JP4487952B2 - カメラ装置及び監視システム - Google Patents
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Description
またさらに、カメラ装置と接続され、カメラ装置の制御手段に対して、第1状態の画像データへの画像処理を指定する外部インターフェースを具備する。
図1は、本発明の第1の実施形態に係る監視システムに用いられる超広角撮像のカメラ装置の構成を示したブロック図である。超広角撮像カメラ装置は、超広角レンズ1、イメージングセンサー2、カメラ信号処理部3、フレームメモリ(RAM)4、書き込みアドレス生成部5、読み出しアドレス変換部6、出力処理部7、マイクロコンピュータ部8、歪補正パラメータ用RAM9、歪補正パラメータ用RAM10、歪補正パラメータ補間処理部11を有して構成されている。尚、マイクロコンピュータ部8は伝送回線を通して外部のインターフェース(IF)である例えばホストコンピュータ(図示せず)に接続され、監視システムなどを構成し、この場合、前記カメラ装置は監視カメラと呼ばれる。
元画像における任意の部分を切り出す(パン・チルト)には、図4のように元画像における任意の部分を、レンズの歪曲収差を示した各格子点のベクトル(X,Y)に出力画像における各格子点のオフセット(X,Y)を加算し、歪補正パラメータとする。
(1−2)元画像からの部分切り出しにおける画角変更(ズーム)
元画像における任意の部分の切り出しにおいて画角を変更する(ズーム)には、図5、図6のように元画像における任意の範囲を、レンズの歪曲収差を示した各格子点のベクトル(X,Y)に出力画像における各格子点のオフセット(X,Y)を加算し、歪補正パラメータとする。
(1−3)元画像からの部分切り出しにおける回転
元画像における任意の部分を切り出して回転させるには、図7のように元画像における任意の範囲を、元画像における原点Oを中心に角φ回転させた時のレンズの歪曲収差を示した各格子点のベクトル(X,Y)に出力画像における各格子点のオフセット(X,Y)を加算し、歪補正パラメータとする。
(1−4)元画像からの部分切り出しにおける鏡像処理(上下左右反転)
元画像における任意の部分の切り出しおいて鏡像にする(上下左右反転)には、図8のように元画像における任意の部分・範囲を、レンズの歪曲収差を示した各格子点のベクトル(X,Y)に出力画像における各格子点のオフセット(X,Y)を加算し、それを任意の中心(縦線、横線、斜線、原点)より対照に折り返したものを、歪補正パラメータとする。
(1−5)元画像からの部分切り出しにおける合成
元画像における任意の部分の切り出しおいて合成するには、図9のように元画像における任意の部分・範囲を、レンズの歪曲収差を示した各格子点のベクトル(X,Y)に出力画像における各格子点のオフセット(X,Y)を加算し、それを任意の分割線(縦線、横線、斜線等)より各切り出したい部分を合成することによって、歪補正パラメータとする。
この時、出力画像において合成したい切り出し部分の範囲を変化(大きく、または小さくする)させることにより、各切り出し画像の出力サイズが任意となる。
(1−6)元画像の歪補正しない
元画像の歪補正をしない場合、各格子点のベクトル(X,Y)をレンズの歪曲収差を考慮しない、つまり“0”(ゼロ)とし、それに出力画像における各格子点のオフセット(X,Y)を加算し、歪補正なしパラメータとする。但し、上記した(1-1)〜(1-6)の処理は組み合わせて用いてもよい。
図1においてRAM10は現在歪補正している部分(以降、移動元と云う)を示す歪補正パラメータが格納されている。遷移開始時、マイクロコンピュータ部8はこれから歪補正させたい部分(以降、移動先と云う)を示す歪パラメータをRAM9に格納する。マイクロコンピュータ部8により遷移開始を促された歪補正パラメータ補間処理部11は、RAM10に格納された歪補正パラメータ(移動元)における各格子点のベクトル(X,Y)を、RAM9に格納された歪補正パラメータ(移動先)おける各格子点のベクトル(X,Y)に遷移させるための補間を行う。
(2−2)パン・チルト・ズーム等、回転以外の時の補間
パン・チルト・ズーム等、回転以外は図10のようにRAM10(移動元)に格納された歪補正パラメータにおける各格子点のベクトル(X,Y)から、RAM9(移動先)に格納された歪補正パラメータおける各格子点のベクトル(X,Y)に、遷移するための任意のステップ数にて線形補間する。この時、RAM10(移動元)とRAM9(移動先)に格納された歪補正パラメータおける各格子点のベクトル(X,Y)に差異がない箇所は補間しない。
(2−3)回転時の補間
回転は図11のようにRAM10(移動元)に格納された歪補正パラメータにおける各格子点のベクトル(X,Y)から、RAM9(移動先)に格納された歪補正パラメータおける各格子点のベクトル(X,Y)に、任意の遷移するためのステップ数にて補間するベクトルが円の軌跡を描くように補間する(以降、円形補間と云う)。この時、RAM10(移動元)とRAM9(移動先)に格納された歪補正パラメータおける各格子点のベクトル(X,Y)に差異がない箇所は補間しない。
(2−4)円形補間の方法
円形補間するには、元画像における原点Oを中心に各格子点(移動元、移動先)のベクトル(X,Y)の和を元に逆正接関数によりそれぞれの角φを得、角φを遷移するためのステップ数で割ってステップ角θを求める。ステップ毎に移動元の各格子点の角φに角θを加えてゆき、それを元に正弦関数により原点Oを中心とした係数Kxを、余弦関数によりKyを求め、移動元の各格子点のベクトル(X,Y)に乗ずることにより補間する。図12に例として315度から45度に18ステップで遷移した時のKxとKyを示す。
ホストコンピュータは“パン角、チルト角、画角、回転角、鏡像処理あり/なし、出力画像サイズ、出力画像位置”を指定する。この時、複数の画像を合成するのであれば、別途、上記を指定する。
(3−2)外部IFがスイッチ(接点入力)の場合
ホストコンピュータはスイッチ(接点入力)のオン/オフにより任意の歪補正パラメータを指定する。この時、スイッチ(接点入力)のオン/オフを組み合わせてもよい。
(3−3)指定された歪補正パラメータの生成
マイクロコンピュータ部8は上記”(3−1)、〜(3−2)”で指定された時、対応する歪補正パラメータをROM/RAM等のメモリから読み出す。この時、マイクロコンピュータ部8の演算により読み出した歪補正パラメータを修飾してもよい。また、基本的な歪補正パラメータを部分的にROM/RAMに記憶させておき、それらを組み合わせて歪補正パラメータを生成してもよいし、ROM/RAMに記憶させずマイクロコンピュータ部8の演算により歪補正パラメータを生成してもよい。
(3−4)歪補正パラメータの更新
マイクロコンピュータ部8は上記“(3−3)”にて得られた歪補正パラメータを図1におけるRAM9に書き込み、歪補正パラメータ補間処理部11に遷移開始を促すことより、歪補正、切り出し、回転、鏡像処理、合成等を行う。また、外部IFにより遷移の一時停止や中断(停止)を促してもよい。
現在の画像から鏡像にスムーズに遷移できる。現在の切り出し部分から別の切り出し部分にメカ駆動のようなスムーズなパン・チルトができる。
現在の画角から別の画角にメカ駆動のようなスムーズなズームができる。元画像の中心を原点として、現在の切り出し部分から別の切り出し部分に、メカ駆動のようなスムーズな回転ができる。
現在の画像サイズから別の画像サイズにスムーズに遷移できる。
現在の位置から別の位置にスムーズに配置できる。任意の切り出し部分のみを実行できる。
歪補正した画像から歪補正をしない画像に、またその逆にスムーズに遷移できる。ズムーズに遷移する速度(時間)を任意に設定できる。
遷移する時間を最短時間にすることにより、各種の画像状態に一気に遷移することができる。スムーズに遷移している途中で一時停止することができる。
スムーズに遷移している途中で停止(中断)することができ、停止した状態から遷移することができる。
Claims (10)
- レンズの結像画像を撮像素子で撮像して画像データにし、その画像データに含まれる前記レンズの歪曲収差を歪補正する機能を備えたカメラ装置であって、
第1状態の前記画像データの前記歪曲収差を歪補正するための第1の歪補正パラメータを保持する第1の記憶手段と、
前記第1状態の画像データより後の時刻の画像データに対応する第2状態をあらかじめ指定する制御手段と、
前記第2状態の画像データの前記歪曲収差を歪補正するための第2の歪補正パラメータを保持する第2の記憶手段と、
前記画像データが前記第1状態から前記第2状態に遷移する際に、その間の状態を示す複数の画像データの前記歪曲収差を歪補正するための歪補正パラメータを、前記第1の歪補正パラメータと、前記第2の歪補正パラメータに基づき、補間して生成する歪補正パラメータ補間手段と、を具備する
カメラ装置。 - 前記撮像素子の受光総画素数は前記歪補正されて当該カメラ装置から出力される出力画像の総画素数よりも多い請求項1記載のカメラ装置。
- 前記レンズは超広角レンズである請求項1記載のカメラ装置。
- 前記レンズの方向は固定である請求項1記載のカメラ装置。
- 前記歪補正パラメータ補間手段はハードウェアで構成する請求項1記載のカメラ装置。
- 前記歪補正パラメータ補間手段は、歪補正パラメータで円形補間する時、前記画像データにおける原点Oを中心に各格子点(移動元、移動先)の歪補正パラメータを示すベクトル(X,Y)の和を元に逆正接関数によりそれぞれの角φを得た後、この角φを遷移するためのステップ数で割ってステップ角θを求め、ステップ毎に移動元の各格子点の角φに前記求めた角θを加えてゆき、それを元に正弦関数により原点Oを中心とした係数Kxを、余弦関数によりKyを求め、移動元の各格子点の歪補正パラメータを示すベクトル(X,Y)に乗ずることにより補間する請求項1記載のカメラ装置。
- 前記第1、第2の状態における画像データの前記歪曲収差を補正するための歪補正パラメータは、前記第1、第2の記憶手段に対して前記歪補正パラメータを読み書きする制御手段の記憶装置に予め記憶させておくか、前記制御手段の演算により求めるか、或いは、このカメラ装置の外部装置からの通信により受信して得る請求項1記載のカメラ装置。
- 前記画像データの第1状態から第2状態への遷移は、前記第1状態の画像データの任意の画像範囲に対して、切り出し、任意の点を中心とした回転による切り出し、画角の変更、回転、鏡像処理、画面サイズ変更、任意の位置への配置変更及びこれらの組み合わせにより生じる請求項1記載のカメラ装置。
- 超広角レンズを備え、レンズの結像画像を撮像素子で撮像して画像データにし、その画像データに含まれる前記レンズの歪曲収差を歪補正する機能を備えたカメラ装置を外部から制御する監視システムであって、
第1状態の前記画像データの前記歪曲収差を歪補正するための第1の歪補正パラメータを保持する第1の記憶手段と、前記第1状態の画像データより後の時刻の画像データに対応する第2状態をあらかじめ指定する制御手段と、前記第2状態の画像データの前記歪曲収差を歪補正するための第2の歪補正パラメータを保持する第2の記憶手段と、前記画像データが前記第1状態から前記第2状態に遷移する際に、その間の状態を示す複数の画像データの前記歪曲収差を歪補正するための歪補正パラメータを、前記第1の歪補正パラメータと、前記第2の歪補正パラメータに基づき、補間して生成する歪補正パラメータ補間手段と、を具備するカメラ装置と、
前記カメラ装置と接続され、前記カメラ装置の前記制御手段に対して、前記第1状態の画像データへの画像処理を指定する外部インターフェースと、
を具備する
監視システム。 - 前記カメラ装置の撮像素子の受光総画素数は前記歪補正されて当該カメラから出力され
る出力画像の総画素数よりも多いことを特徴とする請求項9記載の監視システム。
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