DE3626238A1 - Lenkbares raupenfahrwerk - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein lenkbares Raupenfahrwerk, dessen umlaufende Gleiskette senkrecht zur Umlaufebene verschwenkbar ist und an einem Führungsrahmen geführt ist, der eine Vielzahl von gelenkig miteinander ver­ bundenen Rahmenabschnitten aufweist, von denen min­ destens zwei zum Zwecke der Lenkung des Raupenfahr­ werkes mittels einer Lenkeinrichtung um eine durch die Mitte der Gelenkverbindung verlaufende Vertikal­ achse gegeneinander verschwenkbar und feststellbar sind.

Bei einem nach dem Stande der Technik bekannten Raupenfahrwerk der genannten Art (DE-PS 4 51 786) be­ steht der Rahmen des verhältnismäßig kurzen Raupen­ fahrwerkes aus vier Rahmenabschnitten, von denen die beiden vordersten zum Zwecke der Lenkung des Raupen­ fahrwerkes mittels der Lenkeinrichtung in horizontaler Ebene gegeneinander verschwenkbar und feststellbar sind. Die nachfolgenden Rahmenabschnitte folgen der vom vordersten Rahmenabschnitt in einer Kurve verleg­ ten Gleiskette, ohne daß es einer weiteren aktiven Lenkung bedarf.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein lenkbares, kurven­ gängiges Raupenfahrwerk der angegebenen Art zu schaf­ fen, welches beliebig lang ausgebildet werden kann, sich dabei Unebenheiten des Geländes weitestgehend anpassen kann und im Bedarfsfalle Hindernisse überwin­ den kann, die dem Fahrwerk über Teilbereiche seiner Länge keinen oder nur einen unzureichenden Bodenkon­ takt vermitteln, wie z.B. steile oder überhängende Wände, Gräben oder dergleichen.

Zur Lösung dieser Aufgabe schlägt die Erfindung aus­ gehend von einem lenkbaren Raupenfahrwerk der ein­ gangs genannten Art vor, daß die Gleiskette an dem Führungsrahmen allseitig zwangsgeführt ist, daß einige Rahmenabschnitte im Längenbereich des Raupen­ fahrwerkes die Gleiskette antreibende Antriebseinrich­ tungen mit formschlüssig in die Gleiskette eingreifen­ den Antriebselementen aufweisen und daß die Rahmenab­ schnitte raumgelenkig miteinander verbunden sind und zusätzliche Lenkeinrichtungen aufweisen, durch welche sie jeweils um eine durch die Mitte und quer zur Längserstreckung des Fahrwerkes verlaufende Horizon­ talachse gegeneinander verschwenkbar und feststellbar sind.

Das Raupenfahrwerk gemäß der Erfindung kann aufgrund seiner besonderen Antriebstechnik mit im Längenbe­ reich angeordneten Antrieben und formschlüssig in die Kette eingreifenden Antriebselementen beliebig lang ausgebildet werden, ohne daß es zu übermäßigen Ketten­ spannungen kommt, die die Lenkbarkeit des Raupenfahr­ werkes beeinträchtigen würden. Darüber hinaus ist das lenkbare Raupenfahrwerk gemäß der Erfindung zusätz­ lich in vertikaler Ebene gelenkig und lenkbar, der­ art, daß mit den zusätzlichen Lenkeinrichtungen be­ liebige vertikale Raumkurven für den Verlauf der Gleiskette aktiv eingestellt werden können. Auf diese Weise kann sich das Raupenfahrwerk gemäß der Erfin­ dung bei beliebigem Kurvenverlauf in horizontaler Ebene nicht nur den Unebenheiten des Untergrundes anpassen, sondern gegebenenfalls auch Längenbereiche überbrücken, in denen kein Kontakt zum Untergrund besteht. So kann das Raupenfahrwerk gemäß der Erfin­ dung beispielsweise senkrecht stehende Wände überwin­ den, indem im vorderen Abschnitt des Raupenfahrwerkes mittels der dort angeordneten zusätzlichen Lenkvor­ richtungen eine vertikal nach oben gerichtete Raum­ kurve eingestellt wird. Ebenso kann das Raupenfahr­ werk mit dem vorderen Ende frei überhängend oder im Längenbereich ununterstützt Gräben oder andere Öffnun­ gen im Untergrund überwinden, indem die Rahmenab­ schnitte im jeweils ununterstützten Bereich mittels der zusätzlichen Lenkvorrichtungen gegeneinander ver­ steift werden. Somit erschließen sich für das Raupen­ fahrwerk gemäß der Erfindung neuartige Einsatzge­ biete, z.B. auf dem Gebiet der Militärtechnik oder der Exploration in unwegsamem Gelände.

Eine zweckmäßige Weiterbildung des Raupenfahrwerkes gemäß der Erfindung sieht vor, daß die Rahmenabschnit­ te weitere Lenkeinrichtungen aufweisen, durch welche sie jeweils um eine durch die Mitte der Gelenk­ verbindung und in Längsrichtung des Fahrwerkes ver­ laufende Horizontalachse gegeneinander verschwenkbar und feststellbar sind. Das hierdurch ermöglichte Ver­ drehen des Raupenfahrwerkes um seine Längsachse ver­ bessert die Anpassungsfähigkeit an besondere Gelände­ formen noch weiter und ermöglicht die freie Einstel­ lung beliebig verlaufender Raumkurven. Das Raupenfahr­ werk gemäß der Erfindung gewinnt somit eine Beweglich­ keit, wie man sie sonst nur bei bestimmten Reptilien kennt.

Eine bevorzugte Ausführungsform des lenkbaren Raupen­ fahrwerkes gemäß der Erfindung sieht vor, daß die Lenkeinrichtungen für die Verschwenkung um die Verti­ kalachsen und die in Längsrichtung des Fahrwerkes verlaufenden Horizontalachsen auf Abschnitte des Fahr­ werkes, insbesondere auf das vordere und/oder das hintere Drittel der Länge des Fahrwerkes beschränkt ist. Diese Einsparung an Lenkeinrichtungen ist mög­ lich, weil das Fahrwerk im Mittelbereich dem einmal eingestellten Verlauf ohne weiteres spurtreu folgt.

Um Längenänderungen aufgrund der in Längsrichtung ge­ richteten Antriebskräfte ausgleichen zu können, ist weiterhin vorgesehen, daß die Glieder der Gleiskette zug- und druckfest miteinander verbunden sind und daß die Rahmenabschnitte in Längsrichtung des Raupenfahr­ werkes begrenzt verschiebbar miteinander verbunden sind.

Zum gleichen Zweck kann alternativ vorgesehen sein, daß die Rahmenabschnitte in Längsrichtung des Fahr­ werkes zug- und druckfest miteinander verbunden sind und daß die Glieder der Gleiskette in Längsrichtung des Fahrwerkes in der Zwangsführung begrenzt zusammen­ schiebbar und im zusammengeschobenen Zustand selbst­ hemmungsfrei schubfähig ausgebildet sind.

Damit im zuletzt genannten Fall die Eingriffselemente der Antriebseinheiten in die Gleiskette auch im Zu­ sammengeschobenen Zustand eingreifen können, ist weiterhin vorgesehen, daß die Form der Eingriffsele­ mente der Antriebseinheiten und der Eingriffselemente der Glieder der Gleiskette sowie das Maß der Zusammen­ schiebbarkeit der Glieder der Gleiskette so aufein­ ander abgestimmt sind, daß die Gleiskette sowohl im ausgezogenen Zustand als auch im zusammengeschobenen Zustand in formschlüssigem Eingriff mit den Antriebs­ elementen der Antriebseinheit gebracht werden kann.

Für bestimmte Einsatzfälle kann der Führungsrahmen des Raupenfahrwerkes als Förderrinne für Schüttgut ausgebildet sein und mit Hubstützen versehen sein, die den Führungsrahmen derart anheben oder absenken, daß die Gleiskette wahlweise mit dem Untergrund in Kontakt gebracht werden kann oder vom Untergrund abge­ hoben werden kann. In diesem Fall dient zweckmäßig die an der Oberseite des Führungsrahmens in der För­ derrinne laufende Gleiskette als Förderelement am Boden der Förderrinne. Ein solches zugleich als För­ dereinrichtung verwendbares Raupenfahrwerk kann mit großem Vorteil als Fördermittel bei der Herstellung von Baugruben verwendet werden. Aufgrund der extrem guten Geländegängigkeit kann eine solche kontinuier­ lich arbeitende Fördereinrichtung nämlich selbsttätig in Baugruben hineinfahren oder aus Baugruben heraus­ fahren.

Eine andere Ausführungsform sieht vor, daß der Führungsrahmen mit Lasttragelementen verbunden ist, welche es ermöglichen, das Raupenfahrwerk gemäß der Erfindung als Transporteinrichtung für Lasten zu ver­ wenden.

Zur feinfühligen Steuerung aller Bewegungen des Rau­ penfahrwerkes gemäß der Erfindung sind zweckmäßig alle Lenkeinrichtungen zum Zwecke der sequentiellen wegabhängigen Steuerung durch eine Prozessorsteuerung miteinander verbunden. Mit dieser Prozessorsteuerung können die aufeinanderfolgenden Lenkeinrichtungen jeweils so angesteuert werden, daß das Raupenfahrwerk über seine gesamte Länge genau kontrollierbare, ge­ schmeidige Schwenkbewegungen ausführt.

Die Lenkeinrichtungen weisen zweckmäßig Druckmittel­ zylinder auf, die zwischen benachbarten Rahmenab­ schnitten mit Abstand zu deren Verbindungsgelenk ange­ ordnet sind. Eine solche Lenkung durch Druckmittel­ zylinder ist besonders einfach und erfordert nur einen geringen konstruktiven und steuerungstech­ nischen Aufwand.

Zweckmäßig sind weiterhin die Druckmittelzylinder und deren Druckmittelversorgung Teil eines geschlossenen Druckmittelsystemes. Das hat gegenüber offenen Druck­ mittelsystemen den Vorteil, daß Druckmittelverluste zuverlässig vermieden werden.

Zweckmäßig weisen weiterhin die Antriebseinrichtungen Verbrennungsmotore mit fluidischer oder elektrischer Energiewandlung auf. Solche Antriebseinrichtungen machen das Raupenfahrwerk gemäß der Erfindung zu einem weitestgehend autarken Fahrzeug ohne äußere Energieeinspeisung, welches dennoch die steuerungs­ technischen Vorteile von fluidischen oder elek­ trischen Antrieben aufweist.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im folgen­ den an Hand der Zeichnung näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 eine Seitenansicht eines Raupen­ fahrwerkes gemäß der Erfindung;

Fig. 2 eine Draufsicht zu Fig. 1;

Fig. 3 einen Schnitt quer zur Längs­ richtung des Raupenfahrwerkes;

Fig. 4 eine Seitenansicht zur Fig. 3, teilweise im Schnitt;

Fig. 5 eine Draufsicht zu Fig. 4, mit teilweise abgenommenen Tragele­ menten und teilweise abgenomme­ ner Gleiskette;

Fig. 6 einen Schnitt quer zur Längs­ richtung des Raupenfahrwerkes im Bereich einer Antriebsein­ richtung;

Fig. 7 eine Draufsicht auf einen Rahmenabschnitt mit Antriebsein­ richtung;

Fig. 8 einen Querschnitt quer zur Längsrichtung des Raupenfahr­ werkes durch die Glieder der Gleiskette;

Fig. 9 eine Draufsicht auf die Glieder der Gleiskette;

Fig. 10 schematisch in Seitenansicht die Eingriffsverhältnisse im Bereich einer Antriebseinrich­ tung;

Fig. 11 eine Stirnansicht eines Rahmen­ abschnittes in abgewandelter Ausführungsform;

Fig. 12 eine besondere Ausbildung der Gelenkverbindung zwischen zwei Rahmenabschnitten.

Das in der Zeichnung dargestellte lenkbare Raupenfahr­ werk weist einen Führungsrahmen auf, der aus einer Vielzahl von raumgelenkig miteinander verbundenen Rahmenabschnitten 1 besteht. Die Rahmenabschnitte 1 haben einen rechteckigen Querschnitt und werden je­ weils von einer Bodenplatte 2, zwei Seitenwänden 3 und einer Deckplatte 4 gebildet (siehe Fig. 3). Vorn und hinten sind die Rahmenabschnitte 1 jeweils mit raumgelenkigen Gelenkverbindungen 5 versehen, durch die alle Rahmenabschnitte 1 zu dem insgesamt raumgelenkig ausgebildeten Führungsrahmen verbunden sind. Die Bodenplatte 2 und die Deckplatte 4 sind je­ weils mit einem sich in Längsrichtung des Raupenfahr­ werkes erstreckenden Führungskanal 6 versehen, in welchem die um den Führungsrahmen umlaufende Gleis­ kette 7 des Raupenfahrwerkes zwangsgeführt ist (siehe Fig. 3 und 6).

Die Gleiskette 7 besteht aus horizontalen Ketten­ gliedern 7 a und vertikalen Rundkettengliedern 7 b (siehe Fig. 8 und 9) sowie aus an den horizontalen Kettengliedern 7 a befestigten Platten 7 c, die sich in Längsrichtung des Raupenfahrwerkes schuppenartig über­ lappen (vergl. Fig. 5) und mit Gleitleisten 7 d an der Unterseite der Bodenplatte 2 bzw. der Oberseite der Deckplatte 4 gleiten.

Die Deckplatte 4 ist beiderseits der Gleiskette 7 mit nach oben vorstehenden Streben 8 versehen, an denen Tragelemente in Form von Platten 9 befestigt sind, die sich in Längrichtung des Förderers ebenfalls über­ lappen (siehe Fig. 4). Diese Tragelemente bilden ge­ meinsam eine Tragfläche, auf der Transportgut trans­ portiert werden kann.

Der Antrieb der um den Führungsrahmen umlaufenden endlosen Gleiskette 7 erfolgt durch Antriebseinheiten 10, die an besonderen Rahmenabschnitten 1 a im Längen­ bereich des Raupenfahrwerkes angeordnet sind. Diese Antriebseinheiten 10, die in regelmäßigen Abständen (z.B. alle 15 Meter) auf die Länge des Raupenfahr­ werkes verteilt angeordnet sind, werden von einem nicht näher dargestellten Verbrennungsmotor unter Zwischenschaltung eines hydraulischen oder elek­ trischen Energiewandlers angetrieben und enthalten jeweils ein Antriebsrad 11, welches mit auf dem Umfang angeordneten Eingriffselementen 12 in die horizon­ talen Kettenglieder 7 a der Gleiskette 7 eingreifen.

Zur Lenkung des Raupenfahrwerkes sind besondere Lenk­ einrichtungen vorgesehen. Zur Lenkung in der horizon­ talen Ebene, d.h. zur Lenkung um die jeweils durch die Mitte der Gelenkverbindungen 5 verlaufenden Ver­ tikalachsen, sind zwischen den Rahmenabschnitten 1 Druckmittelzylinder 13 vorgesehen, die horizontal ver­ laufend seitlich an den Rahmenabschnitten 1 mit Ab­ stand zu den Gelenkverbindungen 5 etwa in gleicher Höhe mit diesen angeordnet sind. Zur Lenkung in der vertikalen Längsebene, d.h. zur Lenkung um die durch die Mitte der Gelenkverbindungen 5 und quer zur Längs­ richtung des Raupenfahrwerkes verlaufenden Horizontal­ achsen, sind zwischen den Rahmenabschnitten 1 Druck­ mittelzylinder 14 vorgesehen, die ebenfalls horizontal verlaufend seitlich an den Rahmengestellen oberhalb von den Gelenkverbindung 5 angeordnet sind. Die Ver­ schwenkung mittels dieser Druckmittelzylinder 14 ist in den Fig. 1 und 4 jeweils rechts zu erkennen.

Zur Verdrillung der Rahmenabschnitte 1 um die Längs­ achse des Raupenfahrwerkes sind zwischen den Rahmen­ abschnitten 1 vertikal verlaufende Druckmittelzylinder 15 vorgesehen. Diese Verdrillung der Rahmengestelle 1 gegeneinander ist in Fig. 3 erkennbar.

Mittels dieser Lenkvorrichtungen 13, 14 und 15 können die Rahmenabschnitte 1 um die raumgelenkigen Gelenk­ verbindungen 5 also in allen drei Raumachsen ver­ schwenkt und festgestellt werden, so daß man dem Führungsrahmen des Raupenfahrwerkes praktisch jeden beliebigen Verlauf geben kann - jedenfalls soweit die Gelenkvorrichtungen 5 diese Schwenkbewegungen zulassen.

Die Druckmittelzylinder 13 für die Lenkung in horizon­ taler Ebene und die Druckmittelzylinder 15 für die Verdrillung des Führungsrahmens sind zweckmäßig nur im vorderen und/oder hinteren Drittel der Länge des Raupenfahrwerkes angeordnet, weil das Raupenfahrwerk im mittleren Bereich dem einmal eingestellten Verlauf von allein spurtreu folgt. Die Zylinder 14 zur Ver­ schwenkung des Führungsrahmens in der vertikalen Längsebene und zur Versteifung des Führungsrahmens gegen Durchhängen in einem ununterstützten Bereich müssen allerdings über die gesamte Länge des Raupen­ fahrwerkes zwischen allen Rahmenabschnitten 1 vorge­ sehen werden.

Zum Zwecke der sequentiellen, wegabhängigen Steuerung sind alle Lenkeinrichtungen 13, 14 und 15 durch eine Prozessorsteuerung 16 miteinander verknüpft. Diese Prozessorsteuerung 16 ist in Fig. 4 schematisch ange­ deutet.

Wegen der großen Länge des Raupenfahrwerkes müssen Vorkehrungen getroffen werden, damit die unvermeidbar auftretenden Dehnungen der Gleiskette nicht zu Schwierigkeiten führen. Hierzu gibt es grundsätzlich zwei Möglichkeiten. Die erste Möglichkeit besteht da­ rin, daß der von den Rahmenabschnitten 1 gebildete Führungsrahmen durch eine zug- und druckfeste Ausge­ staltung der Gelenkverbindungen 5 längenunveränderlich ausgebildet ist (vergl. Fig. 1 bis 10). In diesem Fall muß die Gleiskette 7 in Längsrichtung des Raupen­ fahrwerkes in dem Führungskanal 7 begrenzt zusammen­ schiebbar und im zusammengeschobenen Zustand selbst­ hemmungsfrei schubfähig ausgebildet sein. Dies ist notwendig, um die hinter den Antriebseinrichtungen 10 infolge der elastischen Dehnung der Gleiskette 7 auf­ tretende Hängkette beherrschen zu können. Eine solche Ausbildung der Gleiskette 7 ist in den Fig. 8 und 9 dargestellt. Bei der dort dargestellten Ge­ lenkkette 7 sind die horizontalen Kettenglieder 7 a jeweils um das Maß e zusammenschiebbar. Im zusammenge­ schobenen Zustand stützen sich die horizontalen Ket­ tenglieder 7 a derart aneinander ab, daß die Gleis­ kette 7 in dem Führungskanal 6 selbsthemmungsfrei ge­ schoben werden kann.

Weil in diesem Falle die Gleiskette 7 zwei Teilungs­ maße hat, nämlich ein Teilungsmaß (t) im ausgezogenen Zutand und ein Teilungsmaß (t-e) im zusammengeschobe­ nen Zustand, müssen besondere Maßnahmen getroffen werden, daß die Eingriffselemente 12 der Antriebsein­ heiten 10 auch bei zusammengeschobener Gleiskette stoßfrei in die Gleiskette eingreifen können. Hierzu sind die Form der Eingriffselemente 12 der Antriebs­ einheiten 10 und der Eingriffselemente der Glieder 7 a der Gleiskette 7 sowie das Maß der Zusammenschiebbar­ keit (e) der Glieder 7 a der Gleiskette 7 so aufein­ ander abgestimmt, daß die Gleiskette 7 sowohl im ausgezogenen Zustand als auch im zusammengeschobenen Zustand in formschlüssigen Eingriff mit den Eingriffs­ elementen 12 der Antriebseinheiten 10 gebracht werden kann.

Die hierfür notwendigen Korrekturen an den Eingriffs­ elementen 12 der Antriebe 10 ist in Fig. 10 darge­ stellt. Wie dort in gestrichelten Linien angedeutet ist, sind die Eingriffselemente 12 an der Spitze gegenüber ihrer normalen Form derart verjüngt ausge­ bildet, daß sie bei zusammengeschobener Kette nicht mit den Kettengliedern 7 a kollidieren, sondern diese keilartig auseinanderschieben.

Eine alternative Lösung des Problems der Kettendehnung sieht vor, daß die Kettenglieder der Gleiskette zug- und druckfest miteinander verbunden sind, so daß die Kettenlänge unveränderlich ist, und daß stattdessen die Rahmenabschnitte im Bereich der Gelenkverbindung 5 in Längsrichtung des Raupenfahrwerkes verschiebbar sind. Eine solche Ausführungsform der Gelenkverbin­ dung 5 ist in Fig. 12 dargestellt. Dort können sich die beiden Rahmenabschnitte um das Maß (s) gegenein­ ander verschieben. Auf diese Weise kann sich der Führungsrahmen an die jeweils aktuelle Länge der Kette anpassen, so daß keine Probleme durch Hängket­ tenbildung auftreten.

Eine abgewandelte Ausführungsform des Raupenfahr­ werkes gemäß der Erfindung sieht vor, daß der Führungsrahmen als Förderrinne für Schüttgut ausgebil­ det ist und mit Hubstützen 17 versehen ist, die den Führungsrahmen derart anheben oder absenken, daß die Gleiskette 7 wahlweise mit dem Untergrund in Kontakt gebracht werden kann oder vom Untergrund abgehoben werden kann. Ein für die Bildung eines solchen Führungsrahmens geeigneter Rahmenabschnitt ist in Fig. 11 dargestellt. Wenn die Stützfüße 17 ausge­ fahren sind, arbeitet das Raupenfahrwerk als För­ derer. Werden die Stützfüße 17 demgegenüber einge­ zogen, so daß die Gleiskette (in Fig. 11 nicht darge­ stellt) mit dem Untergrund in Kontakt kommt, arbeitet dieser Förderer wieder normal als Raupenfahrwerk.

Zweckmäßig sind die sequentiell gesteuerten Druckmit­ telzylinder 13, 14 und 15 und die zugehörige Druckmit­ telversorgung Bestandteil eines geschlossenen Druck­ mittelsystemes (Gleichgangzylinder), so daß sich keine Druckmittelverluste einstellen können.

Claims (12)

1. Lenkbares Raupenfahrwerk, dessen um­ laufende Gleiskette senkrecht zur Umlaufebene schwenk­ bar ist und an einem Führungsrahmen geführt ist, der eine Vielzahl von gelenkig miteinander verbundenen Rahmenabschnitten aufweist, von denen mindestens zwei zum Zwecke der Lenkung des Raupenfahrwerkes mittels einer Lenkeinrichtung um eine durch die Mitte der Ge­ lenkverbindung verlaufende Vertikalachse gegeneinander verschwenkbar und feststellbar sind, dadurch gekennzeichnet, daß die Gleiskette (7) an dem Führungsrahmen allseitig zwangsgeführt ist, daß einige Rahmenabschnitte (1) im Längenbereich des Raupenfahrwerkes die Gleiskette (7) antreibende Antriebseinrichtungen (10) mit form­ schlüssig in die Gleiskette (7) eingreifenden Ein­ griffselementen (12) aufweisen und daß die Rahmenab­ schnitte (1) raumgelenkig miteinander verbunden sind und zusätzliche Lenkeinrichtungen (14) aufweisen, durch welche sie jeweils um eine durch die Mitte der Gelenkverbindung und quer zur Längserstreckung des Raupenfahrwerkes verlaufende Horizontalachse gegenein­ ander verschwenkbar und feststellbar sind.

2. Raupenfahrwerk nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Rahmenabschnitte (1) weitere Lenkeinrichtungen (15) aufweisen, durch welche sie jeweils um eine durch die Mitte der Gelenk­ verbindung (5) und in Längsrichtung des Raupenfahr­ werkes verlaufende Horizontalachse gegeneinander ver­ schwenkbar und feststellbar sind.

3. Raupenfahrwerk nach den Ansprüchen 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Lenkeinrichtun­ gen (14, 15) für die Verschwenkung um die Vertikal­ achsen und die in Längsrichtung des Raupenfahrwerkes verlaufenden Horizontalachsen auf Abschnitte des Raupenfahrwerkes, insbesondere auf das vordere und/ oder hintere Drittel der Länge des Raupenfahrwerkes beschränkt ist.

4.Raupenfahrwerk nach einem der An­ sprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Glieder der Gleiskette (7) zug- und druckfest mitein­ ander verbunden sind und daß die Rahmenabschnitte (1) in Längsrichtung des Raupenfahrwerkes begrenzt ver­ schiebbar miteinander verbunden sind.

5. Raupenfahrwerk nach einem der An­ sprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Rahmenabschnitte (1) in Längsrichtung des Raupenfahr­ werkes zug- und druckfest miteinander verbunden sind und daß die Glieder der Gleiskette (7) in Längsrich­ tung des Raupenfahrwerkes in der Zwangsführung (6) begrenzt zusammenschiebbar und im zusammengeschobenen Zustand selbsthemmungsfrei schubfähig ausgebildet sind.

6. Raupenfahrwerk nach Anspruch 5, da­ durch gekennzeichnet, daß die Form der Eingriffsele­ mente (12) der Antriebseinheiten (10) und der Ein­ griffselemente der Glieder der Gleiskette (7) sowie das Maß (e) der Zusammenschiebbarkeit der Glieder der Gleiskette (7) so aufeinander abgestimmt sind, daß die Gleiskette (7) sowohl im ausgezogenen Zustand als auch im zusammengeschobenen Zustand in formschlüssigen Eingriff mit den Eingriffselementen (12) der Antriebs­ einheit (10) gebracht werden kann.

7. Raupenfahrwerk nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeich­ net, daß der Führungsrahmen als Förderrinne für Schüttgut ausgebildet ist und mit Hubstützen (17) ver­ sehen ist, die den Führungsrahmen derart anheben oder absenken, daß die Gleiskette (7) wahlweise mit dem Untergrund in Kontakt gebracht werden kann oder vom Untergrund abgehoben werden kann.

8. Raupenfahrwerk nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeich­ net, daß der Führungsrahmen mit Lasttragelementen (9) verbunden ist.

9. Raupenfahrwerk nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeich­ net, daß alle Lenkeinrichtungen (13, 14, 15) zum Zwecke der sequentiellen, wegabhängigen Steuerung durch eine Prozessorsteuerung (16) miteinander verbunden sind.

10. Raupenfahrwerk nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeich­ net, daß die Lenkeinrichtungen (13, 14, 15) Druckmit­ telzylinder aufweisen, die zwischen benachbarten Rahmenabschnitten (1) mit Abstand zu deren Gelenkver­ bindung (5) angeordnet sind.

11. Raupenfahrwerk nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Druckmittelzylinder und deren Druckmittelversorgung Teil eines geschlos­ senen Druckmittelsystemes sind.

12. Raupenfahrwerk nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeich­ net, daß die Antriebseinrichtungen (10) Verbrennungs­ motore mit fluidischer oder elektrischer Energiewand­ lung aufweisen.