JP6504793B2 - 画像処理装置、画像処理方法、及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、パン動作及びチルト動作によって撮影方向を変更させて撮影可能な撮像装置を用いて、撮影可能な範囲のパノラマ画像を生成するための技術に関する。

従来、パン、チルト、及びズーム（ＰＴＺ）制御が可能なネットワークカメラが撮影可能範囲全体のパノラマ画像を生成する技術がある。特許文献１では、ネットワークカメラの撮像可能範囲全体のパノラマ画像を作成することが開示されている。特許文献１に示すような従来の技術におけるパノラマ画像の作成方法に関して、図面を用いて説明する。

図１は、ネットワークカメラのパン・チルト（ＰＴ）動作を説明するための図である。図１（ａ）及び図１（ｂ）において、ネットワークカメラ１はＰＴＺ制御が可能なネットワークカメラである。

図１（ａ）はネットワークカメラ１をパン動作の回転方向に対して垂直方向に見た図である。図１（ａ）において、ネットワークカメラ１は、パン動作では１００で示す角度（位置）を基準（０°）として、１０１の方向と１０２の方向に回転動作可能である。１０１で示す方向は−（マイナス）方向と規定し、１０３で示すように撮影方向を変更可能であり、１０４で示す角度（−１７０°）まで変更可能である。また、１０２で示す方向は＋（プラス）方向と規定し、１０５で示すように撮影方向を変更可能であり、１０６の角度（１７０°）まで変更可能である。即ち、図１（ａ）に示す一例において、ネットワークカメラ１は、パン方向に１７０°〜−１７０°の間を回転動作可能である。

図１（ｂ）はネットワークカメラ１をパン動作の回転方向に対して水平方向に見た図である。図１（ｂ）において、ネットワークカメラ１の撮像部は、チルト方向（パン方向と直交する方向）では１１０で示す角度を基準（０°）として、１１１の方向に回転動作可能である。１１１で示す方向は−方向と規定し、１１２で示すように撮影方向を変更可能であり、１１３で示す角度（−９０°）まで変更可能である。即ち、図１（ｂ）に示すネットワークカメラ１は、チルト方向に０°〜−９０°の間を回転動作可能である。

次に、図１に示すネットワークカメラ１を、図９に示すように部屋の中に設置した場合に作成される、パノラマ画像について図３を用いて説明する。尚、図９は、ネットワークカメラの設置例に関する図であり、部屋の天井（パン方向と平行）にネットワークカメラ１が取り付けられていることを示している。図３において２００は、図９で示すように設置されたネットワークカメラで撮影された画像に基づいて作成されるパノラマ画像である。

パノラマ画像２００は、図１で示したネットワークカメラ１の撮影方向を、パン方向及びチルト方向にそれぞれ変更させながら順番に撮像した画像を結合したものである。２０１〜２０４は、特定のパン・チルトの角度（位置）の画像を示している。２０１はパン方向に−１７０°、チルト方向に０°の角度において、ネットワークカメラ１によって撮影される画像である。また、２０２はパン方向に−１７０°、チルト方向に−９０°、２０３はパン方向に１７０°、チルト方向に０°、２０４はパン方向に１７０°、チルト方向に−９０°の角度において、ネットワークカメラ１によってそれぞれ撮像される画像である。このように、パノラマ画像は、パン方向及びチルト方向の撮影可能範囲を網羅した画像を結合することによって作成される。

一方、近年、ＰＴＺ制御が可能なネットワークカメラにおいて、パン方向及びチルト方向において撮影可能な角度の制限が緩和された、いわゆる旋回機と呼ばれるネットワークカメラが知られている。このような旋回機では、パン方向に１８０°〜−１８０°、チルト方向に０〜−１８０°の間を回転動作可能である。

特開２０００−１０１９９１号公報

上述したような旋回機のように可動範囲が広いもので撮影された画像を用いてパノラマ画像を作成する場合、次のような課題が生じる可能性がある。即ち、旋回機の可動範囲に基づいて、チルト方向０°〜−１８０°に対応するパノラマ画像を作成すると、作成されたパノラマ画像のチルト方向０〜−９０°に対応する画像と、チルト方向−９０°〜−１８０°に対応する画像とは、画像の重複が多くなる。そのため、監視対象が二箇所に分かれて表示されるなど見づらくなってしまう。これはチルト方向の可動範囲がパン動作の回転軸を跨るために生じる現象である。即ち、ＰＴ動作が可能なカメラのチルト方向の可動範囲がパン方向の回転軸を跨る場合に撮影可能範囲全体のパノラマ画像を作成すると、画像の重複が多くなってしまう。

上述の課題を解決するため、本発明の画像処理装置は、以下の構成を有する。即ち、回転動作を伴うパン動作及びチルト動作によって撮影方向を変更させて撮影可能な撮影手段によって撮影された画像を取得する取得手段と、前記取得手段によって取得された画像を用いて、前記パン動作及び前記チルト動作によって前記撮影手段によって撮影可能な範囲のパノラマ画像を生成する生成手段とを有し、前記生成手段は、前記チルト動作の動作範囲が前記パン動作の回転軸を跨る場合、パノラマ画像の前記チルト動作に対応する範囲を、前記チルト動作の起点から前記パン動作の回転軸までを含むが、前記チルト動作の終点を含まない範囲とすることを特徴とする。

本発明によれば、パン動作及びチルト動作を行うことによって撮影方向を変更させて撮影可能な撮影手段によって撮影された画像からパノラマ画像を作成させる際、無駄な重複領域を抑制することができる。

ネットワークカメラのＰＴ動作を示す図 ネットワークカメラシステムに適応可能なコンピュータのハードウェアの構成例を示すブロック図 ネットワークカメラのパノラマ画像を示す図 実施形態１におけるネットワークカメラシステムの構成を示すブロック図 実施形態１におけるネットワークカメラのＰＴ動作を示す図 実施形態１におけるネットワークカメラのフリップ動作を示す図 実施形態１におけるネットワークカメラのフリップの角度を示す図 実施形態１におけるネットワークカメラのフリップ動作の前後を示す図 ネットワークカメラの設置の一例を示す図 実施形態１におけるネットワークカメラのパノラマ画像を示す図 実施形態１におけるパノラマ画像の作成処理を示すフローチャート 動作モードに基づくネットワークカメラのＰＴ動作を示す図 通常モードが設定されたネットワークカメラのパノラマ画像の一例を示す図 制限モードが設定されたネットワークカメラのパノラマ画像の一例を示す図 実施形態１におけるパノラマ画像の表示処理を示すフローチャート

以下、添付の図面を参照して、本発明を其の実施形態の一例に基づいて詳細に説明する。尚、以下の実施形態において示す構成は一例に過ぎず、図示された構成に限定されるものではない。

（実施形態１）
以下、本実施形態に係る画像処理装置について、図面を参照して説明する。まず、図４は、本実施形態におけるネットワークカメラシステムのブロック図である。図４に示すように、本実施形態におけるネットワークカメラシステムでは、カメラサーバ装置３０１、ビューワー装置３０２、画像処理装置３０３がネットワーク３０４によって接続されて構成されている。

尚、本実施形態におけるネットワーク３０４には、カメラサーバ装置３０１、ビューワー装置３０２、及び画像処理装置３０３をそれぞれ１台ずつ接続した構成であるが、これに限定されない。即ち、ネットワーク３０４に接続されるカメラサーバ装置３０１、ビューワー装置３０２、及び画像処理装置３０３の数にそれぞれ制限を設けなくてもよい。また、本実施形態におけるネットワーク３０４は、ネットワークプロトコルとしてＴＣＰ／ＩＰ（ＵＤＰ／ＩＰ）プロトコルを用いており、アドレスとしてＩＰアドレスを用いているが、これに限定されない。尚、ＴＣＰ／ＩＰは、Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ／Ｉｎｔｅｒｎｅｔ Ｐｒｏｔｏｃｏｌの略であり、ＵＤＰ／ＩＰはＵｓｅｒ Ｄａｔａｇｒａｍ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ／Ｉｎｔｅｒｎｅｔ Ｐｒｏｔｏｃｏｌの略である。即ち、ネットワーク３０４は、後述するカメラ制御信号、圧縮した画像信号を伝送するのに十分な帯域があるインターネットやイントラネット等のディジタルネットワークであればどのようなものでもよい。また、本実施形態においてカメラサーバ装置３０１、ビューワー装置３０２、画像処理装置３０３には、それぞれＩＰアドレスが割り当てられているものとする。

まず、カメラサーバ装置３０１について説明する。カメラサーバ装置３０１は、通信制御部３１４によってビューワー装置３０２（クライアント）からのコマンドを受信し、ネットワーク３０４を介して撮像画像データ及び／又はパノラマ画像データを送信する。また、カメラサーバ装置３０１は、各種カメラ制御を実行する装置である。以下、カメラサーバ装置３０１の各処理部について説明する。

通信制御部３１４は各種コマンドを受信し、後段の処理部へ出力する。コマンド解析部３１７は、通信制御部３１４によって受信されたコマンドを解析し、解析結果を後段の処理部へ出力する。カメラ・雲台制御部３１３は、コマンド解析部３１７によって解析された結果に基づいて、ビデオカメラ３１１及び可動雲台３１２、及び反転制御部３１９を（動作させる）制御する。

ビデオカメラ３１１は、カメラ・雲台制御部３１３による制御に基づいて被写体を撮影し、撮影して得られた撮影画像（動画及び静止画）を後段の処理部へ出力する。尚、ビデオカメラ３１１は、カメラ・雲台制御部３１３による制御に基づくズーム倍率で、被写体を撮影してもよい。また、本実施形態においてビデオカメラ３１１は、可動雲台３１２に取り付けられている。可動雲台３１２は、カメラ・雲台制御部３１３による制御に基づいて、パン方向の角度、チルト方向の角度、及び回転（ロール）の角度等を決定し、動作する。

画像入力部３１５は、ビデオカメラ３１１によって撮影された撮影画像を取り込む。反転制御部３１９は、カメラ・雲台制御部３１３による制御に基づいて、反転する必要がある場合に、画像入力部３１５から入力された撮影画像を反転する処理を行い、反転された画像を画像圧縮部３０６へ出力する。一方、反転制御部３１９は、カメラ・雲台制御部３１３による制御に基づいて、反転する必要がない場合に、画像入力部３１５から入力された撮影画像をそのまま画像圧縮部３０６へ出力する。尚、本実施形態において、カメラ・雲台制御部３１３による制御に基づいて、反転する必要がない場合に、画像入力部３１５から入力された撮影画像を、反転制御部３１９を介さずに直接画像圧縮部３１６へ入力する構成にしても構わない。

画像圧縮部３１６は、画像入力部３１５によって取り込まれた撮影画像または反転制御部３１９によって反転された画像を、ビューワー装置３０２及び／または画像処理装置３０３に配信可能なデータサイズに圧縮（符号化）する。尚、画像圧縮部３１６は、ビデオカメラ３１１から画像信号を取り込みＡ／Ｄ変換後、所定の画像の圧縮符号化方式を用いて圧縮し、圧縮された撮像画像データを、通信制御部３１４を介してネットワーク３０４へ送出する。尚、本実施形態において画像圧縮部３１６は、画像の圧縮符号化方式としてＭｏｔｉｏｎ ＪＰＥＧ等を用いるが、これに限定されない。記憶部３１８は、カメラサーバ装置３０１に設定された各種設定値、及び各種データを保持する。例えば、記憶部３１８は、画像処理装置３０３によって生成されたパノラマ画像データ等を保持する。

次に、ビューワー装置３０２について説明する。ビューワー装置３０２は、任意のカメラサーバ装置３０１に割り当てられているＩＰアドレスを指定することにより、ネットワーク３０４を介してカメラサーバ装置３０１と接続する。以下、ビューワー装置３０２の各処理部について説明する。

通信制御部３２１は、カメラサーバ装置３０１からネットワーク３０４を介して配信された撮像画像データ、及び記憶部３１８に保持されていたパノラマ画像データを受信する。また、通信制御部３２１は、各種のカメラ制御の結果に関する情報を受信する。画像伸長部３２５は、通信制御部３２１によって受信された撮像画像データ及びパノラマ画像データを伸長（復号、展開）する。表示制御部３２４は、画像伸長部３２５で伸長された撮影画像及びパノラマ画像を表示部３２６に表示させるよう制御する。尚、表示制御部３２４は、通信制御部３２１によって受信された各種カメラ制御の結果に基づいて、グラフィカルユーザインタフェース（ＧＵＩ）を生成し、表示部３２６に表示させるよう制御しても構わない。

操作入力部３２３は、ユーザによる、マウスやキーボードを用いたＧＵＩ操作等の操作情報を受け付ける。例えば、操作入力部３２３は、パノラマ画像上でのマウスクリックや、ビデオカメラ３１１及び可動雲台３１２のパン・チルト・ロール・ズームを指定可能な枠のドラッグといったＧＵＩ操作を入力することができる。コマンド生成部３２２は、操作入力部３２３によって入力された操作情報に基づいて、各種カメラ制御のための制御コマンドを生成する。そして、コマンド生成部３２２は、生成した制御コマンドを、通信制御部３２１及びネットワーク３０４を介して、カメラサーバ装置３０１に送信する。

画像処理装置３０３は、ビューワー装置３０２と同様に、カメラサーバ装置３０１に割り当てられているＩＰアドレスを指定し、ネットワーク３０４を介してカメラサーバ装置３０１と接続する。以下、画像処理装置３０３の各処理部について説明する。尚、画像処理装置３０３の通信制御部３３２、コマンド生成部３３３、及び操作入力部３３５は、それぞれビューワー装置３０２における通信制御部３２１、コマンド生成部３２２、操作入力部３２３と同様の機能を備える。また、表示制御部３３６、画像伸長部３３７、表示部３３８は、それぞれビューワー装置３０２における表示制御部３２４、画像伸長部３２５、及び表示部３２６と同様の機能を備えるため、説明を省略する。

パラメータ算出部３３４は、パノラマ画像を生成するために用いられる画像を撮影する場合の、パン・チルト・ロールの角度を算出する。ここで、パノラマ画像は、ビデオカメラ３１１によって撮影された複数の画像であって、パン方向及びチルト方向における複数の角度でビデオカメラ３１１によって撮影された画像を用いて生成される。

画像合成部３３９は、通信制御部３３２及びネットワーク３０４を介してカメラサーバ装置３０１から受信し、画像伸長部３３７で伸長されたパノラマ画像を生成するための画像を合成する。画像圧縮部３３１は、画像合成部３３９によって生成されたパノラマ画像を、カメラサーバ装置３０１に配信可能なデータサイズに圧縮し、圧縮したパノラマ画像データを通信制御部３３２に出力する。尚、パノラマ画像の作成処理に関する詳細の処理は、後述する。

次に、図５を用いて、本実施形態におけるカメラサーバ装置３０１（ネットワークカメラ）の動作に関して説明する。ここでは図６に示すようにカメラサーバ装置３０１を図６に示すように部屋の天井（パン方向と平行）に設置し、カメラサーバ装置３０１を設置面に向かって見た（下から上を見た）場合について説明する。

まず、図５（ａ）を用いて、本実施形態におけるネットワークカメラ５のパン方向の動作、及び可動範囲について説明する。ネットワークカメラ５は、パン・チルト・ズーム（ＰＴＺ）パン・チルトにより撮影方向を変更しながら自動旋回動作が可能なネットワークカメラである。ネットワークカメラ５は、パン方向では５０４、５０５、５０６、５０７で示す様に、５００で示す角度（位置）を基準（０°）として、５０１で示す−（マイナス）方向でも、５０２で示す＋（プラス）方向でも、所定の回転軸を中心として回転動作（撮影方向を変更）する事が可能である。また、ネットワークカメラ５は、５０３で示した線を境に、パンの角度（パン位置情報）は１８０°と−１８０°とを行き来する。即ち、ネットワークカメラ５は、５０３から時計回り（右回り）の方向に動作すると、パン位置情報は−１８０°から０°に向かって増加し、５０３から反時計回り（左回り）の方向に動作すると、パン位置情報は１８０°から０°に向かって減少する。即ち、図５（ａ）に示す本実施形態におけるネットワークカメラ５は、パン方向に−１８０°〜１８０°の間を回転動作可能である。

次に、図５（ｂ）を用いて、本実施形態におけるネットワークカメラの撮像部のチルト方向の動作及び可動範囲について説明する。ネットワークカメラ５は、チルト方向の動作では５１０で示す角度（パン方向と平行）を基準（０°）として、５１１で示す方向に動作することが可能であり、５１４で示すように移動し、５１３で示す角度（−１８０°）まで移動可能である。即ち、図５（ｂ）に示す本実施形態におけるネットワークカメラ５は、チルト方向に０°〜−１８０°の間を移動可能である。チルト方向が−９０°である位置がパン動作の回転軸の位置と一致する。即ち、ネットワークカメラ５はパン動作の回転軸を跨る範囲のチルト動作を行うことになる。

次に、図６及び図７を用いて、本実施形態におけるネットワークカメラのフリップ動作に関して説明する。図６は、本実施形態のネットワークカメラの設置の例を示している。図６において、部屋の中にはネットワークカメラ５が設置されており、図６における部屋の奥側の壁には６１１の絵が６１０の位置に貼られ、部屋の手前側の壁には６０２の絵が６０１の位置に貼られている。

図６に示す状態において、ネットワークカメラ５が部屋の手前側（絵６０１が貼られている壁側）を向いている場合、ネットワークカメラ５によって絵６０１を撮影すると、絵６０２のような向きになる。即ち、壁に貼られた絵６０１と、撮影された絵６０２とは、上下左右が同じ向きになる。さらに、ネットワークカメラ５が部屋の手前側を向いている状態からチルト動作のみを行い、部屋の奥側（絵６１０が貼られている壁側）を映す位置まで移動する場合、ネットワークカメラ５によって絵６１０を撮影すると、絵６１２のような向きになる。即ち、壁に貼られた絵６１０と、撮影された絵６１２とは、上下左右が逆向きになる。

以上のことから、本実施形態におけるネットワークカメラ５は、実際の空間上の物体と撮影された物体との向きが同じになるように、チルト方向の角度に基づいて、撮影された画像を反転させることで、撮影画像を実際の物体と同じ向きにすることができる。尚、この画像の上下（天地）を反転させる（１８０°回転させる）処理をフリップと称す。また、本実施形態におけるネットワークカメラ５は、チルト方向の角度が所定の値になった場合（所定の角度を超えた場合）に、自動でフリップ動作を行う構成となっており、この動作を自動フリップ（オートフリップ）動作と称す。

次に、図７を用いて、本実施形態におけるネットワークカメラのフリップの角度について説明する。図７は、本実施形態におけるネットワークカメラのフリップ動作とチルト位置の関係を示す図である。図７において、本実施形態におけるネットワークカメラ５は、５０１で示す方向にチルト動作した場合に、５０２で示す角度（−１００°）を超えた角度（−１００°より小さい且つ−１８０°以上の角度）でフリップ動作を行う。即ち、フリップ動作を行うことにより、本実施形態におけるネットワークカメラ５は、チルト方向に−１００°より小さい且つ−１８０°以上の角度で、撮影された画像を反転させ、撮影画像を実際の物体と同じ向きに補正することができる。以下、フリップ動作を切り替える基準となるチルト方向の角度（本実施形態において−１００°）をフリップ角度と称す。

尚、フリップ動作は、撮影画像が逆さまになることを防ぐにはチルト方向で−９０°を超えた時に行えばよい。しかしながら、チルト方向で−９０°を境にフリップ動作を行うと、ユーザがチルト方向に−９０°の近辺でネットワークカメラのパン・チルトの指示を行った場合に、フリップ動作が頻発してしまう恐れがある。以上のことから、本実施形態のネットワークカメラでは、チルト方向で−１００°を基準にしてフリップ動作を行っている。尚、本実施形態のネットワークカメラは、チルト方向の角度が−１００°に達した時にフリップ動作を行う構成であるが、これに限定されない。ユーザの好み等に応じて−９０°から−１３５°程度の間で適宜フリップ動作を行う角度を決めるようにすればよい。

次に、図８を用いて、フリップ動作に関するパン・チルト情報及び撮影画像について説明する。図８（ａ）、図８（ｂ）、及び図８（ｃ）は、ネットワークカメラのチルト角度がフリップ動作を行う角度（フリップ角度を超えた角度）である場合について示している。まず、図８（ａ）及び図８（ｂ）に示す状態で、ネットワークカメラ５が撮影を行う場合について説明する。図８（ａ）に示すようにパン方向の角度（位置）が４５°で、図８（ｂ）に示すようにチルト方向の角度が−１００．１°である場合、ネットワークカメラ５によって撮影される画像を図８（ｃ）に示す。この図８（ｃ）に示す画像は、フリップ（撮影された画像を反転させる処理）を行っていない場合の画像である。

そして、本実施形態においてネットワークカメラ５は、チルト角が−１００°を超えた場合に、フリップを行うため、図８（ｄ）、図８（ｅ）、及び図８（ｆ）に示すような処理を行う。図８（ｄ）、図８（ｅ）、及び図８（ｆ）は、図８（ａ）、図８（ｂ）、及び図８（ｃ）に示す状態に対してフリップを施した場合の状態を示している。フリップを施した場合、画像は図８（ｃ）から図８（ｆ）に示すように反転される。また、フリップに基づいて、座標系も反転される。即ち、パン位置情報は図８（ａ）に示す４５°から図８（ｄ）に示す−１３５°に更新され、チルト位置情報は図８（ｂ）に示す−１００．１°から図８（ｅ）に示す−７９．９°に更新される。例えば、パン位置情報は、フリップ後のパン方向の角度＝フリップ前のパン方向の角度＋１８０°（又は−１８０°）によって算出された値に基づいて更新される。また、チルト位置情報は、フリップ後のチルト方向の角度＝−（フリップ前のチルト方向の角度＋１８０°）によって算出された値に基づいて更新される。尚、パン位置情報及びチルト位置情報の算出方法は上記に限定されない。また、フリップ動作について、撮影された画像を反転させる処理を行っても構わないし、カメラネットワークカメラ５自体を回転（ロール）させて撮影角度を反転させても構わない。

ここで、図８（ｆ）に示すフリップ後の画像は、パン方向に４５°、チルト方向に−７９．９°の位置でネットワークカメラによって撮影され、フリップを行わない場合の画像と同じ画像となる。即ち、パン位置情報及びチルト位置情報を上述したように更新することにより、パン位置情報及びチルト位置情報と、画像との整合性を調整することができる。上述したように、本実施形態のネットワークカメラでは、チルト方向の角度が−１００°より小さくなるとフリップ動作を行い、チルト位置情報は−８０°より大きい角度に変換されるため、チルト位置情報は常に−１００°以上となる。

次に、本実施形態におけるパノラマ画像について、図１０を用いて説明する。図１０において１０００は、図９で示すように設置されたネットワークカメラ５によって作成されるパノラマ画像である。図１０に示す本実施形態におけるパノラマ画像１０００は、図３に示す従来のパノラマ画像２００と比較すると、パン方向に画像の範囲（表示領域）が広くなっている。これは、ネットワークカメラのパン方向の移動可能な範囲が、図３の従来例では−１７０°〜１７０°であるのに対して本実施形態では−１８０°〜１８０°であり、本実施形態のネットワークカメラの方がパン方向に移動可能な範囲が広いためである。

また、本実施形態のパノラマ画像１０００は、従来例のパノラマ画像２００と比較して、チルト方向にも画像の範囲が広くなっている。即ち、本実施形態のパノラマ画像１０００は、チルト方向が１０１１で示す−１００°の画像まで合成して生成されている。これは、従来例と本実施形態とではパノラマ画像の作成方法に次のような違いがあるためである。即ち、従来例のネットワークカメラのチルト方向の移動可能な範囲（０°〜−９０°）に基づいて、パノラマ画像２００が０°〜−９０°で作成される。これ対し、本実施形態ではチルト範囲である０°〜−１８０°ではなくフリップ角度である−１００°に基づいて、パノラマ画像１０００が０°〜−１００°で作成される。即ち、パノラマ画像のチルト動作に対応する範囲は、チルト動作の起点である０°からパン動作の回転軸である−９０°までを含むが、それ以降はチルト動作の往方向の終点である−１８０°を含まない範囲とする（例えば０°から−１００°）。そしてチルト動作の復方向については、起点に相当する位置である−１８０°の位置からパン動作の回転軸である−９０°までを含むが、それ以降は終点である０°を含まない範囲とする。本実施形態におけるネットワークカメラは、図８に示すようにフリップ角度を超えた場合にチルト位置情報を更新することで、０〜−１００°の間でチルト位置情報を表すことができる。即ち、本実施形態におけるパノラマ画像１０００を０°〜−１００°の間で作成しているが、ネットワークカメラのパン・チルトの可動範囲全体の撮影画像を、パノラマ画像上で表現することができる。さらに、チルト方向の可動範囲（０°〜−１８０°）に基づいて、パノラマ画像をチルト方向に０°〜−１８０°で作成した場合と比較して、本実施形態では画像の重複が少ないパノラマ画像を作成することができる。

ここで、図１０におけるパノラマ画像１０００の作成方法について説明する。本実施形態では、ネットワークカメラをチルト方向に０°から−９０°（図１０の１００１を撮影可能な角度）まで動作させ、パン方向に−１８０°〜１８０°の間で撮影することで部分的なパノラマ画像（チルト方向０°〜−９０°のパノラマ画像）を作成する。次に、作成した部分的なパノラマ画像のうち、１００２（パン方向−１８０°〜０°、チルト方向−８０°〜−９０°）で示す部分画像をチルト方向に反転させ、１００５の範囲（パン方向０°〜１８０°、チルト方向−９０°〜−１００°）にコピーする。また、同様に、１００４（パン方向０°〜１８０°、チルト方向−８０°〜−９０°）で示す部分画像をチルト方向に反転させて１００３の範囲（パン方向−１８０°〜０°、チルト方向−９０°〜−１００°）にコピーする。このように、チルト方向に−８０°〜−９０°の部分的なパノラマ画像を用いて、反転及びコピー（複製）処理を行うことにより、チルト方向に−９０°〜−１００°の範囲の画像を生成することができる。そして、上述のように生成したチルト方向−９０°〜−１００°の画像と、チルト方向０°〜−９０°の画像とを合成することにより、パノラマ画像１０００を作成することができる。

上述のように、チルト方向−９０°〜−１００°の範囲の画像を、反転及びコピー処理によって生成することにより、次の作成方法よりも効率的に作成することができる。即ち、ネットワークカメラをチルト方向に−９０°から−１００°まで動作させ、パン方向に−１８０°〜１８０°の間で撮影することで部分的なパノラマ画像（チルト方向−９０°〜−１００°のパノラマ画像）を作成するよりも、処理に係る時間が短縮できる。

尚、図１０に示す１００２に含まれる位置１００６（パン方向−４５°、チルト方向−８５°）は、１００５に含まれる位置１００７（パン方向１３５°、チルト方向−９５°）に対応する位置であり、ネットワークカメラの撮影方向は空間的に同一である。

次に、図１１を用いて、本実施形態におけるパノラマ画像の作成処理の手順について説明する。図１１は、カメラサーバ装置３０１にパン・チルトによる自動旋回を行わせながらパノラマ画像を作成する場合に、カメラサーバ装置３０１及び画像処理装置３０３によって行われる処理である。以下、図１１に示す各ステップの処理について説明する。

ステップＳ１１０１において画像処理装置３０３の通信制御部３３２は、カメラサーバ装置３０１から、ネットワークカメラのフリップ角度αに関する情報を取得する。本実施形態において、フリップ角度αは−１００°である。次に、ステップＳ１１０２において画像処理装置３０３は、パン方向及びチルト方向の角度（位置）を決定し、カメラサーバ装置３０１に対して、パン・チルト制御を行うようコマンドを送信する。本実施形態において画像処理装置３０３は、カメラサーバ装置３０１に対して、パン方向−１８０°、チルト方向０°から撮影を開始し、撮影するたびにパン方向をずらす（変更する）よう制御する。次に、ステップＳ１１０３において画像処理装置３０３は、カメラサーバ装置３０１から、ステップＳ１１０２において決定されたパン方向及びチルト方向の角度において撮影を行う。そして、ステップＳ１１０４において画像処理装置３０３は、ステップＳ１１０３で取得した画像を用いて、ステップＳ１１０２で決定されたチルト方向の角度における部分的なパノラマ画像（部分パノラマ画像）を生成（合成）する。

次に、ステップＳ１１０５において画像処理装置３０３は、チルト方向０°〜−９０°の間のすべての角度について、撮像したか否かを判定する。即ち、ステップＳ１１０５において画像処理装置３０３は、図１０における１００１に示す角度（位置）までの部分的なパノラマ画像（チルト方向０°〜−９０°の部分パノラマ画像）が作成できたか否かを判断する。次に、ステップＳ１１０６において画像処理装置３０３は、チルト方向−９０°〜αの部分パノラマ画像を作成する。ここで、ステップＳ１１０６において画像処理装置３０３は、図１０に示す１００５の画像と１００３の画像とを作成する。そして、ステップＳ１１０６が完了後、ステップＳ１１０７において画像処理装置３０３は、ステップＳ１１０４で生成したチルト方向０°〜−９０°の部分パノラマ画像と、ステップＳ１１０６で作成した−９０°〜αの部分パノラマ画像とを合成する。即ち、ステップＳ１１０７において合成処理を行うことにより、チルト方向０°からフリップ角度αまでのパノラマ画像（図１０のパノラマ画像１０００）を生成することができる。

そして、画像処理装置３０３は、生成したパノラマ画像を、画像処理装置３０３の通信制御部３３２、及びカメラサーバ装置３０１の通信制御部３１４を介して、カメラサーバ装置３０２の記憶部３１８へ送信する。記憶部３１８は、画像処理装置３０３で生成されたパノラマ画像を保存する。そして、ビューワー装置３０２は、カメラサーバ装置３０２の記憶部３１８へアクセスし、保存されたパノラマ画像を用いてカメラサーバ装置３０２の撮影領域を制御する。例えば、本実施形態では図１３に示すように、パノラマ画像１０００上で、太枠で示した領域１３０３を移動させることにより、カメラサーバ装置３０２の撮影領域を制御することができる。ここで、領域１３０３は、カメラサーバ装置３０２の現在の撮影領域（外縁、枠）を示すものである。尚、図１３の詳細は、後述する。

図１１に示すフローチャートに基づいて、パノラマ画像を生成することにより、フリップ角度に基づいたパノラマ画像を取得することができる。また、パン方向に１８０°〜−１８０°、チルト方向に０〜−１８０°の間を移動可能な旋回機を用いてパノラマ画像を生成する場合であっても、チルト方向に０°〜−１８０°で作成した場合と比較して、画像の重複が少ないパノラマ画像を作成できる。

次に、図１２を用いて、本実施形態のネットワークカメラにおいて設定された動作モードに基づくチルト方向の動作について説明する。図１２（ａ）は、動作モードとして通常モードが設定された場合の、本実施形態のネットワークカメラのパン方向の動作を示す。尚、図１２（ａ）に示す通常モードにおけるネットワークカメラのパン方向の動作は、先に説明した図５（ｂ）に示す動作と同様であるため、同じ符号を付し、説明を省略する。これに対し、図１２（ｂ）は、動作モードとして制限モードが設定された場合の、本実施形態のネットワークカメラのパン方向の動作を示す。ここで、図１２（ｂ）に示すように、制限モードを設定された場合にネットワークカメラのチルト方向の動作は、０°〜−９０°の範囲に制限されており、チルト方向に−９０°より小さい方向への動作を禁止されるものとする。このような制限モードは、以下のように、カメラサーバ装置３０１に設定することができる。例えば、ビューワー装置３０２の操作入力部３２３がユーザによる制限モードに関する指示を入力し、コマンド生成部３２２が指示に基づいて制限モードに関するコマンドを生成する。そして、通信制御部３２１が生成されたコマンドを、ネットワーク３０４を介してカメラサーバ装置３０１へ入力することにより、制限モードを設定されてもよい。また、画像処理装置３０３を用いても、同様に、カメラサーバ装置３０１へ制限モードを設定することができる。

次に、図１２（ａ）に示すように、ネットワークカメラに動作モードとして通常モードが設定された場合におけるパノラマ画像について、図１３を用いて説明する。図１３に示すように、本実施形態においてパノラマ画像１０００は、ビューワー装置３０２の表示部３２６の画面１３００に表示される。図１３において太枠で示した領域１３０３は、ネットワークカメラの現在の撮像領域（外縁、枠）を示すものである。そして、ユーザが操作入力部３２３または操作入力部３３５に対して、この領域を移動、及び／または変形（拡大、縮小を含む）するよう指示することにより、ネットワークカメラをＰＴＺ制御し、撮像領域を設定（変更）することができる。図１３において画面１３００にパノラマ画像１０００が表示され、１３０１及び１３０２で示すようにパノラマ画像全体に領域１３０３を設定することが可能である。即ち、領域１３０３は、パン方向に−１８０°〜１８０°、チルト方向に０°〜−１００°の範囲を回転動作させることができる。

また、上述したパノラマ画像の生成方法を用いることにより、図１３の領域１３０４に示すように、チルト方向にフリップ角度まで撮像領域を指定することができる。ここで、チルト方向に−９０°〜−１００°の範囲で撮影される画像と等しい（上下左右が反転した画像を除く）画像が撮影可能な領域は、チルト方向０°〜−９０°の範囲には存在しない。このため、図３に示す従来のパノラマ画像では、ユーザが、チルト方向に−９０°〜−１００°の範囲を撮像領域として指定することができなかった。これに対し、本実施形態のパノラマ画像を用いることにより、ユーザはチルト方向に−９０°〜−１００°の範囲を、撮像領域として指定することができる。例えば、チルト方向に−９０°から−１００°の方向へ動く物体を撮像したい場合に、本実施形態のパノラマ画像を用いれば、フリップする角度まで、撮像領域を指定することができる。尚、物体がチルト方向に−１００°から−１１０°の方向へさらに動く場合、フリップ角度（−１００°）を超えると、パノラマ画像１０００におけるチルト方向が−８０°から−７０°に対応する位置に、物体が表示される。

また、図１３に示すパノラマ画像１０００は、チルト方向に０°〜−１００°の範囲に対応するが、チルト方向に−１００°〜−１８０°の範囲に対応する部分的な画像は、チルト方向に−９０°〜０°の範囲に対応する部分的なパノラマ画像と等しい。即ち、ユーザがチルト方向−１００°より小さい範囲を撮影領域として指定したい場合は、チルト方向に−９０°〜０°における対応するチルト方向を指定すればよい。例えば、パン方向１３５°、チルト方向−１００°を撮影領域として指定したい場合は、図１３における領域１３０５に示すように、チルト方向−４５°、パン方向７０°を撮影領域として指定すればよい。

また、本実施形態では、図１３の領域１３０４に示すように、パノラマ画像１０００のチルト方向に−９０°より小さい角度（−９０°を超える角度）の範囲内に、領域１３０４に対応するチルト角度の範囲が収まるように、パノラマ画像を生成する。このことから、領域１３０４をパノラマ画像１０００内で途切れることなく表示可能である。これに対し、チルト方向に０°から−９０°までのパノラマ画像では、−９０°より小さい角度を指定する場合に領域１３０４が−９０°を境に途切れてしまい、ユーザにとって撮影領域を指定しにくくなる。

また、通常のパノラマ画像の生成方法は、撮影方向をパン方向及びチルト方向にそれぞれ変更させながら順番に撮像した画像を結合する方法を用いるが、この方法ではチルト方向に−９０°の付近で撮影した画像は歪曲する傾向がある。このことから、チルト方向に−９０°付近に移動する物体を追従したい場合に、ユーザにとって領域１３０４を設定しにくい場合がある。本実施形態では、チルト方向に−９０°より小さい角度（−１００°）までパノラマ画像を生成するため、歪んでしまう−９０°付近を超えた角度までユーザは視認することができ、−９０°付近であっても領域１３０４を設定しやすくなる。

また、本実施形態ではチルト方向に−１００°より小さい角度でフリップ動作を行う。このことから、本実施形態においてパノラマ画像をチルト方向に０°〜１００°までの範囲で生成することによって、パノラマ画像上に常に領域１３０４を表示することができる。これに対し、パノラマ画像をチルト方向に０°〜−９０°までしか生成しなかった場合、−９０°より小さい角度を撮影し始めた直後（例えば−９０．１°）では、領域１３０４がパノラマ画像上に表示されない時間が存在してしまう。即ち、本実施形態では、チルト方向のどの角度を撮影している場合であっても、パノラマ画像１０００上に領域１３０４を表示することができる。

尚、本実施形態において、フリップ動作を行う角度に基づいてチルト方向に０°〜−１００°までの範囲でパノラマ画像１０００を生成したが、これに限定されない。即ち、チルト方向に０〜−１８０°の間を移動可能な旋回機を用いてパノラマ画像を生成する場合であっても、チルト方向に０°〜−９０°までの範囲でパノラマ画像を生成しても構わない。このように、０°〜−９０°までのパノラマ画像を生成することによって、チルト方向に０°〜−１８０°で作成した場合と比較して、画像の重複が少ないパノラマ画像を作成することができる。

次に、図１２（ｂ）に示すように、ネットワークカメラに動作モードとして制限モードが設定された場合におけるパノラマ画像について、図１４を用いて説明する。図１４に示すように、本実施形態においてパノラマ画像１４０５は、ビューワー装置３０２の表示部３２６の画面１４００に表示される。図１４において太枠で示した領域１４０３は、図１３における領域１３０３と同様に、ネットワークカメラの現在の撮像領域を示すものである。即ち、領域１４０３を移動、及び／または変形させることにより、ネットワークカメラのＰＴＺを制御し、撮像領域を設定（変更）することができる。図１４において画面１４００にパノラマ画像１４０５が表示され、１４０１及び１４０２で示すように領域１４０３を設定することが可能である。即ち、領域１４０３は、パン方向に−１８０°〜１８０°、チルト方向に０°〜−９０°の範囲を移動させることができる。

また、本実施形態において、制限モードが設定されたネットワークカメラは、チルト方向に−９０°〜−１００°の間の動作が禁止される。図１４に示すように、制限モードが設定された場合のパノラマ画像１４０５は、動作が禁止される範囲を考慮して、元の（通常モードの）パノラマ画像１０００のうち、１４０４で示す領域を黒く塗りつぶして表示される。これにより、ユーザは動作が禁止された領域を視認することができる。尚、動作が禁止される領域の表示方法はこれに限定されず、他の画像処理を施しても構わない。例えば、領域１４０４を他の色で塗りつぶしても構わないし、ぼかし処理を施しても構わないし、モザイク処理を施しても構わないし、斜線を付しても構わないし、所定の画像を重畳しても構わない。また、ＯＳＤ（Ｏｎ−Ｓｃｒｅｅｎ Ｄｉｓｐｌａｙ）による文字や記号等を重畳しても構わない。また、領域１４０４の部分を除いた（削除した）画像を、パノラマ画像として画面１４００に表示するようにしても構わない。

尚、制限モードにおけるパノラマ画像のうち、動作が禁止される範囲以外の画像は、通常モードにおけるパノラマ画像の一部をそのまま用いることができる。即ち、図１４に示す制限モードにおけるパノラマ画像１４０５のチルト方向０°〜−９０°の画像は、図１３に示す通常モードにおけるパノラマ画像１０００のチルト方向０°〜−９０°の画像を用いても構わない。

次に、図１５を用いて、図１３及び図１４に示すパノラマ画像の表示処理の手順について説明する。図１５は、パノラマ画像を表示する場合に、ビューワー装置３０２によって行われる処理である。例えば本シーケンスは、ユーザがパノラマ画像を利用する場合に行われる。

まず、ステップＳ１５００においてビューワー装置３０２の通信制御部３２１は、カメラサーバ装置３０１から、ネットワークカメラのフリップ角度αに関する情報を取得する。本実施形態において、図１１と同様にフリップ角度αは−１００°である。次に、ステップＳ１５０１においてビューワー装置３０２は、動作モードに関する情報をカメラサーバ装置３０１から取得する。次に、ステップＳ１５０２においてビューワー装置３０２は、パノラマ画像をカメラサーバ装置３０１から取得する（読み込む）。そして、ステップＳ１５０３においてビューワー装置３０２の表示制御部３２４は、ステップＳ１５０２において取得したパノラマ画像を、表示部３２６に表示するよう制御する。

ステップＳ１５０４においてビューワー装置３０２は、ステップＳ１５０１で取得した動作モードに関する情報に基づいて、制限モードが設定されているか否かを判定する。尚、本実施形態において制限モードが設定されていた場合、先に述べたように、カメラサーバ装置３０１のチルト方向の動作は、０°〜−９０°の範囲に制限されているものとする。即ち、ステップＳ１５０４においてビューワー装置３０２は、カメラサーバ装置３０１のチルト方向の動作が０°〜−９０°の範囲に制限されているか否かを示す禁止情報を取得し、チルト方向の動作が禁止されているか否かを判断しても構わない。

ステップＳ１５０４において制限モード（チルト方向の動作の禁止）が設定されていない、即ち通常モードが設定されていると判定された場合（ステップＳ１５０４のＮＯ）に、ビューワー装置３０２はステップＳ１５０５の処理へ進む。ステップＳ１５０５においてビューワー装置３０２は、パノラマ画像の表示有効なチルト方向の範囲を０°〜α（−１００°）に設定する。そして、ビューワー装置３０２の表示制御部３２４は、図１３に示すように、パノラマ画像１０００を表示部３２６に表示するよう制御する。表示部３２６はパノラマ画像１０００を表示し、パノラマ画像の表示処理を終了する。

一方、ステップＳ１５０４において制限モードが設定されていると判断した場合（ステップＳ１５０４のＹＥＳ）に、ビューワー装置３０２はステップＳ１５０６の処理へ進む。ステップＳ１５０６においてビューワー装置３０２は、チルト方向に動作が禁止されている範囲（図１４の領域１４０３に示すチルト方向に−９０°〜αの範囲）に図１４の説明で述べたような非表示処理（例えば黒塗り）を行い、ステップＳ１５０７に進む。ステップＳ１５０７においてビューワー装置３０２は、パノラマ画像の表示有効なチルト方向の範囲を０°〜−９０°に設定する。そして、ビューワー装置３０２の表示制御部３２４は、図１４に示すように、パノラマ画像１４０５を表示部３２６に表示するよう制御する。表示部３２６はパノラマ画像１４０５を表示し、パノラマ画像の表示処理を終了する。

本実施形態におけるネットワークシステムは、設置面からチルト方向に９０度以上動作可能な撮像装置（旋回機等）において、重複領域を抑制しつつ視認性のよいパノラマ画像を提供することができる。そして、生成されたパノラマ画像を表示することにより、ユーザ利便性を向上させることができる。

（実施形態２）
図４に示したカメラサーバ装置３０１、ビューワー装置３０２、及び画像処理装置３０３の各処理部はハードウェアでもって構成しているものとして上記実施形態では説明した。しかし、図４に示した各処理部のうち、ビデオカメラ３１１、可動雲台３１２、表示部３２６、及び表示部３３８で行う処理以外の処理をコンピュータプログラムでもって構成しても良い。以下、図２を用いて本実施形態について説明する。図２は、上記各実施形態に係る画像処理システムに適用可能なコンピュータのハードウェアの構成例を示すブロック図である。

ＣＰＵ２０１は、ＲＡＭ２０２やＲＯＭ２０３に格納されているコンピュータプログラムやデータを用いてコンピュータ全体の制御を行うと共に、上記各実施形態に係る画像処理システムが行うものとして上述した各処理を実行する。即ち、ＣＰＵ２０１は、図２に示した各処理部として機能することになる。

ＲＡＭ２０２は、外部記憶装置２０６からロードされたコンピュータプログラムやデータ、Ｉ／Ｆ（インターフェース）２０７を介して外部から取得したデータなどを一時的に記憶するためのエリアを有する。更に、ＲＡＭ２０２は、ＣＰＵ２０１が各種の処理を実行する際に用いるワークエリアを有する。即ち、ＲＡＭ２０２は、例えば、ピクチャメモリとして割り当てたり、その他の各種のエリアを適宜提供したりすることができる。

ＲＯＭ２０３には、本コンピュータの設定データや、ブートプログラムなどが格納されている。操作部２０４は、キーボードやマウスなどにより構成されており、本コンピュータのユーザが操作することで、各種の指示をＣＰＵ２０１に対して入力することができる。出力部２０５は、ＣＰＵ２０１による処理結果を表示する。また出力部２０５は例えば液晶ディスプレイで構成される。

外部記憶装置２０６は、ハードディスクドライブ装置に代表される、大容量情報記憶装置である。外部記憶装置２０６には、ＯＳ（オペレーティングシステム）や、図２に示した各部の機能をＣＰＵ２０１に実現させるためのコンピュータプログラムが保存されている。更には、外部記憶装置２０６には、処理対象としての各画像データが保存されていても良い。

外部記憶装置２０６に保存されているコンピュータプログラムやデータは、ＣＰＵ２０１による制御に従って適宜、ＲＡＭ２０２にロードされ、ＣＰＵ２０１による処理対象となる。Ｉ／Ｆ２０７には、ＬＡＮやインターネット等のネットワーク、投影装置や表示装置などの他の機器を接続することができ、本コンピュータはこのＩ／Ｆ２０７を介して様々な情報を取得したり、送出したりすることができる。２０８は上述の各部を繋ぐバスである。

上述の構成からなる作動は前述のフローチャートで説明した処理をＣＰＵ２０１が中心となってその制御を行う。

（その他の実施形態）
また、実施形態１において画像処理装置３０３は、図４に示す全ての処理部を含むものに限定されない。例えば、画像処理装置３０３は、表示制御部３３６及び／または表示部３３８を含まない構成であってもよい。また、画像処理装置３０３の処理部をカメラサーバ装置３０１に追加し、カメラサーバ装置がパノラマ画像を生成及び／または表示制御する処理を行っても構わない。

本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。

３０１ カメラサーバ装置
３０２ ビューワー装置
３０３ 画像処理装置
３３１ 画像圧縮部
３３２ 通信制御部
３３３ コマンド生成部
３３４ パラメータ算出部
３３５ 操作入力部
３３６ 表示制御部
３３７ 画像伸長部
３３８ 表示部
３３９ 画像合成部

Claims (7)

1. パン方向に−１８０°から１８０°、チルト方向に０°から１８０°まで撮像方向を変更させて撮像可能であり、かつ、チルト方向９０°から所定の角度移動した位置でフリップ動作を行う撮影手段によって撮影された画像を取得する取得手段と、
   前記取得手段によって取得された画像を用いてパノラマ画像を生成する生成手段とを有し、
   前記生成手段は、チルト方向０°から９０°までの範囲、かつ、パン方向−１８０°から１８０°までの範囲の第１の部分パノラマ画像を作成し、
   チルト方向９０°から前記所定の角度までの範囲、かつ、パン方向−１８０°から１８０°までの範囲の第２の部分パノラマ画像を、前記第１の部分パノラマ画像のうちの一部の画像を複製し、反転させることで作成し、
   前記第１の部分パノラマ画像および第２の部分パノラマ画像を合成して前記パノラマ画像を作成することを特徴とする画像処理装置。
2. さらに、前記生成手段によって生成されたパノラマ画像を表示部に表示するよう制御する表示制御手段を有することを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
3. 前記生成手段は、前記撮影手段の撮影方向の制限に関する情報に基づいて、前記パノラマ画像を生成することを特徴とする請求項１または２に記載の画像処理装置。
4. 前記生成手段は、前記パノラマ画像の、前記撮影手段の撮影方向の制限に関する情報に基づく範囲に画像処理を施すことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載の画像処理装置。
5. 前記表示制御手段は、前記撮影手段の撮影方向の制限に関する情報に基づいて、前記生成手段によって生成されたパノラマ画像の表示領域を制御することを特徴とする請求項２に記載の画像処理装置。
6. パン方向に−１８０°から１８０°、チルト方向に０°から１８０°まで撮像方向を変更させて撮像可能であり、かつ、チルト方向９０°から所定の角度移動した位置でフリップ動作を行う撮影工程によって撮影された画像を取得する取得工程と、
   前記取得工程によって取得された画像を用いてパノラマ画像を生成する生成工程とを有し、前記生成工程は、チルト方向０°から９０°までの範囲、かつ、パン方向−１８０°から１８０°までの範囲の第１の部分パノラマ画像を作成し、チルト方向９０°から前記所定の角度までの範囲、かつ、パン方向−１８０°から１８０°までの範囲の第２の部分パノラマ画像を、前記第１の部分パノラマ画像のうちの一部の画像を複製し、反転させることで作成し、前記第１の部分パノラマ画像および第２の部分パノラマ画像を合成して前記パノラマ画像を作成することを特徴とする画像処理方法。
7. コンピュータを、請求項１乃至請求項５のいずれか一項に記載の画像処理装置の各手段として機能させるためのプログラム。

Images