JP2009523678A - エレベータ制御に用いるビデオ補助式システム - Google Patents
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Abstract
Description
(1)推定到着時刻
(2)到着の確率
(3)共分散
(4)対象物の種類(人、鞄、車椅子など)
(5)対象物の寸法(占められる床の寸法)
(6)エレベータを待っている乗客の数
(7)対象物の認証
これらのパラメータの各々の有用性を示すために、図1Aに示す乗客P1,P2,P3に関連して以下に説明する。この例においては、乗客P1は、領域R2内においてエレベータドア20の外側で待っており、乗客P2は、領域R1内においてエレベータドア20に向かって歩いており、乗客P3は、領域R1内においてエレベータドア20から離れるように歩いている。ビデオプロセッサ16は、乗客として分類された対象物の各々について、制御システム24に一式の乗客データを提供する。上記に説明したように、他の実施例においては、ビデオプロセッサ16は、対象物が乗客として分類されているか否かに関わらず、(位置、速度、方向、加速度などの)乗客データを制御システム24に提供する。
推定到着時刻は、識別された対象物が、例えばエレベータドア20などの特定の位置に到着するまでの所要時間の予測である。到着の確率は、識別された対象物がエレベータドア20などの特定の位置に到着する確率である。共分散は、推定到着時刻および到着の確率についての信頼度を示す統計上の数値である。これら3つのパラメータの各々は、互いに密接に関連するので、これらを一緒に説明する。
また、ビデオプロセッサ16は、ビデオカメラ12の視野内における追跡対象物に関する分類データを制御システム24に提供する。例えば、ビデオプロセッサ16は、人、カート、動物などの様々な対象物を識別する能力がある。これにより、対象物がエレベータの乗客であるか否かに関するデータを制御システム24に提供し、制御システム24が特定の対象物に対して特別な処置を行うことができるようにする。例えば、ビデオププロセッサ16は、乗客P2はカートを押している人であると判断した場合、人がカートを押してエレベータかごへ乗り込む可能性が最も高いという理由で、この人およびカートは共に潜在的な乗客であると考える。ビデオプロセッサ16が、乗客P2は人に付き添われていない犬であると判断した場合、ビデオプロセッサ16は、乗客P2は潜在的なエレベータの乗客ではないと判断する。従って、制御システム24は、乗客P2の位置および方向に関わらず、エレベータかご18が配車されないようにする。一実施例においては、ビデオプロセッサ16は、乗客以外のものとして分類された対象物に関連する乗客データを制御システム24に提供しない。
ビデオプロセッサ16は、追跡対象物の各々によって占められると推定される床面積を制御システム24に提供する。ビデオカメラ12の向きに応じて、ビデオプロセッサ16が様々なアルゴリズムを使用することにより、特定の対象物によって占められると推定される床面積を画定することができる。ビデオカメラ12をエレベータドア20の外側領域の上方に設置した場合、ビデオプロセッサ16は、単一のピクセルマッピングアルゴリズムを利用して、特定の対象物によって占められると推定される床面積を画定することができる。ビデオカメラ12が異なる向きに設置された場合、確率アルゴリズムを使用して、対象物の検知された特徴(例えば、高さ、形状など)に基づいて床面積を推定することができる。他の実施例においては、エレベータドア20の外側領域において複数の見通しの利く場所を提供するために、複数のカメラが採用される。複数のカメラを使用することは、ビデオプロセッサ16が各々の追跡対象物に必要とされる床面積を正確に推定するために、各々のカメラの間でのマッピングを必要とする。
また、ビデオプロセッサ16は、エレベータかご18を待っている乗客数に関する情報を制御システム24に提供する。上記のように、追跡対象物が領域R2内に侵入するとき、ビデオプロセッサ16は、その追跡対象物が実際にエレベータの乗客になることを想定する。適当な軌跡で、エレベータかご18の内部からではなく領域R2に侵入する追跡対象物の各々に対して、ビデオプロセッサ16は、待っている乗客パラメータのカウント数をインクリメントして制御システム24に提供する。このパラメータを制御システム24に提供することにより、制御システム24は、特定の階に追加のエレベータかごを配車するべきか否かを判断することができる。待っている乗客数のパラメータは、制御システム24が、エレベータドア24をいつ閉めるべきかを判断するために使用することもできる。例えば、ビデオプロセッサ16が、乗客P1,P2はエレベータかご18を待っていると判断した場合、制御システム24は、両方の乗客がエレベータかご18に乗り込むことが検知されるまでエレベータドア20を開いたままに保つことをドア制御装置28に命令する。
ビデオプロセッサ16は、アクセス制御システム14から認証データを受信し、追跡対象物の各々に関連する認証データを制御システム24に提供する。ビデオプロセッサ16は、追跡される各対象物に関連する認証データをアクセス制御システム14にも提供し、アクセス制御システム14がセキュリティ侵害を検知すること又は検知したセキュリティ侵害を避けることを可能にする。
図5は、隣り合って配置された一対のエレベータかごを採用する本発明の実施例を示す。他の実施例においては、2つ以上のエレベータかごを採用することもできるが、簡明にするために、一対のエレベータかご18a,18bのみを図5に示している。図1Aに関して上記に説明したように、ビデオロセッサ16は、ビデオカメラ12からビデオデータを受信し、アクセス制御システム14からアクセス制御データを受信する。ビデオプロセッサ16は、多くの計算を実行し、制御システム24に一式の乗客データを提供する。ビデオプロセッサ16から受信した乗客データに基づいて、制御システム24は、エレベータ配車装置26、エレベータドア制御装置28およびセキュリティシステム30に制御信号を送る。エレベータ配車装置26およびエレベータドア制御装置28は、エレベータかご18a,18bのうちの少なくとも1つを配車するとともに、ビデオプロセッサ16から受信した乗客データに基づいてエレベータドアを開閉させることができる。上記のように、ビデオカメラ12は、領域R1にいる対象物を監視かつ追跡し、制御システム24に乗客データのパラメータを提供する。追跡対象物が領域R2aまたは領域R2bに到達したとき、ビデオプロセッサ16は、追跡対象物の到着時刻をゼロと評価し、これらの領域内において、追跡対象物が実際にエレベータを待っていると想定する。例えば、ビデオプロセッサ16は、2人の乗客(乗客P1および乗客P2)がエレベータかご18aを待っていて、1人の乗客(乗客P4)がエレベータかご18bを待っていることを制御システム24に示す。しかし、領域R2aと領域R2bとの交差点でエレベータを待つ乗客P3が存在するときには問題が生じる。このとき、乗客P3がエレベータかご18a,18bのいずれかを待っているか否かを判断することは難しい。従って、一実施例においては、ビデオプロセッサ16は、乗客P3を計算上2つの部分に分割する。乗客P3の半分はエレベータかご18aを待っていると想定し、乗客P3の残りの半分はエレベータかご18bを待っていると想定する。従って、ビデオプロセッサ16は、2人半の乗客がエレベータかご18aを待っていて、1人半の乗客がエレベータかご18bを待っていることを制御システム24に示す。乗客P3が、エレベータかご18aまたはエレベータかご18bの両方に乗り込むことは現実的ではないが、この解決法は、乗客P3の意図を予想することなく、乗客P3の存在を考慮に入れる。
Claims (22)
- エレベータドアおよび視野に含まれる周囲領域のビデオ映像を捕捉するビデオカメラと、
前記ビデオカメラから前記ビデオ映像を受信するように接続され、前記ビデオカメラから受信したビデオ映像を使って対象物を追跡し、前記追跡対象物に関連した乗客データを計算するビデオ処理装置と、
前記ビデオ処理装置から乗客データを受信するように接続され、前記ビデオ処理装置から送信された乗客データに基づいて、エレベータ配車機能およびエレベータドア制御機能のうちの少なくとも一方を制御するエレベータ制御装置と、
を備えたビデオ補助式エレベータ制御システム。 - 前記ビデオ処理装置が、前記追跡対象物に関しての、位置、寸法、方向、加速度、速度および対象物分類を含む対象物パラメータのうちの少なくとも1つを計算することを特徴とする請求項1に記載のビデオ補助式エレベータ制御システム。
- 前記ビデオ処理装置が前記エレベータ制御装置に前記対象物パラメータを提供することを特徴とする請求項2に記載のビデオ補助式エレベータ制御システム。
- 前記ビデオ処理装置が前記対象物パラメータに基づいた乗客データを計算し、エレベータ制御装置に送信される前記乗客データは、推定到着時刻、到着の確率、共分散、およびエレベータを待っている乗客の数のうちの少なくとも1つを含むことを特徴とする請求項2に記載のビデオ補助式エレベータ制御システム。
- 前記追跡対象物が乗客として分類された場合に前記ビデオ処理装置が前記乗客データを計算することを特徴とする請求項4に記載のビデオ補助式エレベータ制御システム。
- 前記ビデオプロセッサが、ビデオカメラの視野を第1の領域と第2の領域とに分割し、前記第2の領域が前記エレベータドアに近接した周囲領域として画定されることを特徴とする請求項4に記載のビデオ補助式エレベータ制御システム。
- 前記ビデオプロセッサが、前記第2の領域に侵入する追跡対象物の数に基づいて、エレベータを待っている乗客数のパラメータをインクリメントすることを特徴とする請求項6に記載のビデオ補助式エレベータ制御システム。
- 前記ビデオ処理装置に認証データを提供するように接続されたアクセス制御システムを備え、前記ビデオ処理装置が前記認証データを前記追跡対象物に関連させるとともに前記追跡対象物の認証ステータスを前記エレベータ制御装置に提供することを特徴とする請求項1に記載のビデオ補助式エレベータ制御システム。
- 前記ビデオ処理装置が、前記追跡対象物に関連した認証データを前記アクセス制御システムに提供することを特徴とする請求項8に記載のビデオ補助式エレベータ制御システム。
- エレベータかごの内部のビデオ映像を捕捉する第2のビデオカメラを備え、前記ビデオ処理装置が、該第2のビデオカメラによって提供されるビデオ映像を使って前記エレベータかご内の乗客を追跡するとともに、前記エレベータかご内の前記乗客に関する利用状況データおよび乗客データのパラメータを計算することを特徴とする請求項1に記載のビデオ補助式エレベータ制御システム。
- 前記ビデオ処理装置によって計算される前記利用状況データが、前記エレベータかご内の乗客の数と、前記エレベータかご内で利用可能な床スペースと、のうちの少なくとも一方を含むことを特徴とする請求項10に記載のビデオ補助式エレベータ制御システム。
- 前記ビデオ処理装置に認証データを提供するように接続されたアクセス制御装置を備え、前記ビデオ処理装置が、前記エレベータかご内の乗客に認証データを関連づけるとともに、前記エレベータかご内の乗客の認証ステータスを前記エレベータ制御装置に提供することを特徴とする請求項11に記載のビデオ補助式エレベータ制御システム。
- エレベータ制御において使用されるビデオ補助データを提供する方法であって、
エレベータドアの外側のエレベータ乗り場に位置する対象物を検知するステップと、
少なくとも1つのビデオカメラから受信した連続的なビデオ映像に基づいて前記対象物を追跡するステップと、
前記追跡対象物に関連した乗客データを計算するステップと、
前記乗客データをエレベータ制御装置に提供するステップと、
を含み、
前記エレベータ制御装置が、前記提供された前記乗客データに基づいて、エレベータかごの配車、エレベータドアの開、エレベータドアの閉、の少なくとも1つを行うことを特徴とする方法。 - 前記対象物を検知するステップが、前記対象物が前記少なくとも1つのビデオカメラの視野に侵入したときを検知するために動作検知アルゴリズムを採用することを含む請求項13に記載の方法。
- 前記対象物を検知するステップが、前記対象物が前記少なくとも1つのビデオカメラの視野に侵入したときを判断するために無線認識(RFID)デバイスを使用することを含む、請求項13に記載の方法。
- 前記乗客データを計算するステップが、前記追跡対象物の、位置、寸法、速度、方向、加速度および対象物分類を含む対象物パラメータのうちの少なくとも1つを計算することを含む、請求項13に記載の方法。
- 前記乗客データを計算するステップが、前記追跡対象物に関して計算される前記対象物パラメータに基づいた、前記対象物の推定到着時刻、到着の確率、共分散、およびエレベータを待っている乗客の数を含む乗客データのパラメータのうちの少なくとも1つを計算することを含む、請求項16に記載の方法。
- 前記エレベータを待っている乗客の数を計算することが、前記エレベータドアを取り囲む第1の領域に侵入する追跡対象物の数を測定することを含み、前記第1の領域は、エレベータの乗客が一般にエレベータサービスを待つ領域を画定することを特徴とする、請求項17に記載の方法。
- 前記エレベータ制御装置が受信した前記乗客データに基づいて特定の階にエレベータかごを配車させることをさらに含み、乗客が呼びボタンを押してエレベータサービスを要求する前に、前記エレベータ制御装置が前記エレベータかごを特定の階へ配車させることを特徴とする、請求項17に記載の方法。
- 前記エレベータ制御装置によって受信された前記乗客データに基づいて前記エレベータドアの開閉を制御することをさらに含み、前記乗客データが前記エレベータドアに追加の乗客が近づいていることを示す場合に前記エレベータ制御装置が前記エレベータドアを開いたままにし、前記乗客データが前記エレベータドアに追加の乗客が近づいていないことを示す場合に前記エレベータ制御装置が前記エレベータドアを閉めることを特徴とする、請求項17に記載の方法。
- 前記エレベータかご内に設置された第2のビデオカメラから受信したビデオ映像を使ってエレベータかごの内部を監視することと、
前記第2のビデオカメラから受信した前記ビデオ映像に基づいて前記エレベータかご内において利用可能な推定の床スペースを計算することと、
前記計算された推定の床スペースを前記エレベータ制御装置に提供することと、
をさらに含み、
前記エレベータ制御装置が、前記利用可能な推定の床スペースと、特定の階でエレベータサービスを待っている乗客の数と、に基づいてエレベータを作動させることを特徴とする請求項17に記載の方法。 - アクセス制御装置から受信した認証データを前記追跡対象物に関連させることによって前記追跡対象物の認証ステータスを判断することと、
前記追跡対象物の認証ステータスを前記エレベータ制御装置に提供することと、
をさらに含む請求項13に記載の方法。
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