JPH118844A - 撮像装置コントローラおよび撮像システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 パンチルタカメラの可動範囲をパノラマ画像
として表示し、パノラマ画像を参照して指定した映像を
パンチルタカメラから容易に得る。 【解決手段】 カメラ部１１から取り込まれた映像が、
コンピュータ１のビデオキャプチャー部２９へ供給され
る。その映像は、モニタ２の操作領域６Ａに表示され
る。またパンチルタ２８の可動範囲の一部または全ての
画像を連結したパノラマ画像はパノラマ操作領域６Ｂに
表示される。パンチルタ部１２からは、現在のパン、チ
ルトの位置情報がモードコントローラ２３を介してコン
ピュータ１に供給される。マウス８を用いて操作領域６
Ａまたは６Ｂを操作することによって、被写体を選択す
る。コンピュータ１では、パンチルタ２８を駆動させる
ためのデータが求められ、それによって、選択された被
写体が操作領域６Ａの中央に来るようになされる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、あらゆる撮像装
置での撮影用途に適用可能であり、特に遠隔地にある撮
像装置での監視、観察、案内、紹介などの用途に、より
良い操作性と、視認性とを実現することができる撮像装
置コントローラおよび撮像システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、遠隔地の撮像装置を制御する場
合、図２３に示すようにモニタ２で撮影されている映像
６Ａを目で見ながら映像を確認しながら８方向を指示す
る方向キー１０を用いて上、下、左、右、右上、右下、
左上、左下の８方向にパンチルタを駆動したり、ズーム
の望遠、広角の駆動を行い被写体を選択する方法があ
る。図２３の構成では、マウス８によるカーソル７を方
向キー１０の中の一つの上に移動し、マウス８をクリッ
クすることによってパンチルタを指示した方向に駆動す
るようになされる。また、予め上述の方法で撮像装置を
制御した後、撮影したい場所のパンチルタ情報、ズーム
情報を何箇所か登録しておき、撮影の際に登録した場所
に対して絶対位置駆動を行って映像を選択する方法があ
り、これらどちらかの方法が取られていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来の撮像装置コント
ローラでは、モニタに表示され、参照することができる
映像は、撮像装置がパンチルタを用いて可動できる極く
一部のものであるため、目的の被写体をパンチルタの可
動範囲内から探し出す場合、パンチルタの可動範囲をく
まなく駆動しなければならず、その操作は困難を極め
る。

【０００４】また、方向キー１０を使用して撮像装置の
方角の変更を指示する場合、方向キー１０を押すのを止
めても、パンチルタの駆動が直ぐに停止せずに、目的と
する被写体を通りすぎる問題があった。パンチルタによ
る撮像装置の方角の変化の速度を低速とすれば、かかる
問題を解決することが可能であるが、応答性が悪く実用
性が損なわれる。

【０００５】さらに、撮像装置の画角の中心に所望の被
写体を持ち来たしたい時には、モニタの画像を人が見な
がら撮像方角を制御するために、試行錯誤により撮像方
向を決定することになり、制御に要する時間が長くなっ
たり、熟練度が要求される問題があった。

【０００６】よりさらに、遠隔地の撮像装置に対し、回
線容量の少ないネットワークを用いて、映像、制御情報
のやり取りをした場合、通信による遅延、映像情報の欠
落、映像の到達間隔の不規則性等による問題が発生す
る。例えば、欠落し、しかも遅延のある映像に対しパン
チルタの変位やズームが制御される場合、送られてくる
映像を確認しながら、所望の位置にパンチルタやズーム
が移動したとしても、遅延の影響でさらに駆動され続け
最終的に目的の位置よりずれた場所で停止する問題が発
生する。また、画像の到着する間隔も回線の混み具合に
より不規則となり、映像を予測しながらパンチルタ、ズ
ームを制御しなけらばならず、所望の制御がとても困難
であった。

【０００７】従って、この発明の目的は、パンチルタの
可動範囲の一部または全てをパノラマ画像として表示
し、そのパノラマ画像上の任意の位置または任意の領域
を指定することによって、所望の映像を撮像装置から容
易に得ることができる撮像装置コントローラを提供する
ことにある。

【０００８】この発明の他の目的は、撮像装置の撮影し
ている画像が表示される操作領域上で所望の被写体を選
択し、選択した被写体が例えば画面の中心になるように
撮像装置を駆動することによって、視認性および操作性
が向上された撮像装置コントローラおよび撮像システム
を提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、駆動手段によって撮像手段の撮影する方角が可変の
撮像部を制御するための撮像装置コントローラにおい
て、撮像手段が撮影する画像から生成されたパノラマ画
像を表示するための表示手段と、パノラマ画像を参照し
て、撮像手段の撮影する方角を変更するための制御手段
を有することを特徴とする撮像装置コントローラであ
る。

【００１０】請求項２の発明は、駆動手段によって撮像
手段の撮影する方角が可変の撮像部を制御するための撮
像装置コントローラにおいて、撮像手段が撮影した画像
から生成されたパノラマ画像が表示される操作領域を有
し、操作領域において、任意の一点を指定することによ
って、撮像手段の撮影する被写体を選択し、選択された
被写体を駆動手段の任意の位置座標に移動させるための
映像選択手段を備えたことを特徴とする撮像装置コント
ローラである。

【００１１】請求項３の発明は、駆動手段によって撮像
手段の撮影する方角が可変の撮像部を制御するための撮
像装置コントローラにおいて、撮像手段が撮影した画像
から生成されたパノラマ画像が表示される操作領域を有
し、操作領域において、任意の領域を指定することによ
って、撮像手段の撮影する被写体を選択し、任意の領域
から生成される任意の一点に対応する位置の被写体を駆
動手段の任意の位置座標に移動させるための映像選択手
段を備えたことを特徴とする撮像装置コントローラであ
る。

【００１２】請求項１０の発明は、駆動手段によって撮
像手段の撮影する方角が可変の撮像部と、撮像部を制御
するための撮像装置コントローラからなる撮像システム
において、撮像装置コントローラは、撮像手段が撮影し
た画像から生成されたパノラマ画像が表示される操作領
域を有し、操作領域において、撮像手段の撮影する被写
体を選択し、選択された被写体を駆動手段の任意の位置
座標に移動させるための映像選択手段を備えたことを特
徴とする撮像システムである。

【００１３】遠隔地に設置され、様々な方向に自由に駆
動することができるパンチルタカメラからの映像は、接
続されているコンピュータに供給される。その映像は、
パノラマ画像としてモニタの表示領域に表示される。パ
ノラマ画像の中で撮像装置の画角の中心に位置してほし
い被写体の方角に対応する映像選択手段の方角がコンピ
ュータに接続されたポインティングデバイスで指示され
る。このように、パノラマ画像を参照してパンチルタを
制御するので、所望の映像を撮像装置から得るように制
御することが容易となる。

【００１４】また、コンピュータのモニタのパノラマ操
作領域にパノラマ画像として、パンチルタカメラの設置
されている環境が表示される。パノラマ操作領域上の表
示画像の中で撮像装置の画角の中心に位置してほしい任
意の一点、または任意の領域から生成される任意の一点
がコンピュータに接続されたポインティングデバイスで
指示される。このように、結果を入力する方法によっ
て、選択された被写体を容易に画面の中心に捕らえるこ
とが可能になる。さらに、映像が表示されている操作領
域の任意の一点、または任意の領域から生成される任意
の一点をポインティングデバイスで操作するため、パン
チルタカメラを駆動する方向が操作者に容易に確認する
とができる。この場合、パノラマ操作領域に加えて、標
準的映像が表示される他の操作領域を表示するようにし
ても良い。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、この発明のいくつかの実施
形態について図面を参照して説明する。図１は、この発
明の一実施形態の概略的な構成を示す。モニタ２および
マウス８が接続されているコンピュータ１は、遠隔地に
接続されてたパンチルタカメラ３の駆動を制御する。す
なわち、コンピュータ１によって、撮像装置のコントロ
ーラが構成される。

【００１６】パンチルタカメラ３は、パンチルタ部とカ
メラ部が一体的に構成されたものを意味する。この図１
では、一例としてパンチルタカメラ３は、４に示すよう
な環境にある実際の景色に設置される。この環境の実際
の景色４に設置されたパンチルタカメラ３によって撮影
された画面（以下、撮影画面と称する）を５に示す。こ
の撮影画面５は実際に撮影されている画面であって、ズ
ームレンズを望遠側に操作すると画角が小さくなり、ワ
イド側に操作すると画角が大きくなる。

【００１７】パンチルタカメラ３によって取り込まれる
撮影画面５の映像は、ビデオケーブルなどを経て、コン
ピュータ１に供給される。コンピュータ１に供給された
映像データがデコードされ、モニタ２に表示される。モ
ニタ２では、供給された撮影画面５がモニタ２の画面上
の操作領域６Ａに表示され、またパンチルタカメラ３か
ら映像を連結したパノラマ画像がパノラマ画像表示領域
６Ｂに表示される。操作領域６Ａ、または、パノラマ表
示領域６Ｂは、マウス８の位置に矢印形のカーソル７が
描画されている。操作領域６Ａの映像又はパノラマ画像
表示領域６Ｂのパノラマ画像中の任意の一点または任意
の領域をマウス８で指示することによって、パンチルタ
カメラ３を操作するようになされる。また、パノラマ操
作領域６Ｂでは、パンチルタの現在の位置と画角を表す
画枠６Ｃと、パンチルタリミッタ表示６Ｄとがパノラマ
画像に重ねて表示される。このパンチルタリミッタ表示
６Ｄは、パンチルタカメラの可動範囲を示す。さらに、
パノラマ画像の作成を指示するパノラマ生成ボタン６Ｅ
が必要に応じてモニタ２上に表示される。

【００１８】図２に示すように、モニタ２の画面上に
は、操作領域６Ａとパノラマ領域６Ｂが表示される。マ
ウス８を操作することによって、カーソルが移動し、操
作領域６Ａまたはパノラマ操作領域６Ｂの任意の一点ま
たは、任意の領域から生成される任意の一点を指示する
ことができる。指示された任意の一点が操作領域６Ａの
中央になるように、パンチルタを駆動させ、撮像画面５
が移動する。すなわち予め表示させたい結果を入力し、
その入力に応じて選択された被写体が、操作領域６Ａの
中央になるように表示される。

【００１９】図３は、この発明の一実施形態の全システ
ムのブロック図である。このシステムは、カメラ部１
１、パンチルタ部１２、ＴＶモニタ１３、コンピュータ
１、マウス８等のポインティングデバイス１４、モニタ
２から構成される。また、上述したパンチルタカメラ３
は、カメラ部１１とパンチルタ部１２からなり、一例と
してカメラ部１１がパンチルタ部１２の上に設置され
る。カメラ部１１は、レンズブロック部１５、ズームレ
ンズ１６、ズーム部１７、ズームレンズ１６用のモータ
１８、固体撮像素子１９、信号分離／自動利得調整回路
（ＳＨ／ＡＧＣ）２０、Ａ／Ｄ変換器２１、信号処理回
路２２から構成され、全体としてビデオカメラを示す。

【００２０】パンチルタ部１２は、モードコントローラ
２３、カメラコントローラ２４、パンチルタコントロー
ラ２５、パン用のモータ２６、チルト用のモータ２７、
パンチルタ２８から構成される。コンピュータ１は、制
御部３１、ビデオキャプチャーボードからなるビデオキ
ャプチャー部２９、記憶部３０から構成される。

【００２１】被写体から到達する撮像光は、レンズブロ
ック部１５のレンズ群、絞りを通って固体撮像素子１９
に結像される。固体撮像素子１９の一例として、ＣＣＤ
（Charge Coupled Device ）がある。結像された撮像光
は、視野映像を映像信号に変換した後、信号分離／自動
利得調整回路２０に供給される。信号分離／自動利得調
整回路２０では、映像出力信号がサンプルホールドされ
るとともに、オートアイリス（ＡＥ）の制御信号によっ
て所定のゲインを持つように利得制御される。それによ
って、得られる映像出力信号は、Ａ／Ｄ変換器２１を介
して、信号処理回路２２へ供給される。信号処理回路２
２では、入力された信号が輝度（Ｙ）、色（Ｃ）、ビデ
オ信号といった各信号に変換され、映像信号としてＴＶ
モニタ１３を介してコンピュータ１のビデオキャプチャ
ー部２９へ供給される。

【００２２】また、カメラ部１１のレンズブロック部１
５は、ズームレンズ１６を駆動することによって撮像す
る画角を変化させることが可能とされている。そのレン
ズブロック部１５は、パンチルタ部１２のカメラコント
ローラ２４の駆動命令により、例えばステッピングモー
タからなるモータ１８を回転させ、ズームレンズ１６を
駆動させる。このカメラコントローラ２４は、カメラ部
１１のレンズ制御（例えば、フォーカス、ズーム等）、
露出制御（例えば、絞り、ゲイン、電子シャッタースピ
ード等）、白バランス制御、画質制御等を通常行うコン
トローラであるとともに、モードコントローラ２３との
インタフェースも行っている。ズームレンズ１６の制御
に関連するインタフェース制御として、モードコントロ
ーラ２３より送られてくるズームレンズ１６の駆動命令
に対して、ズームレンズ１６が命令された位置に駆動さ
れるように制御信号をモータドライバに出力するととも
に、現在のズームレンズ１６の位置情報が常時モードコ
ントローラ２３に通信される。

【００２３】また、カメラ部１１は、パン、チルトとい
った２軸の回転方向の自由度を持つ装置であるパンチル
タ部１２の上に設置される。そのパンチルタ部１２は、
パンチルタコントローラ２５の駆動命令により、パン用
のモータ２６およびチルト用のモータ２７を回転させ、
パンチルタ２８の雲台が各々駆動される。これらモータ
２６および２７の、一例としてステッピングモータがあ
る。このパンチルタコントローラ２５は、モードコント
ローラ２３より送られてくるパン、チルト各々の方向の
駆動命令に対して、パン、チルト各々の雲台が、命令さ
れた位置に駆動されるように制御信号をモータドライバ
に出力するとともに、現在のパンチルタ２８のパン、チ
ルト各々の雲台の位置情報が常時モードコントローラ２
３に通信される。

【００２４】モードコントローラ２３は、カメラ部１
１、パンチルタ部１２の内部状態、およびパンチルタカ
メラ３の外部からのインタフェース情報に従い、後述す
るようにシステム全体を制御する。モードコントローラ
２３は、例えばコンピュータ１とＲＳ−２３２Ｃにより
接続され、コンピュータ１からの駆動命令に対し、パン
チルタ２８、レンズブロック部１５のズームレンズ１６
を駆動するようにパンチルタコントローラ２５、カメラ
コントローラ２４に命令を振り分けるとともに、パンチ
ルタコントローラ２５、カメラコントローラ２４より送
られてくる現在の位置情報をコンピュータ１に送信す
る。

【００２５】この一実施形態では、パンチルタカメラ３
の映出する映像を選択するためにコンピュータ１を使用
している。そして、モニタ２の画面上の操作領域６Ａお
よびパノラマ操作領域６Ｂに表示されるグラフィック表
示と、ポインティングデバイス１４（マウス８）の指示
位置、クリック等の操作とから得られる情報を処理する
ことでモードコントローラ２３への通信データを決定し
ている。また、カメラ部１１の映像をモニタ２に表示す
るため、ビデオキャプチャー部２９が使用される。この
ビデオキャプチャー部２９は、カメラ部１１より入力さ
れてくる映像信号を任意の品質でモニタ２に表示するこ
とが可能であるとともに、キャプチャー信号により任意
の画像フォーマット（例えば、ビットマップ形式、ＪＰ
ＥＧ形式の静止画、ＪＰＥＧ形式の動画等）に、任意の
品質でキャプチャーし、コンピュータ１の記録部３０
（例えば、ハードディスク）上にストレージすることが
できる。

【００２６】図４を用いて、パノラマ操作領域６Ｂ上に
表示されるパノラマ画像を作成する処理の一例を説明す
る。但し、この発明では、他の処理によってパノラマ画
像を作成するようにしても良い。パノラマ画像の生成
は、パノラマ生成ボタン６Ｅを操作することで開始され
る。

【００２７】まず、パンチルタカメラ３が設定されてい
る周囲の環境を球面とする。これを仮想球面と称する。
この図４では、仮想球面上の隣合う２枚の画像を連結し
て１枚のパノラマ画像を作成する。まず、パノラマ画像
を作成するためには、図４Ａに示すように、中心に位置
するパンチルタカメラ３は、仮想球面上の隣合う２枚の
画像を撮影する。パンチルタカメラ３は、レンズの光軸
に直交する平面を撮像する。図４Ｄは、仮想球面上の隣
合う２つの画像をパンチルタカメラ３によって撮像する
ことにより、光軸に直交する平面にこの２つの画像が写
像された状態を示す。隣合う２つの画像を単純に連結し
た場合、つなぎ目の重複や、歪みが生じる部分がある。

【００２８】このつなぎ目の重複や、歪みをなくすため
に、図４Ｂに示すように、仮想球面に隣合う２つの画像
をそれぞれ写像する。図４Ｅは、光軸に直交する平面で
ある２つの撮像画像を仮想球面に写像した状態を示す。
このように、光軸に直交する平面、すなわち撮像画像を
仮想球面へ写像し、写像した画像を連結し、重複画像、
不要画像の削除を行う画像の連結処理が行われる。そし
て、仮想球面に写像された像を緯度、経度で正規化する
ことによって、図４Ｃおよび図４Ｄに示すように、パノ
ラマ画像を生成することができる。

【００２９】次に、パノラマ画像を作成する一方法を説
明する。この一方法では、図５に示すように、１０枚の
画像を連結して１枚のパノラマ画像とする。まず、図５
Ａに示すように仮想球面の中心に配置されたパンチルタ
カメラ３（図示しない）から１０枚の画像が撮影され
る。このとき、図に示すように画像領域毎に丸で示す位
置にパンチルタカメラ３のレンズの光軸を合わせること
によって、パンチルタカメラ３は１〜１０の各画像を取
得することができる。パンチルタカメラ３によって撮像
された画像は、図５Ｂに示すように、レンズの光軸に直
交する平面上の画像である。取得された画像は、それぞ
れ仮想球面上に展開された後、図５Ｃに示すように、緯
度、経度で正規化される。仮想球面上に展開された１０
枚の画像は、連結処理の際につなぎ目に抜けがないよう
に、お互いの画像が重複するような位置で画像の取得が
行われる。そして、重複画像、不要画像の削除がなされ
た後、１０枚の画像が連結され、図５Ｄに示すように、
パノラマ画像が生成される。次に、パノラマ画像を作成
する他の方法を図６を参照して説明する。この他の方法
では、緯度、経度で正規化されるパノラマ画像の画素、
すなわち各座標（ｓ，ｔ）には、パンチルタカメラ３で
取得した画像のどの画素が割り当てられるかが算出され
る。図５の方法のように、パンチルタカメラ３で取得し
た画像の画素をパノラマ画像の画素に対応させた場合、
対応する画素のないパノラマ画像の画素が生じることが
あり、パノラマ画像の全ての画素に取得した画像の画素
を対応させるためである。このように、座標毎に算出さ
れた画素によってパノラマ画像が実現される。その処理
の手順として、まずパノラマ画像の座標（ｓ，ｔ）（図
６Ａ）に対応する仮想球面上の角度座標（α，β）（図
６Ｂ）を式（１）を用いて算出する。

【００３０】 （α，β）＝（ａ（ｓ），ｂ（ｔ）） （１） この式（１）の詳細は後述する図７において説明する。

【００３１】この座標（ｓ，ｔ）および画像を取得した
パンチルタ２８の角度座標（θ，φ）と、撮像装置のワ
イド端を１倍とした撮像倍率γとを用いて、図６Ｃに示
すように、取得した画像上の座標データ（ξ，η）を式
（２）を用いて算出する。

【００３２】 （ξ，η）＝（f(α，β，θ，φ，γ），g(α，β，θ，φ，γ)) （２） この式（２）の詳細は後述する図８において説明する。

【００３３】以上の式を用いて、パノラマ画像の各画素
と、取得した画像とを対応付けることで連結画像、すな
わちパノラマ画像を生成している。

【００３４】ここで、上述したパノラマ画像の座標
（ｓ，ｔ）を仮想球面上の角度座標（α，β）に変換す
る方法を図７を用いて説明する。まず、図７Ａに示す、
PragMinは、パンチルタ２８のホームポジション（例え
ばパンチルタの駆動可能範囲の中心）を０（rag)とした
時の左端の角度データであり、PragMax は、パンチルタ
２８のホームポジションを０（rag)とした時の右端の角
度データである。また、Ｎｙ₂ は、パノラマ操作領域６
Ｂの水平方向の座標であり、−Ｎｙ₂ ／２は、パノラマ
操作領域６Ｂの左端の座標データであり、Ｎｙ₂ ／２
は、パノラマ操作領域６Ｂの右端の座標データである。

【００３５】そして、座標データｓからパン角度αを求
めるために、 (PragMax−α）：(PragMax−PragMin)＝ (Ny₂ /2−
ｓ）：Ny₂ となり、これよりパン角度αは、 α＝PragMax −(PragMax−PragMin)× (Ny₂ /2−ｓ）／
Ny₂ となる。

【００３６】また、図７Ｂに示す、TragMin は、パンチ
ルタ２８のホームポジションを０（rag)とした時の上端
の角度データであり、TragMax は、パンチルタ２８のホ
ームポジションを０（rag)とした時の下端の角度データ
である。また、Ｎｚ₂ は、パノラマ操作領域６Ｂの垂直
方向の座標であり、−Ｎｚ₂ ／２は、パノラマ操作領域
６Ｂの上端の座標データであり、Ｎｚ₂ ／２は、パノラ
マ操作領域６Ｂの下端の座標データである。

【００３７】そして、座標データｔからチルト角度βを
求めるために、 (TragMax−β）：(TragMax−TragMin)＝ (Nz₂ /2−
ｔ）：Nz₂ となり、これよりチルト角度βは、 β＝TragMax −(TragMax−TragMin)× (Nz₂ /2−ｔ）／
Nz₂ となる。

【００３８】図８を参照して平面球面変換の処理を説明
する。図８Ａに示すように、ホームポジション（緯度、
経度の原点）を向いたカメラ映像上の点（ξ，η）の空
間上の座標は、次のように表せる。

【００３９】

【数１】

【００４０】このとき、 ｋ₁ ＝tan(λ／２γ）／（Ｎｙ／２） ｋ₂ ＝tan(μ／２γ）／（Ｎｚ／２） となり、（Ｎｙ，Ｎｚ）は、ポインティングデバイス１
４（マウス８）の駆動範囲（ｙ方向，ｚ方向）であり、
（λ，μ）はワイド端での水平、垂直画角であり、γは
ワイド端を１倍とする現在のズーム相対倍率（倍率情
報）である。

【００４１】また、図８Ｂに示すように、一般的に３次
元の回転行列は、次式のように示すことが知られてい
る。

【００４２】

【数２】

【００４３】ホームポジションから角度情報（θ，φ）
だけパン、チルトしたカメラ画像上の一点（ξ，η）
と、ホームポジションから（α，β）の一点が同じ方向
にあることから、次の関係が成り立つ。

【００４４】 Ｒ_z （θ）Ｒ_y （φ）ｐ＝ｌＲ_z （α）Ｒ_y （β）ｅ_x これをｐについて解くと、

【００４５】

【数３】

【００４６】ここで、

【００４７】

【数４】

【００４８】とおくと、次のようにξ，ηが求められ
る。

【００４９】ｌ＝１／ａ ξ＝−ｌｂ／ｋ₁ ＝−ｂ／ｋ_1a η＝ｌｃ／ｋ₂ ＝ｃ／ｋ_2a 以上の式よりホームポジションから（α，β）の角度に
ある座標データより、撮像座標に映し出される（ξ，
η）を求めることができる。

【００５０】ξ＝(-sin(α−θ)cosβ)/(k₁ (cos( α−
θ)cosφ cosβ＋ sinφ sinβ)) η＝(-cos(α−θ)sinφ cosβ＋ cosφ sinβ)/(k₂ (c
os( α−θ)cosφ cosβ＋ sinφ sinβ）） このようにして、パノラマ画像の座標（ｓ，ｔ）に対応
する仮想球面上の角度座標（α，β）からパンチルタカ
メラ３で取得した画像上の座標データ（ξ，η）を求め
ることによって、パノラマ画像を生成することができ
る。

【００５１】逆に以下の式より撮像座標に映し出される
（ξ，η）より、（α，β）の角度にある座標データを
求めることもできる。

【００５２】まず、ｌ＝｜ｐ｜であるから、 ａ＝１／√（１＋ｋ_１ ^２ ξ² ＋ｋ₂ ² η² ） ｂ＝−ｋ₁ ξ／√（１＋ｋ₁ ² ξ² ＋ｋ₂ ² η² ） ｃ＝ｋ₂ η／√（１＋ｋ₁ ² ξ² ＋ｋ₂ ² η² ） となる。ただし、√（ ）は、（ ）内の計算結果に対
して平方根の処理を行うものである。

【００５３】また、式（３）より、 ａ＝cos(α−θ)cosφ cosβ＋ sinφ sinβ ｂ＝sin(α−θ)cosβ ｃ＝−cos(α−θ)sinφ cosβ＋ cosφ sinβ となる。

【００５４】以上の式より ａ sinφ＋ｃ sinθ＝ sinβ tan(α−θ) ＝ｂ/(ａ cosφ−ｃ sinθ) であるから、 β＝sin ^-1(sinφ/ √(1＋ｋ₁ ² ξ² ＋ｋ₂ ² η² ）＋
sinθｋ₂ η/ √(1＋ｋ₁ ² ξ² ＋ｋ₂ ² η² ） α＝tan ^-1（−ｋ₁ ξ/( cosφ−ｋ₂ η sinθ))＋θ となる。

【００５５】よって、 （α，β）＝（f(ξ，η，θ，φ，γ），g(ξ，η，θ，φ，γ)) （４） が求めることができる。

【００５６】また、誤差を多少許容するのであれば、以
下のように（α，β）を求めることができる。

【００５７】α＝θ＋（λ／γ）×（ξ／Ｎｙ） β＝φ＋（μ／γ）×（η／Ｎｚ） つまり、式（４）は、 （α，β）＝（f(ξ，θ，γ），g(η，φ，γ)) （５） となり、簡略化することができる。

【００５８】上述した式（４）および式（５）に示され
るパンチルタ２８の角度情報（α，β）を操作領域６Ａ
の位置座標（ξ，η）から算出する処理を図９を用いて
説明する。まず、操作領域６Ａ中の任意の一点を直接指
定する方法の一例を説明する。図９Ａに示すように操作
領域６Ａの中心を（０，０）とした相対座標とし、その
操作領域６Ａ上のマウス８の位置座標（ξ，η）が獲得
される。

【００５９】次に、操作領域６Ａ中の任意の領域から生
成される任意の一点を指定する他の方法の一例を説明す
る。まず、図９Ａに示すように、任意の領域の始点（ｍ
１，ｎ１）が指定された後、任意の領域の終点（ｍ２，
ｎ２）が指定され、それら２点より生成される四角形の
中心座標として、 （ξ，η）＝（（ｍ１，ｎ１）＋（ｍ２，ｎ２））／２ （６） により、任意の一点（ξ，η）が獲得される。

【００６０】この図９Ａは、操作領域６Ａ上のマウス８
（ポインティングデバイス１４）の座標であり、操作領
域６Ａ内のマウス８の可動範囲（ｙ方向、ｚ方向）を
（Ｎｙ ₁ ，Ｎｚ₁ ）とする。この任意の一点（マウス
８）の位置座標（ξ，η）と、パンチルタ２８が向いて
いる角度情報（θ，φ）と、ズームレンズ１６のワイド
端を１倍とする現在のズーム相対倍率とする倍率情報
（γ）とを用いて、式（４）または式（５）からパンチ
ルタ２８の角度座標（α，β）が求められる。

【００６１】図９Ｂに示す角度座標（α，β）は、パン
チルタ２８のホームポジションを緯度、経度の原点とし
たとき、ポインティングデバイスで指定された場所を撮
像画面の中心に映し出すためのものである。

【００６２】この図９において、求められる座標は、モ
ニタ２の画面の絶対座標でも良く、操作領域６Ａの中心
を（０，０）とした相対座標でも良い。この座標は、パ
ン方向の座標をξ、ｍ１、ｍ２、θ、αで示し、チルト
方向の座標をη、ｎ１、ｎ２、φ、βで示す。

【００６３】このように、マウス８が操作領域６Ａにあ
る場合、受信データで得られた現在のパンチルタ２８の
角度情報（θ，φ）、ズームの倍率情報（γ）、マウス
８で指定された領域のマウス８の位置情報（ξ，η）を
用いて、指定された操作領域６Ａ上の被写体が、操作領
域６Ａの中心に来るようなパンチルタ２８の角度情報
（α，β）を式（４）または式（５）を用いて算出す
る。こうして得られた、パンチルタ２８の角度座標
（α，β）を図１１に従って、パンチルタ２８の内部位
置情報（PNew，TNew）に変換し、パンチルタ２８の絶対
位置駆動命令と共に送信バッファに格納する。また、後
述するように、同時にデータ送信要求フラグ（FlagSo）
をセットし、タイマイベントでデータが送信されるよう
にする。

【００６４】この発明のパノラマ画像が表示されるパノ
ラマ操作領域６Ｂのマウス８の位置座標（ξ，η）を角
度座標（α，β）へ変換する処理を図１０を用いて説明
する。パノラマ操作領域６Ｂ中の任意の一点を直接指定
する方法は、上述した操作領域６Ａ中の任意の一点を直
接指定する方法と同様の方法で、図１０Ａに示すよう
に、マウス８の位置座標（ξ，η）を得ることができ
る。

【００６５】次に、パノラマ操作領域６Ｂ中の任意の領
域から生成される任意の一点を指定する他の方法の一例
を説明する。まず、図１０Ａに示すように、任意の領域
の始点（ｍ１，ｎ１）が指定された後、任意の領域の終
点（ｍ２，ｎ２）が指定され、式（６）により、任意の
一点（ξ，η）が獲得される。

【００６６】この図１０Ａは、パノラマ操作領域６Ｂ上
のマウス８（ポインティングデバイス１４）の座標であ
り、パノラマ操作領域６Ｂ内のマウス８の可動範囲（ｙ
方向、ｚ方向）を（Ｎｙ₂ ，Ｎｚ₂)とする。この可動範
囲は、パノラマ操作領域６Ｂ内に点線で示すパンチルタ
リミッタ表示６Ｄによって制限される。このパンチルタ
リミッタ表示６Ｄは、パンチルタカメラ３のレンズの光
軸の可動範囲を示す。すなわち、パンチルタリミッタ表
示６Ｄを超えて指示することはできない。この任意の一
点の位置座標（ξ，η）と、パンチルタ２８が向いてい
る角度情報（θ，φ）と、ズームレンズ１６のワイド端
を１倍とする現在のズーム相対倍率とする倍率情報
（γ）とを用いて、式（７）、式（８）および式（９）
からパノラマ操作領域６Ｂの位置座標（ｘ，ｙ）、画角
情報（ｓ，ｔ）およびパンチルタ２８の角度座標（α，
β）が求められる。

【００６７】 （ｘ，ｙ）＝（ｆ₀ （θ），ｇ₀ （φ）） （７） （ｓ，ｔ）＝（ｆ₁ （γ），ｇ₁ （γ）） （８） （α，β）＝（ｆ（ξ），ｇ（η）） （９） 図１０Ｂに示す位置座標（ｘ，ｙ）は、パンチルタ２８
のホームポジションを緯度、経度の原点としたとき、現
在のパンチルタ２８の向きであり、画角情報（ｓ，ｔ）
は、現在操作領域６Ａに表示されている画角である。こ
の図１０Ｂは、パノラマ操作領域６Ｂ上のズーム、パン
チルタの状態を表示したものである。

【００６８】図１０Ｃに示す角度座標（α，β）は、パ
ンチルタ２８のホームポジションを緯度、経度の原点と
したとき、ポインティングデバイスで指定された場所を
撮像画面の中心に映し出すためのものである。（PragMa
x ，TragMax)〜（PragMin ，TragMin)は、パンチルタの
駆動可能範囲、すなわちパンチルタリミッタ表示６Ｄで
示す範囲である。この図１０Ｃは、パンチルタ可動範囲
上の駆動目標値を表したものである。

【００６９】この図１０において、求められる座標は、
モニタ２の画面の絶対座標でも良く、パノラマ操作領域
６Ｂの中心を（０，０）とした相対座標でも良い。この
座標は、パン方向の座標をξ、ｍ１、ｍ２、ｘ、ｓ、α
で示し、チルト方向の座標をη、ｎ１、ｎ２、ｙ、ｔ、
βで示す。

【００７０】このように、マウス８がパノラマ操作領域
６Ｂにある場合、マウス８で指定された領域のマウス８
の位置情報（ξ，η）を用いて、指定された操作領域６
Ａ上の被写体が、操作領域６Ａの中心に来るようなパン
チルタ２８の角度情報（α，β）を式（９）を用いて算
出する。こうして得られた、パンチルタ２８の角度座標
（α，β）を図１１に従って、パンチルタ２８の内部位
置情報（PNew，TNew）に変換し、パンチルタ２８の絶対
位置駆動命令と共に送信バッファに格納する。また、後
述するように、同時にデータ送信要求フラグ（FlagSo）
をセットし、タイマイベントでデータが送信されるよう
にする。

【００７１】ここで、上述したパンチルタ２８内部の位
置情報（ｐ，ｔ）を角度情報（θ，φ）に変換する方法
並びに角度座標（α，β）をパンチルタ２８内部の位置
情報（PNew，TNew）に変換する方法を図１１を用いて説
明する。まず、図１１Ａに示す、PragMin は、パンチル
タ２８のホームポジションを０（rag)とした時の左端の
角度データであり、PragMax は、パンチルタ２８のホー
ムポジションを０（rag)とした時の右端の角度データで
ある。また、PdatMin は、パンチルタコントローラ２５
の左端の内部カウントデータであり、PdatMax は、パン
チルタコントローラ２５の右端の内部カウントデータで
ある。

【００７２】そして、パンデータｐからパン角度θを求
めるために、 (PragMax−θ）：(PragMax−PragMin)＝(PdatMax−p)：
(PdatMax−ＰｄａｔＭｉｎ） となり、これよりパン角度θは、 θ＝ＰｒａｇＭａｘ −(PragMax−PragMin)×(PdatMax
−p)／(PdatMax−PdatMin) となる。

【００７３】またこれより、パンデータｐは、 ｐ＝PdatMax −(PragMax−θ）×(PdatMax−PdatMin)／
(PragMax−PragMin) となる。

【００７４】また、パン角度αからパンデータPNewを求
めるために、 (PragMax−α）：(PragMax−PragMin)＝(PdatMax−p-ne
w)：(PdatMax−PdatMin) となり、これよりパンデータPNewは、 PNew＝PragMax −(PragMax−α）×(PdatMax−PdatMin)
／(PragMax−PragMin) となる。

【００７５】また、図１１Ｂに示す、TragMin は、パン
チルタ２８のホームポジションを０（rag)とした時の上
端の角度データであり、TragMax は、パンチルタ２８の
ホームポジションを０（rag)とした時の下端の角度デー
タである。また、TdatMin は、パンチルタコントローラ
２５の上端の内部カウントデータであり、TdatMax は、
パンチルタコントローラ２５の下端の内部カウントデー
タである。

【００７６】そして、チルトデータｔからチルト角度φ
を求めるために、 (TragMax−φ）：(TragMax−TragMin)＝(TdatMax−t)：
(TdatMax−TdatMin) となり、これよりチルト角度φは、 φ＝TragMax −(TragMax−TragMin)×(TdatMax−t)／(T
datMax−TdatMin) となる。

【００７７】またこれより、チルトデータｔは、 ｔ＝TdatMax −(TragMax−φ）×(TdatMax−TdatMin)／
(TragMax−ＴｒａｇＭｉｎ） となる。

【００７８】また、チルト角度βからチルトデータＴＮ
ｅｗを求めるために、 (TragMax−β）：(TragMax−TragMin)＝(TdatMax−t-ne
w)：(TdatMax−TdatMin) となり、これよりチルトデータTNewは、 TNew＝TragMax −(TragMax−β）×(TdatMax−TdatMin)
／(TragMax−TragMin) となる。

【００７９】次に、上述したパノラマ操作領域６Ｂ内の
位置座標（ξ，η）をパンチルタ２８の角度座標（α，
β）へ変換する方法並びにパンチルタ２８の角度情報
（θ，φ）をパノラマ操作領域６Ｂ内の位置座標（ｘ，
ｙ）へ変換する方法を図１２を用いて説明する。まず、
図１２Ａに示す、PragMin は、パンチルタ２８のホーム
ポジションを０（rag)とした時の左端の角度データであ
り、PragMax は、パンチルタ２８のホームポジションを
０（rag)とした時の右端の角度データである。また、Ｎ
ｙ₂ は、パノラマ操作領域６Ｂの水平方向の座標であ
り、−Ｎｙ₂ ／２は、パノラマ操作領域６Ｂの左端の座
標データであり、Ｎｙ₂ ／２は、パノラマ操作領域６Ｂ
の右端の座標データである。

【００８０】そして、座標データξからパン角度αを求
めるために、 (PragMax−α）：(PragMax−PragMin)＝ (Ny₂ /2−
ξ）：Ny₂ となり、これよりパン角度αは、 α＝PragMax −(PragMax−PragMin)× (Ny₂ /2−ξ）／
Ny₂ となる。

【００８１】また、パン角度θから座標データｘを求め
るために、 (PragMax−θ）：(PragMax−PragMin)＝ (Ny₂ /2−
ｘ）：Ny₂ となり、これより座標データｘは、 ｘ＝Ny₂ /2−(PragMax−θ）×Ny₂ ／(PragMax−Ｐｒａ
ｇＭｉｎ） となる。

【００８２】また、図１２Ｂに示す、ＴｒａｇＭｉｎ
は、パンチルタ２８のホームポジションを０（rag)とし
た時の上端の角度データであり、TragMax は、パンチル
タ２８のホームポジションを０（rag)とした時の下端の
角度データである。また、Ｎｚ₂ は、パノラマ操作領域
６Ｂの垂直方向の座標であり、−Ｎｚ₂ ／２は、パノラ
マ操作領域６Ｂの上端の座標データであり、Ｎｚ₂ ／２
は、パノラマ操作領域６Ｂの下端の座標データである。

【００８３】そして、座標データηからチルト角度βを
求めるために、 (TragMax−β）：(TragMax−TragMin)＝ (Nz₂ /2−
η）：Nz₂ となり、これよりチルト角度βは、 β＝TragMax −(TragMax−TragMin)× (Nz₂ /2−η）／
Nz₂ となる。

【００８４】また、チルト角度φから座標データｙを求
めるために、 (TragMax−φ）：(TragMax−TragMin)＝ (Nz₂ /2−
ｙ）：Nz₂ となり、これより座標データｙは、 ｙ＝Nz₂ /2−(TragMax−θ）×Nz₂ ／(TragMax−TragMi
n) となる。

【００８５】パンチルタ２８が切り出している画角情報
（ψ，ω）からパノラマ操作領域６Ｂ内の画枠６Ｃの画
角情報（ｓ，ｔ）へ変換する方法を図１３を用いて説明
する。まず、図１３Ａには、現在のパンチルタ２８の画
角情報（ψ，ω）を示す。この画角情報（ψ，ω）は、 （ψ，ω）＝１／γ×（ψ０，ω０） によって求められる。このとき、（ψ０，ω０）はワイ
ド端での水平画角と垂直画角を示し、γはワイド端を１
倍としたときのレンズ倍率を示す。

【００８６】図１３Ｂに示すように、PragMin は、パン
チルタ２８のホームポジションを０（rag)とした時の左
端の角度データであり、PragMax は、パンチルタ２８の
ホームポジションを０（rag)とした時の右端の角度デー
タである。また、Ｎｙ₂ は、パノラマ操作領域６Ｂの水
平方向の座標であり、−Ｎｙ₂ ／２は、パノラマ操作領
域６Ｂの左端の座標データであり、Ｎｙ₂ ／２は、パノ
ラマ操作領域６Ｂの右端の座標データである。

【００８７】そして、水平画角ψから水平画角ｓを求め
るために、 ψ：(PragMax−PragMin)＝ｓ：Ny₂ となり、これより水平画角ｓは、 ｓ＝ψ×Ny₂ ／(PragMax−PragMin) となる。

【００８８】また、図１３Ｃに示す、TragMin は、パン
チルタ２８のホームポジションを０（rag)とした時の下
端の角度データであり、TragMax は、パンチルタ２８の
ホームポジションを０（rag)とした時の上端の角度デー
タである。また、Ｎｚ₂ は、パノラマ操作領域６Ｂの垂
直方向の座標であり、−Ｎｚ₂ ／２は、パノラマ操作領
域６Ｂの下端の座標データであり、Ｎｚ₂ ／２は、パノ
ラマ操作領域６Ｂの上端の座標データである。

【００８９】そして、垂直画角ωから垂直画角ｔを求め
るために、 ω：(TragMax−TragMin)＝ｔ：Nz₂ となり、これより垂直画角ｔは、 ｔ＝ω×Nz₂ ／(TragMax−TragMin) となる。

【００９０】これらより、図１３Ｄに示す画角情報
（ｓ，ｔ）がパノラマ操作領域６Ｂ内に画枠６Ｃとし
て、表示される。

【００９１】次に、上述したズームレンズ１６の位置情
報（ｚ）を倍率情報（γ）に変換する方法を図１４を用
いて説明する。この図１４は、縦軸にレンズ倍率情報を
表し、横軸にズームレンズの内部情報を表す。取得した
ズームレンズ１６の位置情報（ｚ）は、図１４に示す変
換グラフに照らし合わし、コンピュータ１上で倍率情報
（γ）に変換される。一例として、ＲＯＭテーブルまた
は数式によって、位置情報（ｚ）が倍率情報（γ）に変
換される。

【００９２】次に、コンピュータ１内の制御アルゴリズ
ムの一例を図１５を用いて説明する。まず、ステップＳ
１では、プログラムがスタートすると、図２に示すよう
に、モニタ２上に操作領域６Ａ、パノラマ操作領域６
Ｂ、カーソル７、さらにパンチルタリミッタ表示６Ｄに
示すパンチルタリミッタが設定される初期化が行われ
る。パンチルタリミッタの範囲は、固定値でも良いし、
その範囲を変更したいときに自由に変更することができ
るようにしても良い。そして、ステップＳ２では、コン
ピュータ１とモードコントローラ２３とが所定の周期で
通信を行うために、タイマが設定される。これらの初期
設定動作が完了すると、ステップＳ３の各種発生するイ
ベント待ち状態に制御が移り、発生したイベントに対応
してステップＳ３から制御が移る。発生するイベント
は、先に設定したタイマイベント（ステップＳ４）、マ
ウスボタンダウンイベント（ステップＳ５）、マウスボ
タンアップイベント（ステップＳ６）、マウス移動イベ
ント（ステップＳ７）がある。

【００９３】タイマイベントのアルゴリズムの詳細につ
いて、図１６のフローチャートを用いて説明する。この
一例のタイマイベントは、周期的にコンピュータ１とモ
ードコントローラ２３との通信を行うために発生するイ
ベントである。このタイマイベントは、一例として５０
ｍｓｅｃ間隔で発生する。タイマイベントが発生する
と、ステップＳ１１では、通信ポートの設定が完了して
いるか否かが判断される。通信ポートの設定が完了して
いる（済）と判断されると、ステップＳ１２へ制御が移
り、通信ポートの設定が完了していない（未）と判断さ
れると、ステップＳ１８へ制御が移る。ここでは、通信
ポートの設定が完了していない初回のみ、ステップＳ１
８に制御が移り、通信ポートの開設処理が行われる。具
体的には、ステップＳ１８において、コンピュータ１上
のＲＳ−２３２Ｃポートの開設が行われる。そして、ス
テップＳ１６へ制御が移る。

【００９４】それ以降のタイマイベントでは、受信デー
タの確認、解析処理、パンチルタ２８の駆動命令など送
信バッファにたまっているデータの送信処理、またはパ
ンチルタ２８、ズームレンズ１６の状態確認要求のため
の通信データの送信処理が行われる。このアルゴリズム
では、ステップＳ１１からステップＳ１２へ制御が移
り、ステップＳ１２では、受信バッファのデータの有無
が確認され、受信データが存在する場合、ステップＳ１
３に制御が移り、受信データが存在しない場合、ステッ
プＳ１４に制御が移る。ステップＳ１３では、受信バッ
ファに存在する受信データが解析され、モードコントロ
ーラ２３に要求したパンチルタ２８の位置情報（ｐ，
ｔ）や、ズームレンズ１６の位置情報（ｚ）が取得され
る。これらのデータが上述した図１１、図１４の方式に
従い、パンチルタ２８の角度情報（θ，φ）、ズームレ
ンズ１６の倍率情報（γ）に変換される。

【００９５】次に、ステップＳ１４では、データの送信
要求の有無が確認される。データの送信要求が存在する
（FlagSo＝＝True）場合、ステップＳ１９に制御が移
り、ステップＳ１９では、送信バッファに格納されてい
るデータの送信処理がなされた後、送信要求フラグ（Fl
agSo）がリセット（False)される。そして、ステップＳ
１６へ制御が移る。この送信バッファにたまったデータ
の一例として、マウス８で設定されたパンチルタ２８の
駆動命令のデータなどがある。そして、送信要求がない
（FlagSo＝＝False)場合、ステップＳ１５へ制御が移
る。ステップＳ１５では、パンチルタ２８およびズーム
レンズ１６の位置要求命令がコンピュータ１からモード
コントローラ２３に送信される。

【００９６】ステップＳ１６では、パンチルタ２８の前
回得た位置情報と今回得た位置情報とを比較し、位置情
報（ｐ，ｔ）に変化があるか否かが判断される。パンチ
ルタ２８の位置情報（ｐ，ｔ）が変化した場合、ステッ
プＳ２０へ制御が移り、変化しなかった場合、ステップ
Ｓ１７へ制御が移る。ステップＳ１７では、ズームレン
ズ１６の前回得た位置情報と今回得た位置情報とを比較
し、位置情報（ｚ）に変化があるか否かが判断される。
ズームレンズ１６の位置情報（ｚ）が変化した場合、ス
テップＳ２０へ制御が移り、変化しなかった場合、この
フローチャートは終了する。

【００９７】ステップＳ２０では、パンチルタ２８の位
置情報（ｐ，ｔ）および／またはズームレンズの位置情
報（ｚ）が変化したときに、パノラマ操作領域６Ｂに表
示する画枠６Ｃが再描写される。このとき、パンチルタ
２８の位置情報（ｐ，ｔ）は、上述したように角度情報
（θ，φ）へ変換され、ズームレンズ１６の位置情報
（ｚ）も上述したように倍率情報（γ）へ変換される。
それぞれ変換された角度情報（θ，φ）と倍率情報
（γ）とを用いて、式（７）からパンチルタ２８の位置
座標（ｘ，ｙ）および式（８）から操作領域６Ａに表示
されている画角である画角情報（ｓ，ｔ）を算出する。
そして、算出された位置座標（ｘ，ｙ）および画角情報
（ｓ，ｔ）に応じてパノラマ操作領域６Ｂに画枠６Ｃが
描写される。

【００９８】ステップＳ１６では、パンチルタ２８の前
回と今回の位置情報（ｐ，ｔ）を比較するようにしてい
るが、パンチルタ２８の前回と今回の角度情報（θ，
φ）を比較するようにしても良い。またこのとき、ステ
ップＳ２０では、今回の過度情報（θ，φ）をそのまま
式（７）に用いて位置座標（ｘ，ｙ）を算出する。同様
に、ステップＳ１７では、ズームレンズ１６の前回と今
回の位置情報（ｚ）のを比較するようにしているが、ズ
ームレンズ１６の前回と今回の倍率情報（γ）を比較す
るようにしても良い。またこのとき、ステップＳ２０で
は、今回の倍率情報（γ）をそのまま式（８）に用いて
画角情報（ｓ，ｔ）を算出する。

【００９９】次に、マウス移動イベントのアルゴリズム
について図１７のフローチャートを用いて説明する。こ
のイベントは、モニタ２上をマウス８が移動すると発生
するイベントである。この発明では、パンチルタ２８の
駆動位置を選択するために使用する。このイベントが発
生すると、図２に示す操作領域６Ａ、パノラマ操作領域
６Ｂまたはそれらの領域以外の部分のいずれにマウス８
が存在するかを確認するために、ステップＳ２１では、
操作領域６Ａにマウス８が存在するか否かが確認され
る。マウス８が操作領域６Ａに存在するのが確認される
と、ステップＳ２２へ制御が移り、操作領域６Ａに存在
しないのが確認されると、ステップＳ２４へ制御が移
る。ステップＳ２２では、操作領域フラグ（Flag-rin）
がセット（True）されると共に、パノラマ操作領域フラ
グ（Flag-pin）がクリア（False)される。

【０１００】ステップＳ２４では、操作領域６Ａにはマ
ウス８が存在しないため、操作領域フラグ（Flag-rin）
がクリア（False)される。そして、ステップＳ２５で
は、パノラマ操作領域６Ｂにマウス８が存在するか否か
が確認される。マウス８がパノラマ操作領域６Ｂに存在
するのが確認されると、ステップＳ２６へ制御が移り、
パノラマ操作領域６Ｂに存在しないのが確認されると、
ステップＳ２７へ制御が移る。ステップＳ２６では、パ
ノラマ操作領域フラグ（Flag-pin）がセット（True）さ
れる。ステップＳ２７では、パノラマ操作領域６Ｂには
マウス８が存在しないため、パノラマ操作領域フラグ
（Flag-pin）がクリア（False)される。

【０１０１】そして、操作領域６Ａまたはパノラマ操作
領域６Ｂにマウス８が存在する場合、ステップＳ２３に
おいて、マウス８が存在する操作領域の中心を（０，
０）とした相対座標としてマウス８の位置座標（ξ，
η）が取得される。

【０１０２】このフローチャートでは、もし操作領域６
Ａにマウス８が存在する場合、操作領域フラグ（Flag-r
in）をセット（True）し、操作領域６Ａにマウス８が存
在しない場合、操作領域フラグ（Flag-rin）をクリア
（False)する。また、パノラマ操作領域６Ｂにマウス８
が存在する場合、パノラマ操作領域フラグ（Flag-pin）
をセット（True）し、パノラマ操作領域６Ａにマウス８
が存在しない場合、パノラマ操作領域フラグ（Flag-pi
n）をクリア（False)する。そして、操作領域６Ａまた
はパノラマ操作領域６Ｂにマウス８が存在する場合、そ
のときのマウス８の位置座標を、各操作領域の中心を
（０，０）とした相対座標として（ξ，η）に設定す
る。

【０１０３】次に、マウスボタンダウンイベントとボタ
ンアップイベントについて説明する。上述したような操
作領域６Ａまたはパノラマ操作領域６Ｂの任意の一点を
直接指定する方法は、図１８に示すマウスボタンダウン
イベントのアルゴリズムのみを使用し、任意の領域を指
定し、その任意の領域から生成される任意の一点を指定
する他の方法は、図１９に示すマウスボタンダウンイベ
ントと、図２０に示すマウスボタンアップイベントとを
使用する。

【０１０４】まず、図１８のフローチャートを用いて操
作領域の任意の一点をを直接指定する方法であるボタン
ダウンイベントのアルゴリズムを説明する。このイベン
トは、マウス８の左ボタンが押された時に発生するイベ
ントである。この発明では、このイベントを、パンチル
タ２８を駆動するためのトリガ情報として使用する。こ
のイベントが発生すると、ステップＳ３１において、操
作領域フラグ（FlagRin)がセット（True）されているか
否かにより、操作領域６Ａにマウス８が存在するか否か
が確認される。操作領域フラグがセットされている（Fl
agRin ＝＝True）場合、操作領域６Ａにマウス８が存在
するため、ステップＳ３２へ制御が移り、操作領域フラ
グがクリアされている（FlagRin ＝＝False)場合、操作
領域６Ａ外にマウス８が存在するため、ステップＳ３４
へ制御が移る。

【０１０５】マウス８が操作領域６Ａに存在する場合、
ステップＳ３２において、受信データによって得られた
現在のパンチルタ２８の角度情報（θ，φ）、ズームレ
ンズ１６の倍率情報（γ）、マウス８で指定された操作
領域６Ａのマウス８の位置座標（ξ，η）を用いて、指
定された操作領域上の被写体が、画面の中心にくるよう
なパンチルタ２８の角度情報（α，β）が式（４）また
は式（５）を用いて算出される。

【０１０６】そして、ステップＳ３３では、こうして得
られたパンチルタ２８の角度情報（α，β）を上述した
図１１に従い、パンチルタ２８の角度情報（α，β）が
内部の位置情報（PNew，TNew）に変換される。変換され
た位置情報（PNew，TNew）は、パンチルタ２８の絶対位
置駆動命令と共に送信バッファに格納される。また、同
時に、データ送信要求フラグ（FlagSo）をセット（Tru
e）し、タイマイベントの処理によってデータが送信さ
れるようにする。

【０１０７】操作領域６Ａ外にマウス８が存在すること
が確認された後、ステップＳ３４では、パノラマ操作領
域６Ｂにマウス８が存在するか否かが、パノラマ操作領
域フラグ（FlagPin)がセット（True）されているか否か
により確認される。パノラマ操作領域フラグがセットさ
れている（FlagPin ＝＝True）場合、パノラマ操作領域
６Ｂにマウス８が存在するため、ステップＳ３５へ制御
が移り、パノラマ操作領域フラグがクリアされている
（FlagPin ＝＝False)場合、このフローチャートは終了
する。

【０１０８】このフローチャートでは、操作領域フラグ
（FlagRin)およびパノラマ操作領域フラグ（FlagPin)の
各フラグを確認することによって、マウス８が操作領域
６Ａまたはパノラマ操作領域６Ｂに存在するか否かが確
認される。また、いずれの操作領域にもマウス８が存在
しない場合、このイベントは、無効となる。

【０１０９】マウス８がパノラマ操作領域６Ｂに存在す
る場合、ステップＳ３５において、マウス８で指定され
たパノラマ操作領域６Ｂのマウス８の位置情報（ξ，
η）を用いて、指定された操作領域上の被写体が、画面
の中心に来るようなパンチルタ２８の角度情報（α，
β）が式（９）を用いて算出される。そして、ステップ
Ｓ３３へ制御が移る。

【０１１０】次に、パノラマ操作領域６Ｂの任意の領域
から生成される任意の一点を指定する他の方法であるボ
タンダウンイベントのアルゴリズムを図１９を用い、ボ
タンアップイベントのアルゴリズムを図２０を用いて説
明する。

【０１１１】まず、ボタンダウンイベントのアルゴリズ
ムを図１９のフローチャートを用いて説明する。このイ
ベントは、マウス８の左ボタンが押された時に発生する
イベントである。この発明では、このイベントを、指定
する任意の領域の始点を決定するイベントとして使用す
る。このイベントが発生すると、ステップＳ４１におい
て、操作領域フラグ（FlagRin)がセット（True）されて
いるか否かにより、操作領域６Ａにマウス８が存在する
か否かが確認される。操作領域フラグがセットされてい
る（FlagRin ＝＝True）場合、操作領域６Ａにマウス８
が存在するため、ステップＳ４２へ制御が移り、操作領
域フラグがクリアされている（FlagRin＝＝False)場
合、操作領域６Ａ外にマウス８が存在するため、ステッ
プＳ４４へ制御が移る。

【０１１２】マウス８が操作領域６Ａに存在する場合、
ステップＳ４２において、操作領域の始点取得フラグ
（FlagRstart）がセット（True）される。そして、ステ
ップＳ４３において、マウス８の左ボタンが押されたと
きの位置座標（ｍ１，ｎ１）を任意の領域の始点として
記憶する。

【０１１３】操作領域６Ａ外にマウス８が存在すること
が確認された後、ステップＳ４４では、パノラマ操作領
域フラグ（FlagPin)がセット（True）されているか否か
により、パノラマ操作領域６Ｂにマウス８が存在するか
否かが確認される。パノラマ操作領域フラグがセットさ
れている（FlagPin ＝＝True）場合、パノラマ操作領域
６Ｂにマウス８が存在するため、ステップＳ４５へ制御
が移り、パノラマ操作領域フラグがクリアされている
（FlagPin ＝＝False)場合、このフローチャートは終了
する。

【０１１４】このフローチャートでは、操作領域フラグ
（FlagRin)およびパノラマ操作領域フラグ（FlagPin)の
各フラグを確認することによって、マウス８が操作領域
６Ａまたはパノラマ操作領域６Ｂに存在するか否かが確
認される。また、いずれの操作領域にもマウス８が存在
しない場合、そのイベントは無効となる。

【０１１５】マウス８がパノラマ操作領域６Ｂに存在す
る場合、ステップＳ４５において、パノラマ操作領域の
始点取得フラグ（FlagPstart）がセットされる。そし
て、ステップＳ４３へ制御が移る。

【０１１６】次に、ボタンアップイベントのアルゴリズ
ムを図２０のフローチャートを用いて説明する。このイ
ベントは、マウスの左ボタンが離された時に発生するイ
ベントである。この発明では、このイベントを指定する
任意の領域の終点を決定するイベントとして使用する。

【０１１７】このイベントが発生すると、まずステップ
Ｓ５１において、操作領域フラグ（FlagRin)がセット
（True）されているか否かにより、操作領域６Ａにマウ
ス８が存在するか否かが確認される。操作領域フラグが
セットされている（FlagRin ＝＝True）場合、操作領域
６Ａにマウス８が存在するため、ステップＳ５２へ制御
が移り、操作領域フラグがクリアさている（FlagRin ＝
＝False)場合、操作領域６Ａ外にマウス８が存在するた
め、ステップＳ５７へ制御が移る。そして、ステップＳ
５２では、操作領域６Ａの始点取得フラグ（FlagRstar
t）がセットされているか否かにより、操作領域６Ａ内
で左ボタンが押されたか否かが確認される。始点取得フ
ラグがセットされている（FlagRstart＝＝True）場合、
操作領域６Ａ内でマウス８が押されたため、ステップＳ
５３へ制御が移り、始点取得フラグがクリアされている
（FlagRstart＝＝False)場合、操作領域６Ａ内でマウス
８の左ボタンが押されなかったため、ステップＳ５７へ
制御が移る。

【０１１８】すなわち、ステップＳ５１およびＳ５２で
は、操作領域フラグ（FlagRin)および操作領域６Ａの始
点取得フラグ（FlagRstart）の各フラグを確認する。そ
して、操作領域フラグ（FlagRin)および始点取得フラグ
（FlagRstart）が共にセット（True）されていれば操作
領域６Ａで駆動命令が発生したと識別する。また、それ
以外の場合、後述するステップＳ５７およびＳ５８にお
いて、パノラマ操作領域フラグ（FlagPin)およびパノラ
マ操作領域６Ｂの始点取得フラグ（FlagPstart）の各フ
ラグを確認する。

【０１１９】操作領域６Ａで指令有り、すなわち操作領
域フラグ（FlagRin)および始点取得フラグ（FlagRstar
t）が共にセット（True）されていると認識された場
合、ステップＳ５３において、マウス８の左ボタンが離
されたことによって指定された操作領域６Ａの位置座標
（ｍ２，ｎ２）を任意の領域の終点として記憶する。そ
して、先に記憶した任意の領域の始点の位置座標（ｍ
１，ｎ１）と、今回求めた任意の領域の終点の位置座標
（ｍ２，ｎ２）の２点より生成される四角形の領域の中
心座標として、式（６）からマウス８の位置情報（ξ，
η）が任意の一点として算出される。

【０１２０】そして、ステップＳ５４では、受信データ
で得られた現在のパンチルタ２８の角度情報（θ，
φ）、ズームレンズ１６の倍率情報（γ）、マウス８で
指定された操作領域のマウス８の位置情報（ξ，η）を
用いて、指定された操作領域上の被写体が、画面の中心
に来るようなパンチルタ２８の角度情報（α，β）を式
（４）または式（５）を用いて算出される。

【０１２１】ステップＳ５５では、このパンチルタ２８
の角度情報（α，β）が上述した図１１に従い、パンチ
ルタ２８内部の位置情報（PNew, TNew）に変換され、パ
ンチルタ２８の絶対位置駆動命令と共に送信バッファに
格納される。また、同時に、データ送信要求フラグ（Fl
agSo）がセット（True）され、タイマイベントの処理に
よってデータが送信されるようにする。

【０１２２】ステップＳ５６では、それぞれの操作領域
でのマウスボタンアップイベントを確認した後、最後に
操作領域６Ａの始点取得フラグ（FlagRstart）およびパ
ノラマ操作領域６Ｂの始点取得フラグ（FlagPstart）が
クリア（False)される。そして、このイベントは終了す
る。

【０１２３】ステップＳ５７では、パノラマ操作領域フ
ラグ（FlagPin)がセット（True）されているか否かによ
り、パノラマ操作領域６Ｂにマウス８が存在するか否か
が確認される。パノラマ操作領域フラグがセットされて
いる（FlagPin ＝＝True）場合、パノラマ操作領域６Ｂ
にマウス８が存在するため、ステップＳ５８へ制御が移
り、操作領域フラグがセットされていない（FlagPin ＝
＝False)場合、パノラマ操作領域６Ｂ外にマウス８が存
在するため、ステップＳ５６へ制御が移る。そして、ス
テップＳ５８では、パノラマ操作領域６Ｂの始点取得フ
ラグ（FlagPstart）がセット（True）されているか否か
により、パノラマ操作領域６Ｂ内でマウス８の左ボタン
が押されたか否かが確認される。始点取得フラグがセッ
トされている（FlagPstart＝＝True）場合、パノラマ操
作領域６Ｂ内でマウス８の左ボタンが押されたため、ス
テップＳ５９へ制御が移り、始点取得フラグがセットさ
れていない（FlagPstart＝＝False)場合、パノラマ操作
領域６Ｂ内でマウス８の左ボタンが押されなかったた
め、ステップＳ５６へ制御が移る。

【０１２４】すなわち、ステップＳ５７およびＳ５８で
は、パノラマ操作領域フラグ（FlagPin)およびパノラマ
操作領域６Ｂの始点取得フラグ（FlagPstart）が共にセ
ット（True）されていればパノラマ操作領域６Ｂで駆動
命令が発生したと識別する。また、上述したステップＳ
５１、Ｓ５２、Ｓ５８およびＳ５８の条件に当てはまら
ない場合、このイベントは無効となる。

【０１２５】パノラマ操作領域６Ｂで指令有り、すなわ
ちパノラマ操作領域フラグ（FlagPin)および始点取得フ
ラグ（Flag-pstart)が共にセット（True）されていると
認識された場合、ステップＳ５９において、マウス８の
左ボタンが離されることによって指定されたパノラマ操
作領域６Ｂの位置座標（ｍ２，ｎ２）を任意の領域の終
点として記憶する。そして、先に記憶した任意の領域の
始点の位置座標（ｍ１，ｎ１）と、今回求めた任意の領
域の終点の位置座標（ｍ２，ｎ２）の２点より生成され
る四角形の領域の中心座標として、式（６）からマウス
８の位置情報（ξ，η）が任意の一点として算出され
る。

【０１２６】そして、ステップＳ６０では、マウス８で
指定されたパノラマ操作領域６Ｂのマウス８の位置情報
（ξ，η）を用いて、指定されたパノラマ操作領域上の
被写体が、画面の中心に来るようなパンチルタ２８の角
度情報（α，β）を式（９）を用いて算出される。そし
て、ステップＳ５５へ制御が移る。

【０１２７】上述した一実施形態では、すべての制御を
１台のコンピュータを用いて行うようになされている。
この発明の他の実施形態は、図２１に示すように、サー
バ用コンピュータ、クライアント用コンピュータ間で役
割を分担して、ネットワーク回線のように通信容量に制
限のある形態でもパンチルタカメラを制御するようにし
たものである。モニタ２およびマウス８が接続されてい
るコンピュータ１は、伝送路およびサーバ９を介して遠
隔地に設置されたパンチルタカメラ３の駆動を制御す
る。すなわち、コンピュータ１によって、撮像装置コン
トローラが構成される。伝送路としては、通信回線（無
線、有線）、ネットワークなどの既存の種々のものが使
用可能である。サーバ９に対してコンピュータ１は、ク
ライアントの関係にあり、サーバ９に対して複数のコン
ピュータ１の接続が可能である。

【０１２８】パンチルタカメラ３およびサーバ９は、４
に示すような環境にある実際の景色に設置される。この
環境の実際の景色４に設置されたパンチルタカメラ３に
よって撮影された画面を５に示す。この撮影画面５は、
実際に撮影している画面であって、ズームレンズを望遠
側に操作すると画角が小さくなり、ワイド側に操作する
と画角が大きくなる。

【０１２９】パンチルタカメラ３によって取り込まれる
撮影画面５の映像は、サーバ９を経由することによって
映像データに変換される。この映像データが伝送路を介
してコンピュータ１に供給される。コンピュータ１に供
給された映像データがデコードされ、モニタ２に表示さ
れる。モニタ２では、供給された撮影画面５がモニタ２
の画面上の操作領域６Ａに表示され、またパンチルタカ
メラ３からの映像を連結したパノラマ画像がパノラマ操
作領域６Ｂに表示される。上述した一実施形態と同様
に、マウス８（カーソル７）によって、パノラマ操作領
域６Ｂ（または操作領域６Ａ）の任意の一点または任意
の領域から生成される一点を指示する。指示された任意
の一点の被写体が操作領域６の中央になるように、サー
バ９および伝送路を介してパンチルタカメラ３を駆動さ
せ、その結果、撮影画面が移動する。すなわち、選択さ
れた被写体が操作領域６Ａの中央になるように、パンチ
ルタカメラ３がサーバ９を介して制御される。

【０１３０】図２２は、この発明の他の実施形態の全シ
ステムのブロック図である。但し、カメラ部１１および
パンチルタ部の構成、機能は、上述した一実施形態と同
様であるので、図２２では、その詳細な構成が省略され
ている。サーバ９は、制御部１３１、ビデオキャプチャ
ーボードからなるビデオキャプチャー部１２９、記憶部
１３０から構成される。コンピュータ１は、伝送路１３
２とネットワークで接続されており、図３に示す一実施
形態と同様に制御部３１等から構成される。なお、各コ
ンピュータ内の詳細なアルゴリズムについても、前記一
実施形態と内容が重複するため、その説明を省略する。

【０１３１】被写体から到達する撮像光は、一実施形態
と同様、カメラ部１１で信号処理され、輝度（Ｙ）、色
（Ｃ）、ビデオ信号といった各信号に変換され、映像信
号としてＴＶモニタ１３およびサーバ９のビデオキャプ
チャー部１２９へ供給される。また、一実施形態のとお
り、パンチルタ部１２がモードコントローラ、カメラコ
ントローラ、パンチルタコントローラを有し、これらの
コントローラがカメラ部１１、パンチルタ部２８を制御
している。モードコントローラ２３は、カメラ部１１、
パンチルタ部１２の内部状態、および、外部からの命令
に従い、システム全体を一実施形態と同様に制御する。

【０１３２】モードコントローラ２３は、通信路（具体
的には、ＲＳ２３２Ｃを用いている）によりサーバ９と
接続され、サーバ９から直接送られてくる命令、また
は、コンピュータ１から、サーバ９経由で送られてくる
命令に対し、パンチルタ、レンズブロック部のズームレ
ンズを駆動するように、パンチルタコントローラ、カメ
ラコントローラに対して、受け取った命令を振り分け
る。また、モードコントローラ２３は、パンチルタカメ
ラの内部状態をサーバ９を経由して外部に送出するた
め、パンチルタコントローラ、カメラコントローラから
情報を常に取得している。

【０１３３】サーバ９は、パンチルタ部１２のモードコ
ントローラ２３より、パンチルタカメラの内部状態（た
とえば、パンチルタ、ズームレンズの現在の位置情報
等）を周期的に取得するようになっている。また、カメ
ラ部１１の映像を伝送路１３２に送出するために、ビデ
オキャプチャー部１２９を使用しており、カメラ部１１
より入力されてくる映像信号を任意の品質で、伝送路１
３２に送出しやすいデジタル画像データ（本実施例では
ＪＰＥＧ形式の静止画またはビットマップ形式の静止
画）に変換している。また、同形式のデジタル画像を、
記録部１３０（例えば、ハードディスク）上にストレー
ジすることができる。

【０１３４】サーバ９に対し、コンピュータ１より接続
要求がなされると、サーバ９は、コンピュータ１に接続
されているモニタ２に表示するための、ＧＵＩ（グラフ
ィカルインターフェース）パネル情報（パネルの配置、
パネル上でマウス操作されたときの、コンピュータ１で
の動作プログラム等があり、本実施例では、ＨＴＭＬ、
ＪＡＶＡのプログラムを使用している。）を送出する。
また、周期的にパンチルタカメラが撮像した画像デー
タ、パンチルタカメラの状態などを伝送路を介してコン
ピュータ１に送出する。

【０１３５】他の実施形態では、伝送路１３２にインタ
ーネットを使用し、伝送路１３２上を、ＨＴＴＰプロト
コルを用いてやり取りがなされている。また、コンピュ
ータ１では、インターネット用のフラウザを用いて、サ
ーバ９より送られてくるＧＵＩパネル情報、画像情報、
パンチルタカメラ状態などを、モニタ２に表示する。モ
ニタ２の画面上に表示されるＧＵＩパネルには、操作領
域６Ａおよびパノラマ操作領域６Ｂ、パノラマ画像生成
ボタン６Ｅ、ズームの操作ボタン、ポインティングデバ
イス１４（マウス８）のカーソル等が表示される。そし
て、操作領域６Ａには、サーバより送られてくる画像デ
ータがデコード表示され、画像データの更新と共に映像
が書き換えられる。また、パノラマ操作領域６Ｂには、
パンチルタカメラの動作範囲および現在のパンチルタの
位置、ズームの画角などが一実施形態と同様な手法で表
示される。そして、コンピュータ１は、サーバ９より送
られてきた、ＧＵＩパネルが操作されたときの動作プロ
グラムが実行される。

【０１３６】他の実施形態の上記動作プログラムは、パ
ンチルタカメラへの駆動命令および、サーバ上での動作
命令を、マウスのクリック動作で発生させる。パノラマ
生成ボタン６Ｅ上で、マウスがクリックされると、コン
ピュータ１は、サーバ９に対し、パノラマ画面生成指示
を行う。サーバ９が、この命令を取得すると、一実施形
態と同様な手法で、パンチルタ、ズームレンズを所定の
位置に駆動し、各々の場所で画像を取得するとともに、
取得した１０枚の画像を、仮想球面上に写像し、仮想球
面の緯度経度で正規化することで連結を行う。この時の
連結されたパノラマ画像は、すべての画像の連結処理が
終了した後、サーバ内でＪＰＥＧ方式の画像に変換し、
コンピュータ１に対して、伝送路１３２を介し送出す
る。

【０１３７】コンピュータ１では、送られてきたパノラ
マ画像が、モニタ２のパノラマ操作領域６Ｂに重ね合わ
すように表示され、現在パンチルタカメラが設定されて
いる環境を一目で表示することが可能になる。そして、
パノラマ操作領域６Ｂ上で、マウスがクリックされた場
合、クリックされたときのマウスの位置情報を元に、パ
ノラマ画像上のマウスクリックされた位置が、操作領域
６Ａ（映像）の中心に来るように駆動されるように、命
令（絶対位置駆動命令）をサーバ９に発信する。サーバ
９がこの命令を取得すると、命令を中継して、パンチル
タカメラに発信し、パンチルタが所望の位置に駆動され
る。このように、パノラマ画像上でパンチルタの駆動目
標を設定するため、ネットワークでの駆動命令、映像の
ディレー等を意識せずにパンチルタを容易に操作するこ
とが可能になる。

【０１３８】上述したこの発明の実施形態では、パノラ
マ画像は、パンチルタカメラ３からコンピュータ１へ画
像が供給される度にコンピュータ１内で連結し、連結さ
れるたびに画像をパノラマ操作領域６Ｂに表示している
が、全ての画像が連結された後にパノラマ操作領域６Ｂ
に表示するようにしても良い。

【０１３９】この発明の実施形態では、コンピュータ１
に接続されているモニタ２の画面上に操作領域６Ａおよ
びパノラマ操作領域６Ｂを表示しているが、モニタ２と
は異なる別のディスプレイに操作領域６Ａおよび／また
はパノラマ操作領域６Ｂを表示しても良い。

【０１４０】この発明の実施形態では、操作領域６Ａお
よびパノラマ操作領域６Ｂの両方の操作領域をマウスで
操作することによって、パンチルタカメラ３を自由に駆
動することができるようになされているが、操作領域６
Ａまたはパノラマ操作領域６Ｂの何れか一方の操作領域
のみをマウスで操作することができるようにしても良
い。

【０１４１】この発明の実施形態では、モニタ２上に操
作領域６Ａおよびパノラマ操作領域６Ｂを表示している
が、パノラマ操作領域６Ｂのみを表示するようにしても
良い。

【０１４２】この発明の実施形態では、モニタ２上に操
作領域６Ａおよびパノラマ操作領域６Ｂを表示し、その
操作領域をマウスで操作することによって、パンチルタ
カメラ３を自由に駆動することができるようになされて
いるが、モニタ２上に単なる表示としてパノラマ画像を
表示し、パンチルタカメラ３を自由に駆動させるため
に、例えば８方向キーなどの操作部を用いても良い。

【０１４３】この発明の実施形態では、パンチルタカメ
ラ３によって撮影可能な範囲をパンチルタカメラ３の可
動できる最大範囲としても良いし、リミッタによって撮
影可能な範囲を制限しても良い。また、そのリミッタに
より撮影範囲を制限する機能は、パンチルタカメラ３に
持っても良いし、コンピュータ１に持っても良い。

【０１４４】この発明の実施形態では、任意の領域から
生成される任意の一点をその領域の中心としたが、それ
に限らず任意の領域の外心、内心、重心または垂心を任
意の一点としても良い。

【０１４５】この発明の実施形態では、パノラマ操作領
域６Ｂに表示されているパノラマ画像は、パンチルタカ
メラ３が配置されている環境であればどのようなパノラ
マ画像でも良く、例えば動画、間欠的静止画、静止画の
いずれでも良い。

【０１４６】この発明の他の実施形態では、説明を容易
とするために、遠隔地に設置されたサーバ９とパンチル
タカメラ３に対して１つのコンピュータ１としたが、サ
ーバ９とパンチルタカメラ３は、世界中に配置され、例
えばインターネットを介して複数のコンピュータから１
つのパンチルタカメラ３を制御するようにしても良い。

【０１４７】

【発明の効果】この発明に依れば、特にパノラマ画像を
表示することで、撮像装置の置かれている環境を一目で
把握することが可能であり、その映像に対して、パンチ
ルタの位置情報、ズームの画角を、パンチルタの可動範
囲などを情報として埋め込むことにより、撮像装置の状
況も容易に把握することが可能になる。

【０１４８】また、パノラマ操作領域上で所望の被写体
を指定することにより、容易に被写体を撮像映像視野内
に捕らえられ、さらに、操作領域上でも被写体を指定す
ることで、パノラマ操作領域で指定しきれなかった微妙
な位置も調整することが可能になる。モニタ画像を見な
がら、方向キーのみを使用する方法、すなわち、映像の
変化量によって感覚的にフィードバックをかける方法と
比較して、この発明に依れば、装置各部の動作により、
操作領域に映し出され、マウスをクリックすることによ
って操作者が指定した被写体が容易に画面の中心に映し
出すことが可能になる。

【０１４９】さらに、この発明では、操作によって、パ
ンチルタの到達する場所が予め予想できるので、インタ
ーネットのような回線能力に依存する通信の遅延、画像
データの欠落などが発生しやすい回線上で、操作者にス
トレスを感じさせない、視認性の良い、容易な操作を実
現することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施形態のシステムを説明するた
めの外観図である。

【図２】この発明の一実施形態におけるモニタの表示画
面を説明するための略線図である。

【図３】この発明の一実施形態のシステム構成を示すブ
ロック図である。

【図４】この発明の一実施形態におけるパノラマ画像の
生成を説明するための略線図である。

【図５】この発明の一実施形態におけるパノラマ画像の
生成を説明するための概略図である。

【図６】この発明の一実施形態におけるパノラマ画像の
生成を説明するための概略図である。

【図７】この発明の一実施形態におけるパノラマ操作領
域上の位置座標からパンチルタカメラの角度情報を生成
する説明に用いた略線図である。

【図８】この発明の一実施形態における平面球面変換を
説明するための略線図である。

【図９】この発明の一実施形態における操作領域での座
標変換を説明するための略線図である。

【図１０】この発明の一実施形態におけるパノラマ操作
領域での座標変換を説明するための略線図である。

【図１１】この発明の一実施形態におけるパンチルタカ
メラの内部の位置情報と角度情報とを説明するための略
線図である。

【図１２】この発明の一実施形態におけるパンチルタカ
メラの角度座標とパノラマ操作領域の位置座標とを説明
するための略線図である。

【図１３】この発明の一実施形態におけるパンチルタカ
メラの画角とパノラマ操作領域内の枠とを説明するため
の略線図である。

【図１４】この発明の一実施形態におけるズームデータ
と倍率データの変換を説明するための略線図である。

【図１５】この発明の一実施形態における全体の処理の
一例である。

【図１６】この発明の一実施形態におけるタイマイベン
トの処理の一例である。

【図１７】この発明の一実施形態におけるマウス移動イ
ベントの処理の一例である。

【図１８】この発明の一実施形態におけるマウスボタン
ダウンイベントの処理の一例である。

【図１９】この発明の一実施形態におけるマウスボタン
ダウンイベントの処理の他の例である。

【図２０】この発明の一実施形態におけるマウスアップ
ダウンイベントの処理の一例である。

【図２１】この発明の他の実施形態のシステムの概略的
構成を示す略線図である。

【図２２】この発明の他の実施形態のシステム構成を示
すブロック図である。

【図２３】撮像装置コントローラを説明するための略線
図である。

【符号の説明】

１・・・コンピュータ、２・・・モニタ、６Ａ・・・操
作領域、６Ｂ・・・パノラマ操作領域、７・・・カーソ
ル、９・・・サーバ、１１・・・カメラ部、１２・・・
パンチルタ部、１３・・・ＴＶモニタ、１４・・・ポイ
ンティングデバイス、１５・・・レンズブロック部、１
６・・・ズームレンズ、１７・・・ズーム部、１８、２
６、２７・・・モータ、１９・・・固体撮像素子、２０
・・・信号分離／自動利得調整回路、２１・・・Ａ／Ｄ
変換器、２２・・・信号処理回路、２３・・・モードコ
ントローラ、２４・・・カメラコントローラ、２５・・
・パンチルタコントローラ、２８・・・パンチルタ、２
９・・・ビデオキャプチャー、３０・・・記憶部、３１
・・・制御部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 細沼 直泰 東京都品川区北品川６丁目７番35号 ソニ ー株式会社内 (72)発明者 玉山 研 東京都品川区北品川６丁目７番35号 ソニ ー株式会社内

Claims (12)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 駆動手段によって撮像手段の撮影する方
   角が可変の撮像部を制御するための撮像装置コントロー
   ラにおいて、 撮像手段が撮影する画像から生成されたパノラマ画像を
   表示するための表示手段と、 上記パノラマ画像を参照して、撮像手段の撮影する方角
   を変更するための制御手段を有することを特徴とする撮
   像装置コントローラ。
2. 【請求項２】 駆動手段によって撮像手段の撮影する方
   角が可変の撮像部を制御するための撮像装置コントロー
   ラにおいて、 撮像手段が撮影した画像から生成されたパノラマ画像が
   表示される操作領域を有し、上記操作領域において、任
   意の一点を指定することによって、撮像手段の撮影する
   被写体を選択し、上記選択された被写体を駆動手段の任
   意の位置座標に移動させるための映像選択手段を備えた
   ことを特徴とする撮像装置コントローラ。
3. 【請求項３】 駆動手段によって撮像手段の撮影する方
   角が可変の撮像部を制御するための撮像装置コントロー
   ラにおいて、 撮像手段が撮影した画像から生成されたパノラマ画像が
   表示される操作領域を有し、上記操作領域において、任
   意の領域を指定することによって、撮像手段の撮影する
   被写体を選択し、上記任意の領域から生成される任意の
   一点に対応する位置の被写体を駆動手段の任意の位置座
   標に移動させるための映像選択手段を備えたことを特徴
   とする撮像装置コントローラ。
4. 【請求項４】 請求項１、請求項２または請求項３にお
   いて、 伝送路を介して上記撮像部が接続されることを特徴とす
   る撮像装置コントローラ。
5. 【請求項５】 請求項１、請求項２または請求項３にお
   いて、 駆動手段の現在位置を、上記パノラマ画像上に表示する
   ようにしたことを特徴とする撮像装置コントローラ。
6. 【請求項６】 請求項１、請求項２または請求項３にお
   いて、 駆動手段の可動範囲を、上記パノラマ画像上に表示する
   ようにしたことを特徴とする撮像装置コントローラ。
7. 【請求項７】 請求項１、請求項２または請求項３にお
   いて、 撮像手段の撮影している画角を、上記パノラマ画像上に
   表示するようにしたことを特徴とする撮像装置コントロ
   ーラ。
8. 【請求項８】 請求項１、請求項２または請求項３にお
   いて、 上記映像選択手段に、撮像手段の撮影する現在の映像を
   はめ込んだ他の操作領域をさらに有し、 上記他の操作領域において、指定されたを位置の被写体
   を、駆動手段の任意の位置座標に移動するようにしたこ
   とを特徴とする撮像装置コントローラ。
9. 【請求項９】 請求項１、請求項２または請求項３にお
   いて、 上記パノラマ画像の生成を指示する指示手段をさらに有
   することを特徴とする撮像装置コントローラ。
10. 【請求項１０】 駆動手段によって撮像手段の撮影する
    方角が可変の撮像部と、撮像部を制御するための撮像装
    置コントローラからなる撮像システムにおいて、 撮像装置コントローラは、 撮像手段が撮影した画像から生成されたパノラマ画像が
    表示される操作領域を有し、上記操作領域において、撮
    像手段の撮影する被写体を選択し、上記選択された被写
    体を駆動手段の任意の位置座標に移動させるための映像
    選択手段を備えたことを特徴とする撮像システム。
11. 【請求項１１】 請求項１０において、 伝送路を介して上記撮像部と上記撮像コントローラとが
    接続されることを特徴とする撮像システム。
12. 【請求項１２】 請求項１０において、 上記パノラマ画像の生成を指示する指示手段をさらに有
    することを特徴とする撮像システム。