JP2012003549A - 異常走行車両検出システムおよび道路監視プログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】異常走行車両検出処理部13−16は、上記キャプチャ部12が取り込んだフレーム単位の画像を一定の周期で入力し、入力した現在画像と過去画像を差分処理して変化画素領域を矩形の領域として抽出し、抽出した矩形の領域を処理対象オブジェクトとして上記一定の周期毎に追跡し、追跡している処理対象オブジェクトが予め設定された監視対象オブジェクトであるか否かを判定して、判定した監視対象オブジェクトについて追跡情報と設定情報とをもとに当該オブジェクトが予め設定された異常走行パターンに合致する走行状態にあるか否かを判定する。
【選択図】 図1
Description
・判定1−(2):負の値
・判定2−(1):0以上の値
・判定2−(2):0以下の値
上記において、0を含んでいるのは、判定した点がゲート上に存在する場合もゲート通過とするためであり、判定1−(2)のみ0を含まないのは、追跡開始位置がゲート上にある場合はゲート通過としないためである。
Claims (7)
- 車道を撮影する単眼カメラと、
前記単眼カメラが撮影したフレーム単位の画像を一定の周期で入力し、入力した現在画像と過去画像を差分処理して変化画素領域を矩形の領域として抽出する領域抽出処理手段と、
前記領域抽出処理手段が抽出した矩形の領域を処理対象オブジェクトとして前記一定の周期毎に追跡する領域追跡処理手段と、
前記領域追跡処理手段が追跡している処理対象オブジェクトが予め設定された監視対象オブジェクトであるか否かを判定する監視対象判定処理手段と、
前記監視対象判定処理手段が判定した監視対象オブジェクトについて、前記領域追跡処理手段が追跡した追跡情報をもとに当該オブジェクトが予め設定された異常走行パターンに合致する走行状態にあるか否かを判定する異常走行判定処理手段と、
前記異常走行判定処理手段が前記監視対象オブジェクトについて異常走行状態にあることを判定したとき、当該異常走行状態が発生したことを外部に報知する出力手段と、
を具備したことを特徴とする異常走行車両検出システム。 - 前記監視対象判定処理手段は、
監視対象となる車両について、対象物となる車両を単位に、前記単眼カメラで撮影した画面上で位置を異にする3地点以上の複数地点においてサンプルモデルを撮影し、撮影した各地点毎の画像におけるサンプルモデルの矩形の領域について、接地位置と高さおよび幅の各情報を取得し、取得した情報をもとに、直線近似式に従うオブジェクト判定用の参照テーブルを作成し保持する参照テーブルの取得処理手段と、
前記領域抽出処理手段が抽出した矩形の領域について、前記参照テーブルを参照し、接地位置に対する領域の大きさから前記対象物となる車両を監視対象オブジェクトとして推定する推定処理手段と
を具備して構成されていることを特徴とする請求項1に記載の異常走行車両検出システム。 - 前記異常走行判定処理手段は、
前記単眼カメラで撮影した画面上で、検出ゲートラインと進入方向を指定した異常走行パターンを定義し登録する異常走行パターンの登録手段と、
前記監視対象オブジェクトについて、前記登録手段に登録された異常走行パターンを参照し、検出ゲートラインと進入方向をもとに、前記監視対象オブジェクトが異常走行パターンに合致する走行状態にあるか否かを判定する指定方向ゲート通過判定処理手段と
を具備して構成されていることを特徴とする請求項1に記載の異常走行車両検出システム。 - 前記異常走行判定処理手段が前記監視対象オブジェクトについて異常走行状態にあることを判定したとき、当該異常走行状態にある監視対象オブジェクトを異常走行車両として走行軌跡とともに登録する異常走行車両登録手段をさらに具備したことを特徴とする請求項3に記載の異常走行車両検出システム。
- 前記異常走行パターンの登録手段は、
前記検出ゲートラインの両端点と、前記監視対象オブジェクトの侵入角度α、侵入角度範囲±β、追跡開始点、追跡終了点を登録し、
前記指定方向ゲート通過判定処理手段は、
前記異常走行パターンの登録手段に登録された前記検出ゲートラインの両端点と、前記監視対象オブジェクトの侵入角度α、侵入角度範囲±β、追跡開始点、追跡終了点のデータを用いて外積による解をもとに前記判定を行うことを特徴とすることを特徴とする請求項3または4に記載の異常走行車両検出システム。 - 前記異常走行パターンを定義するゲートラインとして、逆走を検出するためのゲートライン、路肩走行を検出するためのゲートライン、進入禁止道路を進入する車両を検出するためのゲートライン、駐車禁止区域における駐車を検出するためのゲートライン、停車禁止区域における停車を検出するためのゲートライン、規定速度以下の低速走行車両を検出するためのゲートライン、規定速度を超える高速走行車両を検出するためのゲートライン、待避車線を走行する車両を検出するためのゲートライン、一時停止を怠った車両を検出するためのゲートラインのうち、少なくとも一つのゲートラインが設定される請求項3または5に記載の異常走行車両検出システム。
- 単眼カメラで車道を撮影し、撮影したフレーム単位の画像をもとに前記車道を走行する異常車両を検出する異常走行車両検出装置としてコンピュータを機能させるための異常走行監視プログラムであって、
前記単眼カメラが撮影したフレーム単位の画像を一定の周期で入力し、入力した現在画像と過去画像を差分処理して変化画素領域を矩形の領域として抽出する領域抽出処理機能と、
前記領域抽出処理機能が抽出した矩形の領域を処理対象オブジェクトとして前記一定の周期毎に追跡する領域追跡処理機能と、
前記領域追跡処理機能が追跡している処理対象オブジェクトが予め設定された監視対象オブジェクトであるか否かを判定する監視対象判定処理機能と、
前記監視対象判定処理機能が判定した監視対象オブジェクトについて、前記領域追跡処理機能が追跡した追跡情報をもとに当該オブジェクトが予め設定された異常走行パターンに合致する走行状態にあるか否かを判定する異常走行判定処理機能と、
前記異常走行判定処理機能が前記監視対象オブジェクトについて異常走行状態にあることを判定したとき、当該異常走行状態が発生したことを外部に報知する出力機能と、
をコンピュータに実現させるための異常走行監視プログラム。
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