KR20090064585A

KR20090064585A - 주차 지원 장치

Info

Publication number: KR20090064585A
Application number: KR1020097008057A
Authority: KR
Inventors: 유 다나카; 준 가도와키; 가즈야 와타나베
Original assignee: 아이신세이끼가부시끼가이샤
Priority date: 2006-11-07
Filing date: 2007-10-29
Publication date: 2009-06-19
Also published as: KR101118667B1; EP2060465B1; EP2060465A1; EP2060465A4; JP5115782B2; US20100089677A1; US8085167B2; WO2008056560A1; JP2008114776A

Abstract

차량(1) 전방의 정경을 촬영하고, 촬영화상을 표시부에 표시한다. 소정의 정지 위치(S1)에 있어서 촬영 화상에 근거하여 차량(1)의 주차 목표 위치(S4)를 설정한다. 정지 위치(S1)로부터 차량(1)보다 전방에 위치하고, 주차를 위하여 차량(1)이 후퇴를 시작하는 후퇴 시작 위치(S2)로부터 주차 목표 위치(S4)까지의 후퇴 유도 경로(C2)를 연산한다. 후퇴 시작 위치(S2)를 촬영 화상에 근거하여 차량(1)의 탑승자의 지시에 의해 소정의 설정 범위 내에서 설정한다. 정지 위치(S1)로부터 후퇴 시작 위치(S2)까지의 전진 유도 경로(C1)를 연산함과 동시에, 차량(1)의 이동상태를 검출한다. 전진 유도 경로(C1)와 이동상태에 근거하여 정지 위치(S1)로부터 후퇴 시작 위치(S2)까지 차량(1)을 유도한다.

주차, 지원장치, 차량, 목표위치, 후퇴, 전진, 유도경로, 연산부, 검출부

Description

주차 지원 장치{PARKING ASSISTANCE DEVICE}

본 발명은 차량의 주차 시의 운전 조작을 지원하는 주차 지원 장치에 관한 것이다.

이러한 주차 지원 장치로서, 하기에 기재한 일본공개 특허공보(특허 문헌1)에 기재된 차량의 자동 조타(操舵) 장치이다. 차량은 그의 자동 조타 장치에 의해 스타터 위치로부터 전진하고, 되돌아오는(복귀) 위치를 경유해서 후진하고, 목표 위치까지 안내된다. 자동 조타 장치는 차량의 정지 상태에서 목표위치를 설정하면, 그 정차위치를 스타터 위치로 설정한다. 이에 따라 스타터 위치와 목표 위치가 정해지기 때문에, 자동 조타 장치는 복귀 위치를 설정해서 전진 이동 경로, 후진 이동 경로를 산출한다. 차량의 현재 위치나, 복귀 위치, 스타터 위치로부터 주차 위치까지의 이동 경로 등은 액정 모니터에 표시된다.

특허 문헌 1: 일본공개특허 11-1177 공보(제35∼42 단락, 도 2 등)

상기 자동 조타 장치는 스타터 위치를 정하면, 탑승자는 그립 주행시키는 것만으로 원활하게 차량을 주차할 수 있다. 그러나 복귀 위치도 자동 조타 장치에 맡 겨져 있기 때문에, 전진 이동 경로 상에 장해물이 존재하거나, 좁은 주차장에서 전진 이동 경로를 확보할 수 없거나 하는 경우에는, 자동 조타를 이용할 수 없다. 이러한 자동 조타 장치를 포함하는 주차 지원 장치는 특히 주차 운전에 자신이 없는 탑승자에 필요한 것이다. 그러한 탑승자에 있어서는, 좁은 주차장 등에서야말로, 주차 지원 장치를 이용하고자 하는 강한 요망을 갖는다.

본 발명은 상기 과제에 감안하여 창안된 것으로, 주차를 위하여 후퇴를 시작하는 위치를 차량의 탑승자가 간단하게 설정가능한 주차 지원 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.

상기 목적을 달성하기 위해서 본 발명에 관련되는 주차 지원 장치는

차량의 전방의 정경을 촬영하는 촬영부,

촬영된 촬영 화상을 표시하는 표시부,

소정의 정지 위치에 있어서 상기 촬영 화상에 근거하여 상기 차량의 주차 목표위치를 설정하는 주차 목표지위 설정부,

상기 소정의 정지 위치로부터 상기 차량보다도 전방에 위치하고, 주차를 위하여 상기 차량이 후퇴를 시작하는 후퇴 시작 위치로부터 상기 주차 목표 위치까지의 후퇴 유도 경로를 연산하는 후퇴경로 연산부,

상기 후퇴 시작 위치를 상기 촬영 화상에 근거하여 상기 차량의 탑승자의 지시에 의해 소정의 설정 범위 내에서 설정하는 후퇴 시작위치 설정부,

상기 소정의 정지 위치에서 상기 후퇴 시작 위치까지의 전진 유도 경로를 연산하는 전진경로 연산부,

상기 차량의 이동 상태를 검출하는 이동상태 검출부,

상기 전진 유도 경로와 상기 이동 상태에 근거하여 상기 소정의 정지 위치에서 상기 후퇴 시작 위치까지 상기 차량을 유도하는 유도부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

이 구성에 의하면, 후퇴 시작 위치가 차량의 탑승자의 지시에 의해 소정의 설정 범위 내에서 설정된다. 탑승자가 임의로 후퇴 시작 위치를 설정하면, 어느 위치로 설정하면 좋을지를 알기 어렵고, 도리어 편리성을 훼손할 가능성이 있다. 그러나 본 구성에서는 소정의 설정 범위 내에 있어서 탑승자가 후퇴 시작 위치를 설정하기 때문에, 편리성을 간단히 후퇴 시작 위치의 설정을 행할 수 있다.

또한, 본 발명에 관한 주차 지원 장치는 상기 후퇴 시작 위치를 표시하는 마크를 상기 촬영 화상에 중첩시키는 중첩부를 포함할 수 있고,

상기 후퇴 시작 위치 설정부는 해당 마크에 근거한 상기 차량의 탑승자의 지시에 의해 상기 후퇴 시작 위치를 설정할 수 있다.

이 구성에 의하면, 촬영 화상에 후퇴 시작 위치를 가리키는 마크는 중첩되고, 탑승자는 이 마크에 근거하여 후퇴 시작 위치를 설정할 수 있다. 따라서 탑승자는 장해물이나 주차장의 넓이 등을 고려해서 간단하게 후퇴 시작 위치를 설정할 수 있다.

또한, 본 발명에 관한 주차 지원 장치는 상기 후퇴 시작 위치가 상기 탑승자에 의한 스티어링의 조작에 의해 지시된 위치로 설정되는 것을 특징으로 한다.

이 구성에 의하면, 후퇴 시작 위치가 탑승자에 의한 스티어링의 조작에 의해 설정된다. 후퇴 시작 위치는 예를 들면 표시부에 설치된 터치 패드나 스위치 등의 입력 수단을 이용해서 조정되고, 결정되는 것도 가능하다. 이 경우, 그 조정 시에 탑승자는 스티어링으로부터 적어도 한 손을 떼어 놓아야만 한다. 그러나 본 특징의 구성에 의하면, 스티어링의 조작에 의해 후퇴 시작 위치가 설정된다. 따라서, 탑승자는 스티어링으로부터 손을 떼지 않고, 후퇴 시작 위치를 조정하고, 결정할 수 있다. 결정 시에는 스티어링으로부터 손을 뗄 필요가 있더라도, 조정 시간에 비하면 훨씬 더 짧은 시간이다. 또한, 일반적인 운전 조작과 같은 스티어링 조작이기 때문에, 탑승자는 위화감 없이 후퇴 시작 위치를 설정할 수 있다.

또한, 본 발명에 관한 주차 지원 장치는 상기 전진 유도 경로의 초기 타각(舵角)이 상기 후퇴 시작 위치의 지시를 위하여 조작된 스티어링 각인 것을 더 특징으로 한다.

후퇴 시작 위치가 설정되면, 소정의 정지 위치에서 후퇴 시작 위치까지 전진 유도 경로가 설정된다. 이 전진 유도 경로의 초기 타각이 후퇴 시작 위치의 지시 시에 조작된 스티어링의 각도와 일치하고 있으면, 전진을 시작할 때에 스티어링을 조작할 필요는 없다. 따라서, 원활한 주차 지원이 실현될 수 있다.

또한, 본 발명에 관한 주차 지원 장치는 상기 후퇴 시작 위치의 상기 소정의 설정 범위가 상기 후퇴 유도 경로가 성립가능한 범위인 것을 특징으로 한다.

탑승자가 임의로 후퇴 시작 위치를 설정하면, 유도 경로가 성립하지 않을 가능성이 발생하고, 도리어 편리성을 손상시킬 가능성이 있다. 그러나 본 구성에서는 후퇴 유도 경로가 성립가능한 범위인 소정의 설정 범위 내에 있어서 탑승자가 후퇴 시작 위치를 설정하기 때문에, 탑승자는 편리성을 손상하지 않고, 간단히 후퇴 시작 위치를 설정할 수 있다.

또한, 본 발명에 관한 주차 지원 장치는 상기 유도부가 후퇴 유도 경로와 이동 상태에 근거하여 상기 후퇴 시작 위치로부터 상기 주차 목표 위치까지 차량을 유도하는 것을 특징으로 한다.

이 구성에 의하면, 주차 지원 장치는 탑승자가 설정한 후퇴 시작 위치로부터 주차 목표 위치까지의 유도를 행한다. 따라서 본 발명의 적용에 의해 편리성이 좋은 주차 지원 장치를 제공할 수 있다.

도 1은 차량의 일부를 절취하여 운전석을 바라본 사시도.

도 2는 차량 앞 부분의 사시도.

도 3은 운전석 전방의 설명도.

도 4는 차량의 각 부분의 구성을 개략적으로 나타내는 평면도.

도 5는 본 발명의 주차 지원 장치의 구성을 개략으로 나타내는 블록도.

도 6은 차량을 주차 위치로 유도하는 진로와 가이드 정보의 위치를 나타내는 도면.

도 7은 모니터 화면의 표시 예를 나타내는 도면.

도 8은 모니터 화면의 표시 예를 나타내는 도면.

도 9는 모니터 화면의 표시 예를 나타내는 도면.

도 10은 정지 위치, 후퇴 시작 위치, 주차 목표 위치의 기준을 나타내는 도면.

도 11은 자기 차량의 검출하기 위한 계산 방법을 설명하는 도면.

도 12는 모니터 화면의 표시 예를 나타내는 도면.

도 13은 모니터 화면의 표시 예를 나타내는 도면.

도 14는 모니터 화면의 표시 예를 나타내는 도면.

도 15는 모니터 화면의 표시 예를 나타내는 도면.

이하 본 발명의 실시 형태를 도면에 의거하여 설명한다. 먼저, 도 1 내지 도 4에 의거하여 차량(1)의 기본 구성을 설명한다. 운전석(3)의 스티어링(4)은 회전 조작 힘을 앞바퀴(2f)로 전달해서 구동 조향을 행하는 파워스티어링 유닛(PS)과 연동한다. 차체 앞 부분에는 엔진(E) 및 이 엔진(E)으로부터의 동력을 변속해서 앞바퀴(2f)로 전달하는 토크 컨버터나 CVT 등으로 구성된 변속 기구(T)가 배치된다. 운전석(3)의 근방에는 주행속도를 제어하는 엑셀 조작 부재로서의 엑셀 페달(7) 및 앞바퀴(2f) 및 뒷바퀴(2r)의 브레이크 장치(BK)를 조작해서 앞바퀴(2f) 및 뒷바퀴(2r)에 제동력을 작용시키는 브레이크 페달(8)이 병렬 배치된다.

운전석(3) 근방의 콘솔의 상부 위치에는 표시 면에 터치 패널(10T)이 형성된 모니터(10)(표시부)가 구비되어 있다. 이 모니터(10)에는 스피커(11)가 구비되어 있다. 또한, 스피커(11)는 패널(5)이나 도어 내측에 구비될 수도 있다. 차량(1)의 앞단에는 프론트 카메라(12)(촬영부)가 구비되고, 차량(1)의 후단에는 리어 카메라(13)가 구비된다. 모니터(10)는 백라이트를 구비한 액정식의 모니터이다. 물론 모니터(1)는 플라즈마 표시형의 모니터나 CRT형의 모니터일 수 있다. 또한, 터치 패널(10T)은 감압식(感壓式)의 패널이나 정전식(靜電式)의 패널이 사용되며, 손가락 등이 접촉하는 위치를 로케이션 데이터로서 출력한다. 또한, 모니터(10)는 내버게이션 시스템의 표시장치로서 이용되는 것을 겸용하는 것이 바람직하다.

프론트 카메라(12) 및 리어 카메라(13)는 CCD(Charge Coupled Device)이나 CIS(CMOS Image Sensor) 등의 촬상소자를 내장함과 동시에, 촬영한 정보를 동영상 정보로 해서 출력하는 디지털 카메라이다. 프론트 카메라(12)는 차량(1)의 전방을 향해서 약간 부각(俯角)을 갖고 설치되고, 리어 카메라(13)는 차량(1)의 후방을 향해서 약간 부각을 갖고 설치된다. 또한, 각각의 카메라는 실시간으로 동영상을 출력하는 성능을 갖고 있는 것이다.

스티어링(4)의 조작계에는 스티어링 센서(14)가 구비되고, 스티어링 조작 방향과 조작량을 계측한다. 시프트레버(6)의 조작계에는 시프트 위치 센서(15)가 구비되고, 시프트 위치가 판별된다. 엑셀 페달(7)의 조작계에는 엑셀 센서(16)가 구비되고, 조작량이 계측된다. 브레이크 페달(8)의 조작계에는 브레이크 센서(17)가 구비되고, 조작의 유무 등이 검출된다.

또한, 이동 거리 센서로서, 앞바퀴(2f) 및 뒷바퀴(2r) 중 적어도 한 쪽의 회 전량을 계측하는 회전 센서(18)가 구비된다. 물론, 변속 기구(T)에 있어서, 구동계의 회전량으로부터 차량(1)의 이동량을 계측할 수도 있다. 또한, 차량(1)에는 주차 지원을 포함하는 주행제어를 행하는 ECU(Electronic Control Unit)(20)이 배치되어 있다.

도 5는 본 발명의 주차 지원 장치의 구성을 개략적으로 나타내는 블록도이다. 본 발명의 주차 지원 장치는 ECU(20)를 중핵(中核)으로서 구성된다. ECU(20)는 정보의 입출력을 행하는 입출력 인터페이스(21)를 구비함과 동시에, 이 입출력 인터페이스(21)로부터의 정보를 처리하는 마이크로세서를 구비한다. 물론, 입출력 인터페이스(21)의 일부 또는 모두는 마이크로프로세서에 포함될 수도 있다. ECU(20)는 마이크로프로세서를 중핵으로 하는 전자회로에 의해 구성된다.

도 5에 나타낸 바와 같이, 입출력 인터페이스(21)에는 터치 패널(10T), 프론트 카메라(12), 리어 카메라(13), 스티어링 센서(14), 시프트 위치 센서(15), 엑셀 센서(16), 브레이크 센서(17), 회전 센서(18) 등으로부터 정보가 입력되는 입력계가 형성된다. 또한, 입출력 인터페이스(21)에는 모니터(10), 스피커(11), 파워스티어링 유닛(PS), 변속 기구(T), 브레이크 장치(BK)로 제어신호를 출력하는 출력계가 형성된다. 한편, 프론트 카메라(12)는 차량(1)의 전방의 정경을 촬영하는 촬영부에 해당한다. 또한, 모니터(10)는 촬영된 촬영 화상을 표시하는 표시부에 해당한다.

ECU(20)는 입출력 인터페이스(21)와 접속된 복수의 기능부를 구비한다. 이 접속은 예를 들면 마이크로 프로세서 내의 데이터 버스, 어드레스 버스, 컨트롤 버스, 메모리 등을 통해 행해지며, 설명을 쉽게 하기 위해서 상세한 도면에 나타내는 것 및 설명은 생략한다.

도 5에 나타낸 바와 같이, ECU(20)은 주차 목표 위치 설정부(22), 후퇴 시작 위치 설정부(23), 전진 경로 연산부(24), 후퇴 경로 연산부(25), 중첩부(26), 이동 상태 검출부(27) 및 유도부(28)를 포함한다. 본 실시 형태에 있어서 이들 각 기능부는 마이크로 프로세서와 프로그램의 협동에 의해 실현되는 경우를 예시하고 있다. 그러나 논리 회로 등을 이용한 하드웨어로 구성할 수 있다. 이하 차량(1)을 주차 위치로 유도하는 진로와 가이드 정보의 위치를 가리키는 도 6을 참조해서 각 기능부를 개략적으로 설명한다.

주차목표 위치 설정부(22)는 프론트 카메라(12)의 촬영 화상에 근거하여 소정의 정지 위치(S1)에 있어서 차량(1)의 주차 목표 위치(S4)를 설정한다.

후퇴 경로 연산부(25)는, 소정의 정지 위치(S1)로부터 차량(1) 보다도 전방에 위치되고 주차를 위하여 차량(1)이 후퇴를 시작하는 후퇴 시작 위치(S2)로부터 주차 목표 위치(S4)까지의 후퇴 유도 경로(C2)를 연산한다.

후퇴 시작 위치 설정부(23)는 프론트 카메라(12)의 촬영 화상에 근거해서 후퇴 시작 위치(S2)를 차량(1)의 탑승자의 지시에 의해 소정의 설정 범위 내로 설정한다. 이 「소정의 설정 범위」에 관해서는 후술한다.

전진 경로 연산부(24)는 소정의 정지 위치(S1)로부터 후퇴 시작 위치(S2)까지의 전진 유도 경로(C1)를 연산한다.

이동상태 검출부(27)는 차량(1)의 이동상태를 검출한다. 「이동 상태」에 관해서는 후술한다.

유도부(28)는 전진 유도 경로(C1)와 이동 상태에 근거해서 소정의 정지 위치(S1)로부터 후퇴 시작 위치(S2)까지 차량을 유도한다. 또한, 유도부(28)는 후퇴 유도 경로(C2)와 이동 상태에 근거하여 후퇴 시작 위치(S2)로부터 주차 목표 위치(S4)까지 차량(1)을 유도한다.

중량부(26)는 후퇴 개시 위치를 나타내는 마크(marker)를 포함하는 여러 가지의 메시지나 가이드용의 마크를 프론트 카메라(12)의 촬영 화상에 중첩시키는 중첩 과정을 실시한다. 이들 메시지나 가이드용 마크에 대해서는, 그 용도 를 포함해서 후술한다. 예를 들면 후퇴 시작 위치 설정부(23)는 후퇴 시작 위치를 표시하는 마크에 근거한 차량(1)의 탑승자의 지시에 의해 후퇴 시작 위치(S2)를 설정한다.

이하, 도 6에 나타낸 바와 같이 차량(1)을 주차 위치(P)에 주차하는 경우를 예로서 본 발명의 주차 지원 장치의 순서를 설명한다.

[주차 목표위치 설정 과정]

도 7은 도 6에 나타내는 위치(SO)에 있는 차량(1)의 프론트 카메라(12)에 의한 촬영 화상, 및 중첩부(26)에 의해 생성된 메시지나 마크가 표시된 모니터(10)의 구획을 표시하고 있다. 여기에서는 주차 지원 장치가 이미 기동되어 있는 상태를 나타내고 있다. 또한, 주차 지원에는 크게 구별해서 차고 넣기 주차(garage parking) 타입과 종렬 주차(parallel parking) 타입이 있지만, 본 실시 형태에서는 이미 차고 넣기 타입의 주차 지원이 선택되는 것으로 한다. 이 시점에서, 좌우 어떤 방향으로의 주차를 행할지는 선택되어 있지 않다.

도 7에 있어서, 전방의 마크(M2)는 후퇴 시작 위치(S2)를 나타내는 후퇴 시 작 위치 마크이다. 이 상태에서, 후퇴 시작 위치 마크(M2)는 화면 중앙의 초기위치에 중첩 표시된다. 좌우의 마크(Ml)은 주차 목표 위치를 설정하기 위한 주차 목표위치 마크이다. 도 7에서 좌우 어떤 방향으로의 주차를 행할지는 선택되어 있지 않다. 따라서, 터치 패드(10T)를 구비한 모니터(10)의 화면에는 「좌차고 넣기」 및 「우차고 넣기」의 메시지 버튼(41, 42)이 표시된다. 탑승자가 어떤 메시지 버튼(41, 42)에 터치함으로써, 차고 넣기의 방향이 결정된다. 또는 후술하는 바와 같이 스티어링(4)의 조타 방향에 의해 「좌차고 넣기」와 「우차고 넣기」를 전환하도록 할 수 있다. 한편, 주차 지원을 중지하는 경우에는, 「중지」의 메시지 버튼(43)을 터치함으로써 주차 지원을 종료할 수 있다. 「중지」의 메시지 버튼(43)의 작용에 관해서는 이하에서 설명하는 각 표시부에서 상기와 동일하다.

차량(1)이 도 6에 나타낸 소정의 정지 위치(Sl)에 도달하면, 도 8에 나타낸 바와 같이 주차 테두리의 라인(Ll)과 우측의 주차 목표 위치 마크(Ml)가 겹쳐서 표시된다. 탑승자는 이 위치에서 차량(1)을 정지시킨다. 차량(1)의 정지 위치에 따라서는 라인(L1)과 주차 목표 위치 마크(Ml)가 벗어나는 경우가 있지만, 이러한 벗어남은 커서(45)를 조작함으로써 조정될 수 있다. 이미 차고 넣기의 방향이 결정되어 있는 경우에는, 「결정」의 메시지 버튼(46)이 표시된다. 이 메시지 버튼(46)을 터치함으로써 주차 목표 위치(S4)가 설정된다. 이때, 좌측의 주차 목표 위치 마크(M1)는 연하게 표시되거나 소거되어 있을 수 있다.

[후퇴 시작 위치 설정 과정]

주차 목표 설정 위치(S4)가 설정되면, 차량(1)이 정지한 상태에서 후퇴 개시 위치(S2)가 설정된다. 후퇴 시작 위치 마크(M2)의 화면 상의 위치는 탑승자가 스티어링(4)을 조작하는 것에 의하여 조정된다. 본 실시 형태의 경우에는, 진행 방향을 향해서 우측에 주차하기 때문에, 좌측 방향으로 후퇴 시작 위치(S2)를 설정해야 하고, 스티어링(4)은 반시계방향으로 조작된다. 도 9에 나타낸 바와 같이, 모니터(10)의 화면의 화면 상에 있어서 차량(1)의 정면위치에 중첩되어 있는 후퇴 주차 위치 마크(M2)는 스티어링(4)의 조작에 따라 좌방향으로 이동한다.

이와 같이 차넣기 방향에 의해 후퇴 시작 위치(S2)의 설정을 위한 스티어링(4)의 조작 방향이 결정된다. 따라서, 상기한 바와 같이 「좌차고 넣기」및 「우차고 넣기」의 메시지 버튼(41, 42)을 이용하지 않고, 조타 방향에 의해 차고 넣기 의 방향을 전환할 수도 있다.

후퇴 시작 위치 마크(M2)는 현재의 정지 위치(S1)로부터의 전진 유도 경로(Cl)가 성립할 수 있는 위치에 묘화(描畵)된다. 전진 유도 경로(C1)은 전진 경로연산부(24)에 의해 연산된다.

또한, 후퇴 경로 연산부(25)는 후퇴 시작 위치 마크(M2)에 의해 지정되는 위치를 가상의 후퇴 시작 위치(S2)로서 주차 목표 위치(S4)까지의 후퇴 유도 경로(C2)를 연산한다. 그 가상의 후퇴 시작 위치(S2)는 후퇴 유도 경로(C2)가 성립할 수 없는 위치에 지정되어 있는 경우, 해당 후퇴 시작 위치 마크(M2)의 위치에서는 설정할 수 없음이 통지된다.

예를 들면, 중첩부(26)에 의해 도 8에 나타내는 「결정」의 메세지 버튼(46)이 연한 표시로 되어 중첩된다. 또한, 이 상태에서 메시지 버튼(46)을 터치해도 받 아들여지지 않는다. 또는 스피커(11)를 통해 음성으로 통지할 수 있다.

또한, 후퇴 시작 위치 마크(M2) 자체에 의해 통지될 수도 있다. 예를 들면, 도 8에 있어서 주차 목표 위치 마크(M1)를 결정하면, 후퇴 시작 위치 마크(M2)가 적색으로 표시된다. 도 9에 나타낸 바와 같이, 스티어링(4)의 조작에 의해 후퇴 시작 위치 마크(M2)가 이동하고, 후퇴 유도 경로(C2)가 성립할 수 있는 위치에 도달하면, 후퇴 시작 위치 마크(M2)는 녹색으로 표시된다.

이와 같이 해서 설정가능한 위치로 조정된 상태에서, 탑승자는 「결정」의 메시지 버튼(46)을 터치함으로써 후퇴 시작 위치 마크(M2)가 설정된다.

탑승자는 이와 같이 해서 후퇴 시작 위치(S2)를 소정의 설정 범위 내에서 임의로 설정할 수 있다. 상기 설명으로부터 분명하게 나타나 있는 바와 같이, 「소정의 설정 범위」로는, 정지 위치(S1)로부터 전진 유도 경로(C1)가 성립가능하고, 또한 설정되는 후퇴 시작 위치(S2)로부터 주차 목표 위치(S4)까지의 후퇴 유도 경로(C2)가 성립가능한 범위이다.

한편, 본 실시 형태에서는 후퇴 시작 위치 마크(M2)의 초기위치를 화면 중앙으로 하였지만(도 7 내지 도 9 참조), 다른 위치일 수도 있다. 예를 들면, 도 9에 실선으로 나타낸 바와 같이 좌측 전방을 초기 위치로 할 수 있다. 탑승자가 이러한 초기 위치에서 문제없다고 판단한 경우에는, 후퇴 시작 위치(S2)를 조정할 필요가 없고, 결정의 메시지 버튼을 터치하는 것만으로 후퇴 시작 위치(S2)를 설정할 수 있다. 또한, 조정이 필요한 경우에도, 약간의 조작으로 적절한 위치에 후퇴 시작 위치(S2)를 조정할 수 있다.

또한, 이와 같이 주차 위치에 대응한 경사 위치를 후퇴 시작 위치(S2)의 조정 시의 소기(所期) 위치로 하는 경우에는, 파워스티어링 유닛(PS)을 통해 스티어링(4)을 연동 회전시키는 것이 바람직하다.

[유도 경로 연산 과정(전진 경로 연산 과정/후퇴 경로 연산 과정)]

상기에서 설명한 것 같이, 정지 위치(Sl)를 기준으로 해서 후퇴 시작 위치(S2), 주차 목표 위치(S4)가 설정된다. 이들은 도 10에 나타낸 바와 같이, 각각의 위치에 있어서의 차량(1)의 동일한 점에 있어서 정의된다. 그리고 이들 정의된 점에 의거하여 유도 경로(C)(전진 유도 경로(C1) 및 후퇴 유도 경로(C2))가 연산된다.

정지 위치(S1)에 있어서의 차량(1)의 점(V)은 개시점(V)으로서 정의된다. 후퇴 시작 위치(S2)에 있어서의 차량(1)의 동일한 점(F)는 후퇴 시작점(F)으로서 정의된다. 주차 목표 위치(S4)에 있어서의 차량(1)의 동일한 점(B)은 주차 목표점(B)으로서 정의된다. 유도 경로(C)는 이들의 3점을 기준으로 해서 연산된다.

상기한 바와 같이, 후퇴 시작 위치 설정 과정에 있어서 적당하게 이 유도 경로 연산 과정이 전진 경로 연산부(24) 및 후퇴 경로 연산부(25)에 의해 실시된다.

[이동 상태 검출 과정]

차량(1)이 정지 위치(S1)로부터 후퇴 시작 위치(S2)로 이동하는 과정, 후퇴 시작 위치(S2)로부터 주차 목표 위치(S4)로 이동하는 과정에 있어서는, 개시점(V)이 이동하는 것으로서 연산이 실시된다.

이동하는 과정에 있어서의 차량(1)의 위치 정보(이동 상태)는 이동상태 검출 부(27)에 의해 검출된다. 이동상태 검출부(27)는 도 5에 나타낸 스티어링 센서(14), 회전 센서(18), 엑셀 센서(16), 시프트 위치센서(15), 브레이크 센서(17) 등으로부터의 입력에 근거하여 차량(1)의 이동상태를 검출한다. 따라서, 이들 센서를 포함해서 이동상태 검출부(27)를 구성할 수도 있다. 또한, 이동상태 검출부(27)로의 입력으로서 상기 이외 요 레이트(yaw rate) 센서(미도시)를 이용할 수도 있다.

도 11은 스티어링 센서(14)나 회전 센서(18)로부터의 입력에 근거해서 차량(1)의 위치 변화(이동상태)를 검출하는 예를 나타내고 있다. 도 11은 선회 반경(R)으로 선회하는 차량(1)의 후퇴 이동을 나타내고 있다. 도면 중의 파선은 선회 반경(R)으로 선회하는 차량(1)의 궤적, 즉 지름(φ)이 2R인 원호를 나타내고 있다. 도 11b는 도 11a의 부분 확대도이다. 이동상태 검출부(27)는 차량(1)의 선회 반경(R)으로부터 연산되는 미소(微小) 시간의 차량(1)의 위치 변화(미소 이동 거리)를 적분함으로써 이동 상태를 검출한다.

도 11 및 하기식 (1) 내지 식(3)에 나타낸 ds는 미소 이동거리이다. 이 미소이동거리는 예를 들면 회전 센서(18)로부터의 입력에 근거하여 연산된다. 또한, 차량(1)의 선회 반경은 스티어링 센서(14)로부터의 입력에 근거하여 연산된다. 식(1) 내지 식(3)에 있어서의 적분 범위(α)는 누적 이동 거리를 나타낸다.

[수1]

[전진 유도 과정(유도 과정)]

상기한 바와 같이 후퇴 시작 위치(S2) 및 주차 목표 위치(S4)가 설정되면, 유도부(28)는 차량(1)을 정지 위치(S1)로부터 후퇴 시작 위치(S2)로 유도한다. 이 유도는 전진 경로 연산 과정에서 연산되는 전진 유도 경로 및 이동 상태 검출 과정에서 연산되는 이동 상태에 근거하여 실시된다.

유도부(28)에 의해 차량(1)이 자동 운전되어 정지 위치(S1)로부터 후퇴 시작 위치(S2)에 이르는 경우의 예를 하기에 설명한다. 탑승자는 도 9의 화면에 있어서 후퇴 시작 위치(S2)에 대한 「결정」의 메시지 버튼(46)을 터치한 후, 브레이크 페달(8)을 느슨하게 해서 차량(1)을 발진시킨다. 유도부(28)는 전진 경로 연산부(24)가 연산한 전진 유도 경로(C1)를 따라가도록 파워스티어링 유닛(PS)이나 변속 기구 등을 제어한다. 이때의 초기 타각은 상기한 후퇴 시작위치 설정과정에 있어서, 후퇴 시작 위치(S2)를 설정하기 위해서 조작한 스티어링 각이다. 따라서, 차량(1)의 발진 시에는 이미 초기 타각이 설정된 상태로 되어 있고, 차량(1)은 시간차 없이 전진 유도 경로(C1)를 따라갈 수 있다.

도 12에 나타낸 바와 같이, 후퇴 시작 위치 마크(M2)의 전방에는 전진 유도 가이드(Gl)가 중첩 표시된다. 차량(1)으로부터 소정 거리 전방 위치에는 유도 마크(M3)도 중첩 표시된다. 도 13에 나타낸 바와 같이, 전진유도 가이드(G1)와 유도 마크(M3)가 중첩되면, 차량(1)은 후퇴 시작 위치(S2)에 들어가게 된다. 이러한 화면 표시 이외에, 음성에 의해서 상황을 알릴 수도 있다.

탑승자는 전진 유도 가이드(Gl)와 유도 마크(M3)가 중첩된 것을 확인하면, 브레이크 페달(8)을 밟아 차량(1)을 정지시킨다. 물론, 유도부(28)가 브레이크 장치(BK)를 제어하여 자동으로 정지시킬 수도 있다.

또한, 이러한 자동 운전이 아니라, 수동 운전에 의하여 차량(1)을 후퇴 시작 위치(S2)까지 이동시킬 수 있다. 이 경우, 유도부(28)는 모니터(10)에 상기와 동일한 표시를 행함과 동시에, 표시나 음성에 의해 조타의 지시를 행한다. 예를 들면, 이동 시작 시에는 후퇴 시작 위치(S2)의 설정 시의 스티어링 각을 유지하도록 지시하고, 이동에 따라 중립 위치로 되돌아오도록 지시한다. 또한, 전진 유도 경로(C1)의 경로 설정에도 의하지만, 이동 시작 시로부터 후퇴 시작 위치(S2)로의 도달까지 해당 스티어링각을 유지하도록 지시하고, 도달 후에 차량(1)이 정지 상태에서 중립 위치로 되돌아오도록 지시할 수 있다.

[후퇴 유도 과정(유도 과정)]

차량(1)이 후퇴 시작 위치(S2)로 유도되면, 모니터(10)에 표시되는 정경이 프론트 카메라(12)에 의한 촬영 화상으로부터 리어 카메라(13)에 의한 촬영 화상으로 변경된다. 도 14는 후퇴 시작 위치(S2)에 있어서 카메라가 전환될 때의 모니터(10)로의 표시의 일 예를 나타내고 있다. 차량(1)으로부터 소정 거리의 후방 위 치에는 유도 마크(M3)와 동일하게 유도 마크(M4)가 중첩 표시되어 있다. 또한, 후퇴 중간위치 가이드(G2)도 표시되어 있다. 후퇴 중간위치 가이드(G2)는 차량(1)을 도 6에 나타내는 후퇴 중간위치(S3)로 유도하기 위한 가이드이다. 도 6에 나타낸 바와 같이, 후퇴 시작 위치(S2)로부터 후퇴 중간 위치(S3)까지 차량(1)은 선회를 따라 후퇴한다. 후퇴 중간 위치(S3)로부터 주차 목표 위치(S4)까지는 차량(1)이 선회를 따르지 않고 직선으로 후퇴한다.

탑승자는 모니터(10)의 화면이 리어 카메라(13)로부터의 영상으로 바뀐 것을 확인하면, 브레이크 페달(8)을 느슨하게 해서 차량(1)을 발진시킨다. 자동 운전의 경우, 유도부(28)는 후퇴 경로 연산부(25)가 연산한 후퇴 유도 경로(C2)를 따라가도록 파워스티어링 유닛(PS)이나 변속 기구(T) 등을 제어한다.

도 15에 나타낸 바와 같이, 후퇴 중간 위치 가이드(G2)와 유도 마크(M4)가 겹치면, 차량(1)이 후퇴 중간 위치(S3)에 다다르는 것으로 된다. 화면 표시 이외에, 음성에 의해 상황을 알릴 수 있다는 점은 전진 시와 동일하다.

탑승자는 후퇴 중간 위치 가이드(G2)와 유도 마크(M4)가 겹친 것을 확인하면, 브레이크 페달(8)을 밟아 차량(1)을 정지시킨다. 물론, 유도부(28)가 브레이크 장치(BK)를 제어해서 자동으로 정지시킬 수도 있다.

전진 시와 같이, 자동 운전이 아니라 수동 운전에 의해 차량(1)을 후퇴 중간위치(S3)까지 이동시킬 수도 있다. 이 경우, 유도부(28)는 모니터(1O)에 상기와 같은 지시를 행함과 동시에, 표시나 음성에 의해 조타의 지시를 행한다. 예를 들면 이동 개시 시에, 후퇴 시의 스티어링 각을 표시하고, 후퇴 중간 위치(S3)까지 이동 한 후, 차량(1)이 정지 상태에서 중립 위치로 되돌아오도록 지시한다. 물론, 후퇴 유도 경로(C2)에 따라 세세하게 스티어링 각을 지시할 수도 있다.

후퇴 중간위치 가이드(G2)와 유도 마크(M4)가 겹치고, 차량(1)이 정지하면, 도 15에 나타낸 바와 같이 주차 목표 위치(S4)에 대한 주차 위치 가이드(G3)가 표시된다. 물론, 도 14의 화면에 있어서 주차 위치 가이드(G3)를 표시하고 있을 수 있다. 탑승자는 화면 및 음성의 한쪽 또는 모두의 통지에 의해 브레이크 페달(8)을 느슨하게 하여 차량(1)을 발진시킨다. 자동 운전의 경우, 유도부(28)는 후퇴 유도 경로(C2)를 따라가도록 파워스티어링 유닛(PS)이나 변속 기구(T) 등을 제어한다. 이 경우의 후퇴 유도 경로(C2)는 후방으로의 직진이기 때문에, 파워스티어링(PS)은 직진을 유지하도록 제어된다.

주차 위치 가이드(G3)와 유도 마크(M4)가 겹치면, 차량(1)은 주차 목표 위치(S4)에 다다르는 것으로 된다. 화면 표시 이외에, 음성에 의해 상황을 알릴 수 있는 점은 상기와 동일하다.

탑승자는 주차 위치 가이드(G3)와 유도 마크(M4)가 겹친 것을 확인하면, 브레이크 페달(18)을 밟아 차량(1)을 정지시킨다. 물론, 유도부(28)가 브레이크 장치(BK)를 제어해서 자동으로 정지시킬 수도 있다. 또한, 상기와 같이 수동 운전할 수도 있다.

이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명에 의하면, 주차를 위하여 후퇴를 시작하는 위치를 차량의 탑승자가 간단하게 설정가능한 주차 지원장치를 제공할 수 있다.

본 발명은 차량의 주차 시의 운전 조작을 지원하는 주차 지원 장치에 적용할 수 있다.

Claims

차량의 주차 시의 운전 조작을 지원하는 주차 지원 장치로서,

차량 전방의 정경을 촬영하는 촬영부;

촬영된 촬영 화상을 표시하는 표시부;

소정의 정지 위치에 있어서 상기 촬영 화상에 근거해서 상기 차량의 주차 목표 위치를 설정하는 주차목표위치 설정부;

상기 소정의 정지 위치로부터 상기 차량보다 전방에 위치하고, 주차를 위하여 상기 차량이 후퇴를 시작하는 후퇴 시작 위치로부터 상기 주차목표위치까지의 후퇴 유도 경로를 연산하는 후퇴경로 연산부;

상기 후퇴 시작 위치를 상기 촬영 화상에 근거하여 상기 차량의 탑승자의 지시에 의해 소정 설정 범위 내에서 설정하는 후퇴시작위치 설정부;

상기 소정의 정지 위치로부터 상기 후퇴 시작 위치까지의 전진 유도 경로를 연산하는 전진경로 연산부;

상기 차량의 이동상태를 검출하는 이동상태 검출부; 및

상기 전진 유도 경로와 상기 이동상태에 근거하여 상기 소정의 정지 위치로부터 상기 후퇴 시작 위치까지 상기 차량을 유도하는 유도부

를 포함하는 주차 지원 장치.
제1항에 있어서,

상기 후퇴 시작 위치를 나타내는 마크를 상기 촬영 화상에 중첩시키는 중첩부를 포함하고,

상기 후퇴 시작 위치 설정부는 해당 마크에 근거한 상기 차량의 탑승자의 지시에 의해 상기 후퇴 시작 위치를 설정하는

주차 지원 장치.
제1항에 있어서,

상기 후퇴 시작 위치는 상기 탑승자에 의한 스티어링의 조작에 의해 지시된 위치에 설정되는

주차 지원 장치.
제3항에 있어서,

상기 전진 유도 경로의 초기 타각은 상기 후퇴 시작 위치의 지시를 위하여 조작된 스티어링 각인

주차 지원 장치.
제1항에 있어서,

상기 후퇴 시작 위치의 상기 소정의 설정 범위는 상기 후퇴 유도 경로가 성립가능한 범위인

주차 지원 장치.
제1항에 있어서,

상기 유도부는 상기 후퇴 유도 경로와 상기 이동상태에 근거하여 상기 후퇴 시작 위치로부터 상기 주차 목표 위치까지 상기 차량을 유도하는

주차 지원 장치.