JP5774414B2 - 車両検知装置 - Google Patents
車両検知装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5774414B2 JP5774414B2 JP2011185197A JP2011185197A JP5774414B2 JP 5774414 B2 JP5774414 B2 JP 5774414B2 JP 2011185197 A JP2011185197 A JP 2011185197A JP 2011185197 A JP2011185197 A JP 2011185197A JP 5774414 B2 JP5774414 B2 JP 5774414B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- cameras
- road surface
- road
- image processing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Devices For Checking Fares Or Tickets At Control Points (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
図1は、本実施形態に係る車両検知装置の構成を概略的に示すものである。図1において、本実施形態に係る車両検知装置は、たとえば、有料道路の料金所において、交通量計測等に使用されるもので、撮像部10、電源部20および制御部30により構成される。
撮像部10は、有料道路の料金所における料金収受車線41の側部(アイランド42)に立設されたポール43に取付けられている。この場合、料金収受車線41を走行する車両44を真横で斜め上方から撮像できる位置に撮像部10を設置する。具体的には、たとえば、料金収受車線41の幅が3500mm、車両44の幅が2500mm、車両44の高さが3800mmとすると、料金収受車線41の端部より路側方向へ700mm後方で、路面より3000mmの高さに車両44を真横で斜め上方から撮像するよう撮像部10を設置する。
最小検知物体の精度は、カメラおよびレンズと、これらの設置位置によるところが大きい。具体的には、画像処理エンジンの処理性能達成に要求される最小画素数が、車両検知精度として要求される最小検知物体のサイズを確保している必要がある。たとば、車両検知精度として、φ40mmの棒状物体(被牽引車両を牽引する小径の牽引棒)を検知する必要がある場合、また、画像処理エンジンの処理性能達成に要求される最小画素数が5画素の場合、これらを満たすカメラおよびレンズと設置位置を決定する。
Claims (6)
- 道路を走行する車両に対して真横に設置され、前記車両の一部が重なりなく撮像できる位置に設置された、2つのカメラからなるステレオカメラ方式の撮像部と、
この撮像部の前記2つのカメラから得られる画像に対し平面投影ステレオ法による画像処理を施すことにより当該設置位置に対する前記車両の有無を検知する画像処理手段と、
を具備し、
前記2つのカメラが長辺×短辺の撮像視野を有するとき、長辺が前記車両の高さ方向となるように前記2つのカメラを高さ方向に所定間隔あけて並設してなり、
前記画像処理手段は、前記2つのカメラの画像ごとの道路特徴点を複数箇所抽出し、路面が同じ画像となるように前記2つのカメラの画像を合成し、路面と路面以外の物体との境界線を抽出し、前記物体を検知することを特徴とする車両検知装置。 - 道路を走行する車両に対して真上に設置され、前記車両の一部が重なりなく撮像できる位置に設置された、2つのカメラからなるステレオカメラ方式の撮像部と、
この撮像部の前記2つのカメラから得られる画像に対し平面投影ステレオ法による画像処理を施すことにより当該設置位置に対する前記車両の有無を検知する画像処理手段と、
を具備し、
前記2つのカメラが長辺×短辺の撮像視野を有するとき、長辺が前記車両の走行方向と直交する方向となるように前記2つのカメラを前記車両の走行方向と直交する方向に所定間隔あけて並設してなり、
前記画像処理手段は、前記2つのカメラの画像ごとの道路特徴点を複数箇所抽出し、路面が同じ画像となるように前記2つのカメラの画像を合成し、路面と路面以外の物体との境界線を抽出し、前記物体を検知することを特徴とする車両検知装置。 - 前記画像処理手段は、一定以上の幅や大きさを有する前記物体を車両として検知することを特徴とする請求項1又は2の車両検知装置。
- 道路を走行する車両に対して真横に設置され、前記車両の一部が重なりなく撮像できる位置に設置された、2つのカメラからなるステレオカメラ方式の撮像部であって、前記2つのカメラが長辺×短辺の撮像視野であるとき、長辺が前記車両の高さ方向となるように前記2つのカメラを高さ方向に所定間隔あけて並設してなる撮像部の前記2つのカメラで撮影された画像を取り込み、
前記画像に対し平面投影ステレオ法による画像処理を施すことにより当該設置位置に対する前記車両の有無を検知する方法であって、
前記2つのカメラの画像ごとの道路特徴点を複数箇所抽出し、路面が同じ画像となるように前記2つのカメラの画像を合成し、路面と路面以外の物体との境界線を抽出し、前記物体を検知することを特徴とする車両検知方法。 - 道路を走行する車両に対して真上に設置され、前記車両の一部が重なりなく撮像できる位置に設置された、2つのカメラからなるステレオカメラ方式の撮像部であって、前記2つのカメラが長辺×短辺の撮像視野であるとき、長辺が前記車両の走行方向と直交する方向となるように前記2つのカメラを前記車両の走行方向と直交する方向に所定間隔あけて並設してなる撮像部の前記2つのカメラで撮影された画像を取込み、
前記画像に対し平面投影ステレオ法による画像処理を施すことにより当該設置位置に対する前記車両の有無を検知する手段であって、
前記2つのカメラの画像ごとの道路特徴点を複数箇所抽出し、路面が同じ画像となるように前記2つのカメラの画像を合成し、路面と路面以外の物体との境界線を抽出し、前記物体を検知することを特徴とする車両検知方法。 - 一定以上の幅や大きさを有する前記物体を車両として検知することを特徴とする請求項4又は5の車両検知方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011185197A JP5774414B2 (ja) | 2011-08-26 | 2011-08-26 | 車両検知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011185197A JP5774414B2 (ja) | 2011-08-26 | 2011-08-26 | 車両検知装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013045429A JP2013045429A (ja) | 2013-03-04 |
JP5774414B2 true JP5774414B2 (ja) | 2015-09-09 |
Family
ID=48009255
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011185197A Expired - Fee Related JP5774414B2 (ja) | 2011-08-26 | 2011-08-26 | 車両検知装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5774414B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014215719A (ja) * | 2013-04-23 | 2014-11-17 | 株式会社東芝 | 車種判定装置 |
JP2014215718A (ja) * | 2013-04-23 | 2014-11-17 | 株式会社東芝 | 車両検知装置、および、車両検知システム |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000259997A (ja) * | 1999-03-05 | 2000-09-22 | Nissan Motor Co Ltd | 先行車の高さおよび車間距離計測装置 |
JP3243234B2 (ja) * | 1999-07-23 | 2002-01-07 | 松下電器産業株式会社 | 混雑度計測方法、計測装置、およびそれを用いたシステム |
JP2001216598A (ja) * | 2000-02-04 | 2001-08-10 | Mitsubishi Electric Corp | 交通流計測装置 |
US7835854B2 (en) * | 2004-02-20 | 2010-11-16 | Sharp Kabushiki Kaisha | Condition detection and display system, condition detection and display method, control program for condition detection and display system, and storage medium storing the control program |
JP4922097B2 (ja) * | 2007-08-14 | 2012-04-25 | 株式会社東芝 | カメラシステム |
JP5242248B2 (ja) * | 2008-06-09 | 2013-07-24 | シャープ株式会社 | 欠陥検出装置、欠陥検出方法、欠陥検出プログラム、及び、記録媒体 |
-
2011
- 2011-08-26 JP JP2011185197A patent/JP5774414B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2013045429A (ja) | 2013-03-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4654163B2 (ja) | 車両の周囲環境認識装置及びシステム | |
JP5846872B2 (ja) | 画像処理装置 | |
US8050459B2 (en) | System and method for detecting pedestrians | |
US20180239970A1 (en) | Adaptive lane marker detection for a vehicular vision system | |
US20130286205A1 (en) | Approaching object detection device and method for detecting approaching objects | |
US9965690B2 (en) | On-vehicle control device | |
CN103139595B (zh) | 基于车辆的成像系统的功能诊断和验证 | |
JP2012003549A (ja) | 異常走行車両検出システムおよび道路監視プログラム | |
JP2014089687A (ja) | Avmシステムの障害物検出装置及び方法 | |
US20150078619A1 (en) | System and method for detecting obstacles using a single camera | |
JP2015064752A (ja) | 車両監視装置、および車両監視方法 | |
KR20160038944A (ko) | 교통감시 시스템 | |
CN104380341A (zh) | 车辆周边对象物检测装置 | |
JP2020516093A (ja) | 車両の周辺領域を認識するカメラ装置および方法 | |
WO2014199817A1 (ja) | 画像処理装置、画像処理方法、および画像処理プログラム | |
JP2012198857A (ja) | 接近物体検知装置及び接近物体検知方法 | |
EP2463621A1 (en) | Distance calculation device for vehicle | |
JP5774414B2 (ja) | 車両検知装置 | |
JP2012252501A (ja) | 走行路認識装置及び走行路認識用プログラム | |
US9827906B2 (en) | Image processing apparatus | |
US11021105B2 (en) | Bird's-eye view video generation device, bird's-eye view video generation method, and non-transitory storage medium | |
JP2008286648A (ja) | 距離計測装置、距離計測システム、距離計測方法 | |
JP6174884B2 (ja) | 車外環境認識装置および車外環境認識方法 | |
JP6677141B2 (ja) | 駐車枠認識装置 | |
JP5487648B2 (ja) | 移動物体計測システム、移動物体計測装置、移動物体計測方法及びプログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20131205 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20131212 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20131219 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20131226 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20140109 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20140310 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20141224 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20150106 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20150309 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20150602 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20150701 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5774414 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |