JPH11130279A - 板材分離装置 - Google Patents
板材分離装置Info
- Publication number
- JPH11130279A JPH11130279A JP29980097A JP29980097A JPH11130279A JP H11130279 A JPH11130279 A JP H11130279A JP 29980097 A JP29980097 A JP 29980097A JP 29980097 A JP29980097 A JP 29980097A JP H11130279 A JPH11130279 A JP H11130279A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- plate material
- magnetic
- magnetic attraction
- plate
- lifting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- De-Stacking Of Articles (AREA)
- Sheets, Magazines, And Separation Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 パンチ加工の施された板材でも、確実に一枚
分離可能とする。 【解決手段】 積層された板材Ｗから最上位の板材を持
ち上げて分離させる持上げ手段３を設ける。この持上げ
手段３は、板材Ｗの上面に接して磁気吸着する磁着手段
１８と、この磁気手段を昇降させる昇降手段１９を有す
る。磁着手段１８は、板材Ｗの一辺に沿うように複数並
べる。これら複数設けられる磁着手段のうち、板材Ｗの
角部に対応する磁着手段を中間の磁着手段よりも磁気吸
着力が強いものとする。また、磁着手段１８は、永久磁
石の重ね枚数および重ね形態のいずれか片方または両方
の変更によって磁気吸着力の調整が可能なものとする。
分離可能とする。 【解決手段】 積層された板材Ｗから最上位の板材を持
ち上げて分離させる持上げ手段３を設ける。この持上げ
手段３は、板材Ｗの上面に接して磁気吸着する磁着手段
１８と、この磁気手段を昇降させる昇降手段１９を有す
る。磁着手段１８は、板材Ｗの一辺に沿うように複数並
べる。これら複数設けられる磁着手段のうち、板材Ｗの
角部に対応する磁着手段を中間の磁着手段よりも磁気吸
着力が強いものとする。また、磁着手段１８は、永久磁
石の重ね枚数および重ね形態のいずれか片方または両方
の変更によって磁気吸着力の調整が可能なものとする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、板材加工ライン
等において、積層された板材から最上位の板材を一枚ず
つ持ち上げて分離する板材分離装置に関するものであ
る。
等において、積層された板材から最上位の板材を一枚ず
つ持ち上げて分離する板材分離装置に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術と発明が解決しようとする課題】積層され
た板材を一枚ずつ持ち上げて搬送する場合、最上位の板
材の一部を真空吸着パッドで持ち上げ、この持ち上げら
れた板材を搬送手段で搬送することが行われている。し
かし、パンチングメタル等のように、パンチ加工が施さ
れた板材である場合、真空吸着パッドでは、真空漏れし
て持ち上げることができない。そこで、従来、板材の側
方に未加工領域を設け、この未加工領域を真空吸着パッ
ドで吸着して板材を持ち上げることも行われているが、
その未加工領域の形成のために、大きな素材板材が必要
となり、また歩留りが悪くなり、コスト高になるという
問題点が生じる。このため、真空吸着パッドに代えて磁
石を用いるものも提案されているが、最上位の板材だけ
でなく、その下側の板材が最上位の板材に付着して持ち
上がることがあり、確実な一枚分離が難しかった。特
に、板材が油等で相互に密着しているような場合、２枚
重なり状態で持ち上がることがあり、確実な一枚分離が
難しかった。
た板材を一枚ずつ持ち上げて搬送する場合、最上位の板
材の一部を真空吸着パッドで持ち上げ、この持ち上げら
れた板材を搬送手段で搬送することが行われている。し
かし、パンチングメタル等のように、パンチ加工が施さ
れた板材である場合、真空吸着パッドでは、真空漏れし
て持ち上げることができない。そこで、従来、板材の側
方に未加工領域を設け、この未加工領域を真空吸着パッ
ドで吸着して板材を持ち上げることも行われているが、
その未加工領域の形成のために、大きな素材板材が必要
となり、また歩留りが悪くなり、コスト高になるという
問題点が生じる。このため、真空吸着パッドに代えて磁
石を用いるものも提案されているが、最上位の板材だけ
でなく、その下側の板材が最上位の板材に付着して持ち
上がることがあり、確実な一枚分離が難しかった。特
に、板材が油等で相互に密着しているような場合、２枚
重なり状態で持ち上がることがあり、確実な一枚分離が
難しかった。
【０００３】この発明は、このような課題を解消し、パ
ンチ加工の施された板材であっても確実に一枚分離でき
る板材分離装置を提供することを目的とする。この発明
の他の目的は、分離対象となる板材の厚みや大きさが変
わっても確実な一枚分離を可能とすることである。この
発明のさらに他の目的は、装置の簡素化および低コスト
化を図ることである。
ンチ加工の施された板材であっても確実に一枚分離でき
る板材分離装置を提供することを目的とする。この発明
の他の目的は、分離対象となる板材の厚みや大きさが変
わっても確実な一枚分離を可能とすることである。この
発明のさらに他の目的は、装置の簡素化および低コスト
化を図ることである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】この発明の板材分離装置
は、積層された板材から最上位の板材を、この板材の上
面に接して磁気吸着する磁着手段およびこの磁着手段を
昇降させる昇降手段を備えた持上げ手段により持ち上げ
て分離させるものであって、前記磁着手段を、板材の一
辺に沿うように複数並べ、これら複数設けられる磁着手
段のうち、板材の角部に対応する磁着手段を中間の磁着
手段よりも磁気吸着力が強いものとしている。この構成
によれば、板材が磁性材であれば、パンチ加工等が施さ
れていても、磁着手段で板材の一辺を吸着して磁着手段
を上昇させることにより、積層された板材から一枚分離
して持ち上げることができる。この場合に、板材の角部
に対応する磁着手段を中間の磁着手段よりも磁気吸着力
が強いものとしているため、積層された板材が油等で密
着状態となっていても、板材の角部から捲れることにな
り、一枚分離の確実性が高い。また、磁着手段は板材の
一辺に沿うように複数並べて設けられ、板材の全体では
なく、一辺の近傍部分を持ち上げるものであるため、板
材の全体重量が種々変わっても、その重量変化の影響が
小さく、同じ吸着力の磁着手段で重量，大きさの変わる
板材の一枚分離が行える。前記一辺に沿う方向の板材幅
の違いに対しては、複数設けられたうちの一部の磁着手
段で吸着することで対処される。
は、積層された板材から最上位の板材を、この板材の上
面に接して磁気吸着する磁着手段およびこの磁着手段を
昇降させる昇降手段を備えた持上げ手段により持ち上げ
て分離させるものであって、前記磁着手段を、板材の一
辺に沿うように複数並べ、これら複数設けられる磁着手
段のうち、板材の角部に対応する磁着手段を中間の磁着
手段よりも磁気吸着力が強いものとしている。この構成
によれば、板材が磁性材であれば、パンチ加工等が施さ
れていても、磁着手段で板材の一辺を吸着して磁着手段
を上昇させることにより、積層された板材から一枚分離
して持ち上げることができる。この場合に、板材の角部
に対応する磁着手段を中間の磁着手段よりも磁気吸着力
が強いものとしているため、積層された板材が油等で密
着状態となっていても、板材の角部から捲れることにな
り、一枚分離の確実性が高い。また、磁着手段は板材の
一辺に沿うように複数並べて設けられ、板材の全体では
なく、一辺の近傍部分を持ち上げるものであるため、板
材の全体重量が種々変わっても、その重量変化の影響が
小さく、同じ吸着力の磁着手段で重量，大きさの変わる
板材の一枚分離が行える。前記一辺に沿う方向の板材幅
の違いに対しては、複数設けられたうちの一部の磁着手
段で吸着することで対処される。
【０００５】前記板材分離装置において、前記磁着手段
は、永久磁石の重ね枚数および重ね形態のいずれか片方
または両方の変更によって磁気吸着力の調整が可能なも
のとしても良い。この構成の場合、持ち上げる板材の板
厚，重量，大きさ等の条件に応じて、磁着手段の磁気吸
着力を簡単に調整できる。そのため、より一層確実な一
枚分離が行える。例えば、磁着手段は、１枚の板材の持
ち上げが可能であって、２枚重なった状態では持ち上げ
不能な程度の磁気吸着力に調整しておくことが望まし
い。ここで言う板材の持ち上げは、板材の全体ではな
く、前記１辺の持ち上げである。この構成において、前
記中間の磁着手段と角部の磁着手段とは、互いに同じ構
成の磁石収納具およびこの磁石収納具に収納された永久
磁石で構成し、かつ互いに永久磁石の重ね枚数および重
ね形態のいずれか片方または両方が異なるものとしても
良い。この構成の場合、同じ構成の磁石収納具を用い、
永久磁石の重ね枚数および重ね形態のいずれか片方また
は両方を異ならせるだけで、角部の磁着手段の磁気吸着
力が中間の磁着手段よりも強くなるように調整できるの
で、簡素な構成で角部と中間部とで磁気吸着力を変える
ことができ、部品の共通化による構成の簡素化、生産性
の向上、コスト低下が図れる。
は、永久磁石の重ね枚数および重ね形態のいずれか片方
または両方の変更によって磁気吸着力の調整が可能なも
のとしても良い。この構成の場合、持ち上げる板材の板
厚，重量，大きさ等の条件に応じて、磁着手段の磁気吸
着力を簡単に調整できる。そのため、より一層確実な一
枚分離が行える。例えば、磁着手段は、１枚の板材の持
ち上げが可能であって、２枚重なった状態では持ち上げ
不能な程度の磁気吸着力に調整しておくことが望まし
い。ここで言う板材の持ち上げは、板材の全体ではな
く、前記１辺の持ち上げである。この構成において、前
記中間の磁着手段と角部の磁着手段とは、互いに同じ構
成の磁石収納具およびこの磁石収納具に収納された永久
磁石で構成し、かつ互いに永久磁石の重ね枚数および重
ね形態のいずれか片方または両方が異なるものとしても
良い。この構成の場合、同じ構成の磁石収納具を用い、
永久磁石の重ね枚数および重ね形態のいずれか片方また
は両方を異ならせるだけで、角部の磁着手段の磁気吸着
力が中間の磁着手段よりも強くなるように調整できるの
で、簡素な構成で角部と中間部とで磁気吸着力を変える
ことができ、部品の共通化による構成の簡素化、生産性
の向上、コスト低下が図れる。
【０００６】
【発明の実施の形態】この発明の一実施形態を図１ない
し図７と共に説明する。図１，図２および図３は、この
実施形態にかかる板材分離装置の正面図、平面図および
側面断面図である。この板材分離装置は、台車１上に積
層された板材Ｗから最上位の板材Ｗを、一枚ずつ持ち上
げて分離させる装置であって、磁着手段１８のほか、移
動式ローラコンベヤ２、板材持上げ装置３、グリッパ４
等を備える。台車１は、板材Ｗを積層して昇降させる昇
降台１ａを有するものである。
し図７と共に説明する。図１，図２および図３は、この
実施形態にかかる板材分離装置の正面図、平面図および
側面断面図である。この板材分離装置は、台車１上に積
層された板材Ｗから最上位の板材Ｗを、一枚ずつ持ち上
げて分離させる装置であって、磁着手段１８のほか、移
動式ローラコンベヤ２、板材持上げ装置３、グリッパ４
等を備える。台車１は、板材Ｗを積層して昇降させる昇
降台１ａを有するものである。
【０００７】移動式ローラコンベヤ２は、簾状の移動テ
ーブル５をコンベヤフレーム２ａに設置したものであ
り、移動テーブル５は、多数の回転自在なコンベヤロー
ラ６の両端を一対の無端チェーン７間に各々連結して簾
状に構成される。無端チェーン７はスプロケット８に掛
装してあり、そのスプロケット８をモータ９で駆動する
ことにより、移動テーブル５が台車１の上方の搬送面を
閉じる位置から開放する位置まで開閉移動可能とされて
いる。スプロケット８は、搬送面を開放した移動テーブ
ル５が蛇行状に収容されるように設けてある。
ーブル５をコンベヤフレーム２ａに設置したものであ
り、移動テーブル５は、多数の回転自在なコンベヤロー
ラ６の両端を一対の無端チェーン７間に各々連結して簾
状に構成される。無端チェーン７はスプロケット８に掛
装してあり、そのスプロケット８をモータ９で駆動する
ことにより、移動テーブル５が台車１の上方の搬送面を
閉じる位置から開放する位置まで開閉移動可能とされて
いる。スプロケット８は、搬送面を開放した移動テーブ
ル５が蛇行状に収容されるように設けてある。
【０００８】移動テーブル５の各コンベヤローラ６は、
ローラ駆動装置１０によって回転駆動するようにしてあ
る。このローラ駆動装置１０は、コンベヤフレーム２ａ
の側面に複数のプーリ１１を設け、これらプーリ１１に
無端ベルト１２を掛装して構成され、無端ベルト１２を
移動テーブル５のコンベヤローラ６の一部に押し当てた
状態で、コンベヤフレーム２ａに設置されたモータ１３
で無端ベルト１２を回動駆動させることによりコンベヤ
ローラ６を回転させることができる。
ローラ駆動装置１０によって回転駆動するようにしてあ
る。このローラ駆動装置１０は、コンベヤフレーム２ａ
の側面に複数のプーリ１１を設け、これらプーリ１１に
無端ベルト１２を掛装して構成され、無端ベルト１２を
移動テーブル５のコンベヤローラ６の一部に押し当てた
状態で、コンベヤフレーム２ａに設置されたモータ１３
で無端ベルト１２を回動駆動させることによりコンベヤ
ローラ６を回転させることができる。
【０００９】移動式ローラコンベヤ２のコンベヤフレー
ム２ａの上方位置には、移動テーブル５の開閉方向に沿
ってレール１４が架設され、このレール１４に沿って走
行自在に、昇降枠１５ａを有する走行体１５が設置され
ている。昇降枠１５ａは、パンタグラフ式の吊持ち昇降
機構１５ｂで昇降駆動可能とされている。昇降枠１５ａ
には、台車１に積層された板材Ｗから最上位の板材を持
ち上げる板材持上げ装置３と、この板材持上げ装置３に
より持ち上げられた板材Ｗの一辺を把持するグリッパ４
とが設置されている。板材持ち上げ装置３は、移動テー
ブル５の幅方向と平行な軸１６に回動自在に支持される
揺動アーム１７と、この揺動アーム１７に設けられた磁
着手段１８および昇降手段１９と、揺動アーム１７を斜
め下向きの下降位置と水平姿勢となる退避位置との間に
揺動駆動する手段である揺動駆動シリンダ２０とで構成
される。磁着手段１８は、台車１の昇降台１ａに積層さ
れた板材Ｗから最上位の板材の上面に接して磁気吸着す
る手段であり、板材Ｗの一辺（移動テーブル５の幅方向
と平行な一辺）に沿うように複数並べて設置される。昇
降手段１９は、磁着手段１８を昇降させる手段であり、
流体圧シリンダからなる。
ム２ａの上方位置には、移動テーブル５の開閉方向に沿
ってレール１４が架設され、このレール１４に沿って走
行自在に、昇降枠１５ａを有する走行体１５が設置され
ている。昇降枠１５ａは、パンタグラフ式の吊持ち昇降
機構１５ｂで昇降駆動可能とされている。昇降枠１５ａ
には、台車１に積層された板材Ｗから最上位の板材を持
ち上げる板材持上げ装置３と、この板材持上げ装置３に
より持ち上げられた板材Ｗの一辺を把持するグリッパ４
とが設置されている。板材持ち上げ装置３は、移動テー
ブル５の幅方向と平行な軸１６に回動自在に支持される
揺動アーム１７と、この揺動アーム１７に設けられた磁
着手段１８および昇降手段１９と、揺動アーム１７を斜
め下向きの下降位置と水平姿勢となる退避位置との間に
揺動駆動する手段である揺動駆動シリンダ２０とで構成
される。磁着手段１８は、台車１の昇降台１ａに積層さ
れた板材Ｗから最上位の板材の上面に接して磁気吸着す
る手段であり、板材Ｗの一辺（移動テーブル５の幅方向
と平行な一辺）に沿うように複数並べて設置される。昇
降手段１９は、磁着手段１８を昇降させる手段であり、
流体圧シリンダからなる。
【００１０】図４（Ａ）は上記磁着手段１８におけるヘ
ッド部１８ａの縦断面図を示す。このヘッド部１８ａ
は、磁石収納具２１およびこの磁石収納具２１に収納さ
れた永久磁石２２とで構成される。磁石収納具２１は、
図４（Ｂ）に分解斜視図で示すように、永久磁石２２を
収置する方形の箱体２３と、この箱体２３の上部に被さ
る上蓋体２４とからなり、上蓋体２４の両側片２４ａ，
２４ａを箱体２３の両側片２３ａ，２３ａに重ねてボル
ト２５で締め付けることにより一体化される。上蓋体２
４の両側片２４ａ，２４ａは、上記昇降手段１９に連結
されるロッド２６の先端のボス２６ａに軸２７を介して
連結されている。これにより、磁着手段１８のヘッド部
１８ａは、ロッド２６の先端に揺動自在に支持される。
ッド部１８ａの縦断面図を示す。このヘッド部１８ａ
は、磁石収納具２１およびこの磁石収納具２１に収納さ
れた永久磁石２２とで構成される。磁石収納具２１は、
図４（Ｂ）に分解斜視図で示すように、永久磁石２２を
収置する方形の箱体２３と、この箱体２３の上部に被さ
る上蓋体２４とからなり、上蓋体２４の両側片２４ａ，
２４ａを箱体２３の両側片２３ａ，２３ａに重ねてボル
ト２５で締め付けることにより一体化される。上蓋体２
４の両側片２４ａ，２４ａは、上記昇降手段１９に連結
されるロッド２６の先端のボス２６ａに軸２７を介して
連結されている。これにより、磁着手段１８のヘッド部
１８ａは、ロッド２６の先端に揺動自在に支持される。
【００１１】磁着手段１８の磁気吸着力は、磁石収納具
２１に収納する永久磁石２２の重ね枚数および重ね形態
のいずれか片方または両方の変更によって調整が行われ
る。図５はその一例を示す。図５（Ａ），（Ｂ），
（Ｃ）は永久磁石２２が一枚の場合、二枚重ねた場合、
および三枚重ねた場合を各々示す。永久磁石２２の重ね
枚数が増加するほど磁気吸着力が増大する。図５（Ｄ）
は重なる二枚の永久磁石２２，２２の間に非磁性材２８
を介在させた場合を示す。この場合、単に永久磁石２２
を二枚重ねた場合よりも磁気吸着力は弱くなる。これら
により、吸着力の微調整も可能となる。このような調整
により、移動テーブル５の幅方向に並ぶ複数の磁着手段
１８のうち、板材Ｗの角部に対応する磁石手段１８は、
中間の磁着手段１８よりも磁気吸着力が強くなるように
設定される。
２１に収納する永久磁石２２の重ね枚数および重ね形態
のいずれか片方または両方の変更によって調整が行われ
る。図５はその一例を示す。図５（Ａ），（Ｂ），
（Ｃ）は永久磁石２２が一枚の場合、二枚重ねた場合、
および三枚重ねた場合を各々示す。永久磁石２２の重ね
枚数が増加するほど磁気吸着力が増大する。図５（Ｄ）
は重なる二枚の永久磁石２２，２２の間に非磁性材２８
を介在させた場合を示す。この場合、単に永久磁石２２
を二枚重ねた場合よりも磁気吸着力は弱くなる。これら
により、吸着力の微調整も可能となる。このような調整
により、移動テーブル５の幅方向に並ぶ複数の磁着手段
１８のうち、板材Ｗの角部に対応する磁石手段１８は、
中間の磁着手段１８よりも磁気吸着力が強くなるように
設定される。
【００１２】上記板材分離装置の動作を、図６および図
７を参照して説明する。台車１の昇降台１ａに積層され
る板材Ｗは、鉄板等の磁性材からなる板材とする。先
ず、図６（Ａ）に示すように、移動テーブル５が開かれ
た状態で、走行体１５の昇降枠１５ａが下降する。この
とき、板材持上げ装置３の揺動アーム１７は下向き傾斜
姿勢の下降位置に設定され、グリッパ４も開いている。
この状態で、昇降手段１９の駆動により磁着手段１８が
下降して、台車１の昇降台１ａに積層されている板材Ｗ
の最上位の板材の一辺の表面に磁着手段１８のヘッド部
１８ａが接して磁気吸着する。
７を参照して説明する。台車１の昇降台１ａに積層され
る板材Ｗは、鉄板等の磁性材からなる板材とする。先
ず、図６（Ａ）に示すように、移動テーブル５が開かれ
た状態で、走行体１５の昇降枠１５ａが下降する。この
とき、板材持上げ装置３の揺動アーム１７は下向き傾斜
姿勢の下降位置に設定され、グリッパ４も開いている。
この状態で、昇降手段１９の駆動により磁着手段１８が
下降して、台車１の昇降台１ａに積層されている板材Ｗ
の最上位の板材の一辺の表面に磁着手段１８のヘッド部
１８ａが接して磁気吸着する。
【００１３】次に、板材持上げ装置３の昇降手段１９の
駆動で磁着手段１８が上昇する。これにより、板材Ｗ
は、磁着手段１８が磁気吸着する一辺側が持ち上げら
れ、その一辺がグリッパ４で把持される。この板材持上
げ時において、板材Ｗの角部に対応する磁着手段１８の
磁気吸着力は中間の磁着手段１８より強く調整してある
ので、板材Ｗは、一辺における角部が強く持ち上げられ
ることになり、積層状態にある板材Ｗが油などで複数枚
密着していても、角部から剥がされるように持ち上げら
れることになって、確実に一枚ずつ分離して持ち上げら
れる。また、磁着手段１８の磁気吸着力で板材Ｗを持ち
上げるので、板材Ｗがパンチングメタル等のようにパン
チ加工の施されたものであっても、一枚分離が可能であ
る。
駆動で磁着手段１８が上昇する。これにより、板材Ｗ
は、磁着手段１８が磁気吸着する一辺側が持ち上げら
れ、その一辺がグリッパ４で把持される。この板材持上
げ時において、板材Ｗの角部に対応する磁着手段１８の
磁気吸着力は中間の磁着手段１８より強く調整してある
ので、板材Ｗは、一辺における角部が強く持ち上げられ
ることになり、積層状態にある板材Ｗが油などで複数枚
密着していても、角部から剥がされるように持ち上げら
れることになって、確実に一枚ずつ分離して持ち上げら
れる。また、磁着手段１８の磁気吸着力で板材Ｗを持ち
上げるので、板材Ｗがパンチングメタル等のようにパン
チ加工の施されたものであっても、一枚分離が可能であ
る。
【００１４】板材Ｗがグリッパ４で把持されると、板材
持上げ装置３の揺動駆動シリンダ２０が駆動して、揺動
アーム１７が下向き傾斜姿勢の下降位置から水平姿勢の
退避位置まで揺動する。これにより、図７に示すよう
に、磁着手段１８が移動テーブル５の搬送面から上方位
置に退避する。ついで、移動テーブル５が閉じ方向に移
動して、グリッパ４に把持されている板材Ｗの下面に潜
り込み、板材Ｗが移動テーブル５の搬送面上に完全に乗
り上げて、板材Ｗの一枚分離が完了する。
持上げ装置３の揺動駆動シリンダ２０が駆動して、揺動
アーム１７が下向き傾斜姿勢の下降位置から水平姿勢の
退避位置まで揺動する。これにより、図７に示すよう
に、磁着手段１８が移動テーブル５の搬送面から上方位
置に退避する。ついで、移動テーブル５が閉じ方向に移
動して、グリッパ４に把持されている板材Ｗの下面に潜
り込み、板材Ｗが移動テーブル５の搬送面上に完全に乗
り上げて、板材Ｗの一枚分離が完了する。
【００１５】この後、グリッパ４による板材Ｗの把持が
解かれ、ローラ駆動装置１０の駆動で移動テーブル５の
コンベヤローラ６が回転する。これにより一枚分離され
た移動テーブル５上の板材Ｗが、移動式ローラコンベヤ
２から、隣接するコンベヤ２９（図１）を経て図示しな
い加工装置まで搬送される。以後、同様の動作を繰り返
すことにより、台車１の昇降台１ａ上に積層されている
板材Ｗが、順次一枚ずつ、加工装置に搬送される。な
お、移動式ローラコンベヤ２上の板材Ｗは、グリッパ４
で把持した状態で、走行体１５を走行することによって
も搬送可能であり、場合によって、移動式ローラコンベ
ヤ２の駆動による板材搬送と、走行体１５の走行による
板材搬送とが使い分けられる。
解かれ、ローラ駆動装置１０の駆動で移動テーブル５の
コンベヤローラ６が回転する。これにより一枚分離され
た移動テーブル５上の板材Ｗが、移動式ローラコンベヤ
２から、隣接するコンベヤ２９（図１）を経て図示しな
い加工装置まで搬送される。以後、同様の動作を繰り返
すことにより、台車１の昇降台１ａ上に積層されている
板材Ｗが、順次一枚ずつ、加工装置に搬送される。な
お、移動式ローラコンベヤ２上の板材Ｗは、グリッパ４
で把持した状態で、走行体１５を走行することによって
も搬送可能であり、場合によって、移動式ローラコンベ
ヤ２の駆動による板材搬送と、走行体１５の走行による
板材搬送とが使い分けられる。
【００１６】
【発明の効果】この発明の板材分離装置は、積層された
板材から最上位の板材を、この板材の上面に接して磁気
吸着する磁着手段およびこの磁気手段を昇降させる昇降
手段を備えた持上げ手段により持ち上げて分離させるも
のにおいて、前記磁着手段を、板材の一辺に沿うように
複数並べ、これら複数設けられる磁着手段のうち、板材
の角部に対応する磁着手段を中間の磁着手段よりも磁気
吸着力が強いものとしたため、パンチ加工の施された板
材であっても確実に一枚分離することができる。この構
成において、前記磁着手段を、永久磁石の重ね枚数およ
び重ね形態のいずれか片方または両方の変更によって磁
気吸着力の調整が可能なものとした場合は、持ち上げる
板材の板厚，重量，大きさ等の条件に応じて、磁着手段
の磁気吸着力を簡単に調整できる。また、この構成にお
いて、前記中間の磁着手段と角部の磁着手段とが、互い
に同じ構成の磁石収納具およびこの磁石収納具に収納さ
れた永久磁石で構成され、かつ互いに永久磁石の重ね枚
数および重ね形態のいずれか片方または両方が異なるも
のとした場合は、同じ構成の磁石収納具を用い、永久磁
石の重ね枚数および重ね形態のいずれか片方または両方
を異ならせるだけで、角部の磁着手段の磁気吸着力が中
間の磁着手段よりも強くなるように調整できるので、簡
素な構成で角部と中間部とで磁気吸着力を変えることが
でき、部品の共通化による構成の簡素化、生産性の向
上、コスト低下が図れる。
板材から最上位の板材を、この板材の上面に接して磁気
吸着する磁着手段およびこの磁気手段を昇降させる昇降
手段を備えた持上げ手段により持ち上げて分離させるも
のにおいて、前記磁着手段を、板材の一辺に沿うように
複数並べ、これら複数設けられる磁着手段のうち、板材
の角部に対応する磁着手段を中間の磁着手段よりも磁気
吸着力が強いものとしたため、パンチ加工の施された板
材であっても確実に一枚分離することができる。この構
成において、前記磁着手段を、永久磁石の重ね枚数およ
び重ね形態のいずれか片方または両方の変更によって磁
気吸着力の調整が可能なものとした場合は、持ち上げる
板材の板厚，重量，大きさ等の条件に応じて、磁着手段
の磁気吸着力を簡単に調整できる。また、この構成にお
いて、前記中間の磁着手段と角部の磁着手段とが、互い
に同じ構成の磁石収納具およびこの磁石収納具に収納さ
れた永久磁石で構成され、かつ互いに永久磁石の重ね枚
数および重ね形態のいずれか片方または両方が異なるも
のとした場合は、同じ構成の磁石収納具を用い、永久磁
石の重ね枚数および重ね形態のいずれか片方または両方
を異ならせるだけで、角部の磁着手段の磁気吸着力が中
間の磁着手段よりも強くなるように調整できるので、簡
素な構成で角部と中間部とで磁気吸着力を変えることが
でき、部品の共通化による構成の簡素化、生産性の向
上、コスト低下が図れる。
【図１】この発明の一実施形態に係る板材分離装置の正
面図である。
面図である。
【図２】同板材分離装置の平面図である。
【図３】同板材分離装置の側面断面図である。
【図４】（Ａ）は同板材分離装置における磁着手段のヘ
ッド部を示す縦断面図、（Ｂ）は同ヘッド部の磁石収納
具を示す分解斜視図である。
ッド部を示す縦断面図、（Ｂ）は同ヘッド部の磁石収納
具を示す分解斜視図である。
【図５】同磁石収納具に収納される永久磁石の重ね状態
および重ね形態の各例を示す説明図である。
および重ね形態の各例を示す説明図である。
【図６】板材分離装置の前半の動作を示す説明図であ
る。
る。
【図７】同板材分離装置の後半の動作を示す説明図であ
る。
る。
２…移動式ローラコンベヤ ３…板材持上げ装置（持上げ手段） ４…グリッパ １５ａ…昇降枠 １８…磁着手段 １９…昇降手段 ２１…磁石収納具 ２２…永久磁石 Ｗ…板材
Claims (3)
- 【請求項１】 積層された板材から最上位の板材を、こ
の板材の上面に接して磁気吸着する磁着手段およびこの
磁着手段を昇降させる昇降手段を備えた持上げ手段によ
り持ち上げて分離させる板材分離装置であって、前記磁
着手段を、板材の一辺に沿うように複数並べ、これら複
数設けられる磁着手段のうち、板材の角部に対応する磁
着手段を中間の磁着手段よりも磁気吸着力が強いものと
した板材分離装置。 - 【請求項２】 前記磁着手段を、永久磁石の重ね枚数お
よび重ね形態のいずれか片方または両方の変更によって
磁気吸着力の調整が可能なものとした請求項１記載の板
材分離装置。 - 【請求項３】 前記中間の磁着手段と角部の磁着手段と
が、互いに同じ構成の磁石収納具およびこの磁石収納具
に収納された永久磁石で構成され、かつ互いに永久磁石
の重ね枚数および重ね形態のいずれか片方または両方が
異なるものとした請求項２記載の板材分離装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29980097A JPH11130279A (ja) | 1997-10-31 | 1997-10-31 | 板材分離装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29980097A JPH11130279A (ja) | 1997-10-31 | 1997-10-31 | 板材分離装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11130279A true JPH11130279A (ja) | 1999-05-18 |
Family
ID=17877094
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29980097A Pending JPH11130279A (ja) | 1997-10-31 | 1997-10-31 | 板材分離装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11130279A (ja) |
Cited By (24)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2012149363A3 (en) * | 2011-04-29 | 2013-04-18 | Raytheon Company | Variable strength magnetic end effector for lift systems |
| US8942846B2 (en) | 2011-04-29 | 2015-01-27 | Raytheon Company | System and method for controlling a teleoperated robotic agile lift system |
| US8977388B2 (en) | 2011-04-29 | 2015-03-10 | Sarcos Lc | Platform perturbation compensation |
| US9314921B2 (en) | 2011-03-17 | 2016-04-19 | Sarcos Lc | Robotic lift device with human interface operation |
| US9616580B2 (en) | 2012-05-14 | 2017-04-11 | Sarcos Lc | End effector for a robotic arm |
| US9789603B2 (en) | 2011-04-29 | 2017-10-17 | Sarcos Lc | Teleoperated robotic system |
| CN107285046A (zh) * | 2017-08-14 | 2017-10-24 | 上海瑞源印刷设备有限公司 | 印铁机铁板磁性垂直升降装置 |
| US10765537B2 (en) | 2016-11-11 | 2020-09-08 | Sarcos Corp. | Tunable actuator joint modules having energy recovering quasi-passive elastic actuators for use within a robotic system |
| US10766133B2 (en) | 2014-05-06 | 2020-09-08 | Sarcos Lc | Legged robotic device utilizing modifiable linkage mechanism |
| US10821614B2 (en) | 2016-11-11 | 2020-11-03 | Sarcos Corp. | Clutched joint modules having a quasi-passive elastic actuator for a robotic assembly |
| US10828767B2 (en) | 2016-11-11 | 2020-11-10 | Sarcos Corp. | Tunable actuator joint modules having energy recovering quasi-passive elastic actuators with internal valve arrangements |
| US10843330B2 (en) | 2017-12-07 | 2020-11-24 | Sarcos Corp. | Resistance-based joint constraint for a master robotic system |
| US10906191B2 (en) | 2018-12-31 | 2021-02-02 | Sarcos Corp. | Hybrid robotic end effector |
| US10919161B2 (en) | 2016-11-11 | 2021-02-16 | Sarcos Corp. | Clutched joint modules for a robotic system |
| US11241801B2 (en) | 2018-12-31 | 2022-02-08 | Sarcos Corp. | Robotic end effector with dorsally supported actuation mechanism |
| US11331809B2 (en) | 2017-12-18 | 2022-05-17 | Sarcos Corp. | Dynamically controlled robotic stiffening element |
| US11351675B2 (en) | 2018-12-31 | 2022-06-07 | Sarcos Corp. | Robotic end-effector having dynamic stiffening elements for conforming object interaction |
| CN116281217A (zh) * | 2023-05-25 | 2023-06-23 | 合肥亿昌兴精密机械有限公司 | 带有分离机构的镀锌板自动上料装置及工作方法 |
| US11717956B1 (en) | 2022-08-29 | 2023-08-08 | Sarcos Corp. | Robotic joint system with integrated safety |
| US11794345B2 (en) | 2020-12-31 | 2023-10-24 | Sarcos Corp. | Unified robotic vehicle systems and methods of control |
| US11826907B1 (en) | 2022-08-17 | 2023-11-28 | Sarcos Corp. | Robotic joint system with length adapter |
| US11833676B2 (en) | 2020-12-07 | 2023-12-05 | Sarcos Corp. | Combining sensor output data to prevent unsafe operation of an exoskeleton |
| US11897132B1 (en) | 2022-11-17 | 2024-02-13 | Sarcos Corp. | Systems and methods for redundant network communication in a robot |
| US11924023B1 (en) | 2022-11-17 | 2024-03-05 | Sarcos Corp. | Systems and methods for redundant network communication in a robot |
-
1997
- 1997-10-31 JP JP29980097A patent/JPH11130279A/ja active Pending
Cited By (36)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9314921B2 (en) | 2011-03-17 | 2016-04-19 | Sarcos Lc | Robotic lift device with human interface operation |
| US9533411B2 (en) | 2011-04-29 | 2017-01-03 | Sarcos Lc | System and method for controlling a teleoperated robotic agile lift system |
| US8942846B2 (en) | 2011-04-29 | 2015-01-27 | Raytheon Company | System and method for controlling a teleoperated robotic agile lift system |
| US8977398B2 (en) | 2011-04-29 | 2015-03-10 | Sarcos Lc | Multi-degree of freedom torso support for a robotic agile lift system |
| US8977388B2 (en) | 2011-04-29 | 2015-03-10 | Sarcos Lc | Platform perturbation compensation |
| US8892258B2 (en) | 2011-04-29 | 2014-11-18 | Raytheon Company | Variable strength magnetic end effector for lift systems |
| US11745331B2 (en) | 2011-04-29 | 2023-09-05 | Sarcos, Lc | Teleoperated robotic system with payload stabilization |
| US9789603B2 (en) | 2011-04-29 | 2017-10-17 | Sarcos Lc | Teleoperated robotic system |
| WO2012149363A3 (en) * | 2011-04-29 | 2013-04-18 | Raytheon Company | Variable strength magnetic end effector for lift systems |
| US11738446B2 (en) | 2011-04-29 | 2023-08-29 | Sarcos, Lc | Teleoperated robotic system with impact responsive force feedback |
| US9616580B2 (en) | 2012-05-14 | 2017-04-11 | Sarcos Lc | End effector for a robotic arm |
| US10780588B2 (en) | 2012-05-14 | 2020-09-22 | Sarcos Lc | End effector for a robotic arm |
| US10766133B2 (en) | 2014-05-06 | 2020-09-08 | Sarcos Lc | Legged robotic device utilizing modifiable linkage mechanism |
| US10765537B2 (en) | 2016-11-11 | 2020-09-08 | Sarcos Corp. | Tunable actuator joint modules having energy recovering quasi-passive elastic actuators for use within a robotic system |
| US10828767B2 (en) | 2016-11-11 | 2020-11-10 | Sarcos Corp. | Tunable actuator joint modules having energy recovering quasi-passive elastic actuators with internal valve arrangements |
| US11981027B2 (en) | 2016-11-11 | 2024-05-14 | Sarcos Corp. | Tunable actuator joint modules having energy recovering quasi-passive elastic actuators with internal valve arrangements |
| US11926044B2 (en) | 2016-11-11 | 2024-03-12 | Sarcos Corp. | Clutched joint modules having a quasi-passive elastic actuator for a robotic assembly |
| US10919161B2 (en) | 2016-11-11 | 2021-02-16 | Sarcos Corp. | Clutched joint modules for a robotic system |
| US11772283B2 (en) | 2016-11-11 | 2023-10-03 | Sarcos Corp. | Clutched joint modules having a quasi-passive elastic actuator for a robotic assembly |
| US11759944B2 (en) | 2016-11-11 | 2023-09-19 | Sarcos Corp. | Tunable actuator joint modules having energy recovering quasi- passive elastic actuators with internal valve arrangements |
| US10821614B2 (en) | 2016-11-11 | 2020-11-03 | Sarcos Corp. | Clutched joint modules having a quasi-passive elastic actuator for a robotic assembly |
| CN107285046A (zh) * | 2017-08-14 | 2017-10-24 | 上海瑞源印刷设备有限公司 | 印铁机铁板磁性垂直升降装置 |
| US10843330B2 (en) | 2017-12-07 | 2020-11-24 | Sarcos Corp. | Resistance-based joint constraint for a master robotic system |
| US11331809B2 (en) | 2017-12-18 | 2022-05-17 | Sarcos Corp. | Dynamically controlled robotic stiffening element |
| US11241801B2 (en) | 2018-12-31 | 2022-02-08 | Sarcos Corp. | Robotic end effector with dorsally supported actuation mechanism |
| US11351675B2 (en) | 2018-12-31 | 2022-06-07 | Sarcos Corp. | Robotic end-effector having dynamic stiffening elements for conforming object interaction |
| US11679511B2 (en) | 2018-12-31 | 2023-06-20 | Sarcos Corp. | Robotic end effector with dorsally supported actuation mechanism |
| US10906191B2 (en) | 2018-12-31 | 2021-02-02 | Sarcos Corp. | Hybrid robotic end effector |
| US11833676B2 (en) | 2020-12-07 | 2023-12-05 | Sarcos Corp. | Combining sensor output data to prevent unsafe operation of an exoskeleton |
| US11794345B2 (en) | 2020-12-31 | 2023-10-24 | Sarcos Corp. | Unified robotic vehicle systems and methods of control |
| US11826907B1 (en) | 2022-08-17 | 2023-11-28 | Sarcos Corp. | Robotic joint system with length adapter |
| US11717956B1 (en) | 2022-08-29 | 2023-08-08 | Sarcos Corp. | Robotic joint system with integrated safety |
| US11897132B1 (en) | 2022-11-17 | 2024-02-13 | Sarcos Corp. | Systems and methods for redundant network communication in a robot |
| US11924023B1 (en) | 2022-11-17 | 2024-03-05 | Sarcos Corp. | Systems and methods for redundant network communication in a robot |
| CN116281217B (zh) * | 2023-05-25 | 2023-09-12 | 合肥亿昌兴精密机械有限公司 | 带有分离机构的镀锌板自动上料装置及工作方法 |
| CN116281217A (zh) * | 2023-05-25 | 2023-06-23 | 合肥亿昌兴精密机械有限公司 | 带有分离机构的镀锌板自动上料装置及工作方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH11130279A (ja) | 板材分離装置 | |
| JPH10147360A (ja) | ガラス板積載用スペーサー並びに該スペーサーの装着方法及びその装置 | |
| JP2000318861A (ja) | 一枚取り搬送システム | |
| JPS5895043A (ja) | 薄鋼板の搬送装置 | |
| JPH02239042A (ja) | 電磁マグネットフロータ | |
| JPH07125863A (ja) | 板材搬送装置 | |
| JPH0367929B2 (ja) | ||
| JPH09100037A (ja) | 製品移載装置 | |
| JPH11255338A (ja) | 板材の一枚取り装置 | |
| JP2560763Y2 (ja) | 板材搬送貯蔵装置 | |
| JPH07267456A (ja) | プレスのシートパイリング装置 | |
| JP2737798B2 (ja) | 金属板の保護材除去および搬送装置 | |
| JP2000326177A (ja) | 搬送装置 | |
| JP2749398B2 (ja) | ワーク搬送装置 | |
| JPH0223117A (ja) | 金属板の積載装置 | |
| JPH0324519Y2 (ja) | ||
| JP2591652Y2 (ja) | 板材搬出装置 | |
| JP2878469B2 (ja) | ワーク搬出装置 | |
| JPS6313873Y2 (ja) | ||
| JPS62136446A (ja) | シ−ト鋼板のセパ−レ−ト方法 | |
| JP2001278446A (ja) | 物品搬送装置 | |
| JP3058478U (ja) | バラ物磁性体の個別取出し装置および該装置用鎖状磁石 | |
| JP4390442B2 (ja) | ストッパつかみ位置決め装置 | |
| JP2002160817A (ja) | マグネットコンベアベルト | |
| JPS6221647A (ja) | 鋼板剥離装置 |