KR101958283B1 - 협력적 로봇 제어 - Google Patents

협력적 로봇 제어 Download PDF

Info

Publication number
KR101958283B1
KR101958283B1 KR1020170129130A KR20170129130A KR101958283B1 KR 101958283 B1 KR101958283 B1 KR 101958283B1 KR 1020170129130 A KR1020170129130 A KR 1020170129130A KR 20170129130 A KR20170129130 A KR 20170129130A KR 101958283 B1 KR101958283 B1 KR 101958283B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
robotic devices
robotic
motion
network
operator
Prior art date
Application number
KR1020170129130A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20170117982A (ko
Inventor
프레이저 엠. 스미스
Original Assignee
사르코스 엘씨
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 사르코스 엘씨 filed Critical 사르코스 엘씨
Publication of KR20170117982A publication Critical patent/KR20170117982A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101958283B1 publication Critical patent/KR101958283B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0084—Programme-controlled manipulators comprising a plurality of manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1682—Dual arm manipulator; Coordination of several manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/08—Programme-controlled manipulators characterised by modular constructions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1615—Programme controls characterised by special kind of manipulator, e.g. planar, scara, gantry, cantilever, space, closed chain, passive/active joints and tendon driven manipulators
    • B25J9/1625—Truss-manipulator for snake-like motion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1689—Teleoperation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
    • G05B19/41815—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/35—Nc in input of data, input till input file format
    • G05B2219/35444—Gesture interface, controlled machine observes operator, executes commands
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39001—Robot, manipulator control
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39146—Swarm, multiagent, distributed multitask fusion, cooperation multi robots
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40134—Force sensation of slave converted to vibration for operator
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40136—Stereo audio and vision
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40176—Encode operator actions into symbolic commands for transmission to remote
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40234—Snake arm, flexi-digit robotic manipulator, a hand at each end
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40413—Robot has multisensors surrounding operator, to understand intention of operator
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40414—Man robot interface, exchange of information between operator and robot
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S901/00—Robots
    • Y10S901/27—Arm part
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S901/00—Robots
    • Y10S901/27—Arm part
    • Y10S901/28—Joint
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S901/00—Robots
    • Y10S901/46—Sensing device

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)

Abstract

디바이스 협력적 로봇 제어 기술이 기술된다. 로봇식 디바이스들의 네트워크가 확립된다. 인간형 모션이 오퍼레이터로부터 감지된다. 인간형 모션의 적어도 일부를 나타내는 하나 이상의 신호들이 생성된다. 하나 이상의 신호들이 로봇식 디바이스들의 네트워크를 작동시키기 위한 명령 집합 세트로 변환된다. 명령 집합 세트는 인간형 모션과 기능적으로 동등하다.

Description

협력적 로봇 제어{COORDINATED ROBOTIC CONTROL}
로봇들은 하나 이상의 컴퓨터 프로그램들 및/또는 전자 회로에 의해서 제어되는 전기-기계적 머신들이다. 자동 로봇들은 연속적인 인간의 개입 없는 비지시형 환경들에서 목표 임무들을 수행할 수 있는 로봇들이다. 이와 대조하여서, 반-자동 로봇들 또는 수동 로봇들은 때로 인간의 개입을 필요로 한다.
로봇들은 예를 들어서, 제조, 우주 탐사, 및 의료 분야를 포함하는 다양한 분야들에서 사용된다. 특정용 로봇들은 일반적으로 차량의 바디를 도장하는 등과 같이, 단일 임무 또는 단일 임무 세트를 수행하도록 설계된다.
휴먼로이드 로봇들은 더럽거나 위험한 작업들을 포함하여 일부 인간의 임무들을 모방하는 로봇들의 범주이다. 휴먼로이드 로봇은 인간의 바디의 형상과 유사하게 구성된 바디 형상을 갖는 로봇이다. 휴먼로이드 로봇은 인간의 도구들 및 환경들과 인터페이싱하는 것과 같이, 기능적 목적들을 위해서 설계될 수 있다. 일반적으로, 휴먼로이드 로봇들은 몸통, 헤드, 2 개의 암들, 및 2 개의 다리들을 갖는다. 일부 휴먼로이드 로봇들은 또한 눈들 또는 귀들과 같은 인간의 감각적 특징기관들을 복제하도록 설계된 헤드들을 가질 수 있다.
도 1은 예시적인 실시예들에 따른, 로봇식 디바이스들의 네트워크를 예시한다.
도 2는 도 1의 로봇식 디바이스들의 예시적인 네트워크의 다른 뷰를 예시한다.
도 3은 오퍼레이터에 의해서 사용되는 협력적 로봇 제어 시스템의 예시적인 일부를 예시한다.
도 4는 예시적인 협력적 로봇식 시스템을 예시하는 구성요소 블록도이다.
도 5는 예시적인 서펜타인 로봇식 크롤러(serpentine robotic crawler)를 예시한다.
도 6은 오퍼레이터에 의해서 제어되는 서펜타인 로봇식 크롤러의 실례를 예시한다.
도 7은 로봇식 디바이스들의 네트워크에 대한 예시적인 협력적 로봇 제어 방법을 예시하는 흐름도이다.
도 8은 협력적 로봇 제어 시에 사용될 수 있는 컴퓨팅 디바이스의 실례를 예시하는 블록도이다.
협력적 로봇 제어 기술이 기술된다. 특히, 이 기술은 2 개 이상의 로봇식 디바이스들을 로봇식 디바이스들의 네트워크로서 협력적으로 사용하는 것을 가능하게 할 수 있다. 로봇식 디바이스들의 네트워크는 다양한 협력적 인간과-유사한 또는 복잡한 또는 다면적인 임무들 또는 심지어 간단한 협력적 임무들(이하에서는, "협력적 임무들")을 원격으로 달성할 수 있다. 인간 오퍼레이터는 센서 세트를 조작함으로써 제어를 제공할 수 있다. 로봇식 디바이스들의 네트워크 내의 단일 로봇식 디바이스는 제한된 환경에서 인간과-유사한 임무의 일부를 수행하며, 한편 로봇식 디바이스들의 네트워크 내의 나머지 로봇식 디바이스들은 제한된 환경에서 인간과-유사한 임무의 나머지 부분들을 수행할 수 있다. 이러한 구성에서, 원격으로 위치한 오퍼레이터는 예를 들어서 헤드-장착용 디스플레이에 뷰들의 단일 또는 입체 표현들에 의해서 표시된 자신의 관절 위치들의 실시간 측정을 실행하는 마스터링 디바이스(mastering device)를 착용하고, 오퍼레이터와 인체구조상(anatomically) 일치하는 것과 같이 모션들을 실행할 수 있는, 로봇식 디바이스들의 네트워크 내의 로봇식 디바이스들의 집합으로 자신의 목표된 모션들을 전달할 수 있다. 요약하면, 오퍼레이터는 이러한 환경 내의 대상들과의 자신의 인터페이스가 어떤 것도 휴먼로이드 로봇이 아닌 다수의 로봇식 디바이스들을 통해서 되고, 단지 이들이 위치하는 환경의 상황 내에서 이들이 마치 그러한 바와 같이 집합적으로(collectively) 기능할 수 있다는 것을 반드시 염려할 필요는 없을 것이다. 다수의 로봇들의 협력적 사용은 단일 유닛과 같이 동작하도록 될 수 있다. 이는 로봇식 디바이스들이 물리적으로 연결될 필요 없이 발생할 수 있다.
일 실례로서, 차량 운전은 하나의 인간과-유사한 임무를 달성하기 위해서 몇 개의 상이한 타입들의 인간형 모션들(anthropomorphic motions)을 수반하는 인간과-유사한 임무일 수 있다. 이러한 인간과-유사한 임무들은 예를 들어서, 운전대를 돌리는 것, 깜빡이를 켜는 것, 클러치를 체결시키는 것, 변속기를 움직이는 것, 가속기로 가속도를 증가시키는 것, 및 브레이크를 작동시키는 것을 포함할 수 있다.
보다 구체적인 실례로서, 오퍼레이터는 우측 손을 원격 운전대 위에 고정되게 두면서 동시에 좌측 손을 원격 운전대의 에지에 두고 아래로 움직임으로써 깜박이를 표시할 수 있다. 센서 세트가 이러한 모션을 검출하게 오퍼레이터에 또는 오퍼레이터 주위에 유리하게 배치될 수 있다. 이어서, 이러한 모션이 로봇식 디바이스들의 네트워크에 의해서 수행될 수 있다. 로봇식 디바이스들의 네트워크 내의 일 로봇식 디바이스는, 다른 로봇식 디바이스가 예를 들어서 깜박이를 켜는 동안에, 운전대를 계속 잡고 있을 수 있다.
따라서, 도 1 및 도 2를 참조하면, 예시적인 로봇식 디바이스들의 네트워크(100)가 예시된다. 특히, 로봇식 디바이스들의 네트워크(100)는 4 개의 로봇식 디바이스들(102a-d)을 포함한다. 카메라(106)가 또한 로봇식 디바이스들의 네트워크(100)의 오퍼레이터에게 시각적 정보를 제공하는 피드백 디바이스 역할을 할 수 있다.
로봇식 디바이스들의 네트워크(100)는 환경(104) 내에서 동작한다. 보다 구체적으로, 환경(104)은 차량 내의 운전자의 구역이다. 로봇식 디바이스들(102a-d)은 명령을 수신하고 이 명령에 기초하여서 모션을 작동시킬 수 있다. 이러한 방식으로, 로봇식 디바이스들의 네트워크(100)는 협력적 방식으로 동작하여서 인간과-유사한 임무들을 수행할 수 있다. 오퍼레이터는 원격으로 위치하고 제어 로봇식 디바이스들의 네트워크(100)에 센서 세트를 통해서 인간형 모션을 제공할 수 있다. 보다 많은 로봇식 디바이스들이, 보다 복잡한 임무들 또는 보다 큰 범위의 모션을 요구하는 임무들을 수행하기 위해서, 로봇식 디바이스들의 네트워크(100)에 더해질 수 있다.
일 실례로서, 예시된 바와 같이 차량을 운전하기 위해서, 인간은 보고, 운전대를 돌리고, 깜박이를 켜고, 변속기를 움직이고, 가속기를 가압하거나 브레이크를 가압할 필요가 있을 수 있다. 하나의 인간 형태의 폼 팩터를 갖는 로봇식 디바이스를 구현하는 대신에, 4 개의 로봇식 디바이스들(102a-d)이 협력적 방식으로 동작하여서 오퍼레이터의 모션과 기능적으로 동등한 모션을 제공할 수 있다.
보다 구체적으로, 로봇식 디바이스(102a)는 차량의 윈드쉴드를 투시하고 이후에 차량의 아웃 사이드 윈도우들을 투시하여 후방 뷰 미러들을 볼 수 있도록 카메라(106)를 포지셔닝할 수 있게 시트(seat) 상에 위치될 수 있다. 로봇식 디바이스(102b)는 또한 시트 상에 위치될 수 있으며 차량의 운전대를 돌릴 수 있다. 로봇식 디바이스(102c)는 깜박이(turn signal)를 켜고/켜거나 변속기를 이동시킬 수 있다. 로봇식 디바이스(102d)는 바닥부 상에 위치될 수 있으며 가속기 또는 브레이크를 가압할 수 있다. 이러한 방식으로, 로봇식 디바이스들의 네트워크(100)는 협력적 방식으로 동작하여서 인간과-유사한 임무들을 수행할 수 있다.
*도 3은 오퍼레이터(300)에 의해서 사용되는 협력적 로봇 제어 시스템의 예시적인 부분을 예시한다. 특히, 협력적 로봇 제어 시스템은 복수의 제어 센서들(306, 308, 310, 312, 314, 316)을 포함하여 인간형 모션을 오퍼레이터(300)로부터 감지할 수 있다. 오퍼레이터(300)가 이동할 때에, 제어 센서들(306, 308, 310, 312, 314, 316)이 이 모션을 감지하고 이 모션을 나타내는 출력 신호를 생성한다. 제어 센서들(306, 308, 310, 312, 314, 316)은, 예를 들어서, 센서들에 3 차원 좌표들을 제공하는 디지털 위치추적 디바이스들 또는 가속도계들일 수 있다. 다른 실례로서, 센서들(306, 308, 310, 312, 314, 316)은 오퍼레이터(300)의 관절들의 각 회전 또는 압력 또는 힘을 측정할 수 있다. 복수의 제어 센서들은 오퍼레이터에 부착될 수 있거나, 오퍼레이터로부터 일정 거리 떨어져서 모션을 감지할 수 있다. 예를 들어서, 레이더 또는 LIDAR, 또는 다른 3D 깊이-감지 디바이스는 오퍼레이터로부터 수 피트 떨어져서 배치되고 오퍼레이터를 향해서 포인팅되어서 인간형 모션의 일부를 감지할 수 있다. 센서들의 다른 조합들이 사용되어서 오퍼레이터(300)의 인간형 모션을 감지할 수 있다.
협력적 로봇 제어 시스템은 또한 협력적 로봇 제어 디바이스를 포함할 수 있다. 협력적 로봇 제어 디바이스는 복수의 제어 센서들(306, 308, 310, 312, 314, 316)과 통신가능하게 연결되며 복수의 제어 센서들(306, 308, 310, 312, 314, 316)로부터 감지된 인간형 모션을 명령 집합 세트로 변환할 수 있다. 이 명령 집합 세트는 도 1 및 도 2에 기술된 바와 같은 복수의 로봇식 디바이스들을 작동시킬 수 있다. 이러한 방식으로, 명령 집합 세트는 하나 이상의 서펜타인 로봇식 크롤러들을 동작시킬 수 있으며, 예를 들어서 이러한 클로러들은 9/13/2013에 출원된 미국 특허 출원 번호 14/026,284 및 10/31/2012에 출원된 미국 특허 출원 번호 13/665,669에 도시 및 기술되어 있으며, 이 문헌들 각각은 그 전체 내용이 본 명세서에서 참조로서 인용된다.
명령 집합 세트에 의해서 작동된 로봇식 디바이스들의 네트워크 내의 모션은 복수의 제어 센서들에 의해서 감지된 인간형 모션과 기능적으로 동등할 수 있다. 예를 들어서, 모션은 오퍼레이터(300)가 발을 뒤로 빼고 좌측으로 움직이고 이어서 앞으로 미는 것일 수 있으며 이러한 바는 가속기 페달에서 브레이크 페달로 발을 움직이는 것을 모방하는 것일 수 있다(즉, 이는 하위-임무로서 고려되거나 지칭될 수 있는 목표된 보다 낮은 레벨의 임무를 포함할 수 있으며, 이러한 임무는 봇식 디바이스들의 네트워크에 의해서 완료될 차를 운전하는 보다 높은 레벨의 임무에 대해서 하위적이다). 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 로봇식 디바이스(102d)에 의해서 수행된 기능적으로 동등한 모션은 가속기 페달로부터 브레이크 페달로 움직이는 하나의 로봇식 발 모션을 포함할 수는 없지만, 로봇식 디바이스(102d)의 일 단부는 가속기 페달과 분리되고 한편 로봇식 디바이스(102d)의 다른 단부는 브레이크 페달과 체결될 수 있다. 이러한 방식으로, 로봇식 디바이스(102d)의 환경 내의 대상들, 즉 가속기 페달 및 브레이크 페달은 기능적으로 동등한 방식으로 작용될 수 있다. 이로써, 복수의 로봇식 디바이스들은 명령들을 수신할 수 있으며 이 명령들에 기초하여서 하나 이상의 모션들을 작동시킬 수 있으며, 이로써 명령 집합 세트는 오퍼레이터의 인간형 모션들과 실질적으로 기능적으로 동등한 또는 기능적으로 동등한, 로봇식 디바이스들에 의한 움직임 또는 모션들을 낳는다(즉, 네트워크 내의 이러한 모션들은 협력적 임무를 달성하는데 필요함). 이후에 보다 상세하게 기술될 바와 같이, 로봇식 디바이스들의 네트워크 내의 기능적으로 동등한 모션들은 하나 또는 복수의 로봇식 디바이스들에 의해서 수행될 수 있으며, 이 모션들은 서로 협력적이다(예를 들어서, 2 개 이상의 로봇식 디바이스들에 의한 모션들이 사용되어서 오퍼레이텅 의해서 개시된 임무를 수행할 수 있음).
협력적 로봇 제어 디바이스는 도 3에 예시된 바와 같이 백팩(302) 내에 수용될 수 있거나 다른 위치 내에 수용되어서 복수의 제어 센서들(306, 308, 310, 312, 314, 316)과 통신가능하게 접속될 수 있다. 유사하게, 협력적 로봇 제어 시스템은 비디오 디바이스(304)와 같은 하나 이상의 피드백 디바이스들을 또한 포함할 수 있다. 이러한 방식으로, 피드백이 로봇식 디바이스들의 네트워크로부터 감지될 수 있다.
로봇 제어 디바이스는 인간형 모션을 명령 집합 세트로 변환하기 위한 실행가능한 인스트럭션들로 구성된 하나 이상의 컴퓨터 시스템들을 사용할 수 있다. 이러한 방식으로, 백팩(302)이 이러한 변환을 수행하도록 구성된 소프트웨어 인스트럭션들로 프로그램가능한 컴퓨터를 수용한다. 백팩(302)은 또한 이러한 변환을 수행하기 위해서 유사한 프로세싱을 구현하는 회로를 수용할 수 있다.
복수의 제어 센서들(306, 308, 310, 312, 314, 316)에 의해서 감지된 바와 같은 인간형 모션이 일단 명령 집합 세트로 변환되면, 명령 집합 세트는 로봇식 디바이스들의 네트워크로 전달될 수 있다. 명령 집합 세트의 분배는 다양한 방식들로 수행될 수 있다. 예를 들어서, 명령들의 각각의 서브세트들이 로봇식 디바이스들의 네트워크 내의 각각의 로봇식 디바이스에 전달될 수 있다. 이러한 방식으로, 로봇식 디바이스들의 네트워크 내의 각 로봇식 디바이스는 명령들의 서브세트들을 직접적으로 수신할 수 있다. 이와 달리, 로봇식 디바이스들의 네트워크는 하나의 마스터 로봇식 디바이스 및 하나 이상의 슬레이브 로봇식 디바이스들을 포함할 수 있다. 마스터 로봇식 디바이스가 명령 집합 세트를 수신하고 이어서 이 명령 집합 세트를 로봇식 디바이스들의 네트워크에 적절하게 분배할 수 있다. 이러한 방식으로, 로봇식 디바이스들의 네트워크 내의 각 로봇식 디바이스는 명령들의 서브세트를 직접적으로 수신하거나(예를 들어, 마스터 로봇식 디바이스) 또는 마스터 로봇식 디바이스를 통해서 간접적으로 수신할 수 있다(예를 들어서, 슬레이브 로봇식 디바이스들).
도 4는 예시적 협력적 로봇식 시스템을 예시하는 구성요소 블록도이다. 시스템(400)은 지금까지 도 1 내지 도 3을 참조하여서 기술되거나 또는 도 5 내지 도 8을 참조하여서 이하에서 기술될 다른 실례들에서 기술될 기능을 구현하는데 사용될 수 있다. 시스템(400)은 하나 이상의 컴퓨팅 디바이스들(406), 로봇식 디바이스들의 네트워크(410), 피드백 디바이스들(412) 세트 및 센서들(402) 세트를 포함할 수 있다. 네트워크(408)는 피드백 디바이스들(412) 세트 및 로봇식 디바이스들의 네트워크(410)를 컴퓨팅 디바이스(406)와 통신가능하게 연결할 수 있다.
네트워크(408)는 임의의 유용한 컴퓨팅 또는 신호 네트워크를 포함하며, 예를 들어서 인트라넷, 인터넷, LAN, WAN, 무선 데이터 네트워크, 셀 네트워크, 직접 RF 링크, 스테이트리스 릴레이(stateless relay) 네트워크 또는 임의의 다른 이러한 네트워크, 또는 이들의 조합을 포함하며, 그를 통해서 전송하기 위해서 다양한 프로토콜들을 사용할 수 있으며, 이러한 프로토콜들은 예를 들어서, IP(Internet Protocol), TCP(transmission control protocol), UDP(user datagram protocol) 및 다른 네트워킹 프로토콜들을 포함한다. 이러한 시스템을 위해서 사용되는 구성요소들은 적어도 부분적으로 선택된 네트워크 및/또는 환경의 타입에 의존할 수 있다. 네트워크를 통한 통신은 유선, 광섬유, 또는 무선 접속 및 이들의 조합에 의해서 실현될 수 있다.
로봇식 디바이스들의 네트워크(410) 내의 로봇식 디바이스들(460a-d) 각각은, 피드백 디바이스들(412) 세트 내의 각 피드백 디바이스(470a-b) 및 센서들(402) 세트 내의 각 센서들(420a-i)과 함께, 소정의 데이터 프로세싱 및 저장 기능들을 가질 수 있다. 예를 들어서, 로봇식 디바이스는 프로세스, 메모리, 및 데이터 저장부를 예를 들어서 포함할 수 있다. 마찬가지로, 피드백 디바이스 또는 센서도 또한 프로세서, 메모리 및 데이터 저장부를 가질 수 있다. 또한, 모든 디바이스들이 네트워크(408)와 인터페이싱하기 위한 NIC(network interfaces circuitry)를 가질 수 있다. 예를 들어서, 컴퓨팅 디바이스((434))는 컴퓨팅 디바이스((434)) 용 NIC(436)를 나타내고 있다.
로봇식 디바이스들의 네트워크(410) 및 피드백 디바이스들(412) 세트가 네트워크(408)를 통해서 컴퓨팅 디바이스(406)로 연결되는 것으로 도시되었지만, 로봇식 디바이스들의 네트워크(410) 및 피드백 디바이스들(412) 세트는 개별 네트워크들을 통해서 컴퓨팅 디바이스(406)로 접속될 수도 있다는 것이 이해된다. 또한, 센서들(402) 세트가 로컬 인터페이스(404)를 통해서 컴퓨팅 디바이스(406)에 직접적으로 연결된 것으로 도시되었지만, 센서들(402) 세트는 네트워크(408)와 같은 네트워크를 통해서 컴퓨팅 디바이스(496)와 통신하게 연결될 수 있다는 것이 이해된다.
컴퓨팅 디바이스(406)는 예를 들어서, 컴퓨팅 능력을 제공하는 서버 컴퓨터 또는 임의의 다른 시스템을 포함할 수 있다. 이와 달리, 예를 들어서 하나 이상의 서버 뱅크들 또는 컴퓨터 뱅크들 또는 다른 장치들 내에 배열된 복수의 컴퓨팅 디바이스들(406)이 채용될 수도 있다. 편이를 위해서, 컴퓨팅 디바이스(406)는 단수로 지칭될 수 있지만, 복수의 컴퓨팅 디바이스들(406)이 상술한 바와 같은 다양한 배열들로 채용될 수 있다는 것이 이해된다.
본 명세서에서 기술된 바와 같은 다양한 프로세스들 및/또는 다른 기능이 다양한 실례들에 따라서 시스템(400)에서 실행될 수 있다. 컴퓨팅 디바이스(406)는 예를 들어서, 일부 중앙 서버 프로세싱 서비스들을 제공하는 한편, 협력적 로봇식 시스템(400) 내의 다른 디바이스들은 로컬 프로세싱 서비스들을 제공하고 컴퓨팅 디바이스(406)의 서비스들과 인터페이싱하도록 프로세싱 서비스들을 인터페이스할 수 있다. 따라서, 본 명세서에서 기술된 바와 같은 프로세싱 서비스들은 요청들을 수신하고 다른 서비스들 또는 커스터머 디바이스들애 출력을 제공할 수 있는 중앙에서 호스팅된 기능 또는 서비스 애플리케이션일 수 있다는 것이 고려된다.
예를 들어서, 서비스들은 서버, 클라우드, 그리드 또는 클러스터 컴퓨팅 시스템에서 호스트된 요구-시 컴퓨팅(on-demand computing)으로서 고려될 수 있다. API(application program interface)가 각 서비스에 제공되어서 제 2 서비스가 요청들을 전송하고 제 2 서비스로부터 출력을 수신하게 할 수 있다. 이러한 API들은 또한 제 3 자들로 하여금 서비스와 인터페이스하고 요청을 하고 이 서비스로부터 출력을 수신할 수 있게 할 수 있다. 프로세서(430)는 컴퓨팅 디바이스(406) 상의 메모리 (432)와 통신함으로써 인스트럭션들을 프로세싱하는 것을 제공할 수 있다. 메모리 디바이스는 프로세서에 의해서 실행되어서 동작 세트를 수행하게 동작가능한 인스트럭션들을 포함할 수 있다. 프로세서(430) 및/또는 메모리(432)는 데이터 저장부(434)와 직접적으로 또는 간접적으로 통신할 수 있다. 로봇식 디바이스들의 네트워크(410) 내의 각 로봇식 디바이스, 센서들(402) 세트 내의 각 센서 및 피드백 디바이스들(412) 세트 내의 각 피드백 디바이스는 유사한 프로세싱 기능들을 포함할 수 있다. 이와 달리, 프로세싱 기능들 중 일부 또는 전부는 컴퓨팅 디바이스(406) 또는 마스터 로봇식 디바이스와 같은, 협력적 로보식 시스템 내의 다른 디바이스들에 의해서 제공될 수 있다.
다양한 데이터가 컴퓨팅 디바이스(406)에 액세스가능한 데이터 저장부(434) 내에 저장될 수 있다. 용어 "데이터 저장부"는 데이터를 저장, 액세스, 조직 및/또는 검색할 수 있는 임의의 디바이스 또는 디바이스들의 조합을 지칭하며, 이들은 데이터 서버들, 관계형 데이터베이스들, 객체 지향 데이터베이스들, 클라우드 저장 시스템들, 데이터 저장 디바이스들, 데이터 웨어하우스들, 플랫 파일들(flat files)의 임의의 조합 및 개수 및 임의의 중앙식, 분산식 또는 클러스터식 환경으로의 데이터 저장 구성을 포함할 수 있다. 데이터 저장부(434)의 저장 시스템 구성요소들은 저장 시스템들, 예를 들어서 SAN(Storage Area Network), 클라우드 저장 네트워크, 휘발성 또는 비휘발성 RAM, 광학적 매체, 또는 하드-드라이브 타입 매체를 포함할 수 있다. 데이터 저장부(434)는 복수의 데이터 저장부들(434)을 나타낼 수도 있다.
데이터 저장부(434) 내에 저장된 데이터는 예를 들어서, 환경 데이터 저장부(440), 로봇 상태 데이터 저장부(442), 센서 데이터 저장부(444) 및 피드백 데이터 저장부(446)를 포함할 수 있다. 환경 데이터 저장부(440)는 로봇식 디바이스들 (460a-d)이 효과적으로 동작하도록 구성된 환경에 대한 세부사항들을 포함할 수 있다. 이러한 방식으로 환경 데이터 저장부는 시스템(400)의 기능적 제약사항에 대한 일부 정보를 포함하고 로봇식 디바이스들의 네트워크(410)에 의한 모션의 정도를 작동시키도록 감지된 인간형 모션의 명령 집합 세트로의 변환에 대한 정보를 포함할 수 있다. 이로써, 환경은 기능적 대응성을 제약하는 운동학적 변환기 모듈(454)에 대해서 프로그램 방식으로 규정될 수 있다. 예를 들어서, 환경은 XML(extensible markup language) 문서로 프로그램 방식으로 규정될 수 있으며 데이터 저장부(440) 내에 저장될 수 있다. 사용될 수 있는 다른 표준은 무인 시스템들을 관절 아키텍처(joint architecture for unmanned systems)(JAUS)이다. 로봇 상태 데이터 저장부(442)는 로봇식 디바이스들(460a-d)의 상태에 대한 세부사항들, 예를 들어서, 포지셔닝 정보, 로딩 정보, 속도 정보, 가속도 정보, 위치 정보, 신호 강도 정보, 안정도 정보, 및 주변 환경 사항들을 포함할 수 있다. 센서 데이터 저장부(444)는 센서들(420a-i)에 의해서 제공된 데이터에 대한 버퍼 또는 프로세싱 구역 역할을 할 수 있다. 마찬가지로, 피드백 데이터 저장부(446)는 또한 피드백 디바이스들(470a-b)에 의해 제공된 데이터에 대한 버퍼 또는 프로세싱 구역 역할을 할 수 있다.
*센서 모듈(450)이 센서들(402) 세트로부터 데이터를 수신 및 프로세싱하기 위한 인터페이스를 제공할 수 있다. 이러한 방식으로, 센서 모듈(450)은 센서 데이터 저장부(444) 및 다른 모듈들, 예를 들어서 운동학적 변환기 모듈(454)과 인터페이싱할 수 있다. 이로써 제어 센서는 인간형 모션을 감지하고 인간형 모션을 컴퓨팅 디바이스(406)로 전달하도록 구성될 수 있다. 피드백 모듈(452)이 피드백 디바이스들(412) 세트에 대한 인터페이스일 수 있으며 피드백 데이터 저장부(446)와 인터페이스할 수 있다. 이러한 방식으로, 피드백 디바이스는 로봇식 피드백을 수신하도록 구성될 수 있다. 이어서, 감지된 피드백은 오퍼레이터 디바이스를 동작시키거나 오디오를 생성하거나 진동 패드들과 체결되거나 또는 시각적 디스플레이를 통해서 오퍼레이터에게 제공될 수 있다. 또한, 수신된 피드백은 예를 들어서 복수의 제어 센서들 중 적어도 하나에 통합된 디바이스를 통해서 오퍼레이터에게 제공될 수 있다.
운동학적 변환기 모듈(454)은 로봇식 디바이스들의 네트워크(410) 내의 하나 이상의 로봇식 디바이스들(460a-d) 에 의한 모션의 정도들을 작동시키도록 센서들(420a-i)에 의해서 감지된 인간형 모션을 명령 집합 세트로 변환시킬 수 있다. 명령 집합 세트는 인간형 모션과 기능적으로 동등하거나 실질적으로 동등하며, 이는 사용자에 의해서 수행된 기능이 로봇식 디바이스들의 네트워크(410) 내에서 하나 또는 복수의 로봇식 디바이스들에 의해서 동등하게 수행됨을 의미한다. 이러한 방식으로, 운동학적 변환기 모듈(454)은 센서 데이터 저장부(444), 환경 데이터 저장부(440) 및 로봇 상태 데이터 저장부(442)와 인터페이싱할 수 있다. 또한, 운동학적 변환기 모듈(454)은 또한 다른 모듈들, 예를 들어서 작동 모듈(456)과 인터페이싱하여서 명령 집합 세트를 상기 작동 모듈에 의한 작동을 위해서 로봇식 디바이스들의 네트워크(410)로 전달할 수 있다. 이러한 방식으로, 작동 모듈(456)은 작동을 위해서 로봇식 디바이스들의 네트워크(410)에 명령들을 전송하기 위한 인터페이스를 제공할 수 있다. 이로써, 운동학적 변환기 모듈(454)은 로봇식 디바이스들의 네트워크에 의해 모션들의 각도가 작동되게 복수의 제어 센서들에 의해서 감지된 인간형 모션을 명령 집합 세트로 변환시키도록 구성될 수 있으며, 여기서 이 명령 집합 세트는 인간형 모션과 기능적으로 동등하며, 통신 인터페이스는 로봇식 디바이스들의 네트워크(410)와 통신하게 구성될 수 있다. 피드백 디바이스들(420a-i) 중 임의의 것이 비디오 디스플레이, 오디오 스피커, 또는 촉각적 피드백 디바이스와 같은 디바이스들을 포함할 수 있다. 또한, 복수의 제어 센서들은 3 차원 모션을 감지할 수 있다.
일 실시예에서, 운동학적 변환기 모듈(454)이 로봇들(460a-d)이 사용될 수 있는 시나리오들을 예상하도록 미리 구성될 수 있다. 예를 들어서, 운동학적 변환기 모듈(454)은 특정 높은 레벨의 임무, 예를 들어서, 차를 운전하는 것, 생리학적 센서들을 의식이 없는 사람에게 배치하는 것 또는 위험한 환경에 있는 제어 패널을 동작시키는 것과 같은 임무를 위해서 설계된 사전-프로그램된 기초사항들(pre-programmed primitives)을 포함할 수 있다. 이러한 방식으로, 오퍼레이터는 네트워크 내의 로봇식 디바이스들(460a-d)이 이 환경 내에서 특정 임무들을 수행하기 위해서 충분한 자유도를 집합적으로 포함한다는 것을 확신할 수 있다. 그럼에도 불구하고, 로봇식 디바이스들의 집합은 동일하거나 상이한 환경들 내에서 새로운 또는 상이한 임무들을 수행하게 구성 및 재구성될 수 있다. 예를 들어서, 로봇식 디바이스들의 집합은 이동 모드로 구성되고 일 위치에서 다른 위치로 이동하도록 개별적으로 동작될 수 있으며 이 경우에 목표된 목표지에 도달하면 로봇식 디바이스들의 집합은 재구성되고 목표된 임무를 달성 또는 수행할 수 있는 위치에 위치될 수 있다. 오직 예시적인 목적들을 위해서, 복수의 서펜타인(뱀형상) 로봇식 디바이스들이 운동 또는 구동 모드로 개별적으로 구성되어서 크기가 제약된 경로(예를 들어서, 지하 시추공 또는 갱도)를 통해서 목표된 환경으로의 접근을 획득할 수 있으며 이어서 재구성되고 목표된 환경 내에 위치되어서 환경 내에서의 협력적 정교한 임무들을 제공할 수 있으며, 이러한 환경은 예를 들어서 차량 내에 위치될 수 있으며 이 경우에 수행될 임무는 차량을 운전하는 것이다. 일단 위치하면, 오퍼레이터는 예를 들어서 오퍼레이터와 운동학적으로 일치하는 마스터링 디바이스를 사용하여서 텔레-오퍼레이션(tele-operation)을 통해서 이 환경 내에서 정교한 임무들을 수행할 수 있으며, 이 경우에 마스터링 디바이스로부터의 출력은, 네트워크 내의 로봇식 디바이스들로 명령을 제공하기 위해 변환되어서, 명령이 운동학적으로 동등한 슬레이브 로봇으로 전송되었다면 달성되었을 것을 달성하도록 한다.
다양한 로봇식 디바이스들의 협력적 제어를 예시하는 일 예시적인 실시예에서, 센서들(420a-i)은 제어 공간 중의 구획된 구역들 또는 제한된 구역들을 포함할 수 있다. 이러한 제어 공간 중의 구역들 내에서의 대응하는 오퍼레이터 움직임은 이 오퍼레이터 움직임에 기초하여서 하나 이상의 로봇식 디바이스들(460)의 제어를 표시할 수 있다. 일단 오퍼레이터가 제어 공간의 이 구역을 떠나면, 센서(420)는 오퍼레이터 움직임을 하나 이상의 로봇식 디바이스들(460)을 제어하는 것으로 더 이상 해석하지 않을 수 있다. 그러나, 다른 센서(420)에 대한 다른 제어 구역은 이 제어 구역 내로부터의 하나 이상의 다른 로봇식 디바이스들(460)을 제어하는 것으로서 오퍼레이터 움직임을 해석할 수 있다(즉, 다른 정도의 자유도가 임무를 달성하는데 사용됨). 달리 말하면, 다수의 구획된 구역들에 걸친 오퍼레이터에 의한 단일 움직임은 다수의 정도들의 자유도들이 로봇식 디바이스들의 네트워크 내에서 활성화될 수 있게 할 수 있으며, 이러한 다수의 정도들의 자유도들은 다수의 로봇식 디바이스들에 걸쳐서 있거나 다수의 로봇식 디바이스들 근처에 있을 수 있다. 이러한 오퍼레이션 구역들은 환경 자체, 로봇식 디바이스들의 네트워크 내의 다양한 로봇식 디바이스들의 모션의 범위들, 다양한 로봇식 디바이스들의 개별 자유도의 모션의 범위, 로봇식 디바이스들의 특정 위치 및 수 및 다른 요소들과 같은 인자들에 기초하거나 이에 의해서 결정될 수 있다. 이러한 오퍼레이션 존들은 수치적으로(예를 들어서, 기준점에 대한 그들의 Cartesian 좌표들로), 그래픽적으로(예를 들어, 맵핑된 환경), 또는 로봇식 디바이스의 자유도의 모션의 범위를 규정하는데 사용되는 본 기술 분야의 당업자에게 명백한 임의의 다른 시스템 또는 방법 또는 수단으로 표현될 수 있다.
도 5는 2013년 9월 13일에 출원된 미국 특허 출원 번호 14/026,284 "Serpentine Robotic Crawler for Performing Dexterous Operations"(Attorney Docket No. 2865-12.3329.US.NP)에서 기술된 로봇식 크롤러와 유사한 예시적인 서펜타인 로봇식 크롤러(500)를 도시하며, 이 문헌은 그 전체가 본 명세서에서 참조로서 인용된다. 서펜타인 로봇식 크롤러(500)는 로봇식 디바이스들의 네트워크 내의 로봇식 디바이스로서 사용되며 그 일부가 이하에서 상세하게 기술될 다양한 상황들에서 정교한 오퍼레이션들을 수행하도록 위치 및 관절운동할 수 있는 복수의 정교한 매니플레이터들(dexterous manipulators)을 포함할 수 있다. 도시된 바와 같이, 제 1 정교한 매니플레이터(562)는 제 1 프레임(568)의 원위 단부(556)를 중심으로 연결되며 제 2 정교한 매니플레이터(522)는 제 2 프레임(528)의 원위 단부(516)를 중심으로 연결된다. 프레임들(568,528)은 각기 원위 단부(556 및 516)를 포함하며 각기 근위 단부(550 및 510)를 포함한다. 서펜타인 로봇식 크롤러는 프레임들(568 및 528)이 지면 또는 다른 표면을 중심으로 그리고 서로에 대해서 이동하여서 예를 들어서 상이한 구성들 및 추진 모드들을 달성하도록 하게 구성된 추진 시스템을 더 포함할 수 있다. 추진 시스템은 일 구동 서브시스템(554) 및 다른 유사한 구동 서브시스템(514)을 포함하며, 구동 서브시스템(554)은 프레임(568)을 중심으로 지지되며 동작가능할 수 있으며, 구동 서브시스템(514)은 프레임(528)을 중심으로 지지되며 동작가능할 수 있다. 구동 서브시스템들은 다양한 모터들, 구동 트레인들, 제어부들 등을 포함할 수 있다. 추진 시스템은 서펜타인 로봇식 크롤러의 추진을 용이하게 하는 하나 이상의 표면 접촉 요소들, 예를 들어서 구동 서브시스템(554)과 함께 동작가능하면서 프레임(568)을 중심으로 회전가능하게 지지된 연속형 또는 무단형 트랙(552) 및 구동 서브시스템(514)과 함께 동작가능하면서 프레임(528)을 중심으로 회전가능하게 지지된 연속형 또는 무단형 트랙(512)을 더 포함할 수 있다. 그들의 각각의 프레임 유닛들에 회전가능한 무단형 트랙들(552 및 556)을 추가하는 것은 서펜타인 로봇식 크롤러(500)가 지면 또는 다른 표면들을 중심으로 이동하게 하고 다수의 장애물들을 극복하게 할 수 있는 방식으로 서펜타인 로봇식 크롤러(500)에 운동성을 제공할 수 있다. 다른 타입의 표면 접촉 요소들, 예를 들어서 각각이 본 명세서에서 고려되는 휠들, 회전하는 관절부들 등과 같은 것들이, 본 기술 분야의 당업자에게 인식될 바와 같이 채용될 수 있다.
로봇식 서펜타인 디바이스(500)는 각각의 프레임(568 및 528)의 근위 단부들 (550 및 510) 각각에 또는 그 근처에서 프레임들(568 및 528)을 함께 연결시키는 다수의 자유도들을 갖는 링키지 암(linkage arm)(540)을 더 포함할 수 있다. 일 예시적인 실시예에서, 다수의 자유도들을 갖는 링키지 암(540)은 프레임들(568 및 528)에 대해서 이동될 수 있다. 링키지 암(540)의 다수의 자유도들로의 움직임은 수동적이거나 작동되거나 제동될 수 있다. 도시된 실시예에서, 다수의 자유도들을 갖는 링키지 암(linkage arm)(540)은 피봇 운동하는 관절형 조인트들(580a-e) 및 회전 운동하는 관절형 조인트들(590a-b)을 포함할 수 있다. 이러한 관절운동형 조인트들(580a-e 및 590a-b) 일부 또는 전부는 서로에 대한 그리고 프레임들(568,528)에 대한 이 조인트들의 선택적 포지셔닝(selective positioning)을 달성하도록 작동될 수 있다. 실제로, 관절운동형 조인트들은 제 1 및 제 2 프레임들(568,528)의 서로에 대한 그리고 또한 제 1 정교한 매니플레이터(562)의 제 2 정교한 매니플레이터(524)에 대한 다양한 구성들 및 포지셔닝들을 갖는 서펜타인 로봇식 크롤러(500)를 실현할 수 있다. 서펜타인 로봇식 크롤러(500)는 서로 나란하게 배열된 프레임들(568,528) 및 회전가능한 무단형 트랙들(552 및 512)을 갖는 탱크형 구성을 가질 수 있다. 다른 상황들에서, 서펜타인 로봇식 크롤러(500)는 서로에 대해서 탠덤 관계로(in a tandem relationship) 프레임 유닛들을 갖는 구성과 같은 다른 구성을 가질 수도 있다. 이러한 상이한 구성들은 이하에서 보다 상세하게 기술된다.
프레임 유닛들(568 및 528) 각각은 각기 정지부들(570 및 530)을 구비할 수 있으며, 또는 다른 제한 디바이스들 또는 시스템들을 가질 수 있는데, 이러한 것들은 다수의 자유도를 갖는 링키지 암(540)의 회전 각도를 제한하는 역할을 하며, 이로써 프레임들(568 및 528)에 결합된 조인트들은 이 조인트들이 무단형 트랙들(550 및 510)의 동작을 방해하는 각도로 회전하지 못하게 한다.
정교한 매니플레이터들(562 및 522) 각각은 각기 프레임들(568 및 528)의 원위 단부들(556 및 516)에 피봇 방식으로 연결 또는 결합되거나 이와 달리 이들을 중심으로 연결된 각각의 조인트된 부재들(558 및 518)을 더 포함할 수 있다. 이 조인트된 부재들(558 및 518)은 정교한 매니플레이터들(562,522)이 손목과 같은 방식으로 동작하거나 기능할 수 있도록 실현하는 것을 도우며, 이러한 손목 운동은 인간의 손목과 유사하게 다수의 상이한 축들을 중심으로 다수의 자유도의 각도로 해서 이동하는 것을 의미한다.
정교한 매니플레이터들(562 및 522) 중 하나 또는 양자는 작업 피스(예를 들어서, 대상, 다른 엔드 이펙터(end effector), 지면 또는 다른 표면 등)에 대해서 동작하거나 이를 조작하거나 이와 달리 이와 인터페이스하도록 구성된 엔드 이펙터(예를 들어, 각기 조인트된 부재들(558 및 518)과 함께 동작가능한 엔드 이펙터들(560 및 520) 참조)를 더 포함할 수 있다. 본질적으로, 정교한 매니플레이터들(562 및 522)은 각기 그들의 엔드 이펙터들(560 및 520)을 사용하여서 정교한 오퍼레이션을 수행하기 위해서 물체 또는 대상을 조작하거나 이와 달리 인터페이스하도록 구성될 수 있다.
엔드 이펙터들(562,522)은 수행될 임무에 따라서 다양한 상이한 구성들을 포함할 수 있다. 예를 들어서, 엔드 이펙터들은 작업 피스 상에 2 개의 반대되는 힘들을 인가하도록 동작가능한 구성요소들을 포함하여서 인간의 손과 유사한 일부 기능을 작업 피스에 제공하도록 설계될 수 있다. 일 측면에서, 도시된 실시예에서와 같이, 엔드 이펙터들은 서로에 대해서 이동하며 그리고 서로에 대해서 반대되는 방향의 힘들을 인가하게 구성되거나 또는 손가락 하나를 엄지에 가압하는 것과 유사하게 압축시키도록 구성된 대향하는 손가락 구성요소들을 포함할 수 있다. 다른 측면에서, 엔드 이펙터들은 서로로부터 멀어지는 방향으로 또는 확장되게 역방향 또는 반대되는 방향의 힘들을 인가하도록 동작하게 구성된 구성요소들을 포함할 수 있다.
그들의 각각의 엔드 이펙터들(560 및 520)에 결합된 조인트된 부재들(558 및 518)과 함께, 서펜타인 로봇식 크롤러의 프레임들 및 관절운동형 연결부들의 고유한 포지셔닝 능력들은 서펜타인 로봇식 크롤러의 동적 포지셔닝 및 보다 구체적으로는 그의 정교한 매니플레이터들(562,522)의 하나 이상의 소정의 작업 피스들에 대한 및/또는 서로에 대한 동적 포지셔닝을 실현할 수 있다. 또한, 다수의 자유도들을 갖는 링키지 암들(540) 간의 정지부들(570 및 530)과 유사하게, 정지부들(566 및 526)은, 조인트된 부재들(558 및 518)이 각각의 회전하는 무단형 트랙들(522 및 512)을 방해하지 않도록 보장하기 위해서, 각각의 프레임들(568 및 528)에 부착될 수 있다.
정교한 매니플레이터들(562 및 522)에 추가 정교성을 제공하거나 정교한 매니플레이터들(562 및 522)의 개선된 포지셔닝 및 능력들을 실현하기 위해서, 정교한 매니플레이터들(562 및 522) 중 하나 또는 양자는 각기 조인트된 부재들(516, 558) 및 엔드 이펙터들(560, 520)과 함께 동작가능한 회전형 조인트들(564 및 524)와 같은 회전형 조인트를 더 포함할 수 있으며, 이로써 정교한 매니플레이터들(562,522)이 다수의 자유도들을 갖는 손목과 같은 방식으로 기능할 수 있게 한다(예를 들어, 피치(pitch), 요우(yaw) 및 롤(roll) 기능을 엔드 이펙터에 제공하거나 또는 엔드 이펙터에 부여될 수 있음). 회전형 조인트들(564 및 524) 각각은 조인트된 부재들(516, 558)에 각기 회전가능하게 연결되며 각기 조인트된 부재들(558, 518)의 단부를 중심으로 축 B을 중심으로 완전 360 도 내에서 후방 및 전방으로 회전(즉, 트위스트)하도록 구성될 수 있다. 추가적으로, 회전형 조인트들(564 및 524)은 또한 연속적으로 회전할 수 있도록, 즉 무한정의 연속하고 계속되는 완전한 회전들을 제 1 또는 시계 방향으로 또는 이와 반대되는 제 2 의 또는 반시계 방향으로 수행할 수 있도록 구성될 수 있다. 또한, 각 엔드 이펙터(560 및 520)는 각기 회전형 조인트들(564 및 524)에 피봇 운동하게 연결될 수 있으며 일 범위(예를 들어, 이 범위는 축 B을 중심으로 측정된 0 내지 360 도; 0 내지 180 도, 등이며, 이 범위는 정교한 매니플레이터 및 그 내의 다양한 조인트들의 설계 및 구성에 따름)내에서 양방향으로 피봇 운동하게 구성될 수 있다. 함께 동작가능하게 연결된 바와 같은 조인트된 부재들, 회전형 조인트들 및 엔드 이펙터에 의해서 제공되는 다양한 정도의 자유도들 및 관절운동된 연결부 내의 다양한 정도의 자유도들로 인해서, 정교한 매니플레이터들(562,522) 및 특히 엔드 이펙터들(560 및 520)이 그들 각각의 프레임들(568,528) 및 작업 피스에 대해서 또는 서로에 대해서 실제로 임의의 방향으로 위치될 수 있다.
서펜타인 로봇식 크롤러의 이러한 다양한 구성요소들은 능동적으로 관절운동하거나 수동적으로 관절운동할 수 있다. 예를 들어서, 일 예시적인 실시예예서, 정교한 매니플레이터들(562 및 522), 및 다수의 자유도들을 갖는 링키지 암(540)을 구성하는 다양한 조인트들은 서보 모터들, 구동샤트트 시스템들, 체인 구동 시스템들, 유압적 시스템들, 텐덤/풀리 타입 시스템들 또는 본 기술 분야의 당업자에게 인식될 임의의 다른 적합한 작동 수단을 사용하여서 능동적으로 관절운동할 수 있다. 이와 달리, 정교한 매니플레이터들(562, 522), 및 다수의 자유도들을 갖는 링키지 암(540) 내의 다양한 조인트들은 하나 이상의 타입들의 수동 시스템들, 예를 들어서, 제동 시스템들, 록킹 시스템들, 또는 록킹된 위치에서 이들을 유지할 수 있는 임의의 다른 적합한 시스템을 사용하여서 동작될 수 있다. 이러한 수동적 또는 능동적 관절운동 시스템들은 각각의 정교한 매니플레이터(562 및 522) 및 다수의 자유도들을 갖는 링키지 암(540)의 다양한 운동가능한 조인트들의 포지셔닝을 실현하도록 동작될 수 있으며, 이로써 정교한 매니플레이터들(562,522)을 목표된 위치 또는 필요한 위치로 배치할 수 있다.
도 5에 도시된 특정 실시예에서 프레임(568) 및 이와 연관된 정교한 매니플레이터(562)에 대해서 기술된 구성들 및 특징들은 프레임(528) 및 이와 연관된 정교한 매니플레이터(522)에 유사하게 적용될 수 있음이 주목되어야 한다. 그럼에도, 프레임(528) 및 정교한 매니플레이터(562)는 본 기술 분야의 당업자가 이해할 바와 같이 예를 들어서 변경된 엔드 이펙터들, 손목부들 및 조인트된 부재들을 채용하기 위해서 상이하게 구성될 수 있으며, 이러한 상이한 구성들은 본원에서 고려된다.
도 6은 오퍼레이터(602)에 의해서 제어되는 서펜타인 로봇식 크롤러(600)의 실례를 예시한다. 서펜타인 로봇식 크롤러(600)는 프레임 유닛들 및 정교한 매니플레이터들(606, 608)을 포함하며, 이들은 대상(예를 들어 강자성 재료 벽)에 클램핑 디바이스(604)(예를 들어 석션 컵들(suction cups), 파지기(gripper), 또는 자기적 클램프, 예를 들어서 클램핑 힘을 제어하기 위한 가변 자속 복귀 경로를 갖는 전자석 또는 영구 자석)에 의해서 홀딩된다. 본 명세서에서 기술된 바와 같이, 서펜타인 로봇식 크롤러(600)는 한손 또는 양손의 정교한 오퍼레이션을 수행할 수 있다.
도 7은 예시적 협력적 로봇 제어 방법(700)을 예시하는 흐름도이다. 방법 요소(702)에서, 로봇식 디바이스들의 네트워크가 확립된다. 방법 요소(704)에서, 인간형 모션이 오퍼레이터로부터 감지된다. 방법 요소(706)에서, 이 인간형 모션의 적어도 일부를 나타내는 하나 이상의 신호들이 생성되고, 방법 요소(708)에서 도시된 바와 같이 하나 이상의 신호들이 로봇식 디바이스들의 네트워크를 작동시키기 위한 명령 집합 세트로 변환된다. 명령 집합 세트는 인간형 모션과 기능적으로 동등하다. 방법(700)은 비일시적 컴퓨터 판독가능한 매체 상에서 실시될 수 있다.
도 8은 컨텐츠를 발견하기 위해서 사용될 수 있는 예시적인 컴퓨팅 디바이스(802)의 실례를 예시하는 블록도(800)이다. 특히, 컴퓨팅 디바이스(802)는 개시된 기술의 모듈들이 실행되는 디바이스의 하이 레벨 실례를 예시한다. 컴퓨팅 디바이스(802)는 메모리 디바이스들(806)와 통신하는 하나 이상의 프로세서들(804)을 포함할 수 있다. 컴퓨팅 디바이스(802)는 컴퓨팅 디바이스 내의 구성요소들을 위한 로컬 통신 인터페이스(818)를 포함할 수 있다. 예를 들어서, 로컬 통신 인터페이스는 로컬 데이터 버스 및/또는 목표될 수 있는 바와 같은 임의의 관련된 어드레스 또는 제어 버스들일 수 있다.
메모리 디바이스(806)는 프로세서(들)(804)에 의해서 실행가능한 모듈들 및 이 모듈들을 위한 데이터를 포함할 수 있다. 지금까지 기술된 기능을 구현하는 다양한 모듈들(810)이 메모리 디바이스(806) 내에 위치된다. 다양한 모듈들(810)은 프로세서(들)(804)에 의해서 실행가능하다. 데이터 저장부(808)도 또한 메모리 디바이스(806) 내에 위치하여서 모듈들 및 다른 애플리케이션과 관련된 데이터를, 프로세서(들)(804)에 의해서 실행가능한 운영 체제와 함께 저장할 수 있다.
다른 애플리케이션들이 또한 메모리 디바이스(806) 내에 저장될 수 있으며 프로세서(들)(804)에 의해서 실행될 수 있다. 본 명세서에서 기술된 구성요소들 또는 모듈들은 방법들의 조합에 의해서 컴파일링되거나 해석되거나 실행되는 높은 수준의 프로그래밍 언어들을 사용하여서 소프트웨어의 형태로 구현될 수 있다.
컴퓨팅 디바이스는 또한 컴퓨팅 디바이스들에 의해서 사용될 수 있는 I/O(입력/출력) 디바이스들(814)로의 액세스를 가질 수 있다. I/O 디바이스의 실례는 컴퓨팅 디바이스들로부터의 출력을 표시하는데 사용가능한 디스플레이 스크린(820)이다. 다른 알려진 I/O 디바이스는 목표된 바와 같이 컴퓨팅 디바이스와 함께 사용될 수 있다. 네트워킹 디바이스들(816) 및 유사한 통신 디바이스들이 컴퓨팅 디바이스 내에 포함될 수 있다. 네트워킹 디바이스들(816)은 인터넷, LAN, WAN, 또는 다른 컴퓨팅 네트워크에 접속되는 유선 또는 무선 네트워킹 디바이스들일 수 있다.
메모리 디바이스(806) 내에 저장된 바와 같이 도시된 구성요소들 또는 모듈들은 프로세서(들)(804)에 의해서 실행될 수 있다. 용어 "실행가능한"은 프로세서(804)에 의해서 실행될 수 있는 형태로 된 프로그램 파일을 의미할 수 있다. 예를 들어서, 보다 높은 레벨의 언어로의 프로그램은 메모리 디바이스(806)의 랜덤 액세스 부분 내로 로딩되고 프로세서(804)에 의해서 실행될 수 있는 포맷으로 된 머신 코드로 컴파일링되거나, 소스 코드가 다른 실행가능한 프로그램에 의해서 로딩되고 프로세서에 의해서 실행되도록 메모리의 랜덤 액세스 부분 내에 인스트럭션들을 생성하도록 해석될 수 있다. 실행가능한 프로그램은 메모리 디바이스(806)의 임의의 부분 또는 구성요소 내에 저장될 수 있다. 예를 들어서, 메모리 디바이스(806)는 RAM, ROM, 플래시 메모리, 고체상 드라이브, 메모리 카드, 하드 드라이브, 광학 디스크, 플로피 디스크, 자기 테이프, 또는 임의의 다른 메모리 구성요소들일 수 있다.
프로세서(804)는 다수의 프로세서들을 나타낼 수 있으며 메모리(806)는 프로세싱 회로들과 병렬적으로 동작하는 다수의 메모리 유닛들을 나타낼 수 있다. 이는 시스템 내의 프로세스들 및 데이터를 위한 병렬 프로세싱 채널들을 제공할 수 있다. 로컬 인터페이스(818)는 네트워크로서 사용되어서 다수의 프로세서들 중 임의의 것과 다수의 메모리들 중 임의의 것 간의 통신을 실현할 수 있다. 로컬 인터페이스(818)는 부하 균형유지 시스템, 벌크 데이터 전달 시스템 및 유사한 시스템들과 같은 통신을 조율하기 위해서 설계된 추가 시스템들을 사용할 수 있다.
*본 기술을 위해서 제공된 흐름도들은 특정 실행 순서를 암시하지만, 이 실행 순서는 예시된 것과는 다를 수 있다. 예를 들어서, 2 개 이상의 블록들의 순서는 도시된 순서에 대해서 재배열될 수 있다. 또한, 연속하여서 도시된 2 개 이상의 블록들은 병렬적으로 또는 부분적으로 병렬화되어서 실행될 수 있다. 일부 구성들에서, 흐름도에서 도시된 하나 이상의 블록들은 생략 또는 스킵될 수 있다. 임의의 개수의 카운터들, 상태 변수들, 통지 세마포어들(warning semaphores), 또는 메시지들이 개선된 유틸리티, 어카운팅, 성능, 측정, 트라블슈팅을 위해서 또는 다른 유사한 이유들을 위해서 논리적 흐름에 부가될 수 있다.
본 명세서에서 기술된 기능적 유닛들 중 일부는 그들의 구현 독립성을 보다 특히 강조하기 위해서 모듈들로서 지칭되었다. 예를 들어서, 모듈은 로직 칩들, 트랜지스터들, 또는 다른 개별 구성요소들과 같은 오프-더-쉘프 반도체들(off-the-shelf semiconductors), 게이트 어레이들, 또는 맞춤 VLSI 회로들을 포함하는 하드웨어 회로로서 구현될 수 있다. 모듈은 또한 필드 프로그램가능한 게이트 어레이들, 프로그램가능한 어레이 로직, 프로그램가능한 로직 디바이스들 등과 같은 프로그램가능한 하드웨어 디바이스들로 구현될 수 있다.
모듈들은 다양한 타입의 프로세서들에 의해서 실행되기 위한 소프트웨어로 구현될 수 있다. 실행가능한 코드의 식별된 모드는 예를 들어서 객체, 프로시저 또는 함수로서 구성될 수 있는 컴퓨터 인스트럭션들의 하나 이상의 블록들을 포함할 수 있다. 그럼에도, 식별된 모듈 중 실행가능한 것들은 함께 물리적으로 위치될 필요가 없지만, 논리적으로 함께 결합되는 때에 모듈을 포함하고 이 모듈을 위한 상태를 달성하는, 상이한 위치들에서 저장된 개별 인스트럭션들을 포함할 수 있다.
실제로, 실행가능한 코드의 모듈은 단일 인스트럭션 또는 다수의 인스트럭션들일 수 있으며 심지어 몇몇 상이한 코드 세그먼트들을 통해서 상이한 프로그램들 중에 그리고 몇몇 메모리 디바이스들에 걸쳐서 분배될 수도 있다. 유사하게, 동작 데이터가 모듈들 내에서 본 명세서에서 식별 및 예시될 수 있으며 임의의 적합한 형태로 구현되고 임의의 적합한 타입의 데이터 구조 내에서 구성될 수 있다. 동작 데이터는 단일 데이터 세트로서 수집되거나, 상이한 위치들에 걸쳐서, 예를 들어서 상이한 저장 디바이스들에 걸쳐서 분포될 수 있다. 모듈들은 목표된 기능들을 수행하도록 동작가능한 에이전트들을 포함하여서 수동 또는 능동일 수 있다.
본원에서 설명된 기술은 또한 컴퓨터 판독가능한 인스트럭션들, 데이터 구조들, 프로그램 모듈들, 또는 다른 데이터와 같은 정보를 저장하기 위한 임의의 기술로 구현되는, 휘발성 또는 비휘발성, 분리식 또는 비분리식 매체를 포함하는 컴퓨터 판독가능한 저장 매체 상에 저장될 수 있다. 컴퓨터 판독가능한 저장 매체는 다음으로 한정되지 않지만 RAM, ROM, EEPROM, 플래시 메모리 또는 다른 메모리 기술, CD-ROM, DVD(digital versatile disks) 또는 다른 광학 저장부, 자기 카세트, 자기 테이프, 자기 디스크 저장부 또는 다른 자기 저장 디바이스들 또는 목표된 정보 및 설명한 기술을 저장하는데 사용될 수 있는 임의의 다른 컴퓨터 저장 매체를 포함할 수 있다.
본 명세서에서 기술된 디바이스들은 또한 디바이스들이 다른 디바이스들과 통신하게 하는 통신 접속부들 또는 네트워킹 장치 및 네트워킹 접속부들을 포함할 수 있다. 통신 접속부들은 통신 매체의 실례이다. 통신 매체는 통상적으로 컴퓨터 판독가능한 인스트럭션들, 데이터 구조들, 프로그램 모듈들 및 다른 데이터를 변조된 데이터 신호, 예를 들어서 반송파 또는 다른 전송 메카니즘으로 구현할 수 있으며 임의의 정보 전달 매체를 포함한다. "변조된 데이터 신호"는 그의 특성 세트 중 하나 이상이 신호로 정보를 인코딩하도록 하는 방식으로 변경된 신호를 의미한다. 예시적으로 그리고 비한정적으로, 통신 매체는 유선 네트워크 또는 직접-유선 접속부와 같은 유선 매체 및 음향, 무선 주파수, 적외선 및 다른 무선 매체와 같은 무선 매체를 포함한다. 본 명세서에서 사용된 용어 "컴퓨터 판독가능한 매체"는 통신 매체를 포함한다.
도면들 및 특정 언어로 설명된 실례들이 동일한 바를 설명하기 위해서 본 명세서에서 참조되었다. 하지만, 본 기술의 범위는 이에 의해서 한정되는 것이 아님이 이해될 것이다. 본 명세서에서 예시된 특징들의 변경사항들 및 다른 수정사항들 및 본 명세서에서 예시된 실례들의 추가 애플리케이션들이 본 설명의 범위 내에 있는 것으로 간주되어야 한다.
또한, 기술된 특징들, 구조들 및 특성들은 하나 이상의 실례들에서 임의의 적합한 방식으로 조합될 수 있다. 선행하는 설명에서, 다수의 특정 세부사항들, 예를 들어서 다양한 구성들의 실례들이시 제공되어서 설명된 기술의 실례들의 철저한 이해를 제공하였다. 그러나, 본 기술은 이러한 특정 세부사항들 중 하나 이상 없이 또는 다른 방법들, 구성요소들, 디바이스들, 등에 의해서 구현될 수 있음이 이해될 것이다. 다른 실례들에서, 잘 알려진 구조들 또는 동작들은 본 기술의 측면들을 모호하게 하지 않도록 하기 위해서 세부적으로 도시 및 기술되지 않았다.
논의 대상이 구조적 특징들 및/또는 동작들에 특정된 언어로 기술되었지만, 청구항들에서 규정된 청구 대상은 반드시 이러한 상술된 특정 특징들 및 동작들로 한정되는 것이 아님이 이해되어야 한다. 이보다는, 상술된 특정 특징들 및 동작들은 청구항들을 구현하는 예시적인 형태로서 개시된다. 다수의 수정사항 및 대안 구성들이 설명된 기술의 사상 및 범위 내에서 고안될 수 있다.

Claims (18)

  1. 협력적 로봇 제어 방법으로서:
    실행가능한 인스트럭션들로 구성된 하나 이상의 컴퓨터 시스템들의 제어 하에서:
    개개의 로봇식 디바이스들의 네트워크를 확립하는 단계 - 개개의 로봇식 디바이스들은 함께 동작하여 목표된 임무를 수행하고, 개개의 로봇식 디바이스들은 서로 분리되어 있고, 한 위치에서 다른 위치로 이동하기 위한 이동 모드 또는 구동 모드로 각각 구성됨 - 와,
    원격에 위치하는 오퍼레이터로부터 인간형 모션(anthropomorphic motion)을 실시간으로 감지하는 단계;
    상기 인간형 모션의 적어도 일부를 나타내는 하나 이상의 신호들을 생성하는 단계;
    상기 하나 이상의 신호들을 명령 집합 세트로 변환시키는 단계 - 명령 집합 세트는 인간형 모션과 기능적으로 동등한 모션을 나타냄 - 와,
    명령 집합 세트를 복수의 개개의 로봇식 디바이스로 통신하는 단계; 및
    명령 집합 세트를 실행하여, 다수의 자유도가 복수의 개개의 로봇식 디바이스들에 걸쳐 활성화되도록 하는 단계를 포함하며, 오퍼레이터에 의해 수행된 인간형 모션은, 기능적으도 동등한 모션을 수행하는 하나 또는 복수의 로봇식 디바이스에 의해 로봇식 디바이스의 네트워크 내에서 수행되어서, 명령이 운동학적으로 동등한 로봇식 디바이스로 전송되었다면 달성되었을 것을 달성하도록 하는, 협력적 로봇 제어 방법.
  2. 제 1 항에 있어서, 다수의 자유도는 복수의 로봇식 디바이스의 제1 로봇식 디바이스의 제1 자유도이고, 복수의 로봇식 디바이스의 제2 로봇식 디바이스의 제2 자유도를 포함하는, 협력적 로봇 제어 방법.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 명령 집합 세트를 전송하는 단계는 상기 명령 집합 세트로부터의 명령들의 각각의 서브세트를 상기 로봇식 디바이스들의 네트워크 내의 각 로봇식 디바이스에 전송하는 단계를 포함하는, 협력적 로봇 제어 방법.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 로봇식 디바이스들의 네트워크는 마스터 로봇식 디바이스 및 하나 이상의 슬레이브 로봇식 디바이스들을 포함하고,
    상기 마스터 로봇식 디바이스는 상기 명령 집합 세트를 수신하여 상기 명령 집합 세트를 상기 로봇식 디바이스들의 네트워크에 분배하는, 협력적 로봇 제어 방법.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 로봇식 디바이스들의 네트워크로부터 피드백을 감지하는 단계; 및
    상기 감지된 피드백을 오퍼레이터에게 나타내는 단계를 더 포함하는, 협력적 로봇 제어 방법.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 감지된 피드백을 오퍼레이터에게 나타내는 단계는 오퍼레이터 디바이스를 작동시키는 것, 오디오를 생성하는 것 또는 진동 패드들을 대는 것 중 적어도 하나를 포함하는, 협력적 로봇 제어 방법.
  7. 제 5 항에 있어서,
    상기 감지된 피드백을 오퍼레이터에게 나타내는 단계는 상기 감지된 피드백을 시각적으로 표시하는 것을 포함하는, 협력적 로봇 제어 방법.
  8. 제 1 항에 있어서,
    비일시적 컴퓨터-판독가능한 매체 상에서 구현되는, 협력적 로봇 제어 방법.
  9. 협력적 로봇 시스템으로서:
    원격에 위치하는 오퍼레이터로부터 인간형 모션을 실시간으로 감지하기 위한 복수의 제어 센서들;
    명령을 각각 수신하고 상기 명령에 기초하여서 모션을 작동시키는 복수의 개개의 로봇식 디바이스들 - 복수의 개개의 로봇식 디바이스들은 함께 동작하여 목표된 임무를 수행하고, 복수의 개개의 로봇식 디바이스들은 서로 분리되어 있고, 한 위치에서 다른 위치로 이동하기 위한 이동 모드 또는 구동 모드로 각각 구성됨 - 과,
    상기 복수의 제어 센서들 및 상기 복수의 개개의 로봇식 디바이스들에 통신되게 접속되어서 상기 복수의 제어 센서들에 의해서 감지된 인간형 모션을 인간형 모션과 기능적으로 동등한 모션을 나타내는 명령 집합 세트로 변환시키는 협력적 로봇 제어 디바이스를 포함하며,
    상기 명령 집합 세트는 복수의 개개의 로봇과 통신되고, 명령 집합 세트의 실행은, 다수의 자유도가 복수의 개개의 로봇식 디바이스들에 걸쳐 활성화되도록 하고, 오퍼레이터에 의해 수행된 인간형 모션은, 기능적으도 동등한 모션을 수행하는 하나 또는 복수의 로봇식 디바이스에 의해 로봇식 디바이스의 네트워크 내에서 수행되어서, 명령이 운동학적으로 동등한 로봇식 디바이스로 전송되었다면 달성되었을 것을 달성하도록 하는, 협력적 로봇 시스템.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 복수의 제어 센서들은 오퍼레이터에 부착된, 협력적 로봇 시스템.
  11. 제 9 항에 있어서,
    상기 복수의 로봇식 디바이스들은 서펜타인 로봇식 크롤러를 포함하는, 협력적 로봇 시스템.
  12. 제 9 항에 있어서,
    상기 협력적 로봇 제어 디바이스는 실행가능한 인스트럭션들로 구성된 하나 이상의 컴퓨터 시스템들을 사용하여서 상기 인간형 모션을 상기 명령 집합 세트로 변환시키는, 협력적 로봇 시스템.
  13. 협력적 로봇 제어 디바이스로서:
    프로세서;
    상기 프로세서에 의해서 실행되어서 동작들의 세트를 수행하는 인스트럭션들을 포함하는 메모리;
    원격에 위치하는 오퍼레이터로부터 인간형 모션을 실시간으로 감지하도록 구성된 복수의 제어 센서들;
    로봇 피드백을 수신하도록 구성된 피드백 디바이스;
    상기 복수의 제어 센서들에 의해서 감지된 인간형 모션을 명령 집합 세트로 변환시키도록 구성된 운동학적 변환기(kinematic convertor) - 상기 명령 집합 세트는 상기 인간형 모션과 기능적으로 동등한 모션을 나타내고, 개개의 로봇식 디바이스들은 함께 동작하여 목표된 임무를 수행하고, 개개의 로봇식 디바이스들은 서로 분리되어 있고, 한 위치에서 다른 위치로 이동하기 위한 이동 모드 또는 구동 모드로 각각 구성됨 - 와,
    개객의 로봇식 디바이스의 네트워크의 복수의 개개의 로봇식 디바이스들의 네트워크와 통신하게 구성된 통신 인터페이스 - 복수의 개개의 로봇식 디바이스들로 명령 집합 세트의 통신은 다수의 자유도를 가능하게 하여, 복수의 개개의 로봇식 디바이스들에 걸쳐 활성화되도록 하고, 오퍼레이터에 의해 수행된 인간형 모션은, 기능적으도 동등한 모션을 수행하는 하나 또는 복수의 로봇식 디바이스에 의해 로봇식 디바이스의 네트워크 내에서 수행되어서, 명령이 운동학적으로 동등한 로봇식 디바이스로 전송되었다면 달성되었을 것을 달성하도록 함 - 를 포함하는, 협력적 로봇 제어 디바이스.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 피드백 디바이스는 비디오 디스플레이, 오디오 스피커 또는 촉각 피드백 디바이스 중 적어도 하나를 포함하는, 협력적 로봇 제어 디바이스.
  15. 제 13 항에 있어서,
    상기 피드백 디바이스로부터 수신된 피드백은 상기 복수의 제어 센서들에 통합된 디바이스를 통해서 오퍼레이터에게 제공되는, 협력적 로봇 제어 디바이스.
  16. 제 13 항에 있어서,
    상기 복수의 제어 센서들은 3 차원 모션을 감지하는, 협력적 로봇 제어 디바이스.
  17. 제 13 항에 있어서,
    기능적 동등성(functional equivalency)을 제한하는 상기 운동학적 변환기에 대해서 프로그램 방식으로 규정되는 환경에 관한 데이터를 포함하는 환경 데이터 저장부를 더 포함하는, 협력적 로봇 제어 디바이스.
  18. 제 17 항에 있어서,
    상기 환경은 XML(extensible markup language) 문서를 사용하여서 프로그램 방식으로 규정되는, 협력적 로봇 제어 디바이스.
KR1020170129130A 2014-03-04 2017-10-10 협력적 로봇 제어 KR101958283B1 (ko)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US14/196,951 2014-03-04
US14/196,951 US9566711B2 (en) 2014-03-04 2014-03-04 Coordinated robotic control

Related Parent Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020150030288A Division KR20150104057A (ko) 2014-03-04 2015-03-04 협력적 로봇 제어

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20170117982A KR20170117982A (ko) 2017-10-24
KR101958283B1 true KR101958283B1 (ko) 2019-03-14

Family

ID=52780784

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020150030288A KR20150104057A (ko) 2014-03-04 2015-03-04 협력적 로봇 제어
KR1020170129130A KR101958283B1 (ko) 2014-03-04 2017-10-10 협력적 로봇 제어

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020150030288A KR20150104057A (ko) 2014-03-04 2015-03-04 협력적 로봇 제어

Country Status (4)

Country Link
US (1) US9566711B2 (ko)
EP (1) EP2915636B1 (ko)
JP (1) JP2015168056A (ko)
KR (2) KR20150104057A (ko)

Families Citing this family (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106457569B (zh) * 2014-04-10 2019-03-12 宽射咨询公司 机器人系统及操作机器人系统的方法
US9931749B2 (en) * 2015-04-15 2018-04-03 John C. Nappo Remote presence robotic system
CN105094020B (zh) * 2015-09-10 2018-04-06 北京进化者机器人科技有限公司 一种机器人运行状态切换方法和系统
JP6738555B2 (ja) * 2016-05-23 2020-08-12 富士ゼロックス株式会社 ロボット制御システム
US10385657B2 (en) 2016-08-30 2019-08-20 General Electric Company Electromagnetic well bore robot conveyance system
JP6934659B2 (ja) * 2017-06-21 2021-09-15 株式会社岩田鉄工所 動作検出装置
US10543605B2 (en) * 2017-08-15 2020-01-28 Avigilon Corporation Camera on movable arm
GB201713277D0 (en) * 2017-08-18 2017-10-04 Rolls Royce Plc Hyper-redundant manipulators
JP7030530B2 (ja) * 2018-01-12 2022-03-07 キヤノン株式会社 連続体ロボットの制御装置及びその制御方法、並びに、プログラム
KR102239469B1 (ko) * 2018-01-19 2021-04-13 한국과학기술원 객체 제어 방법 및 객체 제어 장치
DE102018212174A1 (de) * 2018-07-23 2020-01-23 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Nachrüstsatz für ein Fahrzeug und Fahrzeugsystem
CN109676609A (zh) * 2019-01-24 2019-04-26 深圳市工匠社科技有限公司 机器人控制系统及相关产品
US11642784B2 (en) * 2020-05-29 2023-05-09 Honda Motor Co., Ltd. Database construction for control of robotic manipulator
CN114193442A (zh) * 2020-09-18 2022-03-18 宇龙计算机通信科技(深圳)有限公司 机器人控制方法、装置及计算机存储介质
CN112621778A (zh) * 2020-12-16 2021-04-09 北京建筑大学 煤矿井下同步穿越机器人

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20090132088A1 (en) * 2007-04-24 2009-05-21 Tairob Ltd. Transfer of knowledge from a human skilled worker to an expert machine - the learning process

Family Cites Families (378)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US1107874A (en) 1911-11-06 1914-08-18 Bullock Tractor Company Vehicle.
US1112460A (en) 1913-04-21 1914-10-06 Harry W Leavitt Tractor.
US1515756A (en) 1922-05-12 1924-11-18 Roy Irene Articulated coupling device for heavy loads
US1975726A (en) 1931-09-15 1934-10-02 Martinage Leon Endless track vehicle
US2025999A (en) 1932-01-25 1935-12-31 Edward C Myers Rubber covered flexible track
US2082920A (en) 1935-12-24 1937-06-08 Aulmont W Tye Trailer
US2129557A (en) 1937-06-09 1938-09-06 Charles H Beach Detachable traction lug
US2312072A (en) 1940-03-07 1943-02-23 Tenger Victoria Endless track for vehicles
US2345763A (en) 1941-02-27 1944-04-04 Goodrich Co B F Flexible track for self-laying track vehicles
US2311475A (en) 1941-09-19 1943-02-16 Theodore G Schmeiser Auxiliary traction wheel
US2329582A (en) 1942-11-02 1943-09-14 Harold M Bishop Tread
US5570992A (en) 1954-07-28 1996-11-05 Lemelson; Jerome H. Free-traveling manipulator with optical feedback control and methods
US2701169A (en) 1954-08-18 1955-02-01 Edgar M Cannon Mud lug for endless traction track links
US2850147A (en) 1954-08-20 1958-09-02 James M Hill Mobile curvable conveyor
US2933143A (en) 1957-06-25 1960-04-19 Canadair Ltd Articulated vehicle
US3060972A (en) 1957-08-22 1962-10-30 Bausch & Lomb Flexible tube structures
US3037571A (en) 1959-08-17 1962-06-05 Schield Bantam Company Wide base crawler
US2967737A (en) 1959-11-30 1961-01-10 George V Moore Detachable traction units
US3166138A (en) 1961-10-26 1965-01-19 Jr Edward D Dunn Stair climbing conveyance
US3190286A (en) 1961-10-31 1965-06-22 Bausch & Lomb Flexible viewing probe for endoscopic use
US3107643A (en) 1962-06-08 1963-10-22 Theodoric B Edwards Inflatable wheel pontoons
US3223462A (en) 1963-04-25 1965-12-14 Boeing Co Endless track for a track laying vehicle
US3266059A (en) 1963-06-19 1966-08-16 North American Aviation Inc Prestressed flexible joint for mechanical arms and the like
US3215219A (en) 1963-07-22 1965-11-02 Lockheed Aircraft Corp Articulated vehicle
DE1505007B2 (de) 1965-02-11 1976-07-22 Eisen- Und Drahtwerk Erlau Ag, 7080 Aalen Gleitschutz- bzw. reifenschutzkette fuer hintereinander angeordnete raeder eines kraftfahrzeuges
US3284964A (en) 1964-03-26 1966-11-15 Saito Norio Flexible beam structures
US3311424A (en) 1965-06-03 1967-03-28 Marval & O Farrell Tractive device comprising a belt driven soft roller
US3362492A (en) 1966-02-14 1968-01-09 Darrell L. Hansen Snowbike attachment
GB1199729A (en) 1966-10-24 1970-07-22 Rowland Lewis Robert Morgan Tractor Vehicle for Underwater Use
US3565198A (en) 1967-06-26 1971-02-23 Whiting Corp Steering, driving and single track support systems for vehicles
US3497083A (en) 1968-05-10 1970-02-24 Us Navy Tensor arm manipulator
US3489236A (en) 1968-08-01 1970-01-13 Us Army Egressing device for military vehicles
US3572325A (en) 1968-10-25 1971-03-23 Us Health Education & Welfare Flexible endoscope having fluid conduits and control
US3609804A (en) 1969-08-27 1971-10-05 Marvin Glass & Associates Vehicle
US3808078A (en) 1970-01-05 1974-04-30 Norfin Glass fiber cable, method of making, and its use in the manufacture of track vehicles
US3715146A (en) 1970-01-19 1973-02-06 W Robertson Snow cleat and track for tracked vehicle
US3650343A (en) 1970-03-12 1972-03-21 John B Helsell Ski slope traversing and conditioning vehicle
US3700115A (en) 1970-09-17 1972-10-24 Koehring Co Vehicle with variable width ground supports
US3707218A (en) 1970-10-26 1972-12-26 Mackey M Payne Conveyor apparatus
US3757635A (en) 1971-03-23 1973-09-11 F Hickerson Multi-purpose munitions carrier
US3974907A (en) 1971-10-29 1976-08-17 Gordon A. Brewer Flexible mobile conveyor
US3712481A (en) 1971-12-23 1973-01-23 Mc Donnell Douglas Corp Actuator
US3841424A (en) 1971-12-27 1974-10-15 Caterpillar Tractor Co Triangular track resilient bogie suspension
US3820616A (en) 1972-02-03 1974-06-28 American Hoist & Derrick Co Crawler vehicle with dual extensible side frames
US3933214A (en) 1972-07-12 1976-01-20 Guibord Georges E All terrain pleasure vehicle
US3864983A (en) 1972-09-15 1975-02-11 Stephen C Jacobsen Rotary-to-linear and linear-to-rotary motion converters
US3934664A (en) 1973-02-01 1976-01-27 Pohjola Jorma Steering mechanism for track vehicles
US5672044A (en) 1974-01-24 1997-09-30 Lemelson; Jerome H. Free-traveling manipulator with powered tools
JPS50108110A (ko) 1974-02-01 1975-08-26
FI51306C (fi) 1975-01-30 1976-12-10 Pohjola Jorma Menetelmä ja laite kääntyvätelaisessa ajoneuvossa.
JPS51106391A (en) 1975-03-17 1976-09-21 Saburo Takada Shooboorobotsuto kyatapiraunkosochi
US4015553A (en) 1975-08-18 1977-04-05 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Submersible barge control system
US4068905A (en) 1975-09-10 1978-01-17 Black Chester A Detachable road protecting device for tracked vehicles
JPS5257625U (ko) 1975-10-23 1977-04-26
US4059315A (en) 1976-01-02 1977-11-22 Jolliffe James D Cleat anchor for flexible vehicle track
NO137351C (no) 1976-01-30 1978-02-22 Trallfa Nils Underhaug As B¦yelig robotarm.
JPS52122431U (ko) 1976-03-15 1977-09-17
BE845263A (nl) 1976-08-18 1976-12-16 Zelfbewegende trekkereenheind
US4109971A (en) 1976-10-12 1978-08-29 Black Chester A Detachable road protecting devices for tracked vehicles
JPS5832870Y2 (ja) 1977-03-26 1983-07-21 株式会社クボタ 現地溶接用台車固定治具
JPS5415714A (en) 1977-07-06 1979-02-05 Sharp Corp Push-botton device of tape recorders
US4589460A (en) 1978-01-03 1986-05-20 Albee William H Off road vehicles
US4218101A (en) 1978-04-03 1980-08-19 De Lorean Manufacturing Company Low disturbance track cleat and ice calk structure for firm or icy snow
US4332424A (en) 1978-04-03 1982-06-01 De Lorean Manufacturing Company Low disturbance track cleat and ice calk structure for firm or icy snow
JPS611581Y2 (ko) 1979-02-28 1986-01-20
SE419421B (sv) 1979-03-16 1981-08-03 Ove Larson Bojlig arm i synnerhet robotarm
US4494417A (en) 1979-03-16 1985-01-22 Robotgruppen Hb Flexible arm, particularly a robot arm
DE2926798C2 (de) 1979-07-03 1986-05-28 Klöckner-Werke AG, 4100 Duisburg Kettenkratzerförderer
US4339031A (en) 1979-10-01 1982-07-13 Joy Manufacturing Company Monorail suspended conveyor system
US4260053A (en) 1979-10-09 1981-04-07 Hirosuke Onodera Flexible conveyor belt
CA1118021A (en) 1980-01-29 1982-02-09 Her Majesty The Queen In Right Of Canada As Represented By The Minister Of National Defence Of Her Majesty's Canadian Government Track for rope vehicle
DE3025840C2 (de) 1980-07-08 1983-08-04 Mowag Motorwagenfabrik Ag, Kreuzlingen Kettenglied für eine Gleiskette
US4453611A (en) 1980-10-10 1984-06-12 Stacy Jr Jack C Terrain vehicle having a single, latterally bendable track
US4636137A (en) 1980-10-24 1987-01-13 Lemelson Jerome H Tool and material manipulation apparatus and method
JPS6015275Y2 (ja) 1980-12-23 1985-05-14 松下電器産業株式会社 複合厚膜バリスタ
US4713896A (en) 1981-04-10 1987-12-22 Jennens Eric G Inshore submersible amphibious machines
JPS5889480U (ja) 1981-11-18 1983-06-17 富士重工業株式会社 自動車のフロントピラ構造
JPS5880387U (ja) 1981-11-27 1983-05-31 株式会社明電舎 マニプレ−タを具えた走行台車
US4489826A (en) 1982-02-05 1984-12-25 Philip Dubson Adjustable apparatus
US4483407A (en) 1982-03-26 1984-11-20 Hitachi, Ltd. Variable configuration track laying vehicle
SE436175B (sv) 1982-07-05 1984-11-19 Robotgruppen Hb Anordning for vridstyv forbindelse av i en robotarm eller liknande ingaende element
DE3236947A1 (de) 1982-10-06 1984-04-12 Rainer 6074 Rödermark Hitzel Rohrmanipulator fuer das durchfahren von rohrleitungen
US4806066A (en) 1982-11-01 1989-02-21 Microbot, Inc. Robotic arm
US4671774A (en) 1983-01-28 1987-06-09 Owsen Paul J All terrain vehicle
GB8303694D0 (en) 1983-02-10 1983-03-16 Atomic Energy Authority Uk Manipulators
JPS59139494U (ja) 1983-03-09 1984-09-18 田中　勝 水上推進機
US4900218A (en) 1983-04-07 1990-02-13 Sutherland Ivan E Robot arm structure
US4551061A (en) 1983-04-18 1985-11-05 Olenick Ralph W Flexible, extensible robot arm
JPS59189809U (ja) 1983-05-26 1984-12-17 ユニ・チヤ−ム株式会社 使い捨ておむつ
GB2145691B (en) 1983-08-29 1987-06-03 Toshiba Kk Extendible and contractable arms
JPS6060516U (ja) 1983-10-04 1985-04-26 株式会社富士通ゼネラル 石油燃焼器具
US4661039A (en) 1983-10-20 1987-04-28 Donaldson Company Flexible-frame robot
JPS60139576U (ja) 1984-02-29 1985-09-14 三菱自動車工業株式会社 自動車用エンジンフ−ド構造
CA1245510A (en) 1984-03-05 1988-11-29 Arktos Developments Ltd. All terrain vehicle and method of operating same
JPS6120484U (ja) 1984-07-12 1986-02-06 カシオ計算機株式会社 走行車
US4646906A (en) 1984-09-06 1987-03-03 Fairchild Incorporated Apparatus for continuously conveying coal from a continuous miner to a remote floor conveyor
JPS6189182U (ko) 1984-11-16 1986-06-10
US4736826A (en) 1985-04-22 1988-04-12 Remote Technology Corporation Remotely controlled and/or powered mobile robot with cable management arrangement
JPS61260988A (ja) 1985-05-14 1986-11-19 工業技術院長 マスタ・スレ−ブ制御指
JPS62172875A (ja) 1986-01-27 1987-07-29 Nippon Hoso Kyokai <Nhk> 多重サブサンプル伝送信号の再生方法
JPH037388Y2 (ko) 1985-06-17 1991-02-25
FI852478L (fi) 1985-06-20 1986-12-21 Reta-Myynti Ky Foerfarande i fordon med svaengbar larvmatta foer att aostadkomma baettre koerstabiliteter.
US4752105A (en) 1985-10-24 1988-06-21 Barnard Jan H Vehicle traction
FR2589238B1 (fr) 1985-10-25 1987-11-20 Commissariat Energie Atomique Capteur de mesure d'efforts et de couples et applications d'un tel capteur a un palpeur et a un dispositif de prehension
GB8526602D0 (en) 1985-10-29 1986-11-05 Secr Defence Unmanned vehicle
US4700693A (en) 1985-12-09 1987-10-20 Welch Allyn, Inc. Endoscope steering section
US4784042A (en) 1986-02-12 1988-11-15 Nathaniel A. Hardin Method and system employing strings of opposed gaseous-fluid inflatable tension actuators in jointed arms, legs, beams and columns for controlling their movements
US4756662A (en) 1986-03-31 1988-07-12 Agency Of Industrial Science & Technology Varible compliance manipulator
JPS62162626U (ko) 1986-04-04 1987-10-16
JPS62165207U (ko) 1986-04-08 1987-10-20
US4714125A (en) 1986-05-05 1987-12-22 Stacy Jr Jack C Single laterally bendable track snowmobile
EP0405623A3 (en) 1986-05-21 1991-02-06 Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho System for inspecting a dust proofing property
US4765795A (en) 1986-06-10 1988-08-23 Lord Corporation Object manipulator
DE3626238A1 (de) 1986-08-02 1988-02-18 Kloeckner Becorit Gmbh Lenkbares raupenfahrwerk
DE3626328A1 (de) 1986-08-02 1988-02-11 Kloeckner Moeller Elektrizit Vorrichtung zur potentialgetrennten messwerterfassung von wechselstroemen
US5219264A (en) 1986-09-19 1993-06-15 Texas Instruments Incorporated Mobile robot on-board vision system
US4828339A (en) 1986-09-30 1989-05-09 Joy Technologies Inc. Crawler chain
FR2609335B1 (fr) 1987-01-05 1989-04-14 Protee Systeme de reperage du mouvement d'un vehicule a chenilles
GB8709125D0 (en) 1987-04-15 1987-05-20 Siren A O All-terrain hydrofoil train
US4828453A (en) 1987-04-21 1989-05-09 The United States Of America As Represented By The United States Department Of Energy Modular multimorphic kinematic arm structure and pitch and yaw joint for same
JPS63306988A (ja) 1987-06-10 1988-12-14 Kubota Ltd 装軌車両
US4796607A (en) 1987-07-28 1989-01-10 Welch Allyn, Inc. Endoscope steering section
JPS6471686A (en) 1987-09-09 1989-03-16 Komatsu Mfg Co Ltd Flexible arm robot
US4848179A (en) 1988-02-16 1989-07-18 Trw Inc. Flexidigit robotic manipulator
US5021798A (en) 1988-02-16 1991-06-04 Trw Inc. Antenna with positionable reflector
US5046914A (en) 1988-07-12 1991-09-10 Cybermation, Inc. Parallel lifting device
US4862808A (en) 1988-08-29 1989-09-05 Gas Research Institute Robotic pipe crawling device
US4932831A (en) 1988-09-26 1990-06-12 Remotec, Inc. All terrain mobile robot
JPH02109691A (ja) 1988-10-19 1990-04-23 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 移動装置
FR2638813B1 (fr) 1988-11-09 1991-02-01 Nancy Ecole Sup Sciences Techn Vehicule autopropulse pour meulage de tuyauterie
JPH053087Y2 (ko) 1989-02-07 1993-01-26
DE4000348A1 (de) 1989-03-06 1990-09-13 Hewlett Packard Co Vorrichtung und verfahren zum ueberwachen der bewegungen eines vielgelenkigen roboters
US4932491A (en) 1989-03-21 1990-06-12 The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration Body steered rover
FR2651201B1 (fr) 1989-08-31 1991-10-25 Framatome Sa Vehicule a chenilles inclinables.
JPH03104572A (ja) 1989-09-14 1991-05-01 Hitachi Ltd マスタスレーブマニピユレータの制御方法及び装置
US5303384A (en) 1990-01-02 1994-04-12 The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration High level language-based robotic control system
FR2660730B1 (fr) 1990-04-09 1992-11-27 Gautheron Christophe Vehicule autopropulse franchisseur d'obstacles pour des missions a l'interieur de canalisations.
US5018591A (en) 1990-04-24 1991-05-28 Caterpillar Inc. Track laying work vehicle
US5080000A (en) 1990-05-11 1992-01-14 Bubic Frank R Flexible robotic links and manipulator trunks made thereform
US5205612A (en) 1990-05-17 1993-04-27 Z C Mines Pty. Ltd. Transport apparatus and method of forming same
EP0465743A1 (en) 1990-07-12 1992-01-15 British Aerospace Public Limited Company Teach and report probe for a robot arm
US5588688A (en) 1990-08-06 1996-12-31 Sarcos, Inc. Robotic grasping apparatus
CA2088356A1 (en) 1990-08-08 1992-02-09 Koji Ogaki Disaster relief robot and operation controller therefor
US4997790A (en) 1990-08-13 1991-03-05 Motorola, Inc. Process for forming a self-aligned contact structure
US5186526A (en) 1990-08-31 1993-02-16 General Chemical Corporation One-piece crawler pad
JPH0644606Y2 (ja) 1990-12-26 1994-11-16 マックス株式会社 ホッチキス
US5252870A (en) 1991-03-01 1993-10-12 Jacobsen Stephen C Magnetic eccentric motion motor
US5172639A (en) 1991-03-26 1992-12-22 Gas Research Institute Cornering pipe traveler
US5142932A (en) 1991-09-04 1992-09-01 The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration Flexible robotic arm
JPH0569350A (ja) * 1991-09-11 1993-03-23 Toshiba Corp 軌道走行式ロボツト設備の保全装置
DE4133605C2 (de) 1991-10-10 1994-05-11 Siemens Ag Flexibler Roboterarm
US5317952A (en) 1991-11-22 1994-06-07 Kinetic Sciences Inc. Tentacle-like manipulators with adjustable tension lines
US5428713A (en) 1991-11-25 1995-06-27 Kabushiki Kaisha Toshiba Compound module type manipulator apparatus
JPH05147560A (ja) 1991-11-29 1993-06-15 Takaoka Electric Mfg Co Ltd クローラ走行車
US5562843A (en) 1991-12-28 1996-10-08 Joven Electric Co., Ltd. Industrial robot with contact sensor
US5199771A (en) 1992-03-02 1993-04-06 Logan Manufacturing Company Not retaining cleat for vehicle endless track
JPH05286460A (ja) 1992-04-13 1993-11-02 Hitachi Ltd 操舵式クローラ車
US5297443A (en) 1992-07-07 1994-03-29 Wentz John D Flexible positioning appendage
US5388900A (en) 1992-07-15 1995-02-14 Kabushiki Kaisha Suzuki Shoji Crawler pad
US5443354A (en) 1992-07-20 1995-08-22 The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration Hazardous materials emergency response mobile robot
US5366038A (en) 1992-08-25 1994-11-22 Nishiguchi Hidetsugu Robot traveling on wall face
US5337732A (en) 1992-09-16 1994-08-16 Cedars-Sinai Medical Center Robotic endoscopy
JPH06115465A (ja) 1992-10-01 1994-04-26 Iseki & Co Ltd コンバインの走行装置
US5451135A (en) 1993-04-02 1995-09-19 Carnegie Mellon University Collapsible mobile vehicle
US5350033A (en) 1993-04-26 1994-09-27 Kraft Brett W Robotic inspection vehicle
US5435405A (en) 1993-05-14 1995-07-25 Carnegie Mellon University Reconfigurable mobile vehicle with magnetic tracks
US5363935A (en) 1993-05-14 1994-11-15 Carnegie Mellon University Reconfigurable mobile vehicle with magnetic tracks
US5386741A (en) 1993-06-07 1995-02-07 Rennex; Brian G. Robotic snake
US5413454A (en) 1993-07-09 1995-05-09 Movsesian; Peter Mobile robotic arm
US5466056A (en) 1993-07-26 1995-11-14 Lmc Operating Corp. Cleat retaining assembly for vehicle endless track
US5556370A (en) 1993-07-28 1996-09-17 The Board Of Trustees Of The Leland Stanford Junior University Electrically activated multi-jointed manipulator
US5354124A (en) 1993-09-07 1994-10-11 Lmc Operating Corp. Water sealed, cable reinforced vehicle endless track and cleat assembly
US5440916A (en) 1993-11-15 1995-08-15 The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronatics And Space Administration Emergency response mobile robot for operations in combustible atmospheres
JP2594880B2 (ja) 1993-12-29 1997-03-26 西松建設株式会社 自律走行型知能作業ロボット
US5551545A (en) 1994-03-18 1996-09-03 Gelfman; Stanley Automatic deployment and retrieval tethering system
US5516249A (en) 1994-05-10 1996-05-14 Technical Research Associates, Inc. Exoskeleton with kinesthetic feedback and robotic control
JPH07329837A (ja) 1994-06-08 1995-12-19 Kubota Corp スパイク付きクローラ式走行装置のスパイクカバー
DE4426811C1 (de) 1994-07-28 1995-10-19 Siemens Ag Präzise steuerbarer flexibler Aktor
JPH08133151A (ja) 1994-11-10 1996-05-28 Sanyo Electric Co Ltd 自転車用前照灯
JP2580542B2 (ja) 1994-11-14 1997-02-12 防衛庁技術研究本部長 おにぎり機構を有するフレキシブルクローラ
GB2301187B (en) 1995-05-22 1999-04-21 British Gas Plc Method of and apparatus for locating an anomaly in a duct
US5573316A (en) 1995-06-02 1996-11-12 Wankowski; Russell A. Lightweight snowmobile traction stud
AU6480096A (en) 1995-06-30 1997-02-05 Ross-Hime Designs, Inc. Robotic manipulator
JP3267116B2 (ja) 1995-09-19 2002-03-18 ミノルタ株式会社 接触式センサおよび移動体
US5821666A (en) 1995-09-22 1998-10-13 Nippondenso Co., Ltd. United control system comprising a plurality of control units independently controllable
JPH09109069A (ja) 1995-10-13 1997-04-28 Gen Sugano パワード・インテリジェント方法及びユニット
JPH09109070A (ja) 1995-10-19 1997-04-28 Shoichi Hasegawa 非接触追従型位置計測および力覚提示装置
US5770913A (en) 1995-10-23 1998-06-23 Omnific International, Ltd. Actuators, motors and wheelless autonomous robots using vibratory transducer drivers
DE19541458C1 (de) 1995-11-07 1997-03-06 Siemens Ag Flexibler Aktor
JPH09142347A (ja) 1995-11-24 1997-06-03 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 不整地移動装置
US5697285A (en) 1995-12-21 1997-12-16 Nappi; Bruce Actuators for simulating muscle activity in robotics
US5749828A (en) 1995-12-22 1998-05-12 Hewlett-Packard Company Bending neck for use with invasive medical devices
US6109852A (en) 1996-01-18 2000-08-29 University Of New Mexico Soft actuators and artificial muscles
CH690595A5 (de) 1996-04-12 2000-10-31 Ka Te System Ag Steuereinrichtung für ein Fluidaggregate aufweisendes Gerät und Vorrichtung zum Sanieren von Rohren.
DE19617852A1 (de) 1996-04-23 1997-10-30 Karlsruhe Forschzent Verfahren zur planaren Herstellung von pneumatischen und fluidischen Miniaturmanipulatoren
US6132133A (en) 1996-06-12 2000-10-17 Komatsu Ltd. Crawler type vibratory compacting machine
US6030057A (en) 1996-06-19 2000-02-29 Fikse; Tyman H. Tractor endless tread
US6186604B1 (en) 1996-06-19 2001-02-13 Tyman H. Fikse Tractor endless tread
US5963712A (en) 1996-07-08 1999-10-05 Sony Corporation Selectively configurable robot apparatus
GB9614761D0 (en) 1996-07-13 1996-09-04 Schlumberger Ltd Downhole tool and method
US5902254A (en) 1996-07-29 1999-05-11 The Nemours Foundation Cathether guidewire
DE69739160D1 (de) 1996-10-18 2009-01-22 Yaskawa Denki Seisakusho Kk Autonomes roboterfahrzeug für arbeiten and spannungsführenden stromleitungen
IT1285533B1 (it) 1996-10-22 1998-06-08 Scuola Superiore Di Studi Universitari E Di Perfezionamento Sant Anna Robot endoscopico
US6331181B1 (en) 1998-12-08 2001-12-18 Intuitive Surgical, Inc. Surgical robotic tools, data architecture, and use
US6113343A (en) 1996-12-16 2000-09-05 Goldenberg; Andrew Explosives disposal robot
US5888235A (en) 1997-01-07 1999-03-30 Sarcos, Inc. Body-powered prosthetic arm
DE19704080C2 (de) 1997-02-04 1998-11-05 Diehl Stiftung & Co Minensuchgerät
GB9706625D0 (en) 1997-04-01 1997-05-21 Khairallah Charles Hyper-redundant robot
JP3398009B2 (ja) 1997-04-07 2003-04-21 株式会社フジタ 遠隔操作システム
US6281489B1 (en) 1997-05-02 2001-08-28 Baker Hughes Incorporated Monitoring of downhole parameters and tools utilizing fiber optics
US6056237A (en) 1997-06-25 2000-05-02 Woodland; Richard L. K. Sonotube compatible unmanned aerial vehicle and system
US6016385A (en) * 1997-08-11 2000-01-18 Fanu America Corp Real time remotely controlled robot
DE19746510C2 (de) 1997-10-22 2003-03-06 Pii Pipetronix Gmbh Vorrichtung zum Durchfahren von Rohrleitungen
JP3919040B2 (ja) 1997-11-30 2007-05-23 ソニー株式会社 ロボツト装置
JP3765356B2 (ja) 1997-12-22 2006-04-12 ソニー株式会社 ロボツト装置
US6272396B1 (en) * 1998-02-20 2001-08-07 Tairob Industrial Technology Ltd. Method for applying knowledge from a skilled worker via a master expert machine to a slave expert machine for repetitive tasks
US6263989B1 (en) 1998-03-27 2001-07-24 Irobot Corporation Robotic platform
JP2899694B1 (ja) 1998-03-30 1999-06-02 消防庁長官 昇降ロボット
DE19821306C2 (de) 1998-05-13 2000-12-14 Gmd Gmbh Autonom navigierendes System mit Hinderniserkennung
US6138604A (en) 1998-05-26 2000-10-31 The Charles Stark Draper Laboratories, Inc. Pelagic free swinging aquatic vehicle
US6203126B1 (en) 1998-06-05 2001-03-20 Northern Freight Brokers, Inc. Traction stud for a snowmobile belt made of a non-metal material
JP2909461B1 (ja) 1998-06-09 1999-06-23 三菱重工業株式会社 多関節ロボット
US5984032A (en) 1998-06-10 1999-11-16 Gremillion; Ernest J. Articulating marsh buggy
US6109705A (en) 1998-08-07 2000-08-29 Camoplast, Inc. Snowmobile drive track for traveling on icy and hardened snow surface
EP1105789A1 (en) 1998-08-14 2001-06-13 ViA, Inc. Mobile robotic snake
JP3017182B1 (ja) 1998-09-29 2000-03-06 富太郎 服部 履帯用パッド
US6659939B2 (en) 1998-11-20 2003-12-09 Intuitive Surgical, Inc. Cooperative minimally invasive telesurgical system
JP3635626B2 (ja) 1998-11-24 2005-04-06 株式会社テムザック ロボット遠隔制御システムおよびロボット画像遠隔制御処理システム
US6232735B1 (en) 1998-11-24 2001-05-15 Thames Co., Ltd. Robot remote control system and robot image remote control processing system
US6162171A (en) 1998-12-07 2000-12-19 Wan Sing Ng Robotic endoscope and an autonomous pipe robot for performing endoscopic procedures
DE19857891A1 (de) 1998-12-15 2000-06-21 Macmoter Spa Raupenfahrzeug
DE19906970C2 (de) 1999-02-19 2003-03-27 Rheinmetall W & M Gmbh Aufklärungssonde
US6333631B1 (en) 1999-03-08 2001-12-25 Minister Of National Defence Of Her Majesty's Canadian Government Cantilevered manipulator for autonomous non-contact scanning of natural surfaces for the deployment of landmine detectors
US6820653B1 (en) 1999-04-12 2004-11-23 Carnegie Mellon University Pipe inspection and repair system
US6264294B1 (en) 1999-06-04 2001-07-24 International Engineering And Manufacturing, Inc. Tapered traction stud, stud mount and method of making and mounting
US6264293B1 (en) 1999-06-04 2001-07-24 International Engineering & Manufacturing Inc Traction stud mount and method of manufacturing and mounting
KR100342029B1 (ko) 1999-06-07 2002-06-27 탁승호 표면 주행체 및 그를 이용한 청소기
US6484083B1 (en) 1999-06-07 2002-11-19 Sandia Corporation Tandem robot control system and method for controlling mobile robots in tandem
US6523629B1 (en) 1999-06-07 2003-02-25 Sandia Corporation Tandem mobile robot system
DE10018075A1 (de) 1999-06-29 2001-01-18 Daimler Chrysler Ag Verfahren und Einrichtung zur Bekämpfung von Sprengkörpern,insbesondere Minen
JP2001038663A (ja) 1999-07-28 2001-02-13 Yamaha Motor Co Ltd マシンの制御システム
ATE344388T1 (de) 1999-08-12 2006-11-15 Perihelian Llc Antrieb aus einer formgedächtnislegierung und verfahren zur steuerung
US6505896B1 (en) 2000-09-01 2003-01-14 Alain Boivin Track for snow vehicles
IT1313346B1 (it) 1999-09-06 2002-07-23 Abb Ricerca Spa Metodo per eseguire la programmazione fuori linea di un robotindustriale.
US7020701B1 (en) 1999-10-06 2006-03-28 Sensoria Corporation Method for collecting and processing data using internetworked wireless integrated network sensors (WINS)
JP3326472B2 (ja) 1999-11-10 2002-09-24 独立行政法人 航空宇宙技術研究所 多関節ロボット
US6260501B1 (en) 2000-03-17 2001-07-17 Arthur Patrick Agnew Submersible apparatus for transporting compressed gas
US6610007B2 (en) 2000-04-03 2003-08-26 Neoguide Systems, Inc. Steerable segmented endoscope and method of insertion
WO2005018428A2 (en) 2000-04-03 2005-03-03 Neoguide Systems, Inc. Activated polymer articulated instruments and methods of insertion
JP3511088B2 (ja) 2000-04-10 2004-03-29 独立行政法人航空宇宙技術研究所 多関節介護ロボット制御用の圧力分布センサ
US6450104B1 (en) 2000-04-28 2002-09-17 North Carolina State University Modular observation crawler and sensing instrument and method for operating same
WO2001084260A2 (en) 2000-05-01 2001-11-08 Irobot Corporation Method and system for remote control of mobile robot
US6576406B1 (en) 2000-06-29 2003-06-10 Sarcos Investments Lc Micro-lithographic method and apparatus using three-dimensional mask
US6477444B1 (en) 2000-07-07 2002-11-05 Fuji Xerox Co., Ltd. Method for the automated design of decentralized controllers for modular self-reconfigurable robots
GB0020461D0 (en) 2000-08-18 2000-10-11 Oliver Crispin Consulting Ltd Improvements in and relating to the robotic positioning of a work tool to a sensor
US6422509B1 (en) 2000-11-28 2002-07-23 Xerox Corporation Tracking device
US6488306B1 (en) 2000-12-21 2002-12-03 Sandia Corporation Mobility platform coupling device and method for coupling mobility platforms
EP1373783B1 (en) 2001-03-07 2005-08-03 Carnegie-Mellon University Gas main robotic inspection system
US6870343B2 (en) 2001-03-30 2005-03-22 The University Of Michigan Integrated, proportionally controlled, and naturally compliant universal joint actuator with controllable stiffness
US6512345B2 (en) 2001-03-30 2003-01-28 The Regents Of The University Of Michigan Apparatus for obstacle traversion
US6774597B1 (en) 2001-03-30 2004-08-10 The Regents Of The University Of Michigan Apparatus for obstacle traversion
US6636781B1 (en) 2001-05-22 2003-10-21 University Of Southern California Distributed control and coordination of autonomous agents in a dynamic, reconfigurable system
EP1390823A1 (en) 2001-05-25 2004-02-25 Lego A/S Toy robot programming
US6725128B2 (en) 2001-07-02 2004-04-20 Xerox Corporation Self-reconfigurable robot
JP3557460B2 (ja) 2001-07-09 2004-08-25 東京工業大学長 走行装置
US6619146B2 (en) 2001-08-07 2003-09-16 The Charles Stark Draper Laboratory, Inc. Traveling wave generator
US6563084B1 (en) 2001-08-10 2003-05-13 Lincoln Global, Inc. Probe for touch sensing
US6715575B2 (en) 2001-08-16 2004-04-06 Formula Fast Racing Track tensioning system for a tracked vehicle
CA2394454C (en) 2001-09-12 2009-12-08 The Goodyear Tire & Rubber Company Cold environment endless rubber track and vehicle containing such track
NO317623B1 (no) 2001-09-25 2004-11-22 Inocean As System for utnyttelse av sinusformet bevegelsesmonster
US6835173B2 (en) 2001-10-05 2004-12-28 Scimed Life Systems, Inc. Robotic endoscope
US6672344B1 (en) 2001-10-26 2004-01-06 Perseptive Biosystems, Inc. Robotic system having positionally adjustable multiple probes
AU2002357040A1 (en) 2001-11-28 2003-06-10 Evolution Robotics, Inc. Sensor and actuator abstraction and aggregation in a hardware abstraction layer for a robot
US6772673B2 (en) 2001-12-13 2004-08-10 Seiko Epson Corporation Flexible actuator
US20050051667A1 (en) 2001-12-21 2005-03-10 Arlton Paul E. Micro-rotorcraft surveillance system
US6859359B2 (en) 2002-01-30 2005-02-22 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Army Modular sensor platform
US6540310B1 (en) 2002-02-01 2003-04-01 Ironwood Designs Llc Grouser
US6773327B1 (en) 2002-02-12 2004-08-10 Hasbro, Inc. Apparatus for actuating a toy
US6595812B1 (en) 2002-02-15 2003-07-22 Harry Haney Amphibious vehicle
JP3863790B2 (ja) 2002-02-15 2006-12-27 ヤンマー農機株式会社 トラクタ
US6732015B2 (en) 2002-03-14 2004-05-04 Kabushiki Kaisha Toshiba Robot system
US6652164B2 (en) 2002-03-28 2003-11-25 Pelco Retractable camera mounting mechanism
JP4112891B2 (ja) 2002-04-22 2008-07-02 株式会社東芝 原子炉内移動装置
US6831436B2 (en) 2002-04-22 2004-12-14 Jose Raul Gonzalez Modular hybrid multi-axis robot
US6651804B2 (en) 2002-04-30 2003-11-25 Joy Mm Delaware, Inc. Self-propelled articulated conveyor system
JP2003334783A (ja) 2002-05-13 2003-11-25 Canon Inc ロボットの情報制御方法
WO2003102706A1 (fr) 2002-05-31 2003-12-11 Fujitsu Limited Robot telecommande et procede d'identification automatique de la position de robot.
US7040426B1 (en) 2002-06-04 2006-05-09 Polaris Industries, Inc. Suspension for a tracked vehicle
JP2004080147A (ja) 2002-08-12 2004-03-11 Denso Wave Inc カメラ付携帯端末機
US7137465B1 (en) 2002-10-02 2006-11-21 The Charles Stark Draper Laboratory, Inc. Crawler device
US6840588B2 (en) 2002-10-25 2005-01-11 Soucy International Inc. Non-repeating sequence of profiles
US7069124B1 (en) 2002-10-28 2006-06-27 Workhorse Technologies, Llc Robotic modeling of voids
US6936003B2 (en) 2002-10-29 2005-08-30 Given Imaging Ltd In-vivo extendable element device and system, and method of use
US7017687B1 (en) 2002-11-21 2006-03-28 Sarcos Investments Lc Reconfigurable articulated leg and wheel
WO2004052598A1 (ja) 2002-12-12 2004-06-24 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. ロボット制御装置
US20060117324A1 (en) 2002-12-19 2006-06-01 Koninklijke Philips Electronics N.V. System and method for controlling a robot
FR2850350B1 (fr) 2003-01-29 2006-03-10 Bernard Coeuret Vehicule a chenilles a chassis muni d'un moyen de pivotement
US7331436B1 (en) 2003-03-26 2008-02-19 Irobot Corporation Communications spooler for a mobile robot
US6837318B1 (en) 2003-03-28 2005-01-04 Hanna Craig Rescue and exploration apparatus
US7090637B2 (en) 2003-05-23 2006-08-15 Novare Surgical Systems, Inc. Articulating mechanism for remote manipulation of a surgical or diagnostic tool
US7310287B2 (en) 2003-05-30 2007-12-18 Fairfield Industries Incorporated Method and apparatus for seismic data acquisition
US7044245B2 (en) 2003-06-17 2006-05-16 Science Applications International Corporation Toroidal propulsion and steering system
JP2005019331A (ja) 2003-06-27 2005-01-20 Ngk Spark Plug Co Ltd 燃料電池システム
JP3834651B2 (ja) 2003-09-04 2006-10-18 防衛庁技術研究本部長 走行型ロボット
CN1603068A (zh) 2003-09-29 2005-04-06 中国科学院自动化研究所 基于无线网络的多机器人搬运控制系统
JP4607442B2 (ja) 2003-10-07 2011-01-05 国立大学法人東京工業大学 クローラ型走行ロボット
US6964312B2 (en) 2003-10-07 2005-11-15 International Climbing Machines, Inc. Surface traversing apparatus and method
JP4126656B2 (ja) 2003-11-13 2008-07-30 宇部興産機械株式会社 型締装置およびタイバー抜き方法
US7578565B2 (en) 2003-11-20 2009-08-25 Tokyo Institute Of Technology Crawler belt, crawler unit and method for manufacturing crawler belt
JP2005169561A (ja) 2003-12-11 2005-06-30 Fuji Heavy Ind Ltd 遠隔操作装置
DE102004010089A1 (de) 2004-02-27 2005-09-15 Losch Airport Equipment Gmbh Transportfahrzeug für Rollstühle
WO2005098729A2 (en) 2004-03-27 2005-10-20 Harvey Koselka Autonomous personal service robot
US7188473B1 (en) 2004-04-26 2007-03-13 Harry HaruRiko Asada Shape memory alloy actuator system using segmented binary control
ES2433664T3 (es) 2004-06-25 2013-12-12 Carnegie Mellon University Dispositivo guiador dirigible
CA2512299C (en) 2004-09-07 2017-11-07 Camoplast Inc. Powder snow track for snowmobile
JP2006107024A (ja) 2004-10-04 2006-04-20 Tamagawa Seiki Co Ltd 三次元入力装置
IL165489A0 (en) 2004-12-01 2006-01-15 Odf Optronics Ltd Smart arrow
JP2006173782A (ja) 2004-12-13 2006-06-29 Mitsubishi Electric Corp 携帯通信端末機とその遠隔制御装置および携帯通信端末機の着信動作遠隔制御システム
US8162410B2 (en) 2004-12-20 2012-04-24 Tokyo Institute Of Technology Endless elongated member for crawler and crawler unit
CN2774717Y (zh) 2005-01-17 2006-04-26 江南大学 多自由度柔性关节的蛇形机器人
US7188568B2 (en) 2005-06-29 2007-03-13 Arizona Public Service Company Self-propelled vehicle for movement within a tubular member
US7493976B2 (en) 2005-08-04 2009-02-24 Engineering Services, Inc. Variable configuration articulated tracked vehicle
JP4565107B2 (ja) 2005-08-31 2010-10-20 株式会社東芝 アーム機構を備えた移動ロボット
US7860614B1 (en) 2005-09-13 2010-12-28 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Army Trainer for robotic vehicle
US7597762B2 (en) 2005-09-21 2009-10-06 General Electric Company Methods and apparatus for manufacturing components
GB0522924D0 (en) 2005-11-10 2005-12-21 Allen Vanguard Ltd Remotely operated machine with manipulator arm
CN100509524C (zh) 2005-11-25 2009-07-08 杨宁 约束履带式柔性越障车
WO2008013568A2 (en) 2005-12-30 2008-01-31 Irobot Corporation Autonomous mobile robot
JP2007216936A (ja) 2006-02-15 2007-08-30 Kenjiro Tadakuma 推進力発生装置連結機構
JP4635259B2 (ja) 2006-03-10 2011-02-23 独立行政法人産業技術総合研究所 クローラロボット
US7762362B2 (en) 2006-04-17 2010-07-27 The Board Of Trustees Of The Leland Stanford Junior University Climbing with dry adhesives
US7475745B1 (en) 2006-05-11 2009-01-13 Deroos Bradley G High mobility vehicle
WO2007134461A1 (en) 2006-05-24 2007-11-29 Titan Medical Inc. Snaking robotic arm with movable shapers
JP4821516B2 (ja) 2006-08-31 2011-11-24 旭光電機株式会社 多関節構造体
US7843431B2 (en) 2007-04-24 2010-11-30 Irobot Corporation Control system for a remote vehicle
US7654348B2 (en) 2006-10-06 2010-02-02 Irobot Corporation Maneuvering robotic vehicles having a positionable sensor head
BRPI0715557A2 (pt) 2006-10-18 2013-07-02 Navatek Ltd veÍculo anfÍbio
US7798264B2 (en) 2006-11-02 2010-09-21 Hutcheson Timothy L Reconfigurable balancing robot and method for dynamically transitioning between statically stable mode and dynamically balanced mode
WO2008076192A2 (en) 2006-11-13 2008-06-26 Raytheon Sarcos Llc Versatile endless track for lightweight mobile robots
EP2099672B1 (en) 2006-11-13 2011-08-31 Raytheon Company Tracked robotic crawler having a moveable arm
EP2549165B1 (en) 2006-11-13 2014-03-12 Raytheon Company Serpentine robotic crawler
WO2008127310A2 (en) 2006-11-13 2008-10-23 Raytheon Sarcos Llc Unmanned ground robotic vehicle having an alternatively extendible and retractable sensing appendage
CN101626946B (zh) 2006-11-13 2013-06-05 雷神萨科斯公司 用于轻型机器人车辆的悬架系统和该车辆的支承方法
US20080167662A1 (en) * 2007-01-08 2008-07-10 Kurtz Anthony D Tactile feel apparatus for use with robotic operations
US7707162B2 (en) 2007-01-08 2010-04-27 International Business Machines Corporation Method and apparatus for classifying multimedia artifacts using ontology selection and semantic classification
US7974736B2 (en) 2007-04-05 2011-07-05 Foster-Miller, Inc. Robot deployed weapon system and safing method
IL183006A0 (en) 2007-05-06 2007-12-03 Wave Group Ltd A bilateral robotic omni-directional situational awarness system having a smart throw able transportaion case
WO2008137953A1 (en) 2007-05-07 2008-11-13 Raytheon Sarcos, Llc Method for manufacturing a complex structure
JP5331102B2 (ja) 2007-05-08 2013-10-30 レイセオン カンパニー ロボットクローラのための可変プリミティブマッピング
US7874386B2 (en) 2007-05-11 2011-01-25 Pinhas Ben-Tzvi Hybrid mobile robot
KR20090001725A (ko) * 2007-05-14 2009-01-09 주식회사 유진로봇 로봇 구동을 위한 하드웨어 시뮬레이션 방법 및 시스템
WO2009009673A2 (en) 2007-07-10 2009-01-15 Raytheon Sarcos, Llc Modular robotic crawler
JP2010533102A (ja) 2007-07-10 2010-10-21 レイセオン・サルコス・エルエルシー 連続軌道を有する蛇行ロボットクローラ
GB0719946D0 (en) 2007-10-12 2007-11-21 Subsea 7 Ltd Apparatus and method
IL193216A (en) 2008-08-04 2013-08-29 Israel Aerospace Ind Ltd Suspicious zone detection system
WO2010070666A1 (en) 2008-12-19 2010-06-24 Manush Lochan Madan Robot building platform
US8392036B2 (en) 2009-01-08 2013-03-05 Raytheon Company Point and go navigation system and method
US8306819B2 (en) * 2009-03-09 2012-11-06 Microsoft Corporation Enhanced automatic speech recognition using mapping between unsupervised and supervised speech model parameters trained on same acoustic training data
US9063252B2 (en) 2009-03-13 2015-06-23 Saudi Arabian Oil Company System, method, and nanorobot to explore subterranean geophysical formations
EP2440448B1 (en) 2009-06-11 2015-09-30 Sarcos LC Amphibious robotic crawler
US8935014B2 (en) 2009-06-11 2015-01-13 Sarcos, Lc Method and system for deploying a surveillance network
US8918213B2 (en) 2010-05-20 2014-12-23 Irobot Corporation Mobile human interface robot
KR20120025961A (ko) * 2010-09-02 2012-03-16 한국전자통신연구원 로봇 시스템 및 그의 제어 방법
KR20120030174A (ko) * 2010-09-17 2012-03-28 삼성전자주식회사 촉각 피드백을 제공하는 수술 로봇 시스템 및 수술 장치, 그리고 그의 촉각 피드백 제공 방법
US8731714B2 (en) * 2010-09-22 2014-05-20 GM Global Technology Operations LLC Concurrent path planning with one or more humanoid robots
CA2720886A1 (en) 2010-11-12 2012-05-12 Crosswing Inc. Customizable virtual presence system
US20120205168A1 (en) 2011-02-11 2012-08-16 Christopher Ryan Flynn Robot reconfigurable for insertion through a narrow opening
JP2012187698A (ja) 2011-03-08 2012-10-04 Rota Kk 走行ロボットのやり直し走行、そのティーチング方法および制御方法
US8588972B2 (en) 2011-04-17 2013-11-19 Hei Tao Fung Method for creating low-cost interactive entertainment robots
US20120277914A1 (en) 2011-04-29 2012-11-01 Microsoft Corporation Autonomous and Semi-Autonomous Modes for Robotic Capture of Images and Videos
US9566710B2 (en) * 2011-06-02 2017-02-14 Brain Corporation Apparatus and methods for operating robotic devices using selective state space training
JP5613114B2 (ja) 2011-06-29 2014-10-22 本田技研工業株式会社 分散制御システム
US20130054021A1 (en) * 2011-08-26 2013-02-28 Disney Enterprises, Inc. Robotic controller that realizes human-like responses to unexpected disturbances
JP2013091114A (ja) 2011-10-05 2013-05-16 Kyokko Denki Kk インタラクション操作システム
US8393422B1 (en) 2012-05-25 2013-03-12 Raytheon Company Serpentine robotic crawler
US9031698B2 (en) 2012-10-31 2015-05-12 Sarcos Lc Serpentine robotic crawler
US9409292B2 (en) 2013-09-13 2016-08-09 Sarcos Lc Serpentine robotic crawler for performing dexterous operations
US9597797B2 (en) * 2013-11-01 2017-03-21 Brain Corporation Apparatus and methods for haptic training of robots

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20090132088A1 (en) * 2007-04-24 2009-05-21 Tairob Ltd. Transfer of knowledge from a human skilled worker to an expert machine - the learning process

Also Published As

Publication number Publication date
US20150251316A1 (en) 2015-09-10
US9566711B2 (en) 2017-02-14
JP2015168056A (ja) 2015-09-28
KR20150104057A (ko) 2015-09-14
EP2915636A3 (en) 2016-06-22
EP2915636A2 (en) 2015-09-09
KR20170117982A (ko) 2017-10-24
EP2915636B1 (en) 2019-02-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101958283B1 (ko) 협력적 로봇 제어
Klamt et al. Remote mobile manipulation with the centauro robot: Full‐body telepresence and autonomous operator assistance
US10265227B2 (en) Mobile human-friendly assistive robot
JP5520048B2 (ja) 蛇行型ロボット式無限軌道車
US20230303193A1 (en) Whole body manipulation on a legged robot using dynamic balance
CN104950885A (zh) 一种基于视觉和力觉反馈的uav群双边遥操作控制系统及其方法
Tsakiris et al. Extending visual servoing techniques to nonholonomic mobile robots
GB2598345A (en) Remote operation of robotic systems
Tunstel et al. Recent enhancements to mobile bimanual robotic teleoperation with insight toward improving operator control
Schwarz et al. DRC team nimbro rescue: perception and control for centaur-like mobile manipulation robot momaro
Belzunce et al. Control system design of a teleoperated omnidirectional mobile robot using ROS
Andaluz et al. Numerical methods for cooperative control of double mobile manipulators
Peer et al. Tele-assembly in Wide Remote Environments.
Cetin et al. Vision based control algorithm for a mobile manipulator
Nguyen et al. Real-time localization and tracking system with multiple-angle views for human robot interaction
Walas et al. Control and environment sensing system for a six-legged robot
Zhang et al. Bilateral teleoperation of a group of mobile robots for cooperative tasks
Raafat et al. Introduction to Robotics-Mathematical Issues
Passaro Development of a multi-environment platform composed by a robot and an autonomous guided vehicle
Rubia Estruch Model and build robot in ROS environment
US20230286161A1 (en) Systems and Methods for Robotic Manipulation Using Extended Reality
Kumra et al. 3D modelling and designing of dexto: Eka
Mustafa et al. Modeling and autonomous control of multiple mobile manipulators handling rigid objects
Wicaksono et al. Teleautonomous Control on Rescue Robot Prototype
Yuvaraj Supervised Telemanipulation Interface for Humanoid Driving

Legal Events

Date Code Title Description
A107 Divisional application of patent
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
AMND Amendment
E90F Notification of reason for final refusal
AMND Amendment
E601 Decision to refuse application
AMND Amendment
X701 Decision to grant (after re-examination)