JP3243234B2 - 混雑度計測方法、計測装置、およびそれを用いたシステム - Google Patents
混雑度計測方法、計測装置、およびそれを用いたシステムInfo
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- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
- G08G1/04—Detecting movement of traffic to be counted or controlled using optical or ultrasonic detectors
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
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- Image Analysis (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、監視空間の三次元
情報を用いて、人や車両の混雑度を計測する方法、装置
およびそれらを用いた各種システムに関する。
情報を用いて、人や車両の混雑度を計測する方法、装置
およびそれらを用いた各種システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、監視空間の混雑度を計測する方法
としては、本願出願人が先に特願平10-339206号により
提案した方法がある。この方法では、映像信号の時間的
輝度変化をフレーム間差分や背景差分などの手法を用い
て検出し、画像中での輝度変化面積（例えば輝度変化画
素数）に基づいて混雑度を計測している。すなわち、輝
度変化面積が大きいときに混雑度が高く、輝度変化面積
が小さいときに混雑度が低いと判定する。この方法は、
基本的には、輝度の時間変化を検出しているために、車
両などのヘッドライトの差し込みや、上空を飛ぶ“鳥”
や“飛行機”の影といったものも輝度変化として検出し
てしまう。そこで、このような散発的に発生する輝度変
化の影響をできるだけ抑制するために、フレーム毎に計
測された輝度変化面積をそのまま混雑度の判断指標とし
て用いるのではなく、フレーム毎に計測した変化面積を
時間軸方向に平均化したり、複数フレームの中央値（メ
ディアン）を使用するなどの処理を行っている。これに
より、散発的に発生する光の差し込みや各種物体の影の
影響を受け難くすることができる。
としては、本願出願人が先に特願平10-339206号により
提案した方法がある。この方法では、映像信号の時間的
輝度変化をフレーム間差分や背景差分などの手法を用い
て検出し、画像中での輝度変化面積（例えば輝度変化画
素数）に基づいて混雑度を計測している。すなわち、輝
度変化面積が大きいときに混雑度が高く、輝度変化面積
が小さいときに混雑度が低いと判定する。この方法は、
基本的には、輝度の時間変化を検出しているために、車
両などのヘッドライトの差し込みや、上空を飛ぶ“鳥”
や“飛行機”の影といったものも輝度変化として検出し
てしまう。そこで、このような散発的に発生する輝度変
化の影響をできるだけ抑制するために、フレーム毎に計
測された輝度変化面積をそのまま混雑度の判断指標とし
て用いるのではなく、フレーム毎に計測した変化面積を
時間軸方向に平均化したり、複数フレームの中央値（メ
ディアン）を使用するなどの処理を行っている。これに
より、散発的に発生する光の差し込みや各種物体の影の
影響を受け難くすることができる。
【０００３】また、従来のエレベータシステムでは、エ
レベータ待ちの人がどこのフロアーに何人いるかという
ことには関知せず、エレベータの押しボタンスイッチを
人が押すことによってのみ運行の制御が行われていた。
レベータ待ちの人がどこのフロアーに何人いるかという
ことには関知せず、エレベータの押しボタンスイッチを
人が押すことによってのみ運行の制御が行われていた。
【０００４】さらに、従来の交通管制システムでは、信
号機付近に設置された超音波車両感知器などによって信
号待ちの車両を検知したり、あるいは、歩行者用の押し
ボタンスイッチのオン／オフ状態といった情報を用いて
信号機の制御が行われていた。
号機付近に設置された超音波車両感知器などによって信
号待ちの車両を検知したり、あるいは、歩行者用の押し
ボタンスイッチのオン／オフ状態といった情報を用いて
信号機の制御が行われていた。
【０００５】そして、従来のゲート管理システムには以
下のようなものがある。例えば、有料道路の料金所ゲー
トは通常複数のゲートから構成されており、料金所付近
の車両の混雑度を人が見て判断し、混雑してくると料金
所ゲートを多く開ける。各種テーマパークなどの遊戯施
設の駐車場入口ゲートなども同様である。
下のようなものがある。例えば、有料道路の料金所ゲー
トは通常複数のゲートから構成されており、料金所付近
の車両の混雑度を人が見て判断し、混雑してくると料金
所ゲートを多く開ける。各種テーマパークなどの遊戯施
設の駐車場入口ゲートなども同様である。
【０００６】また、バスや列車などの車両の運行管理
は、曜日毎（通常は、“平日”と“土日”）の運行時刻
表に従って運行が行われている。
は、曜日毎（通常は、“平日”と“土日”）の運行時刻
表に従って運行が行われている。
【０００７】さらに、タクシーの配車は、無線などによ
ってドライバーから混雑情報を配車センターに集め、配
車センターにて待ち客数の多い場所（混雑している場
所）へ効率よくタクシーを配車している。すなわち、混
雑情報の収集はドライバーなどの人手に頼っている。
ってドライバーから混雑情報を配車センターに集め、配
車センターにて待ち客数の多い場所（混雑している場
所）へ効率よくタクシーを配車している。すなわち、混
雑情報の収集はドライバーなどの人手に頼っている。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
混雑度計測方法においては、基本的には映像信号の時間
的輝度変化を検出しているために、車両のヘッドライト
の差し込みや各種物体の影が連続して発生するような場
所では時間的な平均値や中央値を用いても前記影響を除
去することはできず、混雑度の計測精度は大幅に低下し
てしまう。また、人などが静止した状態で集まっている
ような場所では、時間的な輝度変化はあまり発生しない
ために、監視空間内に存在する人の数は多いにもかかわ
らず混雑度は低くなってしまうという計測結果が発生す
る。
混雑度計測方法においては、基本的には映像信号の時間
的輝度変化を検出しているために、車両のヘッドライト
の差し込みや各種物体の影が連続して発生するような場
所では時間的な平均値や中央値を用いても前記影響を除
去することはできず、混雑度の計測精度は大幅に低下し
てしまう。また、人などが静止した状態で集まっている
ような場所では、時間的な輝度変化はあまり発生しない
ために、監視空間内に存在する人の数は多いにもかかわ
らず混雑度は低くなってしまうという計測結果が発生す
る。
【０００９】さらに、従来のエレベータシステムでは、
エレベータの押しボタンスイッチを人が押すことによっ
てのみ制御されており、どこのフロアーにどれくらいの
人待ちが発生しているかという情報を用いていないた
め、混雑しているフロアーの待ち客を効率よく運搬でき
ていないという問題があった。
エレベータの押しボタンスイッチを人が押すことによっ
てのみ制御されており、どこのフロアーにどれくらいの
人待ちが発生しているかという情報を用いていないた
め、混雑しているフロアーの待ち客を効率よく運搬でき
ていないという問題があった。
【００１０】また、従来の交通管制システムでは、信号
機付近に設置された超音波車両感知器等によって信号待
ちの車両有無を検知したり、歩行者用の押しボタンスイ
ッチのオン／オフ状態などの情報を用いて信号機の制御
をしており、この場合も、混雑している車両や人を効率
よく流すような制御が必ずしもできていなかった。
機付近に設置された超音波車両感知器等によって信号待
ちの車両有無を検知したり、歩行者用の押しボタンスイ
ッチのオン／オフ状態などの情報を用いて信号機の制御
をしており、この場合も、混雑している車両や人を効率
よく流すような制御が必ずしもできていなかった。
【００１１】そして、従来のゲート管理システムは、人
手によって車両や人の混雑度を把握して混雑度に応じて
ゲートの開閉数を管理しており、混雑度に応じた最適な
ゲートの開閉管理ができていなかった。
手によって車両や人の混雑度を把握して混雑度に応じて
ゲートの開閉数を管理しており、混雑度に応じた最適な
ゲートの開閉管理ができていなかった。
【００１２】また、バスや列車などの車両の運行管理
は、運行時刻表に基づいて行われており、必ずしも時々
刻々と変化する需要に適応できておらず、効率的な運行
管理ができていないという問題があった。
は、運行時刻表に基づいて行われており、必ずしも時々
刻々と変化する需要に適応できておらず、効率的な運行
管理ができていないという問題があった。
【００１３】さらに、タクシーの配車も、待ち客数の混
雑場所の情報を人手（タクシードライバーなど）によっ
て集めており、混雑場所・混雑度をタイムリーに自動で
収集できるシステムが望まれている。
雑場所の情報を人手（タクシードライバーなど）によっ
て集めており、混雑場所・混雑度をタイムリーに自動で
収集できるシステムが望まれている。
【００１４】本発明は、このような問題を解決するため
になされたもので、光の差し込みや各種物体の影などと
いった映像信号の輝度変化の影響を受けないだけでな
く、人や車両が静止していても検出が可能な混雑度計測
方法および混雑度計測装置を提供することを目的とす
る。
になされたもので、光の差し込みや各種物体の影などと
いった映像信号の輝度変化の影響を受けないだけでな
く、人や車両が静止していても検出が可能な混雑度計測
方法および混雑度計測装置を提供することを目的とす
る。
【００１５】また、本発明は、エレベータをより効率的
に制御して、人をより効率的に運搬することが可能なエ
レベータシステムを提供することを目的とする。
に制御して、人をより効率的に運搬することが可能なエ
レベータシステムを提供することを目的とする。
【００１６】さらに、本発明は、人や車両の流れを効率
よく制御することを可能にした交通管制システムを提供
することを目的とする。
よく制御することを可能にした交通管制システムを提供
することを目的とする。
【００１７】そして、本発明は、入口付近の混雑度に応
じて最適なゲートの開閉管理が可能なゲート管理システ
ムを提供することを目的とする。
じて最適なゲートの開閉管理が可能なゲート管理システ
ムを提供することを目的とする。
【００１８】また、本発明は、時々刻々と変化する需要
に適応した効率的な運行管理が可能な車両運行管理シス
テムを提供することを目的とする。
に適応した効率的な運行管理が可能な車両運行管理シス
テムを提供することを目的とする。
【００１９】そして、本発明は、混雑場所・混雑度をタ
イムリーに自動で収集し、その結果に応じて効率的にタ
クシーを配車することのできるタクシー配車管理システ
ムを提供することを目的とする。
イムリーに自動で収集し、その結果に応じて効率的にタ
クシーを配車することのできるタクシー配車管理システ
ムを提供することを目的とする。
【００２０】
【課題を解決するための手段】本発明の混雑度計測方法
は、空間の三次元データを計測し、この計測された三次
元データより空間内の平面を設定し、設定された前記平
面に対して鉛直方向を高さとしたときに前記平面と所定
の高さの閾値内にある空間領域に存在する前記三次元デ
ータを特定物体として抽出し、前記空間領域内の任意の
平面における抽出された前記特定物体の面積値から空間
内の混雑度を算出する構成を有している。この構成によ
り、監視空間内に存在する人あるいは車両のみを空間の
三次元データの規定された平面からの高さにおける特定
物体の面積値より推定検出でき、前述の光の差し込みや
各種物体の影などといった映像信号の輝度変化の影響を
受けないだけでなく、人や車両が静止していても検出が
可能なため、精度の高い混雑度計測が可能となる。
は、空間の三次元データを計測し、この計測された三次
元データより空間内の平面を設定し、設定された前記平
面に対して鉛直方向を高さとしたときに前記平面と所定
の高さの閾値内にある空間領域に存在する前記三次元デ
ータを特定物体として抽出し、前記空間領域内の任意の
平面における抽出された前記特定物体の面積値から空間
内の混雑度を算出する構成を有している。この構成によ
り、監視空間内に存在する人あるいは車両のみを空間の
三次元データの規定された平面からの高さにおける特定
物体の面積値より推定検出でき、前述の光の差し込みや
各種物体の影などといった映像信号の輝度変化の影響を
受けないだけでなく、人や車両が静止していても検出が
可能なため、精度の高い混雑度計測が可能となる。
【００２１】また、本発明の混雑度計測方法は、空間の
三次元データを計測し、この計測された三次元データよ
り空間内の平面を設定し、設定された前記平面に対して
鉛直方向を高さとしたときに前記平面と所定の高さの閾
値内にある空間領域に存在する前記三次元データを特定
物体として抽出し、抽出された前記特定物体を仮想平面
に投影し、この投影された平面における面積値から空間
内の混雑度を算出する構成を有している。この構成によ
り、監視空間内に存在する人あるいは車両のみを空間の
三次元データの規定された平面上の投影面積値より推定
検出でき、前述の光の差し込みや各種物体の影などとい
った映像信号の輝度変化の影響を受けないだけでなく、
人や車両が静止していても検出が可能なため、精度の高
い混雑度計測が可能となる。
三次元データを計測し、この計測された三次元データよ
り空間内の平面を設定し、設定された前記平面に対して
鉛直方向を高さとしたときに前記平面と所定の高さの閾
値内にある空間領域に存在する前記三次元データを特定
物体として抽出し、抽出された前記特定物体を仮想平面
に投影し、この投影された平面における面積値から空間
内の混雑度を算出する構成を有している。この構成によ
り、監視空間内に存在する人あるいは車両のみを空間の
三次元データの規定された平面上の投影面積値より推定
検出でき、前述の光の差し込みや各種物体の影などとい
った映像信号の輝度変化の影響を受けないだけでなく、
人や車両が静止していても検出が可能なため、精度の高
い混雑度計測が可能となる。
【００２２】さらに、本発明の混雑度計測装置は、空間
の三次元データを計測する三次元データ計測手段と、前
記三次元データ計測手段で計測された三次元データより
空間内の平面を設定する平面設定手段と、前記平面設定
手段で設定された平面に対して鉛直方向を高さとしたと
きに前記平面と所定の高さの閾値内にある空間領域に存
在する前記三次元データを特定物体として抽出する物体
領域抽出手段と、前記平面設定手段によって前記空間領
域内に設定された任意の平面における前記物体領域抽出
手段で抽出された特定物体の面積値から空間内の混雑度
を算出する混雑度算出手段とを備える構成を有してい
る。この構成により、監視空間内に存在する人あるいは
車両のみを空間の三次元データの規定された平面からの
高さにおける特定物体の面積値より推定検出でき、前述
の光の差し込みや各種物体の影などといった映像信号の
輝度変化の影響を受けないだけでなく、人や車両が静止
していても検出が可能なため、精度の高い混雑度計測が
可能となる。
の三次元データを計測する三次元データ計測手段と、前
記三次元データ計測手段で計測された三次元データより
空間内の平面を設定する平面設定手段と、前記平面設定
手段で設定された平面に対して鉛直方向を高さとしたと
きに前記平面と所定の高さの閾値内にある空間領域に存
在する前記三次元データを特定物体として抽出する物体
領域抽出手段と、前記平面設定手段によって前記空間領
域内に設定された任意の平面における前記物体領域抽出
手段で抽出された特定物体の面積値から空間内の混雑度
を算出する混雑度算出手段とを備える構成を有してい
る。この構成により、監視空間内に存在する人あるいは
車両のみを空間の三次元データの規定された平面からの
高さにおける特定物体の面積値より推定検出でき、前述
の光の差し込みや各種物体の影などといった映像信号の
輝度変化の影響を受けないだけでなく、人や車両が静止
していても検出が可能なため、精度の高い混雑度計測が
可能となる。
【００２３】そして、本発明の混雑度計測装置は、空間
の三次元データを計測する三次元データ計測手段と、前
記三次元データ計測手段で計測された三次元データより
空間内の平面を設定する平面設定手段と、前記平面設定
手段で設定された平面に対して鉛直方向を高さとしたと
きに前記平面と所定の高さの閾値内にある空間領域に存
在する前記三次元データを特定物体として抽出する物体
領域抽出手段と、前記物体領域抽出手段で抽出された特
定物体を仮想平面に投影する物体領域投影手段と、前記
物体領域投影手段によって投影された平面における面積
値から空間内の混雑度を算出する混雑度算出手段とを備
える構成を有している。この構成により、監視空間内に
存在する人あるいは車両のみを空間の三次元データの規
定された平面上の投影面積値より推定検出でき、前述の
光の差し込みや各種物体の影などといった映像信号の輝
度変化の影響を受けないだけでなく、人や車両が静止し
ていても検出が可能なため、精度の高い混雑度計測が可
能となる。
の三次元データを計測する三次元データ計測手段と、前
記三次元データ計測手段で計測された三次元データより
空間内の平面を設定する平面設定手段と、前記平面設定
手段で設定された平面に対して鉛直方向を高さとしたと
きに前記平面と所定の高さの閾値内にある空間領域に存
在する前記三次元データを特定物体として抽出する物体
領域抽出手段と、前記物体領域抽出手段で抽出された特
定物体を仮想平面に投影する物体領域投影手段と、前記
物体領域投影手段によって投影された平面における面積
値から空間内の混雑度を算出する混雑度算出手段とを備
える構成を有している。この構成により、監視空間内に
存在する人あるいは車両のみを空間の三次元データの規
定された平面上の投影面積値より推定検出でき、前述の
光の差し込みや各種物体の影などといった映像信号の輝
度変化の影響を受けないだけでなく、人や車両が静止し
ていても検出が可能なため、精度の高い混雑度計測が可
能となる。
【００２４】また、本発明のエレベータシステムは、前
記本発明の混雑度計測装置と、前記混雑度計測装置によ
り計測されたエレベータの扉付近の混雑度に応じてエレ
ベータの運行制御を行うエレベータ制御装置とを備えた
構成を有する。この構成により、エレベータをより効率
的に制御して、人をより効率的に運搬することが可能と
なる。
記本発明の混雑度計測装置と、前記混雑度計測装置によ
り計測されたエレベータの扉付近の混雑度に応じてエレ
ベータの運行制御を行うエレベータ制御装置とを備えた
構成を有する。この構成により、エレベータをより効率
的に制御して、人をより効率的に運搬することが可能と
なる。
【００２５】さらに、本発明の交通管制システムは、前
記本発明の混雑度計測装置と、前記混雑度計測装置によ
り計測された各種会場の出口付近の混雑度に応じて信号
機制御を行う信号機制御装置とを備えた構成を有する。
この構成により、各種会場でイベント等が終了した時
に、その出口付近の人や車両の流れを効率よく制御する
ことができる。
記本発明の混雑度計測装置と、前記混雑度計測装置によ
り計測された各種会場の出口付近の混雑度に応じて信号
機制御を行う信号機制御装置とを備えた構成を有する。
この構成により、各種会場でイベント等が終了した時
に、その出口付近の人や車両の流れを効率よく制御する
ことができる。
【００２６】そして、本発明のゲート管理システムは、
前記本発明の混雑度計測装置と、前記混雑度計測装置に
より計測された各種会場入口付近の混雑度に応じてゲー
ト開閉制御を行うゲート開閉制御装置とを備えた構成を
有する。この構成により、各種会場入口付近の人の混雑
度に応じた最適なゲート開閉制御が可能となる。
前記本発明の混雑度計測装置と、前記混雑度計測装置に
より計測された各種会場入口付近の混雑度に応じてゲー
ト開閉制御を行うゲート開閉制御装置とを備えた構成を
有する。この構成により、各種会場入口付近の人の混雑
度に応じた最適なゲート開閉制御が可能となる。
【００２７】また、本発明の車両運行管理システムは、
前記本発明の混雑度計測装置と、前記混雑度計測装置に
より計測された車両停車場の混雑度に応じて車両の運行
制御を行う車両運行制御装置とを備えた構成を有する。
この構成により、利用者が多いときにはバスや列車の本
数を増加し、利用者の少ないときには本数を減らすな
ど、きめ細かな運行制御が可能となるので、日々固定の
ダイヤで運行していたときに比べてより効率的な運行管
理が可能である。
前記本発明の混雑度計測装置と、前記混雑度計測装置に
より計測された車両停車場の混雑度に応じて車両の運行
制御を行う車両運行制御装置とを備えた構成を有する。
この構成により、利用者が多いときにはバスや列車の本
数を増加し、利用者の少ないときには本数を減らすな
ど、きめ細かな運行制御が可能となるので、日々固定の
ダイヤで運行していたときに比べてより効率的な運行管
理が可能である。
【００２８】そして、本発明のタクシー配車管理システ
ムは、前記本発明の混雑度計測装置と、前記混雑度計測
装置により計測されたタクシー乗場の混雑度に応じてタ
クシーの配車管理を行うタクシー配車制御装置とを備え
た構成を有する。この構成により、タイムリーな混雑場
所・混雑度情報を自動的に入手することができるため
に、利用者が多いタクシー乗場に効率的にタクシーを配
車することが可能となる。
ムは、前記本発明の混雑度計測装置と、前記混雑度計測
装置により計測されたタクシー乗場の混雑度に応じてタ
クシーの配車管理を行うタクシー配車制御装置とを備え
た構成を有する。この構成により、タイムリーな混雑場
所・混雑度情報を自動的に入手することができるため
に、利用者が多いタクシー乗場に効率的にタクシーを配
車することが可能となる。
【００２９】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て、添付図面を参照して詳細に説明する。
て、添付図面を参照して詳細に説明する。
【００３０】（第１の実施の形態）本発明の第１の実施
の形態の混雑度計測装置では、監視空間内に設定した平
面からの高さが所定の閾値以下に存在する物体領域を抽
出し、それに基づいて前記監視空間の混雑度を計測す
る。
の形態の混雑度計測装置では、監視空間内に設定した平
面からの高さが所定の閾値以下に存在する物体領域を抽
出し、それに基づいて前記監視空間の混雑度を計測す
る。
【００３１】図１は、本発明の第１の実施の混雑度計測
装置の構成を示すブロック図である。この混雑度計測装
置は、図示されていないステレオカメラで撮像された監
視空間の左画像101および右画像102を用いてステレオ画
像処理により監視空間内の三次元情報を計測する三次元
計測手段103と、監視空間内に仮想平面を設定する平面
設定手段104と、設定された仮想平面からの高さが所定
の閾値以下に存在する物体領域を抽出する物体領域抽出
手段105と、抽出された物体領域に基づいて監視空間の
混雑度を計測する混雑度算出手段106とから構成されて
いる。
装置の構成を示すブロック図である。この混雑度計測装
置は、図示されていないステレオカメラで撮像された監
視空間の左画像101および右画像102を用いてステレオ画
像処理により監視空間内の三次元情報を計測する三次元
計測手段103と、監視空間内に仮想平面を設定する平面
設定手段104と、設定された仮想平面からの高さが所定
の閾値以下に存在する物体領域を抽出する物体領域抽出
手段105と、抽出された物体領域に基づいて監視空間の
混雑度を計測する混雑度算出手段106とから構成されて
いる。
【００３２】三次元計測手段103では、ステレオ画像処
理による三次元計測方法を用いて監視空間内の三次元情
報ｚ（Ｘ，Ｙ）を計測する。
理による三次元計測方法を用いて監視空間内の三次元情
報ｚ（Ｘ，Ｙ）を計測する。
【００３３】まず、ステレオ画像処理によって三次元情
報を計測する方法について図２と図３を用いて説明す
る。ここで、実空間を表わす座標としてｘ，ｙ，ｚを用
い、画像面（カメラの撮像面）上の位置を表わす座標と
してＸ，Ｙを用いる。ただし、２台のカメラ（左カメ
ラ、右カメラ）を区別するために、左カメラの画像面20
1上の位置を表わす座標としてＸL、ＹLを用い、右カメ
ラの画像面202上の位置を表わす座標としてＸR、ＹRを
用いる。ｘ軸とＸL軸、ｘ軸とＸR軸、は各々互いに平行
かつ同一平面上に存在し、また、ｙ軸とＹL軸、ｙ軸と
ＹR軸も各々互いに平行かつ同一平面上に存在するもの
とする。さらに、ｚ軸は２台のカメラの光軸に共に平行
かつ同一平面上に存在するものとする。実空間座標系の
原点Ｏを左カメラの投影中心203と右カメラの投影中心2
04の中点にとり、投影中心203−204間の距離を２ａで表
わすことにする。また、投影中心203，204と画像面20
1，202との間の距離（焦点距離）をｆで表わすことにす
る。
報を計測する方法について図２と図３を用いて説明す
る。ここで、実空間を表わす座標としてｘ，ｙ，ｚを用
い、画像面（カメラの撮像面）上の位置を表わす座標と
してＸ，Ｙを用いる。ただし、２台のカメラ（左カメ
ラ、右カメラ）を区別するために、左カメラの画像面20
1上の位置を表わす座標としてＸL、ＹLを用い、右カメ
ラの画像面202上の位置を表わす座標としてＸR、ＹRを
用いる。ｘ軸とＸL軸、ｘ軸とＸR軸、は各々互いに平行
かつ同一平面上に存在し、また、ｙ軸とＹL軸、ｙ軸と
ＹR軸も各々互いに平行かつ同一平面上に存在するもの
とする。さらに、ｚ軸は２台のカメラの光軸に共に平行
かつ同一平面上に存在するものとする。実空間座標系の
原点Ｏを左カメラの投影中心203と右カメラの投影中心2
04の中点にとり、投影中心203−204間の距離を２ａで表
わすことにする。また、投影中心203，204と画像面20
1，202との間の距離（焦点距離）をｆで表わすことにす
る。
【００３４】今、実空間内の点ｐ（ｘ，ｙ，ｚ）が、左
画像面201上の点ＰL(ＸL，ＹL)、右画像面202上の点ＰR
(ＸR，ＹR)にそれぞれ結像したとする。ステレオ画像処
理による三次元計測では、一方の画像面（ここでは左画
像面とする）を基準とし、その画像面上のある点ＰLに
対応する点ＰRをもう一方の画像面上から見つけ出すこ
とにより、三角測量の原理に基づいて点ｐの実空間座標
（ｘ、ｙ、ｚ）を求める。ここでは、２台のカメラの光
軸を互いに平行かつ同一平面上に載るように設定してい
ることから、 ＹL＝ＹR …〔１〕 となる。
画像面201上の点ＰL(ＸL，ＹL)、右画像面202上の点ＰR
(ＸR，ＹR)にそれぞれ結像したとする。ステレオ画像処
理による三次元計測では、一方の画像面（ここでは左画
像面とする）を基準とし、その画像面上のある点ＰLに
対応する点ＰRをもう一方の画像面上から見つけ出すこ
とにより、三角測量の原理に基づいて点ｐの実空間座標
（ｘ、ｙ、ｚ）を求める。ここでは、２台のカメラの光
軸を互いに平行かつ同一平面上に載るように設定してい
ることから、 ＹL＝ＹR …〔１〕 となる。
【００３５】そして、画像面上の座標ＸL，ＹL，ＸR，
ＹRと、実空間上の座標ｘ，ｙ，ｚとの関係は、 ｘ＝ａ（ＸL＋ＸR）／｛（ＸL−ＸR）｝ …〔２〕 ｙ＝２ａＹL／｛（ＸL−ＸR）｝ …〔３〕 ｚ＝２ａｆ／｛（ＸL−ＸR）｝ …〔４〕 あるいは、 ＸL＝（ｘ＋ａ）ｆ／ｚ …〔５〕 ＸR＝（ｘ−ａ）ｆ／ｚ …〔６〕 ＹL＝ＹR＝ｙｆ／ｚ …〔７〕 となる。ここで、 ｄ＝ＸL−ＸRは視差と呼ばれる。式〔５〕〜〔７〕か
ら、ａ＞０であるので、 ＸL＞ＸRかつ ＹL＝ＹR …〔８〕
ＹRと、実空間上の座標ｘ，ｙ，ｚとの関係は、 ｘ＝ａ（ＸL＋ＸR）／｛（ＸL−ＸR）｝ …〔２〕 ｙ＝２ａＹL／｛（ＸL−ＸR）｝ …〔３〕 ｚ＝２ａｆ／｛（ＸL−ＸR）｝ …〔４〕 あるいは、 ＸL＝（ｘ＋ａ）ｆ／ｚ …〔５〕 ＸR＝（ｘ−ａ）ｆ／ｚ …〔６〕 ＹL＝ＹR＝ｙｆ／ｚ …〔７〕 となる。ここで、 ｄ＝ＸL−ＸRは視差と呼ばれる。式〔５〕〜〔７〕か
ら、ａ＞０であるので、 ＸL＞ＸRかつ ＹL＝ＹR …〔８〕
【００３６】これは、一方の画像面上の１点ＰLに対応
する他方の画像面上での点ＰRは、同じ走査線上、かつ
ＸL＞ＸRの範囲に存在することを表わす。したがって、
一方の画像面上の１点に対応した他方の画像面上の点
は、対応点が存在する可能性のある直線（同一走査線）
上に沿ったある小領域について画像の類似性を調べて見
出すことができる。
する他方の画像面上での点ＰRは、同じ走査線上、かつ
ＸL＞ＸRの範囲に存在することを表わす。したがって、
一方の画像面上の１点に対応した他方の画像面上の点
は、対応点が存在する可能性のある直線（同一走査線）
上に沿ったある小領域について画像の類似性を調べて見
出すことができる。
【００３７】次に、類似性の評価方法について説明す
る。一例として、実吉他「三次元画像認識技術を用いた
運転支援システム」、自動車技術会学術講演会前刷集９
２４、pp.169-172(1992-10)に記載の方法について、図
３を用いて説明する。今、左画像を基準とし、左画像30
1をｎ×ｍ画素のサイズのブロック303を単位に分割し、
分割されたブロックごとに右画像302中より対応する領
域を探索し、視差ｄを求める。対応領域決定のための類
似度評価式として、 Ｃ＝Σ｜Ｌi−Ｒi｜ …
る。一例として、実吉他「三次元画像認識技術を用いた
運転支援システム」、自動車技術会学術講演会前刷集９
２４、pp.169-172(1992-10)に記載の方法について、図
３を用いて説明する。今、左画像を基準とし、左画像30
1をｎ×ｍ画素のサイズのブロック303を単位に分割し、
分割されたブロックごとに右画像302中より対応する領
域を探索し、視差ｄを求める。対応領域決定のための類
似度評価式として、 Ｃ＝Σ｜Ｌi−Ｒi｜ …
〔９〕 を用いる。ここで、Ｌi、Ｒiは、各々左ブロック303、
右ブロック304内のi番目の画素における輝度を表わして
いる。探索範囲305にわたって前記右ブロック304を１画
素ずつ移動しながら類似度評価値Ｃを計算し、類似度評
価値Ｃが最小となる位置を対応領域として決定する。こ
のような類似度評価を左画像301の各ブロック毎に行う
ことによって、左画像301の全ブロックの視差あるいは
式〔２〕〜〔４〕によって変換した距離ｚ等の三次元情
報を求めることができる。
右ブロック304内のi番目の画素における輝度を表わして
いる。探索範囲305にわたって前記右ブロック304を１画
素ずつ移動しながら類似度評価値Ｃを計算し、類似度評
価値Ｃが最小となる位置を対応領域として決定する。こ
のような類似度評価を左画像301の各ブロック毎に行う
ことによって、左画像301の全ブロックの視差あるいは
式〔２〕〜〔４〕によって変換した距離ｚ等の三次元情
報を求めることができる。
【００３８】以上のように、ステレオ画像処理によって
監視空間の三次元情報を計測することができる。なお、
ステレオ画像処理による三次元計測方法には上述の方法
以外にも様々な方法が提案されており、本願発明は上述
の三次元計測方法に限定されるものではない。例えば、
本願発明者が先に特願平7-97204号（特開平8-294143
号）で提案した方法などを用いてもよい。
監視空間の三次元情報を計測することができる。なお、
ステレオ画像処理による三次元計測方法には上述の方法
以外にも様々な方法が提案されており、本願発明は上述
の三次元計測方法に限定されるものではない。例えば、
本願発明者が先に特願平7-97204号（特開平8-294143
号）で提案した方法などを用いてもよい。
【００３９】次に、監視空間の三次元情報と、監視空間
内に設定した平面の三次元情報とから、人や車両といっ
た物体領域を抽出する方法について図４を用いて説明す
る。この図の（ａ）に示すように、ステレオカメラ401
は監視空間内に存在する地面等402から、高さＨcに設置
されている。また、監視空間内において地面等402から
高さｈdの位置に地面等402と平行に仮想平面403が設定
されている。なお、仮想平面403は、地面等402と同一平
面上に設定（ｈd＝０）してもよい。
内に設定した平面の三次元情報とから、人や車両といっ
た物体領域を抽出する方法について図４を用いて説明す
る。この図の（ａ）に示すように、ステレオカメラ401
は監視空間内に存在する地面等402から、高さＨcに設置
されている。また、監視空間内において地面等402から
高さｈdの位置に地面等402と平行に仮想平面403が設定
されている。なお、仮想平面403は、地面等402と同一平
面上に設定（ｈd＝０）してもよい。
【００４０】図４（ａ）において、監視空間内のある点
ｍに物体が存在し、図４（ｂ）に示すように、その物体
が基準となるカメラ（例えば左カメラ）の画像面上のブ
ロック404 に結像されたとすると、点ｍまでの光軸方向
の距離ｚm（三次元情報）はステレオ画像処理によって
計測することができ、 ｚm ＝ｚ（Ｘ，Ｙ） …〔10〕 となる。このとき、左カメラの投影中心と点ｍを通過す
る直線が仮想平面403と交差する点ｑまでの光軸方向の
距離ｚq（三次元情報）は、予め監視空間内に設定した
仮想平面403 の三次元情報ｚ0（Ｘ，Ｙ）から得ること
ができ、 ｚq＝ｚ0（Ｘ，Ｙ） …〔11〕 となる。図４（ｃ）は設定した仮想平面403 の三次元情
報ｚ0（Ｘ，Ｙ）を示しており、ブロック407 は図４
（ｂ）のブロック404 に対応する仮想平面上の位置ｑの
三次元情報である。
ｍに物体が存在し、図４（ｂ）に示すように、その物体
が基準となるカメラ（例えば左カメラ）の画像面上のブ
ロック404 に結像されたとすると、点ｍまでの光軸方向
の距離ｚm（三次元情報）はステレオ画像処理によって
計測することができ、 ｚm ＝ｚ（Ｘ，Ｙ） …〔10〕 となる。このとき、左カメラの投影中心と点ｍを通過す
る直線が仮想平面403と交差する点ｑまでの光軸方向の
距離ｚq（三次元情報）は、予め監視空間内に設定した
仮想平面403 の三次元情報ｚ0（Ｘ，Ｙ）から得ること
ができ、 ｚq＝ｚ0（Ｘ，Ｙ） …〔11〕 となる。図４（ｃ）は設定した仮想平面403 の三次元情
報ｚ0（Ｘ，Ｙ）を示しており、ブロック407 は図４
（ｂ）のブロック404 に対応する仮想平面上の位置ｑの
三次元情報である。
【００４１】カメラ401の設置高Ｈcと仮想平面403の地
面等402からの高さｈdは既知なので、点ｍの仮想平面か
らの高さｈuは下記の式〔12〕によって算出することが
できる。 ｈu（Ｘ，Ｙ）＝（Ｈc−ｈd）×｛１−（ｚm／ｚq）｝ ＝（Ｈc−ｈd）×〔１−｛ｚ（Ｘ，Ｙ）／ｚ0（Ｘ，Ｙ）｝〕 …〔12〕
面等402からの高さｈdは既知なので、点ｍの仮想平面か
らの高さｈuは下記の式〔12〕によって算出することが
できる。 ｈu（Ｘ，Ｙ）＝（Ｈc−ｈd）×｛１−（ｚm／ｚq）｝ ＝（Ｈc−ｈd）×〔１−｛ｚ（Ｘ，Ｙ）／ｚ0（Ｘ，Ｙ）｝〕 …〔12〕
【００４２】したがって、式〔12〕によって、ステレオ
画像処理により計測した監視空間内の三次元情報ｚ
（Ｘ，Ｙ）すべてについて、仮想平面403からの高さｈu
（Ｘ，Ｙ）を算出することができる。そして、ｈ
u（Ｘ，Ｙ）のうち、予め設定した高さ閾値TH1以下のブ
ロックのみを抽出する。
画像処理により計測した監視空間内の三次元情報ｚ
（Ｘ，Ｙ）すべてについて、仮想平面403からの高さｈu
（Ｘ，Ｙ）を算出することができる。そして、ｈ
u（Ｘ，Ｙ）のうち、予め設定した高さ閾値TH1以下のブ
ロックのみを抽出する。
【００４３】例えば、ｈd＝０．５メートル、TH1＝２メ
ートルとし上述の処理を行うと、図５（ａ）に示す監視
画像501に対して、図５（ｂ）に示すように、人の上半
身部分が撮像されている領域503のみを抽出することが
できる。このように仮想平面403を地面等402から高さｈ
dの位置に設定する目的は、例えば監視空間内にテーブ
ルや椅子などの家具が設置されている場合に、それら家
具等を物体として抽出せずに人の領域のみを検出するた
めである。
ートルとし上述の処理を行うと、図５（ａ）に示す監視
画像501に対して、図５（ｂ）に示すように、人の上半
身部分が撮像されている領域503のみを抽出することが
できる。このように仮想平面403を地面等402から高さｈ
dの位置に設定する目的は、例えば監視空間内にテーブ
ルや椅子などの家具が設置されている場合に、それら家
具等を物体として抽出せずに人の領域のみを検出するた
めである。
【００４４】平面設定手段104では、監視空間内に仮想
平面403を設定し、仮想平面403の各位置までの光軸方向
の距離の分布ｚ0（Ｘ，Ｙ）を決定する。ｚ0（Ｘ，Ｙ）
を具体的に求める方法としては、例えば以下のような方
法が考えられる。まず、監視空間内の仮想平面位置に格
子パターン等のチャートをおいて、このときに三次元計
測手段103で計測される三次元情報ｚ（Ｘ，Ｙ）を用い
て最小２乗算法等の手法により仮想平面までの光軸方向
の距離の分布ｚ0（Ｘ，Ｙ）を求める。
平面403を設定し、仮想平面403の各位置までの光軸方向
の距離の分布ｚ0（Ｘ，Ｙ）を決定する。ｚ0（Ｘ，Ｙ）
を具体的に求める方法としては、例えば以下のような方
法が考えられる。まず、監視空間内の仮想平面位置に格
子パターン等のチャートをおいて、このときに三次元計
測手段103で計測される三次元情報ｚ（Ｘ，Ｙ）を用い
て最小２乗算法等の手法により仮想平面までの光軸方向
の距離の分布ｚ0（Ｘ，Ｙ）を求める。
【００４５】物体領域抽出手段105では、監視空間内の
各点（前述のごとくブロック単位で三次元情報を計測す
る場合にはブロック内に撮像されている各領域）の前記
仮想平面403からの高さｈu（Ｘ，Ｙ）を式〔12〕によっ
て算出し、予め設定してある高さ閾値TH1との比較によ
り、 ０≦ｈu（Ｘ，Ｙ）≦TH1 …〔13〕 を満たすブロックを検出ブロックとして抽出する。物体
領域抽出手段105での物体領域抽出結果を、 Ｄet（Ｘ，Ｙ）＝1：検出ブロック …〔14〕 Ｄet（Ｘ，Ｙ）＝0：非検出ブロック …〔15〕 で表現することにする。
各点（前述のごとくブロック単位で三次元情報を計測す
る場合にはブロック内に撮像されている各領域）の前記
仮想平面403からの高さｈu（Ｘ，Ｙ）を式〔12〕によっ
て算出し、予め設定してある高さ閾値TH1との比較によ
り、 ０≦ｈu（Ｘ，Ｙ）≦TH1 …〔13〕 を満たすブロックを検出ブロックとして抽出する。物体
領域抽出手段105での物体領域抽出結果を、 Ｄet（Ｘ，Ｙ）＝1：検出ブロック …〔14〕 Ｄet（Ｘ，Ｙ）＝0：非検出ブロック …〔15〕 で表現することにする。
【００４６】混雑度算出手段106では、物体領域抽出手
段105で抽出された検出ブロックの数Ｓ1を例えば下記の
式〔16〕により算出し、これを混雑度の判定に用いる。 Ｓ1＝ΣＤet（Ｘ，Ｙ） …〔16〕
段105で抽出された検出ブロックの数Ｓ1を例えば下記の
式〔16〕により算出し、これを混雑度の判定に用いる。 Ｓ1＝ΣＤet（Ｘ，Ｙ） …〔16〕
【００４７】例えば、Ｓ1が大きいとき混雑度が高く、
Ｓ1が小さいとき混雑度が低いと判定する。つまり、混
雑度算出手段106では、人の領域503の面積に基づいて、
単純には、前記面積が大きいときに混雑度が高いと判定
し、前記面積が小さいときに混雑度が低いと判定するこ
とができる。
Ｓ1が小さいとき混雑度が低いと判定する。つまり、混
雑度算出手段106では、人の領域503の面積に基づいて、
単純には、前記面積が大きいときに混雑度が高いと判定
し、前記面積が小さいときに混雑度が低いと判定するこ
とができる。
【００４８】このように、本発明の第１の実施の形態の
混雑度計測装置では、仮想平面403より高く、仮想平面4
03からの高さがTH1以下に存在する領域の面積の大小で
混雑度を計測するので、監視空間内に存在する人あるい
は車両のみを検出でき、前述の光の差し込みや各種物体
の影などといった映像信号の輝度変化の影響を受けない
だけでなく、人や車両が静止していても検出が可能なた
め、精度の高い混雑度計測が可能となる。
混雑度計測装置では、仮想平面403より高く、仮想平面4
03からの高さがTH1以下に存在する領域の面積の大小で
混雑度を計測するので、監視空間内に存在する人あるい
は車両のみを検出でき、前述の光の差し込みや各種物体
の影などといった映像信号の輝度変化の影響を受けない
だけでなく、人や車両が静止していても検出が可能なた
め、精度の高い混雑度計測が可能となる。
【００４９】（第２の実施の形態）本発明の第２の実施
の形態の混雑度計測装置では、監視空間内に設定した平
面からの高さが所定の閾値以下に存在する物体領域を抽
出し、抽出された物体領域を前記平面上に三次元的に投
影し、投影された投影情報を用いて前記監視空間の混雑
度を計測する。
の形態の混雑度計測装置では、監視空間内に設定した平
面からの高さが所定の閾値以下に存在する物体領域を抽
出し、抽出された物体領域を前記平面上に三次元的に投
影し、投影された投影情報を用いて前記監視空間の混雑
度を計測する。
【００５０】図６は、本発明の第２の実施の形態の混雑
度計測装置の構成を示すブロック図である。この混雑度
計測装置において、左画像601、右画像602、三次元計測
手段603、平面設定手段604、および物体領域抽出手段70
5は、それぞれ図１における同名の画像および手段と同
一の構成を有している。
度計測装置の構成を示すブロック図である。この混雑度
計測装置において、左画像601、右画像602、三次元計測
手段603、平面設定手段604、および物体領域抽出手段70
5は、それぞれ図１における同名の画像および手段と同
一の構成を有している。
【００５１】本実施の形態では、物体領域抽出手段605
の出力は物体領域投影手段606に入力される。物体領域
投影手段606は、物体領域抽出手段605で抽出された検出
ブロックを仮想平面上に三次元的に投影する。混雑度算
出手段607では、物体領域投影手段606で投影されたブロ
ックの数を算出し、算出結果を基に混雑度を判定する。
の出力は物体領域投影手段606に入力される。物体領域
投影手段606は、物体領域抽出手段605で抽出された検出
ブロックを仮想平面上に三次元的に投影する。混雑度算
出手段607では、物体領域投影手段606で投影されたブロ
ックの数を算出し、算出結果を基に混雑度を判定する。
【００５２】まず、図７を参照しながら物体領域投影手
段606の動作を説明する。図７（ａ）に示すように、ス
テレオカメラ701は監視空間内に存在する地面等702か
ら、高さＨcに設置されている。また、監視空間内にお
いて地面等702から高さｈdの位置に地面等702と平行に
仮想平面703が設定されている。物体領域抽出手段605
は、仮想平面703より高く、仮想平面703からの高さがTH
1以下に存在する領域（画像上でのブロック）を前述の
方法によって抽出する。抽出された領域（画像上でのブ
ロック）を検出ブロック704と呼ぶことにする。次に、
検出ブロックを一旦仮想平面703上に三次元的に投影す
る。
段606の動作を説明する。図７（ａ）に示すように、ス
テレオカメラ701は監視空間内に存在する地面等702か
ら、高さＨcに設置されている。また、監視空間内にお
いて地面等702から高さｈdの位置に地面等702と平行に
仮想平面703が設定されている。物体領域抽出手段605
は、仮想平面703より高く、仮想平面703からの高さがTH
1以下に存在する領域（画像上でのブロック）を前述の
方法によって抽出する。抽出された領域（画像上でのブ
ロック）を検出ブロック704と呼ぶことにする。次に、
検出ブロックを一旦仮想平面703上に三次元的に投影す
る。
【００５３】監視空間内の点ｍを仮想平面703へ投影す
る方法について説明する。点ｍから仮想平面703へ垂線
を下し、仮想平面703と交わる点をｎとすると、点ｎの
光軸方向の座標値ｚnは、点ｍの光軸方向の座標値ｚ
mと、点ｍの仮想平面からの高さｈ u（Ｘ，Ｙ）と、ステ
レオカメラ701の俯角θとから、下記の式〔16〕により
算出することができる。 ｚn＝ｚm＋ｈu・sinθ …〔16〕
る方法について説明する。点ｍから仮想平面703へ垂線
を下し、仮想平面703と交わる点をｎとすると、点ｎの
光軸方向の座標値ｚnは、点ｍの光軸方向の座標値ｚ
mと、点ｍの仮想平面からの高さｈ u（Ｘ，Ｙ）と、ステ
レオカメラ701の俯角θとから、下記の式〔16〕により
算出することができる。 ｚn＝ｚm＋ｈu・sinθ …〔16〕
【００５４】したがって、式〔16〕によりｚnを算出
し、予め設定した仮想平面703の三次元情報ｚ0（Ｘ，
Ｙ）を参照（ｚnと同じ値を持つ仮想平面上の位置を特
定）することにより、点ｎの画像上での位置（Ｘ，Ｙ）
を特定することができる。以上のように、検出ブロック
704を三次元的に仮想平面703へ投影し、その画像上での
位置（Ｘ，Ｙ）を特定し、その（Ｘ，Ｙ）の位置のブロ
ックを投影ブロック705と呼ぶことにする。図７（ｂ）
は検出ブロックと投影ブロックの一例を示している。
し、予め設定した仮想平面703の三次元情報ｚ0（Ｘ，
Ｙ）を参照（ｚnと同じ値を持つ仮想平面上の位置を特
定）することにより、点ｎの画像上での位置（Ｘ，Ｙ）
を特定することができる。以上のように、検出ブロック
704を三次元的に仮想平面703へ投影し、その画像上での
位置（Ｘ，Ｙ）を特定し、その（Ｘ，Ｙ）の位置のブロ
ックを投影ブロック705と呼ぶことにする。図７（ｂ）
は検出ブロックと投影ブロックの一例を示している。
【００５５】そして、 Proj（Ｘ，Ｙ）＝1：投影ブロック …〔17〕 Proj（Ｘ，Ｙ）＝0：非投影ブロック …〔18〕 で表現することにする。
【００５６】混雑度算出手段607では、こうして求めた
投影ブロック705の数（面積）の大小で混雑度を判定す
ることができる。例えば、投影ブロックの数Ｓ2を、 Ｓ2＝ΣProj（Ｘ，Ｙ） …〔19〕 により算出し、これを混雑度の判定に用いる。
投影ブロック705の数（面積）の大小で混雑度を判定す
ることができる。例えば、投影ブロックの数Ｓ2を、 Ｓ2＝ΣProj（Ｘ，Ｙ） …〔19〕 により算出し、これを混雑度の判定に用いる。
【００５７】このように、本発明の第２の実施の形態の
混雑度計測装置では、仮想平面703より高く、仮想平面7
03からの高さがTH1以下に存在する領域の面積を仮想平
面上に投影し、投影された面積の大小から混雑度を計測
するので、監視空間内に存在する人あるいは車両のみを
検出でき、前述の光の差し込みや各種物体の影などとい
った映像信号の輝度変化の影響を受けないだけでなく、
人や車両が静止していても検出が可能なため、精度の高
い混雑度計測が可能となる。
混雑度計測装置では、仮想平面703より高く、仮想平面7
03からの高さがTH1以下に存在する領域の面積を仮想平
面上に投影し、投影された面積の大小から混雑度を計測
するので、監視空間内に存在する人あるいは車両のみを
検出でき、前述の光の差し込みや各種物体の影などとい
った映像信号の輝度変化の影響を受けないだけでなく、
人や車両が静止していても検出が可能なため、精度の高
い混雑度計測が可能となる。
【００５８】（第３の実施の形態）本発明の第３の実施
の形態は、第１の実施の形態または第２の実施の形態の
混雑度計測装置で計測されたエレベータの扉付近の混雑
度に応じてエレベータの運転を制御するシステムであ
る。
の形態は、第１の実施の形態または第２の実施の形態の
混雑度計測装置で計測されたエレベータの扉付近の混雑
度に応じてエレベータの運転を制御するシステムであ
る。
【００５９】図８は、本発明の第３の実施の形態のエレ
ベータシステムを示す図である。ここで（ａ）は監視空
間およびその混雑度を計測する装置を示す図であり、
（ｂ）はエレベータ制御装置のブロック図である。
ベータシステムを示す図である。ここで（ａ）は監視空
間およびその混雑度を計測する装置を示す図であり、
（ｂ）はエレベータ制御装置のブロック図である。
【００６０】図８（ａ）に示すように、本実施の形態で
は監視空間はエレベータの扉801の付近の空間である。
ステレオカメラ803はエレベータの扉801の付近を撮像で
きる位置に配置されている。そして、ステレオカメラ80
3の撮像出力は混雑度計測装置804へ入力される。混雑度
計測装置804は図１または図６に示した混雑度計測装置
のどちらでも良い（以下の実施の各実施についても同
様）。エレベータの扉801の右隣には、ユーザが操作す
るためのエレベータ制御スイッチ802が配置されてい
る。混雑度計測装置804の計測結果ＣJ、およびエレベー
タ制御スイッチ802のオン/オフ状態を示す信号ＳＷは図
８（ｂ）に示すエレベータ制御装置805に供給される。
は監視空間はエレベータの扉801の付近の空間である。
ステレオカメラ803はエレベータの扉801の付近を撮像で
きる位置に配置されている。そして、ステレオカメラ80
3の撮像出力は混雑度計測装置804へ入力される。混雑度
計測装置804は図１または図６に示した混雑度計測装置
のどちらでも良い（以下の実施の各実施についても同
様）。エレベータの扉801の右隣には、ユーザが操作す
るためのエレベータ制御スイッチ802が配置されてい
る。混雑度計測装置804の計測結果ＣJ、およびエレベー
タ制御スイッチ802のオン/オフ状態を示す信号ＳＷは図
８（ｂ）に示すエレベータ制御装置805に供給される。
【００６１】各階に設けられたエレベータの扉の付近は
図８（ａ）と同様に構成されている。そして、エレベー
タ制御装置805には、各階のエレベータの付近の混雑度
の計測結果ＣJ1〜ＣJnが入力される。また、各階のエレ
ベータ制御スイッチのオン/オフ状態を示す信号ＳＷ1〜
ＳＷnが入力される。さらに、エレベータの内部に設け
られた押しボタンスイッチの状態を表す信号ＳＥ、およ
びそれらのエレベータの位置と移動方向を示す信号ＰＤ
が入力される。エレベータ制御装置805は、前述した各
入力信号をもとに、人を最も効率よく運搬するためのエ
レベータ運行方法を決定し、その結果に基づいてエレベ
ータ制御信号806を出力する。
図８（ａ）と同様に構成されている。そして、エレベー
タ制御装置805には、各階のエレベータの付近の混雑度
の計測結果ＣJ1〜ＣJnが入力される。また、各階のエレ
ベータ制御スイッチのオン/オフ状態を示す信号ＳＷ1〜
ＳＷnが入力される。さらに、エレベータの内部に設け
られた押しボタンスイッチの状態を表す信号ＳＥ、およ
びそれらのエレベータの位置と移動方向を示す信号ＰＤ
が入力される。エレベータ制御装置805は、前述した各
入力信号をもとに、人を最も効率よく運搬するためのエ
レベータ運行方法を決定し、その結果に基づいてエレベ
ータ制御信号806を出力する。
【００６２】このように、本発明の第３の実施の形態で
は、各階のエレベータの扉付近の混雑度に応じて、人を
最も効率よく運搬するためのエレベータ運行方法を決定
し、その結果に基づいてエレベータ制御を行うので、人
が多く存在するフロアーに優先的にエレベータを停止さ
せることによって、人の運搬を効率的に行うことができ
る。
は、各階のエレベータの扉付近の混雑度に応じて、人を
最も効率よく運搬するためのエレベータ運行方法を決定
し、その結果に基づいてエレベータ制御を行うので、人
が多く存在するフロアーに優先的にエレベータを停止さ
せることによって、人の運搬を効率的に行うことができ
る。
【００６３】（第４の実施の形態）本発明の第４の実施
の形態は、第１の実施の形態または第２の実施の形態の
混雑度計測装置で計測された競技場、コンサートホー
ル、イベント会場等の出口付近の混雑度に応じてその出
口付近の信号機を制御するシステムである。
の形態は、第１の実施の形態または第２の実施の形態の
混雑度計測装置で計測された競技場、コンサートホー
ル、イベント会場等の出口付近の混雑度に応じてその出
口付近の信号機を制御するシステムである。
【００６４】図９および図１０は、本発明の第４の実施
の形態の交通完成システムを示す図である。ここで図９
は監視空間およびその混雑度を計測する装置を示す図で
あり、図１０は信号機制御装置のブロック図である。
の形態の交通完成システムを示す図である。ここで図９
は監視空間およびその混雑度を計測する装置を示す図で
あり、図１０は信号機制御装置のブロック図である。
【００６５】図９に示すように、本実施の形態では監視
空間は競技場、コンサートホール、イベント会場等（以
下、各種会場という）の出口付近である。ステレオカメ
ラ904は各種会場の出口付近を撮像できる位置に配置さ
れている。そして、ステレオカメラ904の撮像出力は混
雑度計測装置905へ入力される。各種会場の出口付近902
には信号機903が設置されている。混雑度計測装置904の
計測結果ＣJは図１０に示す信号機制御装置906に供給さ
れる。
空間は競技場、コンサートホール、イベント会場等（以
下、各種会場という）の出口付近である。ステレオカメ
ラ904は各種会場の出口付近を撮像できる位置に配置さ
れている。そして、ステレオカメラ904の撮像出力は混
雑度計測装置905へ入力される。各種会場の出口付近902
には信号機903が設置されている。混雑度計測装置904の
計測結果ＣJは図１０に示す信号機制御装置906に供給さ
れる。
【００６６】各種会場の他の出口付近も図９と同様に構
成されている。そして、信号機制御装置906には、前記
各出口付近の混雑度の計測結果ＣJ1〜ＣJnが入力され
る。信号機制御装置906は、各出口付近の混雑度の計測
結果をもとに、各出口付近の信号機１〜Ｍを制御するた
めの制御信号907をそれぞれの信号機に与える。
成されている。そして、信号機制御装置906には、前記
各出口付近の混雑度の計測結果ＣJ1〜ＣJnが入力され
る。信号機制御装置906は、各出口付近の混雑度の計測
結果をもとに、各出口付近の信号機１〜Ｍを制御するた
めの制御信号907をそれぞれの信号機に与える。
【００６７】各種会場におけるイベント等が終了する
と、出口901から人が一斉に退場し、出口付近902が人で
混雑する。本発明実施の形態では、各出口付近の混雑度
を計測し、人の混雑を緩和するように各出口付近の信号
機１〜Ｍを制御することができる。
と、出口901から人が一斉に退場し、出口付近902が人で
混雑する。本発明実施の形態では、各出口付近の混雑度
を計測し、人の混雑を緩和するように各出口付近の信号
機１〜Ｍを制御することができる。
【００６８】なお、各種会場の出口付近902の人の混雑
度だけでなく、各種会場の出口付近902の道路における
車両の混雑度をも計測し、人の混雑を緩和しつつ、かつ
各種会場近辺の道路の渋滞ができるだけ発生しないよう
に信号機を制御することも可能である。
度だけでなく、各種会場の出口付近902の道路における
車両の混雑度をも計測し、人の混雑を緩和しつつ、かつ
各種会場近辺の道路の渋滞ができるだけ発生しないよう
に信号機を制御することも可能である。
【００６９】このように、本発明の第４の実施の形態で
は、各種会場の出口付近の混雑度に応じて信号機を制御
するので、イベント等の終了時の人や車両の流れを効率
よく制御することができる。
は、各種会場の出口付近の混雑度に応じて信号機を制御
するので、イベント等の終了時の人や車両の流れを効率
よく制御することができる。
【００７０】（第５の実施の形態）本発明の第５の実施
の形態は、第１の実施の形態または第２の実施の形態の
混雑度計測装置で計測された各種会場（競技場、コンサ
ートホール、イベント会場等）の入口付近の混雑度に応
じて入口ゲートを制御するシステムである。
の形態は、第１の実施の形態または第２の実施の形態の
混雑度計測装置で計測された各種会場（競技場、コンサ
ートホール、イベント会場等）の入口付近の混雑度に応
じて入口ゲートを制御するシステムである。
【００７１】図１１は、本発明の第５の実施の形態のゲ
ート管理システムを示す図である。ここで（ａ）は監視
空間およびその混雑度を計測する装置を示す図であり、
（ｂ）はゲート開閉制御装置のブロック図である。
ート管理システムを示す図である。ここで（ａ）は監視
空間およびその混雑度を計測する装置を示す図であり、
（ｂ）はゲート開閉制御装置のブロック図である。
【００７２】図１１（ａ）に示すように、本実施の形態
では監視空間は各種会場の入口付近である。ステレオカ
メラ1003は各種会場の入口付近1002を撮像できる位置に
配置されている。そして、ステレオカメラ1003の撮像出
力は混雑度計測装置1004へ入力される。各種会場の入口
には複数のゲートが設置されている（図では５つのゲー
トが存在し、ゲート１，２，３が開、ゲート４，５が閉
の状態である）。混雑度計測装置1004の計測結果ＣJは
図１１（ｂ）に示すゲート開閉制御装置1005に供給され
る。
では監視空間は各種会場の入口付近である。ステレオカ
メラ1003は各種会場の入口付近1002を撮像できる位置に
配置されている。そして、ステレオカメラ1003の撮像出
力は混雑度計測装置1004へ入力される。各種会場の入口
には複数のゲートが設置されている（図では５つのゲー
トが存在し、ゲート１，２，３が開、ゲート４，５が閉
の状態である）。混雑度計測装置1004の計測結果ＣJは
図１１（ｂ）に示すゲート開閉制御装置1005に供給され
る。
【００７３】ゲート開閉制御装置1005は、入口付近1002
の混雑度の計測結果をもとに、複数のゲート１〜５の開
閉を制御するためのゲート開閉制御信号1006をそれぞれ
のゲート１〜５に与える。各ゲート１〜５は入口付近10
02の人の混雑を緩和するように制御される。すなわち、
入口付近1002の人の混雑度が大きいときにはより多くの
ゲートを開け、混雑度が小さいときには少数のゲートを
開ける。
の混雑度の計測結果をもとに、複数のゲート１〜５の開
閉を制御するためのゲート開閉制御信号1006をそれぞれ
のゲート１〜５に与える。各ゲート１〜５は入口付近10
02の人の混雑を緩和するように制御される。すなわち、
入口付近1002の人の混雑度が大きいときにはより多くの
ゲートを開け、混雑度が小さいときには少数のゲートを
開ける。
【００７４】なお、各種会場の複数ゲートの開閉制御だ
けでなく、各種会場の入場券売り場などの窓口の開閉制
御などを行うように構成することも可能である。
けでなく、各種会場の入場券売り場などの窓口の開閉制
御などを行うように構成することも可能である。
【００７５】このように、本発明の第５の実施の形態で
は、各種会場の入口付近の混雑度に応じて入口ゲートの
開閉制御を行うので、各種会場入口付近の人の混雑度に
応じた適切なゲート開閉制御が可能となる。
は、各種会場の入口付近の混雑度に応じて入口ゲートの
開閉制御を行うので、各種会場入口付近の人の混雑度に
応じた適切なゲート開閉制御が可能となる。
【００７６】（第６の実施の形態）本発明の第６の実施
の形態は、第１の実施の形態または第２の実施の形態の
混雑度計測装置で計測されたバス停留所の混雑度に応じ
てバスの運行を制御するシステムである。
の形態は、第１の実施の形態または第２の実施の形態の
混雑度計測装置で計測されたバス停留所の混雑度に応じ
てバスの運行を制御するシステムである。
【００７７】図１２および図１３は、本発明の第６の実
施の形態のバス運行管理システムを示す図である。ここ
で図１２は監視空間およびその混雑度を計測する装置を
示す図であり、図１３はバス運行制御装置のブロック図
である。
施の形態のバス運行管理システムを示す図である。ここ
で図１２は監視空間およびその混雑度を計測する装置を
示す図であり、図１３はバス運行制御装置のブロック図
である。
【００７８】図１２に示すように、本実施の形態では監
視空間はバス停留所1101である。ステレオカメラ1102は
バス停留所1101を撮像できる位置に配置されている。そ
して、ステレオカメラ1102の撮像出力は混雑度計測装置
1103へ入力される。混雑度計測装置1103の計測結果ＣJ
は図１３に示すバス運行制御装置1104に供給される。
視空間はバス停留所1101である。ステレオカメラ1102は
バス停留所1101を撮像できる位置に配置されている。そ
して、ステレオカメラ1102の撮像出力は混雑度計測装置
1103へ入力される。混雑度計測装置1103の計測結果ＣJ
は図１３に示すバス運行制御装置1104に供給される。
【００７９】他のバス停留所も図１２と同様に構成され
ている。そして、バス運行制御装置1104には、各バス停
留所の混雑度の計測結果ＣJ1〜ＣJnが入力される。バス
運行制御装置1104は、各バス停留所の混雑度の計測結果
をもとに、最適なバス運行制御方法を求め、各バス１〜
Ｍへ制御信号1105を伝送し、各バス１〜Ｍの運行制御を
行う。制御信号1105は、バスのドライバーへ音声で運行
を指示するような信号でもよい。
ている。そして、バス運行制御装置1104には、各バス停
留所の混雑度の計測結果ＣJ1〜ＣJnが入力される。バス
運行制御装置1104は、各バス停留所の混雑度の計測結果
をもとに、最適なバス運行制御方法を求め、各バス１〜
Ｍへ制御信号1105を伝送し、各バス１〜Ｍの運行制御を
行う。制御信号1105は、バスのドライバーへ音声で運行
を指示するような信号でもよい。
【００８０】また、駅のホームの混雑度を計測し、列車
の運行制御を行う場合も同様な構成のシステムで実現す
ることができる。
の運行制御を行う場合も同様な構成のシステムで実現す
ることができる。
【００８１】このように、本発明の第６の実施の形態で
は、バス停留所や駅のホームの混雑度に応じてバスや列
車の運行制御を行うので、利用者が多いときにはバスや
列車の本数を増加し、利用者の少ないときには本数を減
らすなど、きめ細かな運行制御が可能となる等、日々固
定のダイヤで運行していたときに比べてより効率的な運
行管理が可能となる。
は、バス停留所や駅のホームの混雑度に応じてバスや列
車の運行制御を行うので、利用者が多いときにはバスや
列車の本数を増加し、利用者の少ないときには本数を減
らすなど、きめ細かな運行制御が可能となる等、日々固
定のダイヤで運行していたときに比べてより効率的な運
行管理が可能となる。
【００８２】（第７の実施の形態）本発明の第７の実施
の形態は、第１の実施の形態または第２の実施の形態の
混雑度計測装置で計測されたタクシー乗場の混雑度に応
じてタクシーの配車を管理するシステムである。
の形態は、第１の実施の形態または第２の実施の形態の
混雑度計測装置で計測されたタクシー乗場の混雑度に応
じてタクシーの配車を管理するシステムである。
【００８３】図１４および図１５は、本発明の第７の実
施の形態のタクシー配車管理システムを示す図である。
ここで図１４は監視空間およびその混雑度を計測する装
置を示す図であり、図１５はタクシー配車制御装置のブ
ロック図である。
施の形態のタクシー配車管理システムを示す図である。
ここで図１４は監視空間およびその混雑度を計測する装
置を示す図であり、図１５はタクシー配車制御装置のブ
ロック図である。
【００８４】図１４に示すように、本実施の形態では監
視空間はタクシー乗場1201である。ステレオカメラ1202
はタクシー乗場1201を撮像できる位置に配置されてい
る。そして、ステレオカメラ1202の撮像出力は混雑度計
測装置1203へ入力される。混雑度計測装置1203の計測結
果ＣJは図１５に示すタクシー配車制御装置1204に供給
される。
視空間はタクシー乗場1201である。ステレオカメラ1202
はタクシー乗場1201を撮像できる位置に配置されてい
る。そして、ステレオカメラ1202の撮像出力は混雑度計
測装置1203へ入力される。混雑度計測装置1203の計測結
果ＣJは図１５に示すタクシー配車制御装置1204に供給
される。
【００８５】他のタクシー乗場も図１４と同様に構成さ
れている。そして、タクシー配車制御装置1204には、各
タクシー乗場の混雑度の計測結果ＣJ1〜ＣJnが入力され
る。タクシー配車制御装置1204は、各タクシー乗場の混
雑度の計測結果をもとに、最適なタクシー配車制御方法
を求め、各タクシー１〜Ｍへ制御信号1205を伝送し、各
タクシー１〜Ｍの運行制御を行う。制御信号1205は、タ
クシーのドライバーへ特定のタクシー乗場へ配車するよ
うに音声で指示するような信号でもよい。
れている。そして、タクシー配車制御装置1204には、各
タクシー乗場の混雑度の計測結果ＣJ1〜ＣJnが入力され
る。タクシー配車制御装置1204は、各タクシー乗場の混
雑度の計測結果をもとに、最適なタクシー配車制御方法
を求め、各タクシー１〜Ｍへ制御信号1205を伝送し、各
タクシー１〜Ｍの運行制御を行う。制御信号1205は、タ
クシーのドライバーへ特定のタクシー乗場へ配車するよ
うに音声で指示するような信号でもよい。
【００８６】このように、本発明の第７の実施の形態で
は、タクシー乗場の混雑度に応じてタクシーの配車を管
理するので、タイムリーな混雑場所・混雑度情報を自動
的に入手することができるために、利用者が多いタクシ
ー乗場に効率的にタクシーを配車することが可能とな
る。
は、タクシー乗場の混雑度に応じてタクシーの配車を管
理するので、タイムリーな混雑場所・混雑度情報を自動
的に入手することができるために、利用者が多いタクシ
ー乗場に効率的にタクシーを配車することが可能とな
る。
【００８７】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の混雑度計
測方法は、空間の三次元データを計測し、この計測され
た三次元データより空間内の平面を設定し、設定された
前記平面に対して鉛直方向を高さとしたときに前記平面
と所定の高さの閾値内にある空間領域に存在する前記三
次元データを特定物体として抽出し、前記空間領域内の
任意の平面における抽出された前記特定物体の面積値か
ら空間内の混雑度を算出するので、監視空間内に存在す
る人あるいは車両のみを空間の三次元データの規定され
た平面からの高さにおける特定物体の面積値より推定検
出でき、前述の光の差し込みや各種物体の影などといっ
た映像信号の輝度変化の影響を受けないだけでなく、人
や車両が静止していても検出が可能なため、精度の高い
混雑度計測が可能となるという効果が得られる。
測方法は、空間の三次元データを計測し、この計測され
た三次元データより空間内の平面を設定し、設定された
前記平面に対して鉛直方向を高さとしたときに前記平面
と所定の高さの閾値内にある空間領域に存在する前記三
次元データを特定物体として抽出し、前記空間領域内の
任意の平面における抽出された前記特定物体の面積値か
ら空間内の混雑度を算出するので、監視空間内に存在す
る人あるいは車両のみを空間の三次元データの規定され
た平面からの高さにおける特定物体の面積値より推定検
出でき、前述の光の差し込みや各種物体の影などといっ
た映像信号の輝度変化の影響を受けないだけでなく、人
や車両が静止していても検出が可能なため、精度の高い
混雑度計測が可能となるという効果が得られる。
【００８８】また、本発明の混雑度計測方法は、空間の
三次元データを計測し、この計測された三次元データよ
り空間内の平面を設定し、設定された前記平面に対して
鉛直方向を高さとしたときに前記平面と所定の高さの閾
値内にある空間領域に存在する前記三次元データを特定
物体として抽出し、抽出された前記特定物体を仮想平面
に投影し、この投影された平面における面積値から空間
内の混雑度を算出するので、監視空間内に存在する人あ
るいは車両のみを空間の三次元データの規定された平面
上の投影面積値より推定検出でき、前述の光の差し込み
や各種物体の影などといった映像信号の輝度変化の影響
を受けないだけでなく、人や車両が静止していても検出
が可能なため、精度の高い混雑度計測が可能となるとい
う効果が得られる。
三次元データを計測し、この計測された三次元データよ
り空間内の平面を設定し、設定された前記平面に対して
鉛直方向を高さとしたときに前記平面と所定の高さの閾
値内にある空間領域に存在する前記三次元データを特定
物体として抽出し、抽出された前記特定物体を仮想平面
に投影し、この投影された平面における面積値から空間
内の混雑度を算出するので、監視空間内に存在する人あ
るいは車両のみを空間の三次元データの規定された平面
上の投影面積値より推定検出でき、前述の光の差し込み
や各種物体の影などといった映像信号の輝度変化の影響
を受けないだけでなく、人や車両が静止していても検出
が可能なため、精度の高い混雑度計測が可能となるとい
う効果が得られる。
【００８９】さらに、本発明の混雑度計測装置は、空間
の三次元データを計測する三次元データ計測手段と、前
記三次元データ計測手段で計測された三次元データより
空間内の平面を設定する平面設定手段と、前記平面設定
手段で設定された平面に対して鉛直方向を高さとしたと
きに前記平面と所定の高さの閾値内にある空間領域に存
在する前記三次元データを特定物体として抽出する物体
領域抽出手段と、前記平面設定手段によって前記空間領
域内に設定された任意の平面における前記物体領域抽出
手段で抽出された特定物体の面積値から空間内の混雑度
を算出する混雑度算出手段とを具備したので、監視空間
内に存在する人あるいは車両のみを空間の三次元データ
の規定された平面からの高さにおける特定物体の面積値
より推定検出でき、前述の光の差し込みや各種物体の影
などといった映像信号の輝度変化の影響を受けないだけ
でなく、人や車両が静止していても検出が可能なため、
精度の高い混雑度計測が可能となるという効果が得られ
る。
の三次元データを計測する三次元データ計測手段と、前
記三次元データ計測手段で計測された三次元データより
空間内の平面を設定する平面設定手段と、前記平面設定
手段で設定された平面に対して鉛直方向を高さとしたと
きに前記平面と所定の高さの閾値内にある空間領域に存
在する前記三次元データを特定物体として抽出する物体
領域抽出手段と、前記平面設定手段によって前記空間領
域内に設定された任意の平面における前記物体領域抽出
手段で抽出された特定物体の面積値から空間内の混雑度
を算出する混雑度算出手段とを具備したので、監視空間
内に存在する人あるいは車両のみを空間の三次元データ
の規定された平面からの高さにおける特定物体の面積値
より推定検出でき、前述の光の差し込みや各種物体の影
などといった映像信号の輝度変化の影響を受けないだけ
でなく、人や車両が静止していても検出が可能なため、
精度の高い混雑度計測が可能となるという効果が得られ
る。
【００９０】そして、本発明の混雑度計測装置は、空間
の三次元データを計測する三次元データ計測手段と、前
記三次元データ計測手段で計測された三次元データより
空間内の平面を設定する平面設定手段と、前記平面設定
手段で設定された平面に対して鉛直方向を高さとしたと
きに前記平面と所定の高さの閾値内にある空間領域に存
在する前記三次元データを特定物体として抽出する物体
領域抽出手段と、前記物体領域抽出手段で抽出された特
定物体を仮想平面に投影する物体領域投影手段と、前記
物体領域投影手段によって投影された平面における面積
値から空間内の混雑度を算出する混雑度算出手段とを具
備したので、監視空間内に存在する人あるいは車両のみ
を空間の三次元データの規定された平面上の投影面積値
より推定検出でき、前述の光の差し込みや各種物体の影
などといった映像信号の輝度変化の影響を受けないだけ
でなく、人や車両が静止していても検出が可能なため、
精度の高い混雑度計測が可能となるという効果が得られ
る。また、本発明のエレベータシステムは、前記本発明
の混雑度計測装置により計測されたエレベータの扉付近
の混雑度に応じてエレベータの運転制御を行うので、エ
レベータをより効率的に制御して、人をより効率的に運
搬することが可能となるという効果が得られる。
の三次元データを計測する三次元データ計測手段と、前
記三次元データ計測手段で計測された三次元データより
空間内の平面を設定する平面設定手段と、前記平面設定
手段で設定された平面に対して鉛直方向を高さとしたと
きに前記平面と所定の高さの閾値内にある空間領域に存
在する前記三次元データを特定物体として抽出する物体
領域抽出手段と、前記物体領域抽出手段で抽出された特
定物体を仮想平面に投影する物体領域投影手段と、前記
物体領域投影手段によって投影された平面における面積
値から空間内の混雑度を算出する混雑度算出手段とを具
備したので、監視空間内に存在する人あるいは車両のみ
を空間の三次元データの規定された平面上の投影面積値
より推定検出でき、前述の光の差し込みや各種物体の影
などといった映像信号の輝度変化の影響を受けないだけ
でなく、人や車両が静止していても検出が可能なため、
精度の高い混雑度計測が可能となるという効果が得られ
る。また、本発明のエレベータシステムは、前記本発明
の混雑度計測装置により計測されたエレベータの扉付近
の混雑度に応じてエレベータの運転制御を行うので、エ
レベータをより効率的に制御して、人をより効率的に運
搬することが可能となるという効果が得られる。
【００９１】
【００９２】
【００９３】
【００９４】
【図１】本発明の第１の実施の混雑度計測装置の構成を
示すブロック図、
示すブロック図、
【図２】ステレオ画像処理により三次元情報を計測する
方法について説明するための図、
方法について説明するための図、
【図３】ステレオ画像処理により三次元情報を計測する
方法について説明するための図、
方法について説明するための図、
【図４】三次元情報を用いて物体領域を切り出す方法に
ついて説明するための図、
ついて説明するための図、
【図５】三次元情報を用いて切り出された物体領域から
混雑度を計測する方法について説明するための図、
混雑度を計測する方法について説明するための図、
【図６】本発明の第２の実施の形態の混雑度計測装置の
構成を示すブロック図、
構成を示すブロック図、
【図７】三次元情報を用いて切り出された物体領域から
混雑度を計測する別の方法について説明するための図、
混雑度を計測する別の方法について説明するための図、
【図８】本発明の実施の形態のエレベータシステムを示
す図、
す図、
【図９】本発明の実施の形態の交通管制システムにおけ
る監視空間およびその混雑度を計測する装置を示す図、
る監視空間およびその混雑度を計測する装置を示す図、
【図１０】本発明の実施の形態の交通管制システムにお
ける信号機制御装置の構成を示すブロック図、
ける信号機制御装置の構成を示すブロック図、
【図１１】本発明の実施の形態のゲート管理システムを
示す図、
示す図、
【図１２】本発明の実施の形態のバス運行管理システム
における監視空間およびその混雑度を計測する装置を示
す図、
における監視空間およびその混雑度を計測する装置を示
す図、
【図１３】本発明の実施の形態のバス運行管理システム
におけるバス運行制御装置の構成を示すブロック図、
におけるバス運行制御装置の構成を示すブロック図、
【図１４】本発明の実施の形態のタクシー配車システム
における監視空間およびその混雑度を計測する装置を示
す図、
における監視空間およびその混雑度を計測する装置を示
す図、
【図１５】本発明の実施の形態のタクシー配車システム
におけるタクシー配車制御装置の構成を示すブロック図
である。
におけるタクシー配車制御装置の構成を示すブロック図
である。
103、603 三次元計測手段 104、604 平面設定手段 105、605 物体領域抽出手段 106、607 混雑度算出手段 403、703 仮想平面 606 物体領域投影手段 TH1 閾値 801 エレベータの扉 804、905、1004、1103、1203 混雑度計測装置 805 エレベータ制御装置 902 各種会場の出口付近 903 信号機 906 信号機制御装置 1001 各種会場の入口 1002 各種会場の入口付近 1005 ゲート開閉制御装置 1101 バス停留所 1104 バス運行制御装置 1201 タクシー乗場 ¨ 1204 タクシー配車制御装
置
置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平10−307617（ＪＰ，Ａ) 特開 平９−278301（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−195922（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G08G 1/00 - 1/16 G01B 11/00
Claims (11)
- 【請求項１】 空間の三次元データを計測し、この計測
された三次元データより空間内の平面を設定し、設定さ
れた前記平面に対して鉛直方向を高さとしたときに前記
平面と所定の高さの閾値内にある空間領域に存在する前
記三次元データを特定物体として抽出し、前記空間領域
内の任意の平面における抽出された前記特定物体の面積
値から空間内の混雑度を算出することを特徴とする混雑
度計測方法。 - 【請求項２】 空間の三次元データを計測し、この計測
された三次元データより空間内の平面を設定し、設定さ
れた前記平面に対して鉛直方向を高さとしたときに前記
平面と所定の高さの閾値内にある空間領域に存在する前
記三次元データを特定物体として抽出し、抽出された前
記特定物体を仮想平面に投影し、この投影された平面に
おける面積値から空間内の混雑度を算出することを特徴
とする混雑度計測方法。 - 【請求項３】 空間を撮像した少なくとも２つの映像を
用いて前記三次元データを計測することを特徴とする請
求項１または２記載の混雑度計測方法。 - 【請求項４】 空間の三次元データを計測する三次元デ
ータ計測手段と、前記三次元データ計測手段で計測され
た三次元データより空間内の平面を設定する平面設定手
段と、前記平面設定手段で設定された平面に対して鉛直
方向を高さとしたときに前記平面と所定の高さの閾値内
にある空間領域に存在する前記三次元データを特定物体
として抽出する物体領域抽出手段と、前記平面設定手段
によって前記空間領域内に設定された任意の平面におけ
る前記物体領域抽出手段で抽出された特定物体の面積値
から空間内の混雑度を算出する混雑度算出手段とを備え
ることを特徴とする混雑度計測装置。 - 【請求項５】 空間の三次元データを計測する三次元デ
ータ計測手段と、前記三次元データ計測手段で計測され
た三次元データより空間内の平面を設定する平面設定手
段と、前記平面設定手段で設定された平面に対して鉛直
方向を高さとしたときに前記平面と所定の高さの閾値内
にある空間領域に存在する前記三次元データを特定物体
として抽出する物体領域抽出手段と、前記物体領域抽出
手段で抽出された特定物体を仮想平面に投影する物体領
域投影手段と、前記物体領域投 影手段によって投影され
た平面における面積値から空間内の混雑度を算出する混
雑度算出手段とを備えることを特徴とする混雑度計測装
置。 - 【請求項６】 前記三次元データ計測手段が、空間を撮
像した少なくとも２つの映像を用いて前記空間の三次元
データを計測することを特徴とする請求項４または５記
載の混雑度計測方法。 - 【請求項７】 請求項４乃至６のいずれかに記載の混雑
度計測装置と、前記混雑度計測値により計測されたエレ
ベータの扉付近の混雑度に応じてエレベータの運行制御
を行うエレベータ制御装置とを備えたことを特徴とする
エレベータシステム。 - 【請求項８】 請求項４乃至６のいずれかに記載の混雑
度計測装置と、前記混雑度計測値により計測された各会
場出口付近の混雑度に応じて信号機制御を行う信号機制
御装置とを備えたことを特徴とする交通管理システム。 - 【請求項９】 請求項４乃至６のいずれかに記載の混雑
度計測装置と、前記混雑度計測値により計測された各会
場入口付近の混雑度に応じてゲート開閉制御を行うゲー
ト開閉制御装置とを備えたことを特徴とするゲート管理
システム。 - 【請求項１０】 請求項４乃至６のいずれかに記載の混
雑度計測装置と、前記混雑度計測値により計測された車
両停車場の混雑度に応じて車両の運行管理を行う車両運
行制御装置とを備えたことを特徴とする車両運行管理シ
ステム。 - 【請求項１１】 請求項４乃至６のいずれかに記載の混
雑度計測装置と、前記混雑度計測値により計測されたタ
クシー乗場の混雑度に応じてタクシーの配車管理を行う
タクシー配車制御装置とを備えたことを特徴とするタク
シー配車管理システム。」
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