JP2002126021A

JP2002126021A - 歩行補助装具

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Publication number: JP2002126021A
Application number: JP2000328988A
Authority: JP
Inventors: Arimitsu Betto; 当有光別; Yuji Betto; 当有史別
Original assignee: TAKASAKI GISHI KK
Current assignee: TAKASAKI GISHI KK
Priority date: 2000-10-27
Filing date: 2000-10-27
Publication date: 2002-05-08
Anticipated expiration: 2020-10-27
Also published as: JP4573989B2

Abstract

(57)【要約】【課題】大掛かりで、重さのある装置を使用することな
く、脚部振り出しを容易に果たすことのできる歩行補助
装具を提供する。【解決手段】歩行補助装具１は装着者の左右の下肢両側
部に倣いほぼ下肢全長にわたって装着される脚長下肢装
具２を備える。この脚長下肢装具２は下肢支柱３Ｌ、３
Ｒを有する。また、装着者の大腿部内側に左右の下肢装
具３Ｌ、３Ｒを互いに連結し、下肢装具３Ｌ、３Ｒを前
後方向に動作させる、リンク機構からなる内側股継手１
２を備える。この内側股継手１２はリンク回転中心が生
理的股関節中心に対して後方に偏心して配置される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は下肢麻痺等の歩行障
害者に自力歩行手段を与えるための歩行補助装具に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、脊髄の損傷により両側下肢および
体幹下部の感覚麻痺あるいは筋機能を喪失した歩行障害
者が自力歩行を行うために装着する装置としては股関節
を固定し、松葉杖で自分自身の体重を支持し、両側下肢
を同時に振り出す大振り歩行を行うものが主であった。
この歩行方法においては歩を進める度に非常に大きなエ
ネルギーの消耗があり、装着者が長時間にわたって歩行
することは困難である。

【０００３】そこで、健常者と同様に左右の脚を交互に
前方に送って歩行する交互歩行を可能にする装具が提案
され、装着者のエネルギーの消耗がより小さくなること
が実際にこれを装着して歩行した歩行障害者により確認
されている。

【０００４】ところで、歩行障害者がこのような装具を
装着して歩行のために前進しようとしたとき、振り出す
一方の脚の踵が床に支えないように踵と床との間にある
クリアランスを保持しなければならない。通常、この装
具では下肢を固定する一対の支柱の長さが同じであり、
振り出す脚の踵を床から浮かせてクリアランスを生じさ
せるには体躯全体を左または右に傾ける必要がある。こ
の体躯全体を傾けることで、一定のクリアランスを確保
し、振り出す脚の踵を床に支えさせないで円滑に振り出
すことが可能になる。

【０００５】一般に、体躯全体の傾きを増したとき、ク
リアランスは大きくなり、脚の振り出しも一層円滑にな
るが、体躯の傾きが大きくなればなる程、重心の移動が
大きくなり、長時間にわたる歩行では極度にエネルギを
消耗し、また、転倒事故を引き起こす危険性が高くな
る。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで、交互歩行で
脚部振り出しを可能にする、装着者の踵と床とのクリア
ランスは左右両方向への重心の移動がより少ない、エネ
ルギの消耗の小さい方法で確保することを求められてい
る。重心の移動を伴わないでクリアランスを保持できる
有力な解決手段には、たとえば下肢を固定する支柱の長
さを変えられる、アクチュエータを用いた可変手段があ
る。

【０００７】しかしながら、このアクチュエータを用い
た可変手段は装置が大掛かりで、重量もあり、可能な限
り簡易な手段であるべき人体に装着する装具と共に利用
することは好ましくない。

【０００８】たとえば、股関節機能が残存する歩行障害
者の場合、下肢部だけに装着する、簡易な装具の助けを
借りて歩行することが可能で、このような簡易な歩行補
助装具に大掛かりで、重さのある装置を組み合せること
は好ましくなく、より相応しい手段が求められている。

【０００９】一方、このような簡易な歩行補助装具を著
しく複雑化するような手段は、たとえその手段が歩行を
助ける望ましいものであっても、使用を控えるのが好ま
しい。たとえば、股関節周りの筋肉が麻痺し、脚部の振
り出しが難しい歩行障害者が左右の脚を交互に正確に動
かすために左右脚連動機構を利用することが行われてい
るが、こうした手段も簡易な歩行補助装具に相応しくな
く、より簡便な手段が求められている。

【００１０】本発明の目的は大掛かりで、重さのある装
置を使用することなく、交互歩行において脚部振り出し
を容易に果たすことのできる歩行補助装具を提供するこ
とにある。

【００１１】

【課題を解決するための手段】第１の発明は装着者の左
右の下肢両側部に倣いほぼ下肢全長にわたって装着され
る脚長下肢装具と、装着者の左右の大腿部内側にあって
脚長下肢装具の左右の下肢支柱を互いに連結し、かつ下
肢支柱を前後方向に交互に動作させるリンク機構からな
る内側股継手とを備え、内側股継手はリンク回転中心が
装着者の生理的股関節中心に対して後方に偏心するよう
に配置されるものである。

【００１２】上記構成からなる本発明の歩行補助装具に
おいては、大掛かりで、かつ、重さのある装置を使用す
ることなく、装着者の踵等と床面等との間のクリアラン
スを確保することが可能で、交互歩行において脚部振り
出しを容易に果たすことができる。

【００１３】また、本発明は、望ましくは、上記内側股
継手がハウジングと、このハウジング内に一定の間隔を
保って配置した固定軸に軸支され、互いに反対方向に回
転する一対のピニオンギアと、このピニオンギアの固定
軸から一定の離間距離を保って配置される第１枢軸およ
び第２枢軸にそれぞれ軸支された取付け台と、ピニオン
ギアの固定軸と取付け台の第１枢軸および第２枢軸との
間にわたるように設けられ、リンク機構を構成する第１
リンク部材および第２リンク部材とを備え、装着者の交
互歩行を可能とするように、ピニオンギア、取付け台、
第１リンク部材および第２リンク部材が協働して下肢支
柱を逆位相をもって動作させるようにする。

【００１４】さらに、本発明は、望ましくは、取付け台
が凹溝を備え、内側股継手が凹溝と嵌合するスペーサを
介して下肢支柱に装着される。

【００１５】また、第２の発明は装着者の左右の下肢両
側部に倣いほぼ下肢全長にわたって装着される脚長下肢
装具と、装着者の左右の大腿部内側にあって脚長下肢装
具の左右の下肢支柱を互いに連結し、かつ下肢支柱を前
後方向に交互に動作させるリンク機構からなる内側股継
手と、装着者の腰部に巻装される腰部装具と、腰部装具
の前面にあって脚長下肢装具の左右の下肢支柱とそれぞ
れ連結する弾性要素を有する滑車装置とを備えるもので
ある。

【００１６】上記構成からなる歩行補助装具においては
大掛かりで、重さのある装置を使用することなく、僅か
な上体筋力の加勢で脚部振り出しを容易に果たすことが
できる。

【００１７】

【発明の実施の形態】本発明の実施の形態について図面
を参照して説明する。図１および図２において、本発明
の歩行補助装具１は装着者の左右の下肢両側部に固定さ
れる脚長下肢装具２を備えている。この脚長下肢装具２
は下肢支柱３Ｌ、３Ｒ、器具支柱４Ｌ、４Ｒ、下肢支柱
３Ｌ、３Ｒと器具支柱４Ｌ、４Ｒとを回動可能に連結す
る膝関節継手５Ｌ、５Ｒおよび膝関節継手５Ｌ、５Ｒに
連結された膝ロック解除レバー６からなる。

【００１８】さらに、脚長下肢装具２には足機構７Ｌ、
７Ｒが足継手８Ｌ、８Ｒを介して連結されている。ま
た、下肢支柱３Ｌ、３Ｒは装着者の各脚部に装具を固定
するための腿部半月カフ９、１０および装着ベルト１１
を有する。

【００１９】一方、歩行補助装具１は内側股継手１２を
備えている。この内側股継手１２は、図２に示すよう
に、装着者の大腿部の内側において下肢支柱３Ｌ、３Ｒ
と連結されており、初期設定においては内側股継手１２
のリンク回転中心が装着者の生理的股関節中心から後方
に偏心させて取り付けられている。

【００２０】この内側股継手１２の詳細を図３ないし図
５に示す。図３および図４に示すように、内側股継手１
２はハウジング１３内に互いに逆方向に回動する一対の
ピニオンギア１４ａ、１４ｂを有する。それぞれピニオ
ンギア１４ａ、１４ｂはハウジング１３に固定した第１
軸１５ａおよび第２軸１５ｂに軸支されている。この第
１軸１５ａおよび第２軸１５ｂはある軸間距離Ｌ１を保
って配置されている。

【００２１】また、内側股継手１２はそれぞれ下肢支柱
３Ｌ、３Ｒと連結される取付け台１６Ｌ、１６Ｒを備え
ている。この２つの取付け台１６Ｌ、１６Ｒは第１軸１
５ａおよび第２軸１５ｂから等距離を保って配置される
第１枢軸１７ａおよび第２枢軸１７ｂを有し、取付け台
１６Ｌの一対の第１枢軸１７ａはある軸間距離Ｌ２を保
って配置され、同様に、取付け台１６Ｒの一対の第２枢
軸１７ｂは同じ値の軸間距離Ｌ２を保って配置されてい
る。

【００２２】また、内側股継手１２は４節からなるリン
ク構造を構成する４本のリンク部材を備える。これらの
リンク部材のうち、第１リンク部材１８Ｌはピニオンギ
ア１４ａの第１軸１５ａと取付け台１６Ｌの第１枢軸１
７ａとにわたるように、さらに第２リンク部材１９Ｌは
ピニオンギア１４ｂの第２軸１５ｂと取付け台１６Ｌの
第２枢軸１７ａとにわたるように設けられている。ま
た、第１リンク部材１８Ｒはピニオンギア１４ａの第１
軸１５ａと取付け台１６Ｒの第２枢軸１７ｂとにわたる
ように、さらに第２リンク部材１９Ｒはピニオンギア１
４ｂの第２軸１５ｂと取付け台１６Ｒの第２枢軸１７ｂ
とにわたるように設けられている。

【００２３】ここで、第１リンク部材１８Ｒはピニオン
ギア１４ａと止めピン２０によって一体に結合してお
り、一方、第１リンク部材１８Ｌは止めピンを持たず、
ピニオンギア１４ａとの間は分離させている（図４参
照）。また、ここには図示は省略しているが、第２リン
ク部材１９Ｒは止めピンを持たず、ピニオンギア１４ｂ
との間は分離させており、一方、第２リンク部材１９Ｌ
はピニオンギア１４ｂと上記と同様な止めピンによって
一体に結合している。

【００２４】さらに、第１リンク部材１８Ｌ、１８Ｒは
ハウジング１３および取付け台１６Ｌ、１６Ｒの内面と
の間にスラスト軸受２１を有し、また、第１および第２
枢軸１７ａ、１７ｂの頭部１７ｃとの間にスラスト軸受
２１を備えている。図示は省略しているが、同様に、第
２リンク部材１９Ｌ、１９Ｒはハウジング１３および取
付け台１６Ｌ、１６Ｒの内面との間にスラスト軸受を有
し、また、第１および第２枢軸１７ａ、１７ｂの頭部と
の間にスラスト軸受を備えている。

【００２５】この内側股継手１２のリンク回転中心は生
理的股関節中心と一致せず、両者の間にあるオフセット
量が保たれている。このリンク回転中心と生理的股関節
中心との偏心は前進方向に向かってリンク回転中心が生
理的股関節中心よりも後方に位置するように決められ、
下肢支柱３Ｌ、３Ｒに対する内側股継手１２の取付け角
度により与えられる。このリンク回転中心と生理的股関
節中心との偏心により装着者は体躯全体を傾けないで脚
部振り出しに合わせて姿勢を修正することができる。

【００２６】さらに、取付け台１６Ｌ、１６Ｒは、図５
（ａ）に示すように、内側股継手１２の下肢支柱３Ｌ、
３Ｒへ連結するための凹溝２２を有する。この凹溝２２
には、図５（ｂ）示すように、スペーサ２３が嵌合して
おり、スペーサ２３と下肢支柱３Ｌ、３Ｒとが図示しな
い締結部材によって連結されている。

【００２７】脚部の振り出しを助ける適切なクリアラン
スを得るために凹溝２２によるリンク傾斜角度は望まし
い値を保つようにする。解析によれば、このリンク傾斜
角度は８〜１６°の範囲が好ましい。最も好ましい値は
１０〜１２°の範囲である。一方、スペーサ３１につい
ては予め６〜１５ｍｍの範囲で厚さを変えたものを用意
し、装着者の身体的特徴に合わせて適切な厚さのものを
使用する。

【００２８】本実施の形態は、上記構成からなるもの
で、歩行にあたり、脚長下肢装具２が装着者の左右の脚
部に装着される。装着者が、たとえば、右脚の下肢支柱
３Ｒを振り出すと、内側股継手１２の取付け台１６Ｒが
前方に動き、第１リンク部材１８Ｒの回動に連れて第１
軸１５ａが半時計方向に回動する。

【００２９】このとき、第１軸１５ａに固定したピニオ
ンギア１４ａが半時計方向に回動し、これとかみ合うピ
ニオンギア１４ｂが時計方向に回動し、第２軸１５ｂの
回動に従う第２リンク部材１９Ｌが後方に逆に回動し、
同時に、第２リンク部材１９Ｒが第２軸１５ｂを中心と
して前方に遊動し、半時計方向に回動する。

【００３０】さらに、第２リンク部材１９Ｌの回動に倣
い取付け台１６Ｌが後方に移動し、この取付け台１６Ｌ
の移動に従って第１リンク部材１８Ｌが第１軸１５ａを
中心として後方に遊動し、時計方向に回動する。

【００３１】このようにピニオンギア１４ａ、１４ｂ、
取付け台１６Ｌ、１６Ｒ、第１リンク部材１８Ｌ、１８
Ｒおよび第２リンク部材１９Ｌ、１９Ｒが協働して左右
の下肢支柱３Ｌ、３Ｒを逆位相をもって動作させること
で、対応する左右の脚部について交互に前方に送って歩
行することが可能になる。

【００３２】一般に、交互歩行のために装着者は歩を進
める都度、体躯全体を振り出す脚部と反対の脚部側に傾
けねばならない。この傾きを保つことにより振り出す脚
の踵ないし靴底が歩行する床面あるいは地面から僅かに
上がり、このとき、床面等との間に生じるクリアランス
で両者の干渉を避けることができる。体躯全体を傾ける
ことは体重の移動を伴い、たとえば杖によって体重を支
えるのであれば、１歩毎の体重の移動により大きくエネ
ルギを消耗してしまう。

【００３３】本実施の形態ではリンク回転中心について
生理的股関節中心から予め決められたオフセット量だけ
後方に偏心させている。このオフセット量を適正に保つ
ことにより体躯全体を左右に大きく傾けることなく、振
り出す脚の踵ないし靴底と床面あるいは地面との間に一
定のクリアランスを保持することができる。特に、最も
困難な始動初期に振り出す脚の踵ないし靴底と床面ある
いは地面との間にクリアランスを保つことができ、振り
出す脚を容易に前方に送ることが可能になる。

【００３４】図６に歩行時の生理的股関節中心とリンク
回転中心との関係を示す。ここで、（ａ）は脚の開き角
度が０°で、初期設定ではこの状態を想定している。
（ｂ）は脚の開き角度が約７°であり、脚部振り出しの
早い段階を、また、（ｃ）は脚の開き角度が約２６°で
あり、脚部振り出しの最終段階をそれぞれ示している。
（ａ）の初期設定において内側股継手１２のリンク回転
中心は生理的股関節中心に対して後方に偏心している。
脚部振り出しで脚の開き角度が増し、（ｂ）の約７°に
達するが、リンク回転中心は偏心させた当初の位置を保
持している。さらに、（ｃ）に示す最大開き角度になっ
たときも、リンク回転中心は偏心位置を保持している。
この過程で生理的股関節中心は脚の開き角度が増すに従
い少しだけ下方に変位するが、リンク回転中心との関係
は基本的に変化しない。

【００３５】リンク傾斜角度を好ましい値に保持した本
実施の形態におけるクリアランスは歩行中の脚の開き角
度が１２°の場合において４．５０ｍｍ、２６°の場合
で６．７０ｍｍである。いずれも干渉を避けるのに十分
な値であり、体躯全体を右あるいは左に傾けることな
く、歩行を続けることができる。次の段階で後方の脚を
引き寄せ、初期の両脚が揃った状態に持って来る過程に
おいて、内側股関節のオフセットは一見不利に働くかに
見えるが、この段階においては、体躯全体をある程度前
方に傾けることにより、重心の前方移動と共に、接地側
の装具足底により体躯が上方に押し上げられ、床と後方
の足部のクリアランスは確保される。この状況は多くの
実際の歩行実験において確認されている。

【００３６】かくして、上記構成からなる歩行補助装具
１においては、歩行に際して体躯全体を大きく傾けるこ
となく、振り出す脚の踵等と床面等との間に一定のクリ
アランスを保つことが可能になる。これにより、交互歩
行において脚部振り出しを容易に果たすことができる。
さらに、体躯全体の左右への移動が少なくなり、体重の
移動による歩行障害者の連続した歩行を妨げる、エネル
ギの消耗を減少することが可能になる。

【００３７】本実施の形態においては、内側股継手１２
のリンク回転中心を生理的股関節中心に対して偏心して
配置したので、大掛かりで、かつ、重さのある装置を使
用することなく、装着者の踵等と床面等との間のクリア
ランスを確保することが可能になり、交互歩行において
脚部振り出しを容易に果たすことができる。また、体躯
全体の左右への移動が少なくなり、エネルギの消耗を減
少することができる。

【００３８】さらに、上記と異なる本発明の実施の形態
について説明する。図７および図８において、歩行補助
装具３０は装着者の腰部に装着する腰部装具３１を備え
ている。この腰部装具３１はウエストバンド３２と、こ
のウエストバンド３２を身体背側において腰部に固定す
るベルト３３とからなる。このウエストバンド３２は容
易にたわみを生じない硬質樹脂で構成されている。ウエ
ストバンド３２は前面に後記の滑車装置を支持するリテ
ーナ３４を備える。

【００３９】さらに、腰部装具３１には前面に滑車装置
３５が設けられている。この滑車装置３５は左右の脚部
の間隔に合わせて配置される２個のプーリー３６と、こ
の２個のプーリー３６と後記の連結ピースとにわたるよ
うに引き通す弾性コード３７とから構成されている。こ
の弾性コード３７は所定の弾性を有する材料、たとえ
ば、ウレタンからなる。

【００４０】また、歩行補助装具３０は装着者の装具前
側大腿部にそれぞれ装着する逆Ｖ字状の２個の連結ピー
ス３８を有する。この連結ピース３８はその両端が装着
者の大腿部両側部において大腿部に延びる下肢支柱３
Ｌ、３Ｒと連結されている。この連結ピース３８は皮革
にて作られている。

【００４１】なお、本実施の形態では下肢装具として脚
長下肢装具２を使用している。また、内側股継手はリン
ク回転中心が生理的股関節中心に対して偏心している内
側股継手１２を使用している。

【００４２】本実施の形態は上記構成からなるもので、
歩行にあたり、脚長下肢装具２が装着者の左右の脚部に
装着される。これに加えて、腰部装具３１が腰部に装着
され、滑車装置３５と下肢支柱３Ｌ、８Ｒとがそれぞれ
連結ピース３８によって結ばれる。腰部装具３１及び脚
長下肢装具２は弾性コードのみによって連結され、機械
的なヒンジ、支柱等は使用しない。

【００４３】コード３７は装着者が起立したとき、一定
の初期張力で引き延ばされる状態にある。装着者が、た
とえば杖で支えられた上体の筋力の加勢で右脚の下肢支
柱３Ｒを振り出す。すると、下肢支柱３Ｌは左脚と共に
相対的に後方に動く、この時のコードの張力は初期とほ
ぼ同一である。重心が右脚に移り、接地していた左脚を
浮かせたとき、初期の張力は解放され、後方の左脚を前
方に加速する、次に装着者はやや上体を後方に反らせ
る、このときコードは張力を増し、更に左脚を前方に加
速する。蓄えた弾性エネルギー、すなわち復元力によっ
て弾性コード３７と結ばれた下肢支柱３Ｌが前方に動
き、左脚が前方に駆動される。このサイクルが左右交互
に繰り返され、交互歩行が実現される。

【００４４】このように歩行障害者の残存機能を利用す
る片方の脚の振り出しと、反対側の後方伸展、及び上体
の後方伸展の複合効果により、弾性コード３７にエネル
ギを蓄え、弾性コード３７の復元力で後方に置かれた脚
を自然に前方に送りながら、残存する上体筋力の加勢で
振り出しを容易にすることができる。

【００４５】さらに、この滑車装置３５を主体に構成し
た簡便な手段により、従来の機械的な左右脚連動機構を
省略することが可能になる。たとえば、左右脚連動機構
は身体背部に装着するものが多いが、これは車椅子等に
座位を取るとき、左右脚連動機構が邪魔になり、その都
度、装具を取り外すなどの面倒な作業を強いられる。本
実施の形態の簡便な手段においては座位を取った場合
に、弾性コード３７が弛緩状態になり、しかも、滑車装
置３５が身体前部にあることから、邪魔にならず歩行補
助装具の取り扱いを簡単にすることができる。なお腰部
装具３１は、体幹に独立して装着され、脚長下肢装具２
との間は、何ら機械的なヒンジ等を使用していない。こ
の点でも座位において邪魔にならず、そのまま車椅子等
に搭乗可能で、簡便に使用可能である。

【００４６】また、脊髄損傷者は、体幹部無しの脚長下
肢装具２の着用下で直立した姿勢では、股関節周りの筋
肉の麻痺により、股関節の正常な角度を筋力で保つこと
ができず、関節包および靭帯が伸びるだけ伸びた状態で
バランスする。このため、立位においては股関節が過度
伸展状態となり、この状態を長く続けると、脊椎の骨盤
に近い腰椎部が大きく前に反り（過度前湾）、骨盤前傾
状態でバランスを保つようになる。この（過度前湾）バ
ランスは、年月の経過と共に悪化の傾向が強い。このよ
うな脊髄損傷者に対して、受傷後の早い段階で、本実施
の形態の腰部装具３１および滑車装置３５を装着するこ
とで、弾性コード３７の初期張力によって、股関節を過
伸展より正常位置に近づけ、腰椎の過度前湾変形を予防
することが可能になる。

【００４７】本実施の形態においては下肢支柱３Ｌ、３
Ｒと連結する簡便な滑車装置３５を設けているので、大
掛かりで、重さのある装置を使用することなく、僅かな
上体筋力の加勢で脚部振り出しを容易に果たすことがで
きる。

【００４８】また、この簡便な滑車装置３５を用いるこ
とにより、複雑な左右脚連動機構の機能を代用すること
が可能で、左右脚連動機能付き装具の、着脱に伴う面倒
な作業が不要となり、歩行補助装具の取り扱いを簡単に
することができる。

【００４９】

【発明の効果】本発明によれば、内側股継手のリンク回
転中心を生理的股関節中心に対して偏心して配置したの
で、装着者の踵等と床面等との間のクリアランスを確保
することが可能となり、交互歩行において脚部振り出し
を容易に果たすことができる。また、本発明によれば、
下肢支柱と連結する簡易な滑車装置を設けているので、
僅かな上体筋力の加勢で脚部振り出しを容易に果たすこ
とができる。さらに脊髄損傷者の腰椎過度前湾等の２次
的障害を予防することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による歩行補助装具の実施の形態を示す
側面図。

【図２】図１に示す歩行補助装具の正面図。

【図３】図１に示す歩行補助装具に組み込まれる内側股
継手を示す構成図。

【図４】図３に示す内側股継手の縦断面図。

【図５】図３に示す内側股継手の取付け台の詳細を示す
もので、（ａ）は取付け台の正面図、（ｂ）はスペーサ
と組み合せた取付け台の縦断面図。

【図６】本発明に係る歩行補助装具による歩行時の生理
的股関節中心とリンク回転中心との関係を示す図。

【図７】本発明に係る歩行補助装具の他の実施の形態を
示す側面図。

【図８】図７に示す歩行補助装具の正面図。

【符号の説明】

１、３０歩行補助装具２脚長下肢装具３Ｌ、３Ｒ下肢支柱１２内側股継手１４ａ、１４ｂピニオンギア１６Ｌ、１６Ｒ取付け台１８Ｌ、１８Ｒ第１リンク部材１９Ｌ、１９Ｒ第２リンク部材３１腰部装具３２ウエストバンド３５滑車装置３６プーリー３７弾性コード

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】装着者の左右の下肢両側部に倣いほぼ下
肢全長にわたって装着される脚長下肢装具と、該装着者
の左右の大腿部内側にあって前記脚長下肢装具の左右の
下肢支柱を互いに連結し、かつ該下肢支柱を前後方向に
交互に動作させる、リンク機構からなる内側股継手とを
備え、前記内側股継手はリンク回転中心が該装着者の生
理的股関節中心に対して後方に偏心するように配置され
てなる歩行補助装具。
【請求項２】前記内側股継手が、ハウジングと、この
ハウジング内に一定の間隔を保って配置した固定軸に軸
支され、互いに反対方向に回転する一対のピニオンギア
と、このピニオンギアの該固定軸から一定の離間距離を
保って配置される第１枢軸および第２枢軸にそれぞれ軸
支された取付け台と、前記ピニオンギアの該固定軸と前
記取付け台の該第１枢軸および第２枢軸との間にわたる
ように設けられ、リンク機構を構成する第１リンク部材
および第２リンク部材とを備え、装着者の交互歩行を可
能とするように、前記ピニオンギア、前記取付け台、前
記第１リンク部材および前記第２リンク部材が協働して
前記下肢支柱を逆位相をもって動作させるようにしたこ
とを特徴とする請求項１に記載の歩行補助装具。
【請求項３】前記取付け台が、凹溝を備え、前記内側
股継手が前記凹溝と嵌合するスペーサを介して前記下肢
支柱に装着されることを特徴とする請求項２に記載の歩
行補助装具。
【請求項４】装着者の左右の下肢両側部に倣いほぼ下
肢全長にわたって装着される脚長下肢装具と、該装着者
の左右の大腿部内側にあって前記脚長下肢装具の左右の
下肢支柱を互いに連結し、かつ該下肢支柱を前後方向に
交互に動作させるリンク機構からなる内側股継手と、該
装着者の腰部に巻装される腰部装具と前記腰部装具の前
面にあって前記脚長下肢装具の左右の下肢支柱とそれぞ
れ連結する弾性要素を有する滑車装置とを備えてなる歩
行補助装具。