JP2001136514A - カメラ制御システム及びその制御方法及び記憶媒体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】撮影を制限したい領域を容易にユーザが指定す
ることができるカメラ制御システムを提供する。 【解決手段】カメラ１１からの映像を取り込み配送する
取り込み配送部１５とカメラを制御する制御部１３とを
有するカメラサーバ装置１と、カメラサーバ装置からの
映像を表示する表示部２６とカメラサーバ装置のカメラ
制御を遠隔から操作する操作部２３とを有するクライア
ント装置２と、カメラサーバ装置とクライアント装置と
をつなぐネットワーク４とを備えたカメラ制御システム
であって、カメラ１１により撮影され、カメラサーバ装
置１で合成されたパノラマ画像を用いて、クライアント
装置２においてカメラ１１の制御を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、カメラを遠隔操作
するためのカメラ制御システム及びその制御方法及び記
憶媒体に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】ビデオカメラの映像を遠隔地の多地点か
ら観察できるシステムにおいて、単にカメラ映像を観察
するだけでなくカメラのパン・チルト角度やズーム倍率
を遠隔制御可能にしたものが知られている。例えば、イ
ンターネット上のＷＷＷ（World Wide Web）のサーバに
コンピュータ制御可能なカメラを接続し、カメラから撮
影したリアルタイム映像をアクセス者に配送するだけで
なく、そのカメラの制御も許すようなシステムが開発さ
れている。

【０００３】

【解決しようとする課題】このようなカメラ制御可能で
複数人に映像配送ができるようなシステムにおいては、
ある範囲は見せたくない場合もある。屋外に設置したカ
メラで、ある場所だけプライバシーの侵害や著作権侵害
が問題になることがある。そのため、このような領域
は、カメラ側で撮影を制限するように設定したりする必
要がある。このような領域の設定方法としては、実際に
カメラを制御しながら、位置を指定するか数値入力する
方法が従来とられていたが、この設定が煩わしいという
問題点があった。

【０００４】従って、本発明は上述した課題に鑑みてな
されたものであり、その目的は、撮影を制限したい領域
を容易にユーザが指定することができるカメラ制御シス
テム及びその制御方法及び記憶媒体を提供することであ
る。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上述した課題を解決し、
目的を達成するために、本発明に係わるカメラ制御シス
テムは、カメラからの映像を取り込み配送する取り込み
配送手段と前記カメラを制御する制御手段とを有するカ
メラサーバ装置と、該カメラサーバ装置からの映像を表
示する表示手段と前記カメラサーバ装置のカメラ制御を
遠隔から操作する操作手段とを有するクライアント装置
と、前記カメラサーバ装置と前記クライアント装置とを
つなぐネットワークとを備えたカメラ制御システムであ
って、前記カメラにより撮影され、前記カメラのパン・
チルト座標系にリニアな座標系を有するように合成され
たパノラマ画像を用いて、前記クライアント装置におい
て前記カメラの制御を行うことを特徴としている。

【０００６】また、この発明に係わるカメラ制御システ
ムにおいて、前記カメラは、前記パノラマ画像上の選択
した座標を用いて制御されることを特徴としている。

【０００７】また、この発明に係わるカメラ制御システ
ムにおいて、前記カメラは、前記選択した座標が中心に
なるように制御されることを特徴としている。

【０００８】また、この発明に係わるカメラ制御システ
ムにおいて、前記カメラの制御とは、前記カメラのパン
角度、チルト角度、ズーミングの少なくとも１つを制御
することであることを特徴としている。

【０００９】また、本発明に係わるカメラ制御システム
は、カメラからの映像を取り込み配送する取り込み配送
手段と前記カメラを制御する制御手段とを有するカメラ
サーバ装置と、該カメラサーバ装置からの映像を表示す
る表示手段と前記カメラサーバ装置のカメラ制御を遠隔
から操作する操作手段とを有するクライアント装置と、
前記カメラサーバ装置と前記クライアント装置とをつな
ぐネットワークとを備えたカメラ制御システムであっ
て、前記カメラにより撮影され、前記カメラのパン・チ
ルト座標系にリニアな座標系を有するように合成された
パノラマ画像を用いて、前記クライアント装置において
画像処理を行う領域の設定を行うことを特徴としてい
る。

【００１０】また、この発明に係わるカメラ制御システ
ムにおいて、前記カメラのズーム倍率に応じて前記設定
された画像処理を行う領域の範囲を再設定することを特
徴としている。

【００１１】また、この発明に係わるカメラ制御システ
ムにおいて、前記画像処理とは、画像の解像度を落とす
処理であることを特徴としている。

【００１２】また、この発明に係わるカメラ制御システ
ムにおいて、前記画像処理を行う領域は、複数設定可能
であることを特徴としている。

【００１３】また、この発明に係わるカメラ制御システ
ムにおいて、前記画像の解像度は、前記複数の領域ごと
に設定可能であることを特徴としている。

【００１４】また、この発明に係わるカメラ制御システ
ムにおいて、前記画像処理を行う領域は、前記パノラマ
画像上に矩形を描画することにより設定することを特徴
としている。

【００１５】また、この発明に係わるカメラ制御システ
ムにおいて、前記画像処理を行う領域は自由領域であ
り、前記パノラマ画像上に自由領域を描画することによ
り設定することを特徴としている。

【００１６】また、本発明に係わるカメラ制御システム
の制御方法は、カメラからの映像を取り込み配送する取
り込み配送手段と前記カメラを制御する制御手段とを有
するカメラサーバ装置と、該カメラサーバ装置からの映
像を表示する表示手段と前記カメラサーバ装置のカメラ
制御を遠隔から操作する操作手段とを有するクライアン
ト装置と、前記カメラサーバ装置と前記クライアント装
置とをつなぐネットワークとを備えたカメラ制御システ
ムを制御するためのカメラ制御システムの制御方法であ
って、前記カメラにより撮影され、前記カメラのパン・
チルト座標系にリニアな座標系を有するように合成され
たパノラマ画像を用いて、前記クライアント装置におい
て前記カメラの制御を行うことを特徴としている。

【００１７】また、この発明に係わるカメラ制御システ
ムの制御方法において、前記カメラは、前記パノラマ画
像上の選択した座標を用いて制御することを特徴として
いる。

【００１８】また、この発明に係わるカメラ制御システ
ムの制御方法において、前記カメラは、前記選択した座
標が中心になるように制御することを特徴としている。

【００１９】また、この発明に係わるカメラ制御システ
ムの制御方法において、前記カメラの制御とは、前記カ
メラのパン角度、チルト角度、ズーミングの少なくとも
１つを制御することであることを特徴としている。

【００２０】また、本発明に係わるカメラ制御システム
の制御方法は、カメラからの映像を取り込み配送する取
り込み配送手段と前記カメラを制御する制御手段とを有
するカメラサーバ装置と、該カメラサーバ装置からの映
像を表示する表示手段と前記カメラサーバ装置のカメラ
制御を遠隔から操作する操作手段とを有するクライアン
ト装置と、前記カメラサーバ装置と前記クライアント装
置とをつなぐネットワークとを備えたカメラ制御システ
ムを制御するためのカメラ制御システムの制御方法であ
って、前記カメラにより撮影され、前記カメラのパン・
チルト座標系にリニアな座標系を有するように合成され
たパノラマ画像を用いて、前記クライアント装置におい
て画像処理を行う領域の設定を行うことを特徴としてい
る。

【００２１】また、この発明に係わるカメラ制御システ
ムの制御方法において、前記カメラのズーム倍率に応じ
て前記設定された画像処理を行う領域の範囲を再設定す
ることを特徴としている。

【００２２】また、この発明に係わるカメラ制御システ
ムの制御方法において、前記画像処理とは、画像の解像
度を落とす処理であることを特徴としている。

【００２３】また、この発明に係わるカメラ制御システ
ムの制御方法において、前記画像処理を行う領域は、複
数設定可能であることを特徴としている。

【００２４】また、この発明に係わるカメラ制御システ
ムの制御方法において、前記画像の解像度は、前記複数
の領域ごとに設定可能であることを特徴としている。

【００２５】また、この発明に係わるカメラ制御システ
ムの制御方法において、前記画像処理を行う領域は、前
記パノラマ画像上に矩形を描画することにより設定する
ことを特徴としている。

【００２６】また、この発明に係わるカメラ制御システ
ムの制御方法において、前記画像処理を行う領域は自由
領域であり、前記パノラマ画像上に自由領域を描画する
ことにより設定することを特徴としている。

【００２７】また、本発明に係わる記憶媒体は、カメラ
からの映像を取り込み配送する取り込み配送手段と前記
カメラを制御する制御手段とを有するカメラサーバ装置
と、該カメラサーバ装置からの映像を表示する表示手段
と前記カメラサーバ装置のカメラ制御を遠隔から操作す
る操作手段とを有するクライアント装置と、前記カメラ
サーバ装置と前記クライアント装置とをつなぐネットワ
ークとを備えたカメラ制御システムを制御するための制
御プログラムを格納した記憶媒体であって、前記制御プ
ログラムが、前記カメラにより撮影され、前記カメラの
パン・チルト座標系にリニアな座標系を有するように合
成されたパノラマ画像を用いて、前記クライアント装置
において前記カメラの制御を行う工程のコードを有する
ことを特徴としている。

【００２８】また、本発明に係わる記憶媒体は、カメラ
からの映像を取り込み配送する取り込み配送手段と前記
カメラを制御する制御手段とを有するカメラサーバ装置
と、該カメラサーバ装置からの映像を表示する表示手段
と前記カメラサーバ装置のカメラ制御を遠隔から操作す
る操作手段とを有するクライアント装置と、前記カメラ
サーバ装置と前記クライアント装置とをつなぐネットワ
ークとを備えたカメラ制御システムを制御するための制
御プログラムを格納した記憶媒体であって、前記制御プ
ログラムが、前記カメラにより撮影され、前記カメラの
パン・チルト座標系にリニアな座標系を有するように合
成されたパノラマ画像を用いて、前記クライアント装置
において画像処理を行う領域の設定を行う工程のコード
を有することを特徴としている。

【００２９】また、この発明に係わる記憶媒体におい
て、前記カメラのズーム倍率に応じて前記設定された画
像処理を行う領域の範囲を再設定することを特徴として
いる。

【００３０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の好適な実施形態に
ついて、添付図面を参照して詳細に説明する。

【００３１】（第１の実施形態）本実施形態は、カメラ
映像を配送するサーバ装置から受け取った映像に関し
て、あらかじめ設定したパン・チルト範囲、すなわち視
野制限範囲においては、クライアント端末側にカメラ映
像を見せないようにする場合に、パノラマ画像を用いて
視野制限範囲を設定する方法に関するものである。な
お、カメラにズーム機能がある場合も、ズーム倍率パラ
メータをも導入すれば、より細かく視野範囲の制限を行
うことができるが、この第１の実施形態では、説明を簡
単化するため省略するものとする。

【００３２】図１は、カメラ制御システムの第１の実施
形態のブロック図である。

【００３３】１はカメラサーバ装置であり、２はカメラ
クライアント装置（表示操作端末）であり、これらはネ
ットワーク４によって接続されている。カメラサーバ装
置１は、設定クライアント装置３からの要求に基づき可
動雲台１２を制御しつつビデオカメラ１１からの映像を
取り込んでパノラマ画像を生成する。また、カメラサー
バ装置１は、ビデオカメラ１１からの映像を、要求のあ
ったクライアント装置２に配送すると共に、クライアン
ト装置２からのカメラ制御コマンドを受け付け、可動雲
台１２の制御を行う。カメラサーバ装置１で生成したパ
ノラマ画像は、クライアント装置２でのカメラ制御のグ
ラフィカルユーザインタフェース（ＧＵＩ）及び設定ク
ライアント装置３での視野範囲制限の設定に使用する。

【００３４】なお、カメラサーバ装置１、カメラクライ
アント装置２、設定クライアント装置３はともに、ネッ
トワーク４に接続される数に特に制限はないが、本実施
形態では、説明の簡略化のため各々１台ずつと仮定す
る。ネットワーク４に関しても、後で述べるカメラ制御
信号、圧縮した映像信号を通すのに十分な帯域があるイ
ンターネットやイントラネット等のディジタルネットワ
ークであればどのようなものでもよい。なお、ここでは
ネットワークプロトコルとしてＴＣＰ／ＩＰ（ＵＤＰ／
ＩＰ）プロトコルを仮定し、以下アドレスといった場合
にはＩＰアドレスを指すこととする。また、カメラサー
バ装置１、クライアント装置２、設定クライアント装置
３共にＩＰアドレスを割り当てられているものとする。

【００３５】カメラサーバ装置１は、ビデオカメラ１
１、ビデオカメラの雲台のパンチルト角度を制御する可
動雲台装置１２、ビデオカメラ１１と可動雲台装置１２
のパン・チルト角度を制御するカメラ・雲台制御部１
３、ビデオカメラ１１からの映像（動画および静止画）
を取り込む映像入力部１５、取り込んだ映像データを圧
縮する映像圧縮部１６、圧縮した映像データをネットワ
ーク４上に配送する通信制御部１４、ネットワーク４経
由でのクライアント装置２からのコマンドを解釈し、カ
メラサーバ装置の各部を制御するコマンド解釈・実行部
１７、各部のデータ受け渡しに用いる記憶装置１８、可
動雲台１２を制御しながら映像入力部１５で画像を取り
込みパノラマ画像を構成するパノラマ画像生成部１９、
撮影したパノラマ画像を保存しておくパノラマ画像記憶
部２０を備えている。

【００３６】なお映像圧縮部１６は、ビデオカメラ１１
からのＮＴＳＣ映像信号を取り込みＡ／Ｄ変換後、Ｍｏ
ｔｉｏｎＪＥＰＧで圧縮して、通信制御部１４に渡しネ
ットワーク４に送出すると共に、パノラマ画像生成部１
９で生成したパノラマ画像を圧縮してパノラマ画像記憶
部２０に保存するものとする。なお、ここでは映像の圧
縮形式として、ＭｏｔｉｏｎＪＥＰＧ圧縮としたが、本
発明は、この圧縮形式に限定されるものではない。

【００３７】次にカメラクライアント装置２について述
べる。カメラクライアント装置２は、任意のカメラサー
バ装置１にカメラサーバ装置毎にＩＰアドレスを指定し
て接続され、カメラサーバ装置１から配送されてきた圧
縮映像データを、通信制御部２１を通じて受信し、映像
伸長部２５で伸長し、映像表示部２６で表示する。ま
た、パノラマ画像を受け取り、カメラクライアント装置
上に表示し、ユーザインタフェース（ＧＵＩ）操作によ
りカメラ制御や画像蓄積保存操作、等ができるようにな
っている。これらの画面表示・操作の制御は表示制御部
２４が行っているものとする。

【００３８】映像表示部２６には、ビットマップディス
プレイが含まれており、図２のような画面を構成できる
何らかのウィンドウシステムがカメラクライアント装置
２上で稼働しており、図２のようなユーザインタフェー
ス画面が表示されているものとする。図２において、４
１は映像が表示される映像表示パネル、４２はカメラ操
作のためのカメラ制御パネルであり、６２、６３のスク
ロールバー操作で、それぞれカメラのパン、チルトを制
御できるようになっている。また６４〜６７のボタンで
もカメラのパンチルト制御が可能である。

【００３９】また、４３は、パノラマ画像表示部であ
り、画像上をポインティングデバイスで指示することで
カメラ制御ができるようになっている。なお、これらの
カメラ制御は、カメラ制御が有効になっている間のみ、
操作可能であるとする。カメラ制御を有効にするには、
カメラ操作開始ボタン６１を押下し、カメラサーバ装置
１に命令を送ることでカメラ操作権を獲得できれば、操
作できるようになる。なお、７１は、後で述べるように
映像送信制限領域であり、プライバシー保護のためパノ
ラマ画像の一部だけ解像度を落としてある。またカメラ
のパン・チルト角度を制御して、この領域に対応した映
像（動画）を表示した場合には、やはり解像度の低い映
像が表示されることになる。

【００４０】設定クライアント装置３は、クライアント
装置２と同様にカメラサーバ装置毎に割り当てられてい
るＩＰアドレスを指定してカメラサーバ装置１に接続さ
れ、パノラマ画像生成要求を出し、パノラマ画像を取得
して伸長し、図３のようなＧＵＩをユーザに提示し、必
要であれば取得したパノラマ画像８１上に、映像送信禁
止領域を設定させるようになっている。たとえば、９１
は矩形の映像送信禁止領域であり、禁止領域指定（矩
形）ボタン８３を押下することで、領域設定をする。ま
た、パノラマ画像生成ボタン８２を押すとカメラサーバ
装置１に接続し、パノラマ画像生成および獲得の要求を
出し、パノラマ画像を取得して伸長し８１に表示する。

【００４１】図４は、本実施形態のプロセス構成図であ
る。ここでプロセスとは所定のマルチタスクオペレーテ
ィングシステムのプロセスを意味する。定常状態のカメ
ラサーバ装置１側では、すべてのプロセス１１１、１１
２、１２１、１２２、１２３、１３１が稼動しているも
のとする。

【００４２】すなわち、 （１）カメラ制御サーバープロセス１１１：クライアン
トプロセス１５１が発行したカメラ制御命令を受け取
り、カメラ・雲台制御部１３に命令を出して制御を行
う。 （２）カメラ状態通知プロセス１１２：カメラのパンチ
ルト角度などの状態を検知してクライアントプロセス１
５１に通知する。 （３）映像サーバプロセス１２１：カメラ映像の送信先
を管理する。 （４）映像獲得・送信プロセス１２２：カメラ映像の取
り込み・送信を行う。 （５）特権映像獲得プロセス１２３：パノラマ画像生成
時にカメラ映像の取り込みを行う。 （６）パノラマ画像生成・制限範囲設定プロセス１３１
（以下パノラマプロセスと略す）：パノラマ画像の生成
および映像送信制限情報を設定する。 が動作している。

【００４３】なお、映像送信制限情報１４１、送信先リ
スト１４２、カメラ状態レジスタ１４３、画像記憶部１
４４は、プロセス間でデータの受け渡しに用いる共有メ
モリである。また、パノラマ画像記憶部１３２、クライ
アント用パノラマ画像記憶部１３３は、圧縮したパノラ
マ画像を保存しておくバッファである。

【００４４】一方、カメラクライアント装置２上では、
クライアントプロセス１５１、設定クライアント装置３
上では、設定クライアントプロセス１６１が動作してお
り、その動作の詳細は図８、９に示す。

【００４５】以下、本実施形態の動作を図５乃至図９の
フローチャートを用いて説明する。

【００４６】なお、パケットとしては図１０のような形
式のものが生成され、ネットワーク４に送信されること
になる。（なお、厳密には、ＴＣＰ／ＩＰやＵＤＰ／Ｉ
Ｐ等のパケットで用いられているフォーマットを使用す
ることになるが、図１０では実施形態の説明に必要なパ
ケット情報のみ記述することにする）まず、図５のフロ
ーチャートを用いて映像サーバプロセス、映像獲得・送
信プロセスについて説明する。

【００４７】映像サーバプロセス１２１が起動されると
（Ｓ５００）、映像獲得・送信プロセス１２２を生成し
（Ｓ５０２）、クライアントプロセス１５１からのイベ
ントを待つ（Ｓ５０３）。ここで、イベントが映像表示
開始要求コマンド（図１０（５））であれば（Ｓ５０
４）、映像表示要求パケットに含まれているパケットの
送信元アドレスを確認し、映像の送信先リスト１４２に
追加する。映像表示終了要求コマンドであれば（Ｓ５０
６）、同様に映像表示要求パケットに含まれているパケ
ットの送信元アドレスを確認し、映像の送信先リスト１
４２から削除する。なお、映像送信先リスト１４２に
は、リスト形式で映像送信先のアドレスが保持されてい
る。

【００４８】映像獲得・送信プロセス１２２は、起動さ
れると、次の操作を繰り返す。すなわち、カメラ映像を
フレームとしてキャプチャーし（Ｓ５２３）、圧縮を行
い（Ｓ５２４）、この圧縮された映像データを、図１０
（９）の形式にパケット化し、映像送信先リスト１４２
にある複数のアドレスに対して、送信する（Ｓ５２
７）。

【００４９】この際、映像キャプチャー時点でのカメラ
雲台装置のパン・チルト角度をカメラのカメラ状態レジ
スタ１４３の内容から読み込み（Ｓ５２２）、映像送信
制限情報１４１を読み込み（Ｓ５２５）、その時のパン
・チルト角度とカメラ撮影画角が、映像送信制限範囲に
入っている場合には、Ｓ５２６で映像のぼかし処理を行
い映像を送信する。

【００５０】これは、次のような手続きで処理を行う。
映像送信制限範囲情報１４１は図１１のようなフォーマ
ットになっており、各エントリは、映像に制限を加える
べき矩形範囲と解像度から構成され、複数制限範囲を指
定できる。矩形範囲については、カメラの撮影画素数を
ベースとした座標系で設定してある（図１２）。この映
像送信制限を設定してある全矩形範囲と解像度値を読み
出し、撮影しているカメラ画角と比較する。すなわち、
パン・チルト角度をＰ，Ｔとし、カメラ撮影画角の左
右、上下をそれぞれα，θ、撮影有効画素を横、縦それ
ぞれＸ画素、Ｙ画素とすると、 （ＰＸ／α−Ｘ／２，ＴＹ／θ−Ｙ／２） （ＰＸ／α＋Ｘ／２，ＴＹ／θ＋Ｙ／２） を対角点とする矩形と、図１１にある制限を加える矩形
の座標を比較して、制限範囲に入っている場合には、送
信しようとしている画像に対して、制限範囲内に関して
解像度を１／Ｎに間引く処理を行う。ここで、Ｎとして
は図１１のエントリに解像度の値を用い、落とすべき解
像度に応じてＮは適宜変更するものとする。なお、Ｐ＝
０，Ｔ＝０のとき、座標系の原点（０，０）をカメラレ
ンズ中心が向いているものとする。

【００５１】特権映像プロセス１２３は、パノラマプロ
セス１３１から映像取得要求があると、映像をキャプチ
ャして、（圧縮せずに）画像記憶部１４４に書き込む。
パノラマプロセス１３１では画像記憶部１４４から画像
を読み出して用いる。

【００５２】なお、本実施形態では、映像送信制限範囲
を矩形としていたが、矩形に限定するものではなく、自
由な閉領域でもかまわない。

【００５３】次に、図６のフローチャートを用いてカメ
ラ制御プロセス、カメラ状態通知プロセスについて説明
する。

【００５４】なお、カメラ制御を行う際に、カメラ制御
接続としては一般接続と特権接続の２種類がある。一般
接続は通常のクライアントプロセス１５１からの接続で
あり、特権接続は、パノラマプロセス１３１からの接続
である。特権接続は一般接続よりも優先されることにな
る。したがって、一般接続の通常の操作クライアントの
接続は特権接続があると、切断されることになる。

【００５５】クライアントプロセス１５１から一般接続
要求（図１０（１）で「モード」を一般に設定）がある
と、接続受付処理（Ａｃｋを返す）を行い（Ｓ６０
４）、接続のあった操作クライアントプロセス１５１か
ら送信されてくるカメラ制御コマンド（図１０（３）、
（４））を待つ（Ｓ６０５）。なお、接続受付処理Ｓ６
０４では、タイマーをセットして、ある一定時間（「制
御持ち時間」と呼ぶ）が経つとカメラ制御接続を切断す
る（Ｓ６０８）ようになっている。

【００５６】なお、ここでパノラマプロセス１３１から
カメラ制御特権接続があると（Ｓ６０６）、制御コマン
ド待ちＳ６０５であっても、一般接続を切断し（Ｓ６０
９）、特権接続の受付処理を行い、切断するまでは、パ
ノラマプロセス１３１からのカメラ制御要求を受け付け
ることになる（Ｓ６０４）。特権接続の場合は、制御持
ち時間切れではなく接続切断命令（図１０（２））の発
行で（Ｓ６０７）、接続切断処理（Ｓ６０８）をするこ
とになる。

【００５７】カメラ制御コマンド（図１０（３）〜
（４））が来ると、コマンドに応じてカメラ制御部１３
を通じて可動雲台装置１２のパンチルト角度を制御する
（Ｓ４０９）。制御持ち時間が終わるまで、クライアン
トプロセス１５１からカメラ制御コマンドを受付け、コ
マンド解釈部１７、カメラ雲台制御部１３を通じて、コ
マンドに応じたカメラ制御を行う。なお、ここでカメラ
制御コマンドとしては、本実施形態では説明のため、次
の命令があるものとする。

【００５８】 パン角度変更命令 ＰＡＮ θ チルト角度変更命令 ＴＩＬ φ ただし、θ，φは、それぞれ、パン角度、チルト角度を
あらわすパラメータであり、このカメラ制御コマンドに
は、他にも逆光補正やオートフォーカス、マニュアルフ
ォーカス値設定等、各種ありえるが、ここでは説明を省
略する。

【００５９】カメラ制御サーバープロセス１１１は同様
に実施された任意の操作クライアントプロセス１５１あ
るいはパノラマプロセス１３１からのカメラ制御接続要
求を受け付け、カメラ制御を実現するが、図６からもわ
かるように同時に複数の操作クライアントプロセスとは
接続できない。したがって、この接続はＴＣＰ／ＩＰの
ようなコネクション指向の接続がなされるものとする。

【００６０】Ｓ６０２で生成されたカメラ状態通知プロ
セス１１２が動作中は、常時カメラ状態をチェックす
る。すなわちカメラのパン・チルト角度（＝（ｐ，ｔ）
とする）をカメラ・雲台制御部１３に問合わせることで
読み込み、カメラ状態レジスタ１４３に書き込み（Ｓ６
２２）、映像を送信しているクライアントプロセス１５
１にカメラ状態（図１０（８）の形式）を通知する（Ｓ
６２３）。

【００６１】図７に、パノラマ画像生成・制限範囲設定
サーバプロセス（パノラマプロセス）１３１の動作を示
す。基本的にパノラマプロセスは、設定クライアントプ
ロセス１６１からの指示に基づき動作する。

【００６２】パノラマプロセス１３１が起動されると、
初期化処理を行った後、設定クライアントからの接続を
待つ（Ｓ７０２）。設定クライアントから接続要求があ
ると、接続受付処理を行い（Ｓ７０３）、以降接続が切
断されるまで（Ｓ７０６）、設定クライアントプロセス
１６１からの要求を受けつけ動作する。設定クライアン
トのコマンドは図１０の一部を用いる。要求が、パノラ
マ画像生成要求（図１０（１０））であった場合には、
カメラ制御サーバプロセス１１１に対して特権接続要求
（図１０（１）で「モード」を特権に設定する）を発行
し、特権モードで接続する。その後、パン角度変更要求
（図１０（３））、チルト角度変更要求（図１０
（４））を発行して、パンチルト角度を制御しながら、
映像取得要求を特権映像獲得プロセス１２３に発行して
画像を映像バッファ１４４経由で取得する。これを、全
パンチルト範囲について繰り返し行い、最後にパノラマ
合成処理（Ｓ７１３）をおこなって生成したパノラマ画
像を圧縮後、パノラマ画像記憶部１３２に書き込む。な
お、ここで合成するパノラマ画像は、パン、チルト角度
にリニアな座標系を持つものとする。すなわち、パノラ
マ画像上の各座標は、パンチルト角度と比例関係にあ
る。

【００６３】この処理を数式として記述すると次のよう
になる。即ち、図３のようにカメラをパン・チルトする
ことで、撮影可能な全範囲をカバーするよう、複数領域
に分割する。この際、それぞれがちょうどカメラ画角範
囲の大きさになるように領域を分割する。各分割領域は
多少重なっていてもかまわない。分割数をパン方向ｎ、
チルト方向ｍとし、各領域から得られる画像を、その時
のパン・チルト角度で表すことにすると、各画像は、 img（P1，T1），img（P2，T1），・・・，img（Pn，T1） img（P1，T2），img（P2，T2），・・・，img（Pn，T2） ・・・ img（P1，Tm），img（P2，Tm），・・・，img（Pn，Tm） と表すことができる。（図１３ではｎ＝６，ｍ＝４とし
ている） さて、こうして得られた画像からパノラマ画像を生成す
る方法は、地図の投影法における心射図法を用いる（図
１４参照）。すなわち、心射図法における視点（Qとす
る）を、パン・チルト中心Q（０，０，０）に置き、あ
るパンチルト角度（ρ，τ）で得られた画像平面上の座
標をP1（ｘ，ｙ）、視点Qを中心とする半径Ｒ上の球面
上に接するようにこの画像を置いたときに、P1（ｘ，
ｙ）と視点Qを結ぶ直線が球面と交わる点の座標を極座
標表示して、 （Rsinθcosφ，Rcosθcosφ，Rsinφ） とすると、心射図法においては、ｍを定数として一般に
次の式が成り立つ。

【００６４】 x＝m・Rcosφsin（θ−ρ）／｛sinφsinτ＋cosφcosτcos（θ−ρ）｝ （式１．１） y＝m・R（sinφcosτ−cosφsinτcos（θ−ρ）｝／｛sinφsinτ＋cosφc osτcos（θ−ρ）｝ （式１．２） なお、パン・チルト角度（ρ，τ）のときにこの画像平
面と球の交わる画像平面上の座標を原点（０，０）とす
る。

【００６５】ここで、パン・チルトして得られる全撮影
範囲を角度で表したものを、パン方向θmin〜θmax、チ
ルト方向φmin〜φmaxとする。なお、この角度は、もち
ろんカメラのパン・チルト可動範囲ではなく、パン・チ
ルト可動範囲にカメラの画角を加えたもである。すなわ
ち、パン・チルト限界をそれぞれ、Ｐmin，Ｐmax，Ｔmi
n，Ｔmaxとして、カメラの画角を水平、垂直それぞれＡ
ｈ，Ａｖとすると、θmin＝Ｐmin−Ａｈ／２ θmax＝Ｐmax＋Ａｈ／２ φmin＝Ｐmin−Ａｖ／２ φmax＝Ｐmax＋Ａｖ／２ となる。合成したいパノラマ画像の画素数を横Ｈ画素、
縦Ｖ画素とすると、１画素に相当する画角は、パン方
向、チルト方向それぞれ Δθ＝（θmax−θmin）／Ｈ （式２．１） Δφ＝（φmax−φmin）／Ｖ （式２．２） となる。すなわちパノラマ画像上の画素（ｉ，ｊ）は、
パンチルト角度（θ，φ）で表すと （θ，φ）＝（θmin＋Δθ×ｉ，φmin＋Δφ×ｊ） 但し、 ｉ＝０，１，２，・・・，Ｈ−１ ｊ＝０，１，２，・・・，Ｖ−１ で表すことができる。したがって、この（θ，φ）と、
ある画像img（Pa，Tb）を得る際のパンチルト角度、 （ρ，τ）＝（Pa，Tb） ただし、ａ＝１，２，・・・，ｎ， ｂ＝１，２，・
・・，ｍから、式（１．１），（１．２），（２．
１），（２．２）を用いて、画像img（Pa，Tb）上の座
標（ｘ，ｙ）が、パノラマ画像上のどの座標に対応する
かを求める。すなわちパノラマ画像上の座標をＸｐ，Ｙ
ｐとすると、この変換をＦとすれば、元の画像の座標
は、パノラマ画像上の座標 （Ｘｐ，Ｙｐ）＝Ｆ（ｘ，ｙ，Pa，Tb） 式（３） にマッピングされることになる。

【００６６】したがって、パノラマ画像上の座標（Ｘ
ｐ，Ｙｐ）の画素値は元の画像img（Pa，Tb）の画素値
で置き換えることができる。これを全パノラマ画像上の
画素（ｉ，ｊ）について求めれば、パン、チルト角度に
リニアな座標系を持つパノラマ画像が得られる。

【００６７】こうして得られたパノラマ画像を用いるこ
とで、カメラ雲台制御のための座標位置指定や画像の一
部へのボカシ処理等、厳密に座標を指定する必要のある
場合、パノラマ画像上の画素位置とパンチルト角度がリ
ニアなので、すべての処理を厳密に位置をあわせること
が可能となる。なお、ｍ・Ｒに関しては隣接画像上の同
じ対応点を用いるなどして用いることが可能である。

【００６８】こうして得られ、パノラマ画像記憶部１３
２に置かれているパノラマ画像は、パノラマプロセスに
おいて、パノラマ画像取得要求が来ると（Ｓ７１５）、
設定クライアントに送信される。制限範囲設定命令であ
った場合には、命令に含まれている映像送信制限情報を
用いて映像送信制限情報レジスタ１４１の内容を更新す
るとともに、この情報を用いてパノラマ画像記憶部１３
２に保存されているパノラマ画像を伸長して、映像サー
バと同様のぼかし処理を行い、クライアント用パノラマ
画像を生成、再度圧縮して、クライアント用パノラマ画
像記憶部１３３に保存する（Ｓ７１９）。

【００６９】図８にクライアントプロセス１５１の動作
を示す。まず、プロセス起動時に、接続するカメラサー
バ装置１のアドレス（ＩＰアドレス、ここでは”ＡＤＤ
Ｒ＿Ｃ”とする）を指定して起動すると、映像表示開始
要求をＡＤＤＲ＿Ｃに対応するカメラサーバ装置に送信
する。パケット形式は図１０の（５）である。ここで、
ＡＤＤＲ＿Ｃに対応するカメラサーバ装置からパノラマ
画像データ（図１０（１２））が返ってこなければ（Ｓ
８０３）、アドレスが間違っている等、動作異常なの
で、クライアントプロセスを終了する（Ｓ８０４）。パ
ノラマ画像データが返ってくれば表示成功なのでパノラ
マ画像データを伸長処理後、表示部４３に表示し（Ｓ８
０３）、イベント、すなわちユーザからのユーザインタ
フェースの操作またはカメラサーバ装置１からの各種パ
ケットを待つ（Ｓ８０５）。

【００７０】ここで、ユーザが操作開始ボタン６１を押
すと（Ｓ８０６）、自分が既にカメラ制御を開始してい
る状態かどうかを制御権フラグ１５２で確認し（Ｓ８０
７）、既に制御中ならＳ８０５に戻る。操作中でなけれ
ば、カメラ制御接続要求（図１０（１））をカメラ制御
サーバプロセスに対して発行し（Ｓ８０８）、許可（Ａ
ｃｋ）を待つ（Ｓ８０９）。ここでＡｃｋが返ってくれ
ば、カメラ制御サーバプロセスに対して接続が成立し、
クライアント装置の記憶部２９にある制御権フラグ１５
２をＯＮにし（Ｓ８１１）、カメラ制御パネル４２の操
作を有効にする。なお、カメラ制御サーバプロセスは、
カメラ制御接続要求待ちＳ８０３のときにしか、接続要
求を受けつけない。

【００７１】また、接続成立して「制御持ち時間」が終
了するとカメラ制御サーバプロセスより、カメラ制御接
続終了要求（図１０（７））が返ってくるが、これを受
け取ると（Ｓ８１４）制御権フラグ１５１をＯＦＦにし
て（Ｓ８１５）、カメラ制御パネル４２の操作を無効に
する（Ｓ８１６）。

【００７２】カメラ制御パネル４２の操作が有効になっ
ている間は、カメラ制御パネル４２の操作およびパノラ
マ画像４３上のポインティングデバイスによるポインテ
ィング操作に対応したカメラ制御命令が生成され、カメ
ラサーバプロセス２に発行される（Ｓ８１８）。なお、
ポインティング操作では、指示したパノラマ画像上の座
標を（ｘ，ｙ）とすると、パン、チルト角度は、 （θmin＋Δθ×ｘ，φmin＋Δφ×ｙ） （ただしθmin，Δθ，φmin／Ｖ＋Δφは、式（２．
１）、（２．２）と同様である）となり、これを中心し
た方向にカメラを制御するものとする。これにより、ポ
インティング操作により指定した座標が画像の中心にな
るように、制御されることになる。なお、命令の生成過
程に関しては、ここでは省略する。

【００７３】メニューなどの操作によって発行されるク
ライアントプロセス終了要求（Ｓ８２６）に対しては、
映像表示終了要求（図１０（６））を発行し（Ｓ８２
７）、クライアントプロセスを終了する（Ｓ８２８）。

【００７４】パケットが到着した場合には（Ｓ８１
８）、それが映像データ（図１０（９））の場合（Ｓ８
１９）、映像データ中の圧縮映像データを読み出し、伸
長処理を行った後、この映像フレームデータを用いて、
４１の映像表示パネルの表示映像を更新する（Ｓ８２
０）。

【００７５】パノラマ画像データ（図１０（１２））の
場合（Ｓ８２３）、圧縮パノラマ画像データを読み出
し、伸長処理を行った後、このパノラマ画像データを用
いて、４３のパノラマ画像を更新する（Ｓ８２２）。

【００７６】到着パケットがカメラ状態通知（図１０
（８））の場合には（Ｓ８２３）、パンチルト角度を操
作するスクロールバー６２，６３のノッチの表示位置
を、パケットに含まれているパラメータを用いて、対応
する位置に変更するとともに、パノラマ画像４３上に表
示領域を示すために矩形のワイヤフレームを重畳表示す
る。（これは、他のクライアントプロセスがカメラ制御
している場合に、その情報を更新していることにな
る）。

【００７７】図９は、設定クライアントの動作フローチ
ャートである。これと設定クライアントの操作画面例図
３を用いて設定クライアントの動作フローを説明する。

【００７８】設定クライアントを起動すると、まずクラ
イアント利用者はパノラマ画像生成ボタン８２を押下
し、パノラマ画像生成要求（図１０（１０））をパノラ
マプロセス１３１に発行し（Ｓ９０４）パノラマ画像を
生成した後に、パノラマ画像取得要求（図１０（１
１））をパノラマプロセス１３１に発行し（Ｓ９０
５）、生成したパノラマ画像データを、カメラサーバ装
置１のパノラマ画像記憶部１３２より取得し（図１０
（１２））、伸長した後、８１のパノラマ画像表示領域
に表示する（Ｓ９０６）。次に、制限領域指定ボタン８
３を押下し（９０７）、この８１のパノラマ画像表示領
域上で、ポインティングデバイス等を用いて、９１のよ
うな矩形を描画させ（Ｓ９０８）、この矩形の座標を制
限領域として読み込み（Ｓ９０９）、さらに解像度を数
値で入力させる（Ｓ９１０）。そしてこれをパノラマプ
ロセスに通知して（図１０（１３））制限領域として設
定する（Ｓ９１１）。Ｓ９１２以降は、制限領域の解除
方法で、解除ボタン８４を押下し、領域を選択させて、
同様にクライアントプロセスに制限領域解除要求を発行
する（図１０（１４））。

【００７９】本実施形態のように、パンチルト角度にリ
ニアな座標系を持ったパノラマ画像を用いることによ
り、パノラマ画像を使用したＧＵＩを用いたパン・チル
ト制御、および視野制限の設定等を、利用者にわかりや
すくかつ厳密に行うことができる。

【００８０】（第２の実施形態）第２の実施形態では、
第１の実施形態の機能に加えてさらに、以下のことを可
能にするものである。 （１）カメラがズーム手段を持っている場合でも同様に
視野計算をおこなって、厳密にできるようにする。 （２）パノラマ画像生成用の画像を撮影する際の画像の
重なり部分を作って、より正確なパノラマ画像を生成す
る。 （３）カメラのフォーカス、露出を一定に保って、パノ
ラマ画像生成用画像をよりきれいに撮影する。

【００８１】パノラマ画像の生成に関しては、カメラの
ズーム倍率を一定に設定して、全視野範囲の画像を撮影
し、これをもとに第１の実施形態で述べた方法にしたが
ってパノラマ画像を生成する。もっともズームを広角側
に設定して撮影すれば、撮影回数は少なくてすむが、一
般的に広角側では画像の歪みが大きくなりがちなため、
カメラのレンズ性能に応じて画像歪みの影響が少ないズ
ーム倍率でパノラマ用の画像を撮影すれば良い。

【００８２】なお、パノラマ画像生成用画像の撮影に際
しては、画像の端が重なるようにパンチルト角度を変更
しながら撮影し、撮影された画像の重なり部分は、画角
の外側に来る画素は用いないようにする。これは、一般
にレンズ中心から外側にずれるほど画像の歪みが大きく
なり、第１の実施形態で述べたマッピング操作がずれる
ことがあるからである。この場合、レンズの中心に近い
場所つまり画像の中心付近は画像歪みの影響が少ない。
重なり部分の処理は次のようにする。つまり、パノラマ
画像上のある座標（Ｘｐ，Ｙｐ）から撮影画像ｉｍｇ
（Ｐａ，Ｔｂ）へのマッピング操作の式（３）を適用す
ると、重なり部分は、少なくとも重なり方に応じて２つ
以上び画像にマッピングされることになるので、マッピ
ングした際に、より画像中心に近い座標にマッピングさ
れる画像のほうの画素を選択して取ってくればよい。重
なり方に応じてというのは、撮影方法によっては４枚の
画像が重なるなども生ずるためである。

【００８３】なお、パノラマ画像生成時においては、カ
メラのフォーカスは一定になるように固定し、露出も一
定になるようにすることで、よりきれいなパノラマ画像
が生成可能なので、あらかじめパン・チルト角度範囲を
プリスキャンして、最適のフォーカス、露出の値を求
め、これを用いるのがよい。本実施形態では、各画像の
フォーカスの値、露出の最適値をまず求め、フォーカ
ス、露出それぞれを値順にならべたときに、中間に相当
する値を採用することにする。

【００８４】さて、生成したパノラマ画像上でズーム倍
率を変更した場合には、撮影される画角が変化するが、
その時のズーム倍率に相当する画角（Ｖ，Ｗ）とパンチ
ルト位置（ｐ，ｔ）を用いて、撮影されている範囲をパ
ノラマ画像上に矩形の枠で表示することができる。つま
り、図１２のようなパンチルト座標系では、矩形の対角
点の座標は、（ｐ−Ｖ／２，ｔ−Ｗ／２）、（ｐ＋Ｖ／
２，ｔ＋Ｗ／２）となる。したがって、撮影範囲は図１
５の操作画面の２０１の矩形のように表示されることに
なる。

【００８５】（第３の実施形態）本実施形態では、第１
の実施形態において視野範囲制限が設定さているとき
に、送信する画像に解像度を落とす処理をするのではな
く、視野範囲制限領域にカメラ制御できないようにし、
またそのためのわかりやすいＧＵＩを提供するものであ
る。

【００８６】つまり、本実施形態では図２の操作画面に
おいて、カメラ制御はパノラマ画像表示部４３上をマウ
スでクリックすると、クリックした点が送信画像の中心
になるような操作を許すものとする。なお、この操作の
ときはスクロールバーやボタンによるカメラ制御は許さ
ないものとする。

【００８７】これは、パノラマ画像上においては、クリ
ックした点そのものから得られる座標は、ウィンドウ座
標系であるが、図１２のようなパンチルト座標系の点へ
のクリック座標の変換は、単純な線形変換になるので容
易に求められる。そこで、パン角度変更命令、チルト角
度変更命令に設定するパンチルト角度は、マウスクリッ
ク座標から容易に計算可能であるので、この値でパンチ
ルト変更命令を送れば良い。一方、クリックした点を中
心として図１５の２０１と同様の矩形を描けば（つまり
クリック点が矩形の対角線の交わる座標になるようにす
る）、パノラマ画像上での直感的なカメラ操作が可能に
なる。

【００８８】このときに、さらにクリック可能な位置を
パノラマ画像上に表示することで、よりわかりやすいカ
メラ操作が可能になる。

【００８９】図１６は、マウスクリック可能な位置をパ
ノラマ画像上に表示した操作画面例である。３０３、３
０５は撮影制限範囲であり、第１の実施形態のように解
像度を落とすのではなく、この範囲へのカメラ制御をで
きないように設定されているものとする。これを実現す
るためには、クリック可能な範囲は、３０６で示す点線
の内側でかつ３０２、３０４の点線の外側の領域とすれ
ばよい。この領域以外をクリックした場合には、パンチ
ルト変更命令を発行しないようにすればよい。

【００９０】この領域の意味を説明する。

【００９１】全撮影範囲をパンチルト座標系で表し、そ
の対角点の座標を（Ｘ１，Ｙ１）（Ｘ２，Ｙ２）とし
（Ｘ２＞Ｘ１，Ｙ２＞Ｙ１とする）、パノラマ画像が図
１６のように表示されているものとする。つまりパノラ
マ画像の端点が（Ｘ１，Ｙ１）（Ｘ２，Ｙ２）となる。
その時のズーム画角をパン・チルト方向それぞれ（Ｖ，
Ｗ）とすれば、（Ｘ１−Ｖ／２，Ｙ１−Ｗ／２），（Ｘ
２＋／Ｖ／２，Ｙ２＋Ｗ／２）を対角線とする矩形が３
０６であり、この矩形３０６の枠線上の点がパンチルト
限界のときのレンズ中心、すなわち限界のパンチルト角
度になる。したがって、矩形３０６の外側の点にレンズ
中心を向けてカメラ制御することはできないので、クリ
ックしてもカメラ制御不可である。一方、視野範囲制限
領域に対して、カメラ画角の１／２の分だけ外側に設定
した矩形３０２，３０４を描画する。矩形３０２，３０
４の内側の領域をクリックしてカメラ制御してしまう
と、矩形の内側の視野範囲制限領域の中が撮影されてし
まう。そこで矩形３０２，３０４の内側がクリックされ
たときは、パンチルト角度変更命令を発行せず、カメラ
制御は許さないようにすればよい。

【００９２】なお、このクリック可能領域、すなわちカ
メラ制御可能範囲を示す矩形３０６，３０２，３０４は
ズーム倍率すなわちカメラが各（Ｖ，Ｗ）に応じて、変
化するものとする。

【００９３】なお本実施形態では、３０３，３０５のよ
うな視野範囲制限を表す矩形を設定したが、もちろん制
限範囲の矩形の位置、大きさ、数の設定は、任意にでき
るものとする。

【００９４】このように、視野範囲制限が設定されてい
るときに、パノラマ画像上にカメラ制御のためのクリッ
ク可能な矩形を描画し、視野範囲制限領域にカメラ制御
できないようするものである。複数の視野範囲制限領域
が設定されているときに、その範囲にはカメラを制御で
きないようにするユーザインタフェースとしては直感的
で分かりやすい。

【他の実施形態】また、本発明の目的は、前述した実施
形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムコード
を記録した記憶媒体（または記録媒体）を、システムあ
るいは装置に供給し、そのシステムあるいは装置のコン
ピュータ（またはCPUやMPU）が記憶媒体に格納されたプ
ログラムコードを読み出し実行することによっても、達
成されることは言うまでもない。この場合、記憶媒体か
ら読み出されたプログラムコード自体が前述した実施形
態の機能を実現することになり、そのプログラムコード
を記憶した記憶媒体は本発明を構成することになる。ま
た、コンピュータが読み出したプログラムコードを実行
することにより、前述した実施形態の機能が実現される
だけでなく、そのプログラムコードの指示に基づき、コ
ンピュータ上で稼働しているオペレーティングシステム
(OS)などが実際の処理の一部または全部を行い、その処
理によって前述した実施形態の機能が実現される場合も
含まれることは言うまでもない。

【００９５】さらに、記憶媒体から読み出されたプログ
ラムコードが、コンピュータに挿入された機能拡張カー
ドやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わ
るメモリに書込まれた後、そのプログラムコードの指示
に基づき、その機能拡張カードや機能拡張ユニットに備
わるCPUなどが実際の処理の一部または全部を行い、そ
の処理によって前述した実施形態の機能が実現される場
合も含まれることは言うまでもない。

【００９６】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
撮影を制限したい領域をユーザが容易に指定できるよう
にすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１の実施形態のブロック図である。

【図２】操作画面の例を示す図である。

【図３】操作画面の例を示す図である。

【図４】第１の実施形態のプロセス構成を示す図であ
る。

【図５】映像サーバプロセスの動作を示すフローチャー
トである。

【図６】カメラ制御サーバプロセスの動作を示すフロー
チャートである。

【図７】パノラマ画像生成・制限範囲設定サーバプロセ
スの動作を示すフローチャートである。

【図８】クライアントプロセスの動作を示すフローチャ
ートである。

【図９】設定クライアントプロセスの動作を示すフロー
チャートである。

【図１０】クライアントパケットの形式を示す図であ
る。

【図１１】映像送信制限範囲を示す図である。

【図１２】座標系を示す図である。

【図１３】座標系を示す図である。

【図１４】座標系を示す図である。

【図１５】第２の実施形態の操作画面の例を示す図であ
る。

【図１６】第３の実施形態の操作画面の例を示す図であ
る。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 5C022 AB62 AB65 AB66 AC13 AC27 AC31 AC69 5C054 CC05 CF05 CG05 CG08 DA06 EA01 EA05 EG06 EH01 FD02 FE19 FF02 HA18

Claims (25)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 カメラからの映像を取り込み配送する取
   り込み配送手段と前記カメラを制御する制御手段とを有
   するカメラサーバ装置と、該カメラサーバ装置からの映
   像を表示する表示手段と前記カメラサーバ装置のカメラ
   制御を遠隔から操作する操作手段とを有するクライアン
   ト装置と、前記カメラサーバ装置と前記クライアント装
   置とをつなぐネットワークとを備えたカメラ制御システ
   ムであって、 前記カメラにより撮影され、前記カメラのパン・チルト
   座標系にリニアな座標系を有するように合成されたパノ
   ラマ画像を用いて、前記クライアント装置において前記
   カメラの制御を行うことを特徴とするカメラ制御システ
   ム。
2. 【請求項２】 前記カメラは、前記パノラマ画像上の選
   択した座標を用いて制御されることを特徴とする請求項
   １に記載のカメラ制御システム。
3. 【請求項３】 前記カメラは、前記選択した座標が中心
   になるように制御されることを特徴とする請求項２に記
   載のカメラ制御システム。
4. 【請求項４】 前記カメラの制御とは、前記カメラのパ
   ン角度、チルト角度、ズーミングの少なくとも１つを制
   御することであることを特徴とする請求項１乃至３のい
   ずれか１項に記載のカメラ制御システム。
5. 【請求項５】 カメラからの映像を取り込み配送する取
   り込み配送手段と前記カメラを制御する制御手段とを有
   するカメラサーバ装置と、該カメラサーバ装置からの映
   像を表示する表示手段と前記カメラサーバ装置のカメラ
   制御を遠隔から操作する操作手段とを有するクライアン
   ト装置と、前記カメラサーバ装置と前記クライアント装
   置とをつなぐネットワークとを備えたカメラ制御システ
   ムであって、 前記カメラにより撮影され、前記カメラのパン・チルト
   座標系にリニアな座標系を有するように合成されたパノ
   ラマ画像を用いて、前記クライアント装置において画像
   処理を行う領域の設定を行うことを特徴とするカメラ制
   御システム。
6. 【請求項６】 前記カメラのズーム倍率に応じて前記設
   定された画像処理を行う領域の範囲を再設定することを
   特徴とする請求項５に記載のカメラ制御システム。
7. 【請求項７】 前記画像処理とは、画像の解像度を落と
   す処理であることを特徴とする請求項５に記載のカメラ
   制御システム。
8. 【請求項８】 前記画像処理を行う領域は、複数設定可
   能であることを特徴とする請求項７に記載のカメラ制御
   システム。
9. 【請求項９】 前記画像の解像度は、前記複数の領域ご
   とに設定可能であることを特徴とする請求項８に記載の
   カメラ制御システム。
10. 【請求項１０】 前記画像処理を行う領域は、前記パノ
    ラマ画像上に矩形を描画することにより設定することを
    特徴とする請求項５に記載のカメラ制御システム。
11. 【請求項１１】 前記画像処理を行う領域は自由領域で
    あり、前記パノラマ画像上に自由領域を描画することに
    より設定することを特徴とする請求項５に記載のカメラ
    制御システム。
12. 【請求項１２】 カメラからの映像を取り込み配送する
    取り込み配送手段と前記カメラを制御する制御手段とを
    有するカメラサーバ装置と、該カメラサーバ装置からの
    映像を表示する表示手段と前記カメラサーバ装置のカメ
    ラ制御を遠隔から操作する操作手段とを有するクライア
    ント装置と、前記カメラサーバ装置と前記クライアント
    装置とをつなぐネットワークとを備えたカメラ制御シス
    テムを制御するためのカメラ制御システムの制御方法で
    あって、 前記カメラにより撮影され、前記カメラのパン・チルト
    座標系にリニアな座標系を有するように合成されたパノ
    ラマ画像を用いて、前記クライアント装置において前記
    カメラの制御を行うことを特徴とするカメラ制御システ
    ムの制御方法。
13. 【請求項１３】 前記カメラは、前記パノラマ画像上の
    選択した座標を用いて制御することを特徴とする請求項
    １２に記載のカメラ制御システムの制御方法。
14. 【請求項１４】 前記カメラは、前記選択した座標が中
    心になるように制御することを特徴とする請求項１３に
    記載のカメラ制御システムの制御方法。
15. 【請求項１５】 前記カメラの制御とは、前記カメラの
    パン角度、チルト角度、ズーミングの少なくとも１つを
    制御することであることを特徴とする請求項１２乃至１
    ４のいずれか１項に記載のカメラ制御システムの制御方
    法。
16. 【請求項１６】 カメラからの映像を取り込み配送する
    取り込み配送手段と前記カメラを制御する制御手段とを
    有するカメラサーバ装置と、該カメラサーバ装置からの
    映像を表示する表示手段と前記カメラサーバ装置のカメ
    ラ制御を遠隔から操作する操作手段とを有するクライア
    ント装置と、前記カメラサーバ装置と前記クライアント
    装置とをつなぐネットワークとを備えたカメラ制御シス
    テムを制御するためのカメラ制御システムの制御方法で
    あって、 前記カメラにより撮影され、前記カメラのパン・チルト
    座標系にリニアな座標系を有するように合成されたパノ
    ラマ画像を用いて、前記クライアント装置において画像
    処理を行う領域の設定を行うことを特徴とするカメラ制
    御システムの制御方法。
17. 【請求項１７】 前記カメラのズーム倍率に応じて前記
    設定された画像処理を行う領域の範囲を再設定すること
    を特徴とする請求項１６に記載のカメラ制御システムの
    制御方法。
18. 【請求項１８】 前記画像処理とは、画像の解像度を落
    とす処理であることを特徴とする請求項１６に記載のカ
    メラ制御システムの制御方法。
19. 【請求項１９】 前記画像処理を行う領域は、複数設定
    可能であることを特徴とする請求項１８に記載のカメラ
    制御システムの制御方法。
20. 【請求項２０】 前記画像の解像度は、前記複数の領域
    ごとに設定可能であることを特徴とする請求項１９に記
    載のカメラ制御システムの制御方法。
21. 【請求項２１】 前記画像処理を行う領域は、前記パノ
    ラマ画像上に矩形を描画することにより設定することを
    特徴とする請求項１６に記載のカメラ制御システムの制
    御方法。
22. 【請求項２２】 前記画像処理を行う領域は自由領域で
    あり、前記パノラマ画像上に自由領域を描画することに
    より設定することを特徴とする請求項１６に記載のカメ
    ラ制御システムの制御方法。
23. 【請求項２３】 カメラからの映像を取り込み配送する
    取り込み配送手段と前記カメラを制御する制御手段とを
    有するカメラサーバ装置と、該カメラサーバ装置からの
    映像を表示する表示手段と前記カメラサーバ装置のカメ
    ラ制御を遠隔から操作する操作手段とを有するクライア
    ント装置と、前記カメラサーバ装置と前記クライアント
    装置とをつなぐネットワークとを備えたカメラ制御シス
    テムを制御するための制御プログラムを格納した記憶媒
    体であって、 前記制御プログラムが、 前記カメラにより撮影され、前記カメラのパン・チルト
    座標系にリニアな座標系を有するように合成されたパノ
    ラマ画像を用いて、前記クライアント装置において前記
    カメラの制御を行う工程のコードを有することを特徴と
    する記憶媒体。
24. 【請求項２４】 カメラからの映像を取り込み配送する
    取り込み配送手段と前記カメラを制御する制御手段とを
    有するカメラサーバ装置と、該カメラサーバ装置からの
    映像を表示する表示手段と前記カメラサーバ装置のカメ
    ラ制御を遠隔から操作する操作手段とを有するクライア
    ント装置と、前記カメラサーバ装置と前記クライアント
    装置とをつなぐネットワークとを備えたカメラ制御シス
    テムを制御するための制御プログラムを格納した記憶媒
    体であって、 前記制御プログラムが、 前記カメラにより撮影され、前記カメラのパン・チルト
    座標系にリニアな座標系を有するように合成されたパノ
    ラマ画像を用いて、前記クライアント装置において画像
    処理を行う領域の設定を行う工程のコードを有すること
    を特徴とする記憶媒体。
25. 【請求項２５】 前記カメラのズーム倍率に応じて前記
    設定された画像処理を行う領域の範囲を再設定すること
    を特徴とする請求項２４に記載の記憶媒体。