JPH1142259A - 歩行補助装具 - Google Patents
歩行補助装具Info
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- JPH1142259A JPH1142259A JP9201120A JP20112097A JPH1142259A JP H1142259 A JPH1142259 A JP H1142259A JP 9201120 A JP9201120 A JP 9201120A JP 20112097 A JP20112097 A JP 20112097A JP H1142259 A JPH1142259 A JP H1142259A
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-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
- A61F5/00—Orthopaedic methods or devices for non-surgical treatment of bones or joints; Nursing devices; Anti-rape devices
- A61F5/01—Orthopaedic devices, e.g. splints, casts or braces
- A61F5/0102—Orthopaedic devices, e.g. splints, casts or braces specially adapted for correcting deformities of the limbs or for supporting them; Ortheses, e.g. with articulations
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 下肢麻痺等の歩行障害者の交互歩行の向上を
図り自力歩行できる歩行補助装具を提供することを目的
とする。 【解決手段】 体幹装具２の左右両側の股関節継手３
Ｌ，３Ｒに揺動自在に結合された両脚長下肢装具を備
え、両脚下肢支柱５Ｌ，５Ｒの左右両側の大腿部の内側
部が内側部股継手３０により連接され、この内側部股継
手３０の回転中心が股関節継手３Ｌ，３Ｒの回転中心と
ほぼ一致した位置に配設され、内側部股継手３０が左右
の下肢支柱５Ｌ，５Ｒを交互歩行させるようにする。
図り自力歩行できる歩行補助装具を提供することを目的
とする。 【解決手段】 体幹装具２の左右両側の股関節継手３
Ｌ，３Ｒに揺動自在に結合された両脚長下肢装具を備
え、両脚下肢支柱５Ｌ，５Ｒの左右両側の大腿部の内側
部が内側部股継手３０により連接され、この内側部股継
手３０の回転中心が股関節継手３Ｌ，３Ｒの回転中心と
ほぼ一致した位置に配設され、内側部股継手３０が左右
の下肢支柱５Ｌ，５Ｒを交互歩行させるようにする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は下肢麻痺等の歩行障
害者に自力歩行手段を与えるための歩行補助装具に関す
る。
害者に自力歩行手段を与えるための歩行補助装具に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、脊髄の損傷により両側下肢及び体
幹下部の感覚麻痺あるいは筋機能を喪失した歩行障害者
が自力歩行を行うために装着する装具としては、股関節
を固定し、松葉杖で自分自身の体重を支持し両側下肢を
同時に前に振り出す「大振り歩行」を行なうものが主で
あった。しかし、この歩行方法は装着者が非常に大きな
エネルギーを必要とし、そのため長距離の歩行が困難で
あった。
幹下部の感覚麻痺あるいは筋機能を喪失した歩行障害者
が自力歩行を行うために装着する装具としては、股関節
を固定し、松葉杖で自分自身の体重を支持し両側下肢を
同時に前に振り出す「大振り歩行」を行なうものが主で
あった。しかし、この歩行方法は装着者が非常に大きな
エネルギーを必要とし、そのため長距離の歩行が困難で
あった。
【０００３】そこで、健常者の歩行のように交互に左右
の脚を出して歩行する交互歩行を可能とする装具が提案
された。しかし、従来知られているこの種の装具の問題
点は、両脚支柱の長さが同じであるため、一方の脚を振
り出す場合、体を大きく傾けなければ装着者の足底が地
面に支えて振り出すことができなかった。そのため、身
体を交互に傾けながら前方へ進んで行かねばならず、装
着者のエネルギーの消費も大きく、かつ安定して歩行す
ることができなかった。
の脚を出して歩行する交互歩行を可能とする装具が提案
された。しかし、従来知られているこの種の装具の問題
点は、両脚支柱の長さが同じであるため、一方の脚を振
り出す場合、体を大きく傾けなければ装着者の足底が地
面に支えて振り出すことができなかった。そのため、身
体を交互に傾けながら前方へ進んで行かねばならず、装
着者のエネルギーの消費も大きく、かつ安定して歩行す
ることができなかった。
【０００４】このような問題点を改良した歩行補助装具
として、下肢を固定する左右一対の支柱を空気圧式支柱
長可変機構を用いて、装着者の歩行動作に対応させて交
互に一方の支柱が他方の支柱より長くなるよう支柱長を
伸縮させるようにした補装具が提案されている。そし
て、このような補装具の採用により、歩行に際して装着
者は身体を大きく左右に交互に傾ける必要がなくなり、
比較的少ないエネルギー消費で安定して交互歩行をする
ことが可能となった。
として、下肢を固定する左右一対の支柱を空気圧式支柱
長可変機構を用いて、装着者の歩行動作に対応させて交
互に一方の支柱が他方の支柱より長くなるよう支柱長を
伸縮させるようにした補装具が提案されている。そし
て、このような補装具の採用により、歩行に際して装着
者は身体を大きく左右に交互に傾ける必要がなくなり、
比較的少ないエネルギー消費で安定して交互歩行をする
ことが可能となった。
【０００５】ところで、このような交互歩行を行なう場
合、装着者が一方の脚を前に出すと他方の脚は身体に対
して後に下がることになる。健常者は、この動作を無意
識に行なっているが、歩行障害者の場合は、交互歩行の
際、交互に脚を強制的に前に出させるとともに一方の脚
が前に出れば他方の脚が後退するように互いに連動させ
ることが必要となる。
合、装着者が一方の脚を前に出すと他方の脚は身体に対
して後に下がることになる。健常者は、この動作を無意
識に行なっているが、歩行障害者の場合は、交互歩行の
際、交互に脚を強制的に前に出させるとともに一方の脚
が前に出れば他方の脚が後退するように互いに連動させ
ることが必要となる。
【０００６】このような従来の両脚長下肢装具の連動機
構としては、図１５に示すように、体幹装具１０２の後
部に軸支され左右に延びかつクラッチ１１５を介在する
連動軸１０９と、この連動軸１０９の両端に固定され互
に逆方向にこの連動軸１０９に対して直角方向に延びる
第１リンク部材１０１Ｌ、１０１Ｒ、これらリンク部材
の他端部と股関節１０３Ｌ，１０３Ｒの直下の点で下肢
支柱１０４Ｌ，１０４Ｒとを連結する第２リンク部材１
１３Ｌ，１１３Ｒとからなる。第１，第２リンク部材、
下肢支柱及び体幹装具１０２の４部材によって構成され
る４本リンク機構を連動軸１０９で連動させ装着者が一
方の脚を前方へ振出すと他方の脚が後退させるように連
動されるものである（例えば、特開平６−１１４０８９
号公報参照）。
構としては、図１５に示すように、体幹装具１０２の後
部に軸支され左右に延びかつクラッチ１１５を介在する
連動軸１０９と、この連動軸１０９の両端に固定され互
に逆方向にこの連動軸１０９に対して直角方向に延びる
第１リンク部材１０１Ｌ、１０１Ｒ、これらリンク部材
の他端部と股関節１０３Ｌ，１０３Ｒの直下の点で下肢
支柱１０４Ｌ，１０４Ｒとを連結する第２リンク部材１
１３Ｌ，１１３Ｒとからなる。第１，第２リンク部材、
下肢支柱及び体幹装具１０２の４部材によって構成され
る４本リンク機構を連動軸１０９で連動させ装着者が一
方の脚を前方へ振出すと他方の脚が後退させるように連
動されるものである（例えば、特開平６−１１４０８９
号公報参照）。
【０００７】しかし、このような従来の連動機構を備え
た両脚長下肢装具では、歩行障害者に健常者のような交
互歩行動作をさせるために装具の剛性を高める必要があ
った。このため装具の重量増加をもたらすので、歩行障
害者にとって大きな身体的負担となっていた。
た両脚長下肢装具では、歩行障害者に健常者のような交
互歩行動作をさせるために装具の剛性を高める必要があ
った。このため装具の重量増加をもたらすので、歩行障
害者にとって大きな身体的負担となっていた。
【０００８】また、装具の剛性を高める方法として、両
脚長下肢装具を内側上部にて１軸により連結する装具が
存在する。しかし、この装具は、左右装具の回転中心
が、生理的な股関節回転中心と大きく離れた位置にあ
り、正常な交互歩行は不可能である。さらに、装着者の
脊髄上部の障害に必要な体幹支持部を付加する場合、外
側股関節継手を設けると、内側軸と外側継手の回転軸位
置に大きな不一致が生じ、円滑な歩行は全く不可能であ
るため、脊髄損傷の適用範囲が規制される、という問題
点があった。
脚長下肢装具を内側上部にて１軸により連結する装具が
存在する。しかし、この装具は、左右装具の回転中心
が、生理的な股関節回転中心と大きく離れた位置にあ
り、正常な交互歩行は不可能である。さらに、装着者の
脊髄上部の障害に必要な体幹支持部を付加する場合、外
側股関節継手を設けると、内側軸と外側継手の回転軸位
置に大きな不一致が生じ、円滑な歩行は全く不可能であ
るため、脊髄損傷の適用範囲が規制される、という問題
点があった。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、従来の、下
肢麻痺者用の交互歩行用歩行補助装具のもつ上述した問
題点に鑑みなされたもので、内側部股継手の回動のもと
で充分な歩行力を装着者に付与して安定した歩行が得ら
れるとともに、体幹装具の剛性の増加による重量もな
く、しかも、交互歩行動作において遊脚の下降を低減で
きる極めて優れた歩行補助装具を提供することを目的と
する。
肢麻痺者用の交互歩行用歩行補助装具のもつ上述した問
題点に鑑みなされたもので、内側部股継手の回動のもと
で充分な歩行力を装着者に付与して安定した歩行が得ら
れるとともに、体幹装具の剛性の増加による重量もな
く、しかも、交互歩行動作において遊脚の下降を低減で
きる極めて優れた歩行補助装具を提供することを目的と
する。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本発明による歩行補助装
具は、上記した課題を解決するために、骨盤体幹装具付
き両脚長下肢装具からなる歩行補助装具であって、体幹
装具の左右両側の下端にて装着者の股関節にほぼ相等す
る位置にある股関節継手に結合された左右両脚下肢支柱
からなる両脚長下肢装具を備え、下肢支柱の左右両側の
大腿部の内側部が内側部股継手により連接され、内側部
股継手の回転中心が股関節継手の回転中心とほぼ一致し
た位置に配設され、かつ、内側部股継手が左右の下肢支
柱を交互歩行となるようにすることを特徴とする。
具は、上記した課題を解決するために、骨盤体幹装具付
き両脚長下肢装具からなる歩行補助装具であって、体幹
装具の左右両側の下端にて装着者の股関節にほぼ相等す
る位置にある股関節継手に結合された左右両脚下肢支柱
からなる両脚長下肢装具を備え、下肢支柱の左右両側の
大腿部の内側部が内側部股継手により連接され、内側部
股継手の回転中心が股関節継手の回転中心とほぼ一致し
た位置に配設され、かつ、内側部股継手が左右の下肢支
柱を交互歩行となるようにすることを特徴とする。
【００１１】
【発明の実施の形態】第１実施例 以下、本発明の実施の形態の第１実施例を図１〜１０を
参照して説明する。
参照して説明する。
【００１２】図１から図３に示すように、この第１実施
例の歩行補助装具１では、骨盤体幹装具２にはその両側
に設けられた左右の股関節継手３Ｌ，３Ｒを介して、装
着者の脚の大腿部及び下腿部を支持する下肢支柱５Ｌ，
５Ｒが歩行方向の前後方向に揺動自在に枢着されてい
る。各下肢支柱５Ｌ，５Ｒの下端部には装着者の足を保
持する足機構６が取付けられている。また、両脚長下肢
装具４Ｌ，４Ｒは、股関節継手３Ｌ，３Ｒ、下肢支柱５
Ｌ，５Ｒ、装具支柱１１Ｃ、下肢支柱５Ｌ，５Ｒと装具
支柱１１Ｃとを連結する膝関節継手１０Ｌ，１０Ｒ、膝
関節継手１０Ｌ，１０Ｒに連結された膝ロック解除レバ
ー１１ｂ及び足機構６Ｌ，６Ｒからなっている。また、
下肢支柱５Ｌ，５Ｒは、股関節継手３Ｌ，３Ｒを介して
往復動（レシプロ）機構９に連結され、角度センサー１
２ａ，１２ｂにより脚開度を検出させつつ交互に回動で
きるようになっている。
例の歩行補助装具１では、骨盤体幹装具２にはその両側
に設けられた左右の股関節継手３Ｌ，３Ｒを介して、装
着者の脚の大腿部及び下腿部を支持する下肢支柱５Ｌ，
５Ｒが歩行方向の前後方向に揺動自在に枢着されてい
る。各下肢支柱５Ｌ，５Ｒの下端部には装着者の足を保
持する足機構６が取付けられている。また、両脚長下肢
装具４Ｌ，４Ｒは、股関節継手３Ｌ，３Ｒ、下肢支柱５
Ｌ，５Ｒ、装具支柱１１Ｃ、下肢支柱５Ｌ，５Ｒと装具
支柱１１Ｃとを連結する膝関節継手１０Ｌ，１０Ｒ、膝
関節継手１０Ｌ，１０Ｒに連結された膝ロック解除レバ
ー１１ｂ及び足機構６Ｌ，６Ｒからなっている。また、
下肢支柱５Ｌ，５Ｒは、股関節継手３Ｌ，３Ｒを介して
往復動（レシプロ）機構９に連結され、角度センサー１
２ａ，１２ｂにより脚開度を検出させつつ交互に回動で
きるようになっている。
【００１３】ここで、２ａ，２ｂは体幹装具２に取付け
られた皮革等からなる装着ベルト、２ｃ，２ｄは体幹支
持部５ａ及び５ｂは下肢支柱５Ｌ，５Ｒに取付けられた
装着ベルト及び下腿半月カフをそれぞれ示す。これら装
着ベルト２ａ，５ａ，５ｂ及び体幹支持部２ｃ，２ｄを
用いて装着者の身体と脚部はその背後から他人の助けを
借りて骨盤体幹装具２、下肢支柱５Ｌ，５Ｒ、及び足機
構６にそれぞれ確実に保持される。
られた皮革等からなる装着ベルト、２ｃ，２ｄは体幹支
持部５ａ及び５ｂは下肢支柱５Ｌ，５Ｒに取付けられた
装着ベルト及び下腿半月カフをそれぞれ示す。これら装
着ベルト２ａ，５ａ，５ｂ及び体幹支持部２ｃ，２ｄを
用いて装着者の身体と脚部はその背後から他人の助けを
借りて骨盤体幹装具２、下肢支柱５Ｌ，５Ｒ、及び足機
構６にそれぞれ確実に保持される。
【００１４】本第１実施例の歩行補助装具１では、装着
ベルト２ａに取付けられたＣＯ2 タンク７を制御装置８
により装着者が操作して図示しない配管によりＣＯ2 ガ
スを足機構６に送って足機構６Ｌ，６Ｒの厚さを変化さ
せ、かつ踵の高さを変化させて左右の支柱長を歩行動作
に合せて交互に伸縮させる支柱長可変機構（図示せず）
が設けられている。
ベルト２ａに取付けられたＣＯ2 タンク７を制御装置８
により装着者が操作して図示しない配管によりＣＯ2 ガ
スを足機構６に送って足機構６Ｌ，６Ｒの厚さを変化さ
せ、かつ踵の高さを変化させて左右の支柱長を歩行動作
に合せて交互に伸縮させる支柱長可変機構（図示せず）
が設けられている。
【００１５】また、歩行補助装具１には内側部股継手３
０が具備されている。
０が具備されている。
【００１６】この内側部股継手３０は、図２と図３に示
すように、下肢支柱５Ｌ，５Ｒの左右両側の大腿部の内
側部で、下肢支柱５Ｌ，５Ｒと連接しており、また、組
立時の初期設定時には内側部股継手３０の回転中心は股
関節継手３Ｌ，３Ｒの回転中心及び装着者の生理的股関
節中心とほぼ一致した位置に配設されている。
すように、下肢支柱５Ｌ，５Ｒの左右両側の大腿部の内
側部で、下肢支柱５Ｌ，５Ｒと連接しており、また、組
立時の初期設定時には内側部股継手３０の回転中心は股
関節継手３Ｌ，３Ｒの回転中心及び装着者の生理的股関
節中心とほぼ一致した位置に配設されている。
【００１７】この内側部股継手３０は、図４と図５に示
すように、ハウジング３５内に第１軸３２ａと第２軸３
２ｂとによって軸支され互いに反対方向に回動するよう
に配設された１対の同期ピニオンギヤ３１ａ，３１ｂ
と、それらピニオンギヤ３１ａ，３１ｂの左右両側にそ
れぞれほぼ平行となるように配設された第１リンク部材
３６Ｌ，３６Ｒ及び第２リンク部材３７Ｌ，３７Ｒと、
第１リンク部材３６Ｌ，３６Ｒ及び第２リンク３７Ｌ，
３７Ｒのそれぞれの下端部に結合されるとともに、下肢
支柱５Ｌ，５Ｒに対し直交方向に締結して配設された取
付台３４Ｌ，３４Ｒと、から構成されている。
すように、ハウジング３５内に第１軸３２ａと第２軸３
２ｂとによって軸支され互いに反対方向に回動するよう
に配設された１対の同期ピニオンギヤ３１ａ，３１ｂ
と、それらピニオンギヤ３１ａ，３１ｂの左右両側にそ
れぞれほぼ平行となるように配設された第１リンク部材
３６Ｌ，３６Ｒ及び第２リンク部材３７Ｌ，３７Ｒと、
第１リンク部材３６Ｌ，３６Ｒ及び第２リンク３７Ｌ，
３７Ｒのそれぞれの下端部に結合されるとともに、下肢
支柱５Ｌ，５Ｒに対し直交方向に締結して配設された取
付台３４Ｌ，３４Ｒと、から構成されている。
【００１８】さらに、とくに図５に示すように、第１リ
ンク部材３６Ｌ，３６Ｒ及び第２リンク部材３７Ｌ，３
７Ｒの上端部はそれぞれ第１軸３２ａと第２軸３２ｂと
に挿着されかつ第１軸３２ａ、第２軸３２ｂに係止され
た同期ピニオンギヤ３１ａの右側において第１リンク部
材３６Ｒの上端は止具３６Ｓをもって同期ピニオンギヤ
３１ａと一体構造とされている。一方、同期ピニオンギ
ヤ３１ｂの右側において、第２リンク部材３７Ｒの上端
部は止具によって係止されず分離した構造とされてい
る。
ンク部材３６Ｌ，３６Ｒ及び第２リンク部材３７Ｌ，３
７Ｒの上端部はそれぞれ第１軸３２ａと第２軸３２ｂと
に挿着されかつ第１軸３２ａ、第２軸３２ｂに係止され
た同期ピニオンギヤ３１ａの右側において第１リンク部
材３６Ｒの上端は止具３６Ｓをもって同期ピニオンギヤ
３１ａと一体構造とされている。一方、同期ピニオンギ
ヤ３１ｂの右側において、第２リンク部材３７Ｒの上端
部は止具によって係止されず分離した構造とされてい
る。
【００１９】そして、同期ピニオンギヤ３１ａの左側に
おいては、図５に示すように、第１リンク部材３６Ｌの
上端部は止具によって係止されず分離した構造とされ、
一方、同期ピニオンギヤ３１ｂの左側において第２リン
ク部材３７Ｌの上端部は止具３６Ｓをもって同期ピニオ
ンギヤ３１ｂと一体構造とされている。
おいては、図５に示すように、第１リンク部材３６Ｌの
上端部は止具によって係止されず分離した構造とされ、
一方、同期ピニオンギヤ３１ｂの左側において第２リン
ク部材３７Ｌの上端部は止具３６Ｓをもって同期ピニオ
ンギヤ３１ｂと一体構造とされている。
【００２０】さらに、第１リンク部材３６Ｌ，３６Ｒ及
び第２リンク部材３７Ｌ，３７Ｒの下端部は、取付台３
４Ｌ，３４Ｒに所定の下部軸間距離Ｌ（図６参照）をも
って設けた１対の遊動軸３３，３３に遊合されている。
び第２リンク部材３７Ｌ，３７Ｒの下端部は、取付台３
４Ｌ，３４Ｒに所定の下部軸間距離Ｌ（図６参照）をも
って設けた１対の遊動軸３３，３３に遊合されている。
【００２１】そして、スラスト軸受３８，３８が、ハウ
ジング３５の内側面と第１リンク部材３６Ｌ，３６Ｒ及
び第２リンク部材３７Ｌ，３７Ｒの端面との間に介装さ
れるとともに、遊動軸３３，３３の頭部面３３ａならび
に取付台３４Ｌ，３４Ｒの内側面と第１リンク部材３６
Ｌ，３６Ｒ及び第２リンク部材３７Ｌ，３７Ｒの両端面
との間に介装されて、これら部材間の回動を円滑にして
いる。
ジング３５の内側面と第１リンク部材３６Ｌ，３６Ｒ及
び第２リンク部材３７Ｌ，３７Ｒの端面との間に介装さ
れるとともに、遊動軸３３，３３の頭部面３３ａならび
に取付台３４Ｌ，３４Ｒの内側面と第１リンク部材３６
Ｌ，３６Ｒ及び第２リンク部材３７Ｌ，３７Ｒの両端面
との間に介装されて、これら部材間の回動を円滑にして
いる。
【００２２】内側部股継手３０は、下肢支柱５Ｌ，５Ｒ
が、図４に示すように、それぞれ歩行方向の前方及び後
方となる位置にある場合、下肢支柱５Ｌに配設された第
１リンク部材３６Ｌおよび第２リンク部材３７Ｌならび
に取付台３４Ｌと下肢支柱５Ｒに配設された第１リンク
部材３６Ｒおよび第２リンク部材３７Ｒならびに取付台
３４Ｒとが股関節継手３Ｌ，３Ｒに対して互いに逆方向
を指向するように作動される。しかも、このとき、図４
に示す第１リンク部材３６および第２リンク部材３７の
上部軸間距離Ｌ２および下部軸間距離Ｌ１は不変であ
る。
が、図４に示すように、それぞれ歩行方向の前方及び後
方となる位置にある場合、下肢支柱５Ｌに配設された第
１リンク部材３６Ｌおよび第２リンク部材３７Ｌならび
に取付台３４Ｌと下肢支柱５Ｒに配設された第１リンク
部材３６Ｒおよび第２リンク部材３７Ｒならびに取付台
３４Ｒとが股関節継手３Ｌ，３Ｒに対して互いに逆方向
を指向するように作動される。しかも、このとき、図４
に示す第１リンク部材３６および第２リンク部材３７の
上部軸間距離Ｌ２および下部軸間距離Ｌ１は不変であ
る。
【００２３】上記した本発明の第１実施例の歩行補助装
具１では、装着者の歩行時に一側の下肢支柱（例えば右
側下肢支柱５Ｒ）を股関節継手３Ｒを軸として前方に振
り出すと、内側部股継手３０の取付台３４Ｒが前方に回
動し、第１リンク部材３６Ｒは第１軸３２ａを反時計方
向に回動させるとともに同期ピニオンギヤ３１ａは反時
計方向に回動される。この同期回転のもとで同期ピニオ
ンギヤ３１ｂは時計方向に回動されて左側の第２リンク
部材３７Ｌは第２軸３２ｂの回りに後方に逆回動され、
さらに、右側の第２リンク部材３７Ｒは取付台３４Ｒの
前方回動に従動して第２軸３２ｂの回りを遊動して反時
計方向に回動される。さらに、第２リンク部材３７Ｌの
逆回動に伴い左側下肢支柱４Ｌの取付台３４Ｌが後方に
回動し、左側の第１リンク部材３６Ｌは取付台３４Ｌの
後方回動に従動して第１軸３２ａの回りに遊動し時計方
向に回動される。
具１では、装着者の歩行時に一側の下肢支柱（例えば右
側下肢支柱５Ｒ）を股関節継手３Ｒを軸として前方に振
り出すと、内側部股継手３０の取付台３４Ｒが前方に回
動し、第１リンク部材３６Ｒは第１軸３２ａを反時計方
向に回動させるとともに同期ピニオンギヤ３１ａは反時
計方向に回動される。この同期回転のもとで同期ピニオ
ンギヤ３１ｂは時計方向に回動されて左側の第２リンク
部材３７Ｌは第２軸３２ｂの回りに後方に逆回動され、
さらに、右側の第２リンク部材３７Ｒは取付台３４Ｒの
前方回動に従動して第２軸３２ｂの回りを遊動して反時
計方向に回動される。さらに、第２リンク部材３７Ｌの
逆回動に伴い左側下肢支柱４Ｌの取付台３４Ｌが後方に
回動し、左側の第１リンク部材３６Ｌは取付台３４Ｌの
後方回動に従動して第１軸３２ａの回りに遊動し時計方
向に回動される。
【００２４】そして、この内側部股継手３０では、同期
ピニオンギヤ３１ａ，３１ｂの左右両側において、軸間
距離Ｌ２の部分、取付台３４Ｒ，３４Ｌの下部軸間距離
Ｌ１の部分、第１リンク部材３６Ｒ，３６Ｌ及び第２リ
ンク部材３７Ｒ，３７Ｌとにより４節機構が形成され
る。
ピニオンギヤ３１ａ，３１ｂの左右両側において、軸間
距離Ｌ２の部分、取付台３４Ｒ，３４Ｌの下部軸間距離
Ｌ１の部分、第１リンク部材３６Ｒ，３６Ｌ及び第２リ
ンク部材３７Ｒ，３７Ｌとにより４節機構が形成され
る。
【００２５】このようにして上記した装着者の下肢の動
きに対応して、上記した左右の４節機構は、１対の同期
ピニオンギヤ３１ａ，３１ｂを介して左右の下肢支柱５
Ｌ，５Ｒの動きが交互左右となるよう、逆位相をもって
確実に回動される。
きに対応して、上記した左右の４節機構は、１対の同期
ピニオンギヤ３１ａ，３１ｂを介して左右の下肢支柱５
Ｌ，５Ｒの動きが交互左右となるよう、逆位相をもって
確実に回動される。
【００２６】したがって、歩行補助装具１の下肢支柱５
Ｌ，５Ｒが交互に作動する場合、股関節継手３Ｌ，３Ｒ
の軸心を中心として大きなトルクで下肢支柱５Ｌ，５Ｒ
相互に装着者の歩行力を伝達できる。したがって安定し
た歩行ができるようになる。
Ｌ，５Ｒが交互に作動する場合、股関節継手３Ｌ，３Ｒ
の軸心を中心として大きなトルクで下肢支柱５Ｌ，５Ｒ
相互に装着者の歩行力を伝達できる。したがって安定し
た歩行ができるようになる。
【００２７】しかも、本第１実施例では、下肢支柱５
Ｌ，５Ｒの交互作用に際して歩行時の重心点の高さの変
動を極力抑制することができるので、交互歩行の向上を
図ることができる。
Ｌ，５Ｒの交互作用に際して歩行時の重心点の高さの変
動を極力抑制することができるので、交互歩行の向上を
図ることができる。
【００２８】次に図６（歩行補助装具を横からみた図）
に基づいて本発明の第１実施例の歩行補助装具１の下肢
支柱５Ｌ，５Ｒおよび内側部股継手３０の作用について
説明する。ここでは、いずれも直線モデルを用いて説明
しているので、実際の歩行補助装具１の形状とは厳密に
一致していない。
に基づいて本発明の第１実施例の歩行補助装具１の下肢
支柱５Ｌ，５Ｒおよび内側部股継手３０の作用について
説明する。ここでは、いずれも直線モデルを用いて説明
しているので、実際の歩行補助装具１の形状とは厳密に
一致していない。
【００２９】図６（ａ）は、左右側の下肢支柱５Ｌ，５
Ｒの位置が重なって一致している状態を示す。それ故、
内側部股継手３０の左右側の４節機構の位置が重なって
いる。すなわち、この状態は歩行補助装具１の組立時の
初期設定時を示し、股関節継手３Ｌ，３Ｒは装着者の生
理的股関節中心と一致した位置に設置される。ここで
は、内側部股継手３０の開度と左右下肢支柱５Ｌ，５Ｒ
の角度差が零となっていて装着者の左右両脚の角度が零
となっている。
Ｒの位置が重なって一致している状態を示す。それ故、
内側部股継手３０の左右側の４節機構の位置が重なって
いる。すなわち、この状態は歩行補助装具１の組立時の
初期設定時を示し、股関節継手３Ｌ，３Ｒは装着者の生
理的股関節中心と一致した位置に設置される。ここで
は、内側部股継手３０の開度と左右下肢支柱５Ｌ，５Ｒ
の角度差が零となっていて装着者の左右両脚の角度が零
となっている。
【００３０】図６（ｂ）は、左右側の下肢支柱５Ｌ，５
Ｒが３゜の角度をもって互いに開脚している状態を示
す。ここでは、内側部股継手３０の左右側の４節機構が
下肢の動きに対応して変形し、しかも逆位相をもって変
形している状態を示している。
Ｒが３゜の角度をもって互いに開脚している状態を示
す。ここでは、内側部股継手３０の左右側の４節機構が
下肢の動きに対応して変形し、しかも逆位相をもって変
形している状態を示している。
【００３１】図６（ｃ）は、左右側の下肢支柱５Ｌ，５
Ｒが１６゜の角度をもって開脚している状態を示してい
る。
Ｒが１６゜の角度をもって開脚している状態を示してい
る。
【００３２】図６（ｄ）は、左右側の下肢支柱５Ｌ，５
Ｒが最大値である２６゜の角度をもって開脚している状
態を示している。
Ｒが最大値である２６゜の角度をもって開脚している状
態を示している。
【００３３】図６（ｅ）は、図６（ｄ）のＡ部の部分拡
大図である。
大図である。
【００３４】このように内側部股継手３０の４節機構
は、上部軸間距離Ｌ２の部分を固定節とし、この固定節
の回りに変形されることが明らかに示されている。
は、上部軸間距離Ｌ２の部分を固定節とし、この固定節
の回りに変形されることが明らかに示されている。
【００３５】そして、これらの脚角度（３゜，１６゜，
２６゜）に関係なく、図６（ａ）から図６（ｄ）に示す
ように、装着者の生理的股関節回転中心は、常に左右の
股関節継手３Ｌ，３Ｒの回転中心のほぼ中間にある。実
際のこの種の歩行補助装具１の使用時には、補助装具と
装着者の骨格は、その間に筋肉、脂肪層等の軟部組織が
介在しているので、装着者の生理的関節の位置は、この
補助装具内でかなり振れ回ることになる。そのため、組
立時に設定した位置との差は、その前後で２０ｍｍ以上
になることもある。
２６゜）に関係なく、図６（ａ）から図６（ｄ）に示す
ように、装着者の生理的股関節回転中心は、常に左右の
股関節継手３Ｌ，３Ｒの回転中心のほぼ中間にある。実
際のこの種の歩行補助装具１の使用時には、補助装具と
装着者の骨格は、その間に筋肉、脂肪層等の軟部組織が
介在しているので、装着者の生理的関節の位置は、この
補助装具内でかなり振れ回ることになる。そのため、組
立時に設定した位置との差は、その前後で２０ｍｍ以上
になることもある。
【００３６】また、図６（ａ）から図６（ｄ）に示すよ
うに、内側部股継手３０の瞬時回転中心は、その外側に
配設した股関節継手３Ｌ，３Ｒの回転中心とは完全には
一致しない。図示するように脚角度が変動すると、内側
部股継手３０の瞬時の回転中心は上下に移動する。しか
し、この上下移動による上下誤差は数ｍｍ程度生じる補
助装具の弾性変形により補償されるので、実用上は支障
がないといえる。
うに、内側部股継手３０の瞬時回転中心は、その外側に
配設した股関節継手３Ｌ，３Ｒの回転中心とは完全には
一致しない。図示するように脚角度が変動すると、内側
部股継手３０の瞬時の回転中心は上下に移動する。しか
し、この上下移動による上下誤差は数ｍｍ程度生じる補
助装具の弾性変形により補償されるので、実用上は支障
がないといえる。
【００３７】第２実施例 次に、本発明の第２実施例について、図７および図８を
参照して説明する。
参照して説明する。
【００３８】図７および図８に示すように、この第２実
施例の歩行補助装具１Ａは、両脚長下肢装具４Ａと、内
側部股継手３０とからなる。
施例の歩行補助装具１Ａは、両脚長下肢装具４Ａと、内
側部股継手３０とからなる。
【００３９】この内側部股継手３０は、第１実施例のも
のと同様に下肢支柱５Ｌ，５Ｒの左右側の大腿部の内側
部において、下肢支柱５Ｌ，５Ｒと連接しており、内側
部股継手３０の回転中心は歩行障害者（装着者）の生理
的股関節の回転中心とほぼ一致した位置に配設されてい
る。
のと同様に下肢支柱５Ｌ，５Ｒの左右側の大腿部の内側
部において、下肢支柱５Ｌ，５Ｒと連接しており、内側
部股継手３０の回転中心は歩行障害者（装着者）の生理
的股関節の回転中心とほぼ一致した位置に配設されてい
る。
【００４０】この歩行補助装具１Ａは、脊髄損傷の部位
が低い、例えば、胸椎と腰椎との間の部位に障害がある
歩行障害者に適用できる。
が低い、例えば、胸椎と腰椎との間の部位に障害がある
歩行障害者に適用できる。
【００４１】この歩行補助装具１Ａは、本発明の第１実
施例において説明した図１から図３に示した骨盤体幹装
具２の配設を省略した構成としている。
施例において説明した図１から図３に示した骨盤体幹装
具２の配設を省略した構成としている。
【００４２】したがって、本発明の第２実施例による
と、歩行補助装具１Ａの構成をコンパクトにできて、左
右の下肢支柱５Ｌ，５Ｒの動きを交互歩行となるよう運
動させることができる。さらに、歩行補助装具１Ａの重
量低減を可能とするとともにその装着の簡便化を可能と
しているので、歩行障害者にとっての身体的負担を著し
く回避することができるようになる。
と、歩行補助装具１Ａの構成をコンパクトにできて、左
右の下肢支柱５Ｌ，５Ｒの動きを交互歩行となるよう運
動させることができる。さらに、歩行補助装具１Ａの重
量低減を可能とするとともにその装着の簡便化を可能と
しているので、歩行障害者にとっての身体的負担を著し
く回避することができるようになる。
【００４３】第３実施例 次に、本発明の歩行補助装具に用いる内側部股継手の他
の実施例について、図９および図１０を参照して説明す
る。
の実施例について、図９および図１０を参照して説明す
る。
【００４４】この第３実施例においては、図９と図１０
に示すように、内側部股継手５０は、ハウジング５５内
にて固定軸である第１軸５２ａと第２軸５２ｂの中央部
にて軸支され垂直方向に延びた案内子６４と、案内子６
４の左右各側には各々ほぼ平行となるように配設された
第１リンク部材５６Ｌ，５６Ｒ及び第２リンク部材５７
Ｌ，５７Ｒと、第１リンク部材５６Ｌ，５６Ｒ及び第２
リンク部材５７Ｌ，５７Ｒとそれぞれ下端にて結合され
るとともに下肢支柱５Ｌ，５Ｒに対し直交方向をもって
締結されるように配設された取付台５４Ｌ，５４Ｒと、
取付台５４Ｌ，５４Ｒの一側部と案内子６４とを接合す
る第３リンク部材５８Ｌ，５８Ｒと、から構成されてい
る。
に示すように、内側部股継手５０は、ハウジング５５内
にて固定軸である第１軸５２ａと第２軸５２ｂの中央部
にて軸支され垂直方向に延びた案内子６４と、案内子６
４の左右各側には各々ほぼ平行となるように配設された
第１リンク部材５６Ｌ，５６Ｒ及び第２リンク部材５７
Ｌ，５７Ｒと、第１リンク部材５６Ｌ，５６Ｒ及び第２
リンク部材５７Ｌ，５７Ｒとそれぞれ下端にて結合され
るとともに下肢支柱５Ｌ，５Ｒに対し直交方向をもって
締結されるように配設された取付台５４Ｌ，５４Ｒと、
取付台５４Ｌ，５４Ｒの一側部と案内子６４とを接合す
る第３リンク部材５８Ｌ，５８Ｒと、から構成されてい
る。
【００４５】さらに、第１リンク部材５６Ｌ，５６Ｒ及
び第２リンク部材５７Ｌ，５７Ｒの上端部は、それぞれ
第１軸５２ａと第２軸５２ｂとに遊合するように挿着さ
れている。また、第１リンク部材５６Ｌ，５６Ｒ及び第
２リンク部材５７Ｌ，５７Ｒの下端は取付台５４Ｌ，５
４Ｒに所定の下部軸間距離Ｌ３をもって設けた第１及び
第２遊動軸５３，５３に遊合されている。
び第２リンク部材５７Ｌ，５７Ｒの上端部は、それぞれ
第１軸５２ａと第２軸５２ｂとに遊合するように挿着さ
れている。また、第１リンク部材５６Ｌ，５６Ｒ及び第
２リンク部材５７Ｌ，５７Ｒの下端は取付台５４Ｌ，５
４Ｒに所定の下部軸間距離Ｌ３をもって設けた第１及び
第２遊動軸５３，５３に遊合されている。
【００４６】また、スラスト軸受５９，５９は、ハウジ
ング５５の内側面と第１リンク部材５６Ｌ，５６Ｒ及び
第２リンク部材５７Ｌ，５７Ｒの表面との間に介在さ
れ、また、案内子６４の両側面と第１リンク部材５６
Ｌ，５６Ｒおよび第２リンク部材５７Ｌ，５７Ｒの他表
面との間に介在されている。さらに、遊動軸５３，５３
の頭部面ならびに取付台５４Ｌ，５４Ｒの内側面と第１
リンク部材５６Ｌ，５６Ｒおよび第２リンク部材５７
Ｌ，５７Ｒの両表面との間にもスラスト軸受５９，５９
が介在されて、これら部材間の回動を円滑にしている。
ング５５の内側面と第１リンク部材５６Ｌ，５６Ｒ及び
第２リンク部材５７Ｌ，５７Ｒの表面との間に介在さ
れ、また、案内子６４の両側面と第１リンク部材５６
Ｌ，５６Ｒおよび第２リンク部材５７Ｌ，５７Ｒの他表
面との間に介在されている。さらに、遊動軸５３，５３
の頭部面ならびに取付台５４Ｌ，５４Ｒの内側面と第１
リンク部材５６Ｌ，５６Ｒおよび第２リンク部材５７
Ｌ，５７Ｒの両表面との間にもスラスト軸受５９，５９
が介在されて、これら部材間の回動を円滑にしている。
【００４７】さらに、第３リンク部材５８Ｌ，５８Ｒの
一端部は取付台５４Ｌ，５４Ｒの一側部に設けられた第
３遊動軸６２に遊合されるとともに、他端部はローラ６
３を有するローラ軸６６に遊合されている。また案内子
６４にはその下部に長孔状の案内溝６５が設けられ、ロ
ーラ６３はこの案内溝６５に沿って案内されて上下方向
に滑動されるようになっている。
一端部は取付台５４Ｌ，５４Ｒの一側部に設けられた第
３遊動軸６２に遊合されるとともに、他端部はローラ６
３を有するローラ軸６６に遊合されている。また案内子
６４にはその下部に長孔状の案内溝６５が設けられ、ロ
ーラ６３はこの案内溝６５に沿って案内されて上下方向
に滑動されるようになっている。
【００４８】そして、内側部股継手５０では、固定軸５
２ａ，５２ｂの左右両側において、上記した軸間距離Ｌ
４の部分、取付台６１の下部軸間距離Ｌ３の部分、第１
リンク部材５６Ｌ，５６Ｒ及び第２リンク部材５７Ｌ，
５７Ｒにより４節機構が形成され、さらに第３リンク部
材５８Ｌ，５８Ｒと案内子６４との２節機構が付加さ
れ、ここでは、全体として６節機構が形成されている。
２ａ，５２ｂの左右両側において、上記した軸間距離Ｌ
４の部分、取付台６１の下部軸間距離Ｌ３の部分、第１
リンク部材５６Ｌ，５６Ｒ及び第２リンク部材５７Ｌ，
５７Ｒにより４節機構が形成され、さらに第３リンク部
材５８Ｌ，５８Ｒと案内子６４との２節機構が付加さ
れ、ここでは、全体として６節機構が形成されている。
【００４９】このように上記した装着者の下肢の動きに
対応して左右の４節機構が付加された２節機構を介して
左右の下肢支柱５Ｌ，５Ｒの動きが交互となるよう逆位
相をもって確実に回動される。
対応して左右の４節機構が付加された２節機構を介して
左右の下肢支柱５Ｌ，５Ｒの動きが交互となるよう逆位
相をもって確実に回動される。
【００５０】しかも、本第３実施例によれば、他の実施
例で用いた同期ピニオンギヤを省略でき、内側部股継手
５０の作動を円滑とし、かつ、全体として内側部股継手
５０の構造を簡易化させることができる。
例で用いた同期ピニオンギヤを省略でき、内側部股継手
５０の作動を円滑とし、かつ、全体として内側部股継手
５０の構造を簡易化させることができる。
【００５１】第４実施例 さらに、本発明の歩行補助装具に用いる内側部股継手の
さらに他の実施例について、図１１から図１３を参照し
て説明する。
さらに他の実施例について、図１１から図１３を参照し
て説明する。
【００５２】本第４実施例においては、図１１と図１２
に示すように、前述した第１実施例のものと同様に内側
部股継手７０は、下肢支柱５Ｌ，５Ｒの左右両側の大腿
部の内側部において、これらの下肢支柱５Ｌ，５Ｒと連
接している。ここで、内側部股継手７０の瞬時回転中心
は生理的股関節の回転中心とほぼ一致した位置に配設さ
れている。
に示すように、前述した第１実施例のものと同様に内側
部股継手７０は、下肢支柱５Ｌ，５Ｒの左右両側の大腿
部の内側部において、これらの下肢支柱５Ｌ，５Ｒと連
接している。ここで、内側部股継手７０の瞬時回転中心
は生理的股関節の回転中心とほぼ一致した位置に配設さ
れている。
【００５３】この内側部股継手７０は、図１１と図１２
に示されるように、ハウジング７５内に第１軸７２ａと
第２軸７２ｂとによって軸支され互いに反対方向に回動
されるように配設された１対の同期ピニオンギヤ７１
ａ，７１ｂと、これらのピニオンギヤの左右両側にそれ
ぞれほぼ平行となるように配設された第１リンク部材７
６Ｌ，７６Ｒ及び第２リンク部材７７Ｌ，７７Ｒと、第
１リンク部材７６Ｌ，７６Ｒ及び第２リンク部材７７
Ｌ，７７Ｒのそれぞれの下端に結合されるとともに下肢
支柱５Ｌ，５Ｒに対し直交方向に締結されるように配設
された取付台７４Ｌ，７４Ｒと、から構成されている。
に示されるように、ハウジング７５内に第１軸７２ａと
第２軸７２ｂとによって軸支され互いに反対方向に回動
されるように配設された１対の同期ピニオンギヤ７１
ａ，７１ｂと、これらのピニオンギヤの左右両側にそれ
ぞれほぼ平行となるように配設された第１リンク部材７
６Ｌ，７６Ｒ及び第２リンク部材７７Ｌ，７７Ｒと、第
１リンク部材７６Ｌ，７６Ｒ及び第２リンク部材７７
Ｌ，７７Ｒのそれぞれの下端に結合されるとともに下肢
支柱５Ｌ，５Ｒに対し直交方向に締結されるように配設
された取付台７４Ｌ，７４Ｒと、から構成されている。
【００５４】さらに、とくに図１２に示すように、第１
リンク部材７６Ｌ，７６Ｒ及び第２リンク部材７７Ｌ，
７７Ｒの上端部はそれぞれ第１軸７７ａと第２軸７２ｂ
とに挿着され、かつ、これらの第１軸と第２軸に係止さ
れた同期ピニオンギヤ７１ａの右側において第１リンク
部材７６Ｒの上端は止具（ロックピン）７９をもって同
期ピニオンギヤ７１ａと一体構造とされている。一方、
同期ピニオンギヤ７１ｂの右側において、第２リンク部
材７７Ｒの上端部は止具によって係止されず分離した構
造となっている。
リンク部材７６Ｌ，７６Ｒ及び第２リンク部材７７Ｌ，
７７Ｒの上端部はそれぞれ第１軸７７ａと第２軸７２ｂ
とに挿着され、かつ、これらの第１軸と第２軸に係止さ
れた同期ピニオンギヤ７１ａの右側において第１リンク
部材７６Ｒの上端は止具（ロックピン）７９をもって同
期ピニオンギヤ７１ａと一体構造とされている。一方、
同期ピニオンギヤ７１ｂの右側において、第２リンク部
材７７Ｒの上端部は止具によって係止されず分離した構
造となっている。
【００５５】そして、同期ピニオンギヤ７１ａの左側に
おいては、図１２に示すように、第１リンク部材７６Ｌ
の上端部は止具によって係止されず分離した構造とさ
れ、一方、同期ピニオンギヤ７１ｂの左側において第２
リンク部材７７Ｌの上端部は止具（ロックピン）７９を
もって同期ピニオンギヤ７１ｂと一体構造とされてい
る。
おいては、図１２に示すように、第１リンク部材７６Ｌ
の上端部は止具によって係止されず分離した構造とさ
れ、一方、同期ピニオンギヤ７１ｂの左側において第２
リンク部材７７Ｌの上端部は止具（ロックピン）７９を
もって同期ピニオンギヤ７１ｂと一体構造とされてい
る。
【００５６】さらに、第１リンク部材７６Ｌ，７６Ｒ及
び第２リンク部材７７Ｌ，７７Ｒの下端部は、図１１に
示すように、取付台７４Ｌ，７４Ｒに所定の下部軸間距
離Ｌ５をもって設けた１対の遊動軸７３，７３に遊合さ
れている。
び第２リンク部材７７Ｌ，７７Ｒの下端部は、図１１に
示すように、取付台７４Ｌ，７４Ｒに所定の下部軸間距
離Ｌ５をもって設けた１対の遊動軸７３，７３に遊合さ
れている。
【００５７】さらに図１２に示すように、スラスト軸受
７８，７８がハウジング７５の両内側面との第１リンク
部材７６Ｌ，７６Ｒ及び第２リンク部材７７Ｌ，７７Ｒ
の端面との間ならびに同期ピニオンギヤ７１ａ，７１ｂ
の左面と第１リンク部材７６Ｌ，７６Ｒの右端面との間
に介装されている。
７８，７８がハウジング７５の両内側面との第１リンク
部材７６Ｌ，７６Ｒ及び第２リンク部材７７Ｌ，７７Ｒ
の端面との間ならびに同期ピニオンギヤ７１ａ，７１ｂ
の左面と第１リンク部材７６Ｌ，７６Ｒの右端面との間
に介装されている。
【００５８】また、スラスト軸受７８，７８が遊動軸７
３，７３の頭部面７３ａ，７３ａならびに取付台７４
Ｌ，７４Ｒの内側面と第１リンク部材７６Ｌ，７６Ｒ及
び第２リンク部材７７Ｌ，７７Ｒの両端面との間に介装
されて、これらの部材間の回動を円滑にしている。
３，７３の頭部面７３ａ，７３ａならびに取付台７４
Ｌ，７４Ｒの内側面と第１リンク部材７６Ｌ，７６Ｒ及
び第２リンク部材７７Ｌ，７７Ｒの両端面との間に介装
されて、これらの部材間の回動を円滑にしている。
【００５９】とくに、本第４実施例の内側部股継手７０
では、図１２に示すように、第１リンク部材７６Ｌ，７
６Ｒと第２リンク部材７７Ｌ，７７Ｒの縦断面形状を第
１軸７２ａと第２軸７２ｂから遊動軸７３，７３向うに
従って末広がり状にして遊動軸７３，７３の頭部面７３
ａ，７３ａ間に形成される隙間Ｇ、すなわち左右第１及
び第２リンク部材７６Ｌ，７６Ｒ，７７Ｌ，７７Ｒの下
部の間隙、を従来のものに比べて、例えば４ｍｍから１
０ｍｍに拡大することができるようにしてある。
では、図１２に示すように、第１リンク部材７６Ｌ，７
６Ｒと第２リンク部材７７Ｌ，７７Ｒの縦断面形状を第
１軸７２ａと第２軸７２ｂから遊動軸７３，７３向うに
従って末広がり状にして遊動軸７３，７３の頭部面７３
ａ，７３ａ間に形成される隙間Ｇ、すなわち左右第１及
び第２リンク部材７６Ｌ，７６Ｒ，７７Ｌ，７７Ｒの下
部の間隙、を従来のものに比べて、例えば４ｍｍから１
０ｍｍに拡大することができるようにしてある。
【００６０】このように、この第４実施例では左右の第
１及び第２リンク部材７６Ｌ，７６Ｒ，７７Ｌ，７７Ｒ
の下部の間隙Ｇを他の実施例のものと比べて大きく取る
ことができることにより、歩行障害者が本実施例の歩行
補助装具１を装着時にズボン等の着衣をこの装具１の上
に着用することが可能となり、外観を極めて気にする歩
行障害者にもこの種の歩行補助装具１の装着が可能とな
る。
１及び第２リンク部材７６Ｌ，７６Ｒ，７７Ｌ，７７Ｒ
の下部の間隙Ｇを他の実施例のものと比べて大きく取る
ことができることにより、歩行障害者が本実施例の歩行
補助装具１を装着時にズボン等の着衣をこの装具１の上
に着用することが可能となり、外観を極めて気にする歩
行障害者にもこの種の歩行補助装具１の装着が可能とな
る。
【００６１】また、本第４実施例の内側部股継手７０で
は、図１２に示すように、第１及び第２リンク部材７６
Ｌ，７６Ｒ，７７Ｌ，７７Ｒと遊動軸７３，７３との間
の軸間距離Ｌ８を従来のものに比べて、例えば５５ｍｍ
から６０ｍｍに、大きくできるので、生理的股関節回転
中心と装具１の股関節継手３Ｌ，３Ｒとの誤差が少なく
なる。また、図１３に示すような股関節継手３Ｌ，３Ｒ
と遊動軸７３，７３との軸間距離（回転中心の距離）Ｌ
７を、内側部股継手７０の回転中心を上方に移動させ、
かつ、内側部股継手７０の位置を下方に移動させること
により例えば他の実施例のものの１７０ｍｍから１９０
ｍｍへ拡大することができるようになる。これにより、
内側部股継手７０と長下肢装具との構造上の干渉がなく
なり、全体として装具の組立が極めて容易になる。
は、図１２に示すように、第１及び第２リンク部材７６
Ｌ，７６Ｒ，７７Ｌ，７７Ｒと遊動軸７３，７３との間
の軸間距離Ｌ８を従来のものに比べて、例えば５５ｍｍ
から６０ｍｍに、大きくできるので、生理的股関節回転
中心と装具１の股関節継手３Ｌ，３Ｒとの誤差が少なく
なる。また、図１３に示すような股関節継手３Ｌ，３Ｒ
と遊動軸７３，７３との軸間距離（回転中心の距離）Ｌ
７を、内側部股継手７０の回転中心を上方に移動させ、
かつ、内側部股継手７０の位置を下方に移動させること
により例えば他の実施例のものの１７０ｍｍから１９０
ｍｍへ拡大することができるようになる。これにより、
内側部股継手７０と長下肢装具との構造上の干渉がなく
なり、全体として装具の組立が極めて容易になる。
【００６２】また、図７及び図８に示した歩行補助装具
の変形例として、図１４に示すように、装着者が椅子に
座った座位のまま装着者の前方より装着可能な歩行補助
装具１Ｂが提供される。この歩行補助装具１Ｂは、金属
製半月カフ２Ｃと軟質ベルト製の装着帯５ｄ，５ｅ，５
ｆにより装着者の脚部と足部に装着できるようになって
いて、膝ロック解除レバーに代えてリングロック方式の
膝ロック機構が膝関節継手１０Ｌ，１０Ｒに付設されて
いる。
の変形例として、図１４に示すように、装着者が椅子に
座った座位のまま装着者の前方より装着可能な歩行補助
装具１Ｂが提供される。この歩行補助装具１Ｂは、金属
製半月カフ２Ｃと軟質ベルト製の装着帯５ｄ，５ｅ，５
ｆにより装着者の脚部と足部に装着できるようになって
いて、膝ロック解除レバーに代えてリングロック方式の
膝ロック機構が膝関節継手１０Ｌ，１０Ｒに付設されて
いる。
【００６３】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の歩行補助
装具によれば、下肢支柱に連接された内側部股継手の回
動のもとで充分な歩行力が付与されて、装着者の安定し
た歩行が得られるとともに、歩行時重心点の高さの変動
を極力抑制することができ、交互歩行の向上を図ること
ができる。また体幹装具を省略して装着を簡便化し装着
者の身体的負担を回避することができる。さらに、本発
明の歩行補助装具は、脊髄損傷による下肢麻痺者に適用
しうるとともに、下肢の片側または両側の大腿部を切断
した障害者、あるいは股関節より下肢の片側または両側
を離断した障害者にも適用することができる。
装具によれば、下肢支柱に連接された内側部股継手の回
動のもとで充分な歩行力が付与されて、装着者の安定し
た歩行が得られるとともに、歩行時重心点の高さの変動
を極力抑制することができ、交互歩行の向上を図ること
ができる。また体幹装具を省略して装着を簡便化し装着
者の身体的負担を回避することができる。さらに、本発
明の歩行補助装具は、脊髄損傷による下肢麻痺者に適用
しうるとともに、下肢の片側または両側の大腿部を切断
した障害者、あるいは股関節より下肢の片側または両側
を離断した障害者にも適用することができる。
【図１】本発明の歩行補助装具の第１実施例の骨盤体幹
装具付きの歩行補助装具の全体構成を示す側面図。
装具付きの歩行補助装具の全体構成を示す側面図。
【図２】図１に示した歩行補助装具の正面図。
【図３】図１に示した歩行補助装具の背面図。
【図４】図１に示した歩行補助装具に用いる内側部股継
手の一部破断側面図（図５のIII − III矢視断面）。
手の一部破断側面図（図５のIII − III矢視断面）。
【図５】図４に示した内側部股継手の縦断面図。
【図６】図１に示した歩行補助装具を横から見たときの
作用の説明図。
作用の説明図。
【図７】本発明の歩行補助装具の第２実施例の両脚下肢
装具からなる歩行補助装具の全体構成を示す側面図。
装具からなる歩行補助装具の全体構成を示す側面図。
【図８】図７に示した歩行補助装具の正面図。
【図９】図１に示した歩行補助装具に用いる内側部股継
手の他の実施例の一部破断側面図（図１０のVIII−VIII
矢視断面）。
手の他の実施例の一部破断側面図（図１０のVIII−VIII
矢視断面）。
【図１０】図９に示した内側部股継手の縦断面図。
【図１１】図１に示した歩行補助装具に用いる内側部股
継手のさらに他の実施例の正面図（図１２のＸ−Ｘ矢視
断面）。
継手のさらに他の実施例の正面図（図１２のＸ−Ｘ矢視
断面）。
【図１２】図１１に示した内側部股継手の縦断面図。
【図１３】図１１に示した歩行補助装具を横から見たと
きの作用の説明図。
きの作用の説明図。
【図１４】図７に示した歩行補助装置の変形例の側面
図。
図。
【図１５】従来の両脚長下肢装具の連動機構の斜視図。
１，１Ａ 歩行補助装具 ２ 骨盤体幹装具 ３Ｌ，３Ｒ 股関節継手 ４Ｌ，４Ｒ，４Ａ 両脚長下肢装具 ５Ｌ，５Ｒ 下肢支柱 ３０，５０ 内側部股継手 ３１ａ，３１ｂ 同期ピニオンギヤ ３２ａ，３２ｂ，５２ａ，５２ｂ 固定軸 ３３，５３ 遊動軸 ３４Ｌ，３４Ｒ，５４Ｌ，５４Ｒ 取付台 ３５，５５ ハウジング ３６Ｌ，３６Ｒ，５６Ｌ，５６Ｒ 第１リンク部材 ３７Ｌ，３７Ｒ，５７Ｌ，５７Ｒ 第２リンク部材 ５８Ｌ，５８Ｒ 第３リンク部材 ６２ 遊動軸 ６３ ローラ ６４ 案内子 ６５ 案内溝 ７０ 内側部股継手 ７１ａ，７１ｂ 同期ピニオンギヤ ７２ａ，７２ｂ 固定軸 ７３ 遊動軸 ７４Ｌ，７４Ｒ 取付台 ７５ ハウジング ７６Ｌ，７６Ｒ 第１リンク部材 ７７Ｌ，７７Ｒ 第２リンク部材。
Claims (5)
- 【請求項１】骨盤体幹装具付き両脚長下肢装具からなる
歩行補助装具であって、前記体幹装具の左右両側の下端
にて装着者の股関節に相等する位置にある股関節継手に
結合された左右両脚下肢支柱からなる両脚長下肢装具を
備え、前記下肢支柱の左右両側の大腿部の内側部が内側
部股継手により互に連接され、前記内側部股継手の回転
中心が前記股関節継手の回転中心とほぼ一致した位置に
配設され、これによって、前記内側部股継手が左右の前
記下肢支柱を交互歩行させることを特徴とする歩行補助
装具。 - 【請求項２】両脚長下肢装具からなる歩行補助装具であ
って、前記両脚長下肢装具が左右両側下肢支柱からな
り、前記下肢支柱の左右両側の大腿部の内側部が内側部
股継手により連接され、前記内側部股継手の回転中心が
装着者の股関節に相等する位置の回転中心とほぼ一致す
る位置に配設され、これによって、前記内側部股継手が
左右の前記下肢支柱を交互歩行させることを特徴とする
歩行補助装具。 - 【請求項３】前記内側部股継手が、ハウジング内にて固
定軸に軸支され互に反対方向に回転する１対の同期ピニ
オンギヤと、該各同期ピニオンギヤの左右両側に配設さ
れたそれぞれ第１リンク部材及び第２リンク部材と、該
第１リンク部材および該第２リンク部材の一端がそれぞ
れ挿着される固定軸と、それらの他端が遊合される取付
台の一側部に配設した遊動軸と、からなり、該取付台の
他側部が前記下肢支柱の左右両側の内側に下肢支柱に対
し直交方向に締結され、これによって、前記同期ピニオ
ンギヤ、前記第１リンク部材、前記第２リンク部材およ
び前記取付台が、左右の前記下肢支柱を交互歩行となる
よう逆位相をもって運動させることを特徴とする請求項
１または２に記載の歩行補助装具。 - 【請求項４】前記内側部股継手が、ハウジング内にて固
定軸の中央部にて軸支された垂直方向に延びた案内子
と、該案内子の左右両側にそれぞれ配設された第１リン
ク部材及び第２リンク部材と、該第１リンク部材及び第
２リンク部材の一端がそれぞれ遊合される固定軸と、前
記第１リンク部材及び第２リンク部材の他端が遊合され
る第１遊動軸及び第２遊動軸とからなり、前記案内子の
左右両側には、前記第１リンク部材及び第２リンク部材
の下方にて前記取付台の一側部と前記案内子とを接合す
る第３リンク部材が配設され、該第３リンク部材の一端
が前記取付台の一側部の第３遊動軸に遊合され、その他
端部には前記案内子に形成した直線状案内溝を滑動する
ローラが配設され、前記取付台の他端部が前記下肢支柱
の左右両側の内側に前記下肢支柱に対し直交方向に締結
され、これによって、前記第１リンク部材、前記第２リ
ンク部材、前記第３リンク部材、前記案内子および前記
取付台が、左右の前記下肢支柱を交互歩行となるよう逆
位相をもって運動させることを特徴とする請求項１また
は２に記載の歩行補助装具。 - 【請求項５】前記内側部股継手が、ハウジング内にて固
定軸に軸支された互に反対方向に回転する１対の同期ピ
ニオンギヤと、該各同期ピニオンギヤの左右両側にそれ
ぞれ配設され、かつ末広がり状の第１リンク部材及び第
２リンク部材と、該第１リンク部材および該第２リンク
部材の一端部がそれぞれ挿着される固定軸と、それらの
他端部が遊合される取付台の一側部に配設した遊動軸と
からなり、該取付台の他端部が前記下肢支柱の左右両側
の内側に下肢支柱に対して直交方向に締結され、かつ前
記同期ピニオンギヤ、前記第１リンク部材、前記第２リ
ンク部材および前記取付台が、左右の前記下肢支柱を交
互歩行となるよう逆位相をもって運動させ、これによっ
て、左右の前記下肢支柱間の内側の間隙と前記股関節継
手の回転半径が大となるようにしたことを特徴とする請
求項１または２に記載の歩行補助装具。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9201120A JPH1142259A (ja) | 1997-07-28 | 1997-07-28 | 歩行補助装具 |
| US08/962,767 US5961476A (en) | 1997-07-28 | 1997-11-03 | Walk assisting apparatus |
| EP97119270A EP0894487B1 (en) | 1997-07-28 | 1997-11-04 | Walk Assisting apparatus |
| DE69727923T DE69727923T2 (de) | 1997-07-28 | 1997-11-04 | Gehhilfe |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9201120A JPH1142259A (ja) | 1997-07-28 | 1997-07-28 | 歩行補助装具 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1142259A true JPH1142259A (ja) | 1999-02-16 |
Family
ID=16435749
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9201120A Pending JPH1142259A (ja) | 1997-07-28 | 1997-07-28 | 歩行補助装具 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5961476A (ja) |
| EP (1) | EP0894487B1 (ja) |
| JP (1) | JPH1142259A (ja) |
| DE (1) | DE69727923T2 (ja) |
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