CN114193442A - 机器人控制方法、装置及计算机存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种机器人控制方法、装置及计算机存储介质，其中方法包括：接收用户的初始动作信息，所述初始动作信息用于表征所述用户的初始动作；将所述初始动作信息发送给机器人，以使所述机器人根据所述初始动作信息完成相应的模仿用户动作，所述模仿用户动作用于使所述机器人完成目标事件；在所述机器人未完成所述目标事件的情况下，接收所述机器人发送的反馈信息，所述反馈信息用于确定所述初始动作的动作修正信息，以使所述用户修正所述初始动作，直至所述机器人完成所述目标事件。本申请可以提高操控机器人的精确度。

Description

机器人控制方法、装置及计算机存储介质

技术领域

本申请涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种机器人控制方法、装置及计算机存储介质。

背景技术

现有技术中对于计算机控制的方式有很多种，最早的机器人采用顺序控制的方式。随着信息技术和控制技术的不断发展，以及计算机应用范围的扩大，机器人控制技术正朝着智能化的方向发展，出现了离线编程、任务级语言、多传感器信息融合、智能行为控制等新技术，多种技术的发展将促进智能机器人的实现。机器人控制技术作为计算机系统中的关键技术，它包含了从机器人智能、任务描述到运动控制和伺服控制等技术，既包含实现控制所需的硬件系统，又包括各种软件系统。现有技术中操控机器人是通过控制系统或移动设备直接控制，机器人做出相应操作后并没有反馈机制，以至于操控的精确度不高。

发明内容

本申请实施例提供了一种机器人控制方法，通过控制设备与机器人联动，实现用户操控机器人，解决了现有技术中机器人无反馈机制的问题，本申请通过提供该反馈机制，有效提高了操控机器人的精确度。

为解决以上技术问题，本申请包括以下技术方案：

第一方面，本申请实施例提供了一种机器人控制方法，所述方法包括：

接收用户的初始动作信息，所述初始动作信息用于表征所述用户的初始动作；

将所述初始动作信息发送给机器人，以使所述机器人根据所述初始动作信息完成相应的模仿用户动作，所述模仿用户动作用于使所述机器人完成目标事件；

在所述机器人未完成所述目标事件的情况下，接收所述机器人发送的反馈信息，所述反馈信息用于确定所述初始动作的动作修正信息，以使所述用户修正所述初始动作，直至所述机器人完成所述目标事件。

第二方面，本申请实施例提供了一种机器人控制装置，所述装置包括：

接收模块，用于接收用户的初始动作信息，所述初始动作信息用于表征所述用户的初始动作；

发送模块，用于将所述初始动作信息发送给机器人，以使所述机器人根据所述初始动作信息完成相应的模仿用户动作，所述模仿用户动作用于使所述机器人完成目标事件；

修正模块，用于在所述机器人未完成所述目标事件的情况下，接收所述机器人发送的反馈信息，所述反馈信息用于确定所述初始动作的动作修正信息，以使所述用户修正所述初始动作，直至所述机器人完成所述目标事件。

第三方面，本申请实施例提供一种机器人控制的另一装置，所述装置包括处理器、存储器以及通信接口：

所述处理器与所述存储器、所述通信接口相连；

所述存储器，用于存储可执行程序代码；

所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于执行如上述第一方面所述的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的方法。

本申请中，用户使用可穿戴设备，通过控制设备与机器人联动来实时操控机器人，使得机器人完成目标事件，若机器人未完成目标事件，则机器人向控制设备发送反馈信息，用户根据反馈的信息及时修正动作，直至机器人完成目标事件。本申请通过提供上述反馈机制，有效提高了控制机器人的精确度，更便于用户精准操控机器人。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种机器人控制系统结构示意图；

图2是本申请实施例提供的另一种机器人控制系统结构示意图；

图3是本申请实施例提供的一种机器人控制方法的流程示意图；

图4是本申请实施例提供的另一种机器人控制方法的流程示意图；

图5是本申请实施例提供的一种机器人控制装置的结构示意图；

图6是本申请实施例提供的另一种机器人控制装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面将结合附图对本申请的具体实施方式做详细说明。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。

请参考图1所示，图1是本申请实施例提供的一种机器人控制系统结构示意图。该机器人控制系统包括控制设备101、可穿戴设备102和机器人103。

控制设备101可以是如图1所示的服务器，服务器上搭载软件系统。控制设备101可以与可穿戴设备102和机器人103分别建立连接，可以实现但不限于以下功能：将可穿戴设备102的初始动作信息发送给机器人103，接收机器人 103发送的反馈信息，将机器人103摄像头画面实时传送至可穿戴设备102，同时将机器人103当前状态(如电量等信息)实时显示在可穿戴设备102画面中。

在一些实施例中，控制设备101也可以是如图2所示通过集成电路与可穿戴设备102集成在一起。控制设备101可以实现但不限于以下功能：将可穿戴设备102的初始动作信息发送给机器人103，接收机器人103发送的反馈信息，将机器人103摄像头画面实时传送至可穿戴设备102，同时将机器人103当前状态(如电量等信息)实时显示在可穿戴设备102画面中。

可穿戴设备可以是智能头盔以及与该智能头盔匹配的人体各关节传感器，也可以是智能眼镜以及与该智能眼镜匹配的人体各关节传感器，如AR头盔以及与该AR头盔匹配的人体各关节传感器等。以AR头盔以及与该AR头盔匹配的人体各关节传感器为例，AR头盔可以包括屏幕，该屏幕画面实时显示与该AR 头盔相连的机器人103摄像头的取景画面，也可显示当前机器人103的状态信息(如电量等信息)。与AR头盔匹配的人体各关节传感器包括人体各肢体部位传感系统，如图中102a、102b所示，该人体各肢体部位传感系统可以但不限于是图1所示的102a、102b。可穿戴设备102可用于用户使用可穿戴设备102操控机器人103，可以实现以下功能：向控制设备101发送信息，接收控制设备101 发送的信息，接收机器人103摄像头的取景画面。其中，可穿戴设备102可以但不限于是上述提到的设备，其功能也可以但不限于是上述提到的功能。

机器人103是由可穿戴设备操控的、可运动的、携带摄像头的机器人，该机器人103可以做出的动作包括前后左右运动、原地旋转运动、还可以做出拿起物体、摆头以及其他根据用户需要定制的动作。机器人103的装置可以包括但不限于有摄像遥感部、系统控制部、动作控制部、伺服部。摄像遥感部负责对机器人103前方摄像、测距，将机器人103前方景象通过控制设备传递给可穿戴设备。系统控制部负责机器人103初始化系统，加载机器人103各项操作指令，处理机器人103传感器发送的信息。动作控制部可以按照系统控制发出的指令完成各项动作轨迹，并通过传感器将当前机器人103肢体位置反馈至系统控制部。伺服部用于机器人103各机构部件按照系统控制指令反馈运动轨迹。机器人103可以通过网络与控制设备101、可穿戴设备102分别连接，可用于用户使用可穿戴设备102操控该机器人，可以接收控制设备101发送的信息，也可以向控制设备101发送信息。其中，机器人103能做到的动作可以但不限于是上述提到的动作，其功能也可以但不限于是上述提到的功能。

网络可以是控制设备101和机器人103之间或在控制设备101和可穿戴设备102之间提供通信链路的介质，也可以是包含网络设备和传输介质的互联网，不限于此。本申请中网络连接方式可以是有线，也可以是无线。有线连接即通过有线通信链路连接。无线连接有两种连接方式，分别为运营商网络连接和无线局域网连接。运营商网络连接可以使用第四代移动通信技术(the 4th generation mobile networks，4G)，也可以使用第五代移动通信技术(5th generation mobile networks，5G)。5G是最新一代蜂窝移动通信技术，也是继第四代移动通信技术(the 4th generation mobile networks，4G)、第三代移动通信技术(3th generation mobile networks，3G)和第二代移动通信技术(2-Generation wirelesstelephone technology，2G)系统之后的延伸。4G和5G的性能相比于2G、3G，特点是较高数据速率、减少延迟、节省能源、降低成本、提高系统容量和大规模设备连接。尤其是5G网络，其具备更加强大的通讯和带宽能力，有效提高本申请设备传输速率与性能。传输介质可以是有线链路(例如但不限于，同轴电缆、光纤和数字用户线路(digital subscriber line，DSL)等)或无线链路(例如但不限于，无线上网(wireless fidelity，WIFI)、蓝牙和移动设备网络等)。

接下来将全部结合图1示出的机器人控制系统介绍本申请实施例提供的机器人控制方法，图2示出的机器人控制系统不再一一举例。

请参考图3所示，图3是本申请实施例中的一种机器人控制方法的流程示意图，所述方法包括：

S301、接收用户的初始动作信息，所述初始动作信息用于表征所述用户的初始动作。

具体地，控制设备接收可穿戴设备采集的用户初始动作信息，该初始动作信息即为用户所做的初始动作。

进一步地，在控制设备接收用户初始动作信息之前，用户首先穿戴上可穿戴设备，将可穿戴设备分别与控制设备和机器人进行连接。当连接方式为有线时，通过有线通信链路连接。当连接方式为无线时，通过运营商网络连接或无线局域网连接。若通过运营商网络连接，则可穿戴设备、机器人分别内置SIM 卡且包括屏幕。控制设备可以为服务器，可穿戴设备与机器人共用该服务器。用户将机器人与可穿戴设备开机后，二者自动连接到服务器，点击进入可穿戴设备的连接页面，不同SIM卡对应不同用户名，用户可以在可穿戴设备连接页面选择指定用户名的机器人进行连接。若通过无线局域网连接，控制设备可以为服务器，将机器人和可穿戴设备接入同一个无线接入点。可穿戴设备与机器人包括屏幕，且共用上述服务器，用户将机器人与可穿戴设备开机后，二者自动连接到服务器，用户通过可穿戴设备和机器人上的屏幕输入用户名和密码，登录进入上述无线局域网。连接成功后，可穿戴设备上人体各肢体部位传感系统将用户的头部和肢体的位置信息、方向信息、角度信息作为初始动作信息发送给控制设备，控制设备接收该信息。位置信息如头部或四肢所在位置，方向信息如用户头部摆动的方向以及四肢摆动方向，角度信息如手臂的上臂与下臂之间角度。

具体地，用户穿戴上可穿戴设备后，该设备本体以及与设备本体匹配的人体各肢体部位传感器均携带人体各肢体部位传感系统。该传感系统可以但不限于是一种与机器人肢体部位类似的多轴传感杆机构件，该传感系统可将用户的头部和肢体的位置信息、方向信息、角度信息作为用户初始动作信息收集起来，并根据该初始动作信息建立初始动作坐标。人体各肢体部位传感器包括重力传感器和惯性测量单元，通过重力传感器和惯性测量单元的结合，测出用户头部及四肢的运动轨迹以及相对于水平面的倾角，根据该运动轨迹及倾角信息，人体各肢体部位传感系统经分析计算得到每个肢体部位的初始动作坐标。初始动作坐标可以定义为系统在进行初始化时，用户头部及四肢携带的各传感器保持当前位置静止不动时的坐标。当用户各肢体部位位移发生变化时，通过各传感器的结合测出用户头部及四肢的运动轨迹及变化参数，根据该运动轨迹及变换参数，人体各肢体部位传感系统经分析计算得到该用户的初始动作坐标。

示例性地，某用户穿戴上AR头盔以及与头盔匹配的人体各肢体部位传感器，用户初始动作为站在原地，脚并拢，双手自然放下，将各设备开机后，用户做出上述初始动作，经人体各肢体部位传感系统中重力传感器和惯性测量单元的分析计算，得出用户初始动作坐标。

S302、将所述初始动作信息发送给机器人，以使所述机器人根据所述初始动作信息完成相应的模仿用户动作，所述模仿用户动作用于使所述机器人完成目标事件。

具体地，可穿戴设备上的人体各肢体部位传感系统获取用户初始动作信息后，将该初始动作信息发送给控制设备。控制设备将初始动作信息转换成信息指令，并向机器人发送该信息指令。机器人系统控制部收到该信息指令后，根据信息指令指引机器人完成模仿用户的动作，直至机器人完成目标事件。目标事件是在人体各肢体部位传感系统获取用户初始动作信息之前由用户设置的，用户做出目标事件相关动作，控制设备将该目标事件相关动作信息发送给机器人。每当机器人模仿完用户动作，机器人系统控制部会核对当前动作是否与目标事件一致，若一致，机器人不发送反馈信息，操作结束，若不一致，机器人向控制设备发送反馈信息，用于告知用户机器人未完成目标事件，需要用户根据该信息修正动作，直至机器人完成目标事件。

示例性地，某用户穿戴上AR头盔以及与AR头盔匹配的人体各肢体部位传感器，目标事件为：机器人端起一个茶杯。此时用户先端起一个茶杯，人体各肢体部位传感器中的重力传感器和惯性测量单元测出该用户各个肢体部位的运动轨迹以及距水平面的倾角，经传感系统分析计算得到该用户初始动作坐标。控制设备将该初始动作坐标发送给机器人，机器人接收用户初始动作坐标后模仿用户做出该动作。

S303、在所述机器人未完成所述目标事件的情况下，接收所述机器人发送的反馈信息，所述反馈信息用于确定所述初始动作的动作修正信息，以使所述用户修正所述初始动作，直至所述机器人完成所述目标事件。

具体地，当机器人当前所做动作与预先设置的目标事件动作不一致时，则视为机器人未完成目标事件，机器人将未完成目标事件的反馈信息发送给控制设备，该反馈信息用于指引用户根据该信息修正初始动作，直至机器人完成目标事件。

可选地，机器人将反馈信息发送给控制设备后，控制设备基于该反馈信息，确定动作修正信息，将动作修正信息发送给用户，使用户修正初始动作，直至机器人完成目标事件。此时反馈信息包括以下至少一项：机器人的头部和肢体的位置信息、方向信息、角度信息。

示例性地，某用户穿戴上AR头盔，目标事件是机器人拿起一个水杯。用户首先做出初始动作，手掌碰到水杯并未拿起。控制设备收到该初始动作信息，并将其转换成信息指令发送给机器人。机器人根据该指令模仿用户做出相同动作，此时水杯也并未拿起，机器人将该反馈信息发送给控制设备。此时反馈信息可以包括：机器人拿起水杯的力度信息以及手掌位置信息，控制设备收到该反馈信息后分析得到动作修正信息，此时动作修正信息可以是：加大握手力度，手掌往左。动作修正信息确定完毕后，控制设备将该动作修正信息发送给用户，用户根据该动作修正信息修正动作，直至机器人完成目标事件。

可选地，机器人将反馈信息发送给控制设备后，控制设备将该反馈信息发送给用户，用户根据该反馈信息确定动作修正信息，根据动作修正信息修正初始动作，直至机器人完成目标事件。此时反馈信息包括机器人采集的图像信息。

示例性地，某用户穿戴上AR头盔，目标事件是机器人拿起一个水杯。用户首先做出初始动作，手掌碰到水杯并未拿起。控制设备收到该初始动作信息，并将其转换成信息指令发送给机器人。机器人根据该指令模仿用户做出相同动作，此时水杯也并未拿起，机器人将该反馈信息发送给控制设备。此时反馈信息可以是机器人摄像头采集的做出该动作时的图像信息，控制设备收到该图像信息后，将该图像信息发送给用户，用户根据该图像信息修正动作，直至机器人完成目标事件。

本申请中，用户使用可穿戴设备，通过控制设备与机器人联动来实时操控机器人，使得机器人完成目标事件，若机器人未完成目标事件，则向控制设备发送反馈信息，用户根据反馈的信息及时修正动作，直至机器人完成目标事件。本申请通过提供上述反馈机制，有效提高了控制机器人的精确度，更便于用户精准操控机器人。

请参考图4所示，图4是本申请实施例中的另一种机器人控制方法的流程示意图，所述方法包括：

S401、可穿戴设备收集用户初始动作信息，将其发送给控制设备。

具体地，用户穿戴上可穿戴设备后，将可穿戴设备与分别于控制设备和机器人进行连接，连接方式可以是有线，如有线通信链路连接，也可以是无线，如运营商网络连接或无线局域网连接。连接成功后，可穿戴设备上人体各肢体部位传感系统将用户的头部和肢体的位置信息、方向信息、角度信息收集起来，并根据该初始动作信息建立初始动作坐标，将其发送给控制设备。

示例性地，某用户穿戴上AR头盔，想让机器人面向前方，举起右手且手臂弯曲呈90°，手掌向正前方。此时用户先做出该动作，可穿戴设备上的人体各肢体部位传感系统收集上述用户初始动作信息，此时传感系统分析上述初始动作信息，经转换得到该用户初始动作坐标为(举起右手且手臂呈90°，手掌向正前方)，并将该初始动作坐标发送给控制设备。

S402、控制设备接收用户初始动作信息，将其转化成信息指令，发送给机器人。

具体地，控制设备接收可穿戴设备发送的以坐标形式表征的初始动作信息，将该初始动作信息转化成信息指令，将信息指令发送给机器人系统控制部。

示例性地，某用户穿戴上AR头盔，想让机器人面向前方，举起右手且手臂弯曲呈90°，手掌向正前方。此时用户先做出该动作，可穿戴设备上的人体各肢体部位传感系统收集上述用户初始动作信息，此时传感系统分析上述初始动作信息，经转换得到该用户初始动作坐标为(举起右手且手臂呈90°，手掌向正前方)，该传感系统将该初始动作坐标转换成信息指令，此时信息指令可为：right hand，90°；Palm forward。控制设备接收到该信息指令后，将其发送给机器人系统控制部。

S403、机器人接收信息指令后，根据该指令模仿用户动作。

S404、控制设备判断机器人是否完成目标事件。

S405、若机器人已完成目标事件，则结束操作。

具体地，机器人系统控制部接收控制设备发送的信息指令后，根据该信息指令指引机器人模仿用户动作，直至机器人完成目标事件。

示例性地，某用户穿戴上AR头盔，想让机器人面向前方，举起右手且手臂弯曲呈90°，手掌向正前方。此时用户先做出该动作，可穿戴设备上的人体各肢体部位传感系统收集上述用户初始动作信息，此时传感系统分析上述初始动作信息，经转换得到该用户初始动作坐标为(举起右手且手臂呈90°，手掌向正前方)。该传感系统将该初始动作坐标转换成信息指令，此时信息指令可为：right hand，90°；Palm forward。控制设备接收到该信息指令后，将其发送给机器人系统控制部，机器人系统控制部根据该信息指令指引机器人模仿用户作出上述动作，若机器人已完成该动作，用户则结束操作，完成目标事件。

S406、若机器人未完成目标事件，则向控制设备发送反馈信息，用户根据该反馈信息修正初始动作，直至机器人完成目标事件。

具体地，若机器人未完成目标事件，则将未完成目标事件的反馈信息发送给控制设备，控制设备接收机器人发送的反馈信息，用户根据该反馈信息修正初始动作，直至机器人完成目标事件。

可选地，机器人将反馈信息发送给控制设备后，控制设备基于该反馈信息，确定动作修正信息，将动作修正信息发送给用户，使用户修正初始动作，直至机器人完成目标事件。此时反馈信息包括以下至少一项：机器人的头部和肢体的位置信息、方向信息、角度信息。

示例性地，某用户穿戴上AR头盔，目标事件是机器人拿起一个水杯。用户首先做出初始动作，手掌碰到水杯并未拿起。控制设备收到该初始动作信息，并将其转换成信息指令发送给机器人。机器人根据该指令模仿用户做出相同动作，此时水杯也并未拿起，机器人将该反馈信息发送给控制设备。此时反馈信息可以包括：机器人拿起水杯的力度信息以及手掌位置信息，控制设备收到该反馈信息后分析得到动作修正信息，此时动作修正信息可以是：加大握手力度，手掌往左。动作修正信息确定完毕后，控制设备将该动作修正信息发送给用户，用户根据该动作修正信息修正动作，直至机器人完成目标事件。

可选地，机器人将反馈信息发送给控制设备后，控制设备将该反馈信息发送给用户，用户根据该反馈信息确定动作修正信息，根据动作修正信息修正初始动作，直至机器人完成目标事件。此时反馈信息包括机器人采集的图像信息。

示例性地，某用户穿戴上AR头盔，目标事件是机器人拿起一个水杯。用户首先做出初始动作，手掌碰到水杯并未拿起。控制设备收到该初始动作信息，并将其转换成信息指令发送给机器人。机器人根据该指令模仿用户做出相同动作，此时水杯也并未拿起，机器人将该反馈信息发送给控制设备。此时反馈信息可以是机器人摄像头采集的做出该动作时的图像信息，控制设备收到该图像信息后，将该图像信息发送给用户，用户根据该图像信息修正动作，直至机器人完成目标事件。

本申请中，用户使用可穿戴设备，通过控制设备与机器人联动来实时操控机器人，使得机器人完成目标事件，若机器人未完成目标事件，则向控制设备发送反馈信息，用户根据反馈的信息及时修正动作，直至机器人完成目标事件。

请参考图5所示，基于机器人控制方法，图5是本申请实施例中提供的一种机器人控制装置结构示意图，包括：

接收模块501，用于接收用户的初始动作信息，所述初始动作信息用于表征所述用户的初始动作。

发送模块502，用于将所述初始动作信息发送给机器人，以使所述机器人根据所述初始动作信息完成相应的模仿用户动作，所述模仿用户动作用于使所述机器人完成目标事件。

修正模块503，用于在所述机器人未完成所述目标事件的情况下，接收所述机器人发送的反馈信息，所述反馈信息用于确定所述初始动作的动作修正信息，以使所述用户修正所述初始动作，直至所述机器人完成所述目标事件。

在一些实施例中，所述初始动作信息包括以下至少一项：所述用户的头部和肢体的位置信息、方向信息、角度信息。

在一些实施例中，发送模块502包括：

发送信息单元，用于将所述初始动作发送给机器人，以使所述机器人根据所述初始动作信息完成相应的模仿用户动作，所述模仿用户动作用于使所述机器人完成目标事件。

转换指令单元，用于将所述初始动作信息转换成信息指令，向所述机器人发送所述信息指令，所述信息指令用于指引所述机器人基于所述初始动作信息模仿用户动作，完成所述目标事件。

在一些实施例中，所述反馈信息包括以下至少一项：所述机器人的头部和肢体的位置信息、方向信息、角度信息。

在一些实施例中，所述反馈信息包括所述机器人采集的图像信息，所述图像信息用于使所述用户根据所述图像信息确定所述初始动作的动作修正信息。

在一些实施例中，修正模块503包括：

接收反馈信息单元，用于在所述机器人未完成所述目标事件的情况下，确定所述初始动作的动作修正信息，以使所述用户修正所述初始动作，直至所述机器人完成所述目标事件。

确定修正信息单元，用于基于所述反馈信息，确定所述动作修正信息，将所述动作修正信息发送给所述用户，以使所述用户修正所述初始动作，直至所述机器人完成所述目标事件。

在一些实施例中，修正模块503还包括：

接收反馈信息单元，用于在所述机器人未完成所述目标事件的情况下，确定所述初始动作的动作修正信息，以使所述用户修正所述初始动作，直至所述机器人完成所述目标事件。

确定修正信息单元，用于将所述反馈信息发送给所述用户，所述用户确定所述动作修正信息，根据所述动作修正信息修正所述初始动作，直至所述机器人完成所述目标事件。

请参考图6所示，本申请实施例中提供的另一种机器人控制装置600的结构示意图。该机器人控制装置600至少可以包括：至少一个处理器601，例如 CPU，至少一个网络接口604，用户接口603，存储器605，至少一个通信总线 602。其中，通信总线602用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口603可以包括但不限于触摸屏、键盘、鼠标、摇杆等等。网络接口604可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WIFI接口)，通过网络接口604可以与服务器建立通信连接。存储器602可以是高速RAM存储器，也可以是非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。如图6所示，作为一种计算机存储介质的存储器605中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及程序指令。

需要说明的是，网络接口604可以连接获取器、发射器或其他通信模块，其他通信模块可以包括但不限于WiFi模块、运营商网络通信模块等，可以理解，本申请实施例中机器人控制装置也可以包括获取器、发射器和其他通信模块等。

处理器601可以用于调用存储器605中存储的程序指令，可以执行以下步骤：

接收用户的初始动作信息，所述初始动作信息用于表征所述用户的初始动作；

将所述初始动作信息发送给机器人，以使所述机器人根据所述初始动作信息完成相应的模仿用户动作，所述模仿用户动作用于使所述机器人完成目标事件；

在所述机器人未完成所述目标事件的情况下，接收所述机器人发送的反馈信息，所述反馈信息用于确定所述初始动作的动作修正信息，以使所述用户修正所述初始动作，直至所述机器人完成所述目标事件。

可能地，所述初始动作信息包括以下至少一项：所述用户的头部和肢体的位置信息、方向信息、角度信息。

可能地，处理器601将所述初始动作信息发送给机器人后，还用于执行：

将所述初始动作信息转换成信息指令，向所述机器人发送所述信息指令，所述信息指令用于指引所述机器人基于所述初始动作信息模仿用户动作，完成所述目标事件。

可能地，所述反馈信息包括以下至少一项：所述机器人的头部和肢体的位置信息、方向信息、角度信息。

可能地，所述反馈信息包括所述机器人采集的图像信息，所述图像信息用于使所述用户根据所述图像信息确定所述初始动作的动作修正信息。

可能地，处理器601在所述机器人未完成所述目标事件的情况下，接收所述机器人发送的反馈信息后，还用于执行：

基于所述反馈信息，确定所述动作修正信息，将所述动作修正信息发送给所述用户，以使所述用户修正所述初始动作，直至所述机器人完成所述目标事件。

可能地，处理器601在所述机器人未完成所述目标事件的情况下，接收所述机器人发送的反馈信息后，还用于执行：

将所述反馈信息发送给所述用户，所述用户确定所述动作修正信息，根据所述动作修正信息修正所述初始动作，直至所述机器人完成所述目标事件。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机或处理器上运行时，使得计算机或处理器执行上述任一个方法中的一个或多个步骤。上述机器人控制装置的各组成模块如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在所述计算机可读取存储介质中。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者通过所述计算机可读存储介质进行传输。所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(Digital SubscriberLine，DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，数字通用光盘(Digital Video Disc，DVD))、或者半导体介质(例如，固态硬盘(solid state disk，SSD))等。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，该程序可存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。而前述的存储介质包括：只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器 (Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可存储程序代码的介质。在不冲突的情况下，本实施例和实施方案中的技术特征可以任意组合。

以上所述的实施例仅仅是本申请的优选实施例方式进行描述，并非对本申请的范围进行限定，在不脱离本申请的设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本申请的技术方案作出的各种变形及改进，均应落入本申请的权利要求书确定的保护范围内。

Claims (10)

1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：

接收用户的初始动作信息，所述初始动作信息用于表征所述用户的初始动作；

将所述初始动作信息发送给机器人，以使所述机器人根据所述初始动作信息完成相应的模仿用户动作，所述模仿用户动作用于使所述机器人完成目标事件；

在所述机器人未完成所述目标事件的情况下，接收所述机器人发送的反馈信息，所述反馈信息用于确定所述初始动作的动作修正信息，以使所述用户修正所述初始动作，直至所述机器人完成所述目标事件。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述初始动作信息包括以下至少一项：所述用户的头部和肢体的位置信息、方向信息、角度信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述初始动作信息发送给机器人包括：

将所述初始动作信息转换成信息指令，向所述机器人发送所述信息指令，所述信息指令用于指引所述机器人基于所述初始动作信息模仿用户动作，完成所述目标事件。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述反馈信息包括以下至少一项：所述机器人的头部和肢体的位置信息、方向信息、角度信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述反馈信息包括所述机器人采集的图像信息，所述图像信息用于使所述用户根据所述图像信息确定所述初始动作的动作修正信息。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在所述机器人未完成所述目标事件的情况下，接收所述机器人发送的反馈信息，包括：

基于所述反馈信息，确定所述动作修正信息，将所述动作修正信息发送给所述用户，以使所述用户修正所述初始动作，直至所述机器人完成所述目标事件。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述在所述机器人未完成所述目标事件的情况下，接收所述机器人发送的反馈信息，包括：

将所述反馈信息发送给所述用户，所述用户确定所述动作修正信息，根据所述动作修正信息修正所述初始动作，直至所述机器人完成所述目标事件。

8.一种机器人控制装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收用户的初始动作信息，所述初始动作信息用于表征所述用户的初始动作；

发送模块，用于将所述初始动作信息发送给机器人，以使所述机器人根据所述初始动作信息完成相应的模仿用户动作，所述模仿用户动作用于使所述机器人完成目标事件；

修正模块，用于在所述机器人未完成所述目标事件的情况下，接收所述机器人发送的反馈信息，所述反馈信息用于确定所述初始动作的动作修正信息，以使所述用户修正所述初始动作，直至所述机器人完成所述目标事件。

9.一种机器人控制装置，其特征在于，包括处理器、存储器以及通信接口：

所述处理器与所述存储器、所述通信接口相连；

所述存储器，用于存储可执行程序代码；

所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于执行如权利要求1-7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的机器人控制方法。

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