用于展示三维图像；以及手动输入装置7、8，例如外科医生等人员(未展示)能够借助其来远距离操控机械臂2、3。
多个机械臂2、3中的每一个包含通过接头连接的多个部件。机器人手术系统1还包含连接到机械臂2、3中的每一个的远端的手术组合件100。手术组合件100包含器械驱动单元300和可拆卸地耦合到器械驱动单元300的手术器械200。手术器械200包含末端执行器230。
机械臂2、3可以由连接到控制装置4的电驱动器(未展示)驱动。控制装置4(例如，计算机)设置成明确地说借助于计算机程序来启动驱动器，其方式为使得机械臂2、3，其手术组合件100根据由手动输入装置7、8界定的移动来执行所需移动。还可以设置控制装置4使得其调节机械臂2、3和/或驱动器的移动。
继续参考图1，机器人手术系统1被配置成用于躺在患者检查台12上的将借助于末端执行器230以微创方式得到治疗的患者13。机器人手术系统1可以包含两个以上机械臂2、3。额外的机械臂也可以连接到控制装置4，且可以借助于操作控制台5远距离操控。一个或多个额外的手术组合件100和/或手术器械200也可以附接到额外的机械臂。
控制装置4可以控制多个马达(马达1...n)，其中每个马达被配置成驱动耦合到手术器械200的末端执行器230的一个或多个缆线(未展示)的推动或拉动。还预期缆线可以被替换为杆或类似物。在使用中，当推动和/或拉动这些缆线时，缆线实现手术器械200的末端执行器230的操作和/或移动。预期控制装置4协调各个马达(马达1...n)的启动以协调一个或多个缆线的推动或拉动运动，以便协调一个或多个末端执行器230的操作和/或移动。在实施例中，除了一个或多个缆线以外或代替一个或多个缆线，每个马达可以被配置成致动驱动杆或杠杆臂以实现末端执行器230的操作和/或移动。
控制装置4可以包含用来执行计算及/或根据一组指令而操作的任何合适逻辑控制电路。控制装置4可以被配置成通过无线(例如，Wi-FiTM、
LTETM、等)和/或有线连接与远程系统“RS”通信。远程系统“RS”可以包含与机器人手术系统1的各种组件、算法和/或操作相关的数据、指令和/或信息。远程系统“RS”可以包含任何合适的电子服务、数据库、平台、云端“C”(参见图1)或类似物。控制装置4可以包含可操作地连接到存储器的中央处理单元。存储器可以包含暂时性类型存储器(例如，RAM)和/或非暂时性类型存储器(例如，闪存媒体、磁盘媒体等等)。在一些实施例中，存储器是远程系统“RS”的一部分，和/或可操作地耦合到远程系统“RS”。
控制装置4可以包含与机器人手术系统1的组件介接(例如，通过驱动器电路)的多个输入和输出。控制装置4可以被配置成接收输入信号和/或产生输出信号以控制机器人手术系统1的各种组件(例如，一个或多个马达)中的一个或多个。输出信号可以包含算法指令和/或可基于算法指令，所述算法指令可由用户预编程和/或输入。控制装置4可以被配置成从可以耦合到远程系统“RS”的用户界面(例如，操作控制台5的开关、按钮、触摸屏等)中接收多个用户输入。
数据库14可以直接地和/或间接地耦合到控制装置4。数据库14可被配置成存储来自活体和/或解剖图谱的手术前数据。数据库14可以包含存储器，所述存储器可以是远程系统“RS”的一部分和/或以操作方式耦合到远程系统“RS”。为了详细论述机器人手术系统1的构造及操作，可参考2011年11月3日提交的标题为“医疗工作站(Medical Workstation)”的第2012/0116416号美国专利公开，所述专利公开的全部内容以引用的方式并入本文中。
现在转到图2，手术组合件100包含耦合到机械臂2的器械驱动单元300和以可移除方式耦合到器械驱动单元300的手术器械200。器械驱动单元300包含主体，所述主体界定被配置成收纳手术器械200的适配器部分的切口，使得手术器械200可拆卸地耦合到器械驱动单元300。以此方式，各种手术器械可以与器械驱动单元300可互换地使用。例如，全部内容特此以引用的方式并入的在2014年4月21日提交且标题为“具有平衡环用于互连机电手术装置与手术加载单元的适配器组合件以及其手术系统(Adapter Assembly with Gimbalfor Interconnecting Electromechanical Surgical devices and Surgical LoadingUnits,and Surgical Systems Thereof)”第14/257,063号美国专利申请描述具有末端执行器的手术钉合装置，所述末端执行器支撑可操作地连接到可旋转导螺杆以发射手术钉的能够向远端前移的滑动部件。可以进一步参考全部内容特此以引用的方式并入的在2014年5月13日提交且标题为“机器人手术系统和器械驱动单元(Robotic Surgical Systems andInstrument Drive Units)”的第61/992,700号美国专利申请，其描述用于与手术器械一起使用的器械控制单元。手术器械200包含细长部件210和设置于远端上的末端执行器230。应了解，末端执行器230在机器人手术系统1的使用期间与患者直接接触，由此产生对于手术器械200、器械驱动器单元300和机械臂2维持无菌环境的需要。
最初参考图3A到3B，外科盖布1000展示为覆盖或实质上围封手术工具以维持无菌手术环境。在用于机器人手术系统1时，外科盖布1000在将手术器械200安装到器械驱动单元300之前定位在器械驱动单元300上，或者在手术器械200已安装到器械驱动单元300之后定位在手术器械200和器械驱动单元300两者上。在使用期间，外科盖布1000充当无菌屏障以防止污染手术器械200、器械驱动单元300和/或机械臂2(例如，被体液、周围环境等污染)。
外科盖布1000可以沿着机械臂2(图3B)的一部分或沿着整个长度延伸，由此将手术器械200、器械驱动器单元300和机械臂2覆盖到所需位置。外科盖布1000可以由此项技术中已知的提供挠性以使得被覆盖的手术器械能够不受阻地移动同时提供强的抗撕扯无菌屏障的任何材料形成。举例来说，外科盖布1000可以由柔性和/或不可渗透塑料制造。外科盖布1000可以适于在机器人手术系统1的组件(例如，手术器械200、器械驱动单元300和/或机械臂2)上形成贴合或松弛的贴合，或被使得在使用期间依据其相应移动而自由拉伸或弯曲。
参考图4到5E，外科盖布1000包含护套1010，所述护套具有第一端1020、第二端1030和在其间的长度。可进一步设想，第一端1020可以闭合且为大体球形或半球形，而第二端1030界定适于将手术工具插入其中的开放套箍1032。此外，护套1010可以进一步包含由例如刚性聚合物薄片在沿着护套1010的长度和/或周界的特定位置处形成的加强支撑件(未展示)，以提供加强表面，在所述加强表面上，手术工具和装置可能会在使用期间将破坏性力施加到护套1010，例如摩擦力。
为与机器人手术系统1一起使用，开放套箍1032可以经成形和设定尺寸以使手术器械200、器械驱动单元300和/或机械臂2的远端部分9穿过其中。护套1010的长度可以进一步经设定大小以大致对应于从手术器械200的远端205或机械臂2的远端部分9到机械臂2的近端10的组合长度，使得外科盖布1000可以为整个机械臂2和安装在其上的任何手术组合件100提供保护性屏障。
护套1010可在具有未部署长度“L1”(图3A)的未部署配置与具有部署长度“L2”(图3B)的部署配置之间转变，使得“L2”大于“L1”。应了解，部署长度“L2”取决于用户，且可以设定为操作者所需的任何长度。在护套1010从未部署配置转变为部署配置时，且反之亦然，护套1010的第二端1030分别远离或朝向护套1010的第一端1020而移动。据设想，护套1010的第二端1030可以在未部署配置与部署配置之间可卷动地转变，且反之亦然。在护套1010的第二端1030朝向护套1010的第一端1020卷起时，护套1010还朝向前端1020卷起，使得护套卷到第二端1020上，且部署长度“L2”减小，从而形成绕着第二端1020卷起的护套部分1040。在使用中，操作者可以通过使第二端1030远离第一端1020移动、卷动或铺开而手动地将护套1010展开且转变为部署配置。
护套1010可以进一步包含设置在护套1010的表面上、经设计以准许手术器械穿过其中同时维持无菌屏障的进出口1012。进出口1012可以经设定大小且设定尺寸以使多种手术器械通过，所述手术器械包含但不限于末端执行器、抓取器、切割器、剪刀、钉合器、牵开器，等。如图5B中所见，据设想，可能存在多个不同大小和尺寸的进出口1012a到1012c提供于护套1010上以适应多种手术器械。一旦此种器械展示于图3B中，其中手术器械200的末端执行器230和细长部件210穿过进出口1012a，使得在进出口处形成无菌屏障。
参考图3A到4和5C到5E，外科盖布1000可以进一步包含设置在护套1010的第二端1030上的至少一个加强件1100。每个加强件1100可以粘附到护套1010的外表面、护套1010的第二端1030中或附近，且可以绕着护套1010的第二端1030径向设置。应了解，利用绕着护套1010的第二端1030均匀地径向设置的多于一个加强件1100(例如，两个加强件1100)可以进一步促进在部署配置与未部署配置之间的平滑且均匀转变。如图4中所见，加强件1100的纵向轴线“A”大体横向于护套1010的纵向轴线“X”。在部署配置与未部署配置之间的转变期间，加强件1100随护套1010的第二端1030协作地移动，使得第二端1030远离且朝向第一端1020绕着加强件1100卷起。在第二端1030绕着加强件1100卷起时，应了解，护套1010的一部分也绕着加强件1100卷起，从而形成卷起的护套部分1040，其中加强件1100和护套1010的第二端1030在卷起的护套部分1040的中间处。
如图6A到6D中所见，加强件1100可以采用多种形式，例如沙漏形状1100a(图6A)、矩形形状1100b(图6B)、正方形形状1100c(图6C)或管形形状1100d(6D)，或以上各者的任何变化。加强件1100用以为外科盖布1000提供结构支撑，使得在部署配置与未部署配置之间转变时，护套1010的套箍1032不闭合或不被妨碍。
参考图7A和7B，加强件1100可以耦合到拉动部件1200。在存在多个加强件1100的实施例中，每个加强件1100耦合到相应拉动部件1200。拉动部件1200包含第一端1202、第二端1204和在其间的长度1205，其中第一端1202耦合到加强件1100。拉动部件1200可以经由钻孔1102或经由此项技术中已知的任何其它合适的方式(例如，粘附、胶合、系结、粘贴、钉合等)耦合到加强件1100。如图7B中所见，在护套1010的第二端1030卷起而形成卷起的护套部分1040时，拉动部件1200的长度1205可以围绕加强件1100的纵向轴线“A”缠绕，使得第二端1204从加强件延伸。拉动部件1200可以进一步包含设置在第二端1204处的突片1206。
应了解，拉动部件1200、加强件1100和护套1010的第二端1030用以协作地辅助用户将外科盖布1000从未部署配置转变为部署配置。除了手动操纵和展开外科盖布1000到部署配置(例如，通过与卷起的护套部分1040直接的手动接触)之外，用户还可以使拉动部件1200在如由图3A中的箭头“D”指示的部署方向上移动。拉动部件1200在部署方向上的移动将力(例如，旋转力)施加到加强件1100，从而导致辅助护套1010的第二端1030远离护套1010的第一端1020的移动，这辅助将卷起的护套部分1040展开或铺开到护套1010的部署长度“L2”。
参考图3A和3B，将进一步描述外科盖布1000从未部署配置到部署配置的前进。外科盖布1000以具有未部署长度“L1”的未部署配置提供给用户，其中护套1010的第二端1030定位成接近于第一端1020，使得形成卷起的护套部分1040(如图5E中所示)。另外，在未部署配置中，拉动部件1200的第二端1204从卷起的护套部分1040延伸。如图3A中所见，手术器械200、器械驱动单元300或机械臂2的远端部分9插入到护套1010的开放套箍1032中，使得外科盖布1000安装在其上。外科盖布1000可以定向成使得进出口1012与手术器械的末端执行器230或细长部件210对准。如图3B中所见，外科盖布1000通过使护套1010的第二端1030在方向“D”上远离第一端1020移动而转变为部署配置，使得卷起的护套部分1040展开或铺开，且外科盖布呈现部署长度“L2”。如果在部署外科盖布1000时需要辅助，则使拉动部件1200额外在方向“D”上移动以促进护套1010的第二端1030移动远离第一端1020。
在从未部署配置转变为部署配置期间，加强件1100与护套1010的第二端1030协作地远离第一端1020而移动、旋转、展开或铺开，从而为开放套箍1032提供刚性和支撑。一旦将外科盖布1000部署到所需部署长度“L2”，护套1010的第二端1030就可以被紧紧闭合或紧固到机械臂2(例如，通过系结拉动部件1200)，由此形成或维持无菌屏障。
或者，护套1010的第二端1030可以径向向内偏置(由图4中的箭头“R”指示)，使得一旦用户完成外科盖布1000的部署，护套1010的第二端1030就自动地紧紧闭合以形成或维持无菌屏障。
根据本公开的实施例，护套1010可以松弛地且基本上成圆筒形贴合在机械臂2上，或可以替代地具有用于特定手术工具或具有所界定尺寸的机械臂的预设或预定义形状。
参考图1到7B，将公开一种维持无菌手术环境的方法。外科医生、护士或其他操作者(“操作者”)最初在护套1010处于具有未部署长度“L1”的未部署配置的情况下将手术器械或机器人手术系统1的一部分插入到外科盖布1000的护套1010的开放套箍1032中，由此将外科盖布1000安装在其上。操作者接下来通过手动地将护套1010的第二端1030移动远离第一端1020而将外科盖布1000转变为部署配置。另外，操作者可以移动或拉动拉动部件1200远离护套1010的第一端1020，以辅助转变为部署配置。一旦实现护套1010的部署长度“L2”，或覆盖了手术器械200或机器人手术系统1的所需或足够长度，第二端1030就紧紧闭合以产生或维持无菌屏障。应了解，部署长度“L2”取决于操作者基于例如需要无菌屏障的外科手术或所使用器械而需要的覆盖区域。
所属领域的技术人员应理解，本文中特定地所描述且附图中所展示的结构及方法是非限制性示范性实施例，且应将描述、公开及图仅仅认作示范特定实施例。因此，应理解，本发明不限于所描述的精确实施例，且所属领域的技术人员可以在不脱离本公开的范围或精神的情况下实现各种其它改变和修改。此外，可以在不脱离本公开的范围的情况下将结合某些实施例所展示或描述的元件及特征与某些其它实施例的元件及特征组合，且此类修改及变化也包含在本公开的范围内。因此，本公开的主题并不受到已特定地展示和描述的内容限制。
Claims (14)
1.一种用于手术装置的外科盖布，所述外科盖布包括：
护套，包含第一封闭端和适于将手术器械插入其中的第二开口端，其中所述护套能在未部署配置与部署配置之间转变，在所述未部署配置中，所述第二开口端相对接近于所述第一封闭端而隔开，且在所述部署配置中，所述第二开口端相对远离所述第一封闭端而隔开；
多个加强件，邻近所述护套的所述第二开口端而紧固并且绕着所述护套的所述第二开口端径向设置；以及
多个拉动部件，每个拉动部件包含耦合到所述多个加强件的相应加强件的第一端和第二自由端，所述多个拉动部件的长度在所述护套的所述未部署配置中缠绕在所述多个加强件上，且在所述护套的所述部署配置中从所述多个加强件解缠，其中所述多个拉动部件的所述第二自由端在所述护套的所述部署配置和所述未部署配置两者中皆能接取。
2.根据权利要求1所述的外科盖布，其中所述护套至少部分地基本上为圆筒形，且所述第一封闭端一般地为半球形。
3.根据权利要求1所述的外科盖布，其中所述护套的所述第二开口端在所述未部署配置中朝向所述护套的所述第一封闭端卷到自身上。
4.根据权利要求1所述的外科盖布，其中所述护套由柔性材料制造。
5.根据权利要求1所述的外科盖布，其中所述多个加强件为沙漏形。
6.根据权利要求1所述的外科盖布，进一步包含设置在所述多个拉动部件的所述第二自由端处的拉片。
7.根据权利要求1所述的外科盖布，进一步包含邻近于所述护套的所述第一封闭端而形成的至少一个进出口。
8.根据权利要求1所述的外科盖布，其中所述护套的所述第二开口端径向向内偏置。
9.根据权利要求1所述的外科盖布，其中所述多个加强件绕着所述护套的所述第二开口端均匀地径向设置。
10.一种机器人手术组合件，包括：
机械臂；以及
外科盖布，所述外科盖布包含：
护套，包含第一封闭端和适于将所述机械臂插入其中的第二开口端，其中所述护套能在未部署配置与部署配置之间转变，在所述未部署配置中，所述第二开口端相对接近于所述第一封闭端而隔开，且在所述部署配置中，所述第二开口端相对远离所述第一封闭端而隔开；
多个加强件，邻近所述护套的所述第二开口端而紧固并且绕着所述护套的所述第二开口端径向设置；
多个拉动部件，每个拉动部件包含耦合到所述多个加强件的相应加强件的第一端和第二自由端，所述多个拉动部件的长度在所述护套的所述未部署配置中缠绕在所述多个加强件上，且在所述护套的所述部署配置中从所述多个加强件解缠，其中所述多个拉动部件的所述第二自由端在所述护套的所述部署配置和所述未部署配置两者中皆能接取；以及
至少一个进出口，邻近于所述护套的所述第一封闭端而形成；
其中所述护套在所述机械臂与外部环境之间提供无菌屏障。
11.一种维持无菌手术器械的方法，所述方法包括：
提供手术器械；
在根据权利要求1-9中的任一项所述的外科盖布的所述护套处于未部署配置时将所述护套的所述第二开口端放置在所述手术器械上，在所述未部署配置中，所述护套的一部分卷到自身上；以及
通过铺开所述护套的卷起部分而将所述护套手动地转变为部署配置，使得所述护套覆盖所述手术器械的期望的部分。
12.根据权利要求11所述的方法，其中将所述护套手动地转变到所述部署配置包含拉动所述多个拉动部件以铺开所述护套的所述卷起部分。
13.根据权利要求11所述的方法，进一步包含将所述护套的所述开口端在期望的位置处紧固到所述手术器械以产生无菌屏障。
14.根据权利要求11所述的方法，其中所述手术器械处于机器人手术臂的端部，且将所述护套手动地转变到所述部署配置包含铺开所述护套的所述卷起部分，使得所述护套覆盖所述机器人手术臂的期望的部分。
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