JP2018153911A - ロボットシステム内で使用されるエネルギー回収準受動的弾性アクチュエータを有する調整可能アクチュエータ関節モジュール - Google Patents
ロボットシステム内で使用されるエネルギー回収準受動的弾性アクチュエータを有する調整可能アクチュエータ関節モジュール Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018153911A JP2018153911A JP2017218164A JP2017218164A JP2018153911A JP 2018153911 A JP2018153911 A JP 2018153911A JP 2017218164 A JP2017218164 A JP 2017218164A JP 2017218164 A JP2017218164 A JP 2017218164A JP 2018153911 A JP2018153911 A JP 2018153911A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- actuator
- quasi
- joint
- elastic
- adjustable
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
- A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
- A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
- A61F2/68—Operating or control means
- A61F2/70—Operating or control means electrical
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
- A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
- A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
- A61F2/60—Artificial legs or feet or parts thereof
- A61F2/64—Knee joints
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0241—One-dimensional joints
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0006—Exoskeletons, i.e. resembling a human figure
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/12—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements electric
- B25J9/126—Rotary actuators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/14—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements fluid
- B25J9/146—Rotary actuators
- B25J9/148—Rotary actuators of the oscillating vane-type
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
- A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
- A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
- A61F2/68—Operating or control means
- A61F2/74—Operating or control means fluid, i.e. hydraulic or pneumatic
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
- A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
- A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
- A61F2002/5003—Prostheses not implantable in the body having damping means, e.g. shock absorbers
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
- A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
- A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
- A61F2002/5016—Prostheses not implantable in the body adjustable
- A61F2002/5018—Prostheses not implantable in the body adjustable for adjusting angular orientation
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
- A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
- A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
- A61F2/68—Operating or control means
- A61F2/70—Operating or control means electrical
- A61F2002/701—Operating or control means electrical operated by electrically controlled means, e.g. solenoids or torque motors
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transplantation (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Cardiology (AREA)
- Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Vascular Medicine (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Rehabilitation Tools (AREA)
Abstract
Description
本出願は、2016年11月11日に出願された米国特許仮出願第62/421,175号の優先権を主張し、この米国特許出願の全内容が引用により本明細書に組み入れられる。
22’は、調整可能アクチュエータ関節モジュール120’の準受動的流体アクチュエー
タ124’と並列に動作する動力アクチュエータとして組み込まれた油圧アクチュエータ
を含む点以外は、図2Bは図2Aと同じである。
準受動的弾性アクチュエータ134は、第3の回転時に、準受動的弾性アクチュエータ134についてエネルギーを蓄積も放出もしない(非弾性状態)ように構成される。同様に、関節の回転をある程度まで制動または制限することが望ましい特定の動作シナリオの時に、制動力は生成され得る。一次アクチュエータが非作動であるが入力部材および関節の回転が(例えば、外力に応答して)まだ起こっている時に、制動力を加えて回転を制限することができる。しかしながら、一次トルクが一次アクチュエータから出力部材に加えられている時制動力を印加するということに制限することを意図するものではない。
更に、弾性要素は、第1の回転に先立って予めチャージすることができ、その結果、圧縮チャンバと膨張チャンバとの間に圧力差が生じる。
なぜなら、容積が等しい場合と比較して、第1のベーン装置164は、圧縮チャンバ264aの周りに同じ量のエネルギー貯蔵を達成するのに、回転運動が約半分で足りるからである。また、より小さいチャンバ容積が可能となるので、特定の準受動的弾性アクチュエータのサイズおよび重量を低減または最小化することもできる。これは、本明細書において、「調整可能」アクチュエータ関節モジュールという用語が意味するものの別の例であり、本明細書の実施形態および説明によって理解されるように、本明細書で論じられる例示的なアクチュエータ関節モジュールが、第1のベーン装置164に対する第2のベーン装置229の初期位置または開始位置を選択することにより、特定の関節剛性値を有するように調整可能であるからである。
ロボットアセンブリの同じ仕事または機能を達成するために、より小さいモータ群(例えば、電力消費が少ない)をモータ178として選択して関節モジュール内に配置することができ、コンパクトな構成のモジュール130を提供できる。
Claims (78)
- ロボットアセンブリの調整可能アクチュエータ関節モジュールであって、
ロボットシステムの第1の支持部材に結合可能な出力部材と、
前記ロボットシステムの第2の支持部材に結合可能な入力部材と、
前記出力部材を回転軸周りに回転させるトルクを印加可能な一次アクチュエータと、
予め定められた関節剛性値に動的に調整可能な弾性要素を有する準受動的弾性アクチュエータと、を備え、
前記準受動的弾性アクチュエータは、前記入力部材の第1の回転時に選択的にエネルギーを蓄積し、前記入力部材の第2の回転時にエネルギーを選択的に放出して前記一次アクチュエータからのトルクと合わせて増大トルクを印加して、前記第2の回転中に前記出力部材の回転を補助する、調整可能アクチュエータ関節モジュール。 - 前記増大トルクの印加を選択的に制御するために前記準受動的弾性アクチュエータに動作可能に接続された制御システムを更に備える請求項1に記載の調整可能アクチュエータ関節モジュール。
- 前記制御システムは、前記準受動的弾性アクチュエータを弾性状態、半弾性状態および非弾性状態の間で切り替えるように動作可能な弁アセンブリを備え、
前記弾性状態では、前記準受動的弾性アクチュエータは前記エネルギーを蓄積および放出するように動作し、
前記半弾性状態では、前記準受動的弾性アクチュエータは減衰モードで動作し、
前記非弾性状態では、前記準受動的弾性アクチュエータは自由揺動モードで動作する、請求項2に記載の調整可能アクチュエータ関節モジュール。 - 前記準受動的弾性アクチュエータは、圧縮チャンバと膨張チャンバとを備え、
前記弁アセンブリおよび前記弾性要素は、前記弁アセンブリを介して前記圧縮チャンバと前記膨張チャンバとの間の流体の流れを容易にする分流回路を画定する、請求項3に記載の調整可能アクチュエータ関節モジュール。 - 前記弾性要素はハウジングを備え、
前記ハウジングの少なくとも一部は、選択されたガス圧力までチャージされて予め定められた関節剛性値を規定するように構成される、請求項1に記載の調整可能アクチュエータ関節モジュール。 - 前記準受動的弾性アクチュエータは、ロータリ空気圧アクチュエータを含み、
前記弾性要素は更に、前記ハウジング内で互いに対して回転可能な第1のベーン装置および第2のベーン装置を備え、
前記第1のベーン装置および前記第2のベーン装置は、圧縮チャンバおよび膨張チャンバを少なくとも部分的に画定する、請求項5に記載の調整可能アクチュエータ関節モジュール。 - 前記第1のベーン装置は前記入力部材と共に回転可能であり、
前記第2のベーン装置は前記出力部材と共に回転可能であり、
前記第1の回転時には、前記第1のベーン装置と前記第2のベーン装置との間の前記圧縮チャンバ内のガスが圧縮されてエネルギーが蓄積され、前記第2の回転時には、前記圧縮チャンバ内のガスが膨張して蓄積されたエネルギーが放出されて、前記出力部材の作動を補助するべく前記増大トルクが印加される、請求項6に記載の調整可能アクチュエータ関節モジュール。 - 前記第2のベーン装置は、前記第1のベーン装置に対して選択的に位置決めされる、請求項6に記載の調整可能アクチュエータ関節モジュール。
- 前記圧縮チャンバと前記膨張チャンバが実質的に等しい容積を有するように、前記第1のベーン装置は公称位置で前記第2のベーン装置から180度の位置に配置される、請求項6に記載の調整可能アクチュエータ関節モジュール。
- 前記圧縮チャンバと前記膨張チャンバが異なる容積を有するように、前記第1のベーン装置は公称位置で前記第2のベーン装置から180度より大きい角度または小さい角度の位置に配置される、請求項6に記載の調整可能アクチュエータ関節モジュール。
- 予め定められた関節剛性値を規定するように、前記圧縮チャンバおよび前記膨張チャンバには共に公称ガス圧力までガス圧がチャージされる、請求項6に記載の調整可能アクチュエータ関節モジュール。
- 前記弁アセンブリは、前記第1のベーン装置の開口を通って配置される弁装置を備え、 前記弁装置は、分流回路を開閉して前記準受動的弾性アクチュエータを前記弾性状態と前記非弾性状態との間で切り換えるように可変に制御可能である、請求項6に記載の調整可能アクチュエータ関節モジュール。
- 前記弁アセンブリは、前記弁装置の選択的作動を容易にするべく、前記弁装置に動作可能に結合された弁アクチュエータを備え、
前記弁装置は、前記分流回路を開いて前記膨張チャンバと前記圧縮チャンバとの間の流体の流れを可能にする開位置と、前記分流回路を閉じて前記膨張チャンバと前記圧縮チャンバとの間の流体の流れを制限する閉位置と、減衰モードを容易にするべく前記膨張チャンバと前記圧縮チャンバとの間の流体の流れを部分的に制限する部分開位置とを有する、請求項12に記載の調整可能アクチュエータ関節モジュール。 - 前記弁装置は、前記開位置にある時に流体が流れて、前記圧縮チャンバと前記膨張チャンバとの間のガス圧を均等化する少なくとも一つの流体開口部を有し、
前記第1のベーン装置は、前記圧縮チャンバと流体連通する圧縮チャンバ導管と、前記膨張チャンバと流体連通する拡張チャンバ導管とを有し、
前記弁装置が前記開位置にある時に、前記圧縮チャンバ導管および前記膨張チャンバ導管は互いに流体連通し、前記弁装置の前記流体開口とも流体連通している、請求項13に記載の調整可能アクチュエータ関節モジュール。 - 前記弁装置は、前記調整可能アクチュエータ関節モジュールの前記回転軸と同一線上にある軸を有する、請求項12に記載の調整可能アクチュエータ関節モジュール。
- 前記ロータリ空気圧アクチュエータおよび前記一次アクチュエータはそれぞれ互いに実質的に平行な回転中心軸を有する、請求項6に記載の調整可能アクチュエータ関節モジュール。
- 前記準受動的弾性アクチュエータは、リニア空気圧アクチュエータを含み、
前記弾性要素は更に、前記ハウジング内を直線運動で可動なピストンロッドとピストンシリンダとを備え、
前記ピストンシリンダは、少なくとも部分的に圧縮チャンバおよび膨張チャンバを画定する、請求項5に記載の調整可能アクチュエータ関節モジュール。 - 前記出力部材およびリングギアを有する出力装置を更に備え、
前記一次アクチュエータは、電気モータおよび出力プーリを有し、
前記出力プーリおよび前記リングギアは、トルク伝達装置によって回転可能に結合される、請求項17に記載の調整可能アクチュエータ関節モジュール。 - 前記リニア空気圧アクチュエータは前記入力部材を含み、
前記第1の回転時に、前記入力部材の移動により前記ピストンシリンダが動いて前記圧縮チャンバ内のガスが圧縮され選択的にエネルギーが蓄積されるように、前記ピストンロッドは偏心した位置で前記出力装置に枢動可能に結合されている、請求項18に記載の調整可能アクチュエータ関節モジュール。 - 前記出力装置および前記一次アクチュエータはそれぞれ互いに実質的に平行な回転中心軸を有する、請求項18に記載の調整可能アクチュエータ関節モジュール。
- 前記第2の回転時に、前記リニア空気圧アクチュエータは前記ピストンロッドを介してエネルギーを放出して、前記一次アクチュエータによって印加される前記一次トルクと並行に前記増大トルクを前記出力装置に印加する、請求項17に記載の調整可能アクチュエータ関節モジュール。
- 前記一次アクチュエータは、中央空隙を有するモータと、前記モータに回転可能に結合された変速機とを有し、
前記変速機は、少なくとも部分的に前記モータの前記中央空隙内に配置される、請求項17に記載の調整可能アクチュエータ関節モジュール。 - 前記リニア空気圧アクチュエータは、それぞれ歩行サイクルの少なくとも一部の期間に回転可能である、膝関節に対応するロボットシステムの関節、足首関節に対応するロボットシステムの関節、または、股関節に対応するロボットシステムの関節のうちの一つに前記増大トルクを印加するように構成される、請求項17に記載の調整可能アクチュエータ関節モジュール。
- 前記一次アクチュエータに回転可能に結合された遊星歯車駆動変速機を更に備え、
前記遊星歯車駆動変速機は、少なくとも部分的に前記一次アクチュエータの中央空隙内に配置される、請求項1に記載の調整可能アクチュエータ関節モジュール。 - 前記一次アクチュエータの出力プーリと前記準受動的弾性アクチュエータの入力プーリとの間に回転可能に結合されたトルク伝達装置を更に備え、
前記入力プーリは、前記回転軸の周りで前記出力部材に連結される、請求項1に記載の調整可能アクチュエータ関節モジュール。 - 前記出力プーリは、前記入力プーリの直径とは異なる直径を有して、二段変速機が構成される、請求項25に記載の調整可能アクチュエータ関節モジュール。
- 前記調整可能アクチュエータ関節モジュールの前記予め定められたジョイント剛性値を規定するように、前記圧縮チャンバおよび前記膨張チャンバは共にガス圧がチャージされる、請求項1に記載の調整可能アクチュエータ関節モジュール。
- 前記ロボットシステムの電力消費を少なくするべくエネルギーを回収するように構成されたロボットの肢のためのロボットシステムであって、
複数の支持部材と、
それぞれが前記複数の支持部材のうちの2つに回転可能に結合され、回転軸周りに回転可能な前記ロボットシステムの関節を規定する複数の調整可能アクチュエータ関節モジュールと、を備え、
前記複数の調整可能アクチュエータ関節モジュールはそれぞれ、
前記関節を作動させる一次トルクを印加可能な一次アクチュエータと、
予め定められた関節剛性値に動的に調整可能な弾性要素を有する準受動的弾性アクチュエータと、を備え、
前記準受動的弾性アクチュエータは、前記関節の第1の回転時にエネルギーを蓄積することができ、前記関節の第2の回転時にエネルギーを放出して前記一次アクチュエータからの前記一次トルクと組み合わせられる増大トルクを印加して前記関節の回転を補助し、前記一次アクチュエータの消費電力を低減する、ロボットシステム。 - 前記増大トルクの選択的制御および印加を容易にするように動作可能な制御システムを更に備える請求項28に記載のロボットシステム。
- 前記制御システムは、前記準受動的弾性アクチュエータを弾性状態、半弾性状態および非弾性状態の間で切り替えるように動作可能な弁アセンブリを備え、
前記弾性状態では、前記準受動的弾性アクチュエータは前記エネルギーを蓄積および放出するように動作し、
前記半弾性状態では、前記準受動的弾性アクチュエータは減衰モードで動作し、
前記非弾性状態では、前記準受動的弾性アクチュエータは自由揺動モードで動作する、請求項29に記載のロボットシステム。 - 前記準受動的弾性アクチュエータは、圧縮チャンバと膨張チャンバとを備え、
前記弁アセンブリおよび前記弾性要素は、前記弁アセンブリを介して前記圧縮チャンバと前記膨張チャンバとの間の流体の流れを容易にする分流回路を画定する、請求項30に記載のロボットシステム。 - 前記弾性要素はハウジングを備え、
前記ハウジングの少なくとも一部は、選択されたガス圧力までチャージされて予め定められた関節剛性値を規定するように構成される、請求項28に記載のロボットシステム。 - 前記準受動的弾性アクチュエータは、ロータリ空気圧アクチュエータを含み、
前記弾性要素はハウジングを備え、
前記ハウジングは、選択されたガス圧力までチャージされて予め定められた関節剛性値を規定する、請求項28に記載のロボットシステム。 - 前記弾性要素は、第1の支持部材に連結された第1のベーン装置と、第2の支持部材に連結された第2のベーン装置とを更に備え、
前記ロータおよび前記第2のベーン装置は、前記ハウジング内に圧縮チャンバおよび膨張チャンバを画定する、請求項33に記載のロボットシステム。 - 前記第1のベーン装置は、前記回転軸周りで前記第2のベーン装置に対して回転可能であり、
前記第1の回転時に、前記第1のベーン装置と前記第2のベーン装置との間の前記圧縮チャンバ内でガスが圧縮されてエネルギーが蓄積され、
前記第2の回転時に、前記圧縮チャンバ内でガスが膨張して蓄積されたエネルギーを放出して、関節の作動を補助するべく前記増大トルクを印加する、請求項34に記載のロボットシステム。 - 前記圧縮チャンバと前記膨張チャンバが実質的に等しい容積を有するように、前記第1のベーン装置は公称位置で前記第2のベーン装置から180度の位置に配置される、請求項34に記載のロボットシステム。
- 前記圧縮チャンバと前記膨張チャンバが異なる容積を有するように、前記第1のベーン装置は公称位置で前記第2のベーン装置から180度より大きい角度または小さい角度の位置に配置される、請求項34に記載のロボットシステム。
- 前記ロータリ空気圧アクチュエータおよび前記一次アクチュエータはそれぞれ互いに平行な回転中心軸を有する、請求項33に記載のロボットシステム。
- 前記一次アクチュエータは、前記一次アクチュエータに動作可能に結合された変速機を有し、トルク伝達装置は、前記一次アクチュエータと前記ロータリ空気圧アクチュエータとを回転可能に結合する、請求項33に記載のロボットシステム。
- 前記第1のベーン装置の開口を通って配置される弁アセンブリの弁装置を更に備え、
前記弁装置は、分流回路を開閉して前記準受動的弾性アクチュエータを前記弾性状態と前記非弾性状態との間で切り換えるように制御可能である、請求項34に記載のロボットシステム。 - 前記弁装置は、前記調整可能アクチュエータ関節モジュールの前記回転軸と同一線上にある軸を有する、請求項40に記載のロボットシステム。
- 前記準受動的弾性アクチュエータは、リニア空気圧アクチュエータを含み、
前記弾性要素はハウジングを備え、
前記ハウジングは、選択されたガス圧力でチャージされて予め定められた関節剛性値を規定する、請求項28に記載のロボットシステム。 - 前記弾性要素は、前記ハウジング内の直線運動で直線的に移動可能なピストンロッドおよびピストンシリンダを備え、
前記ピストンシリンダは、前記ハウジング内に圧縮チャンバおよび膨張チャンバを画定する、請求項42に記載のロボットシステム。 - 前記リニア空気圧アクチュエータは入力部材を含み、
前記第1の回転時に、前記入力部材の移動により前記ピストンシリンダが動いて前記圧縮チャンバ内のガスが圧縮され選択的にエネルギーが蓄積されるように、前記ピストンロッドは偏心した位置で前記出力装置に枢動可能に結合されている、請求項43に記載のロボットシステム。 - 前記第1の回転時に、前記入力部材の移動により前記ピストンシリンダが動いて前記圧縮チャンバ内のガスが圧縮され選択的にエネルギーが蓄積されるように、前記ピストンロッドは偏心した位置で前記出力装置に枢動可能に結合されている、請求項44に記載のロボットシステム。
- 前記調整可能関節モジュールは更に、出力部材およびリングギアを有する出力装置を備え、
前記一次アクチュエータは出力プーリを有し、
前記出力プーリおよび前記リングギアは、トルク伝達装置によって回転可能に結合される、請求項44に記載のロボットシステム。 - 前記リニア空気圧アクチュエータの前記ハウジングは、前記入力部材に結合され、
前記第1の回転時に、前記入力部材の回転により前記ピストンシリンダが直線的に動いて前記圧縮チャンバ内のガスが選択的に圧縮されてエネルギーが蓄積されるように、前記ピストンロッドは前記回転軸に対して偏心した位置で前記出力部材に結合される、請求項46に記載のロボットシステム。 - 前記出力部材は、トルク伝達装置によって前記一次アクチュエータに回転可能に結合された出力プーリ部材を含む、請求項46に記載のロボットシステム。
- 前記第2の回転時に、前記リニア空気圧アクチュエータは前記ピストンロッドを介してエネルギーを放出して、前記一次アクチュエータによって印加される前記一次トルクと並行に前記増大トルクを前記出力装置に印加する、請求項43に記載のロボットシステム。
- 前記一次アクチュエータは、モータ、および、前記モータに動作可能に結合された変速機を備え、前記変速機は、少なくとも部分的に前記モータの中央空隙内に配置される、請求項28に記載のロボットシステム。
- 前記ロボットの肢は、ロボット下肢を含み、
前記複数の調整可能アクチュエータ関節モジュールのそれぞれは、股関節、膝関節および足首関節のうちの1つに対応し、
前記調整可能アクチュエータ関節モジュールはそれぞれ、前記ロボット下肢の歩行様の動きの間に、対応する前記一次アクチュエータによって印加されるトルクに並行して前記増大トルクを選択的に印加するように動作可能である、請求項28に記載のロボットシステム。 - 前記準受動的弾性アクチュエータは、前記複数の支持部材のうちの一つに結合され、前記回転軸から離れて配置される、請求項28に記載のロボットシステム。
- 少なくとも一つの調整可能関節モジュールを備えるロボットシステムを動作させる方法であって、
ロボットアセンブリの調整可能アクチュエータ関節モジュールの第1の回転を起こす段階と、
前記第1の回転の間にエネルギーを蓄積するべく、前記調整可能関節アクチュエータモジュールの準受動的弾性アクチュエータを係合させる段階と、
一次トルクを印加するべく一次アクチュエータを作動させて、前記第1の回転とは異なる方向に前記調整可能アクチュエータ関節モジュールの第2の回転を起こす段階と、を備え、
前記準受動的弾性アクチュエータは、前記第2の回転の間に、蓄積された前記エネルギーを放出して前記一次トルクに増大トルクを印加して、前記第2の回転を引き起こすべく前記一次トルクを印加するのに前記一次アクチュエータが必要とする電力を低減させる、方法。 - 前記準受動的弾性アクチュエータが非弾性状態および自由揺動モードに入るように、前記準受動的弾性アクチュエータを非係合にする段階を更に備える、請求項53に記載の方法。
- 前記準受動的弾性アクチュエータを非係合にする段階は、前記調整可能アクチュエータ関節モジュールの第3の回転の間に実行される、請求項54に記載の方法。
- 前記準受動的弾性アクチュエータを係合させる段階は、前記準受動的弾性アクチュエータを弾性状態にする段階を有する、請求項53に記載の方法。
- 前記弾性状態において、前記エネルギーを蓄積するべく前記準受動的弾性アクチュエータのハウジングの圧縮チャンバ内のガスを圧縮する段階と、
前記エネルギーを放出するべく前記ハウジングの膨張チャンバ周囲で前記ガスを膨張させる段階と、を更に備える請求項56に記載の方法。 - 前記第1の回転の前に、前記圧縮チャンバと前記膨張チャンバとの間に圧力差を提供する段階を更に備える、請求項53に記載の方法。
- ガスの流れを許容するまたは制限するように弁アセンブリを選択的に作動させて、前記準受動的弾性アクチュエータを係合、部分的係合または非係合にする段階を更に備える、請求項53に記載の方法。
- 前記準受動的弾性アクチュエータの前記圧縮チャンバと前記膨張チャンバとの間および前記弁アセンブリと前記非弾性状態の前記準受動的弾性アクチュエータとの間のガスの流れを容易にする分流回路を開く段階を更に備え、
前記分流回路を開く段階は前記調整可能アクチュエータ関節モジュールの自由揺動を容易にする、請求項53に記載の方法。 - 予め定められた関節剛性値を規定するべく、前記準受動的弾性アクチュエータに所望のガス圧を提供する段階を更に備える、請求項53に記載の方法。
- 前記関節剛性値を変更するべく、前記ガス圧力を変更する段階を更に備える、請求項61に記載の方法。
- 前記複数の調整可能アクチュエータ関節モジュールの動作を協働するように調整する段階を更に備え、
前記複数の調整可能アクチュエータ関節モジュールのうちの1つは、前記ロボットシステムの股関節を画定し、前記複数の調整可能アクチュエータ関節モジュールのうちの1つは、前記ロボットシステムの膝関節を画定し、前記複数の調整可能アクチュエータ関節モジュールのうちの1つは、前記ロボットシステムの足首関節を画定する、または、これらの組み合わせを画定する、請求項53に記載の方法。 - 前記調整可能アクチュエータ関節モジュールの第1の回転を起こす段階は、前記弾性状態の前記準受動的弾性アクチュエータを用いて一次トルクを印加するべく前記調整可能アクチュエータ関節モジュールの一次アクチュエータを作動させる段階を有する、請求項53に記載の方法。
- 調整可能アクチュエータ関節モジュールを製造する方法であって、
ロボットシステムの関節の回転軸の周りにトルクを印加するように一次アクチュエータを構成する工程と、
準受動的弾性アクチュエータを前記一次アクチュエータと共に動作させるように構成する工程と、を備え、
前記準受動的弾性アクチュエータは、所定の関節剛性値に動的に調整可能な弾性要素を有し、
前記準受動的弾性アクチュエータは、前記関節の第1の回転時に選択的にエネルギーを蓄積し、前記関節の第2の回転時に選択的にエネルギーを放出して、前記一次トルクに増大トルクを印加して、前記第2の回転中の前記関節の回転を補助する、方法。 - 前記準受動的弾性アクチュエータを前記弾性状態と前記非弾性状態との間で切り替えるように動作可能な弁アセンブリを前記準受動的弾性アクチュエータに備える工程を更に備える、請求項65に記載の方法。
- 前記準受動的弾性アクチュエータに分流回路を形成する工程を更に備え、
前記分流回路は、前記弁アセンブリと前記準受動的弾性アクチュエータの前記弾性要素のハウジングとの間の前記ガスの流れを容易にするべく係合することができる、および、前記弁アセンブリを介して前記ガスが流れるのを制限するべく非係合にすることができる、請求項65に記載の方法。 - 前記ハウジングに圧縮チャンバおよび膨張チャンバを構成する工程を更に備える、請求項67に記載の方法。
- 前記圧縮チャンバと前記膨張チャンバとが異なる容積を有するように構成する工程を更に備える、請求項68に記載の方法。
- 前記準受動的弾性アクチュエータを一次アクチュエータに結合することは、準受動的ロータリ空気圧アクチュエータおよび準受動的リニア空気圧アクチュエータのうちの一つを前記一次アクチュエータに結合することを含む、請求項65に記載の方法。
- ロボットアセンブリの調整可能アクチュエータ関節モジュールであって、
ロボットシステムの第1の支持部材に結合可能な出力部材と、
前記ロボットシステムの第2の支持部材に結合可能な入力部材と、
前記出力部材を回転軸周りに回転させるトルクを印加可能な一次アクチュエータと、
予め定められた関節剛性値に動的に調整可能な弾性要素を有する準受動的弾性アクチュエータと、を備え、
前記準受動的弾性アクチュエータは、弾性状態、半弾性状態および非弾性状態を有する、調整可能アクチュエータ関節モジュール。 - 前記弾性状態において、前記準受動的弾性アクチュエータは前記入力部材の回転中にエネルギーを蓄積し、前記入力部材の次の回転中にエネルギーを放出して前記出力部材に増大トルクを印加する、請求項71に記載の調整可能アクチュエータ関節モジュール。
- 前記半弾性状態において、前記調整可能アクチュエータ関節モジュールに減衰力または制動力を提供するべく、前記準受動的弾性アクチュエータは減衰モードで動作する、請求項71に記載の調整可能アクチュエータ関節モジュール。
- 前記半弾性状態において、前記制動力または前記減衰力は可変である、請求項73に記載の調整可能アクチュエータ関節モジュール。
- 前記非弾性状態では、前記準受動的弾性アクチュエータは自由揺動モードで動作する、請求項71に記載の調整可能アクチュエータ関節モジュール。
- 前記準受動的弾性アクチュエータは、弾性状態、半弾性状態および非弾性状態の間でリアルタイムに選択的に切り替え可能である、請求項71に記載の調整可能アクチュエータ関節モジュール。
- 弾性状態、半弾性状態および非弾性状態の間のリアルタイムでの切り替えを選択的に制御するように動作可能な弁アセンブリを更に備える、請求項76に記載の調整可能アクチュエータ関節モジュール。
- 前記弁アセンブリは、開いている、閉じている、または、可変な程度で部分的に開いている、請求項71に記載の調整可能アクチュエータ関節モジュール。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2021056343A JP2021100786A (ja) | 2016-11-11 | 2021-03-30 | ロボットシステム内で使用されるエネルギー回収準受動的弾性アクチュエータを有する調整可能アクチュエータ関節モジュール |
JP2023112017A JP2023123845A (ja) | 2016-11-11 | 2023-07-07 | ロボットシステム内で使用されるエネルギー回収準受動的弾性アクチュエータを有する調整可能アクチュエータ関節モジュール |
Applications Claiming Priority (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US201662421175P | 2016-11-11 | 2016-11-11 | |
US62/421,175 | 2016-11-11 | ||
US15/810,108 US10765537B2 (en) | 2016-11-11 | 2017-11-12 | Tunable actuator joint modules having energy recovering quasi-passive elastic actuators for use within a robotic system |
US15/810,108 | 2017-11-12 |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021056343A Division JP2021100786A (ja) | 2016-11-11 | 2021-03-30 | ロボットシステム内で使用されるエネルギー回収準受動的弾性アクチュエータを有する調整可能アクチュエータ関節モジュール |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018153911A true JP2018153911A (ja) | 2018-10-04 |
JP6861613B2 JP6861613B2 (ja) | 2021-04-21 |
Family
ID=60327124
Family Applications (3)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017218164A Active JP6861613B2 (ja) | 2016-11-11 | 2017-11-13 | ロボットシステム内で使用されるエネルギー回収準受動的弾性アクチュエータを有する調整可能アクチュエータ関節モジュール |
JP2021056343A Pending JP2021100786A (ja) | 2016-11-11 | 2021-03-30 | ロボットシステム内で使用されるエネルギー回収準受動的弾性アクチュエータを有する調整可能アクチュエータ関節モジュール |
JP2023112017A Pending JP2023123845A (ja) | 2016-11-11 | 2023-07-07 | ロボットシステム内で使用されるエネルギー回収準受動的弾性アクチュエータを有する調整可能アクチュエータ関節モジュール |
Family Applications After (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021056343A Pending JP2021100786A (ja) | 2016-11-11 | 2021-03-30 | ロボットシステム内で使用されるエネルギー回収準受動的弾性アクチュエータを有する調整可能アクチュエータ関節モジュール |
JP2023112017A Pending JP2023123845A (ja) | 2016-11-11 | 2023-07-07 | ロボットシステム内で使用されるエネルギー回収準受動的弾性アクチュエータを有する調整可能アクチュエータ関節モジュール |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (3) | US10765537B2 (ja) |
EP (2) | EP3326760B1 (ja) |
JP (3) | JP6861613B2 (ja) |
KR (3) | KR102283556B1 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2020100742A1 (ja) * | 2018-11-13 | 2020-05-22 | 日本電気株式会社 | 負荷軽減装置、制御装置、負荷軽減方法、及びプログラムを記憶する記憶媒体 |
JP2022105468A (ja) * | 2021-01-04 | 2022-07-14 | 緯創資通股▲ふん▼有限公司 | 移動補助装置およびその駆動方法 |
US12003199B2 (en) | 2021-01-04 | 2024-06-04 | Wistron Corporation | Mobility assistance device and driving method therof |
Families Citing this family (56)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10766133B2 (en) | 2014-05-06 | 2020-09-08 | Sarcos Lc | Legged robotic device utilizing modifiable linkage mechanism |
FR3046099B1 (fr) * | 2015-12-24 | 2017-12-22 | Sagem Defense Securite | Structure d'exosquelette pour l'assistance a l'effort d'un utilisateur |
US10828767B2 (en) | 2016-11-11 | 2020-11-10 | Sarcos Corp. | Tunable actuator joint modules having energy recovering quasi-passive elastic actuators with internal valve arrangements |
US10821614B2 (en) | 2016-11-11 | 2020-11-03 | Sarcos Corp. | Clutched joint modules having a quasi-passive elastic actuator for a robotic assembly |
US11419740B2 (en) * | 2017-02-06 | 2022-08-23 | Ossur Iceland Ehf | Adjustable socket system |
JP1607841S (ja) * | 2017-07-12 | 2019-12-23 | ||
JP1605288S (ja) * | 2017-07-18 | 2019-11-25 | ||
JP1605289S (ja) * | 2017-07-18 | 2019-11-25 | ||
JP1605287S (ja) * | 2017-07-18 | 2019-11-25 | ||
JP1605285S (ja) * | 2017-07-18 | 2019-11-25 | ||
JP1605286S (ja) * | 2017-07-18 | 2019-11-25 | ||
WO2019118534A1 (en) * | 2017-12-12 | 2019-06-20 | The Texas A&M University Sytem | Lightweight, modular, powered transfemoral prosthesis |
US11331809B2 (en) | 2017-12-18 | 2022-05-17 | Sarcos Corp. | Dynamically controlled robotic stiffening element |
DE102018200413B3 (de) | 2018-01-11 | 2019-06-27 | Festo Ag & Co. Kg | Robotervorrichtung und Verfahren |
JP1615135S (ja) * | 2018-03-29 | 2020-03-30 | ||
JP1615133S (ja) * | 2018-03-29 | 2020-03-30 | ||
JP1615136S (ja) * | 2018-03-29 | 2020-03-30 | ||
JP1615134S (ja) * | 2018-03-29 | 2020-03-30 | ||
JP1623231S (ja) * | 2018-04-18 | 2020-07-13 | ||
JP1623232S (ja) * | 2018-04-18 | 2020-07-13 | ||
US11707366B2 (en) * | 2018-04-30 | 2023-07-25 | Board Of Regents, The University Of Texas System | Powered prosthesis with torque dense, low ratio actuation |
CN108705525B (zh) * | 2018-08-07 | 2023-09-12 | 长沙紫宸科技开发有限公司 | 一种具有柔性关节的仿生蝎尾 |
CN109528451B (zh) * | 2018-09-14 | 2019-10-08 | 华中科技大学 | 一种基于离合器分时调控的髋膝双关节被动外骨骼装置 |
KR20200050001A (ko) | 2018-10-30 | 2020-05-11 | 삼성전자주식회사 | 운동 보조 장치 |
US11351675B2 (en) | 2018-12-31 | 2022-06-07 | Sarcos Corp. | Robotic end-effector having dynamic stiffening elements for conforming object interaction |
US11241801B2 (en) | 2018-12-31 | 2022-02-08 | Sarcos Corp. | Robotic end effector with dorsally supported actuation mechanism |
US10906191B2 (en) | 2018-12-31 | 2021-02-02 | Sarcos Corp. | Hybrid robotic end effector |
KR20200085083A (ko) * | 2019-01-04 | 2020-07-14 | 삼성전자주식회사 | 보행 보조 장치의 제어 방법 및 장치 |
CN109760020B (zh) * | 2019-02-19 | 2020-12-08 | 北京铁甲钢拳科技有限公司 | 一种具有分力模块的外骨骼系统 |
USD921734S1 (en) * | 2019-03-07 | 2021-06-08 | Hyundai Motor Company | Wearable industrial robotic exoskeleton |
USD924957S1 (en) * | 2019-03-26 | 2021-07-13 | Hyundai Motor Company | Wearable walking-assistance robot |
US11520318B2 (en) | 2019-06-03 | 2022-12-06 | House of Design LLC | Systems and methods for assembling structural components |
CN110587613B (zh) * | 2019-10-15 | 2023-10-24 | 北京理工大学 | 一种负压气动柔性膝关节外骨骼实时反馈与闭环控制方法 |
KR20210053389A (ko) * | 2019-11-01 | 2021-05-12 | 삼성전자주식회사 | 허벅지 형상에 기초하여 변형 가능한 보행 보조 장치 |
US11298287B2 (en) | 2020-06-02 | 2022-04-12 | Dephy, Inc. | Systems and methods for a compressed controller for an active exoskeleton |
US11147733B1 (en) | 2020-06-04 | 2021-10-19 | Dephy, Inc. | Systems and methods for bilateral wireless communication |
US11148279B1 (en) | 2020-06-04 | 2021-10-19 | Dephy, Inc. | Customized configuration for an exoskeleton controller |
US11389367B2 (en) | 2020-06-05 | 2022-07-19 | Dephy, Inc. | Real-time feedback-based optimization of an exoskeleton |
CN111930135B (zh) * | 2020-08-12 | 2023-09-05 | 深圳航天科技创新研究院 | 基于地形判断的主动助力控制方法、装置及外骨骼机器人 |
US11173093B1 (en) | 2020-09-16 | 2021-11-16 | Dephy, Inc. | Systems and methods for an active exoskeleton with local battery |
CN112356013B (zh) * | 2020-11-05 | 2021-09-07 | 安徽大学绿色产业创新研究院 | 一种无源可储能肘关节助力外骨骼 |
CN112476416A (zh) * | 2020-11-26 | 2021-03-12 | 杭州添翼机器人有限公司 | 主被动结合的腰部助力外骨骼 |
US11833676B2 (en) | 2020-12-07 | 2023-12-05 | Sarcos Corp. | Combining sensor output data to prevent unsafe operation of an exoskeleton |
CN114681261A (zh) * | 2020-12-28 | 2022-07-01 | 复旦大学 | 一种旋转瞬心可变的膝关节运动储能机构 |
US11724390B2 (en) | 2021-03-29 | 2023-08-15 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Systems and methods for automated preloading of actuators |
US11712804B2 (en) | 2021-03-29 | 2023-08-01 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Systems and methods for adaptive robotic motion control |
US11731279B2 (en) | 2021-04-13 | 2023-08-22 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Systems and methods for automated tuning of robotics systems |
WO2022219150A1 (en) * | 2021-04-15 | 2022-10-20 | Motorskins Ug | Exoskin |
KR102574792B1 (ko) * | 2021-07-02 | 2023-09-06 | (주)로보티즈 | 중력 보상 힌지 장치 |
CN113664867A (zh) * | 2021-08-27 | 2021-11-19 | 深圳市优必选科技股份有限公司 | 关节双向储能装置、机器人关节结构以及机器人 |
CN114209541A (zh) * | 2021-10-28 | 2022-03-22 | 中国科学院深圳先进技术研究院 | 一种步行辅助外骨骼装置 |
WO2023244623A1 (en) * | 2022-06-13 | 2023-12-21 | The Regents Of The University Of Michigan | Hoop actuator and motion assistive device |
US11826907B1 (en) | 2022-08-17 | 2023-11-28 | Sarcos Corp. | Robotic joint system with length adapter |
US11717956B1 (en) | 2022-08-29 | 2023-08-08 | Sarcos Corp. | Robotic joint system with integrated safety |
US11924023B1 (en) | 2022-11-17 | 2024-03-05 | Sarcos Corp. | Systems and methods for redundant network communication in a robot |
US11897132B1 (en) | 2022-11-17 | 2024-02-13 | Sarcos Corp. | Systems and methods for redundant network communication in a robot |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015214019A (ja) * | 2014-05-06 | 2015-12-03 | サルコス・エルシー | エネルギを回生する歩行ロボットシステム |
Family Cites Families (334)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US1021617A (en) | 1910-03-19 | 1912-03-26 | Jacob B Merkel | Film-winding mechanism for moving-picture machines. |
US1002884A (en) | 1910-07-26 | 1911-09-12 | William D Berry | Injector-valve. |
US1040667A (en) | 1911-01-03 | 1912-10-08 | John Frank Hambly | Envelop-moistener. |
US1051258A (en) | 1912-03-25 | 1913-01-21 | Palmer O Poulson | Insole. |
US1053354A (en) | 1912-03-26 | 1913-02-18 | William Broad | Locking mechanism for electrical-lamp sockets. |
US1056691A (en) | 1912-06-22 | 1913-03-18 | David B Kimes | Knitting-machine. |
US1880138A (en) | 1929-03-13 | 1932-09-27 | Hubl Franz | Arrangement for performing mechanical works |
GB686237A (en) | 1948-10-08 | 1953-01-21 | Bendix Aviat Corp | Improvements in or relating to toothed clutches |
US2850189A (en) | 1956-05-14 | 1958-09-02 | M P Mccaffrey Inc | Grapple |
US2981198A (en) | 1958-08-12 | 1961-04-25 | Nettel Frederick | Reciprocating variable delivery pump |
GB955005A (en) | 1961-07-21 | 1964-04-08 | Molins Machine Co Ltd | Apparatus for gripping and lifting articles |
US3280991A (en) | 1964-04-28 | 1966-10-25 | Programmed & Remote Syst Corp | Position control manipulator |
US3358678A (en) | 1964-07-29 | 1967-12-19 | Kultsar Emery | Moving and support system for the human body |
US3306646A (en) | 1965-07-30 | 1967-02-28 | Flexicore Company Inc | Lifting hook assembly |
US3449769A (en) | 1966-06-27 | 1969-06-17 | Cornell Aeronautical Labor Inc | Powered exoskeletal apparatus for amplifying human strength in response to normal body movements |
US3449008A (en) | 1967-06-08 | 1969-06-10 | Gen Dynamics Corp | Object handling system with remote manual control |
US3535711A (en) | 1967-11-01 | 1970-10-27 | Gen Electric | Cutaneous stimuli sensor and transmission network |
JPS4932826B1 (ja) | 1970-12-26 | 1974-09-03 | ||
JPS5615348B2 (ja) | 1973-05-22 | 1981-04-09 | ||
JPS509803A (ja) | 1973-06-02 | 1975-01-31 | ||
US4046262A (en) | 1974-01-24 | 1977-09-06 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Anthropomorphic master/slave manipulator system |
JPS595516B2 (ja) | 1975-07-19 | 1984-02-04 | 住友重機械工業株式会社 | ツリアゲデンジシヤク |
JPS5845724B2 (ja) | 1976-05-06 | 1983-10-12 | 株式会社日立製作所 | 力感覚を有する遠隔制御装置 |
US4179233A (en) | 1977-07-14 | 1979-12-18 | National Advanced Drilling Machines, Inc. | Vertical motion compensated crane apparatus |
JPS5851139B2 (ja) | 1978-05-18 | 1983-11-15 | 本田技研工業株式会社 | エンジンの絞り弁装置 |
JPS5578505A (en) | 1978-12-08 | 1980-06-13 | Kanetsuu Kogyo Kk | Attraction type magnetic device |
JPS56140510A (en) | 1980-04-03 | 1981-11-02 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Disk type recording and reproducing device |
DE3169789D1 (en) | 1980-05-02 | 1985-05-15 | Edward P Davis | Leg aid device |
FR2516843B1 (fr) | 1981-11-24 | 1985-10-25 | Calhene | Dispositif d'actionnement et son application a un asservissement de position pour un telemanipulateur maitre-esclave |
EP0097191B1 (de) | 1981-12-24 | 1986-08-27 | Hans Richter | Montageroboter |
JPS58113586A (ja) | 1981-12-28 | 1983-07-06 | Denki Kagaku Keiki Co Ltd | 多重プランジヤポンプ |
US4483407A (en) | 1982-03-26 | 1984-11-20 | Hitachi, Ltd. | Variable configuration track laying vehicle |
US4398110A (en) | 1982-05-05 | 1983-08-09 | Westinghouse Electric Corp. | Harmonic electric actuator |
EP0142420A3 (fr) | 1983-10-28 | 1986-12-17 | "ATECMI", S.A. dite: | Procédé de préhension d'une couche de récipients et têtes de préhension de toute une couche de tels récipients |
JPS60177883U (ja) | 1984-05-02 | 1985-11-26 | 株式会社学習研究社 | ゲ−ム玩具 |
US4723353A (en) | 1984-05-14 | 1988-02-09 | Monforte Mathew L | Exchangeable multi-function end effector tools |
US4591944A (en) | 1984-09-10 | 1986-05-27 | Gmf Robotics Corporation | Electronic circuit for tactile sensors |
JPS61146482A (ja) | 1984-12-20 | 1986-07-04 | 工業技術院長 | 異構造異自由度バイラテラル・マスタスレイブ・マニピユレ−タの制御装置 |
US4666357A (en) | 1985-04-17 | 1987-05-19 | Vmw Industries, Inc. | Ship transport system |
JPS62193784A (ja) | 1986-02-17 | 1987-08-25 | 株式会社東芝 | マスタスレ−ブマニピユレ−タ装置 |
JPS62200600A (ja) | 1986-02-28 | 1987-09-04 | Yamatake Honeywell Co Ltd | 記憶素子の寿命判定装置 |
US4768143A (en) | 1986-10-09 | 1988-08-30 | The Babcock & Wilcox Company | Apparatus and method using adaptive gain scheduling algorithm |
GB8627628D0 (en) | 1986-11-19 | 1986-12-17 | Secr Defence | Gripping devices |
JPH0829509B2 (ja) | 1986-12-12 | 1996-03-27 | 株式会社日立製作所 | マニピユレ−タの制御装置 |
US4762455A (en) | 1987-06-01 | 1988-08-09 | Remote Technology Corporation | Remote manipulator |
US4884720A (en) | 1987-06-05 | 1989-12-05 | The Coca-Cola Company | Post-mix beverage dispenser valve with continuous solenoid modulation |
US5038089A (en) | 1988-03-23 | 1991-08-06 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Synchronized computational architecture for generalized bilateral control of robot arms |
JPH01295772A (ja) | 1988-05-19 | 1989-11-29 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 宇宙用ロボット |
US4821594A (en) | 1988-06-10 | 1989-04-18 | Mark E. Rosheim | Robot joints |
US4883400A (en) | 1988-08-24 | 1989-11-28 | Martin Marietta Energy Systems, Inc. | Dual arm master controller for a bilateral servo-manipulator |
US4921292A (en) | 1988-09-23 | 1990-05-01 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Magnetic attachment mechanism |
JPH0251083U (ja) | 1988-09-30 | 1990-04-10 | ||
CA2000818C (en) | 1988-10-19 | 1994-02-01 | Akira Tsuchihashi | Master slave manipulator system |
US4915437A (en) | 1989-03-27 | 1990-04-10 | Kim Cherry | Tool tray |
US4997095A (en) | 1989-04-20 | 1991-03-05 | The United States Of America As Represented By The United States Department Of Energy | Methods of and system for swing damping movement of suspended objects |
US5004391A (en) | 1989-08-21 | 1991-04-02 | Rutgers University | Portable dextrous force feedback master for robot telemanipulation |
FR2651220B1 (fr) | 1989-08-29 | 1991-11-29 | Koehl Jean Marie | Grappin retractable a electro-aimant. |
JPH0721510Y2 (ja) | 1989-12-20 | 1995-05-17 | 株式会社アイチコーポレーション | 作業車の操作装置 |
US5072361A (en) | 1990-02-01 | 1991-12-10 | Sarcos Group | Force-reflective teleoperation control system |
US5631861A (en) | 1990-02-02 | 1997-05-20 | Virtual Technologies, Inc. | Force feedback and texture simulating interface device |
US5117814A (en) | 1990-03-16 | 1992-06-02 | Q-Motus, Inc. | Dynamic splint |
US5144943A (en) | 1990-03-16 | 1992-09-08 | O-Motus, Inc. | Dynamic ankle splint |
US5390104A (en) | 1990-04-02 | 1995-02-14 | Fulton; Francis M. | Adaptive control man-augmentation system for a suspended work station |
US5080682A (en) | 1990-07-05 | 1992-01-14 | Schectman Leonard A | Artificial robotic hand |
US5172951A (en) | 1990-08-06 | 1992-12-22 | University Of Utah Research Foundation | Robotic grasping apparatus |
US5588688A (en) | 1990-08-06 | 1996-12-31 | Sarcos, Inc. | Robotic grasping apparatus |
JPH0444296U (ja) | 1990-08-20 | 1992-04-15 | ||
US5101472A (en) | 1990-10-04 | 1992-03-31 | Repperger Daniel W | Military robotic controller with majorizing function and nonlinear torque capability |
US5280981A (en) | 1991-02-01 | 1994-01-25 | Odetics, Inc. | End effector with load-sensitive digit actuation mechanisms |
JPH075129Y2 (ja) | 1991-04-10 | 1995-02-08 | ナショナル住宅産業株式会社 | 柱・床パネル連結構造 |
JPH054177A (ja) | 1991-06-28 | 1993-01-14 | Takenaka Komuten Co Ltd | マニピユレータの制御装置 |
JPH0523989A (ja) | 1991-07-15 | 1993-02-02 | Hitachi Ltd | 宇宙ロボツト用のマグネツト式エンドエフエクタ |
JPH0656788B2 (ja) | 1991-09-13 | 1994-07-27 | モレックス インコーポレーテッド | 電線をコネクタの端子に自動圧接する方法 及びその装置 |
US5282460A (en) | 1992-01-06 | 1994-02-01 | Joyce Ann Boldt | Three axis mechanical joint for a power assist device |
FR2691093B1 (fr) | 1992-05-12 | 1996-06-14 | Univ Joseph Fourier | Robot de guidage de gestes et procede de commande. |
US5239246A (en) | 1992-07-08 | 1993-08-24 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Force reflection with compliance control |
US5246216A (en) | 1992-10-30 | 1993-09-21 | Oberst E Ernest | Vise jaw attachment for irregular shaped workpieces |
JPH06213266A (ja) | 1993-01-18 | 1994-08-02 | Nissan Motor Co Ltd | 流体式サスペンションの供給流量制御装置 |
US5389849A (en) | 1993-01-20 | 1995-02-14 | Olympus Optical Co., Ltd. | Tactility providing apparatus and manipulating device using the same |
IL105034A (en) | 1993-03-12 | 1998-03-10 | Sate Of Israel Ministry Of Def | Exoskeletal system |
US5336982A (en) | 1993-03-24 | 1994-08-09 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Dual-arm generalized compliant motion with shared control |
JP2610094B2 (ja) | 1993-05-13 | 1997-05-14 | 株式会社明電舎 | 産業用マニプレータの制御装置 |
JP3264398B2 (ja) | 1993-10-15 | 2002-03-11 | 株式会社小松製作所 | バイラテラルマスタースレーブ操作方式の操縦装置 |
JPH0760679A (ja) | 1993-08-31 | 1995-03-07 | Takenaka Komuten Co Ltd | マニピュレータ |
US5625576A (en) | 1993-10-01 | 1997-04-29 | Massachusetts Institute Of Technology | Force reflecting haptic interface |
IT1264718B1 (it) | 1993-10-08 | 1996-10-04 | Scuola Superiore Di Studi Universitari E Di Perfezionamento Sant Anna | Dispositivo atto a fornire una retroazione di forza ad un'unita' fisiologica, da utilizzarsi in particolare come interfaccia avanzata |
US5664636A (en) | 1993-10-29 | 1997-09-09 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Vehicle with electric motor |
JPH0731291U (ja) | 1993-11-01 | 1995-06-13 | 株式会社アイチコーポレーション | マニピュレータ装置 |
FR2712406B1 (fr) | 1993-11-08 | 1995-12-15 | Commissariat Energie Atomique | Organe de commande manuelle à retour d'information tactile et/ou kinesthésique. |
US6507163B1 (en) | 1993-12-20 | 2003-01-14 | Mark A. Allen | Robotic bridge maintenance system |
JPH07246578A (ja) | 1994-03-11 | 1995-09-26 | Yaskawa Electric Corp | マスターハンド装置 |
US5516249A (en) | 1994-05-10 | 1996-05-14 | Technical Research Associates, Inc. | Exoskeleton with kinesthetic feedback and robotic control |
US5577902A (en) | 1994-05-16 | 1996-11-26 | Director-General Of Agency Of Industrial Science And Technology | Robot hand for forging working |
JP3706655B2 (ja) | 1994-09-09 | 2005-10-12 | 本田技研工業株式会社 | リンク装置及び人工ハンド |
WO1996009144A1 (fr) | 1994-09-21 | 1996-03-28 | Komatsu Ltd. | Manipulateur maitre/esclave et son procede de commande |
SE511750C2 (sv) | 1995-02-21 | 1999-11-15 | Gramtec Innovation Ab | Ställbar protesled, såsom protesankel eller protesfot |
DE19506426C1 (de) | 1995-02-24 | 1996-11-28 | Bock Orthopaed Ind | Bremskniegelenk |
JPH0911176A (ja) | 1995-06-21 | 1997-01-14 | Aichi Corp | マニピュレータのマグネットハンド装置 |
WO1997002520A1 (en) | 1995-06-30 | 1997-01-23 | Ross-Hime Designs, Inc. | Robotic manipulator |
US5784542A (en) | 1995-09-07 | 1998-07-21 | California Institute Of Technology | Decoupled six degree-of-freedom teleoperated robot system |
WO1997009153A1 (en) | 1995-09-08 | 1997-03-13 | Ross-Hime Designs, Inc. | Robotic manipulator |
CN1067001C (zh) | 1995-09-11 | 2001-06-13 | 株式会社安川电机 | 机器人控制方法 |
US5865770A (en) | 1995-12-06 | 1999-02-02 | Schectman; Leonard A. | Device to counteract paralysis |
US5762390A (en) | 1996-07-16 | 1998-06-09 | Universite Laval | Underactuated mechanical finger with return actuation |
US5785505A (en) | 1996-10-21 | 1998-07-28 | Caterpillar Inc. | Integral fluid pump and internal combustion engine |
US8529582B2 (en) | 1996-12-12 | 2013-09-10 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Instrument interface of a robotic surgical system |
US5797615A (en) | 1996-12-31 | 1998-08-25 | Harley Murray, Inc. | Heavy equipment trailer with adjustable tower |
JPH1142259A (ja) | 1997-07-28 | 1999-02-16 | Technol Res Assoc Of Medical & Welfare Apparatus | 歩行補助装具 |
US6016385A (en) | 1997-08-11 | 2000-01-18 | Fanu America Corp | Real time remotely controlled robot |
JPH1156931A (ja) | 1997-08-21 | 1999-03-02 | Tadao Totsuka | 移搬支援ロボット |
US6714839B2 (en) | 1998-12-08 | 2004-03-30 | Intuitive Surgical, Inc. | Master having redundant degrees of freedom |
JPH11130279A (ja) | 1997-10-31 | 1999-05-18 | Murata Mach Ltd | 板材分離装置 |
US6202013B1 (en) | 1998-01-15 | 2001-03-13 | Schwing America, Inc. | Articulated boom monitoring system |
GB9809102D0 (en) | 1998-04-28 | 1998-07-01 | Oceantech Plc | Stabilsed ship-borne apparatus |
US6425865B1 (en) | 1998-06-12 | 2002-07-30 | The University Of British Columbia | Robotically assisted medical ultrasound |
JP3504507B2 (ja) | 1998-09-17 | 2004-03-08 | トヨタ自動車株式会社 | 適切反力付与型作業補助装置 |
US6435794B1 (en) | 1998-11-18 | 2002-08-20 | Scott L. Springer | Force display master interface device for teleoperation |
US6659939B2 (en) | 1998-11-20 | 2003-12-09 | Intuitive Surgical, Inc. | Cooperative minimally invasive telesurgical system |
US6272924B1 (en) | 1999-02-19 | 2001-08-14 | Lockheed Martin Energy Research Corporation | Apparatus and methods for a human extender |
KR100299210B1 (ko) | 1999-03-12 | 2001-09-22 | 박호군 | 인간팔 장착형 힘 재현기능을 갖는 마스터 장치 |
US6322312B1 (en) | 1999-03-18 | 2001-11-27 | Applied Materials, Inc. | Mechanical gripper for wafer handling robots |
US6170162B1 (en) | 1999-05-27 | 2001-01-09 | Sarcos, L.C. | Rotary displacement system using differential measuring |
JP4118462B2 (ja) | 1999-07-19 | 2008-07-16 | 株式会社リコー | 携帯電子機器 |
US6338605B1 (en) | 1999-08-30 | 2002-01-15 | Kalmar Industries Usa Inc. | Tractor and system for unloading trailers from railcars |
JP3188953B2 (ja) | 1999-10-13 | 2001-07-16 | 経済産業省産業技術総合研究所長 | パワーアシスト装置およびその制御方法 |
EP1132790B1 (en) | 2000-02-10 | 2003-06-18 | Fanuc Ltd | Controller for machine |
US6340065B1 (en) | 2000-04-14 | 2002-01-22 | Airtrax Corporation | Low vibration omni-directional wheel |
US6360166B1 (en) | 2000-04-24 | 2002-03-19 | Caterpillar Lnc. | Apparatus and method for removing logs from a forestry site |
FR2810573B1 (fr) | 2000-06-21 | 2002-10-11 | Commissariat Energie Atomique | Bras de commande a deux branches en parallele |
US20020094919A1 (en) | 2000-07-26 | 2002-07-18 | Rennex Brain G. | Energy-efficient running aid |
SE516947C2 (sv) | 2000-08-25 | 2002-03-26 | Gramtec Innovation Ab | Anordning vid benprotes |
IT1318801B1 (it) | 2000-08-31 | 2003-09-10 | Nuovo Pignone Spa | Dispositivo per la regolazione continua della portata di gas trattatada un compressore alternativo. |
JP2002161547A (ja) | 2000-11-27 | 2002-06-04 | Takahashiworks Co Ltd | 積載型ツインアーム作業機 |
US20020075233A1 (en) | 2000-12-20 | 2002-06-20 | White Christopher Daniel | Ergonomic pointing device |
US6508058B1 (en) | 2001-03-15 | 2003-01-21 | Louis A. Seaverson | Hydraulic control system with tactile force and position feedback |
ITBO20010305A1 (it) | 2001-05-17 | 2002-11-17 | Famatec S R L | Dispositivo di presa a funzionamento magnetico di tipo servocomandato |
JP4188607B2 (ja) | 2001-06-27 | 2008-11-26 | 本田技研工業株式会社 | 二足歩行移動体の床反力推定方法及び二足歩行移動体の関節モーメント推定方法 |
WO2003004876A1 (en) | 2001-07-05 | 2003-01-16 | Sarcos L.C. | Rapid response power conversion device |
JP3674778B2 (ja) | 2001-09-27 | 2005-07-20 | 本田技研工業株式会社 | 脚式移動ロボットの脚体関節アシスト装置 |
US6554342B1 (en) | 2001-10-16 | 2003-04-29 | Scott A Burnett | Storage structure for vehicles |
EP1442704B1 (en) | 2001-10-16 | 2010-12-29 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Walking condition determining device and method |
FR2832345B1 (fr) | 2001-11-19 | 2003-12-19 | Commissariat Energie Atomique | Mecanisme articule comprenant un reducteur a cable utilisable dans un bras de robot |
GB2385111B (en) | 2002-02-08 | 2006-01-18 | Bamford Excavators Ltd | Control apparatus |
EP1512215B1 (en) | 2002-03-18 | 2011-08-17 | SRI International | Electroactive polymer devices for moving fluid |
DE10214357A1 (de) | 2002-03-28 | 2003-10-16 | Bock Healthcare Gmbh | Prothesen-Kniegelenk mit einem hydraulischen Dämpfungszylinder |
FR2839916B1 (fr) | 2002-05-22 | 2004-10-15 | Agence Spatiale Europeenne | Exosquelette pour bras humain, notamment pour des applications spatiales |
US20040004362A1 (en) | 2002-07-02 | 2004-01-08 | Dan Love | Magnetic grapple |
US7156603B2 (en) | 2002-08-13 | 2007-01-02 | Brandt Road Rail Corporation | Road transportable loading machine for gondola cars |
JP2004105261A (ja) | 2002-09-13 | 2004-04-08 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 身体装着型パワーアシスト機器 |
US7402142B2 (en) | 2002-09-23 | 2008-07-22 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Method and processor for obtaining moments and torques in a biped walking system |
US7168748B2 (en) | 2002-09-26 | 2007-01-30 | Barrett Technology, Inc. | Intelligent, self-contained robotic hand |
US7396337B2 (en) | 2002-11-21 | 2008-07-08 | Massachusetts Institute Of Technology | Powered orthotic device |
US6966882B2 (en) | 2002-11-25 | 2005-11-22 | Tibion Corporation | Active muscle assistance device and method |
US7386365B2 (en) | 2004-05-04 | 2008-06-10 | Intuitive Surgical, Inc. | Tool grip calibration for robotic surgery |
AU2002368501A1 (en) | 2002-12-31 | 2004-07-22 | Massimo Bergamasco | Ekoskeleton interface apparatus |
JP4441409B2 (ja) | 2003-03-25 | 2010-03-31 | ローツェ株式会社 | ロボットシミュレーション装置、および、シミュレーションプログラム |
JP2004308717A (ja) | 2003-04-03 | 2004-11-04 | Asahi Organic Chem Ind Co Ltd | 流体作動弁 |
WO2004096083A2 (en) | 2003-04-24 | 2004-11-11 | Arizona Board Of Regents Acting On Behalf Of Arizona State University | Spring-over-muscle actuator |
KR20060015557A (ko) | 2003-04-28 | 2006-02-17 | 스티븐 제임스 크램톤 | 외골격을 구비한 cmm 암 |
US7549969B2 (en) | 2003-09-11 | 2009-06-23 | The Cleveland Clinic Foundation | Apparatus for assisting body movement |
JP2005118938A (ja) | 2003-10-16 | 2005-05-12 | Sanyo Electric Co Ltd | ロボット装置の脚部機構 |
KR20030086562A (ko) | 2003-10-24 | 2003-11-10 | 예해금 | 자력흡착기의 흡착자력 스위치장치 |
US7628766B1 (en) | 2003-10-29 | 2009-12-08 | The Regents Of The University Of California | Lower extremity enhancer |
US20050193451A1 (en) | 2003-12-30 | 2005-09-01 | Liposonix, Inc. | Articulating arm for medical procedures |
US20050159850A1 (en) | 2004-01-16 | 2005-07-21 | Emanuel Melman | Shift knob computer operating device |
JP4503311B2 (ja) | 2004-02-25 | 2010-07-14 | 本田技研工業株式会社 | 脚体運動補助装具の発生トルク制御方法 |
JP3909770B2 (ja) | 2004-03-29 | 2007-04-25 | 川崎重工業株式会社 | 基板把持装置 |
WO2005110293A2 (en) * | 2004-05-07 | 2005-11-24 | Ossur Engineering, Inc. | Magnetorheologically actuated prosthetic knee |
JP4517726B2 (ja) | 2004-05-25 | 2010-08-04 | 株式会社安川電機 | アシスト装置 |
DE102004029513B3 (de) | 2004-06-18 | 2005-09-29 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. | Vorrichtung zur autarken Eigenfortbewegungsunterstützung und/oder -kontrolle eines gehbehinderten Menschen |
JP4209816B2 (ja) | 2004-06-23 | 2009-01-14 | 本田技研工業株式会社 | 部品装着方法及びその装置 |
JP5031978B2 (ja) | 2004-07-05 | 2012-09-26 | 日立建機株式会社 | 建設機械の表示装置 |
JP4469239B2 (ja) | 2004-07-20 | 2010-05-26 | キャタピラージャパン株式会社 | 作業機械の操作装置 |
JP2006051558A (ja) | 2004-08-10 | 2006-02-23 | Tokai Univ | 二足歩行ロボット |
US7524297B2 (en) | 2004-09-08 | 2009-04-28 | Honda Motor Co., Ltd. | Walking assistance device provided with a force sensor |
US7429253B2 (en) | 2004-09-21 | 2008-09-30 | Honda Motor Co., Ltd. | Walking assistance system |
JP2006088258A (ja) | 2004-09-22 | 2006-04-06 | Honda Motor Co Ltd | 脚式移動ロボットの脚体関節アシスト装置 |
JP4129452B2 (ja) | 2004-11-30 | 2008-08-06 | 株式会社東芝 | 移動ロボット |
US7284471B2 (en) | 2004-12-02 | 2007-10-23 | Sarcos Investments Lc | Pressure control valve having intrinsic mechanical feedback system |
JP4541867B2 (ja) | 2004-12-16 | 2010-09-08 | 本田技研工業株式会社 | 外力制御方法、外力制御システム及び外力制御プログラム |
JP4426432B2 (ja) | 2004-12-17 | 2010-03-03 | 本田技研工業株式会社 | 脚体運動補助装具の補助モーメント制御方法 |
WO2006078871A2 (en) | 2005-01-18 | 2006-07-27 | The Regents Of The University Of California | Lower extremity exoskeleton |
JP2006263895A (ja) | 2005-03-25 | 2006-10-05 | Fanuc Ltd | ロボットハンドリング装置 |
US8888864B2 (en) | 2005-03-29 | 2014-11-18 | Motion Control | Energy storing foot plate |
US20070123997A1 (en) | 2005-03-31 | 2007-05-31 | Massachusetts Institute Of Technology | Exoskeletons for running and walking |
US20060249315A1 (en) | 2005-03-31 | 2006-11-09 | Massachusetts Institute Of Technology | Artificial human limbs and joints employing actuators, springs, and variable-damper elements |
US20070162152A1 (en) | 2005-03-31 | 2007-07-12 | Massachusetts Institute Of Technology | Artificial joints using agonist-antagonist actuators |
US7211979B2 (en) | 2005-04-13 | 2007-05-01 | The Broad Of Trustees Of The Leland Stanford Junior University | Torque-position transformer for task control of position controlled robots |
US7731673B2 (en) | 2005-05-27 | 2010-06-08 | Honda Motor Co., Ltd. | Walking assisting device |
WO2006126711A1 (ja) | 2005-05-27 | 2006-11-30 | Honda Motor Co., Ltd. | 歩行補助装置 |
JP4417300B2 (ja) | 2005-07-13 | 2010-02-17 | 本田技研工業株式会社 | 歩行補助装置 |
US7862522B1 (en) | 2005-08-08 | 2011-01-04 | David Barclay | Sensor glove |
DE602006015337D1 (de) | 2005-10-28 | 2010-08-19 | Toyota Motor Co Ltd | Servolenkung |
US20070105070A1 (en) | 2005-11-08 | 2007-05-10 | Luther Trawick | Electromechanical robotic soldier |
JP2007130234A (ja) | 2005-11-10 | 2007-05-31 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 人体動作補助装置 |
US8166727B2 (en) | 2005-12-30 | 2012-05-01 | Goldwing Nominees Pty. Ltd. | Automated brick laying system for constructing a building from a plurality of bricks |
CN101400324B (zh) | 2006-03-09 | 2013-09-11 | 加利福尼亚大学董事会 | 功率产生腿 |
JP4997416B2 (ja) | 2006-03-22 | 2012-08-08 | 国立大学法人 筑波大学 | 回動調整装置及び回動装置の制御方法 |
US7862524B2 (en) | 2006-03-23 | 2011-01-04 | Carignan Craig R | Portable arm exoskeleton for shoulder rehabilitation |
US20080009771A1 (en) | 2006-03-29 | 2008-01-10 | Joel Perry | Exoskeleton |
JP4736946B2 (ja) | 2006-05-19 | 2011-07-27 | トヨタ自動車株式会社 | 歩行補助具 |
US7783384B2 (en) | 2006-05-31 | 2010-08-24 | Kraft Brett W | Ambidextrous robotic master controller |
GB0611776D0 (en) | 2006-06-14 | 2006-07-26 | Univ Coventry | Control system for earth moving and working apparatus |
US8849457B2 (en) | 2006-07-17 | 2014-09-30 | Raytheon Company | Contact displacement actuator system |
KR100760846B1 (ko) | 2006-09-04 | 2007-09-21 | 한국과학기술연구원 | 강성 발생 장치 및 이를 구비하는 로봇 머니퓰레이터의조인트 |
JP4918004B2 (ja) | 2006-11-24 | 2012-04-18 | パナソニック株式会社 | 多指ロボットハンド |
JP2008143449A (ja) | 2006-12-13 | 2008-06-26 | Nihon Bisoh Co Ltd | 構造物への作業機吊下げ用支持台車装置およびその運転方法 |
US8435309B2 (en) * | 2007-01-05 | 2013-05-07 | Victhom Human Bionics | Joint actuation mechanism for a prosthetic and/or orthotic device having a compliant transmission |
CN101663492A (zh) | 2007-02-22 | 2010-03-03 | 雷神萨科斯公司 | 第一级先导阀 |
US8051764B2 (en) | 2007-02-28 | 2011-11-08 | Raytheon Company | Fluid control system having selective recruitable actuators |
EP2142132B1 (en) | 2007-04-16 | 2012-09-26 | NeuroArm Surgical, Ltd. | System for non-mechanically restricting and/or programming movement of a tool of a manipulator along a single axis |
US7485074B2 (en) | 2007-04-27 | 2009-02-03 | Zhi-Ting Chen | Ankle therapy apparatus |
JP5331102B2 (ja) | 2007-05-08 | 2013-10-30 | レイセオン カンパニー | ロボットクローラのための可変プリミティブマッピング |
WO2008137986A1 (en) | 2007-05-08 | 2008-11-13 | Raytheon Sarcos, Llc | Quantum fluid transfer system |
JP4852691B2 (ja) | 2007-07-24 | 2012-01-11 | 宮城県 | 中腰作業補助装置 |
WO2009023511A1 (en) | 2007-08-10 | 2009-02-19 | Fanuc Robotics America, Inc. | Magnetic tool for robots |
EP2198810B1 (en) | 2007-09-27 | 2015-07-08 | University of Tsukuba | Turn adjusting apparatus and method for controlling turning apparatus |
US8151401B2 (en) | 2007-10-25 | 2012-04-10 | Brian Cheyne | Variable strength magnetic window cleaning device |
AU2008341232B2 (en) | 2007-12-26 | 2015-04-23 | Rex Bionics Limited | Mobility aid |
CN101214653B (zh) | 2008-01-04 | 2010-08-04 | 清华大学 | 带轮变抓力欠驱动模块化拟人机器人多指手装置 |
JP2009167673A (ja) | 2008-01-15 | 2009-07-30 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 作業装置 |
JP2009178253A (ja) | 2008-01-29 | 2009-08-13 | Toyota Motor Corp | 脚部補助具 |
JP4445038B2 (ja) | 2008-02-06 | 2010-04-07 | パナソニック株式会社 | ロボット、ロボットの制御装置及び制御方法、並びに、ロボットの制御装置の制御プログラム |
JP4443615B2 (ja) | 2008-02-27 | 2010-03-31 | トヨタ自動車株式会社 | パワーアシスト装置及びその制御方法 |
JP2009219650A (ja) | 2008-03-14 | 2009-10-01 | Gifu Univ | 装着型動作補助装置 |
JP5273773B2 (ja) | 2008-03-31 | 2013-08-28 | 独立行政法人国立高等専門学校機構 | 歩行支援装置。 |
JP5194213B2 (ja) | 2008-05-12 | 2013-05-08 | 学校法人 芝浦工業大学 | 肩甲骨鎖骨機構 |
CA2724062C (en) | 2008-05-20 | 2019-11-26 | The Regents Of The University Of California | Device and method for decreasing oxygen consumption of a person during steady walking by use of a load-carrying exoskeleton |
US20120130540A2 (en) | 2008-05-21 | 2012-05-24 | Georgia Tech Research Corporation | Force balancing mobile robot and robotic system |
US8534439B2 (en) | 2008-05-30 | 2013-09-17 | American Axle & Manufacturing, Inc. | Electromechanical actuator for friction clutches |
JP4565023B2 (ja) | 2008-07-04 | 2010-10-20 | ファナック株式会社 | 物品取り出し装置 |
NL1035870C2 (nl) | 2008-08-26 | 2009-07-30 | Lely Patent Nv | Automatische melkinrichting en werkwijze voor het besturen van een automatische melkinrichting. |
EP2337527A1 (en) | 2008-08-28 | 2011-06-29 | Raytheon Sarcos, LLC | A biomimetic mechanical joint |
US9554922B2 (en) | 2008-09-04 | 2017-01-31 | Bionx Medical Technologies, Inc. | Hybrid terrain-adaptive lower-extremity systems |
JP4708464B2 (ja) | 2008-09-30 | 2011-06-22 | ファナック株式会社 | ワーク把持装置 |
JP2010098130A (ja) | 2008-10-16 | 2010-04-30 | Hirata Corp | エンドイフェクタ |
JP5120209B2 (ja) | 2008-11-04 | 2013-01-16 | トヨタ自動車株式会社 | 歩行補助装置 |
JP5095583B2 (ja) | 2008-11-06 | 2012-12-12 | 本田技研工業株式会社 | 歩行補助装置の足首関節構造 |
EP2370925B1 (en) | 2008-12-15 | 2021-03-03 | Oceaneering International, Inc. | Rig supply handler |
JP4744589B2 (ja) | 2008-12-17 | 2011-08-10 | 本田技研工業株式会社 | 歩行補助装置及びその制御装置 |
KR101550841B1 (ko) | 2008-12-22 | 2015-09-09 | 삼성전자 주식회사 | 로봇핸드 및 이를 갖춘 인간형 로봇 |
JP2011010533A (ja) | 2009-05-25 | 2011-01-13 | Yaskawa Electric Corp | モータ制御装置及びモータ制御システム |
US8473101B2 (en) | 2009-08-21 | 2013-06-25 | Harris Corporation | Coordinated action robotic system and related methods |
US8375982B2 (en) | 2009-09-28 | 2013-02-19 | The United States Of America, As Represented By The Administrator Of The U.S. Environmental Protection Agency | Hydraulic circuit and manifold with multifunction valve |
US8881616B2 (en) | 2010-03-11 | 2014-11-11 | Hdt Robotics, Inc. | High degree of freedom (DoF) controller |
JP2011193899A (ja) | 2010-03-17 | 2011-10-06 | Toyota Motor Corp | 下肢装具 |
US8511192B2 (en) | 2010-03-29 | 2013-08-20 | Hitec Luxembourg S.A. | System and method of positional control with backlash compensation |
WO2011130475A2 (en) | 2010-04-15 | 2011-10-20 | Cornell University | Gripping and releasing apparatus and method |
JP5130320B2 (ja) | 2010-04-28 | 2013-01-30 | トヨタ自動車株式会社 | 把持装置 |
DE102010029088B4 (de) | 2010-05-18 | 2012-03-01 | Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. | Formvariables, rekonfigurierbares Strukturelement mit schaltbarer Steifigkeit |
JP5170175B2 (ja) | 2010-06-30 | 2013-03-27 | 株式会社安川電機 | ロボットシステム |
WO2012029227A1 (ja) | 2010-08-31 | 2012-03-08 | パナソニック株式会社 | マスタースレーブロボットの制御装置及び制御方法、マスタースレーブロボット、制御プログラム、並びに、集積電子回路 |
US8667643B2 (en) | 2010-09-10 | 2014-03-11 | Euro-Pro Operating Llc | Method and apparatus for assisting pivot motion of a handle in a floor treatment device |
JP5645564B2 (ja) | 2010-09-14 | 2014-12-24 | キヤノン株式会社 | センサ装置及びロボット装置 |
US10318002B2 (en) | 2010-09-15 | 2019-06-11 | Inventus Engineering Gmbh | Magnetorheological transmission device |
EP2616115B1 (en) | 2010-09-17 | 2016-08-24 | Ekso Bionics | Human machine interface for human exoskeleton |
JP5787325B2 (ja) | 2010-09-24 | 2015-09-30 | 国立大学法人岐阜大学 | 人間型電動ハンド |
US8776977B2 (en) | 2010-09-27 | 2014-07-15 | Foster-Miller, Inc. | Drive system for mobile robot arm |
IT1401979B1 (it) | 2010-09-28 | 2013-08-28 | C N R Consiglio Naz Ricerche | Dispositivo biomedico per la riabilitazione robotizzata dell'arto superiore umano, particolarmente per la riabilitazione neuromotoria dell'articolazione della spalla e del gomito. |
CN103200919B (zh) | 2010-11-24 | 2015-04-22 | 川崎重工业株式会社 | 佩戴型动作支援装置 |
WO2012070134A1 (ja) | 2010-11-25 | 2012-05-31 | トヨタ自動車株式会社 | 歩行支援装置 |
US9200625B2 (en) | 2010-12-02 | 2015-12-01 | Sarcos Lc | Regenerative hydraulic pump |
JP2012125279A (ja) | 2010-12-13 | 2012-07-05 | Toyota Motor Corp | 脚装具 |
EP2663267B1 (en) | 2011-01-10 | 2019-07-31 | Iwalk, Inc. | Powered joint orthosis |
US9103339B2 (en) | 2011-02-28 | 2015-08-11 | James H. Gammon | Piston pump |
KR101307265B1 (ko) | 2011-03-15 | 2013-09-11 | 한국생산기술연구원 | 착용형 로봇의 유압 장치 |
US9314921B2 (en) | 2011-03-17 | 2016-04-19 | Sarcos Lc | Robotic lift device with human interface operation |
US8942846B2 (en) | 2011-04-29 | 2015-01-27 | Raytheon Company | System and method for controlling a teleoperated robotic agile lift system |
US9789603B2 (en) | 2011-04-29 | 2017-10-17 | Sarcos Lc | Teleoperated robotic system |
US8977388B2 (en) | 2011-04-29 | 2015-03-10 | Sarcos Lc | Platform perturbation compensation |
US20130013108A1 (en) | 2011-04-29 | 2013-01-10 | Raytheon Company | Robotic Agile Lift System With Extremity Control |
US8977398B2 (en) | 2011-04-29 | 2015-03-10 | Sarcos Lc | Multi-degree of freedom torso support for a robotic agile lift system |
US8920517B2 (en) | 2011-05-04 | 2014-12-30 | The Cleveland Clinic Foundation | Modeling and desired control of an energy-storing prosthetic knee |
KR20130001409A (ko) | 2011-06-27 | 2013-01-04 | 대우조선해양 주식회사 | 착용로봇의 가변링크, 가변링크를 구비한 착용로봇 및 착용로봇의 제어방법 |
JP5854454B2 (ja) | 2011-07-15 | 2016-02-09 | 国立大学法人 筑波大学 | 装着式動作補助装置 |
TWI435743B (zh) | 2011-07-21 | 2014-05-01 | Univ Nat Taiwan Science Tech | 運動輔具 |
US9097325B2 (en) | 2011-08-05 | 2015-08-04 | Ohio University | Motorized drive system and method for articulating a joint |
TWM418911U (en) | 2011-09-01 | 2011-12-21 | jin-hui Cai | Operating device of material clamping machine with both claws and electric rechargeable sucker |
ITTO20110848A1 (it) | 2011-09-23 | 2013-03-24 | Fond Istituto Italiano Di Tecnologia | Attuatore rotante elastico. |
WO2013049658A1 (en) | 2011-09-28 | 2013-04-04 | Northeastern University | Lower extremity exoskeleton for gait retraining |
KR101295004B1 (ko) | 2011-10-05 | 2013-08-08 | 한국과학기술연구원 | 근력보조를 위한 외골격장치 |
JP5636352B2 (ja) | 2011-10-24 | 2014-12-03 | 本田技研工業株式会社 | 動作補助装置及び歩行補助装置 |
KR101290174B1 (ko) | 2011-10-26 | 2013-07-30 | 한양대학교 에리카산학협력단 | 근력 지원용 착용형 로봇 |
KR101219795B1 (ko) | 2011-10-26 | 2013-01-09 | 한양대학교 에리카산학협력단 | 근력 지원용 착용형 로봇 |
JP5767563B2 (ja) | 2011-11-02 | 2015-08-19 | 本田技研工業株式会社 | 多指型ハンド装置 |
JP2013123786A (ja) | 2011-12-16 | 2013-06-24 | Thk Co Ltd | 関節機構及びハンド |
JP2013142445A (ja) | 2012-01-11 | 2013-07-22 | Hitachi Ltd | 電動式ブレーキ装置、及び補助装置 |
US9283673B2 (en) | 2012-01-31 | 2016-03-15 | Florida Institute For Human And Machine Cognition, Inc. | Fast runner limb articulation system |
US9682005B2 (en) | 2012-02-24 | 2017-06-20 | Massachusetts Institute Of Technology | Elastic element exoskeleton and method of using same |
US20130253385A1 (en) | 2012-03-21 | 2013-09-26 | Amit Goffer | Motorized exoskeleton unit |
JP6006965B2 (ja) * | 2012-04-13 | 2016-10-12 | 本田技研工業株式会社 | 動力伝達装置 |
US9616580B2 (en) | 2012-05-14 | 2017-04-11 | Sarcos Lc | End effector for a robotic arm |
JP5976401B2 (ja) | 2012-05-31 | 2016-08-23 | Thk株式会社 | 脚式ロボットの下肢構造及び脚式ロボット |
US20130333368A1 (en) | 2012-06-18 | 2013-12-19 | Regents Of The University Of Minnesota | System and method for the production of compressed fluids |
WO2014039134A1 (en) | 2012-09-07 | 2014-03-13 | The Regents Of The University Of California | Controllable passive artificial knee |
JP2014054273A (ja) | 2012-09-11 | 2014-03-27 | Univ Of Tsukuba | 駆動ユニット及びその駆動ユニットを備えた装着式動作補助装置 |
JP2014073222A (ja) | 2012-10-04 | 2014-04-24 | Sony Corp | 運動補助装置及び運動補助方法 |
US9579219B2 (en) | 2012-10-25 | 2017-02-28 | Cornell University | Robotic apparatus, method, and applications |
US9727076B2 (en) | 2012-10-31 | 2017-08-08 | Sarcos Lc | Hand control device for controlling a peripheral system |
JP5690318B2 (ja) | 2012-11-14 | 2015-03-25 | Thk株式会社 | ロボットハンド |
JP6112300B2 (ja) | 2013-01-10 | 2017-04-12 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | マスタースレーブロボットの制御装置及び制御方法、マスタースレーブロボット、並びに、制御プログラム |
JP5930209B2 (ja) | 2013-04-01 | 2016-06-08 | トヨタ自動車株式会社 | ロボットハンド及びその動作制御方法 |
JP6410022B2 (ja) | 2013-09-06 | 2018-10-24 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | マスタスレーブロボットの制御装置及び制御方法、ロボット、マスタスレーブロボットの制御プログラム、並びに、マスタスレーブロボットの制御用集積電子回路 |
JP6410023B2 (ja) | 2013-09-06 | 2018-10-24 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | マスタスレーブロボットの制御装置及び制御方法、ロボット、マスタスレーブロボットの制御プログラム、並びに、マスタスレーブロボットの制御用集積電子回路 |
CN203495949U (zh) | 2013-09-10 | 2014-03-26 | 郭庆翔 | 一种表面附着胶囊沙袋的拟人机器人手装置 |
DE202013009698U1 (de) | 2013-11-02 | 2013-11-27 | Steffen Schmidt | Menschliche nicht redundante Parallelkinematik für eine Orthese oder ein Exoskelett mit seitlichen Kopplungsstellen |
FR3014348B1 (fr) | 2013-12-06 | 2016-01-22 | Commissariat Energie Atomique | Dispositif de commande a retour d'effort multidirectionnel |
JP6156111B2 (ja) | 2013-12-09 | 2017-07-05 | 富士通株式会社 | 把持装置及び把持対象物の把持方法 |
EP3083158B1 (en) | 2013-12-16 | 2023-03-15 | Massachusetts Institute of Technology | Optimal design of a lower limb exoskeleton or orthosis |
CN103610524B (zh) | 2013-12-16 | 2015-09-09 | 哈尔滨工业大学 | 一种便携储能式外骨骼助力机器人 |
US20150278263A1 (en) | 2014-03-25 | 2015-10-01 | Brian Bowles | Activity environment and data system for user activity processing |
CN203752160U (zh) | 2014-03-25 | 2014-08-06 | 甘肃农业大学 | 快速欠驱动吸附性采摘机械手 |
US10512583B2 (en) | 2014-05-06 | 2019-12-24 | Sarcos Lc | Forward or rearward oriented exoskeleton |
EP3152446B1 (en) | 2014-06-09 | 2021-04-07 | Soft Robotics, Inc. | Soft robotic actuators utilizing asymmetric surfaces |
US9427872B1 (en) | 2014-12-21 | 2016-08-30 | Google Inc. | Devices and methods for encoder calibration |
CN104843484A (zh) | 2015-04-23 | 2015-08-19 | 柳州金茂机械有限公司 | 一种钢卷运送机械爪 |
WO2016183484A2 (en) | 2015-05-14 | 2016-11-17 | Worcester Polytechnic Institute | Variable stiffness devices and methods of use |
DE102015218523B4 (de) | 2015-09-25 | 2021-04-29 | Schunk Gmbh & Co. Kg Spann- Und Greiftechnik | Greifvorrichtung |
DE102015117594A1 (de) | 2015-10-15 | 2017-04-20 | Inventus Engineering Gmbh | Drehdämpfer |
DE102016201540B4 (de) | 2016-02-02 | 2022-02-03 | Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. | Robotischer Greifer und Verfahren zum Betreiben eines solchen |
WO2017148499A1 (en) | 2016-02-29 | 2017-09-08 | Abb Schweiz Ag | A multiple disc brake for an industrial robot and an industrial robot including the multiple disc brake |
JP6693190B2 (ja) | 2016-03-14 | 2020-05-13 | Thk株式会社 | ハンド機構 |
CN105818143B (zh) | 2016-05-26 | 2018-11-13 | 南京理工大学 | 基于主动包络和被动塑形的柔性多臂气动夹持器 |
US10828767B2 (en) | 2016-11-11 | 2020-11-10 | Sarcos Corp. | Tunable actuator joint modules having energy recovering quasi-passive elastic actuators with internal valve arrangements |
US10821614B2 (en) | 2016-11-11 | 2020-11-03 | Sarcos Corp. | Clutched joint modules having a quasi-passive elastic actuator for a robotic assembly |
US10919161B2 (en) | 2016-11-11 | 2021-02-16 | Sarcos Corp. | Clutched joint modules for a robotic system |
WO2018118004A1 (en) | 2016-12-19 | 2018-06-28 | Intel Corporation | Wearable assistive jamming apparatus and related methods |
JP6808181B2 (ja) | 2017-05-18 | 2021-01-06 | Smc株式会社 | ワーク保持装置 |
FR3066422B1 (fr) | 2017-05-22 | 2020-10-16 | Peugeot Citroen Automobiles Sa | Prehenseur pour manipulateur, muni de bras de prehension comprenant des branches reliees par des organes d'articulation a changement d'etats. |
KR101937719B1 (ko) | 2017-05-24 | 2019-04-11 | 한국생산기술연구원 | 유압 그리퍼 |
CN107471203A (zh) | 2017-09-21 | 2017-12-15 | 广州市妙伊莲科技有限公司 | 一种具有收料和堆叠功能的机械手 |
US10843330B2 (en) | 2017-12-07 | 2020-11-24 | Sarcos Corp. | Resistance-based joint constraint for a master robotic system |
US11331809B2 (en) | 2017-12-18 | 2022-05-17 | Sarcos Corp. | Dynamically controlled robotic stiffening element |
CN108081303A (zh) | 2017-12-26 | 2018-05-29 | 重庆英拓机电设备有限公司 | 雨刮连杆抓取机械手 |
-
2017
- 2017-11-12 US US15/810,108 patent/US10765537B2/en active Active
- 2017-11-13 KR KR1020170150756A patent/KR102283556B1/ko active IP Right Grant
- 2017-11-13 EP EP17201466.4A patent/EP3326760B1/en active Active
- 2017-11-13 JP JP2017218164A patent/JP6861613B2/ja active Active
- 2017-11-13 EP EP20206547.0A patent/EP3858556A1/en active Pending
-
2020
- 2020-09-08 US US17/014,953 patent/US20200397600A1/en active Pending
- 2020-09-08 US US17/014,959 patent/US20200397601A1/en active Pending
-
2021
- 2021-03-30 JP JP2021056343A patent/JP2021100786A/ja active Pending
- 2021-07-23 KR KR1020210097253A patent/KR20210095612A/ko not_active IP Right Cessation
-
2023
- 2023-05-02 KR KR1020230057222A patent/KR20230067590A/ko not_active Application Discontinuation
- 2023-07-07 JP JP2023112017A patent/JP2023123845A/ja active Pending
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015214019A (ja) * | 2014-05-06 | 2015-12-03 | サルコス・エルシー | エネルギを回生する歩行ロボットシステム |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2020100742A1 (ja) * | 2018-11-13 | 2020-05-22 | 日本電気株式会社 | 負荷軽減装置、制御装置、負荷軽減方法、及びプログラムを記憶する記憶媒体 |
JP2022105468A (ja) * | 2021-01-04 | 2022-07-14 | 緯創資通股▲ふん▼有限公司 | 移動補助装置およびその駆動方法 |
JP7481303B2 (ja) | 2021-01-04 | 2024-05-10 | 緯創資通股▲ふん▼有限公司 | 移動補助装置およびその駆動方法 |
US12003199B2 (en) | 2021-01-04 | 2024-06-04 | Wistron Corporation | Mobility assistance device and driving method therof |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20180193172A1 (en) | 2018-07-12 |
KR20230067590A (ko) | 2023-05-16 |
US10765537B2 (en) | 2020-09-08 |
EP3858556A1 (en) | 2021-08-04 |
KR102283556B1 (ko) | 2021-07-30 |
JP2021100786A (ja) | 2021-07-08 |
KR20210095612A (ko) | 2021-08-02 |
EP3326760B1 (en) | 2020-11-11 |
EP3326760A1 (en) | 2018-05-30 |
US20200397600A1 (en) | 2020-12-24 |
KR20180053267A (ko) | 2018-05-21 |
JP2023123845A (ja) | 2023-09-05 |
US20200397601A1 (en) | 2020-12-24 |
JP6861613B2 (ja) | 2021-04-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2018153911A (ja) | ロボットシステム内で使用されるエネルギー回収準受動的弾性アクチュエータを有する調整可能アクチュエータ関節モジュール | |
US11981027B2 (en) | Tunable actuator joint modules having energy recovering quasi-passive elastic actuators with internal valve arrangements | |
US11224968B2 (en) | Energy recovering legged robotic device | |
JP7393407B2 (ja) | ロボットシステムのクラッチ式関節モジュール | |
JP6871134B2 (ja) | ロボットアセンブリ用の準受動的弾性アクチュエータを有するクラッチ式関節モジュール | |
US11717956B1 (en) | Robotic joint system with integrated safety | |
US20230098713A1 (en) | System and Method for Restoring Upper Robotic Assemblies Supported About a Base Platform to One Or More Self-Supporting Stable Support Positions | |
US11826907B1 (en) | Robotic joint system with length adapter |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180104 |
|
AA79 | Non-delivery of priority document |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A24379 Effective date: 20180320 |
|
RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20190201 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20190205 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190903 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200804 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20201102 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20201228 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210302 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210330 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6861613 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |