JPH1118003A - パノラマ撮像装置 - Google Patents
パノラマ撮像装置Info
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- JPH1118003A JPH1118003A JP9163040A JP16304097A JPH1118003A JP H1118003 A JPH1118003 A JP H1118003A JP 9163040 A JP9163040 A JP 9163040A JP 16304097 A JP16304097 A JP 16304097A JP H1118003 A JPH1118003 A JP H1118003A
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- JP
- Japan
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- image
- unit
- panoramic
- imaging
- video signal
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- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
- G08B13/00—Burglar, theft or intruder alarms
- G08B13/18—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength
- G08B13/189—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength using passive radiation detection systems
- G08B13/194—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength using passive radiation detection systems using image scanning and comparing systems
- G08B13/196—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength using passive radiation detection systems using image scanning and comparing systems using television cameras
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Abstract
に形成するパノラマ撮像装置を提供する。 【解決手段】 撮像装置10は変倍用レンズ16を駆動
することによって撮像する画角を変化させることが可能
であり、カメラコントローラ2の駆動命令により、ズー
ムモータ17を回転させて調整する。また、撮像装置1
0はパン、チルトの2軸の回転方向に自由度を有する回
転雲台4の上に設置されていて、パンチルタコントロー
ラ3の駆動命令により、パンモータ5、およびチルトモ
ータ6を回転させ、撮像装置10の撮影方向を調整す
る。調整の指令はコンピュータ30からRS232C等
の通信回線を介してモードコントローラ1に伝えられ、
更にカメラコントローラ2、パンチルタコントローラ3
に伝達される。撮影された画像とパノラマ画像はモニタ
ー21に表示され操作者がこれを観視しながら撮影画角
を指示する。
Description
像を、遠隔操作を含めて容易に作成できるパノラマ撮像
装置に関する。
ンズを撮像装置に装着して行われてきた。しかしなが
ら、近年、低コストの家庭用ビデオカメラの普及に伴
い、画像処理技術を導入して広角のレンズを用いずに高
品質なパノラマ画像を得る技術が研究され提案されてき
ている。
して、遠隔地に設置されているビデオカメラの周囲のパ
ノラマ映像を操作者に提供することにより、ビデオカメ
ラを用いた観察、監視、案内等の作業により良い操作性
と、視認性を与えることが可能となってきている。
像を得る場合、パノラマ画像の構成画像を順次撮影し
て、ハードディスク等の記録装置に保存しておき、撮影
終了後にそれらを連結して1枚のパノラマ画像を作成す
る方法が採られている。
合には各映像を撮影している際は、途中の撮影映像が表
示されず、撮像装置の駆動中、および通信回線の遅延時
間中は現在の撮像の進行状態が分かりにくいという問題
があった。また、現在撮影している撮像装置の映像が、
パノラマ画像のどの部分に当たるものなのか、視覚的に
確認することが困難であった。
各映像を撮影する際に、撮像装置の駆動中、および通信
回線の遅延時間中における現在の撮像の進行状態と、現
在撮影している撮像装置の映像が、パノラマ画像のどの
部分に当たるものかを操作者に視覚的に与え、高品位な
パノラマ画像を容易に形成するパノラマ撮像装置を提供
することを目的とする。
なされたものであり、被写体を撮影し、その映像信号を
出力する撮像手段と、前記撮像手段から出力される映像
信号を記録する記録手段と、前記撮像手段から出力され
る映像信号を表示する表示手段と、前記撮像手段の画角
を設定する駆動手段と、前記撮像手段と前記駆動手段と
を制御する制御手段と、前記撮像手段により得られた映
像を複数枚連結してパノラマ映像を作成する画像処理手
段とを具備し、前記撮影し記録した画像を順次表示して
パノラマ映像を形成するパノラマ撮像装置を構成する。
力する撮像手段と、前記撮像手段から出力される映像信
号を記録する記録手段と、前記撮像手段から出力される
映像信号を表示する表示手段と、前記撮像手段の画角を
設定する駆動手段と、前記撮像手段と前記駆動手段とを
制御する制御手段と、前記撮像手段により得られた映像
を複数枚連結してパノラマ映像を作成する画像処理手段
と、撮像手段が現に撮影している映像を既に得られてい
るパノラマ映像上の所定の位置に重ねて表示する表示制
御手段とを具備したパノラマ撮像装置を構成する。
から出力される映像信号、および記録手段に記録されて
いる映像信号を伝送する伝送手段と、該伝送手段を制御
する制御手段とを具備して上記課題を解決する。
終了していない部分を、例えばグレーで表示して1枚の
パノラマ映像として表示するため、パノラマ画像の撮影
および画像処理の進行状況を視覚的に確認できる。
影している映像を、所定の位置にはめ込んで表示するこ
とにより、画像を取り込む前にパノラマ画像との位置関
係を視覚的に確認できる。
を伝送する伝送手段と伝送を制御する制御手段とを具備
することにより、遠隔地からの操作で高品位なパノラマ
画像を容易に形成できる。
て図1および図7を参照して説明する。図1は本発明に
係わる、パノラマ撮像装置のシステム構成を示し、図2
はその制御アルゴリズムを示す。また、図3はパノラマ
撮像装置のタイマーイベントのアルゴリズムを示し、図
4はパノラマ作成イベントのアルゴリズムを示し、図5
はパノラマ画像作成処理のアルゴリズムを示す。さら
に、図6はパノラマ画像の作成進行状態を示す図であ
り、図7はパノラマ画像上に現在撮影している映像の表
示形態を示す図である。
ついて図1を参照して説明する。撮像装置10は例えば
ビデオカメラであって、被写体から到達する撮像光をレ
ンズブロック11のレンズ、絞りを通して固体撮像素子
であるCCD12上に結像させて視野映像を映像信号に
変換した後、信号分離、自動利得調整を行う。信号分
離、自動利得調整はSH/AGC13により、映像信号
をサンプルホールドすると共に、オートアイリスの制御
信号によって所定のゲインとなるように利得制御が行わ
れる。
(アナログデジタル変換装置)14でデジタル信号に変
換され、信号処理装置15に供給される。信号処理装置
15では供給された信号を輝度、色差、ビデオ信号等の
信号に変換し、モニター20やコンピュータ30に内蔵
するビデオキャプチャー装置31に供給する。
は変倍用レンズ16を駆動することによって撮像する画
角を変化させることが可能なズームレンズであり、カメ
ラコントローラ2の駆動命令により、例えばステッピン
グモータ等を用いたズームモータ17を回転させ、変倍
用レンズ16を駆動する。このカメラコントローラ2は
撮像装置10のフォーカス、ズーム等のレンズ制御、絞
り、ゲイン、電子シャッタースピード等の露出制御、ホ
ワイトバランス制御、画質制御等を常時行うコントロー
ラであると共に、モードコントローラ1と撮像装置10
との間のインターフェースをとっている。
コントローラ2のインターフェース制御として、モード
コントローラ1から送られてくる変倍用レンズ16の駆
動要求に対して、要求された位置に変倍用レンズ16が
駆動されるように制御信号をモータのドライバーに出力
してズームモータ17の位置を制御すると共に、現在の
ズームモータ17の位置を常時モードコントローラ1に
伝達する。
た2軸の回転方向に自由度を有する装置、例えば回転雲
台4の上に設置されていて、パンチルタコントローラ3
の駆動命令により、ステッピングモータ等を用いたパン
モータ5、およびチルトモータ6を回転させ、回転雲台
4は2つの軸方向に駆動される。このパンチルタコント
ローラ3はモードコントローラ1より送られてくる回転
雲台4のパン、チルトの各々の方向の駆動要求に対し
て、回転雲台4が要求された位置に駆動されるように制
御信号をモータのドライバーに出力すると共に、現在の
回転雲台4の位置を常時モードコントローラ1に伝達す
る。
装置10の設定状態、その他外部から入力される情報に
従い、システムを制御する。また、モードコントローラ
10はコンピュータ30と例えばRS232Cにより接
続され、コンピュータ30からの絶対位置駆動要求に対
して、回転雲台4、レンズブロック11の変倍用レンズ
16を駆動するようにカメラコントローラ2とパンチル
タコントローラ3に指令を伝達し、一方、カメラコント
ローラ2とパンチルタコントローラ3から送られてくる
現在の位置情報をコンピュータ30に伝達する。
4としてコンピュータ30の機能を用い、また、操作の
ためにコンピュータ30に接続されたモニター21のグ
ラフィック表示を使用する。ここで入力されたパノラマ
画像形成のための操作指令に基づいてモードコントロー
ラ1に伝達する各制御データが決定される。また、別
途、入力装置35を設け、ここからも操作指令を入力す
ることが可能である。
や、その映像からパノラマ画像を作成し、表示装置に表
示するため、ビデオキャプチャー装置31がコンピュー
タ30に内蔵されている。このビデオキャプチャー装置
31は撮像装置10より入力されてくる映像信号を、任
意の画質でモニター21に表示することが可能であり、
また、キャプチャー信号により任意の画像フォーマット
(例えばビットマップ形式、JPEG形式の静止画、J
PEG形式の動画等)に、任意の画質で取り込み、コン
ピュータ30内のハードディスク等で構成される記憶装
置33に記憶することができる。
ノラマ撮像装置のアルゴリズムについて図2を参照して
説明する。まず、プログラムがスタートすると、モニタ
ー21上における、撮像装置10からの撮影映像とパノ
ラマ画像の各々の表示領域を設定する。つぎに、モード
コントローラ1と周期的に通信を行うためにタイマーを
設定する。これらの初期設定動作が完了すると、各種の
イベント待ち状態に推移する。発生するイベントとして
は、先に設定したタイマーイベントとパノラマ作成イベ
ントがある。
図3を参照して説明する。本発明に関するタイマーイベ
ントは、周期的にモードコントローラ1と通信を行うた
めに発生するイベントである。このイベントが発生する
と初回のみ通信ポートの開設処理を行う。本発明ではコ
ンピュータ30上のRS232Cポートの開設がこの開
設処理にあたる。
タの確認と解析処理、回転雲台4の駆動命令等の送信バ
ッファに蓄えられたデータの送信処理、回転雲台4とレ
ンズブロック11の状態確認要求のための通信データの
送信処理が行われる。受信データの確認と解析処理では
受信バッファのデータの有無を確認し、もし受信データ
がある場合はそれを解析し、モードコントローラ1に要
求した回転雲台4の位置情報や、レンズブロック11の
位置情報として取得する。
ブロック11の倍率情報に変換される。つぎにデータの
送信要求の有無を確認する。データ送信要求がある場合
は、送信バッファに格納されているデータを用いて送信
処理がなされる。送信処理がない場合は、更に回転雲台
4の位置要求命令設定処理、レンズブロック11の位置
要求命令設定処理、パノラマ作成処理等を行う。本発明
では実行する処理は内部カウンタ(req_cnt)を
用い、イベント処理毎に、これら3つの処理のうちのい
ずれか1つの処理を行っている。
よび図5を参照して説明する。パノラマ作成は図4に示
すパノラマ作成要求イベントによって設定される。この
イベントが発生すると、タイマーイベント時にパノラマ
作成処理が実行される。図5はパノラマ作成処理の詳細
なアルゴリズムを示し、処理の手順を状態の指標である
〔PanoCnt〕に従って行っている。まず、処理が
開始されると撮像装置10の画角を最広角に設定する処
理を行う(PanoCnt==1)。これはより広範囲
のパノラマ画像を少ない画像取得回数で行うためであ
る。
では回転雲台4を、画像を取得する最初の位置に移動す
る処理を行う。また、PanoCntが3以上の場合、
回転雲台4およびレンズブロック11を予め設定した状
態に移動させ、設定した位置に到達したことを確認した
後、画像の取り込みを行う。さらに、つぎの画像取得位
置に回転雲台4を移動する処理を行い、続いて先に取り
込んだ画像の水平、垂直方向の圧縮処理等を行って、パ
ノラマ画像作成の進行状況をモニター21上に表示す
る。
行い、パノラマ画像完成後、作成された画像を保存し動
作を終了する。尚、駆動装置は指令される目標位置に対
して常に同じ方向から進入するようにして、駆動系の機
構の遊び、例えばギアのバックラッシュ等による画像連
結の際に画像ズレが発生することを防止する。
るパノラマ画像の作成過程が示されていて、同図(a)
は6枚目(映像F)までが連結処理された状態を示して
いる。A〜Fまでの6枚がモニター21に表示され、G
〜Jの4枚に相当する部分は無地のままそのスペースが
確保されている。つぎに7枚目(映像G)の映像が得ら
れると同図(b)に示すようにパノラマ画像の映像Gの
位置にはめ込まれる。順次、上述したようにレンズブロ
ック11と回転雲台4の位置を調整して10枚目(映像
J)までの撮影が行われて、同図(c)に示すような1
枚のパノラマ画像が形成される。
る完成したパノラマ画像の上に、現在撮影している映像
を重ねて表示しているようすを示していて、現在撮影し
ている映像がパノラマ画像のどの位置に当たるかを確認
しながら画像を取り込むことができる。撮像位置は、例
えばマウス等の図1に示す入力装置35により、回転雲
台4とレンズブロック11の位置を制御して決定するこ
とが可能である。
すくするために、画像の回りに所定の枠40を設けた
り、取り込み画像を縮小して表示したり、さらには従前
のパノラマ画像を輝度を低下させたり、モノクロで表示
するようにしてもよい。この表示方法は既に作成された
パノラマ画像の上に新たにパノラマ画像を作成していく
場合に用いることにより、新たに作成しているパノラマ
画像の確認が容易になる。
置では、ビデオキャプチャー装置31を通してコンピュ
ータ30に取り入れられる映像信号や記憶装置33に記
憶された映像信号をモデム等の伝送装置を用いて、イン
ターネット等の通信回線に送出する映像の発信源とする
ことも可能となる。
のパノラマ撮像装置によると、パノラマ画像を表示する
領域のうち撮像の終了していない部分を、例えばグレー
で表示して1枚のパノラマ映像として表示するため、パ
ノラマ画像の撮影および画像処理の進行状況を視覚的に
確認でき、また、既に作成したパノラマ画像に現在撮影
している映像を、所定の位置にはめ込んで表示すること
により、画像を取り込む前にパノラマ画像との位置関係
を視覚的に確認できる。
を伝送する伝送手段と伝送を制御する制御手段とを具備
することにより、遠隔地からの操作においてもパノラマ
画像の撮影と作成の進行状況、および現在撮影している
映像がパノラマ画像の中で占める位置を操作者が視覚的
に確認でき、高品位のパノラマ画像を容易に作成するこ
とが可能となる。
ム構成である。
示す図である。
トのアルゴリズムを示す図である。
求イベントのアルゴリズムを示す図である。
図である。
る。
示形態を示す図である。
…パンチルタコントローラ、4…回転雲台、5…パンモ
ータ、6…チルトモータ、10…撮像装置、11…レン
ズブロック、12…CCD、13…SH/AGC、14
…A/D、15…信号処理装置、16…変倍用レンズ、
17…ズームモータ、20,21…モニター、30…コ
ンピュータ、31…ビデオキャプチャー装置、32…画
像処理装置、33…記憶装置、34…制御装置、35…
入力装置、40…枠
Claims (3)
- 【請求項1】 被写体を撮影し、その映像信号を出力す
る撮像手段と、 前記撮像手段から出力される映像信号を記録する記録手
段と、 前記撮像手段から出力される映像信号を表示する表示手
段と、 前記撮像手段の画角を設定する駆動手段と、 前記撮像手段と前記駆動手段とを制御する制御手段と、 前記撮像手段により得られた映像を複数枚連結してパノ
ラマ映像を作成する画像処理手段とを具備し、 前記撮影し記録した画像を順次表示してパノラマ映像を
形成していくことを特徴とするパノラマ撮像装置。 - 【請求項2】 被写体を撮影し、その映像信号を出力す
る撮像手段と、 前記撮像手段から出力される映像信号を記録する記録手
段と、 前記撮像手段から出力される映像信号を表示する表示手
段と、 前記撮像手段の画角を設定する駆動手段と、 前記撮像手段と前記駆動手段とを制御する制御手段と、 前記撮像手段により得られた映像を複数枚連結してパノ
ラマ映像を作成する画像処理手段と、 撮像手段が現に撮影している映像を既に得られているパ
ノラマ映像上の所定の位置に重ねて表示する表示制御手
段とを具備したことを特徴とするパノラマ撮像装置。 - 【請求項3】 前記撮像手段から出力される映像信号、
および前記記録手段に記録されている映像信号を伝送す
る伝送手段と、 該伝送手段を制御する制御手段とを具備したことを特徴
とする、請求項1または請求項2に記載のパノラマ撮像
装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9163040A JPH1118003A (ja) | 1997-06-19 | 1997-06-19 | パノラマ撮像装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9163040A JPH1118003A (ja) | 1997-06-19 | 1997-06-19 | パノラマ撮像装置 |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005254002A Division JP2005348448A (ja) | 2005-09-01 | 2005-09-01 | パノラマ撮像装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH1118003A true JPH1118003A (ja) | 1999-01-22 |
Family
ID=15766047
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP9163040A Pending JPH1118003A (ja) | 1997-06-19 | 1997-06-19 | パノラマ撮像装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JPH1118003A (ja) |
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1997
- 1997-06-19 JP JP9163040A patent/JPH1118003A/ja active Pending
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