JP3264398B2 - バイラテラルマスタースレーブ操作方式の操縦装置 - Google Patents
バイラテラルマスタースレーブ操作方式の操縦装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、屋外の土木、建築資材
の運搬、取付作業や工場内の各種搬送作業やグラインダ
等の加工作業に用いる人間操作型の自立移動式マニピュ
レータに用いられるバイラテラルマスタースレーブ操作
方式の操縦装置に関するものである。
の運搬、取付作業や工場内の各種搬送作業やグラインダ
等の加工作業に用いる人間操作型の自立移動式マニピュ
レータに用いられるバイラテラルマスタースレーブ操作
方式の操縦装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】上記自立移動式マニピュレータは図１、
図２に示すようになっており、図中１は移動台車、２は
この移動台車１上に旋回可能に搭載された旋回体であ
り、この旋回体２には第１アーム３及びこの第１アーム
３を回動駆動するための第１アーム駆動シリンダ４が回
動自在に取付けられている。第１アーム３の先端には中
間ブラケット５が回動自在に連結されており、この中間
ブラケット５は第１リンク６にて旋回体２に連結されて
いて、これらにて第１の四節リンク７が構成されてい
る。
図２に示すようになっており、図中１は移動台車、２は
この移動台車１上に旋回可能に搭載された旋回体であ
り、この旋回体２には第１アーム３及びこの第１アーム
３を回動駆動するための第１アーム駆動シリンダ４が回
動自在に取付けられている。第１アーム３の先端には中
間ブラケット５が回動自在に連結されており、この中間
ブラケット５は第１リンク６にて旋回体２に連結されて
いて、これらにて第１の四節リンク７が構成されてい
る。
【０００３】また上記中間ブラケット５には第２アーム
８及びこの第２アーム８を回動駆動するための第２アー
ム駆動シリンダ９が回動自在に取付けられている。第２
アーム８の先端には先端ブラケット１０が回動自在に連
結されており、この先端ブラケット１０は第２リンク１
１にて中間ブラケット５に連結されていて、これらにて
第２の四節リンク１２が構成されている。
８及びこの第２アーム８を回動駆動するための第２アー
ム駆動シリンダ９が回動自在に取付けられている。第２
アーム８の先端には先端ブラケット１０が回動自在に連
結されており、この先端ブラケット１０は第２リンク１
１にて中間ブラケット５に連結されていて、これらにて
第２の四節リンク１２が構成されている。
【０００４】そして上記第２の四節リンク１２の先端ブ
ラケット１０に公知のハンド装置１３が装備されてい
る。また上記旋回体２に操縦装置１４及びキャビン１５
や、エンジン１６、油圧ポンプ１７等走行及び作業機操
縦に必要な機器が搭載されている。図１にはクローラ式
の移動台車１を示したが、これはタイヤ式であってもよ
い。さらに上記操縦装置１４による作業機の操縦は、公
知のバイラテラルマスタスレーブ操作方式を用いる。
ラケット１０に公知のハンド装置１３が装備されてい
る。また上記旋回体２に操縦装置１４及びキャビン１５
や、エンジン１６、油圧ポンプ１７等走行及び作業機操
縦に必要な機器が搭載されている。図１にはクローラ式
の移動台車１を示したが、これはタイヤ式であってもよ
い。さらに上記操縦装置１４による作業機の操縦は、公
知のバイラテラルマスタスレーブ操作方式を用いる。
【０００５】上記構成において、第１アーム駆動シリン
ダ４を伸縮動作することにより、第１アーム３が回動
し、これにより、中間ブラケット５が旋回体２に対して
四節リンク動作される。また、第２アーム駆動シリンダ
９を伸縮動作することにより、第２アーム８が回動し、
先端ブラケット１０が上記中間ブラケット５に対して四
節リンク動作される。このとき、上記第２アーム８は中
間ブラケット５を介して第１アーム３にて構成される第
１の四節リンク７を介して四節リンク動作されることに
より、例えば第１の四節リンク７が平行四節リンク構成
であれば平行状態を保って上下動されることになる。
ダ４を伸縮動作することにより、第１アーム３が回動
し、これにより、中間ブラケット５が旋回体２に対して
四節リンク動作される。また、第２アーム駆動シリンダ
９を伸縮動作することにより、第２アーム８が回動し、
先端ブラケット１０が上記中間ブラケット５に対して四
節リンク動作される。このとき、上記第２アーム８は中
間ブラケット５を介して第１アーム３にて構成される第
１の四節リンク７を介して四節リンク動作されることに
より、例えば第１の四節リンク７が平行四節リンク構成
であれば平行状態を保って上下動されることになる。
【０００６】上記自立移動式マニピュレータにおける操
縦装置１４には上記したようにバイラテラルマスタース
レーブ操作方式のものが用いられており、操縦装置１４
のグリップ１４ａには各作業機に作用している負荷に比
例した負荷が作用しており、作業者はこの負荷に抗して
グリップ１４ａを操作するようになっており、かつこの
グリップ１４ａの操作量に応じた角度にわたって各作動
部材が作動されるようになっている。
縦装置１４には上記したようにバイラテラルマスタース
レーブ操作方式のものが用いられており、操縦装置１４
のグリップ１４ａには各作業機に作用している負荷に比
例した負荷が作用しており、作業者はこの負荷に抗して
グリップ１４ａを操作するようになっており、かつこの
グリップ１４ａの操作量に応じた角度にわたって各作動
部材が作動されるようになっている。
【０００７】従来の上記操縦装置１４は図３、図４に示
すようになっており、以下にその構成を説明する。２０
は基台であり、この基台２０に架台２１が水平方向に回
転自在に支持されている。また基台２０には架台２１の
回転軸２２と平行の回転軸２３を有する旋回用モータ２
４が設けてあり、この回転軸２３と架台２１の回転軸２
２とはギヤ２４ａ，２４ｂが連結されている。架台２１
はばね２５にて常に中立姿勢になるように付勢されてい
て、これは上記旋回用モータ２４の旋回姿勢に対応され
ている。
すようになっており、以下にその構成を説明する。２０
は基台であり、この基台２０に架台２１が水平方向に回
転自在に支持されている。また基台２０には架台２１の
回転軸２２と平行の回転軸２３を有する旋回用モータ２
４が設けてあり、この回転軸２３と架台２１の回転軸２
２とはギヤ２４ａ，２４ｂが連結されている。架台２１
はばね２５にて常に中立姿勢になるように付勢されてい
て、これは上記旋回用モータ２４の旋回姿勢に対応され
ている。
【０００８】２６はマニピュレータの第１アーム３の回
動姿勢に対応する第１アーム用操作レバー、２７は同様
に第２アーム８の回動姿勢に対応する第２アーム用操作
レバーであり、この両操作レバー２６，２７はピン２８
にて回転自在に連結されている。そして上記第１アーム
用操作レバー２６の基部は架台２１の一方の支持部材２
１ａの回転自在に支持されている。２９は旋回用ポテン
ショメータである。
動姿勢に対応する第１アーム用操作レバー、２７は同様
に第２アーム８の回動姿勢に対応する第２アーム用操作
レバーであり、この両操作レバー２６，２７はピン２８
にて回転自在に連結されている。そして上記第１アーム
用操作レバー２６の基部は架台２１の一方の支持部材２
１ａの回転自在に支持されている。２９は旋回用ポテン
ショメータである。
【０００９】一方第２アーム用操作レバー２７には第１
アーム用操作レバー２６と平行となる第１平行リンク３
０が連結されており、これの先端に第２アーム用操作レ
バー２７と平行となる第２平行リンク３１が連結されて
いる。そしてこの第２平行リンク３１の基部は架台２１
の他方の支持部材２１ａに、上記第１アーム用操作レバ
ー２６の基部と同軸状にして支持されている。上記各回
動基部はそれぞれの回動角を検出する第１アーム用ポテ
ンショメータ３２、第２アーム用ポテンショメータ３３
に連結されている。
アーム用操作レバー２６と平行となる第１平行リンク３
０が連結されており、これの先端に第２アーム用操作レ
バー２７と平行となる第２平行リンク３１が連結されて
いる。そしてこの第２平行リンク３１の基部は架台２１
の他方の支持部材２１ａに、上記第１アーム用操作レバ
ー２６の基部と同軸状にして支持されている。上記各回
動基部はそれぞれの回動角を検出する第１アーム用ポテ
ンショメータ３２、第２アーム用ポテンショメータ３３
に連結されている。
【００１０】架台２１の両支持部材２１ａ，２１ｂのそ
れぞれには第１アーム３に作用する負荷に応じた回転力
を出すようにした第１アーム用モータ３４と第２アーム
８に作用する負荷に応じた回転力を出すようにした第２
アーム用モータ３５が支持されており、第１アーム用モ
ータ３４の回転軸と第１アーム用操作レバー２６の基部
とがベルト３６にて連結されており、同様に第２アーム
用モータ３５の回転軸の第２平行リンク３１の基部と、
第２アーム用操作レバー２７の基部とがベルト３７にて
連結されている。
れぞれには第１アーム３に作用する負荷に応じた回転力
を出すようにした第１アーム用モータ３４と第２アーム
８に作用する負荷に応じた回転力を出すようにした第２
アーム用モータ３５が支持されており、第１アーム用モ
ータ３４の回転軸と第１アーム用操作レバー２６の基部
とがベルト３６にて連結されており、同様に第２アーム
用モータ３５の回転軸の第２平行リンク３１の基部と、
第２アーム用操作レバー２７の基部とがベルト３７にて
連結されている。
【００１１】上記構成について各モータ２４，３４，３
５はそれぞれＤＣモータあるいはＡＣモータ等であり、
旋回用モータ２４には自立移動式マニピュレータの旋回
体２の旋回方向の負荷に応じた旋回力が発生しており、
また同様に第１アーム用モータ３４には第１アーム３の
回動方向の負荷に応じた回動力が発生しており、第２ア
ーム用モータ３５には第２アーム８の回動方向の負荷に
応じた回動力が発生しており、操縦装置１４のグリップ
１４ａはこれらの力に抗して作動する。そしてこのグリ
ップ１４ａの作動する第１・第２アーム用の各レバー２
６，２７の回動及び架台２１の旋回は各ポテンショメー
タ３２，３３，２９にて検出して第１アーム３、第２ア
ーム８及び旋回体２の各作動アクチュエータの制御部に
作動信号を出力し、それぞれが所定の作動をする。
５はそれぞれＤＣモータあるいはＡＣモータ等であり、
旋回用モータ２４には自立移動式マニピュレータの旋回
体２の旋回方向の負荷に応じた旋回力が発生しており、
また同様に第１アーム用モータ３４には第１アーム３の
回動方向の負荷に応じた回動力が発生しており、第２ア
ーム用モータ３５には第２アーム８の回動方向の負荷に
応じた回動力が発生しており、操縦装置１４のグリップ
１４ａはこれらの力に抗して作動する。そしてこのグリ
ップ１４ａの作動する第１・第２アーム用の各レバー２
６，２７の回動及び架台２１の旋回は各ポテンショメー
タ３２，３３，２９にて検出して第１アーム３、第２ア
ーム８及び旋回体２の各作動アクチュエータの制御部に
作動信号を出力し、それぞれが所定の作動をする。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】上記従来のバイラテラ
ルマスタースレーブ操作方式の操縦装置にあっては、第
１アーム用モータ３４、第２アーム用モータ３５がそれ
ぞれ第１アーム用操作レバー２６と第２平行リンク３１
の回動軸心と直角方向に設けられているため、この第１
・第２のアーム用モータ３４，３５が運転席の右側にお
いて左右に大き張り出してしまう。このため操縦装置１
４の設置スペースがキャビン１５の横方向にかさばって
しまい、超小形としたいキャビン１５内に収納できない
という問題があった。
ルマスタースレーブ操作方式の操縦装置にあっては、第
１アーム用モータ３４、第２アーム用モータ３５がそれ
ぞれ第１アーム用操作レバー２６と第２平行リンク３１
の回動軸心と直角方向に設けられているため、この第１
・第２のアーム用モータ３４，３５が運転席の右側にお
いて左右に大き張り出してしまう。このため操縦装置１
４の設置スペースがキャビン１５の横方向にかさばって
しまい、超小形としたいキャビン１５内に収納できない
という問題があった。
【００１３】本発明は上記のことにかんがみなされたも
ので、左右方向の大きさを小さくできて、小さなキャビ
ン内でも容易に収納することができるようにしたバイラ
テラルマスタスレーブ式の操縦装置を提供することを目
的とするものである。
ので、左右方向の大きさを小さくできて、小さなキャビ
ン内でも容易に収納することができるようにしたバイラ
テラルマスタスレーブ式の操縦装置を提供することを目
的とするものである。
【００１４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明に係るバイラテラルマスタスレーブ操作方式
の操縦装置は、第１アーム３、第２アーム８等複数のア
ームを有するマニピュレータの各アーム３，８をバイラ
テラルマスタースレーブ操作方式にて操縦するようにし
た操縦装置において、上記第１アーム３に対応する第１
アーム用操作レバー２６と、第１アーム用操作レバー２
６の先端に連結され、上記第２アーム８に対応する第２
アーム用操作レバー２７と、第１アーム用操作レバー２
６と第２アーム用操作レバー２７とで平行四節リンクを
構成する２個の平行リンク３０，４４と、対向離間する
支持部材４１ａ，４１ｂを有し、一方の支持部材４１ａ
に第１アーム用操作レバー２６を、他方の支持部材４１
ｂに平行四節リンクの一方の平行リンクをそれぞれ回動
自在に支持する架台４１と、第１アーム用操作レバー２
６に連係してこれに操作反力を発生させるための可動部
４２ａが第１レバー用操作レバー２６の回動方向に向く
ように、かつ第１アーム用操作レバー２６の回動方向に
揺動自在に支持された第１アーム用モータ４２と、一方
の平行リンク４４に連係してこれを介して第２アーム用
操作レバー２７に操作反力を発生させるための可動部４
３ａが平行リンク４４の回動方向に向くように、かつ平
行リンク４４の回動方向に揺動自在に支持された第２ア
ーム用モータ４３とからなり、上記第１・第２のアーム
用モータ４２，４３を架台４１の両支持部材４１ａ，４
１ｂの間に配置したことを特徴とするバイラテラルスレ
ーブ操作方式の操縦装置。
に、本発明に係るバイラテラルマスタスレーブ操作方式
の操縦装置は、第１アーム３、第２アーム８等複数のア
ームを有するマニピュレータの各アーム３，８をバイラ
テラルマスタースレーブ操作方式にて操縦するようにし
た操縦装置において、上記第１アーム３に対応する第１
アーム用操作レバー２６と、第１アーム用操作レバー２
６の先端に連結され、上記第２アーム８に対応する第２
アーム用操作レバー２７と、第１アーム用操作レバー２
６と第２アーム用操作レバー２７とで平行四節リンクを
構成する２個の平行リンク３０，４４と、対向離間する
支持部材４１ａ，４１ｂを有し、一方の支持部材４１ａ
に第１アーム用操作レバー２６を、他方の支持部材４１
ｂに平行四節リンクの一方の平行リンクをそれぞれ回動
自在に支持する架台４１と、第１アーム用操作レバー２
６に連係してこれに操作反力を発生させるための可動部
４２ａが第１レバー用操作レバー２６の回動方向に向く
ように、かつ第１アーム用操作レバー２６の回動方向に
揺動自在に支持された第１アーム用モータ４２と、一方
の平行リンク４４に連係してこれを介して第２アーム用
操作レバー２７に操作反力を発生させるための可動部４
３ａが平行リンク４４の回動方向に向くように、かつ平
行リンク４４の回動方向に揺動自在に支持された第２ア
ーム用モータ４３とからなり、上記第１・第２のアーム
用モータ４２，４３を架台４１の両支持部材４１ａ，４
１ｂの間に配置したことを特徴とするバイラテラルスレ
ーブ操作方式の操縦装置。
【００１５】
【作 用】各アーム用操作レバーに操作反力を発生す
るためのモータ４２，４３が各アーム操作レバー２６，
２７の回動方向と同一方向に向けられること、及び両モ
ータ４２，４３が架台４１の両支持部材４１ａ，４１ｂ
間に配置されることにより、キャビン１５内での左右方
向の大きさが小さくなる。またオペレータシート４８を
前後に移動したときに、これと共に操作装置が移動して
オペレータとの相対位置が変化しない。
るためのモータ４２，４３が各アーム操作レバー２６，
２７の回動方向と同一方向に向けられること、及び両モ
ータ４２，４３が架台４１の両支持部材４１ａ，４１ｂ
間に配置されることにより、キャビン１５内での左右方
向の大きさが小さくなる。またオペレータシート４８を
前後に移動したときに、これと共に操作装置が移動して
オペレータとの相対位置が変化しない。
【００１６】
【実 施 例】本発明の実施例に係る操縦装置４０を図
５、図６に基づいて説明する、なお従来の構成と同じも
のは図１から図４に示したものと同一符号を付して説明
を省略する。架台４１の両支持部材４１ａ，４１ｂの間
に、第１アーム用モータ４２と第２アーム用モータ４３
とを、それぞれの軸芯が第１アーム用操作レバー２６、
第２平行リンク４４の回動方向に向くようにして、かつ
上下方向に揺動自在に支持されている。この各アーム用
モータ４２，４３の回転軸４２ａ，４３ａにはねじり角
の大きなリードねじが設けてあり、この各回転軸４２
ａ，４３ａが、アーム用操作レバー２６、第２平行リン
ク４４に回転自在に支承されたナット部材４５，４６に
螺合してある。
５、図６に基づいて説明する、なお従来の構成と同じも
のは図１から図４に示したものと同一符号を付して説明
を省略する。架台４１の両支持部材４１ａ，４１ｂの間
に、第１アーム用モータ４２と第２アーム用モータ４３
とを、それぞれの軸芯が第１アーム用操作レバー２６、
第２平行リンク４４の回動方向に向くようにして、かつ
上下方向に揺動自在に支持されている。この各アーム用
モータ４２，４３の回転軸４２ａ，４３ａにはねじり角
の大きなリードねじが設けてあり、この各回転軸４２
ａ，４３ａが、アーム用操作レバー２６、第２平行リン
ク４４に回転自在に支承されたナット部材４５，４６に
螺合してある。
【００１７】第１アーム用操作レバー２６の回動角を検
出する第１アーム用ポテンショメータ３２は第１アーム
用操作レバー２６の支軸に直接結合されているが、第２
アーム用操作レバー２７の回動角を検出する第２アーム
用ポテンショメータ３３は平行リンク機構４７を介して
第２平行リンク４４の回動支軸に連結されている。
出する第１アーム用ポテンショメータ３２は第１アーム
用操作レバー２６の支軸に直接結合されているが、第２
アーム用操作レバー２７の回動角を検出する第２アーム
用ポテンショメータ３３は平行リンク機構４７を介して
第２平行リンク４４の回動支軸に連結されている。
【００１８】上記構成において、各アーム用モータ４
２，４３の回転力はそれぞれの回転軸４２ａ，４３ａに
螺合するナット部材４５，４６に伝わり、この各ナット
部材４５，４６の変位によって第１・第２アーム用操作
レバー２６，２７にマニピュレータ側からの負荷が作用
される。一方グリップ１４ａにより両アーム用操作レバ
ー２６，２７を上記負荷に抗して作動すると、このとき
のナット部材４５，４６の変位により各モータ４２，４
３が回転される。
２，４３の回転力はそれぞれの回転軸４２ａ，４３ａに
螺合するナット部材４５，４６に伝わり、この各ナット
部材４５，４６の変位によって第１・第２アーム用操作
レバー２６，２７にマニピュレータ側からの負荷が作用
される。一方グリップ１４ａにより両アーム用操作レバ
ー２６，２７を上記負荷に抗して作動すると、このとき
のナット部材４５，４６の変位により各モータ４２，４
３が回転される。
【００１９】この実施例において、各モータ４２，４３
をＤＣ、ＡＣモータ等の回転軸型を用いた例を示した
が、リニヤモータ等のように本体に対して軸が軸方向に
付勢されるようにしたものでもよい。この場合、このモ
ータのスライド軸はラック・ピニオンを介して各アーム
用操作レバーと連結する。
をＤＣ、ＡＣモータ等の回転軸型を用いた例を示した
が、リニヤモータ等のように本体に対して軸が軸方向に
付勢されるようにしたものでもよい。この場合、このモ
ータのスライド軸はラック・ピニオンを介して各アーム
用操作レバーと連結する。
【００２０】図７はキャビン１５内でのオペレータシー
ト４８を示すもので、このオペレータシート４８は固定
部４９に対して前後方向に移動自在に搭載されており、
任意の位置にて固定ピン４９ａにて固定できるようにな
っている。そして上記操縦装置４０はこのオペレータシ
ート４８の基枠５０に取付けられていて、オペレータシ
ート４８と共に前後方向に位置が変えられるようになっ
ている。５１は表示装置である。
ト４８を示すもので、このオペレータシート４８は固定
部４９に対して前後方向に移動自在に搭載されており、
任意の位置にて固定ピン４９ａにて固定できるようにな
っている。そして上記操縦装置４０はこのオペレータシ
ート４８の基枠５０に取付けられていて、オペレータシ
ート４８と共に前後方向に位置が変えられるようになっ
ている。５１は表示装置である。
【００２１】この構成によれば、オペレータの体格に合
わせてオペレータシート４８をキャビン１５内で前後に
移動することができ、しかもこのとき、このオペレータ
シート４８と共に操縦装置が移動するので、このとき
に、この操縦装置がオペレータに対して相対的に変わる
ことがなく、操縦感覚を同一にすることができる。
わせてオペレータシート４８をキャビン１５内で前後に
移動することができ、しかもこのとき、このオペレータ
シート４８と共に操縦装置が移動するので、このとき
に、この操縦装置がオペレータに対して相対的に変わる
ことがなく、操縦感覚を同一にすることができる。
【００２２】
【発明の効果】本発明によれば、バイラテラルマスター
スレーブ操作方式の操縦装置４０の左右方向の大きさを
小さくできて、小さなキャビン１５内にも容易に収納す
ることができる。またオペレータシート４８を前後方向
に移動したときに、これと共に上記操作装置も移動する
ので、常に同一感覚で操縦装置を操作することができ
る。
スレーブ操作方式の操縦装置４０の左右方向の大きさを
小さくできて、小さなキャビン１５内にも容易に収納す
ることができる。またオペレータシート４８を前後方向
に移動したときに、これと共に上記操作装置も移動する
ので、常に同一感覚で操縦装置を操作することができ
る。
【図１】本発明を適用しようとする自立移動式マニピュ
レータのリンク機構を示す側面図である。
レータのリンク機構を示す側面図である。
【図２】図１で示す自立移動式マニピュレータの平面図
である。
である。
【図３】従来例を示す側面図である。
【図４】従来例におけるアーム用モータの配置を示す一
部破断平面図である。
部破断平面図である。
【図５】本発明の実施例を示す側面図である。
【図６】図５のＡ−Ａ線に沿う断面図である。
【図７】オペレータシート部の構成を示す側面図であ
る。
る。
１…移動台車、２…旋回体、３…第１アーム、４…第１
アーム駆動シリンダ、５…中間ブラケット、６…第１リ
ンク、７…第１の四節リンク、８…第２アーム、９…第
２アーム駆動シリンダ、１０…先端ブラケット、１１…
第２リンク、１２…第２の四節リンク、１３…ハンド装
置、１４，４０…操縦装置、１４ａ…グリップ、１５…
キャビン、２０…基台、２１，４１…架台、２１ａ，２
１ｂ，４１ａ，４１ｂ…支持部材、２２…回転軸、２４
…旋回用モータ、２５…ばね、２６…第１アーム用操作
レバー、２７…第２アーム用操作レバー、２９，３２，
３３…ポテンショメータ、３０…第１平行リンク、３
１，４４…第２平行リンク、３４，４２…第１アーム用
モータ、３５，４３…第２アーム用モータ、３６…ベル
ト、４５，４６…ナット部材、４８…オペレータシー
ト、４９…固定部、５０…基枠。
アーム駆動シリンダ、５…中間ブラケット、６…第１リ
ンク、７…第１の四節リンク、８…第２アーム、９…第
２アーム駆動シリンダ、１０…先端ブラケット、１１…
第２リンク、１２…第２の四節リンク、１３…ハンド装
置、１４，４０…操縦装置、１４ａ…グリップ、１５…
キャビン、２０…基台、２１，４１…架台、２１ａ，２
１ｂ，４１ａ，４１ｂ…支持部材、２２…回転軸、２４
…旋回用モータ、２５…ばね、２６…第１アーム用操作
レバー、２７…第２アーム用操作レバー、２９，３２，
３３…ポテンショメータ、３０…第１平行リンク、３
１，４４…第２平行リンク、３４，４２…第１アーム用
モータ、３５，４３…第２アーム用モータ、３６…ベル
ト、４５，４６…ナット部材、４８…オペレータシー
ト、４９…固定部、５０…基枠。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 大坪 和彦 神奈川県平塚市万田1200 株式会社小松 製作所 研究所内 (56)参考文献 特開 昭50−96796（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−110579（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−277292（ＪＰ，Ａ) 実開 昭64−16935（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭62−26464（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B25J 3/00 G05D 3/12
Claims (2)
- 【請求項１】 第１アーム（３）、第２アーム（８）等
複数のアームを有するマニピュレータの各アーム（３，
８）をバイラテラルマスタースレーブ操作方式にて操縦
するようにした操縦装置において、上記第１アーム（３）に対応する第１アーム用操作レバ
ー（２６）と、 第１アーム用操作レバー（２６）の先端に連結され、上
記第２アーム（８）に対応する第２アーム用操作レバー
（２７）と、 第１アーム用操作レバー（２６）と第２アーム用操作レ
バー（２７）とで平行四節リンクを構成する２個の平行
リンク（３０，４４）と、 対向離間する支持部材（４１ａ，４１ｂ）を有し、一方
の支持部材（４１ａ）に第１アーム用操作レバー（２
６）を、他方の支持部材（４１ｂ）に平行四節リンクの
一方の平行リンクをそれぞれ回動自在に支持する架台
（４１）と、 第１アーム用操作レバー（２６）に連係してこれに操作
反力を発生させるための可動部（４２ａ）が第１アーム
用操作レバー（２６）の回動方向に向くように、かつ第
１アーム用操作レバー（２６）の回動方向に揺動自在に
支持された第１アーム用モータ（４２）と、 一方の平行リンク（４４）に連係してこれを介して第２
アーム用操作レバー（２７）に操作反力を発生させるた
めの可動部（４３ａ）が平行リンク（４４）の回動方向
に向くように、かつ平行リンク（４４）の回動方向に揺
動自在に支持された第２アーム用モータ（４３）とから
なり、 上記第１・第２のアーム用モータ（４２，４３）を架台
（４１）の両支持部材（４１ａ，４１ｂ）の間に配置し
た ことを特徴とするバイラテラルスレーブ操作方式の操
縦装置。 - 【請求項２】 キャビン１５内のオペレータシート４８
の側方に操縦装置４０を配置し、オペレータシート４８
を前後方向に移動可能にすると共に、このオペレータシ
ート４８の基枠５０に操縦装置４０を取付けたことを特
徴とする請求項１記載のバイラテラルマスタースレーブ
操作方式の操縦装置。
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1993
- 1993-10-15 JP JP25845793A patent/JP3264398B2/ja not_active Expired - Fee Related
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