KR101213359B1

KR101213359B1 - 정제 충전 장치

Info

Publication number: KR101213359B1
Application number: KR1020077015878A
Authority: KR
Inventors: 히로유끼 유야마; 히로까즈 지하라
Original assignee: 가부시키가이샤 유야마 세이사쿠쇼
Priority date: 2005-02-16
Filing date: 2006-02-08
Publication date: 2012-12-17
Also published as: WO2006087954A1; CN101119893A; KR20070107679A; EP1854721A1; US7861492B2; JP4821130B2; JP2006224980A; CN101119893B; EP1854721A4; US20080271414A1; EP1854721A8

Abstract

각 작업 위치에서의 소정의 작업을 할 수 없는 경우라도, 정제 용기의 공급 및 정제의 충전을 정지시키지 않고 작업을 속행할 수 있고, 게다가 사이즈가 다른 정제 용기라도 같은 위치에 대기시키는 것을 가능하게 한다. 정제 용기(12) 내에 정제를 충전하는 정제 공급 유닛(3)과, 정제 공급 유닛(3)으로부터 대기 위치에 정제 카세트(12)를 반송하는 반송 부재(41)와, 전달 위치에 마련되고, 정제 용기(12)를 외부 직경 치수의 차이에 따라서 보유 지지 가능한 복수의 보유 지지부(67, 68)를 갖는 용기 보유 지지 부재(65)와, 용기 보유 지지 부재(65)에 보유 지지된 정제 용기(12)를 작업 위치로 반송하는 다른 반송 부재(52)와 구비한다.

정지 용기, 정제 공급 유닛, 정제 카세트, 용기 보유 지지 부재, 반송 부재

Description

정제 충전 장치 {TABLET FILLING DEVICE}

본 발명은 정제 충전 장치에 관한 것이다.

종래, 정제 충전 장치로서 정제 용기를 공급하고, 정제를 충전하고, 취출 가능한 위치까지 반송하도록 한 것이 있다(예를 들어, 특허 문헌 1 참조).

특허 문헌 1 : 일본 특허 공개 평11-70901호 공보

그러나, 상기 정제 충전 장치에서는 정제 용기에 자동적으로 캡을 하는 기능을 구비하고 있지 않다. 정제 용기로의 캡을 자동화할 경우, 정제 용기의 공급, 정제의 충전, 캡의 장착을 각각 다른 부위에서 행하게 된다. 이 경우, 이상 정지 등, 어떠한 사정으로 캡의 장착을 할 수 없다면, 정제 용기의 공급 및 공급된 정제 용기로의 정제의 충전을 할 수 있다 해도 장치 전체를 정지시켜야만 한다. 특히, 정제 용기의 사이즈에는 여러 가지의 것이 있고, 단순하게 대기시키는 기능을 갖게 하는 것만으로는 대기 위치를 확보하기 위해 장치의 대형화도 초래하게 된다. 이 문제는 캡 장착뿐만 아니라, 라벨 부착 및 정제 충전의 각 작업 위치에서도 발생한다.

따라서, 본 발명은 각 작업 위치에서의 소정의 작업을 할 수 없는 경우라도, 정제 용기의 공급이나 정제의 충전 등을 정지시키지 않고, 작업을 속행할 수 있는 정제 충전 장치를 제공하는 것을 과제로 한다.

본 발명은, 상기 과제를 해결하기 위한 수단으로서 정제 충전 장치를, 정제 용기 내에 정제를 충전하는 정제 공급 부재와, 상기 정제 공급 부재에 정제 용기를 반송하는 반송 부재와, 상기 정제 공급 유닛으로부터 정제 용기에 정제를 공급 중 불출이 불가능한 사정이 발생된 경우, 충전 도중의 정제 용기를 임시 저장하는 대기 위치를 구비한 구성으로 한 것이다.

이 구성에 따라, 정제 충전 도중의 정제 용기를 대기 위치에 대피시키고, 다음 정제 용기로의 정제의 충전 작업을 행할 수 있어 작업을 중단시키지 않고 속행하는 것이 가능해진다.

또한, 본 발명은 상기 과제를 해결하기 위한 수단으로서 정제 충전 장치를, 정제 용기 내에 정제를 충전하기 위한 정제 공급 부재와, 상기 정제 용기를 반송하기 위한 반송 부재와, 상기 반송 부재에 의한 반송 경로의 도중에 마련되고, 상기 정제 용기를 보유 지지 가능한 용기 보유 지지 부재와, 상기 정제 공급 부재에 의한 정제 용기로의 정제 충전 도중에, 정제에 결품이 발생된 것을 검출하는 결품 검출 부재와, 상기 결품 검출 부재에서의 검출 신호를 기초로 하여 상기 반송 부재에 의해 정제 충전 도중의 정제 용기를 상기 용기 보유 지지 부재로 반송시키는 제어부를 구비한 구성으로 한 것이다.

이 구성에 따라, 정제 공급 부재로 정제 용기에 공급되는 정제에 결품이 생긴 경우라도, 상기 정제 용기를 용기 보유 지지 부재에 보유 지지하여 대기시켜 둘 수 있으므로, 다음 정제 용기에 의한 정제의 충전을 먼저 끝내서 효율적인 처리를 실현 가능하다.

상기 용기 보유 지지 부재는 외부 직경 치수가 다른 정제 용기를 각각 보유 지지 가능한 복수의 보유 지지부를 갖는 구성으로 하는 것이 바람직하다.

이 구성에 따라, 반송 부재에 의해 외부 직경 치수가 다른, 어느 쪽의 정제 용기가 반송되어 온 경우라도, 용기 보유 지지 부재를 구성하는 지지부 중, 상기 정제 용기에 대응하는 보유 지지부에 의해 보유 지지할 수 있다. 즉, 1개의 용기 보유 지지 부재에서 외부 직경 치수가 다른 여러 가지의 정제 용기를 보유 지지할 수 있으므로, 설치 장소를 집약하는 것이 가능해진다.

또한, 본 발명은 상기 과제를 해결하기 위한 수단으로서 정제 충전 장치를, 정제 용기 내에 정제를 충전하는 정제 공급 부재와, 상기 정제 공급 부재로부터 정제 용기를 반송하여 전달 위치에 전달하는 반송 부재와, 상기 전달 위치에 마련되고, 상기 정제 용기를, 외부 직경 치수의 차이에 따라서 보유 지지 가능한 복수의 보유 지지부를 갖는 용기 보유 지지 부재와, 상기 용기 보유 지지 부재에 보유 지지된 정제 용기를 작업 위치로 반송하는 다른 반송 부재를 구비한 구성으로 한 것이다.

이 구성에 따라, 외부 직경 치수가 다른 정제 용기가 반송되어 와도, 모두 전달 위치에 배치한 용기 보유 지지 부재에 의해 보유 지지할 수 있어, 정제 공급 부재로부터 다른 작업 위치로의 전달을 1 부위에 집약할 수 있다.

상기 전달 위치와는 별도로 마련한 대기 위치에도 상기 용기 보유 지지 부재를 배치하고, 상기 각 위치의 위치 데이터 및 각 위치에 정제 용기를 반송한 이력 데이터를 기억하는 기억부와, 상기 기억부에 기억한 위치 데이터 및 이력 데이터를 기초로 하여 상기 반송 부재를 구동 제어하여 정제 용기를 정제 공급 부재로부터 전달 위치 또는 대기 위치로, 혹은 전달 위치 또는 대기 위치로부터 작업 위치로 반송시키는 제어부를 구비하도록 해도 좋다.

이 구성에 따라, 반송 부재에 의해 정제 용기를 전달 위치 또는 대기 위치로 반송하여 대기시켜 두고, 기억부에 기억시킨 데이터를 기초로 하여 순차적으로 각 정제 용기를 작업 위치로 반송할 수 있다.

또한, 상기 각 위치에 마련한 용기 보유 지지 부재의 지지부에서 각각 다른 외부 직경 치수의 정제 용기를 보유 지지 가능한 구성으로 해도 좋다.

그리고, 각 보유 지지부는 정제 용기를 모두 동일 축심 상에 보유 지지 가능하게 하는 것이 바람직하다.

이 구성에 따라, 외부 직경 치수가 다른 어떠한 정제 용기라도, 모두 동일 축심 상에서 보유 지지할 수 있으므로, 설치 장소의 집약 기능과 아울러 반송 부재의 구성 및 제어 프로그램을 간략화하는 것이 가능해진다.

상기 용기 보유 지지 부재의 보유 지지부 중 하나는, 정제 용기의 축심과 평행하게 배치된 지지축을 중심으로 하여 회전 가능하게 마련되고, 가장 외부 직경 치수가 큰 정제 용기의 외주면을 가이드하는 한 쌍의 끼움 지지 부재로 구성되고, 다른 것은, 상기 지지축과 직교하는 평면 내에 위치하는 다른 지지축을 중심으로 하여 회전 가능하게 마련되고, 상기 정제 용기보다도 외부 직경 치수가 작은 정제 용기의 외주면을 가이드하는 가이드 프레임 부재로 구성되고, 상기 가이드 프레임 부재로 정제 용기를 가이드할 때, 상기 정제 용기를 상기 끼움 지지 부재로도 보유 지지 가능하게 하면 좋다.

이 구성에 따라, 외부 직경 치수가 큰 정제 용기를 보유 지지하는 가이드 부재가, 가이드 프레임 부재로 이보다도 외부 직경 치수가 작은 정제 용기를 보유 지지할 때의 보조적 역할을 다하는 것이 가능해진다. 따라서, 가이드 프레임 부재의 구성을 정제 용기의 외주면을 가이드 가능한 간단한 구성으로 해도, 정제 용기를 적절하게 보유 지지할 수 있다.

본 발명에 따르면, 대기 위치를 마련하도록 하였으므로, 어떤 정제 용기를 대기 위치에 대기시켜 다른 정제 용기의 충전 처리를 진행시킬 수 있어 작업 효율을 높이는 것이 가능해진다.

도1은 본 실시 형태에 관한 정제 충전 장치를 도시하는 사시도이다.

도2는 도1의 정면도이다.

도3은 도1의 내부 기구의 개략을 도시하는 정면 단면도이다.

도4의 (a)는 도1의 내부 기구의 개략을 도시하는 평면 단면도, (b)는 그 부분 단면도이다.

도5는 도1의 정제 공급 유닛의 일부를 도시하는 사시도이다.

도6은 도5의 정제 용기의 덮개를 개방시킨 상태를 도시하는 사시도이다.

도7은 도6에 도시한 정제 용기의 바닥면도이다.

도8은 도6에 도시한 정제 용기의 바닥면측에서 본 상태로의 사시도이다.

도9의 (a)는 도1에 도시한 제3 반송 부재의 주요부를 도시하는 사시도, (b)는 (a)로부터 아암 센서를 제거한 상태로의 용기 끼움 지지 부재를 도시하는 사시도이다.

도10은 도1에 도시한 제4 반송 부재의 주요부를 도시하는 사시도이다.

도11A는 도4에 도시한 용기 보유 지지구의 사시도이다.

도11B는 도11A에 도시한 용기 보유 지지구의 바닥면도이다.

도12의 (a)는 도11A 및 도11B의 정면도로, 대직경의 물약병을 보유 지지한 상태를 도시하고, (b)는 소직경의 물약병을 보유 지지한 상태를 도시하는 도면이다.

도13은 본 실시 형태에 관한 정제 충전 장치의 동작을 나타내는 흐름도이다.

도14는 본 실시 형태에 관한 정제 충전 장치의 동작을 나타내는 흐름도이다.

도15는 본 실시 형태에 관한 정제 충전 장치의 동작을 나타내는 흐름도이다.

<부호의 설명>

1 : 용기 공급 유닛

2 : 라벨링 유닛

3 : 정제 공급 유닛

4 : 캡핑 유닛

5 : 반송 부재

6 : 취출 유닛

7 : 장치 본체

8 : 버킷

9 : 물약병

10 : 지지 패널

10a : 정제 출구

10b : 커버

11 : 정제 피더(정제 공급 부재)

12 : 정제 카세트(정제 용기)

13 : 회전자

13a : 원뿔면

14 : 카세트 본체

15 : 덮개 부재

15a : 축부

15b : 절결부

16 : 회전자 수용부

17 : 정제 수용부

17a, 17b : 지지벽

18 : 제1 교체 피스

19 : 정제 배출구

20 : 슬릿

21 : 구획 부재

21a : 브러시부

22 : 중간 기어

22a : 제1 기어

22b : 제2 기어

23 : 웜기어

24 : 스토퍼

25 : 축부

26 : 스프링

27 : 계지 받침부

28 : 가이드 홈

29 : 핀 보유 지지부

30 : 제2 교체 피스

31 : 릴리프 오목부

32 : 베어링부

33 : 종동 기어

34 : 제1 반송 부재

34a : 롤러

34b : 라운딩 벨트

35 : 반송용 벨트 컨베이어

36 : 용기 지지부

36a : 지지 부재

37 : 제2 반송 부재

38 : 보유 지지 부재

38a : 수직 레일

39 : 개폐용 프레임 부재

40 : 정지부

41 : 제3 반송 부재

42 : 수평 이동 부재

43 : 승강 부재

44 : 용기 끼움 지지 부재

44a : 끼움 지지 부재

44b : 모터

44c : 롤러

44d : 벨트

44e : 볼 나사

45 : 수평 슬라이더

45a : 아암 센서

45b : 구동 아암

45c : 돌기 부재

45d : 로드

46 : 수평 레일

47 : 승강용 벨트 컨베이어

48 : 카운트 센서(결품 검출 부재)

49 : 진퇴용 모터

50 : 로드

51 : 계지 핀

52 : 제4 반송 부재

53 : 승강대

54 : 회전 플레이트

54a : 기어부

55 : 슬라이드 가이드

55a : 래크

56 : 아암 부재

56a : 아암

57 : 수직 레일

58 : 회전용 모터

58a : 구동 기어

59 : 개폐 모터

59a : 풀리

59b : 벨트

60 : 슬라이드용 모터

60a : 피니온

61 : 취출구

62 : 디스플레이

63 : 제어 장치(제어부)

64 : 대기부

65 : 용기 보유 지지구(용기 보유 지지 부재)

66 : 지지 플레이트

67 : 가이드 아암

68 : 가이드 프레임 부재

68a : 가이드 부재

68b : 지지축

69 : 양측 연장 설치부

70 : 배면측 연장 설치부

71 : 회전 부재

71a : 기립부

71b : 스프링

72 : 다이 시트부

73 : 개구부

74 : 제1 고정부

75 : 제2 고정부

76 : 가이드부

77 : 안내부

78 : 내측 모서리부

이하, 본 발명에 관한 실시 형태를 첨부 도면에 따라서 설명한다.

도1 내지 도4는 본 실시 형태에 관한 정제 충전 장치를 도시한다. 이 정제 충전 장치는 용기 공급 유닛(1), 라벨링 유닛(2), 정제 공급 유닛(3), 캡핑 유닛(4), 반송 부재(5) 및 취출 유닛(6)을 구비한다.

용기 공급 유닛(1)은 장치 본체(7)의 전방면측 하부에 병설되는 복수의 버킷(8)을 구비하고, 각 버킷(8)에는 사이즈가 다른 정제 용기[여기서는, 물약병(9)]가 수용되어 있다. 각 버킷(8)은 물약병(9)을 보충할 수 있게, 장치 본체(7)의 전방면측에 개방 가능하게 되어 있다. 각 버킷(8) 내에 수용된 물약병(9)은 공지의 리프터에 의해 들어 올릴 수 있어 제1 반송 부재(34)로 반출되도록 되어 있다.

라벨링 유닛(2)은 반송된 물약병(9)의 외주면에 라벨을 부착하기 위한 것으로, 종래 공지의 것을 사용할 수 있다(예를 들어, 미국 특허 제5798020호 공보 참조).

정제 공급 유닛(3)은, 도5에 도시한 바와 같이 지지 패널(10)에 고정한 복수의 정제 피더(11)를 구비하고 있다. 각 정제 피더(11)에는 종류가 다른 정제가 각 각 수용되어 있다.

정제 피더(11)는, 도6에 도시한 바와 같이 정제 카세트(12) 내에 회전자(13)를 수용한 것이다. 회전자(13)를 회전시키면, 수용한 정제를 1정씩 불출하는 것이 가능하게 되어 있다.

정제 카세트(12)는 카세트 본체(14)에 개폐 가능한 덮개 부재(15)를 마련한 구성이다.

카세트 본체(14)는 원통형의 회전자 수용부(16)와, 그 상방에 위치하는 직사각형 통 형상의 정제 수용부(17)로 이루어진다. 정제 수용부(17)는 회전자(13)의 상면[원뿔면(13a)]과 측벽에 의해 정제를 수용 가능한 공간이 형성된다.

회전자 수용부(16)는, 도7 및 도8에 도시한 바와 같이 배면측의 일부를, 착탈 가능하게 마련한 제1 교체 피스(18)로 구성하고 있다. 제1 교체 피스(18)에는 정제 배출구(19)와 슬릿(20)이 형성되어 있다. 슬릿(20)의 근방에는 구획 부재(21)가 고정되고, 그 브러시부(21a)가 슬릿(20)을 통해 회전자 수용부(16) 내에 돌출되어 있다. 정제 배출구(19)와 슬릿(20)을 교환 가능한 제1 교체 피스(18)로 구성함으로써, 회전자(13)의 형태 차이 등에 대해 제1 교체 피스(18)만을 교환하면 대응할 수 있어, 다른 부분을 공통인 구성으로 하는 것이 가능해진다.

또한, 회전자 수용부(16)의 바닥면에는 중심부에 관통 구멍(도시 생략)이 형성되고, 그 근방에는 중간 기어(22)가 회전 가능하게 설치되어 있다. 중간 기어(22)는 제1 기어(22a)와 제2 기어(22b)를 축심 방향으로 병설 일체화한 구조이다.

또한, 회전자 수용부(16)의 바닥면에는, 상기 중간 기어(22)의 제2 기어(22b)와 맞물리는 웜기어(23)가 설치되어 있다. 즉, 회전자 수용부(16)의 바닥면으로부터 소정 간격으로 지지벽(17a, 17b)이 돌출되고, 웜기어(23)가 회전 가능하게 지지되어 있다. 웜기어(23)의 일단부측에는 스토퍼(24)가 마련되고, 거기서부터 돌출되는 축부(25)에는 스프링(26)이 외장되어 있다. 스프링(26)은 스토퍼(24)와 지지벽(17b) 사이에 위치하여 웜기어(23)를 반대측에 위치하는 지지벽(17a) 측으로 압박하고 있다. 이에 의해, 웜기어(23)는 톱니면이 중간 기어(22)의 제2 기어(22b)의 톱니면에 압접 상태로 되어 위치 결정된다. 또한, 상기 축부(25)의 선단부에는 계지 받침부(27)가 형성되어 있다. 계지 받침부(27)는 원통형의 외주벽에 대향 부분 2군데로 나선 형상의 가이드 홈(28)을 형성하고, 그 종단부에 또한 주위 방향으로 절제한 핀 보유 지지부(29)를 마련한 구성이다.

정제 수용부(17)는, 도6 및 도8에 도시한 바와 같이 배면 상부를 착탈 가능하게 마련한 제2 교체 피스(30)로 구성되어 있다. 제2 교체 피스(30)는 릴리프 오목부(31)를 구비하고, 그 양측부에는 베어링부(32)가 각각 형성되어 있다. 릴리프 오목부(31)를 제2 교체 피스(30)에 마련한 것은 성형 가공상, 정제 카세트(12)에 릴리프 오목부(31)를 형성하기 위한 내측으로 밀려들어가는 경사 부분을 형성하는 것이 곤란하기 때문이다. 이로 인해, 다른 공정으로 성형한 제2 교체 피스(30)를 나중에 장착함으로써, 금형 비용 등의 비용을 억제하고 있다.

덮개 부재(15)는 직사각형 판 형상으로, 상기 베어링부(32)에 회전 가능하게 지지되는 축부(15a)를 구비한다. 축부(15a)의 내측에는 상기 릴리프 오목부(31)에 대응하여 절결부(15b)가 형성되고, 릴리프 오목부(31)와 절결부(15b)로 상방에 인접하여 배치되는 정제 카세트(12)의 배출로의 간섭이 회피되어 있다. 이에 의해, 정제 카세트(12)를 상하 방향으로 고밀도에 배치하는 것이 가능해진다.

회전자(13)는 원기둥 형상으로, 상면이 중심부를 향해 돌출하는 원뿔면(13a)으로 구성되어 있다. 회전자(13)의 외주면에는 축 방향으로 연장되는 안내 홈(도시 생략)이 형성되고, 정제가 상하로 1개씩 정렬 상태로 수용되도록 되어 있다. 안내 홈 내의 정제는, 상기 구획 부재(21)의 브러시부(21a)에 의해 상하로 분리되고, 하방측의 1개의 정제만이 상기 정제 배출구(19)를 통해 낙하한다. 회전자(13)의 바닥면 중앙부에는 회전축이 일체화되고, 상기 회전자 수용부(16)의 바닥면에 형성한 관통 구멍을 관통하고, 그 돌출 부분에는 종동 기어(33)가 고정되어 있다. 종동 기어(33)는, 상기 중간 기어(22)의 제1 기어(22a)와 맞물리고 있다. 이에 의해, 웜기어(23)를 회전시키면, 중간 기어(22)를 통해 종동 기어(33) 및 회전자(13)가 회전한다.

캡핑 유닛(4)은, 상세에 대해서는 도시하지 않지만, 캡 공급부로부터 슈트를 통해 공급된 캡을 지지 아암에 의해 지지하고, 후술하는 제3 반송 부재(41)에 의해 하방측으로 반송된 물약병(9)의 상방 개구부(73)를 폐쇄하고, 캡 장착부에 의해 캡을 압박하면서 회전시킴으로써, 폐전(閉栓)하는 구성이다.

반송 부재(5)는 제1, 제2, 제3 및 제4 반송 부재(34, 37, 41 및 52)로 구성되어 있다.

제1 반송 부재(34)는, 도3에 도시한 바와 같이 소정 간격으로 배치한 롤 러(34a) 사이에 2개의 라운딩 벨트(34b)를 소정 간격으로 걸치고, 각 버킷(8)의 배면측에 배치한 리프터의 배후에 각각 배치한 것이다. 라운딩 벨트(34b)에는, 상기 리프터에 의해 취출된 물약병(9)이 적재된다. 그리고, 롤러(34a)를 도시하지 않은 모터로 회전 구동됨으로써, 라운딩 벨트(34b)에 적재된 물약병(9)을 반송하고, 또한 반송용 벨트 컨베이어(35)에 의해 취출 유닛(6) 측으로 이송하는 것이 가능하게 되어 있다. 제1 반송 부재(34)에 의한 반송처에는 물약병(9)을 사이즈별로, 그 입구부가 상방을 향하도록 세로 방향으로 지지하기 위하여, 슬라이드 이동 가능한 용기 지지부(36)가 배치되어 있다. 용기 지지부(36)는 소정 간격으로 지지 부재(36a)를 돌출시킨 것으로, 인접하는 각 지지 부재(36a)의 간격은 사이즈가 다른 물약병(9)의 플랜지부를 각각 지지 가능한 값으로 설정되어 있다.

제2 반송 부재(37)는, 도3에 도시한 바와 같이 상기 용기 지지부(36)에 지지된 물약병(9)을 보유 지지하여 상방으로 이동시키는 한 쌍의 보유 지지 부재(38)를 구비한다. 보유 지지 부재(38)는 수직 레일(38a)에 따라 승강하고, 지지축을 중심으로 하여 회전 가능하게 되어 있다. 보유 지지 부재(38)는 하단부가 이격되도록 상단부를 도시하지 않은 스프링에 의해 압박하고 있다. 또한, 보유 지지 부재(38)의 하단부측 주위에는 직사각 형상의 개폐용 프레임 부재(39)가 마련되어 있다. 개폐용 프레임 부재(39)는 보유 지지 부재(38)의 하단부측을 스프링(26)의 압박력에 대항하여 접근시키는 폐쇄 위치와, 개방 상태로 하여 물약병(9)의 내면에 압접하여 보유 지지하는 개방 위치 사이로 이동 가능하다. 개폐용 프레임 부재(39)는 보유 지지 부재(38)를 상승시켜 상방측에 배치한 정지부(40)에 접촉시킴으로써 상 기 폐쇄 위치로 이동한다.

제2 반송 부재(37)에서는 보유 지지 부재(38)가 개폐용 프레임 부재(39)에 의해 하단부측을 접근시킨 상태로 강하하고, 보유 지지 부재(38)가 물약병(9) 내에 진입한 시점에서 개폐용 프레임 부재(39)가 물약병(9)의 상방부에 접촉한다. 이에 의해, 보유 지지 부재(38)가 더 강하되면, 개폐용 프레임 부재(39)에 의한 가이드가 해제되고, 보유 지지 부재(38)는 스프링의 압박력에 따라서 확장되어 물약병(9)이 보유 지지된다. 또한, 보유 지지 부재(38)가 물약병(9)을 보유 지지한 상태로부터 상승하면, 개폐용 프레임 부재(39)가 정지부(40)에 접촉되고, 보유 지지 부재(38)는 강제적으로 폐쇄 상태로 위치 결정되어 물약병(9)의 보유 지지 상태가 해제된다.

제3 반송 부재(41)는, 도3에 상세한 것은 도9에 도시한 바와 같이 수평 이동 부재(42), 승강 부재(43) 및 용기 끼움 지지 부재(44)로 구성되고, 정제 카세트(12)를 주로 정제 공급 유닛(3)과 캡핑 유닛(4)과의 사이에서 반송한다.

수평 이동 부재(42)는 상하로 각각 마련한 수평 레일(46)에 따라 수평 방향으로 왕복 이동 가능하게 되어 있다.

승강 부재(43)는 수평 이동 부재(42)에 마련한 승강용 벨트 컨베이어(47)를 도시하지 않은 모터를 구동함으로써, 수평 이동 부재(42)를 따라 상하 방향으로 왕복 이동 가능하게 되어 있다.

용기 끼움 지지 부재(44)는 승강 부재(43)에 설치할 수 있고, 모터(44b)의 구동에 의해 롤러(44c), 벨트(44d) 및 볼 나사(44e)를 통해 개폐하는 한 쌍의 끼움 지지 부재(44a)[도9의 (a) 참조]에 의해 물약병(9)을 끼움 지지 가능하게 되어 있다. 끼움 지지 부재(44a)에 의한 물약병(9)의 끼움 지지 위치는 물약병(9)의 외부 직경 치수의 차이에 상관없이, 거의 동일 축심 상으로 되어 있다. 한쪽의 끼움 지지 부재(44a)에는 인가되는 변동 전압에 의해 진동하는 압전 소자(도시 생략)가 마련되어 있다. 압전 소자는 끼움 지지 부재(44a)에 의해 물약병(9)을 끼움 지지하고 있는 동안 인가 전압에 의해 진동하고, 물약병(9)에 충전된 정제를 간극 없이 고밀도의 상태로 한다. 용기 끼움 지지 부재(44)의 상방에는 U자형의 아암 센서(45a)와 구동 아암(45b)이 마련되어 있다. 아암 센서(45a)의 선단부에는 카운트 센서(48)가 마련되어 있다. 카운트 센서(48)는 발광 소자와 수광 소자로 이루어지고, 적외 레이저광이 통과하는 정제에 의해 차광됨으로써, 정제 피더(11)로부터 배출되어 물약병(9)에 공급되는 정제를 검출한다. 그리고, 후술하는 제어 장치(63)에 의해 카운트 센서(48)로부터의 검출 신호를 기초로 하여 물약병(9)에 공급되는 정제수가 계수된다. 또한, 구동 아암(45b)에는 진퇴용 모터(49)의 구동에 의해 정역 회전 가능한 로드(50)가 마련되어 있다. 로드(50)의 선단부에는, 그 축 방향 물약병(9)에 공급되고 직교하는 대칭한 위치 2군데에 상기 정제 피더(11)에 마련된 웜기어(23)의 계지 받침부(27)에 결합 분리하는 계지 핀(51)이 각각 돌출 설치되어 있다. 또한, 구동 아암(45b)에는 정제 카세트(12)의 회전자 수용부(16)의 배면에 형성된 결합부(16a)에 결합하는 돌기 부재(45c)가 돌출 설치되는 동시에, 정제 카세트(12)의 지지 패널(10)의 정제 출구(10a)를 폐쇄하는 커버(10b)를 압박하여 개방하기 위한 로드(45d)가 돌출 설치되어 있다.

제4 반송 부재(52)는, 도3, 상세하게는 도10에 도시한 바와 같이, 승강대(53) 상에, 회전 플레이트(54) 및 슬라이드 가이드(55)를 통해 아암 부재(56)를 마련한 구성으로, 물약병(9)을 주로 취출 유닛(6)과 캡핑 유닛(4) 사이로 반송한다.

승강대(53)는, 도시하지 않은 모터의 구동에 의해 소정 간격으로 배치한 수직 레일(57)에 따라 승강한다. 회전 플레이트(54)는 승강대(53) 상에 회전 가능하게 마련되고, 외주에는 기어부(54a)가 형성되어 있다. 기어부(54a)에는 구동 기어(58a)가 맞물려 있다. 구동 기어(58a)는 승강대(53)에 마련한 회전용 모터(58)의 회전축에 고정되어 있다. 이에 의해, 회전용 모터(58)를 구동하면, 구동 기어(58a) 및 기어부(54a)를 통해 회전 플레이트(54)가 정역 회전한다. 슬라이드 가이드(55)는 회전 플레이트(54) 상에 설치할 수 있고, 측판부 상측 모서리에는 래크(55a)가 형성되어 있다. 아암 부재(56)는 한 쌍의 아암(56a)과, 개폐용 모터(59) 및 슬라이드용 모터(60)를 구비하고, 슬라이드 가이드(55) 상에 슬라이드 가능하게 지지되어 있다. 아암(56a)은 지지축(56b)을 중심으로 하여 회전 가능하게 마련되고, 선단부 부분에서 물약병(9)을 보유 지지하는 것이 가능하게 되어 있다. 아암(56a)에 의한 물약병(9)의 보유 지지 위치는 물약병(9)의 외부 직경 치수의 차이에 상관없이, 거의 동일 축심 상으로 되어 있다. 개폐용 모터(59)는 풀리(59a) 및 벨트(59b)를 통해 도시하지 않은 나사 축을 회전시켜 아암(56a)을 개폐한다. 슬라이드용 모터(60)는 회전축에 상기 래크에 맞물리는 피니온(60a)을 구비하고, 정역 회전 구동에 의해 슬라이드 가이드(55)에 대해 아암 부재(56)를 왕복 이동시킨다. 또한, 아암 부재(56)가 왕복 이동하는 범위는, 도시하지 않은 센서에서의 검출 신호를 기초로 하여 제어 장치(63)가 슬라이드용 모터(60)를 구동 제어함으로써 제한되어 있다.

취출 유닛(6)은, 도1 및 도2에 도시한 바와 같이 복수의 취출구(61)를 구비하고, 중앙부에는 디스플레이(62)가 마련되고, 하방측에는 제어 장치(63)가 내장되어 있다.

상기 제3 반송 부재(41)와 제4 반송 부재(52) 사이에는, 도3 및 도4에 도시한 바와 같이 대기부(64)가 마련되어 있다. 대기부(64)는 1군데의 전달 위치와, 5군데의 대기 위치에 각각 마련한 용기 보유 지지구(65)로 구성되어 있다. 용기 보유 지지구(65)는, 도11A, 도11B 및 도12에 도시한 바와 같이 지지 플레이트(66)에 한 쌍의 가이드 아암(67)과 가이드 프레임 부재(68)를 마련한 구성이다.

지지 플레이트(66)는 양측 모서리부 및 배면 모서리부에 하방을 향해 직각으로 굴곡하는 연장 설치부(69, 70)가 형성되어 있다. 양측 연장 설치부(69)는 지지 플레이트(66)의 하면측에 후술하는 스프링 등을 배치하기 위한 공간을 형성하기 위한 것이다. 배면측 연장 설치부(70)는 장치 본체(7)에 나사 고정하기 위해 사용된다. 전방면측의 양측 및 중앙에는 개구부(73)가 형성되어 있다.

가이드 아암(67)은 일단부측에 직교 방향으로 절곡되어 소정 간격으로 대향하는 제1 고정부(74)와, 이들 제1 고정부(74) 사이로부터 더 연장되는 제2 고정부(75)를 형성하고 있다. 제1 고정부(74)는 지지 플레이트(66)에 회전 가능하게 마련한 다이 시트부(72)에 나사 고정되어 있다. 제2 고정부(75)는 지지 플레이 트(66)의 하면측에, 각 가이드 아암(67)에 대응하여 각각 회전 가능하게 설치된 회전 부재(71)의 일단부, 즉 지지 플레이트(66)의 상면측으로 돌출하는 기립부(71a)에 나사 고정되어 있다. 각 회전 부재(71)의 타단부끼리는 스프링(71b)에 의해 연결되고, 접근하는 방향으로 압박되어 있다. 이에 의해, 가이드 아암(67)의 타단부는 접근하는 방향으로 압박된다. 또한, 가이드 아암(67)은 타단부가 물약병(9)의 외주면에 접촉하도록 근접 방향으로 굴곡하고, 대직경의 물약병(9)을 가이드하는 가이드부(76)를 형성하고 있다. 또한, 가이드부(76)의 선단부는 선단부를 향함에 따라서 서서히 확장되어 있고, 상기 제3 반송 부재(41)에 의해 반송된 물약병(9)을 가이드할 때의 안내가 되는 안내부(77)로 되어 있다.

가이드 프레임 부재(68)는, 대략 U자형의 판 형상체로, 중앙부에 가이드 부재(68a)가 돌출 설치되고 양단부가 지지축(68b)에 회전 가능하게 지지되어 있다. 지지축(68b)은 지지 플레이트(66)의 바닥면측에 소정 간격으로 마련한 돌기 부재(66a)에 지지되어 있다. 가이드 프레임 부재(68)는 지지축(68b)에 마련한 도시하지 않은 스프링의 압박력에 의해, 지지 플레이트(66)의 상방에서 가이드 부재(68a) 측이 상방에 위치하도록 경사져 있다. 가이드 부재(68a)는 가이드 프레임 부재(68)가 지지 플레이트(66)에 접촉된 상태에서, 상기 가이드 아암(67)과 함께 외부 직경 치수가 큰 제1 물약병(9)의 외주면을 가이드한다. 그리고, 가이드 아암(67)과 가이드 프레임 부재(68)로 제1 지지부를 구성하고 있다. 또한, 가이드 프레임 부재(68)의 내측 모서리부(78)는, 상기 제1 물약병(9)보다도 소직경의 제2 물약병(9)을 가이드 가능한 치수로 형성되어 있어, 제2 지지부를 구성하고 있다. 그리고, 대직경의 물약병(9)을 제1 지지부에서 보유 지지한 경우와, 소직경의 물약병(9)을 제2 지지부에서 보유 지지한 경우에서 어느 쪽의 물약병(9)도 동일 축심 상에 위치하도록 구성되어 있다.

상기 대기부(64)는 제3 반송 부재(41)에 의해 반송한 물약병(9)을 일시적으로 대기시키고, 제4 반송 부재(52)에서 캡핑 유닛(4)으로 반송하기 위해 사용된다. 이미 전달 위치에 물약병(9)이 대기하고 있을 경우, 대기 위치의 용기 보유 지지구(65)에 보유 지지하여 대기시켜 둔다.

상기 제어 장치(63)는 호스트 컴퓨터 등으로부터 입력되는 처방 데이터(의사에 의해 처방전에 기재된 내용이나 환자에 관한 데이터 등)를 기초로 하여 용기 공급 유닛(1), 라벨링 유닛(2), 정제 공급 유닛(3), 캡핑 유닛(4), 반송 부재(5) 및 취출 유닛(6)을 구동 제어한다.

다음에, 상기 구성을 구비한 정제 충전 장치의 동작에 대해, 도13 내지 도15의 흐름도를 따라서 설명한다.

호스트 컴퓨터 등으로부터 처방 데이터가 입력되면(단계 S1), 그 처방 데이터를 기초로 하여 해당하는 정제의 사이즈 및 수량을 고려하여 적합한 물약병(9)을 선정한다(단계 S2). 그리고, 선정한 물약병(9)을 버킷(8)으로부터 반출한다(단계 S3). 즉, 리프터를 구동하여 물약병(9)을 제1 반송 부재(34)로 반출한다.

제1 반송 부재(34)에서는 리프터에 의해 라운딩 벨트(34b)에 횡방향으로 적재된 물약병(9)을 취출 유닛(6) 측으로 반송한다(단계 S4). 그리고, 반송한 물약병(9)을 수취할 수 있게 용기 지지부(36)를 슬라이드 이동하여 용의해 둔다(단계 S5). 이에 의해, 물약병(9)은 용기 지지부(36)에서 상방에 개구하도록 종방향으로 지지된다. 계속해서, 용기 지지부(36)를 슬라이드 이동하고, 라벨링 유닛(2)에 의해 물약병(9)의 외주면에 소정의 인쇄를 실시한 라벨을 부착한다(단계 S6). 또한, 제2 반송 부재(37)를 구동하고, 보유 지지 부재(38)에 의해 물약병(9)을 보유 지지하여 들어 올린다(단계 S7).

여기서, 제3 반송 부재(41)를 구동하고, 제2 반송 부재(37)에 의해 들어 올린 물약병(9)을 보유 지지한다(단계 S8). 이때, 제2 반송 부재(37)에서는 보유 지지 부재(38)를 상측으로 이동시키고, 가이드 프레임 부재(68)에서 강제적으로 보유 지지 부재(38)의 하단부측을 접근시킴으로써, 물약병(9)의 보유 지지 상태를 해제한다(단계 S9). 제3 반송 부재(41)는 보유 지지한 물약병(9)을 처방 데이터를 기초로 하여 해당하는 약제가 수용된 정제 피더(11)로 이송한다(단계 S10). 그리고, 정제 피더(11)의 정제 배출구(19)로부터 낙하하는 정제를 회수 가능한 위치에 물약병(9)을 위치 결정한다(단계 S11).

계속해서, 진퇴용 모터(49)를 구동하고, 수평 슬라이더(45)를 전진시킨다(단계 S12). 이에 의해, 로드(45d)가 전진하여 커버(10b)를 개방하고, 돌기 부재(45c)가 결합부(16a)에 결합된다. 또한, 이때 로드(50)도 전진하고, 그 계지 핀(51)이 정제 피더(11)의 웜기어(23)에 형성한 계지 받침부(27)에 계지한다. 안내 홈(28)은 나선 형상으로 형성되어 있기 때문에, 계지 핀(51)은 순조롭게 안내 홈(28)에 진입하고, 계지 받침부(27)에 위치 결정된다. 여기서, 로드(50)를 회전하고, 웜기어(23), 중간 기어(22), 종동 기어(33)를 통해 회전자(13)를 회전시킨 다(단계 S13). 이에 의해, 회전자(13)의 홈 내에서 구획 부재(21)의 브러시부(21a)에 의해 분리된 하방측에 위치하는 정제가 정제 배출구(19)를 통해 낙하한다. 낙하하는 정제는 카운트 센서(48)에 의해 검출되고(단계 S14), 그 검출 신호를 기초로 하여 물약병(9) 내에 소정 수량의 정제가 충전되었는지 여부를 판단한다(단계 S17). 단, 충전 도중임에도 불구하고, 상기 카운트 센서(48)에 의한 검출 신호가 출력되지 않으면(단계 S15), 정제 카세트(12) 내에 정제가 없어졌다고(결품) 판단하고, 물약병(9)을 일시적으로 대기 위치로 반송한다(단계 S16). 그리고, 단계 S1로 복귀하여 다음 물약병(9)에 대해, 상기 처리를 속행한다. 이에 의해, 정제의 충전 도중에 결품이 발생된 경우라도, 다음 물약병(9)으로의 충전 작업을 속행할 수 있어 작업이 체류되는 경우가 없다. 따라서, 효율적인 처리를 행하는 것이 가능해진다.

그런데, 정제 피더(11)로부터 물약병(9)으로의 정제 충전 작업 중에, 정제가 막히는 등의 문제점에 의해 회전자(13)의 회전이 정지되는 경우가 있다. 이 경우, 정제에는 정제 배출구(19)의 내연과 회전자(13)의 홈 사이에 끼워져 있는 등에 의해 힘이 작용된다. 그러나, 웜기어(23)가 스프링(26)으로 압박된 상태에서 축 방향으로 슬라이드 이동 가능하게 되어 있다. 이로 인해, 정제가 손상에 이르기 전에 웜기어(23)가 이동되고, 정제에 작용하는 힘이 완화된다. 또한, 이때 모터에 과전류가 흘러 회전자(13)의 회전이 정지된 것이 검출된다. 따라서, 이 검출 신호를 기초로 하여(단계 S18), 수평 슬라이더(45)를 이동시켜 로드(50)를 후퇴시킴으로써, 웜기어(23)를 스프링(26)의 압박력에 대항하여 이동시킨다(단계 S19). 이에 의해, 웜기어(23)의 이동분에 따라 중간 기어(22)를 통해 종동 기어(33) 및 회전자(13)가 역회전되고, 정제의 막힘이 해소된다. 이로 인해, 회전자(13)를 정회전하고, 정제의 공급을 재개하는 것이 가능해진다. 단, 웜기어(23)의 이동에 의해 회전자(13)를 역회전시켜도 정지 상태를 유지할 경우에는(단계 S20), 에러를 통지하여 모터를 정지한다(단계 S21). 또한, 회전자(13)의 정지 상태가 유지될 경우, 웜기어(23)의 이동에 의한 회전자(13)의 역회전은 여러 번 반복하도록 해도 좋다.

전달 위치에서는 물약병(9)이 대기하고 있지 않은 것을 확인한다(단계 S22). 전달 위치에 물약병(9)이 대기하고 있지 않으면, 금회의 물약병(9)을 전달 위치의 용기 보유 지지구(65)로 반송한다(단계 S23). 전달 위치의 용기 보유 지지구(65)에서는 가이드 아암(67)의 선단부측(도11A 및 도11B 중, 화살표 방향)으로부터 물약병(9)이 반입된다. 도9의 (a)에 도시한 바와 같이 대직경의 물약병(9)인 경우, 그 외주면이 가이드 아암(67)의 안내부(77)에 접촉하여 양측으로 확장함으로써, 가이드 아암(67)의 가이드부(76)와 가이드 프레임 부재(68)의 가이드 부재(68a)로 가이드된다. 이때, 가이드 프레임 부재(68)는 물약병(9)의 중량에 의해 지지 플레이트(66)에 접촉한 상태가 된다. 또한, 소직경의 물약병(9)인 경우, 그 외주면이 스프링의 압박력에 의해 지지 플레이트(66)보다도 상방에 경사진 가이드 프레임 부재(68)의 내측 모서리부(78)에 의해 가이드된다. 이때, 물약병(9)의 외주면은, 상기 가이드 아암(67)에 의해서도 보유 지지된다. 그리고, 어느 쪽의 사이즈의 물약병(9)이라도 가이드 위치는 동일 축심 상에 위치한다. 이로 인해, 제3 반송 부재(41)의 끼움 지지 부재(44a)에 의해 물약병(9)을 보유 지지하는 위치 혹은 제4 반송 부재(52)의 아암(56a)에 의해 물약병(9)을 보유 지지하는 위치를, 물약병(9)의 외부 직경 치수의 대소에 상관없이 항상 동일하게 할 수 있다. 따라서, 아암(56a)을 어디까지 이동시키면 좋은지의 위치 데이터를 동일하게 하여, 구조나 제어 프로그램을 간단하게 하여 물약병(9)의 순조로운 반송을 행하는 것이 가능해진다.

전달 위치에 이미 앞서 물약병(9)이 대기하고 있을 경우, 각 대기 위치 중 비어 있는 용기 보유 지지구(65)를 검색해(단계 S24), 비어 있다고 판단된 용기 보유 지지구(65)에 물약병(9)을 반송한다(단계 S25). 이 경우, 제어 장치(63)의 기억부에는 대기 위치의 좌표 데이터가 기억되어 있으므로, 그 좌표 데이터로 반송하는 물약병(9)의 사이즈와, 이 물약병(9)에 수용하는 정제의 종류를 관련되게 만들어 기억시킨다(단계 S26). 이에 의해, 캡핑 유닛(4)에서의 폐전이 가능하게 되면, 기억한 데이터를 기초로 하여 제3 반송 부재(41)에 의해 해당하는 물약병(9)을 캡핑 유닛(4)으로 반송하는 것이 가능해진다.

이와 같이 하여, 전달 위치 또는 대기 위치에 물약병(9)이 반송되면, 제4 반송 부재(52)를 구동하고, 아암(56a)에 의해 물약병(9)을 보유 지지하여 캡핑 유닛(4)으로 반송한다(단계 S27). 그리고, 슈터를 통해 캡을 공급하고(단계 S28), 이 캡을 반송된 물약병(9)의 상방 개구부(73)를 덮도록 위치시킨다(단계 S29). 그리고, 캡 장착부를 구동하여 물약병(9)을 폐전한다(단계 S30). 폐전이 완료되면(단계 S31), 제4 반송 부재(52)에 의해 아암(56a)에 의해 보유 지지한 물약병(9)을 취출구(61)로 반출한다(단계 S32). 취출구(61)에서는 반출된 물약병(9)에 관한 정보(예를 들어, 수용되는 정제의 명칭 등)를 디스플레이(62)에 표시한다(단계 S33). 이에 의해, 조작자는 한눈에 어떤 처방 데이터에 대한 정제가 수용된 물약병(9)이 반출된 것일지를 파악하는 것이 가능해진다.

또한, 각 위치의 용기 보유 지지구(65)에서는 보유 지지 가능한 물약병(9)의 사이즈를 다르게 해 두도록 해도 좋다. 이 경우, 전달 위치나 대기 위치의 각 위치와, 이들 각 위치의 대기부(64)로 보유 지지 가능한 물약병(9)의 사이즈를 제어 장치(63)의 기억부에 기억시켜 두고, 제1 지지부와 제2 지지부로 가이드 가능한 물약병의 조합은 임의로 설정하는 것이 가능하다.

또한, 상기 각 위치의 용기 보유 지지구(65)에는 물약병(9)을 검출하기 위한 센서를 마련하도록 해도 좋다. 예를 들어, 용기 보유 지지구(65)에 보유 지지한 물약병(9)이 전도되어 수용한 정제가 흩어지는 문제점이 발생된 경우, 장치의 동작을 정지하고, 에러를 통지시키는 것도 가능해진다.

Claims

정제 용기 내에 정제를 충전하는 정제 공급 부재와,

상기 정제 용기를 정제 공급 부재로부터 전달 위치 또는 대기 위치로 반송하는 선행 반송 부재와,

상기 정제 용기를 상기 전달 위치로부터 작업 위치로 반송하는 후속 반송 부재와,

상기 전달 위치 및 상기 대기 위치에 각각 설치되는 용기 보유 지지 부재와,

상기 선행 반송 부재에 의해, 상기 정제 용기를 전달 위치에 반송해도 되는지의 여부를 판단하는 반송 가부 판정 부재와,

상기 반송 가부 판정 부재에서의 판정 결과를 기초로 하여, 반송할 수 없다고 판정되면, 상기 반송 부재에 의해 상기 정제 용기를 상기 대기 위치로 반송시키는 제어부를 구비한 것을 특징으로 하는 정제 충전 장치.
정제 용기 내에 정제를 충전하기 위한 정제 공급 부재와,

상기 정제 용기를 반송하기 위한 반송 부재와,

상기 반송 부재에 의한 반송 경로의 도중에 마련되고, 상기 정제 용기를 보유 지지 가능한 용기 보유 지지 부재와,

상기 정제 공급 부재에 의한 정제 용기로의 정제 충전 도중에, 정제에 결품이 발생된 것을 검출하는 결품 검출 부재와,

상기 결품 검출 부재에서의 검산 신호를 기초로 하여 상기 반송 부재에 의해 정제 충전 도중의 정제 용기를 상기 용기 보유 지지 부재로 반송시키는 제어부를 구비한 것을 특징으로 하는 정제 충전 장치.
제1항에 있어서, 각각의 상기 전달 위치 및 대기 위치의 위치 데이터와, 각각의 상기 전달 위치 및 대기 위치에 정제 용기를 반송한 이력 데이터를 기억하는 기억부를 구비하고,

상기 제어부는, 상기 기억부에 기억한 위치 데이터 및 이력 데이터를 기초로 하여, 상기 반송 부재를 구동 제어하여 정제 용기를 정제 공급 부재로부터 전달 위치 또는 대기 위치로 혹은 전달 위치 또는 대기 위치로부터 작업 위치로 반송시키는 것을 특징으로 하는 정제 충전 장치.
정제 용기 내에 정제를 충전하는 정제 공급 부재와,

상기 정제 공급 부재로부터 정제 용기를 반송하여 전달 위치에 전달하는 반송 부재와,

상기 전달 위치에 마련되고, 상기 정제 용기를 외부 직경 치수의 차이에 따라서 보유 지지 가능한 복수의 보유 지지부를 갖는 용기 보유 지지 부재와,

상기 용기 보유 지지 부재에 보유 지지된 정제 용기를 작업 위치로 반송하는 다른 반송 부재를 구비한 것을 특징으로 하는 정제 충전 장치.
제4항에 있어서, 상기 전달 위치와는 별도로 마련한 대기 위치에도 상기 용기 보유 지지 부재를 배치하고,

각각의 상기 전달 위치 및 대기 위치의 위치 데이터와, 각각의 상기 전달 위치 및 대기 위치에 정제 용기를 반송한 이력 데이터를 기억하는 기억부와,

상기 기억부에 기억한 위치 데이터 및 이력 데이터를 기초로 하여, 상기 반송 부재를 구동 제어하여 정제 용기를 정제 공급 부재로부터 전달 위치 또는 대기 위치로 혹은 전달 위치 또는 대기 위치로부터 작업 위치로 반송시키는 제어부를 구비한 것을 특징으로 하는 정제 충전 장치.
제4항 또는 제5항에 있어서, 상기 각 보유 지지부는 정제 용기를 모두 동일 축심 상에 보유 지지 가능한 것을 특징으로 하는 정제 충전 장치.
제6항에 있어서, 상기 용기 보유 지지 부재의 보유 지지부 중 하나는, 정제 용기의 축심과 평행하게 배치된 지지축을 중심으로 하여 회전 가능하게 마련되고, 가장 외부 직경 치수가 큰 정제 용기의 외주면을 가이드하는 한 쌍의 끼움 지지 부재로 구성되고,

다른 것은, 상기 지지축과 직교하는 평면 내에 위치하는 다른 지지축을 중심으로 하여 회전 가능하게 마련되고, 상기 정제 용기보다도 외부 직경 치수가 작은 정제 용기의 외주면을 가이드하는 가이드 프레임 부재로 구성되고,

상기 가이드 프레임 부재에서 정제 용기를 가이드할 때, 상기 정제 용기를 상기 끼움 지지 부재로도 보유 지지 가능하게 한 것을 특징으로 하는 정제 충전 장치.