JP2001136431A - カメラ制御装置及びカメラ制御方法及び記憶媒体 - Google Patents
カメラ制御装置及びカメラ制御方法及び記憶媒体Info
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- JP2001136431A JP2001136431A JP31553599A JP31553599A JP2001136431A JP 2001136431 A JP2001136431 A JP 2001136431A JP 31553599 A JP31553599 A JP 31553599A JP 31553599 A JP31553599 A JP 31553599A JP 2001136431 A JP2001136431 A JP 2001136431A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】プリセットの修正を最低限の操作で実現するこ
とができるカメラ制御装置を提供する。 【解決手段】カメラ１１１のパン・チルトの制御を行う
ことが可能なカメラ制御装置１０１であって、予め登録
しておいたパン・チルト角に基づいてカメラの雲台を制
御する雲台制御部１１２と、パン・チルト角を制御する
ことにより撮像できる領域全体のパノラマ画像を生成す
るパノラマ画像生成部１１３と、生成されたパノラマ画
像上でプリセットに対応する位置を入力する入力部１１
７と、パノラマ画像上の入力位置に対応するパン・チル
ト角を計算する第１の演算部１１３と、入力位置に対応
するパン・チルト角と予め登録されていたプリセットの
パン・チルト角との差分を計算する第２の演算部１１３
と、この差分に基づいて、予め登録されていた全てもし
くは１部のプリセットのパン・チルト角を修正する修正
部１１２とを具備する。
とができるカメラ制御装置を提供する。 【解決手段】カメラ１１１のパン・チルトの制御を行う
ことが可能なカメラ制御装置１０１であって、予め登録
しておいたパン・チルト角に基づいてカメラの雲台を制
御する雲台制御部１１２と、パン・チルト角を制御する
ことにより撮像できる領域全体のパノラマ画像を生成す
るパノラマ画像生成部１１３と、生成されたパノラマ画
像上でプリセットに対応する位置を入力する入力部１１
７と、パノラマ画像上の入力位置に対応するパン・チル
ト角を計算する第１の演算部１１３と、入力位置に対応
するパン・チルト角と予め登録されていたプリセットの
パン・チルト角との差分を計算する第２の演算部１１３
と、この差分に基づいて、予め登録されていた全てもし
くは１部のプリセットのパン・チルト角を修正する修正
部１１２とを具備する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、例えば監視カメラ
等に用いて好適な、カメラを制御するカメラ制御装置及
びカメラ制御方法及び記憶媒体に関するものである。
等に用いて好適な、カメラを制御するカメラ制御装置及
びカメラ制御方法及び記憶媒体に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】本願出願人は、ネットワークを介して遠
隔地のカメラの撮像方向などのカメラに関するパラメー
タを制御するカメラ制御システム（ｗｅｂＶｉｅｗと称
する）を開発している。
隔地のカメラの撮像方向などのカメラに関するパラメー
タを制御するカメラ制御システム（ｗｅｂＶｉｅｗと称
する）を開発している。
【０００３】ＷｅｂＶｉｅｗにおいては、カメラの向き
やズーム倍率に対応したプリセットの機能が実装されて
いる。
やズーム倍率に対応したプリセットの機能が実装されて
いる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
技術においては、ちょっとした不注意等でカメラの向き
がずれてしまった場合、プリセットとして登録されてい
たデータを１つ１つ手作業で登録し直す必要があり、煩
わしいという問題点があった。
技術においては、ちょっとした不注意等でカメラの向き
がずれてしまった場合、プリセットとして登録されてい
たデータを１つ１つ手作業で登録し直す必要があり、煩
わしいという問題点があった。
【０００５】従って、本発明は上述した課題に鑑みてな
されたものであり、その目的は、プリセットの修正を最
低限の操作で実現することができるカメラ制御装置及び
カメラ制御方法及び記憶媒体を提供することである。
されたものであり、その目的は、プリセットの修正を最
低限の操作で実現することができるカメラ制御装置及び
カメラ制御方法及び記憶媒体を提供することである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上述した課題を解決し、
目的を達成するために、本発明に係わるカメラ制御装置
は、カメラのパン・チルトの制御を行うことが可能なカ
メラ制御装置であって、予め登録しておいたパン・チル
ト角に基づいてカメラの雲台を制御する雲台制御手段
と、パン・チルト角を制御することにより撮像できる領
域全体のパノラマ画像を生成するパノラマ画像生成手段
と、生成されたパノラマ画像上でプリセットに対応する
位置を入力する入力手段と、前記パノラマ画像上の前記
入力位置に対応するパン・チルト角を計算する第１の演
算手段と、前記入力位置に対応するパン・チルト角と予
め登録されていたプリセットのパン・チルト角との差分
を計算する第２の演算手段と、前記差分に基づいて、予
め登録されていた全てもしくは１部のプリセットのパン
・チルト角を修正する修正手段とを具備することを特徴
としている。
目的を達成するために、本発明に係わるカメラ制御装置
は、カメラのパン・チルトの制御を行うことが可能なカ
メラ制御装置であって、予め登録しておいたパン・チル
ト角に基づいてカメラの雲台を制御する雲台制御手段
と、パン・チルト角を制御することにより撮像できる領
域全体のパノラマ画像を生成するパノラマ画像生成手段
と、生成されたパノラマ画像上でプリセットに対応する
位置を入力する入力手段と、前記パノラマ画像上の前記
入力位置に対応するパン・チルト角を計算する第１の演
算手段と、前記入力位置に対応するパン・チルト角と予
め登録されていたプリセットのパン・チルト角との差分
を計算する第２の演算手段と、前記差分に基づいて、予
め登録されていた全てもしくは１部のプリセットのパン
・チルト角を修正する修正手段とを具備することを特徴
としている。
【０００７】また、本発明に係わるカメラ制御装置は、
カメラのパンの制御を行うことが可能なカメラ制御装置
であって、予め登録しておいたパン角に基づいてカメラ
の雲台を制御する雲台制御手段と、パン角を制御するこ
とにより撮像できる領域全体のパノラマ画像を生成する
パノラマ画像生成手段と、生成されたパノラマ画像上で
プリセットに対応する位置を入力する入力手段と、前記
パノラマ画像上の前記入力位置に対応するパン角を計算
する第１の演算手段と、前記入力位置に対応するパン角
と予め登録されていたプリセットのパン角との差分を計
算する第２の演算手段と、前記差分により、予め登録さ
れていた全てもしくは１部のプリセットのパン角を修正
する修正手段とを具備することを特徴としている。
カメラのパンの制御を行うことが可能なカメラ制御装置
であって、予め登録しておいたパン角に基づいてカメラ
の雲台を制御する雲台制御手段と、パン角を制御するこ
とにより撮像できる領域全体のパノラマ画像を生成する
パノラマ画像生成手段と、生成されたパノラマ画像上で
プリセットに対応する位置を入力する入力手段と、前記
パノラマ画像上の前記入力位置に対応するパン角を計算
する第１の演算手段と、前記入力位置に対応するパン角
と予め登録されていたプリセットのパン角との差分を計
算する第２の演算手段と、前記差分により、予め登録さ
れていた全てもしくは１部のプリセットのパン角を修正
する修正手段とを具備することを特徴としている。
【０００８】また、本発明に係わるカメラ制御装置は、
カメラのチルトの制御を行うことが可能なカメラ制御装
置であって、予め登録しておいたチルト角に基づいてカ
メラの雲台を制御する雲台制御手段と、チルト角を制御
することにより撮像できる領域全体のパノラマ画像を生
成するパノラマ画像生成手段と、生成されたパノラマ画
像上でプリセットに対応する位置を入力する入力手段
と、前記パノラマ画像上の前記入力位置に対応するチル
ト角を計算する第１の演算手段と、前記入力位置に対応
するチルト角と予め登録されていたプリセットのチルト
角との差分を計算する第２の演算手段と、前記差分によ
り、予め登録されていた全てもしくは１部のプリセット
のチルト角を修正する修正手段とを具備することを特徴
としている。
カメラのチルトの制御を行うことが可能なカメラ制御装
置であって、予め登録しておいたチルト角に基づいてカ
メラの雲台を制御する雲台制御手段と、チルト角を制御
することにより撮像できる領域全体のパノラマ画像を生
成するパノラマ画像生成手段と、生成されたパノラマ画
像上でプリセットに対応する位置を入力する入力手段
と、前記パノラマ画像上の前記入力位置に対応するチル
ト角を計算する第１の演算手段と、前記入力位置に対応
するチルト角と予め登録されていたプリセットのチルト
角との差分を計算する第２の演算手段と、前記差分によ
り、予め登録されていた全てもしくは１部のプリセット
のチルト角を修正する修正手段とを具備することを特徴
としている。
【０００９】また、本発明に係わるカメラ制御方法は、
カメラのパン・チルトの制御を行うためのカメラ制御方
法であって、予め登録しておいたパン・チルト角に基づ
いてカメラの雲台を制御する雲台制御工程と、パン・チ
ルト角を制御することにより撮像できる領域全体のパノ
ラマ画像を生成するパノラマ画像生成工程と、生成され
たパノラマ画像上でプリセットに対応する位置を入力す
る入力工程と、前記パノラマ画像上の前記入力位置に対
応するパン・チルト角を計算する第１の演算工程と、前
記入力位置に対応するパン・チルト角と予め登録されて
いたプリセットのパン・チルト角との差分を計算する第
２の演算工程と、前記差分に基づいて、予め登録されて
いた全てもしくは１部のプリセットのパン・チルト角を
修正する修正工程とを具備することを特徴としている。
カメラのパン・チルトの制御を行うためのカメラ制御方
法であって、予め登録しておいたパン・チルト角に基づ
いてカメラの雲台を制御する雲台制御工程と、パン・チ
ルト角を制御することにより撮像できる領域全体のパノ
ラマ画像を生成するパノラマ画像生成工程と、生成され
たパノラマ画像上でプリセットに対応する位置を入力す
る入力工程と、前記パノラマ画像上の前記入力位置に対
応するパン・チルト角を計算する第１の演算工程と、前
記入力位置に対応するパン・チルト角と予め登録されて
いたプリセットのパン・チルト角との差分を計算する第
２の演算工程と、前記差分に基づいて、予め登録されて
いた全てもしくは１部のプリセットのパン・チルト角を
修正する修正工程とを具備することを特徴としている。
【００１０】また、本発明に係わるカメラ制御方法は、
カメラのパンの制御を行うためのカメラ制御方法であっ
て、予め登録しておいたパン角に基づいてカメラの雲台
を制御する雲台制御工程と、パン角を制御することによ
り撮像できる領域全体のパノラマ画像を生成するパノラ
マ画像生成工程と、生成されたパノラマ画像上でプリセ
ットに対応する位置を入力する入力工程と、前記パノラ
マ画像上の前記入力位置に対応するパン角を計算する第
１の演算工程と、前記入力位置に対応するパン角と予め
登録されていたプリセットのパン角との差分を計算する
第２の演算工程と、前記差分により、予め登録されてい
た全てもしくは１部のプリセットのパン角を修正する修
正工程とを具備することを特徴としている。
カメラのパンの制御を行うためのカメラ制御方法であっ
て、予め登録しておいたパン角に基づいてカメラの雲台
を制御する雲台制御工程と、パン角を制御することによ
り撮像できる領域全体のパノラマ画像を生成するパノラ
マ画像生成工程と、生成されたパノラマ画像上でプリセ
ットに対応する位置を入力する入力工程と、前記パノラ
マ画像上の前記入力位置に対応するパン角を計算する第
１の演算工程と、前記入力位置に対応するパン角と予め
登録されていたプリセットのパン角との差分を計算する
第２の演算工程と、前記差分により、予め登録されてい
た全てもしくは１部のプリセットのパン角を修正する修
正工程とを具備することを特徴としている。
【００１１】また、本発明に係わるカメラ制御方法は、
カメラのチルトの制御を行うためのカメラ制御方法であ
って、予め登録しておいたチルト角に基づいてカメラの
雲台を制御する雲台制御工程と、チルト角を制御するこ
とにより撮像できる領域全体のパノラマ画像を生成する
パノラマ画像生成工程と、生成されたパノラマ画像上で
プリセットに対応する位置を入力する入力工程と、前記
パノラマ画像上の前記入力位置に対応するチルト角を計
算する第１の演算工程と、前記入力位置に対応するチル
ト角と予め登録されていたプリセットのチルト角との差
分を計算する第２の演算工程と、前記差分により、予め
登録されていた全てもしくは１部のプリセットのチルト
角を修正する修正工程とを具備することを特徴としてい
る。
カメラのチルトの制御を行うためのカメラ制御方法であ
って、予め登録しておいたチルト角に基づいてカメラの
雲台を制御する雲台制御工程と、チルト角を制御するこ
とにより撮像できる領域全体のパノラマ画像を生成する
パノラマ画像生成工程と、生成されたパノラマ画像上で
プリセットに対応する位置を入力する入力工程と、前記
パノラマ画像上の前記入力位置に対応するチルト角を計
算する第１の演算工程と、前記入力位置に対応するチル
ト角と予め登録されていたプリセットのチルト角との差
分を計算する第２の演算工程と、前記差分により、予め
登録されていた全てもしくは１部のプリセットのチルト
角を修正する修正工程とを具備することを特徴としてい
る。
【００１２】また、本発明に係わる記憶媒体は、カメラ
のパン・チルトの制御を行うための制御プログラムを格
納した記憶媒体であって、前記制御プログラムが、予め
登録しておいたパン・チルト角に基づいてカメラの雲台
を制御する雲台制御工程のコードと、パン・チルト角を
制御することにより撮像できる領域全体のパノラマ画像
を生成するパノラマ画像生成工程のコードと、生成され
たパノラマ画像上でプリセットに対応する位置を入力す
る入力工程のコードと、前記パノラマ画像上の前記入力
位置に対応するパン・チルト角を計算する第１の演算工
程のコードと、前記入力位置に対応するパン・チルト角
と予め登録されていたプリセットのパン・チルト角との
差分を計算する第２の演算工程のコードと、前記差分に
基づいて、予め登録されていた全てもしくは１部のプリ
セットのパン・チルト角を修正する修正工程のコードと
を有することを特徴としている。
のパン・チルトの制御を行うための制御プログラムを格
納した記憶媒体であって、前記制御プログラムが、予め
登録しておいたパン・チルト角に基づいてカメラの雲台
を制御する雲台制御工程のコードと、パン・チルト角を
制御することにより撮像できる領域全体のパノラマ画像
を生成するパノラマ画像生成工程のコードと、生成され
たパノラマ画像上でプリセットに対応する位置を入力す
る入力工程のコードと、前記パノラマ画像上の前記入力
位置に対応するパン・チルト角を計算する第１の演算工
程のコードと、前記入力位置に対応するパン・チルト角
と予め登録されていたプリセットのパン・チルト角との
差分を計算する第２の演算工程のコードと、前記差分に
基づいて、予め登録されていた全てもしくは１部のプリ
セットのパン・チルト角を修正する修正工程のコードと
を有することを特徴としている。
【００１３】また、本発明に係わる記憶媒体は、カメラ
のパンの制御を行うための制御プログラムを格納した記
憶媒体であって、前記制御プログラムが、予め登録して
おいたパン角に基づいてカメラの雲台を制御する雲台制
御工程のコードと、パン角を制御することにより撮像で
きる領域全体のパノラマ画像を生成するパノラマ画像生
成工程のコードと、生成されたパノラマ画像上でプリセ
ットに対応する位置を入力する入力工程のコードと、前
記パノラマ画像上の前記入力位置に対応するパン角を計
算する第１の演算工程のコードと、前記入力位置に対応
するパン角と予め登録されていたプリセットのパン角と
の差分を計算する第２の演算工程のコードと、前記差分
により、予め登録されていた全てもしくは１部のプリセ
ットのパン角を修正する修正工程のコードとを有するこ
とを特徴としている。
のパンの制御を行うための制御プログラムを格納した記
憶媒体であって、前記制御プログラムが、予め登録して
おいたパン角に基づいてカメラの雲台を制御する雲台制
御工程のコードと、パン角を制御することにより撮像で
きる領域全体のパノラマ画像を生成するパノラマ画像生
成工程のコードと、生成されたパノラマ画像上でプリセ
ットに対応する位置を入力する入力工程のコードと、前
記パノラマ画像上の前記入力位置に対応するパン角を計
算する第１の演算工程のコードと、前記入力位置に対応
するパン角と予め登録されていたプリセットのパン角と
の差分を計算する第２の演算工程のコードと、前記差分
により、予め登録されていた全てもしくは１部のプリセ
ットのパン角を修正する修正工程のコードとを有するこ
とを特徴としている。
【００１４】また、本発明に係わる記憶媒体は、カメラ
のチルトの制御を行うための制御プログラムを格納した
記憶媒体であって、前記制御プログラムが、予め登録し
ておいたチルト角に基づいてカメラの雲台を制御する雲
台制御工程のコードと、チルト角を制御することにより
撮像できる領域全体のパノラマ画像を生成するパノラマ
画像生成工程のコードと、生成されたパノラマ画像上で
プリセットに対応する位置を入力する入力工程のコード
と、前記パノラマ画像上の前記入力位置に対応するチル
ト角を計算する第１の演算工程のコードと、前記入力位
置に対応するチルト角と予め登録されていたプリセット
のチルト角との差分を計算する第２の演算工程のコード
と、前記差分により、予め登録されていた全てもしくは
１部のプリセットのチルト角を修正する修正工程のコー
ドとを有することを特徴としている。
のチルトの制御を行うための制御プログラムを格納した
記憶媒体であって、前記制御プログラムが、予め登録し
ておいたチルト角に基づいてカメラの雲台を制御する雲
台制御工程のコードと、チルト角を制御することにより
撮像できる領域全体のパノラマ画像を生成するパノラマ
画像生成工程のコードと、生成されたパノラマ画像上で
プリセットに対応する位置を入力する入力工程のコード
と、前記パノラマ画像上の前記入力位置に対応するチル
ト角を計算する第１の演算工程のコードと、前記入力位
置に対応するチルト角と予め登録されていたプリセット
のチルト角との差分を計算する第２の演算工程のコード
と、前記差分により、予め登録されていた全てもしくは
１部のプリセットのチルト角を修正する修正工程のコー
ドとを有することを特徴としている。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下、本発明の好適な実施形態に
ついて、添付図面を参照して詳細に説明する。
ついて、添付図面を参照して詳細に説明する。
【００１６】（第１の実施形態）図１は、本発明の第１
の実施形態のカメラ制御装置のブロック図である。
の実施形態のカメラ制御装置のブロック図である。
【００１７】処理を説明する前に図１のブロック図を参
照して、本実施形態のカメラ制御装置の構成を説明す
る。
照して、本実施形態のカメラ制御装置の構成を説明す
る。
【００１８】雲台付きカメラ１１１で撮像された映像
は、表示制御部１１６に送られ、モニタ１１７に表示さ
れる。カメラ操作部１１４は操作者の行う操作をプリセ
ット機能処理部１１３に渡す、プリセット機能処理部１
１３は記憶部１１５のプリセット情報を参照し、プリセ
ットに応じたカメラ制御をカメラ雲台制御部１１２に指
示する。そして、カメラ雲台制御部１１２が、雲台付き
カメラ１１１を制御する。
は、表示制御部１１６に送られ、モニタ１１７に表示さ
れる。カメラ操作部１１４は操作者の行う操作をプリセ
ット機能処理部１１３に渡す、プリセット機能処理部１
１３は記憶部１１５のプリセット情報を参照し、プリセ
ットに応じたカメラ制御をカメラ雲台制御部１１２に指
示する。そして、カメラ雲台制御部１１２が、雲台付き
カメラ１１１を制御する。
【００１９】図２はプリセットデータの例を示した図で
ある。本システムではズーム倍率もプリセット情報とし
て設定できるが、修正の対象とはしない。
ある。本システムではズーム倍率もプリセット情報とし
て設定できるが、修正の対象とはしない。
【００２０】図３はプリセット機能の実施に関するフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【００２１】まずステップＳ３０２でカメラ操作部１１
４はプリセット記憶部１１５に記憶されている図２に示
したプリセットデータを取得する。次にステップＳ３０
３でカメラ操作部１１４からデータを受け取った表示制
御部１１６が、そのプリセットの一覧をモニタ１１７に
表示する。次にステップＳ３０４でユーザのプリセット
入力を受け付ける。プリセットのうちの１つが選択され
ると、ステップＳ３０５でカメラ操作部１１４から選択
されたプリセット情報がプリセット機能処理部１１３に
伝えられ、プリセット機能処理部１１３は記憶部１１５
に記憶されたデータにしたがって、カメラ制御情報をカ
メラ雲台制御部１１２に送り、カメラ雲台制御部１１２
が雲台付きカメラ１１１を動作させる。
４はプリセット記憶部１１５に記憶されている図２に示
したプリセットデータを取得する。次にステップＳ３０
３でカメラ操作部１１４からデータを受け取った表示制
御部１１６が、そのプリセットの一覧をモニタ１１７に
表示する。次にステップＳ３０４でユーザのプリセット
入力を受け付ける。プリセットのうちの１つが選択され
ると、ステップＳ３０５でカメラ操作部１１４から選択
されたプリセット情報がプリセット機能処理部１１３に
伝えられ、プリセット機能処理部１１３は記憶部１１５
に記憶されたデータにしたがって、カメラ制御情報をカ
メラ雲台制御部１１２に送り、カメラ雲台制御部１１２
が雲台付きカメラ１１１を動作させる。
【００２２】次に図７と図８を用いて、パノラマ画像の
生成について説明する。
生成について説明する。
【００２３】まずステップＳ７０１で撮影のスケジュー
ルを決定する。図８は雲台付きカメラ１１１で撮影可能
な全範囲を示している。ここでは横５回縦３回で撮影す
る。この分割数はカメラのズーム倍率やパン・チルトの
範囲に応じて、全視野範囲がカバーできるように決め
る。ステップＳ７０２でカメラの向きを変更する。図８
における８０２は第一回目の撮影範囲である８０１の領
域を撮影するためのカメラの向きを示している。ステッ
プＳ７０２でカメラの向きを変えた後、ステップＳ７０
３でその向きの画像を取得する。ステップＳ７０４で取
得した画像をパノラマ画像の８０１部分のデータに変換
する。
ルを決定する。図８は雲台付きカメラ１１１で撮影可能
な全範囲を示している。ここでは横５回縦３回で撮影す
る。この分割数はカメラのズーム倍率やパン・チルトの
範囲に応じて、全視野範囲がカバーできるように決め
る。ステップＳ７０２でカメラの向きを変更する。図８
における８０２は第一回目の撮影範囲である８０１の領
域を撮影するためのカメラの向きを示している。ステッ
プＳ７０２でカメラの向きを変えた後、ステップＳ７０
３でその向きの画像を取得する。ステップＳ７０４で取
得した画像をパノラマ画像の８０１部分のデータに変換
する。
【００２４】この変換は地図の投影法などでも一般的に
知られている以下の式により変換できる。
知られている以下の式により変換できる。
【００２５】ｘ＝（Rsinλcosψ）／（sinψsinψ0＋co
sψcosψ0cosλ） ｙ＝｛ R（sinψcosψ0−cosψsinψ0cosλ)｝／（sin
ψsinψ0＋cosψcosψ0cosλ） ｘ，ｙ：撮像した画像上での座標 ψ，θ：パノラマ画像上の座標に対応する極座標 ψ0：チルト角 λ：パン角とθ角との差分 Ｒ：パノラマ画像サイズやカメラの視野角で変化する定
数 ステップＳ７０４での変換が終わるとステップＳ７０５
で図８に示された全領域の撮影が終了したかどうかが判
断され、まだの場合はステップＳ７０２に戻り次の撮影
が開始される。
sψcosψ0cosλ） ｙ＝｛ R（sinψcosψ0−cosψsinψ0cosλ)｝／（sin
ψsinψ0＋cosψcosψ0cosλ） ｘ，ｙ：撮像した画像上での座標 ψ，θ：パノラマ画像上の座標に対応する極座標 ψ0：チルト角 λ：パン角とθ角との差分 Ｒ：パノラマ画像サイズやカメラの視野角で変化する定
数 ステップＳ７０４での変換が終わるとステップＳ７０５
で図８に示された全領域の撮影が終了したかどうかが判
断され、まだの場合はステップＳ７０２に戻り次の撮影
が開始される。
【００２６】全領域で撮影が終了すると、ステップＳ７
０６で合成され、１つの画像になる。このようにして生
成された画像はある画像の１点の横の座標と縦の座標
が、そこを中心として撮影する場合のパン・チルト角と
比例関係になり、１点を選ぶと単純な計算でパン・チル
ト角が求められる。
０６で合成され、１つの画像になる。このようにして生
成された画像はある画像の１点の横の座標と縦の座標
が、そこを中心として撮影する場合のパン・チルト角と
比例関係になり、１点を選ぶと単純な計算でパン・チル
ト角が求められる。
【００２７】最後に図４のフローチャートを用いてプリ
セットデータの修正について説明する。
セットデータの修正について説明する。
【００２８】予め、図２のようなプリセットデータが用
意されているものする。このあと何らかの原因によって
カメラの向きがずれてしまったと仮定する。その場合の
プリセットデータの修正について説明していく。
意されているものする。このあと何らかの原因によって
カメラの向きがずれてしまったと仮定する。その場合の
プリセットデータの修正について説明していく。
【００２９】ステップＳ４０１でまずパノラマ画像を新
しいカメラアングルで再生成する。
しいカメラアングルで再生成する。
【００３０】ステップＳ４０２でプリセットの一覧を取
得し、ステップＳ４０３でその一覧を表示する。
得し、ステップＳ４０３でその一覧を表示する。
【００３１】ユーザはその中から基準とするプリセット
をステップＳ４０４で１つ選択する。ここではプリセッ
ト１を選択したものとする。
をステップＳ４０４で１つ選択する。ここではプリセッ
ト１を選択したものとする。
【００３２】次にステップＳ４０５で前記の再生成して
おいたパノラマ画像を表示する。
おいたパノラマ画像を表示する。
【００３３】次にステップＳ４０６でユーザはパノラマ
画像上のプリセットに対応する点を入力する。ここで
は、その入力された点に対応するパン角が２３度、チル
ト角が８度であったとする。
画像上のプリセットに対応する点を入力する。ここで
は、その入力された点に対応するパン角が２３度、チル
ト角が８度であったとする。
【００３４】次にステップＳ４０７で補正値を計算す
る。この場合は、図５からわかるようにパン角＋３度、
チルト角−２度となる。
る。この場合は、図５からわかるようにパン角＋３度、
チルト角−２度となる。
【００３５】次にステップＳ４０８でプリセットデータ
を修正する。プリセット１、プリセット２、プリセット
３に対して、補正値を加え、図６のような修正されたプ
リセットデータができる。
を修正する。プリセット１、プリセット２、プリセット
３に対して、補正値を加え、図６のような修正されたプ
リセットデータができる。
【００３６】（第２の実施形態）図９は、リモートでカ
メラを制御するシステムのブロック図である。
メラを制御するシステムのブロック図である。
【００３７】この場合はユーザの操作がネットワークを
介してサーバ１００１に送信され、リアルタイム映像及
び、パノラマ画像が圧縮されてネットワークを介してク
ライアント１０３０に送信される。
介してサーバ１００１に送信され、リアルタイム映像及
び、パノラマ画像が圧縮されてネットワークを介してク
ライアント１０３０に送信される。
【００３８】それ以外の動作原理は第１の実施形態と同
じである。
じである。
【他の実施形態】なお、本発明は、複数の機器（例えば
ホストコンピュータ、インタフェイス機器、リーダ、プ
リンタなど）から構成されるシステムに適用しても、一
つの機器からなる装置（例えば、複写機、ファクシミリ
装置など）に適用してもよい。
ホストコンピュータ、インタフェイス機器、リーダ、プ
リンタなど）から構成されるシステムに適用しても、一
つの機器からなる装置（例えば、複写機、ファクシミリ
装置など）に適用してもよい。
【００３９】また、本発明の目的は、前述した実施形態
の機能を実現するソフトウェアのプログラムコードを記
録した記憶媒体（または記録媒体）を、システムあるい
は装置に供給し、そのシステムあるいは装置のコンピュ
ータ（またはCPUやMPU）が記憶媒体に格納されたプログ
ラムコードを読み出し実行することによっても、達成さ
れることは言うまでもない。この場合、記憶媒体から読
み出されたプログラムコード自体が前述した実施形態の
機能を実現することになり、そのプログラムコードを記
憶した記憶媒体は本発明を構成することになる。また、
コンピュータが読み出したプログラムコードを実行する
ことにより、前述した実施形態の機能が実現されるだけ
でなく、そのプログラムコードの指示に基づき、コンピ
ュータ上で稼働しているオペレーティングシステム(OS)
などが実際の処理の一部または全部を行い、その処理に
よって前述した実施形態の機能が実現される場合も含ま
れることは言うまでもない。
の機能を実現するソフトウェアのプログラムコードを記
録した記憶媒体（または記録媒体）を、システムあるい
は装置に供給し、そのシステムあるいは装置のコンピュ
ータ（またはCPUやMPU）が記憶媒体に格納されたプログ
ラムコードを読み出し実行することによっても、達成さ
れることは言うまでもない。この場合、記憶媒体から読
み出されたプログラムコード自体が前述した実施形態の
機能を実現することになり、そのプログラムコードを記
憶した記憶媒体は本発明を構成することになる。また、
コンピュータが読み出したプログラムコードを実行する
ことにより、前述した実施形態の機能が実現されるだけ
でなく、そのプログラムコードの指示に基づき、コンピ
ュータ上で稼働しているオペレーティングシステム(OS)
などが実際の処理の一部または全部を行い、その処理に
よって前述した実施形態の機能が実現される場合も含ま
れることは言うまでもない。
【００４０】さらに、記憶媒体から読み出されたプログ
ラムコードが、コンピュータに挿入された機能拡張カー
ドやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わ
るメモリに書込まれた後、そのプログラムコードの指示
に基づき、その機能拡張カードや機能拡張ユニットに備
わるCPUなどが実際の処理の一部または全部を行い、そ
の処理によって前述した実施形態の機能が実現される場
合も含まれることは言うまでもない。
ラムコードが、コンピュータに挿入された機能拡張カー
ドやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わ
るメモリに書込まれた後、そのプログラムコードの指示
に基づき、その機能拡張カードや機能拡張ユニットに備
わるCPUなどが実際の処理の一部または全部を行い、そ
の処理によって前述した実施形態の機能が実現される場
合も含まれることは言うまでもない。
【００４１】本発明を上記記憶媒体に適用する場合、そ
の記憶媒体には、先に説明した（図３、図４、及び図７
に示す）フローチャートに対応するプログラムコードが
格納されることになる。
の記憶媒体には、先に説明した（図３、図４、及び図７
に示す）フローチャートに対応するプログラムコードが
格納されることになる。
【００４２】以上説明したように上記の実施形態によれ
ば、パノラマ画像を表示することにより簡単に、カメラ
のパン・チルト角度を入力することができ、１つのプリ
セットの差分さえ得られれば、他のプリセットの全て
（もしくは１部の）のデータを自動的に修正することが
できる。
ば、パノラマ画像を表示することにより簡単に、カメラ
のパン・チルト角度を入力することができ、１つのプリ
セットの差分さえ得られれば、他のプリセットの全て
（もしくは１部の）のデータを自動的に修正することが
できる。
【００４３】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、以
下のような効果が得られる。 （１）プリセットデータの修正を視覚的に簡単に行うこ
とができる。 （２）複数のプリセットデータを１度に修正できる。
下のような効果が得られる。 （１）プリセットデータの修正を視覚的に簡単に行うこ
とができる。 （２）複数のプリセットデータを１度に修正できる。
【図１】本発明の第１の実形態例の装置の構成を示す図
である。
である。
【図２】プリセットデータの例を示す図である。
【図３】プリセットによるカメラ制御の動作フローチャ
ートである。
ートである。
【図４】プリセットデータ修正の動作フローチャートで
ある。
ある。
【図５】プリセットデータの補正に関するデータの例を
示す図である。
示す図である。
【図６】修正後のプリセットデータの例を示す図であ
る。
る。
【図７】パノラマ画像生成の動作フローチャートであ
る。
る。
【図８】パノラマ画像生成の際の領域分割を示す図であ
る。
る。
【図９】本発明の第２の実施形態の装置の構成を示す図
である。
である。
Claims (9)
- 【請求項１】 カメラのパン・チルトの制御を行うこと
が可能なカメラ制御装置であって、 予め登録しておいたパン・チルト角に基づいてカメラの
雲台を制御する雲台制御手段と、 パン・チルト角を制御することにより撮像できる領域全
体のパノラマ画像を生成するパノラマ画像生成手段と、 生成されたパノラマ画像上でプリセットに対応する位置
を入力する入力手段と、 前記パノラマ画像上の前記入力位置に対応するパン・チ
ルト角を計算する第１の演算手段と、 前記入力位置に対応するパン・チルト角と予め登録され
ていたプリセットのパン・チルト角との差分を計算する
第２の演算手段と、 前記差分に基づいて、予め登録されていた全てもしくは
１部のプリセットのパン・チルト角を修正する修正手段
とを具備することを特徴とするカメラ制御装置。 - 【請求項２】 カメラのパンの制御を行うことが可能な
カメラ制御装置であって、 予め登録しておいたパン角に基づいてカメラの雲台を制
御する雲台制御手段と、 パン角を制御することにより撮像できる領域全体のパノ
ラマ画像を生成するパノラマ画像生成手段と、 生成されたパノラマ画像上でプリセットに対応する位置
を入力する入力手段と、 前記パノラマ画像上の前記入力位置に対応するパン角を
計算する第１の演算手段と、 前記入力位置に対応するパン角と予め登録されていたプ
リセットのパン角との差分を計算する第２の演算手段
と、 前記差分により、予め登録されていた全てもしくは１部
のプリセットのパン角を修正する修正手段とを具備する
ことを特徴とするカメラ制御装置。 - 【請求項３】 カメラのチルトの制御を行うことが可能
なカメラ制御装置であって、 予め登録しておいたチルト角に基づいてカメラの雲台を
制御する雲台制御手段と、 チルト角を制御することにより撮像できる領域全体のパ
ノラマ画像を生成するパノラマ画像生成手段と、 生成されたパノラマ画像上でプリセットに対応する位置
を入力する入力手段と、 前記パノラマ画像上の前記入力位置に対応するチルト角
を計算する第１の演算手段と、 前記入力位置に対応するチルト角と予め登録されていた
プリセットのチルト角との差分を計算する第２の演算手
段と、 前記差分により、予め登録されていた全てもしくは１部
のプリセットのチルト角を修正する修正手段とを具備す
ることを特徴とするカメラ制御装置。 - 【請求項４】 カメラのパン・チルトの制御を行うため
のカメラ制御方法であって、 予め登録しておいたパン・チルト角に基づいてカメラの
雲台を制御する雲台制御工程と、 パン・チルト角を制御することにより撮像できる領域全
体のパノラマ画像を生成するパノラマ画像生成工程と、 生成されたパノラマ画像上でプリセットに対応する位置
を入力する入力工程と、 前記パノラマ画像上の前記入力位置に対応するパン・チ
ルト角を計算する第１の演算工程と、 前記入力位置に対応するパン・チルト角と予め登録され
ていたプリセットのパン・チルト角との差分を計算する
第２の演算工程と、 前記差分に基づいて、予め登録されていた全てもしくは
１部のプリセットのパン・チルト角を修正する修正工程
とを具備することを特徴とするカメラ制御方法。 - 【請求項５】 カメラのパンの制御を行うためのカメラ
制御方法であって、 予め登録しておいたパン角に基づいてカメラの雲台を制
御する雲台制御工程と、 パン角を制御することにより撮像できる領域全体のパノ
ラマ画像を生成するパノラマ画像生成工程と、 生成されたパノラマ画像上でプリセットに対応する位置
を入力する入力工程と、 前記パノラマ画像上の前記入力位置に対応するパン角を
計算する第１の演算工程と、 前記入力位置に対応するパン角と予め登録されていたプ
リセットのパン角との差分を計算する第２の演算工程
と、 前記差分により、予め登録されていた全てもしくは１部
のプリセットのパン角を修正する修正工程とを具備する
ことを特徴とするカメラ制御方法。 - 【請求項６】 カメラのチルトの制御を行うためのカメ
ラ制御方法であって、 予め登録しておいたチルト角に基づいてカメラの雲台を
制御する雲台制御工程と、 チルト角を制御することにより撮像できる領域全体のパ
ノラマ画像を生成するパノラマ画像生成工程と、 生成されたパノラマ画像上でプリセットに対応する位置
を入力する入力工程と、 前記パノラマ画像上の前記入力位置に対応するチルト角
を計算する第１の演算工程と、 前記入力位置に対応するチルト角と予め登録されていた
プリセットのチルト角との差分を計算する第２の演算工
程と、 前記差分により、予め登録されていた全てもしくは１部
のプリセットのチルト角を修正する修正工程とを具備す
ることを特徴とするカメラ制御方法。 - 【請求項７】 カメラのパン・チルトの制御を行うため
の制御プログラムを格納した記憶媒体であって、 前記制御プログラムが、 予め登録しておいたパン・チルト角に基づいてカメラの
雲台を制御する雲台制御工程のコードと、 パン・チルト角を制御することにより撮像できる領域全
体のパノラマ画像を生成するパノラマ画像生成工程のコ
ードと、 生成されたパノラマ画像上でプリセットに対応する位置
を入力する入力工程のコードと、 前記パノラマ画像上の前記入力位置に対応するパン・チ
ルト角を計算する第１の演算工程のコードと、 前記入力位置に対応するパン・チルト角と予め登録され
ていたプリセットのパン・チルト角との差分を計算する
第２の演算工程のコードと、 前記差分に基づいて、予め登録されていた全てもしくは
１部のプリセットのパン・チルト角を修正する修正工程
のコードとを有することを特徴とする記憶媒体。 - 【請求項８】 カメラのパンの制御を行うための制御プ
ログラムを格納した記憶媒体であって、 前記制御プログラムが、 予め登録しておいたパン角に基づいてカメラの雲台を制
御する雲台制御工程のコードと、 パン角を制御することにより撮像できる領域全体のパノ
ラマ画像を生成するパノラマ画像生成工程のコードと、 生成されたパノラマ画像上でプリセットに対応する位置
を入力する入力工程のコードと、 前記パノラマ画像上の前記入力位置に対応するパン角を
計算する第１の演算工程のコードと、 前記入力位置に対応するパン角と予め登録されていたプ
リセットのパン角との差分を計算する第２の演算工程の
コードと、 前記差分により、予め登録されていた全てもしくは１部
のプリセットのパン角を修正する修正工程のコードとを
有することを特徴とする記憶媒体。 - 【請求項９】 カメラのチルトの制御を行うための制御
プログラムを格納した記憶媒体であって、 前記制御プログラムが、 予め登録しておいたチルト角に基づいてカメラの雲台を
制御する雲台制御工程のコードと、 チルト角を制御することにより撮像できる領域全体のパ
ノラマ画像を生成するパノラマ画像生成工程のコード
と、 生成されたパノラマ画像上でプリセットに対応する位置
を入力する入力工程のコードと、 前記パノラマ画像上の前記入力位置に対応するチルト角
を計算する第１の演算工程のコードと、 前記入力位置に対応するチルト角と予め登録されていた
プリセットのチルト角との差分を計算する第２の演算工
程のコードと、 前記差分により、予め登録されていた全てもしくは１部
のプリセットのチルト角を修正する修正工程のコードと
を有することを特徴とする記憶媒体。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31553599A JP2001136431A (ja) | 1999-11-05 | 1999-11-05 | カメラ制御装置及びカメラ制御方法及び記憶媒体 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31553599A JP2001136431A (ja) | 1999-11-05 | 1999-11-05 | カメラ制御装置及びカメラ制御方法及び記憶媒体 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001136431A true JP2001136431A (ja) | 2001-05-18 |
Family
ID=18066516
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31553599A Withdrawn JP2001136431A (ja) | 1999-11-05 | 1999-11-05 | カメラ制御装置及びカメラ制御方法及び記憶媒体 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001136431A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005341060A (ja) * | 2004-05-25 | 2005-12-08 | Fukushima Prefecture | カメラ制御装置 |
| JP2006310975A (ja) * | 2005-04-26 | 2006-11-09 | Mitsubishi Electric Corp | ビデオモザイキング装置、パノラマ映像送受信システム、パノラマ映像作成送信装置、パノラマ映像受信装置、パノラマ映像用ストリップ作成送信装置およびパノラマ映像用ストリップ受信装置 |
| EP1750431A2 (en) | 2005-08-03 | 2007-02-07 | Sony Corporation | Imaging system, camera control apparatus, panorama image generation method and program therefor |
| JP2010512684A (ja) * | 2006-12-07 | 2010-04-22 | センサーマティック・エレクトロニクス・コーポレーション | ビデオ監視システムの視野を位置合わせする方法および装置 |
| JP2010124023A (ja) * | 2008-11-17 | 2010-06-03 | Hitachi Kokusai Electric Inc | 監視システム |
| CN110107786A (zh) * | 2019-03-29 | 2019-08-09 | 安徽清新互联信息科技有限公司 | 一种基于视频检测的云台预置位实现方法及系统 |
| CN112702519A (zh) * | 2020-12-24 | 2021-04-23 | 联想(北京)有限公司 | 一种图像处理方法和电子设备 |
-
1999
- 1999-11-05 JP JP31553599A patent/JP2001136431A/ja not_active Withdrawn
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005341060A (ja) * | 2004-05-25 | 2005-12-08 | Fukushima Prefecture | カメラ制御装置 |
| JP4593172B2 (ja) * | 2004-05-25 | 2010-12-08 | 公立大学法人会津大学 | カメラ制御装置 |
| JP2006310975A (ja) * | 2005-04-26 | 2006-11-09 | Mitsubishi Electric Corp | ビデオモザイキング装置、パノラマ映像送受信システム、パノラマ映像作成送信装置、パノラマ映像受信装置、パノラマ映像用ストリップ作成送信装置およびパノラマ映像用ストリップ受信装置 |
| US8314831B2 (en) | 2005-08-03 | 2012-11-20 | Sony Corporation | Imaging system, camera control apparatus, panorama image generation method and program therefor |
| EP1750431A2 (en) | 2005-08-03 | 2007-02-07 | Sony Corporation | Imaging system, camera control apparatus, panorama image generation method and program therefor |
| US9609205B2 (en) | 2005-08-03 | 2017-03-28 | Sony Corporation | Imaging system, camera control apparatus, panorama image generation method and program therefor |
| JP2010512684A (ja) * | 2006-12-07 | 2010-04-22 | センサーマティック・エレクトロニクス・コーポレーション | ビデオ監視システムの視野を位置合わせする方法および装置 |
| US8786701B2 (en) | 2006-12-07 | 2014-07-22 | Sensormatic Electronics, LLC | Method and apparatus for video surveillance system field alignment |
| JP2010124023A (ja) * | 2008-11-17 | 2010-06-03 | Hitachi Kokusai Electric Inc | 監視システム |
| CN110107786A (zh) * | 2019-03-29 | 2019-08-09 | 安徽清新互联信息科技有限公司 | 一种基于视频检测的云台预置位实现方法及系统 |
| CN110107786B (zh) * | 2019-03-29 | 2021-05-14 | 安徽清新互联信息科技有限公司 | 一种基于视频检测的云台预置位实现方法及系统 |
| CN112702519A (zh) * | 2020-12-24 | 2021-04-23 | 联想(北京)有限公司 | 一种图像处理方法和电子设备 |
| CN112702519B (zh) * | 2020-12-24 | 2022-04-22 | 联想(北京)有限公司 | 一种图像处理方法和电子设备 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20070109 |