JPH10322581A - 撮像装置コントローラおよび撮像システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 遠隔地に設置されたパンチルタカメラからの
映像がモニタの操作領域上に表示され、その操作領域上
の任意の一点、または任意の領域を指示することによっ
て、指示された被写体が操作領域の中央になるように、
パンチルタカメラを制御することにより、制御時の操作
性を向上する。 【解決手段】 カメラ部１１から取り込まれた映像が、
コンピュータ１のビデオキャプチャー部２９へ供給され
る。その映像は、モニタ２の操作領域６に表示される。
パンチルタ部１２からは、現在のパン、チルトの位置情
報がモードコントローラ２３を介してコンピュータ１に
供給される。コンピュータ１は、カメラコントローラ２
４、パンチルタコントローラ２５を制御する。ポインテ
ィングデバイス１４（マウス８）を用いて操作領域６を
操作することによって、コンピュータ１では、パンチル
タ２８を駆動させるためのデータが求められ、それによ
って、指示された被写体が画面の中央に表示される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、あらゆる撮影用
途に利用が可能な撮像装置コントローラおよび撮像シス
テムであり、特に遠隔地にある撮像装置を監視、観察、
案内、紹介等の用途に用いるときに、より良い操作性と
視認性を実現できる撮像装置コントローラおよび撮像シ
ステムに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、遠隔地の撮像装置を制御する場
合、手元で操作する撮像装置コントローラに対して図１
６に示すように、撮影する方角を変更するための指示を
与える方向キーを設けるようになされる。方向キーは、
実際のスイッチボードにより、あるいはコンピュータの
モニタ画面上のキー表示として構成される。モニタ上に
表示される撮影画面を目で確認しながら、方向キーを操
作して、上、下、左、右、右上、右下、左上、左下の８
方向にパンチルタを駆動したり、ズームの望遠、広角の
駆動を行い所望の被写体を撮像する方法が取られてい
た。また、予め上述した方法で遠隔地にある撮像装置を
制御した後、撮影したい場所のパンチルタ情報、ズーム
情報を何箇所か登録しておき、撮影の際に登録した場所
に対して絶対位置駆動を行って映像を選択する方法が取
られていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来の方向キーを使用
して撮像装置の方角の変更を指示する場合、方向キーを
押すのを止めても、パンチルタの駆動が直ぐに停止せず
に、目的とする被写体を通りすぎる問題があった。パン
チルタによる撮像装置の方角の変化の速度を低速とすれ
ば、かかる問題を解決することが可能であるが、応答性
が悪く実用性が損なわれる。

【０００４】また、撮像装置の画角の中心に所望の被写
体を持ち来たしたい時には、モニタの画像を人が見なが
ら撮像方角を制御するために、試行錯誤により撮像方向
を決定することになり、制御に要する時間が長くなった
り、熟練度が要求される問題があった。

【０００５】さらに、遠隔地の撮像装置に対し、回線容
量の少ないネットワークを用いて、映像、制御情報のや
り取りをした場合、通信による遅延、映像情報の欠落、
映像の到達間隔の不規則性等による問題が発生する。例
えば、欠落し、しかも遅延のある映像に対しパンチルタ
の変位やズームが制御される場合、送られてくる映像を
確認しながら、所望の位置にパンチルタやズームが移動
したとしても、遅延の影響でさらに駆動され続け最終的
に目的の位置よりずれた場所で停止する問題が発生す
る。また、画像の到着する間隔も回線の混み具合により
不規則となり、映像を予測しながらパンチルタ、ズーム
を制御しなけらばならず、所望の制御がとても困難とな
る問題があった。

【０００６】従って、この発明の目的は、映し出される
画面上の任意の位置または任意の領域を指定することに
よって、被写体を選択し、選択した被写体が例えば画面
の中心になるように撮像装置を駆動するようになされ、
視認性および操作性が向上された撮像装置コントローラ
および撮像システムを提供することにある。

【０００７】この発明の他の目的は、回線で接続された
撮像部を制御する時に、回線を使用することによる遅れ
によって操作性が悪くなることが防止できる撮像装置コ
ントローラおよび撮像システムを提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、駆動手段によって撮像手段の撮影する方角が可変の
撮像部を制御するための撮像装置コントローラにおい
て、撮像手段が撮影する画像を表示される操作領域を有
し、操作領域において、任意の一点を指定することによ
って、撮像手段の撮影する被写体を選択し、選択された
被写体を駆動手段の任意の位置座標に移動させるための
映像選択手段を備えたことを特徴とする撮像装置コント
ローラである。

【０００９】請求項２に記載の発明は、駆動手段によっ
て撮像手段の撮影する方角が可変の撮像部を制御するた
めの撮像装置コントローラにおいて、撮像手段が撮影す
る画像を表示される操作領域を有し、操作領域におい
て、任意の領域を指定することによって、撮像手段の撮
影する被写体を選択し、任意の領域から生成される任意
の一点に対応する位置の被写体を駆動手段の任意の位置
座標に移動させるための映像選択手段を備えたことを特
徴とする撮像装置コントローラである。

【００１０】請求項９に記載の発明は、駆動手段によっ
て撮像手段の撮影する方角が可変の撮像部と撮像部を制
御するための撮像装置コントローラとからなる撮像シス
テムにおいて、撮像装置コントローラは、撮像手段が撮
影する画像を表示される操作領域を有し、操作領域にお
いて、任意の領域を指定することによって、撮像手段の
撮影する被写体を選択し、選択された被写体を駆動手段
の任意の位置座標に移動させるための映像選択手段を備
えたことを特徴とする撮像システムである。

【００１１】遠隔地に設置され、一次元または二次元の
回転方向の自由度を有するパンチルタカメラからの映像
は、接続されているコンピュータに供給される。その映
像は、モニタの操作領域に表示される。操作領域上の表
示画像の中で撮像装置の画角の中心に位置して欲しい任
意の一点、または任意の領域から生成される任意の一点
がコンピュータに接続されたポインティングデバイスで
指示される。このように、撮像手段の撮影する方角を制
御する時に、制御の結果を入力する方法によって、選択
された被写体を容易に画面の中心に捕らえることが可能
になる。さらに、映像が表示されている操作領域の任意
の一点、または任意の領域から生成される任意の一点を
ポインティングデバイスで操作するため、パンチルタカ
メラを駆動する方向が操作者に容易に確認するとができ
る。さらに、回線による遅れの影響を受けず、操作性を
良好とできる。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、この発明のいくつかの実施
形態について図面を参照して説明する。図１は、この発
明の一実施形態の概略的な構成を示す。モニタ２および
マウス８が接続されているコンピュータ１は、遠隔地に
接続されてたパンチルタカメラ３の駆動を制御する。す
なわち、コンピュータ１によって、撮像装置のコントロ
ーラが構成される。

【００１３】パンチルタカメラ３は、パンチルタ部とカ
メラ部が一体的に構成されたものを意味する。この、図
１では、一例としてパンチルタカメラ３は、４に示すよ
うな環境にある実際の景色に設置される。この環境の実
際の景色４に設置されたパンチルタカメラ３によって撮
影された画面（以下、撮影画面と称する）を５に示す。
この撮影画面５は、実際に撮影されている画面であっ
て、ズームレンズを望遠側に操作すると画角が小さくな
り、ワイド側に操作すると画角が大きくなる。

【００１４】パンチルタカメラ３によって取り込まれる
撮影画面５の映像は、ビデオケーブルなどを経て、コン
ピュータ１に供給される。コンピュータ１に供給された
映像データがデコードされ、モニタ２に表示される。モ
ニタ２では、供給された撮影画面５がモニタ２の画面上
の操作領域６に表示される。操作領域６は、マウス８の
位置に矢印形のカーソル７が描画されている映像中の任
意の一点または点線で示したような任意の領域をマウス
で指示することによって、パンチルタカメラ３を操作す
るようになされる。

【００１５】図２に示すように、モニタ２の画面上に
は、操作領域６が表示される。マウス８を操作すること
によって、カーソル７が移動し、操作領域６の任意の一
点または、点線で示したような任意の領域から生成され
る任意の一点を指示することができる。指示された任意
の一点と対応する被写体が設定した位置例えば操作領域
６の中央になるように、パンチルタを駆動させ、撮像画
面５が移動する。すなわち予め表示させたい結果を入力
し、その入力に応じて選択された被写体が、操作領域６
中央になるように表示される。

【００１６】図３は、この発明の実施の一形態を適用し
た全システムのブロック図である。このシステムは、カ
メラ部１１、パンチルタ部１２、ＴＶモニタ１３、コン
ピュータ１、マウス８等のポインティングデバイス１
４、モニタ２から構成される。また、上述したパンチル
タカメラ３は、カメラ部１１とパンチルタ部１２からな
り、一例としてカメラ部１１がパンチルタ部１２の上に
設置される。カメラ部１１は、レンズブロック部１５、
ズームレンズ１６、ズーム部１７、ズームレンズ１６用
のモータ１８、固体撮像素子１９、信号分離／自動利得
調整回路（ＳＨ／ＡＧＣ）２０、Ａ／Ｄ変換器２１、信
号処理回路２２から構成され、全体としてビデオカメラ
を示す。

【００１７】パンチルタ部１２は、モードコントローラ
２３、カメラコントローラ２４、パンチルタコントロー
ラ２５、パン用のモータ２６、チルト用のモータ２７、
パンチルタ２８から構成される。コンピュータ１は、制
御部３１、ビデオキャプチャーボードからなるビデオキ
ャプチャー部２９、記憶部３０から構成される。

【００１８】被写体から到達する撮像光は、レンズブロ
ック部１５のレンズ群、絞りを通って固体撮像素子１９
に結像される。固体撮像素子１９の一例として、ＣＣＤ
（Charge Coupled Device)がある。結像された撮像光
は、視野映像を映像信号に変換した後、信号分離／自動
利得調整回路２０に供給される。信号分離／自動利得調
整回路２０では、映像出力信号がサンプルホールドされ
るとともに、オートアイリス（ＡＥ）の制御信号によっ
て所定のゲインを持つように利得制御される。それによ
って、得られる映像出力信号は、Ａ／Ｄ変換器２１を介
して、信号処理回路２２へ供給される。信号処理回路２
２では、入力された信号が輝度（Ｙ）、色（Ｃ）、ビデ
オ信号といった各信号に変換され、映像信号としてＴＶ
モニタ１３およびコンピュータ１のビデオキャプチャー
部２９へ供給される。

【００１９】また、カメラ部１１のレンズブロック部１
５は、ズームレンズ１６を駆動することによって撮像す
る画角を変化させることが可能とされている。そのレン
ズブロック部１５は、パンチルタ部１２のカメラコント
ローラ２４の駆動命令により、例えばステッピングモー
タからなるモータ１８を回転させ、ズームレンズ１６を
駆動させる。このカメラコントローラ２４は、カメラ部
１１のレンズ制御（例えば、フォーカス、ズーム等）、
露出制御（例えば、絞り、ゲイン、電子シャッタースピ
ード等）、白バランス制御、画質制御等を通常行うコン
トローラであるとともに、モードコントローラ２３との
インタフェースも行っている。ズームレンズ１６の制御
に関連するインタフェース制御として、モードコントロ
ーラ２３より送られてくるズームレンズ１６の駆動命令
に対して、ズームレンズ１６が命令された位置に駆動さ
れるように制御信号をモータドライバに出力するととも
に、現在のズームレンズ１６の位置情報が常時モードコ
ントローラ２３に通信される。

【００２０】また、カメラ部１１は、パン、チルトとい
った２軸の回転方向の自由度を持つ装置であるパンチル
タ部１２の上に設置される。そのパンチルタ部１２は、
パンチルタコントローラ２５の駆動命令により、パン用
のモータ２６およびチルト用のモータ２７を回転させ、
パンチルタ２８の雲台が各々駆動される。これらモータ
２６および２７の、一例としてステッピングモータがあ
る。このパンチルタコントローラ２５は、モードコント
ローラ２３より送られてくるパン、チルト各々の方向の
駆動命令に対して、パン、チルト各々の雲台が、命令さ
れた位置に駆動されるように制御信号をモータドライバ
に出力するとともに、現在のパンチルタ２８のパン、チ
ルト各々の雲台の位置情報が常時モードコントローラ２
３に通信される。

【００２１】モードコントローラ２３は、カメラ部１
１、パンチルタ部１２の内部状態、およびパンチルタカ
メラ３の外部からのインタフェース情報に従い、後述す
るようにシステム全体を制御する。モードコントローラ
２３は、例えばコンピュータ１とＲＳ−２３２Ｃにより
接続され、コンピュータ１からの駆動命令に対し、パン
チルタ２８、レンズブロック部１５のズームレンズ１６
を駆動するようにパンチルタコントローラ２５、カメラ
コントローラ２４に命令を振り分けるとともに、パンチ
ルタコントローラ２５、カメラコントローラ２４より送
られてくる現在の位置情報をコンピュータ１に送信す
る。

【００２２】この一実施形態では、パンチルタカメラ３
の映出する映像を選択するためにコンピュータ１を使用
している。そして、モニタ２の画面上のグラフィック表
示と、ポインティングデバイス１４（マウス８）の指示
位置、クリック等の操作とから得られる情報を処理する
ことでモードコントローラ２３への通信データを決定し
ている。また、カメラ部１１の映像をモニタ２に表示す
るため、ビデオキャプチャー部２９が使用される。この
ビデオキャプチャー部２９は、カメラ部１１より入力さ
れてくる映像信号を任意の品質でモニタ２に表示するこ
とが可能であるとともに、キャプチャー信号により任意
の画像フォーマット（例えば、ビットマップ形式、ＪＰ
ＥＧ形式の静止画、ＪＰＥＧ形式の動画等）に、任意の
品質でキャプチャーし、コンピュータ１の記憶部３０
（例えば、ハードディスク）上にストレージすることが
できる。

【００２３】次に、コンピュータ１内の制御アルゴリズ
ムの一例を図４を用いて説明する。まず、ステップＳ１
では、プログラムがスタートすると、図２に示すよう
に、モニタ２上に操作領域６、カーソル７が設定される
初期化が行われる。そして、ステップＳ２では、コンピ
ュータ１とモードコントローラ２３とが所定の周期で通
信を行うために、タイマが設定される。これらの初期設
定動作が完了すると、ステップＳ３の各種発生するイベ
ント待ち状態に制御が移り、発生したイベントに対応し
てステップＳ３から制御が移る。発生するイベントは、
先に設定したタイマイベント（ステップＳ４）、マウス
８（ポインティングデバイス１４）の左ボタンがクリッ
クされたときに発生するマウスボタンダウンイベント
（ステップＳ５）およびマウスボタンアップイベント
（ステップＳ６）、マウス８が移動したときに発生する
マウス移動イベント（ステップＳ７）などがある。

【００２４】タイマイベントのアルゴリズムの詳細につ
いて、図５のフローチャートを用いて説明する。この一
例のタイマイベントは、周期的にコンピュータ１とモー
ドコントローラ２３との通信を行うために発生するイベ
ントである。このタイマイベントは、一例として５０ｍ
ｓｅｃ間隔で発生する。タイマイベントが発生すると、
ステップＳ１１では、通信ポートの設定が完了している
か否かが判断される。通信ポートの設定が完了している
（済）と判断されると、ステップＳ１２へ制御が移り、
通信ポートの設定が完了していない（未）と判断される
と、ステップＳ１６へ制御が移る。すなわち、通信ポー
トの設定が完了していない初回のみ、ステップＳ１６に
制御が移り、通信ポートの開設処理が行われる。この実
施の一形態では、コンピュータ１上のＲＳ−２３２Ｃポ
ートの開設が行われる。

【００２５】それ以降のタイマイベントでは、受信デー
タの確認、解析処理、パンチルタ２８の駆動命令等の送
信バッファにたまっているデータの送信処理、またはパ
ンチルタ２８、ズームレンズ１６の状態確認要求のため
の通信データの送信処理が行われる。このアルゴリズム
では、ステップＳ１１からステップＳ１２へ制御が移
り、ステップＳ１２では、受信バッファのデータの有無
が確認され、受信データが存在する場合、ステップＳ１
３に制御が移り、受信データが存在しない場合、ステッ
プＳ１４に制御が移る。ステップＳ１３では、受信バッ
ファに存在する受信データが解析され、モードコントロ
ーラ２３に要求したパンチルタ２８の位置情報（ｐ，
ｔ）や、ズームレンズ１６の位置情報（ｚ）が取得され
る。これらのデータが後述する図１０、図１１の方式に
従い、パンチルタ２８の角度情報（θ，φ）、ズームレ
ンズ１６の倍率情報（γ）に変換される。

【００２６】次に、ステップＳ１４では、データの送信
要求の有無が確認される。データ送信要求が存在する
（FlagSo＝＝True) 場合、ステップＳ１７に制御が移
り、送信バッファに格納されているデータの送信処理が
なされる。この送信バッファにたまったデータの一例と
して、マウス８で設定されたパンチルタ２８の駆動命令
のデータなどがある。そして、送信要求がない（FlagSo
＝＝False)場合、ステップ１５へ制御が移り、パンチル
タ２８およびズームレンズ１６の位置要求命令がモード
コントローラ２３に送信される。

【００２７】次に、マウス移動イベントのアルゴリズム
について、図６のフローチャートを用いて説明する。こ
の一例のマウス移動イベントは、マウス８（ポインティ
ングデバイス１４）が移動すると発生するイベントであ
る。この一例では、マウス移動イベントは、パンチルタ
２８の駆動位置を選択するために使用される。このマウ
ス移動イベントが発生すると、ステップＳ２１では、操
作領域６内にマウス８が存在するか否かが確認され、操
作領域６内にマウス８が存在する（操作領域内）と確認
された場合、ステップＳ２２へ制御が移り、操作領域６
内にマウス８が存在しない（操作領域外）と確認された
場合、ステップＳ２３へ制御が移る。

【００２８】ステップＳ２２では、FlagInフラグを立て
る（True）とともに、後述するように、その時のマウス
８の位置を、操作領域６の中心を（０，０）とした相対
座標として（ξ，η）に設定する。また、ステップＳ２
３では、FlagInフラグがクリア（False)される。

【００２９】この一実施形態は、操作領域６中の任意の
一点（ξ，η）を直接指定する方法と、操作領域６中の
任意の領域から生成される任意の一点（ξ，η）を指定
する他の方法とがある。任意の一点を直接指定する方法
は、マウスボタンダウンイベントのみを使用して実現で
きる。任意の領域から生成される任意の一点を指定する
他の方法は、マウスボタンダウンイベントおよびマウス
ボタンアップイベントを使用して実現できる。

【００３０】まず、操作領域６中の任意の一点を直接指
定する方法であるマウスボタンダウンイベントのアルゴ
リズムの一例について、図７のフローチャートを用いて
説明する。この一例のマウスボタンダウンイベントは、
マウス８の左ボタンが押された時に発生するイベントで
ある。このイベントは、パンチルタ２８を駆動するため
のトリガ情報として使用される。このイベントが発生す
ると、ステップＳ３１では、FlagInフラグを確認し、マ
ウス８が操作領域６に存在するか否かを確認する。マウ
ス８が操作領域６に存在しない（FlagIn＝＝False)場
合、そのイベントは無効となる。

【００３１】マウス８が操作領域６に存在する（FlagIn
＝＝True) 場合、ステップＳ３２に制御が移る。ステッ
プＳ３２では、マウス移動イベントで取得したパンチル
タ２８が向いている角度情報（θ，φ）と、ズームレン
ズ１６のワイド端を１倍とする現在のズーム相対倍率と
する倍率情報（γ）と、マウス８で指定された操作領域
６上のマウス８の位置座標（ξ，η）とを用い、後述す
る図１２、図１３の方式に従い、指定された操作領域上
の被写体が画面の中心にくるようなパンチルタ２８の角
度情報（α，β）を求める。

【００３２】 （α，β）＝（ｆ（ξ，η，θ，φ，γ），ｇ（ξ，η，θ，φ，γ）） （１） また、簡略式を用いると、 （α，β）＝（ｆ（ξ，θ，γ），ｇ（η，φ，γ）） （２） となり、この式（１）または式（２）からパンチルタ２
８の角度情報（α，β）が算出される。

【００３３】ステップＳ３３では、このようにして得ら
れたパンチルタ２８の角度情報（α，β）が後述する図
１０の方式に従い、パンチルタ２８の内部位置情報（PN
ew，TNew）に変換される。その内部位置情報（PNew，TN
ew）は、パンチルタ２８の絶対位置駆動命令とともに送
信バッファに格納される。また、同時にデータ送信要求
フラグ（FlagSo）をセット（True）し、上述したタイマ
イベントのアルゴリズムでデータが送信されるようにす
る。

【００３４】そして、操作領域６中の任意の領域から生
成される任意の一点を指定する他の方法であるマウスボ
タンダウンイベントのアルゴリズムの一例について、図
８のフローチャートを用いて説明し、マウスボタンアッ
プイベントのアルゴリズムの一例について、図９のフロ
ーチャートを用いて説明する。

【００３５】図８に示す、一例のマウスボタンダウンイ
ベントは、マウス８の左ボタンが押された時に発生する
イベントである。この一例では、このイベントは、指定
される任意の領域の始点を決定するイベントとして使用
される。このイベントが発生すると、ステップＳ３６で
は、FlagInフラグを確認し、マウス８が操作領域６に存
在するか否かを確認する。マウス８が操作領域６に存在
しない（FlagIn＝＝False)場合、そのイベントは無効と
なる。マウス８が操作領域６に存在する（FlagIn＝＝Tr
ue）場合、ステップＳ３７に制御が移る。ステップＳ３
７では、マウス８の左ボタンが押されたときの位置座標
（ｍ１，ｎ１）が任意の領域の始点として記憶される。
同時に、ステップＳ３８では、領域設定中のフラグであ
る始点取得フラグ（FlagStart)が設定（True）される。

【００３６】次に、操作領域６中の任意の領域から生成
される任意の一点を指定する他の方法であるマウスボタ
ンアップイベントのアルゴリズムの詳細について、図９
のフローチャートを用いて説明する。この一例のマウス
ボタンアップイベントは、マウス８の左ボタンが離され
た時に発生するイベントである。この一例では、このイ
ベントは、指定される任意の領域の終点を決定するイベ
ントとして使用される。

【００３７】このイベントが発生すると、ステップＳ４
１では、FlagInフラグを確認し、マウス８が操作領域６
に存在するか否かが確認される。マウス８が操作領域６
に存在しない（FlagIn＝＝False)場合、ステップＳ４６
へ制御が移り、このマウスボタンアップイベントは無効
となり、マウス８が操作領域６に存在する（FlagIn＝＝
True）場合、ステップＳ４２へ制御が移る。ステップＳ
４２では、始点取得フラグ（FlagStart)が確認される。
始点取得フラグがセットされていない（FlagStart ＝＝
False)場合、ステップＳ４６へ制御が移り、このマウス
ボタンアップイベントは無効となり、始点取得フラグが
セットされている（FlagStart ＝＝True）場合、ステッ
プＳ４３へ制御が移る。

【００３８】ステップＳ４３では、マウス８の左ボタン
が離されたときの位置座標（ｍ２，ｎ２）が任意の領域
の終点として記憶される。そして、先に記憶した任意の
領域の始点となる位置座標（ｍ１，ｎ１）と、この終点
の位置座標（ｍ２，ｎ２）との２点から生成される四角
形の領域の中心座標として、 （ξ，η）＝（（ｍ１，ｎ１）＋（ｍ２，ｎ２））／２ （３） が任意の領域から生成される任意の一点として算出され
る。

【００３９】ステップＳ４４では、上述したステップＳ
３２と同じように、マウス移動イベントで取得したパン
チルタ２８が向いている角度情報（θ，φ）と、ズーム
レンズ１６のワイド端を１倍とする現在のズーム相対倍
率とする倍率情報（γ）と、マウス８で指定された操作
領域６上のマウス８の位置座標（ξ，η）とを用い、指
定された操作領域上の被写体が画面の中心にくるような
パンチルタ２８の角度情報（α，β）が式（１）または
その簡略式の式（２）から算出される。

【００４０】ステップＳ４５では、上述したステップＳ
３３と同じように、得られたパンチルタ２８の角度情報
（α，β）が後述する図１０の方式に従い、パンチルタ
２８の内部位置情報（PNew，TNew）に変換される。その
内部位置情報（PNew，TNew）は、パンチルタ２８の絶対
位置駆動命令とともに送信バッファに格納される。ま
た、同時にデータ送信要求フラグ（FlagSo）をセット
（True）し、上述したタイマイベントでデータが送信さ
れるようにする。そして、ステップＳ４６では、始点取
得フラグ（FlagStart)をクリア（False)し、このマウス
ボタンアップイベントを終了する。

【００４１】ここで、上述したパンチルタ２８の位置情
報（ｐ，ｔ）を角度情報（θ，φ）に変換する方法、並
びに角度情報（α，β）を位置情報（PNew，TNew）に変
換する方法を図１０を用いて説明する。まず、図１０Ａ
に示す、PdatMin は、パンチルタコントローラ２５の左
端の内部カウントデータであり、PdatMax は、パンチル
タコントローラ２５の右端の内部カウントデータであ
る。また、PragMin は、パンチルタ２８のホームポジシ
ョンを０（rag)とした時の左端の角度データであり、Pr
agMax は、パンチルタ２８のホームポジション（例えば
パンチルタの駆動可能範囲の中心）を０（rag)とした時
の右端の角度データである。

【００４２】そして、パンデータｐからパン角度θを求
めるために、 (PragMax−θ）：(PragMax−PragMin)＝(PdatMax−p)：
(PdatMax−PdatMin) となり、これよりパン角度θは、 θ＝PragMax −(PragMax−PragMin)×(PdatMax−p)／(P
datMax−PdatMin) となる。

【００４３】また、パン角度αからパンデータPNewを求
めるために、 (PragMax−α）：(PragMax−PragMin)＝(PdatMax−p-ne
w)：(PdatMax−PdatMin) となり、これよりパンデータPNewは、 PNew＝PdatMax −(PragMax−α）×(PdatMax−PdatMin)
／(PragMax−PragMin) となる。

【００４４】また、図１０Ｂに示す、TdatMin は、パン
チルタコントローラ２５の上端の内部カウントデータで
あり、TdatMax は、パンチルタコントローラ２５の下端
の内部カウントデータである。また、TragMin は、パン
チルタ２８のホームポジションを０（rag)とした時の上
端の角度データであり、TragMax は、パンチルタ２８の
ホームポジションを０（rag)とした時の下端の角度デー
タである。

【００４５】そして、チルトデータｔからチルト角度φ
を求めるために、 (TragMax−φ）：(TragMax−TragMin)＝(TdatMax−t)：
(TdatMax−TdatMin) となり、これよりチルト角度φは、 φ＝TragMax −(TragMax−TragMin)×(TdatMax−t)／(T
datMax−TdatMin) となる。

【００４６】また、チルト角度βからチルトデータTNew
を求めるために、 (TragMax−β）：(TragMax−TragMin)＝(TdatMax−t-ne
w)：(TdatMax−TdatMin) となり、これよりチルトデータTNewは、 TNew＝TdatMax −(TragMax−β）×(TdatMax−TdatMin)
／(TragMax−TragMin) となる。

【００４７】次に、上述したズームレンズ１６の位置情
報（ｚ）を倍率情報（γ）に変換する方法を図１１を用
いて説明する。この図１１は、縦軸にレンズ倍率情報を
表し、横軸にズームレンズの内部情報を表す。取得した
ズームレンズ１６の位置情報（ｚ）は、図１１に示す変
換グラフに照らし合わし、コンピュータ１上で倍率情報
（γ）に変換される。一例として、ＲＯＭテーブルまた
は数式によって、位置情報（ｚ）が倍率情報（γ）に変
換される。

【００４８】上述した式（１）および式（２）に示され
るパンチルタ２８の角度情報（α，β）を位置座標
（ξ，η）から算出する処理を図１２を用いて説明す
る。まず、操作領域６中の任意の一点を直接指定する方
法の一例を説明する。図１２Ａに示すように操作領域６
の中心を（０，０）とした相対座標とし、その操作領域
６上のマウス８の位置座標（ξ，η）が獲得される。

【００４９】次に、操作領域６中の任意の領域から生成
される任意の一点を指定する他の方法の一例を説明す
る。図８に示すマウスボタンダウンイベントによって、
任意の領域の始点（ｍ１，ｎ１）が指定され、図９に示
すマウスボタンアップイベントによって、任意の領域の
終点（ｍ２，ｎ２）が指定され、上述した式（３）によ
り、任意の一点（ξ，η）が獲得される。

【００５０】この図１２Ａは、操作領域６のマウス８
（ポインティングデバイス１４）の座標であり、操作領
域６内のマウス８の可動範囲（ｙ方向、ｚ方向）を（Ｎ
ｙ，Ｎｚ）とする。この任意の一点（マウス８）の位置
座標（ξ，η）と、パンチルタ２８が向いている角度情
報（θ，φ）と、ズームレンズ１６のワイド端を１倍と
する現在のズーム相対倍率とする倍率情報（γ）とを用
いて、式（１）または式（２）からパンチルタ２８の角
度座標（α，β）が求められる。

【００５１】図１２Ｂに示す角度座標（α，β）は、パ
ンチルタ２８のホームポジションを緯度経度の原点とし
たとき、ポインティングデバイスで指定された場所を撮
像画面の中心に映し出すためのものである。

【００５２】この図１２Ａおよび図１２Ｂによって、撮
像された映像が表示される操作領域６のマウス８の位置
座標（ξ，η）を角度座標（α，β）へ変換するイメー
ジを示す。また、この図１２Ａおよび図１２Ｂにおい
て、求められる座標は、モニタ２の画面の絶対座標でも
良く、操作領域６の中心を（０，０）とした相対座標で
も良い。この座標は、パン方向の座標をξ、ｍ１、ｍ
２、θ、αで示し、チルト方向の座標をη、ｎ１、ｎ
２、φ、βで示す。

【００５３】そして、図１３を参照して平面球面変換の
処理を説明する。図１３Ａに示すように、ホームポジシ
ョン（緯度、経度の原点）を向いたカメラ映像上の点
（ξ，η）の空間上の座標は、次のように表せる。

【００５４】

【数１】

【００５５】このとき、 ｋ₁ ＝tan(λ／２γ）／（Ｎｙ／２） ｋ₂ ＝tan(μ／２γ）／（Ｎｚ／２） となり、（Ｎｙ，Ｎｚ）は、ポインティングデバイス１
４（マウス８）の駆動範囲（ｙ方向，ｚ方向）であり、
（λ，μ）はワイド端での水平、垂直画角であり、γは
ワイド端を１倍とする現在のズーム相対倍率（倍率情
報）である。

【００５６】また、図１３Ｂに示すように、一般的に３
次元の回転行列は、次式のように示すことが知られてい
る。

【００５７】

【数２】

【００５８】ホームポジションから角度情報（θ，φ）
だけパン、チルトしたカメラ画像上の一点（ξ，η）
と、ホームポジションから（α，β）の一点が同じ方向
にあることから、次の関係が成り立つ。

【００５９】 Ｒ_z （θ）Ｒ_y （φ）ｐ＝ｌＲ_z （α）Ｒ_y （β）ｅ_x これをｐについて解くと、

【００６０】

【数３】

【００６１】ここで、

【００６２】

【数４】

【００６３】とおくと、次のようにξ，ηが求められ
る。

【００６４】ｌ＝１／ａ ξ＝−ｌｂ／ｋ₁ ＝−ｂ／ｋ_1a η＝ｌｃ／ｋ₂ ＝ｃ／ｋ_2a 以上の式よりホームポジションから（α，β）の角度に
ある座標データより、撮像座標に映し出される（ξ，
η）を求めることができる。

【００６５】ξ＝(-sin(α−θ)cosβ)/(k₁ (cos( α−
θ)cosφ cosβ＋ sinφ sinβ)) η＝(-cos(α−θ)sinφ cosβ＋ cosφ sinβ)/(k₂ (c
os( α−θ)cosφ cosβ＋ sinφ sinβ)) 逆に以下の式より撮像座標に映し出される（ξ，η）よ
り、（α，β）の角度にある座標データを求めることも
できる。

【００６６】まず、ｌ＝｜ｐ｜であるから、 ａ＝１／√（１＋ｋ₁ ² ξ² ＋ｋ₂ ² η² ） ｂ＝−ｋ₁ ξ／√（１＋ｋ₁ ² ξ² ＋ｋ₂ ² η² ） ｃ＝ｋ₂ η／√（１＋ｋ₁ ² ξ² ＋ｋ₂ ² η² ） となる。ただし、√（ ）は、（ ）内の計算結果に対
して平方根の処理を行うものである。

【００６７】また、式（４）より、 ａ＝cos(α−θ)cosφ cosβ＋ sinφ sinβ ｂ＝sin(α−θ)cosβ ｃ＝−cos(α−θ)sinφ cosβ＋ cosφ sinβ となる。

【００６８】以上の式より ａ sinφ＋ｃ sinθ＝ sinβ tan(α−θ) ＝ｂ/(ａ cosφ−ｃ sinθ) であるから、 β＝sin ^-1(sinφ/ √(1＋ｋ₁ ² ξ² ＋ｋ₂ ² η² ）＋
sinθｋ₂ η/ √(1＋ｋ₁ ² ξ² ＋ｋ₂ ² η² ） α＝tan ^-1（−ｋ₁ ξ/( cosφ−ｋ₂ η sinθ))＋θ となる。よって、式（１）が求めることができる。

【００６９】また、誤差を多少許容する式（２）であれ
ば、以下のように（α，β）を求めることができる。

【００７０】α＝θ＋（λ／γ）×（ξ／Ｎｙ） β＝φ＋（μ／γ）×（η／Ｎｚ） つまり、式（１）は、式（２）となり、簡略化すること
ができる。

【００７１】（α，β）より画面の中心からの相対角度
を算出し、さらにパンチルト方向の比を求めると、式
（１）より α−θ：β−φ＝f(ξ，η，θ，φ，γ）−θ：g(ξ，
η，θ，φ，γ）−φ α−θ＝tan(−ｋ₁ ξ／(cosφ−ｋ₂ η sinθ)) β−φ＝sin( sinφ／√(1＋ｋ₁ ξ＋ｋ₂ η) ＋ sinθ
ｋ₂ η／√(1＋ｋ₁ ξ＋ｋ₂ η))−φ となる。

【００７２】また、式（２）の簡略化した（α，β）よ
り画面の中心からの相対角度を算出し、さらにパンチル
ト方向の比を求めると、 α−θ：β−φ＝f(ξ，θ，γ）−θ：g(η，φ，γ）
−φ α−θ＝（λ）×（ξ／Ｎｙ） β−φ＝（μ）×（η／Ｎｚ） つまり、 α−θ：β−φ＝ｆ（ξ）：ｇ（η） となる。

【００７３】上述した一実施形態では、すべての制御を
１台のコンピュータを用いて行うようになされている。
この発明の他の実施形態は、図１４に示すように、サー
バ用コンピュータ、クライアント用コンピュータ間で役
割を分担して、ネットワーク回線のように通信容量に制
限のある形態でもパンチルタカメラを制御するようにし
たものである。モニタ２およびマウス８が接続されてい
るコンピュータ１は、伝送路およびサーバ９を介して遠
隔地に設置されたパンチルタカメラ３の駆動を制御す
る。すなわち、コンピュータ１によって、撮像装置コン
トローラが構成される。伝送路としては、通信回線（無
線、有線）、ネットワークなどの既存の種々のものを使
用可能である。サーバ９に対してコンピュータ１は、ク
ライアントの関係にあり、サーバ９に対して複数のコン
ピュータ１の接続が可能である。

【００７４】パンチルタカメラ３およびサーバ９は、４
に示すような環境にある実際の景色に設置される。この
環境の実際の景色４に設置されたパンチルタカメラ３に
よって撮影された画面（以下、撮影画面と称する）を５
に示す。この撮影画面５は、実際に撮影している画面で
あって、ズームレンズを望遠側に操作すると画角が小さ
くなり、ワイド側に操作すると画角が大きくなる。

【００７５】パンチルタカメラ３によって取り込まれる
撮影画面５の映像は、サーバ９を経由することによって
映像データに変換される。この映像データが伝送路１３
２を介してコンピュータ１に供給される。コンピュータ
１に供給された映像データがデコードされ、モニタ２に
表示される。モニタ２では、供給された撮影画面５がモ
ニタ２の画面上の操作領域６に表示される。上述した一
実施形態と同様に、操作領域６は、マウス８（カーソル
７）によって、操作領域６の任意の一点または点線で示
したような任意の領域から生成される任意の一点を指示
する。指示された任意の一点が操作領域６の中央になる
ように、サーバ９および伝送路を介してパンチルタカメ
ラ３を駆動させ、その結果、撮影画面５が移動する。す
なわち、選択された被写体がサーバ９および伝送路を介
して、操作領域６の中央になるように表示される。

【００７６】図１５は、この発明の他の実施形態の全シ
ステムのブロック図である。但し、カメラ部１１および
パンチルタ部１２の構成、機能は、上述した一実施形態
（図３）と同様であるので、図１５では、その詳細な構
成が省略されている。サーバ９は、制御部１３１、ビデ
オキャプチャーボードからなるビデオキャプチャー部１
２９、記憶部１３０から構成される。コンピュータ１
は、伝送路１３２とネットワークで接続されており、図
３に示す一実施形態と同様に制御部３１等から構成され
る。なお、各コンピュータ内の詳細なアルゴリズムにつ
いても、前記一実施形態と内容が重複するため、その説
明を省略する。

【００７７】被写体から到達する撮像光は、一実施形態
と同様、カメラ部１１で信号処理され、輝度（Ｙ）、色
（Ｃ）、ビデオ信号といった各信号に変換され、映像信
号としてＴＶモニタ１３およびサーバ９のビデオキャプ
チャー部１２９へ供給される。また、一実施形態のとお
り、パンチルタ部１２がモードコントローラ、カメラコ
ントローラ、パンチルタコントローラを有し、これらの
コントローラがカメラ部１１、パンチルタ部２８を制御
している。モードコントローラ２３は、カメラ部１１、
パンチルタ部１２の内部状態、および、外部からの命令
に従い、システム全体を一実施形態と同様に制御する。

【００７８】モードコントローラ２３は、通信路（具体
的には、ＲＳ２３２Ｃを用いている）によりサーバ９と
接続され、サーバ９から直接送られてくる命令、また
は、コンピュータ１から、サーバ９経由で送られてくる
命令に対し、パンチルタ、レンズブロック部のズームレ
ンズを駆動するように、パンチルタコントローラ、カメ
ラコントローラに対して、受け取った命令を振り分け
る。また、モードコントローラ２３は、パンチルタカメ
ラの内部状態をサーバ９を経由して外部に送出するた
め、パンチルタコントーラ、カメラコントローラから情
報を常に取得している。

【００７９】サーバ９は、パンチルタ部１２のモードコ
ントローラ２３より、パンチルタカメラの内部状態（た
とえば、パンチルタ、ズームレンズの現在の位置情報
等）を周期的に取得するようになっている。また、カメ
ラ部１１の映像を伝送路１３２に送出するために、ビデ
オキャプチャー部１２９を使用しており、カメラ部１１
より入力されてくる映像信号を任意の品質で、伝送路１
３２に送出しやすいデジタル画像データ（具体的には、
ＪＰＥＧ形式の制止画またはビットマップ形式の制止
画）に変換している。また、同形式のデジタル画像を、
記憶部１３０（例えば、ハードディスク）上にストレー
ジすることができる。

【００８０】サーバ９に対し、コンピュータ１より接続
要求がなされると、サーバ９は、コンピュータ１に接続
されているモニタ２に表示するための、ＧＵＩ（グラフ
ィカルインターフェース）パネル情報を送出する。パネ
ル情報としては、パネルの配置、パネル上でマウス操作
されたときの、コンピュータ１での動作プログラム等が
あり、具体的には、ＨＴＭＬ、ＪＡＶＡのプログラムを
使用している。また、周期的にパンチルタカメラが撮像
した画像データ、パンチルタカメラの状態などを伝送路
１３２を介してコンピュータ１に送出する。

【００８１】他の実施形態では、伝送路１３２にインタ
ーネットを使用し、伝送路１３２上を、ＨＴＴＰプロト
コルを用いてデータのやり取りがなされている。また、
コンピュータ１では、インターネット用のフラウザを用
いて、サーバ９より送られてくるＧＵＩパネル情報、画
像情報、パンチルタカメラ状態などを、モニタ２に表示
する。モニタ２の画面上に表示されるＧＵＩパネルに
は、操作領域６、ズームの操作ボタン、ポインティング
デバイス１４（マウス８）のカーソル７等が表示され
る。そして、操作領域６には、サーバより送られてくる
画像データがデコードされ、画像データの更新とともに
映像が書き換えられる。そして、コンピュータ１は、サ
ーバ９より送られてきた、ＧＵＩパネルが操作されたと
きの動作プログラムが実行される。

【００８２】他の実施形態の上記動作プログラムは、パ
ンチルタカメラへの駆動命令および、サーバ９上での動
作命令を、マウスクリック動作によって発生させる。操
作領域６上で、マウスがクリックされた場合、一実施形
態と同様、画角情報、現在のパンチルタ位置情報、クリ
ックされたときのマウスの位置情報を元に、操作領域６
に表示される映像上でクリックされた位置が操作領域６
（映像表示）の中心に来るようにパンチルタが駆動す
る。そのために、命令（絶対位置駆動命令又は相対位置
駆動命令）をサーバ９に発信する。

【００８３】サーバ９がこの命令を取得すると、命令を
中継して、パンチルタカメラに発信し、パンチルタが所
望の位置に駆動される。このように、映像上でパンチル
タの駆動目標を設定するため、ネットワークでの駆動命
令、映像のディレー等を意識せずパンチルタを容易に操
作することが可能になる。

【００８４】この発明の実施形態では、任意の領域から
生成される任意の一点を、その領域の中心としたが、そ
れに限らず、その領域の重心、内心、外心、垂心などを
その領域から生成し、任意の一点とすることも可能であ
る。

【００８５】この発明の実施形態では、コンピュータ１
に接続されているモニタ２の画面上に操作領域６を表示
しているが、モニタ２とは異なる別のディスプレイに操
作領域６を表示しても良い。

【００８６】この発明の実施形態では、ポインティグデ
バイス１４の一例として、マウス８を用いて説明した
が、これに限らず、モニタ２の画面を指示できるもので
あればどのようなポインティングデバイスでも良い。例
えば、ジョイスティック，タッチパネルなどを用いても
可能である。

【００８７】この発明の実施形態では、映像が表示され
る操作領域６を使用して、パンチルタ２８を最適に駆動
させるようにしたが、パンチルタ２８を大まかに駆動さ
せるための８方向キー（上、下、左、右、右上、右下、
左上、左下）を併用しても何ら問題はない。

【００８８】この発明の実施形態では、パンチルタカメ
ラ３によって撮影可能な範囲をパンチルタカメラ３の可
動できる最大範囲としても良いし、リミッタによって撮
影可能な範囲を制限しても良い。また、そのリミッタに
より撮影範囲を制限する機能は、パンチルタカメラ３に
持っても良いし、コンピュータ１に持っても良い。

【００８９】この発明の他の実施形態では、説明を容易
とするために、遠隔地に設置されたサーバ９とパンチル
タカメラ３に対して１つのコンピュータ１としたが、サ
ーバ９とパンチルタカメラ３は、世界中に配置され、例
えばインターネットを介して複数のコンピュータから１
つのパンチルタカメラ３を制御するようにしても良い。

【００９０】

【発明の効果】この発明に依れば、操作領域上で所望の
被写体を指定することにより、容易に被写体を設定した
位置例えば画面の中心に表示することが可能になる。モ
ニタ画像を見ながら、方向キーのみを使用する方法、す
なわち、映像の変化量によって感覚的にフィードバック
をかける方法と比較して、この発明に依れば、簡単な操
作で確実に撮像手段の撮影方角を制御でき、操作性を向
上できる。また、パンチルタの到達する場所が予め予測
できるので、インターネットのような回線能力に依存す
る通信の遅延、画像データの欠落等が発生しやすい回線
上で、操作者にストレスを感じさせない、視認性の良
い、容易な操作を実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施形態のシステムの概略的構成
を示す略線図である。

【図２】この発明の一実施形態における操作領域を説明
するための略線図である。

【図３】この発明の一実施形態のシステム構成を示すブ
ロック図である。

【図４】この発明の一実施形態の全体の処理の一例を示
すフローチャートである。

【図５】この発明の一実施形態におけるタイマイベント
の処理の一例を示すフローチャートである。

【図６】この発明の一実施形態におけるマウス移動イベ
ントの処理の一例を示すフローチャートである。

【図７】この発明の一実施形態におけるマウスボタンダ
ウンイベントの処理の一例を示すフローチャートであ
る。

【図８】この発明の一実施形態におけるマウスボタンダ
ウンイベントの処理の一例を示すフローチャートであ
る。

【図９】この発明の一実施形態におけるマウスボタンア
ップイベントの処理の一例を示すフローチャートであ
る。

【図１０】この発明の一実施形態における内部座標と角
度座標を説明するための略線図である。

【図１１】この発明の一実施形態におけるズームデータ
と倍率データの変換を説明するための略線図である。

【図１２】この発明の一実施形態における位置座標と角
度座標の変換を説明するための略線図である。

【図１３】この発明の一実施形態における平面球面変換
を説明するための略線図である。

【図１４】この発明の他の実施形態のシステムの概略的
構成を示す略線図である。

【図１５】この発明の他の実施形態のシステム構成を示
すブロック図である。

【図１６】映像操作を行うための従来の操作手段を説明
するための略線図である。

【符号の説明】

１・・・コンピュータ、２・・・モニタ、６・・・操作
領域、７・・・カーソル、９・・・サーバ、１１・・・
カメラ部、１２・・・パンチルタ部、１３・・・ＴＶモ
ニタ、１４・・・ポインティングデバイス、１５・・・
レンズブロック部、１６・・・ズームレンズ、１７・・
・ズーム部、１８、２６、２７・・・モータ、１９・・
・固体撮像素子、２０・・・信号分離／自動利得調整回
路、２１・・・Ａ／Ｄ変換器、２２・・・信号処理回
路、２３・・・モードコントローラ、２４・・・カメラ
コントローラ、２５・・・パンチルタコントローラ、２
８・・・パンチルタ、２９・・・ビデオキャプチャー、
３０・・・記憶部、３１・・・制御部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 ＦＩ Ｈ０４Ｑ 9/00 ３０１ Ｈ０４Ｑ 9/00 ３０１Ｅ (72)発明者 細沼 直泰 東京都品川区北品川６丁目７番35号 ソニ ー株式会社内 (72)発明者 玉山 研 東京都品川区北品川６丁目７番35号 ソニ ー株式会社内

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 駆動手段によって撮像手段の撮影する方
   角が可変の撮像部を制御するための撮像装置コントロー
   ラにおいて、 撮像手段が撮影する画像を表示される操作領域を有し、
   上記操作領域において、任意の一点を指定することによ
   って、撮像手段の撮影する被写体を選択し、上記選択さ
   れた被写体を駆動手段の任意の位置座標に移動させるた
   めの映像選択手段を備えたことを特徴とする撮像装置コ
   ントローラ。
2. 【請求項２】 駆動手段によって撮像手段の撮影する方
   角が可変の撮像部を制御するための撮像装置コントロー
   ラにおいて、 撮像手段が撮影する画像を表示される操作領域を有し、
   上記操作領域において、任意の領域を指定することによ
   って、撮像手段の撮影する被写体を選択し、上記任意の
   領域から生成される任意の一点に対応する位置の被写体
   を駆動手段の任意の位置座標に移動させるための映像選
   択手段を備えたことを特徴とする撮像装置コントロー
   ラ。
3. 【請求項３】 請求項１または請求項２において、 伝送路を介して上記撮像部が接続されることを特徴とす
   る撮像装置コントローラ。
4. 【請求項４】 請求項１または請求項２において、 上記映像選択手段が選択された被写体を上記操作領域の
   中心に移動させることを特徴とする撮像装置コントロー
   ラ。
5. 【請求項５】 請求項１または請求項２において、 上記操作領域に、撮像手段が撮影した動画像を表示する
   ことを特徴とする撮像装置コントローラ。
6. 【請求項６】 請求項１または請求項２において、 上記操作領域に、撮像手段が撮影した間欠的な画像を表
   示することを特徴とする撮像装置コントローラ。
7. 【請求項７】 請求項１または請求項２において、 上記操作領域に、上記撮像手段が撮影した静止画像を表
   示することを特徴とする撮像装置コントローラ。
8. 【請求項８】 請求項１または請求項２において、 上記撮像部の駆動手段は、一次元又は二次元の回転方向
   の自由度を有し、 上記撮像手段の光軸の中心に垂直な平面群を、平面に写
   像する手段によって得られた上記映像を上記操作領域に
   重ね合わせて表示した上記映像選択手段で、上記操作領
   域で被写体を選択するための座標を、上記駆動手段の回
   転中心から見た仮想曲面または球面上に写像し直した座
   標に対して上記駆動手段を駆動することを特徴とする撮
   像装置コントローラ。
9. 【請求項９】 駆動手段によって撮像手段の撮影する方
   角が可変の撮像部と撮像部を制御するための撮像装置コ
   ントローラとからなる撮像システムにおいて、 撮像装置コントローラは、 撮像手段が撮影する画像を表示される操作領域を有し、
   上記操作領域において、任意の領域を指定することによ
   って、撮像手段の撮影する被写体を選択し、上記選択さ
   れた被写体を駆動手段の任意の位置座標に移動させるた
   めの映像選択手段を備えたことを特徴とする撮像システ
   ム。
10. 【請求項１０】 請求項９において、 伝送路を介して上記撮像部と上記撮像コントローラとが
    選択されることを特徴とする撮像システム。