JP2007043505A - 撮像システムとカメラ制御装置およびパノラマ画像生成方法とプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】撮像方向を速やかに所望の方向に移動させることを可能とする。
【解決手段】カメラ端末装置２０は、カメラ制御装置３０からのコマンド信号ＣＭに基づき、カメラ部２０１の撮像方向をパン・チルト動作させる。パノラマ画記憶部２０７は、パノラマ画信号ＤＰを記憶する。カメラ制御装置３０の位置判別処理部３０３は、カメラ端末装置２０の撮像方向制御部２０４で生成された撮像方向を示すカメラ位置情報信号ＰＭに基づき、パノラマ画像上における撮像方向の位置を判別する。パノラマ画像処理部３０４は、判別された位置が画像の中央位置となるようにパノラマ画像処理を行い、パノラマ画信号ＤＰＣを生成する。パノラマ画信号ＤＰＣに基づく画像は、撮像方向が中央位置であるので、エンドレスなパン動作が可能なとき、表示部３０６に表示されたパノラマ画像を利用して、速やかに撮像方向を所望の方向に移動できる。
【選択図】 図１

Description

この発明は、撮像システムとカメラ制御装置およびパノラマ画像生成方法とプログラムに関する。詳しくは、カメラの撮像方向を示すカメラ位置情報に基づき、パノラマ画像上における撮像方向の位置を判別して、この判別された位置が画像の中央位置となるようにパノラマ画像の処理を行うことで、撮像方向が中心となるようにパノラマ画像を表示するものである。

従来、特許文献１の発明のように、パン・チルト制御が可能な撮像装置を用いて撮像を行い、パン動作やチルト動作を行って撮像できる撮像領域全体の画像をパノラマ画像として表示することが行われている。

ここで、パノラマ画像は、画像の中央位置が例えばパン動作可動範囲の中央方向と一致するように形成して、パノラマ画像上に撮像方向を示すカーソルを撮像方向に連動させて表示するものとすれば、撮像方向を容易に判別できる。また、パノラマ画像と表示されたカーソルの位置から、例えば所望の位置の撮像画像を表示するときには、撮像方向をどのように移動したらよいか容易に判別できる。

例えば、図７Ａに示すように撮像装置８０の画角が９０度で、右方向パン動作範囲が図７Ｂに示すように中央位置Ｐcから「−１２０°」である位置Ｐrmまで、左方向パン動作範囲が図７Ｃに示すように中央位置Ｐcから「＋１２０°」である位置Ｐlmまでとすると、パノラマ画像は、図７Ｄに示すように、＋１６５°から−１６５°の範囲を示す画像ＧＰrとなる。

このようなパノラマ画像上に、撮像装置の撮像方向を示すカーソルＱＴを表示すれば、例えば所望の位置の撮像画像を得る場合に、パノラマ画像上における所望の位置とカーソルの表示位置との関係から撮像装置のパン動作方向を容易に判別できる。

特開２００１ー１３６４３１号公報

ところで、撮像装置では、例えばパン動作をエンドレスに行うことができる撮像装置が実用化されている。このような撮像装置を用いてパノラマ画像表示を行い、パノラマ画像上に撮像方向を示すカーソルを表示すると、この撮像方向を示すカーソルを利用したときに、撮像方向を速やかに所望方向に移動させることができない場合が生じてしまう。

例えば、撮像方向を、図８に示すパノラマ画像ＧＰe上の位置ＰＳaから位置ＰＳbに移動する場合、パン動作をエンドレスに行うことができるときには、撮像方向を左方向に移動するよりも右方向に移動することで移動量が少なくなり、速やかに撮像方向を位置ＰＳaから位置ＰＳbに移動させることができる。しかし、パノラマ画像上に表示されたカーソルＱＴを利用すると、位置ＰＳbはパノラマ画像上においてカーソルＱＴの位置ＰＳaの左側に位置している。したがって、カーソルＱＴが破線で示すカーソルＱＴ'の位置になるように撮像方向を移動するパン動作が行われてしまい、撮像方向を速やかに所望方向に移動させることができない場合が生じてしまう。

そこで、この発明では、撮像方向を速やかに所望の方向に移動させることが可能な撮像システムとカメラ制御装置とパノラマ画像表示方法およびプログラムを提供するものである。

この発明に係わる撮像システムは、パン動作および／またはチルト動作が可能なカメラ端末装置と、カメラ端末装置を制御するカメラ制御装置とを有する撮像システムにおいて、カメラ端末装置は、パノラマ画像の生成を行う信号処理部と、生成されたパノラマ画像を記憶するパノラマ画記憶部と、撮像方向を示すカメラ位置情報を生成する撮像方向制御部を備え、カメラ制御装置は、カメラ位置情報に基づき、パノラマ画像上における撮像方向の位置を判別する位置判別処理部と、判別された位置が画像の中央位置となるようにパノラマ画像を処理するパノラマ画像処理部を備えるものである。

また、この発明に係わるカメラ制御装置は、カメラの撮像方向を示すカメラ位置情報に基づき、パノラマ画像上における撮像方向の位置を判別する位置判別処理部と、判別された位置が画像の中央位置となるようにパノラマ画像を処理するパノラマ画像処理部を有するものである。このパノラマ画像処理部では、判別された位置とパノラマ画像の中心位置との差分量を判別して、判別された位置をパノラマ画像表示画枠の中央位置としたとき、パノラマ画像表示画枠から外れる差分量分の画像をパノラマ画像表示画枠内の画像の無い領域に貼り付けることで、判別された位置が画像の中央位置となるようにパノラマ画像が処理される。また、パノラマ画像処理部で処理されたパノラマ画像を表示する表示部と、パノラマ画像上にカメラの撮像方向を示すカーソルを表示させる表示処理部と、ユーザインタフェース部と、制御部を有するものとされて、制御部では、ユーザインタフェース部によってカーソルを移動する操作が行われたとき、カーソルの移動に応じたパン動作および／またはチルト動作を行わせる指示がなされる。

さらに、この発明に係わるパノラマ画像表示方法やプログラムでは、カメラの撮像方向を示すカメラ位置情報の取得と、カメラ位置情報に基づいて、パノラマ画像上における撮像方向の位置を判別と、判別された位置とパノラマ画像の中心位置との差分量の判別と、差分量に基づいて、判別された位置を画像の中央位置とするパノラマ画像の処理が行われる。

この発明によれば、カメラの撮像方向を示すカメラ位置情報に基づき、パノラマ画像上における撮像方向の位置が判別されて、この判別された位置が画像の中央位置となるようにパノラマ画像の処理が行われる。このため、処理後のパノラマ画像は、撮像方向が画像の中央位置とされているので、エンドレスにパン動作等が可能であるとき、この処理後のパノラマ画像を用いることで、撮像方向を速やかに所望の方向に移動させることができる。また、現在の撮像方向の判別も容易に行うことができる。

以下、図を参照しながら、この発明の実施の一形態について説明する。図１は撮像システムの構成を示している。撮像システム１０は、カメラ端末装置２０とカメラ制御装置３０を有しており、カメラ端末装置２０とカメラ制御装置３０は、ネットワーク４０を介して接続されている。

カメラ端末装置２０のカメラ部２０１は、後述する端末制御部２１０から供給された撮像制御信号ＣＴaに基づいて撮像動作を行い、映像信号Ｄcamを生成する。また、生成した映像信号Ｄcamを、バス２２０を介して信号処理部２０２に供給する。なお、バス２２０には、メモリ部２０３、撮像方向制御部２０４、ネットワークインタフェース部２０６、パノラマ画記憶部２０７、端末制御部２１０も接続されている。

信号処理部２０２は、映像信号Ｄcamの圧縮処理を行い、得られた映像符号化信号ＤＶをメモリ部２０３に記憶させる。また、カメラ部２０１の撮像方向を順次移動して得られた映像信号Ｄcamを用いてパノラマ画の映像信号（以下「パノラマ画信号」という）ＤＰを生成して、パノラマ画記憶部２０７に記憶させる。なお、映像信号Ｄcamの圧縮処理やパノラマ画信号ＤＰの生成は、後述する端末制御部２１０から供給された信号処理制御信号ＣＴbに基づいて行う。

撮像方向制御部２０４は、カメラ部２０１の撮像方向を、後述する端末制御部２１０から供給された方向制御信号ＣＴcによって指示された方向に移動させるため、撮像方向を移動する際の速度や加速度の計算を行う。また、計算結果に基づきパン動作を行うための駆動信号ＭＤpやチルト動作を行うための駆動信号ＭＤtを生成して、撮像方向調整部２０５に供給する。また、撮像方向制御部２０４は、カメラ部２０１の撮像方向がいずれの方向であるかを示すカメラ位置情報信号ＰＭを生成して、端末制御部２１０に供給する。

撮像方向調整部２０５は、カメラ部２０１を左右方向に移動させるパン動作モータと、カメラ部２０１を上下方向に移動させるチルト動作モータを有しており、駆動信号ＭＤpによってパン動作モータ、駆動信号ＭＤtによってチルト動作モータをそれぞれ駆動して、カメラ部２０１の撮像方向を方向制御信号ＣＴcによって指示された方向に調整する。また、撮像方向調整部２０５は、動作範囲が制限されることなくエンドレスにパン動作を行うものとする。

ネットワークインタフェース部２０６は、カメラ端末装置２０とカメラ制御装置３０とで、ネットワーク４０を介して通信を行うためのインタフェースである。

端末制御部２１０は、撮像制御信号ＣＴaによってカメラ部２０１、信号処理制御信号ＣＴbによって信号処理部２０２、方向制御信号ＣＴcによって撮像方向制御部２０４をそれぞれ制御して、撮像方向を順次移動しながら撮像を行い、得られた映像信号Ｄcamに基づいてパノラマ画信号ＤＰを生成させてパノラマ画記憶部２０７に記憶させる。

ここで、撮像方向調整部２０５は、上述のようにエンドレスにパン動作を行うことができるように構成されている。したがって、パノラマ画記憶部２０７に記憶するパノラマ画像は、例えば図２に示すように、画像が重複しないように、一方の端部が基準方向から「＋１８０°」の角度差、他方の端部が基準方向から「−１８０°」の角度差を有するものとする。また、パン動作の動作範囲が制限されないので、例えば動作範囲が制限されている場合のように、動作範囲の中央位置を基準方向とすることができない。したがって、基準方向を予め設定しておき、この基準方向がパノラマ画像の中央位置となるようにパノラマ画信号ＤＰを生成する。また、撮像方向制御部２０４は、カメラ位置情報信号ＰＭとして、予め設定された基準方向に対する撮像方向の例えば角度差を示す信号を生成する。

このように基準方向を予め設定しておくものとすれば、パノラマ画像がいずれの方向を基準とした撮像動作によって生成された画像であるかを判別する必要がない。また、カメラ位置情報信号ＰＭによって、基準方向に対する撮像方向の角度差を示すものとすれば、パノラマ画像上におけるカメラ位置情報信号ＰＭに基づく撮像方向の位置を容易に判別できる。

端末制御部２１０は、ネットワークインタフェース部２０６を介してカメラ制御装置３０から供給されたコマンド信号ＣＭを解析して、撮像制御信号ＣＴaや信号処理制御信号ＣＴb，方向制御信号ＣＴcの生成を行う。また、メモリ部２０３に記憶されている映像符号化信号ＤＶや、パノラマ画記憶部２０７に記憶されているパノラマ画信号ＤＰ、および撮像方向制御部２０４から供給されたカメラ位置情報信号ＰＭをカメラ制御装置３０に送出する処理等を行う。

カメラ制御装置３０のネットワークインタフェース部３０１は、カメラ端末装置２０とカメラ制御装置３０とで、ネットワーク４０を介して通信を行うためのインタフェースである。ネットワークインタフェース部３０１は、カメラ端末装置２０から供給された映像符号化信号ＤＶを伸長処理部３０２に供給する。また、カメラ位置情報信号ＰＭを位置判別処理部３０３、パノラマ画信号ＤＰをパノラマ画像処理部３０４に供給する。

伸長処理部３０２は、映像符号化信号ＤＶの伸長処理を行い、得られた映像信号Ｄcamを表示処理部３０５に供給する。

位置判別処理部３０３は、カメラ位置情報信号ＰＭで示された撮像方向がパノラマ画像のいずれの位置に対応するか判別して、位置判別結果ＫＰをパノラマ画像処理部３０４に供給する。ここで、カメラ位置情報信号ＰＭは、上述のように予め設定した基準方向がパノラマ画像の中央位置となるようにパノラマ画信号ＤＰを生成し、カメラ位置情報信号ＰＭは基準方向と現在の撮像方向の角度差を示すものとすれば、カメラ位置情報信号ＰＭに基づき、現在の撮像方向がパノラマ画像のいずれの位置に対応するか容易に判別できる。

パノラマ画像処理部３０４は、位置判別結果ＫＰに基づいてパノラマ画像処理を行い、判別された位置が中央位置とされたパノラマ画像のパノラマ画信号ＤＰＣを生成する。このパノラマ画像処理部３０４では、判別された位置とパノラマ画像の中心位置との差分量を判別して、この判別した差分量に基づいて、判別された位置が画像の中央位置となるようにパノラマ画像を処理する。すなわち、判別された位置を中央位置として「±１８０°」のパノラマ画像表示画枠を設定して、パノラマ画像表示画枠から外れる差分量分の領域のパノラマ画像を、画像の無い領域に貼り付けることで、判別された位置を中央位置としたパノラマ画像のパノラマ画信号ＤＰＣを生成する。さらに、パノラマ画像処理部３０４は、パノラマ画像処理を行うことにより生成したパノラマ画信号ＤＰＣを表示処理部３０５に供給する。

表示処理部３０５は、伸長処理部３０２から供給された映像信号Ｄcamや、パノラマ画像処理部３０４から供給されたパノラマ画信号ＤＰＣ、および後述する制御部３１０から供給されたＧＵＩ表示制御信号ＣＴgに基づいて生成したＧＵＩ用映像信号を用いて、表示駆動信号ＨＤを生成して表示部３０６に供給する。

表示部３０６は、表示駆動信号ＨＤに基づいて、表示素子例えば液晶表示素子やプラズマ表示素子あるいは陰極線管等を駆動して、撮像方向を中央位置としたパノラマ画像やカメラ部２０１の撮像画像、ＧＵＩ画像等を画面上に表示する。

ユーザインタフェース部３１５は、ＧＵＩが用いられており、表示部３０６を用いてユーザに対する情報の提示を行い、提示された情報に基づき操作入力手段であるポインティングデバイスやキーボード等でユーザ操作が行われたとき、ユーザ操作に応じた操作信号ＵＳを制御部３１０に供給して所望の動作等を行わせる。

制御部３１０は、操作信号ＵＳと表示部３０６の表示状態に基づき、ユーザがどのような処理の選択やどのような処理の実行を要求したか判別して、判別結果に基づき制御信号ＣＴmを生成して各部に供給し、カメラ制御装置３０の動作を制御する。また、判別結果に基づきコマンド信号ＣＭを生成して、ネットワークインタフェース部３０１を介してカメラ端末装置２０に供給し、カメラ端末装置２０の動作を制御する。さらに、制御部３１０は、ＧＵＩ表示制御信号ＣＴgを生成して表示処理部３０５に供給する。

次に、パノラマ画像表示動作について説明する。制御部３１０は、動作開始時に、カメラ端末装置２０に対して、パノラマ画信号ＤＰとカメラ位置情報信号ＰＭおよび映像符号化信号ＤＶを要求するコマンド信号ＣＭを送信する。カメラ端末装置２０は、パノラマ画記憶部２０７にパノラマ画信号ＤＰを記憶しているとき、このパノラマ画信号ＤＰを読み出してカメラ制御装置３０に送信する。また、パノラマ画記憶部２０７にパノラマ画信号ＤＰが記憶されていないとき、カメラ部２０１や信号処理部２０２および撮像方向制御部２０４を制御して、撮像方向を移動しながら撮像動作を行いパノラマ画信号ＤＰを生成してカメラ制御装置３０に送信する。なお、生成したパノラマ画信号ＤＰは、パノラマ画記憶部２０７に記憶させる。

カメラ端末装置２０は、撮像方向制御部２０４で生成したカメラ位置情報信号ＰＭをカメラ制御装置３０に供給する。また、カメラ端末装置２０は、カメラ部２０１の撮像動作を開始して、得られた映像信号Ｄcamを信号処理部２０２で圧縮し映像符号化信号ＤＶをメモリ部２０３に記憶させる。さらに、メモリ部２０３に記憶されている映像符号化信号ＤＶをカメラ制御装置３０に供給する。

カメラ制御装置３０の位置判別処理部３０３は、カメラ位置情報信号ＰＭで示された撮像方向がパノラマ画像のいずれの位置に対応するか判別して、位置判別結果ＫＰをパノラマ画像処理部３０４に供給する。ここで、例えばカメラ位置情報信号ＰＭで示す角度差が「０°」であるとき、撮像方向は基準方向に設定されていることから、撮像方向の位置はパノラマ画像の中央位置となっている。

パノラマ画像処理部３０４は、位置判別結果ＫＰに基づいてパノラマ画像処理を行う。ここで、位置判別結果ＫＰによって、撮像方向の位置がパノラマ画像の中央位置であることが示されたときは、撮像方向の画像がパノラマ画像の中央となっていることから、パノラマ画像処理を行うことなく、パノラマ画信号ＤＰをパノラマ画信号ＤＰＣとして表示処理部３０５に供給する。

伸長処理部３０２は、映像符号化信号ＤＶを伸長して、得られた映像信号Ｄcamを表示処理部３０５に供給する。また、制御部３１０は、ＧＵＩ表示を行うためのＧＵＩ表示制御信号ＣＴgを表示処理部３０５に供給する。

このため、表示処理部３０５からの表示駆動信号ＨＤによって駆動される表示部３０６の画面上には、カメラ部２０１で撮影された撮像画像と、基準方向が中央位置とされているパノラマ画像、およびＧＵＩに関する画像が表示される。

図３は、表示部の画面表示を例示したものであり、表示領域ＡＲ1にはカメラ部２０１で撮影された撮像画像、表示領域ＡＲ2にはパノラマ画像が表示される。また、表示領域ＡＲ3には、撮像方向を調整するためのＧＵＩ画像、表示領域ＡＲ4には、ネットワーク４０を介してカメラ端末装置２０を複数接続したとき、画像表示を行うカメラ端末装置を選択するためのＧＵＩ画像、表示領域ＡＲ5には、表示領域ＡＲ1に表示される撮像画像のズームイン／ズームアウト動作を行わせるためのＧＵＩ画像が表示される。さらに、表示領域ＡＲ2のパノラマ画像に対して、撮像方向を示すＧＵＩ画像（以下「撮像方向カーソル」という）ＱＳが表示される。

次に、ユーザインタフェース部３１５によって、撮像方向カーソルＱＳをパノラマ画像上の所望の位置、例えばパノラマ画像の中央位置と右端の中間位置（パノラマ画像の右端から１／４の位置）に移動する操作が行われたとき、制御部３１０は、パノラマ画像上における移動後の撮像方向カーソルＱＳの位置から撮像方向を判別する。さらに、判別した撮像方向すなわち基準方向から右方向に「９０°」の角度差を有した方向に、カメラ部２０１の撮像方向をパン動作させるコマンド信号ＣＭを生成して、このコマンド信号ＣＭをカメラ端末装置２０に供給する。

コマンド信号ＣＭを受信したカメラ端末装置２０の端末制御部２１０は、コマンド信号ＣＭに基づき方向制御信号ＣＴcを生成して撮像方向制御部２０４に供給する。撮像方向制御部２０４は、方向制御信号ＣＴcに基づき駆動信号ＭＤp，ＭＤtを生成して撮像方向調整部２０５に供給する。このように、コマンド信号ＣＭに応じて撮像方向調整部２０５を駆動することで、カメラ部２０１の撮像方向を、撮像方向カーソルＱＳが示す方向に移動させることができる。また、撮像方向制御部２０４は、カメラ位置情報信号ＰＭを生成してカメラ制御装置３０に供給する。

カメラ制御装置３０の位置判別処理部３０３は、カメラ位置情報信号ＰＭで示された撮像方向がパノラマ画像のいずれの位置に対応するか判別して、位置判別結果ＫＰをパノラマ画像処理部３０４に供給する。パノラマ画像処理部３０４は、位置判別結果ＫＰに基づいてパノラマ画像処理を行い、判別された位置を中央位置としたパノラマ画信号ＤＰＣを生成する。

ここで、カメラ部２０１の撮像方向を基準方向から右方向に「９０°」移動させるパン動作が行われたとき、位置判別処理部３０３では、カメラ位置情報信号ＰＭに基づき、撮像方向の位置がパノラマ画像の中央位置と右端との中間位置であると判別される。このため、パノラマ画像処理部３０４は、図４Ａに示すように、基準方向から右方向に「９０°」移動された位置ＰＳpをパノラマ画像表示画枠ＦＲの中央位置とする。

また、このパノラマ画像表示画枠ＦＲから外れる領域、すなわち撮像方向の位置ＰＳpとパノラマ画像の中央位置ＰＳcとのパン方向に対する差が画素数「ｎ」（パノラマ画像の９０°に相当）であるとき、図４Ｂに示すように、パノラマ画像の左端から画素数「ｎ」の領域の画像を切り取る。さらに、切り取った画像をパノラマ画像表示画枠ＦＲの画像の無い領域、すなわち、図４Ｃに示すようにパノラマ画像の右端の右側に貼り付けることで、判別された位置ＰＳpを中央位置としたパノラマ画像のパノラマ画信号ＤＰＣを生成する。

このように、判別された位置をパノラマ画像表示画枠の中央位置としたとき、パノラマ画像表示画枠から外れる画像をパノラマ画像表示画枠内の画像の無い領域に貼り付けるだけで、判別された位置すなわち現在の撮像方向を中央位置としたパノラマ画像のパノラマ画信号ＤＰＣを生成できるので、複雑な演算処理等を行う必要がなく、パノラマ画像処理部３０４の構成および処理動作を簡単とすることができる。

このようにしてパノラマ画信号ＤＰＣの生成が行われると、図５に示すように、表示部３０６の画面表示の表示領域ＡＲ2には、基準方向に変えて撮像方向を中央位置としたパノラマ画像が表示されることになる。また、表示領域ＡＲ1には、撮像方向を移動したカメラ部２０１で撮影された撮像画像が表示されることになる。

また、撮像方向制御部２０４は、カメラ部２０１のパン動作中にカメラ位置情報信号ＰＭを繰り返し生成してカメラ制御装置３０に供給すれば、カメラ部２０１の撮像方向の移動に合わせて、パノラマ画像を撮像方向の移動方向とは逆方向に移動させることができる。なお、撮像方向カーソルＱＳは、基準方向から右方向に「９０°」の角度差を有した方向にパン動作させるコマンド信号ＣＭを出力したのち、パノラマ画像表示画枠の中央に表示する。また、カメラ位置情報信号ＰＭを利用して撮像方向の位置に、撮像方向カーソルＱＳを表示するものとしてもよい。この場合にも、撮像方向カーソルＱＳはパノラマ画像表示画枠の中央に表示されることになる。

ところで、撮像方向に応じてパノラマ画像を移動して表示する動作は、ソフトウェア処理で行うこともできる。この場合、プロクラムを予めメモリに記憶させておき、あるいは記録媒体に予めプログラムを記録しておき、この記録されたプログラムをメモリに読み出すものとし、またはネットワークを介してプログラムの配信を行い、配信されたプログラムをメモリに記憶させるものとして、メモリに記憶されたプログラムをＣＰＵ(Central Processing Unit)が読み出して実行する。

図６は、ソフトウェア処理で行う場合のフローチャートを示している。
ステップＳＴ１でＣＰＵは、カメラ部の撮像方向を示すカメラ位置情報を取得する。
ステップＳＴ２でＣＰＵは、カメラ位置情報から撮像方向がパノラマ画像のいずれの位置に対応するか位置判別処理を行う。
ステップＳＴ３でＣＰＵは、位置判別の結果とパノラマ画像の中心位置との差分量を判別する。
ステップＳＴ４でＣＰＵは、差分量に基づいてパノラマ画像処理を行い、撮像方向を画像の中央位置とするパノラマ画像を生成する。

このように撮像方向を画像の中央位置とするパノラマ画像を生成して、生成したパノラマ画像のパノラマ画信号ＤＰＣに基づき画像表示を行うものとすれば、ソフトウェア処理によっても、撮像方向に応じてパノラマ画像を移動して表示させることができる。

なお、上述の形態では、撮像方向をパン動作する場合について説明したが、チルト動作を含めてパノラマ画像の生成を行い、パン・チルト動作後の撮像方向に基づいてパノラマ画像処理を行うものとしてもよい。

また、上述の説明では、中央位置が基準方向となるようにパノラマ画像を生成するものとしたが、パノラマ画像は中央位置が基準方向となるように生成する場合に限られるものではない。パノラマ画像の中央位置が基準方向と異なるときには、パノラマ画像の撮像範囲を検出することにより、パノラマ画像の中央位置と基準方向の角度差を判別することができる。したがって、パノラマ画像の中央位置が基準方向と異なる場合であっても、この判別した角度差とカメラ位置情報信号ＰＭに基づき、撮像方向の位置がパノラマ画像上のいずれの位置であるかを判別することができる。

以上のように、パノラマ画像の中央位置が撮像方向となるようにパノラマ画像が表示されるので、表示されたパノラマ画像を利用して、撮像方向を速やかに所望の方向に移動させることができる。例えば、エンドレスなパン動作が可能で、撮像方向を所望の位置に移動させる場合、パン動作が逆方向に行われて、撮像方向を速やかに所望方向に移動させることができなくなってしまうことを防止できる。また、パノラマ画像の中央位置が撮像方向となっているので、現在の撮像方向の判別も容易となる。

撮像システムの構成を示す図である。 パン動作をエンドレスに行うことができるときのパノラマ画像を説明するための図である。 表示部の表示画面を示す図である。 パノラマ画像処理を説明するための図である。 パン動作後の表示画面を示す図である。 パノラマ画像表示処理を示すフローチャートである。 パン動作とパノラマ画像の関係を説明するための図である。 パン動作をエンドレスに行うことができるときの撮像方向移動操作を説明するための図である。

符号の説明

１０・・・撮像システム、２０・・・カメラ端末装置、３０・・・カメラ制御装置、４０・・・ネットワーク、８０・・・撮像装置、２０１・・・カメラ部、２０２・・・信号処理部、２０３・・・メモリ部、２０４・・・撮像方向制御部、２０５・・・撮像方向調整部、２０６，３０１・・・ネットワークインタフェース部、２０７・・・パノラマ画記憶部、２１０・・・端末制御部、２２０・・・バス、３０２・・・伸長処理部、３０３・・・位置判別処理部、３０４・・・パノラマ画像処理部、３０５・・・表示処理部、３０６・・・表示部、３１０・・・制御部、３１５・・・ユーザインタフェース部

Claims (7)

1. パン動作および／またはチルト動作が可能なカメラ端末装置と、前記カメラ端末装置を制御するカメラ制御装置とを有する撮像システムにおいて、
   前記カメラ端末装置は、
   パノラマ画像の生成を行う信号処理部と、
   前記生成されたパノラマ画像を記憶するパノラマ画記憶部と、
   撮像方向を示すカメラ位置情報を生成する撮像方向制御部を備え、
   前記カメラ制御装置は、
   前記カメラ位置情報に基づき、前記パノラマ画像上における撮像方向の位置を判別する位置判別処理部と、
   前記判別された位置が画像の中央位置となるように前記パノラマ画像を処理するパノラマ画像処理部を備える
   ことを特徴とする撮像システム。
2. カメラの撮像方向を示すカメラ位置情報に基づき、パノラマ画像上における前記撮像方向の位置を判別する位置判別処理部と、
   前記判別された位置が画像の中央位置となるように前記パノラマ画像を処理するパノラマ画像処理部を有する
   ことを特徴とするカメラ制御装置。
3. 前記パノラマ画像処理部は、前記判別された位置と前記パノラマ画像の中心位置との差分量を判別して、該差分量に基づいて、前記判別された位置が画像の中央位置となるように前記パノラマ画像を処理する
   ことを特徴とする請求項２のカメラ制御装置。
4. 前記パノラマ画像処理部は、前記判別された位置をパノラマ画像表示画枠の中央位置としたとき、前記パノラマ画像表示画枠から外れる前記差分量分の画像を前記パノラマ画像表示画枠内の画像の無い領域に貼り付ける
   ことを特徴とする請求項３に記載のカメラ制御装置。
5. 前記パノラマ画像処理部で処理されたパノラマ画像を表示する表示部と、
   前記パノラマ画像上に前記カメラの撮像方向を示すカーソルを表示させる表示処理部と、
   ユーザインタフェース部と、
   前記ユーザインタフェース部によって前記カーソルを移動する操作が行われたとき、該カーソルの移動に応じたパン動作および／またはチルト動作を行わせる指示を行う制御部を備える
   ことを特徴とする請求項２に記載のカメラ制御装置。
6. カメラの撮像方向を示すカメラ位置情報を取得する工程と、
   前記カメラ位置情報に基づいて、パノラマ画像上における前記撮像方向の位置を判別する工程と、
   前記判別された位置と前記パノラマ画像の中心位置との差分量を判別する工程と、
   前記差分量に基づいて、前記判別された位置が画像の中央位置となるように前記パノラマ画像を処理する工程と、
   前記処理されたパノラマ画像を表示する工程とを有する
   ことを特徴とするパノラマ画像表示方法。
7. コンピュータに、
   カメラの撮像方向を示すカメラ位置情報を取得する工程と、
   前記カメラ位置情報に基づいて、前記パノラマ画像上における前記撮像方向の位置を判別する工程と、
   前記判別された位置と前記パノラマ画像の中心位置との差分量を判別する工程と、
   前記差分量に基づいて、前記判別された位置が画像の中央位置となるように前記パノラマ画像を処理する工程を実行させる
   ことを特徴とするプログラム。
   

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