JP2002342882A - 移動体識別装置並びに移動体に対する自動警告方法及び装置 - Google Patents
移動体識別装置並びに移動体に対する自動警告方法及び装置Info
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- JP2002342882A JP2002342882A JP2001142375A JP2001142375A JP2002342882A JP 2002342882 A JP2002342882 A JP 2002342882A JP 2001142375 A JP2001142375 A JP 2001142375A JP 2001142375 A JP2001142375 A JP 2001142375A JP 2002342882 A JP2002342882 A JP 2002342882A
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- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
- G08G1/017—Detecting movement of traffic to be counted or controlled identifying vehicles
- G08G1/0175—Detecting movement of traffic to be counted or controlled identifying vehicles by photographing vehicles, e.g. when violating traffic rules
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- G—PHYSICS
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- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
Abstract
(57)【要約】
【課題】異常動作などを行った特定の移動体に対し警告
などの情報を送信可能にする。 【解決手段】一方では交差点の路上実ゲートを通る移動
体側通信装置との間で光ビーコン又は電波ビーコンで狭
域通信を行って移動体側通信装置から付与済実識別符号
ＩＤ０を受信した後に、移動体側通信装置に交差点ナン
バーを含む実識別符号ＩＤ１を付与し、他方では路側に
配置された電子カメラ１５で全実ゲートを含む交差点を
撮像し、その時系列画像を処理して、実ゲートに対応し
た画像上のスリットを通過する移動体に仮想識別符号を
付与し、実識別符号の付与に応答して仮想識別符号に実
識別符号を対応付け、移動体をトラッキングし、画像上
で移動体の異常動作が検出された時、対応する実識別符
号を用いて移動体側通信装置に対し警告情報を送信す
る。複数の交差点で互いに関連した、ＩＤ０とＩＤ１と
の組を収集することにより、異常動作を行った移動体を
追跡する。
などの情報を送信可能にする。 【解決手段】一方では交差点の路上実ゲートを通る移動
体側通信装置との間で光ビーコン又は電波ビーコンで狭
域通信を行って移動体側通信装置から付与済実識別符号
ＩＤ０を受信した後に、移動体側通信装置に交差点ナン
バーを含む実識別符号ＩＤ１を付与し、他方では路側に
配置された電子カメラ１５で全実ゲートを含む交差点を
撮像し、その時系列画像を処理して、実ゲートに対応し
た画像上のスリットを通過する移動体に仮想識別符号を
付与し、実識別符号の付与に応答して仮想識別符号に実
識別符号を対応付け、移動体をトラッキングし、画像上
で移動体の異常動作が検出された時、対応する実識別符
号を用いて移動体側通信装置に対し警告情報を送信す
る。複数の交差点で互いに関連した、ＩＤ０とＩＤ１と
の組を収集することにより、異常動作を行った移動体を
追跡する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、移動体通信装置の
実識別符号（個人識別符号を含む）を画像上の移動体と
対応付ける移動体識別装置、並びに、画像上で異常動作
が検出された移動体又はこれに関係した移動体の実識別
符号を用いて自動警告する方法及び装置に関する。
実識別符号（個人識別符号を含む）を画像上の移動体と
対応付ける移動体識別装置、並びに、画像上で異常動作
が検出された移動体又はこれに関係した移動体の実識別
符号を用いて自動警告する方法及び装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】有料道路の料金所を通過する車両に対し
てノンストップで通行料金の課金処理を自動的に行う有
料道路料金収受（Electronic Toll Collection：ＥＴ
Ｃ）システムによれば、どこの料金所からどこの料金所
まで車両が走行したかを把握することができる。
てノンストップで通行料金の課金処理を自動的に行う有
料道路料金収受（Electronic Toll Collection：ＥＴ
Ｃ）システムによれば、どこの料金所からどこの料金所
まで車両が走行したかを把握することができる。
【０００３】しかし、個人情報が記録されたＥＴＣカー
ドを用いるので、プライバシー保護のために課金処理以
外には利用することができない。
ドを用いるので、プライバシー保護のために課金処理以
外には利用することができない。
【０００４】一方、交差点などをカメラで撮影して画像
処理を行うことにより車両の異常動作を自動検出して
も、特定の車載通信装置に対し警告情報を送信すること
ができない。
処理を行うことにより車両の異常動作を自動検出して
も、特定の車載通信装置に対し警告情報を送信すること
ができない。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】発明の目的は、このよ
うな問題点に鑑み、異常動作などを行った特定の移動体
に対し警告などの情報を送信することができる移動体識
別装置並びに移動体に対する自動警告方法及び装置を提
供することにある。
うな問題点に鑑み、異常動作などを行った特定の移動体
に対し警告などの情報を送信することができる移動体識
別装置並びに移動体に対する自動警告方法及び装置を提
供することにある。
【０００６】発明の他の目的は、ライバシーを侵害する
ことなく移動体を追跡することができる移動体識別装置
並びに移動体に対する自動警告方法及び装置を提供する
ことにある。
ことなく移動体を追跡することができる移動体識別装置
並びに移動体に対する自動警告方法及び装置を提供する
ことにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段及びその作用効果】本発明
による移動体に対する警告方法の一態様では、（ａ）路
上実ゲートを通る移動体側通信装置との間で狭域通信を
行って該移動体側通信装置に実識別符号を付与し又は該
移動体側通信装置に付与されている実識別符号を受け取
り、（ｂ）路側に配置された電子カメラで該実ゲートを
含む領域を撮像して時系列画像を取得し、（ｃ）該時系
列画像を処理して該実ゲートに対応した画像上のスリッ
トを通過する移動体を該実識別符号と対応付け、（ｄ）
該時系列画像を処理して該対応付けられた移動体をトラ
ッキングしその異常動作を検出し、（ｅ）該異常動作を
行った移動体又はこれに関係した移動体の実識別符号を
持つ移動体側通信装置に対し警告情報を送信する。
による移動体に対する警告方法の一態様では、（ａ）路
上実ゲートを通る移動体側通信装置との間で狭域通信を
行って該移動体側通信装置に実識別符号を付与し又は該
移動体側通信装置に付与されている実識別符号を受け取
り、（ｂ）路側に配置された電子カメラで該実ゲートを
含む領域を撮像して時系列画像を取得し、（ｃ）該時系
列画像を処理して該実ゲートに対応した画像上のスリッ
トを通過する移動体を該実識別符号と対応付け、（ｄ）
該時系列画像を処理して該対応付けられた移動体をトラ
ッキングしその異常動作を検出し、（ｅ）該異常動作を
行った移動体又はこれに関係した移動体の実識別符号を
持つ移動体側通信装置に対し警告情報を送信する。
【０００８】この構成によれば、移動体通信装置の実識
別符号（個人識別符号を含む）が、電子カメラで撮像さ
れた画像上の移動体と対応付けられ、移動体が画像上で
トラッキングされ異常動作が検出されるので、異常動作
を行った移動体又はこれに関係した移動体に対し警告情
報を送信することができる。移動体通信装置に一時的な
実識別符号を付与した場合には、法律で実識別符号の利
用を規制しなくてもプライバシーの侵害が防止される。
別符号（個人識別符号を含む）が、電子カメラで撮像さ
れた画像上の移動体と対応付けられ、移動体が画像上で
トラッキングされ異常動作が検出されるので、異常動作
を行った移動体又はこれに関係した移動体に対し警告情
報を送信することができる。移動体通信装置に一時的な
実識別符号を付与した場合には、法律で実識別符号の利
用を規制しなくてもプライバシーの侵害が防止される。
【０００９】さらに、上記ステップ（ａ）〜（ｄ）を複
数の交差点の各々で実行し、上記ステップ（ａ）におい
て、上記実識別符号には交差点識別符号も含まれ、上記
移動体側通信装置から付与済実識別符号を受信した後
に、該移動体側通信装置に上記実識別符号を付与すれ
ば、該複数の交差点で互いに関連した、該受信した付与
済実識別符号と該付与した実識別符号との組を収集する
ことにより、プライバシーを侵害することなく異常動作
を行った移動体を追跡することができる。
数の交差点の各々で実行し、上記ステップ（ａ）におい
て、上記実識別符号には交差点識別符号も含まれ、上記
移動体側通信装置から付与済実識別符号を受信した後
に、該移動体側通信装置に上記実識別符号を付与すれ
ば、該複数の交差点で互いに関連した、該受信した付与
済実識別符号と該付与した実識別符号との組を収集する
ことにより、プライバシーを侵害することなく異常動作
を行った移動体を追跡することができる。
【００１０】本発明の他の目的、構成及び効果は以下の
説明から明らかになる。
説明から明らかになる。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施形態を説明する。
施形態を説明する。
【００１２】［第１実施形態］図１は、交差点に設置さ
れた移動体に対する自動警告装置の概略構成を示す。
れた移動体に対する自動警告装置の概略構成を示す。
【００１３】交差点で交わる道路１０１〜１０４は、車
両が交差点に入るレーンＬ０〜Ｌ７と、交差点から出た
車両が入るレーンＬ８、Ｌ９及びＬＡ〜ＬＦとに分割さ
れている。交差点付近のレーンＬ０〜Ｌ７の上方にはそ
れぞれ、車載通信装置と交信するためのゲート側アンテ
ナ１１０〜１１７が配置されている。アンテナ１１０〜
１１７は狭領域通信用であり、図３はアンテナ１１０及
び１１１の路上通信可能領域１２０及び１２１を示す。
以下、ゲート側アンテナ１１０〜１１７と車載通信装置
との通信可能領域をゲートと称し、それぞれゲートナン
バー０〜７で区別する。これらアンテナは、互いに同一
構成で、光ビーコン用又は電波ビーコン用である。ゲー
ト側アンテナ１１０〜１１７は、ゲート側通信装置１３
に接続されている。
両が交差点に入るレーンＬ０〜Ｌ７と、交差点から出た
車両が入るレーンＬ８、Ｌ９及びＬＡ〜ＬＦとに分割さ
れている。交差点付近のレーンＬ０〜Ｌ７の上方にはそ
れぞれ、車載通信装置と交信するためのゲート側アンテ
ナ１１０〜１１７が配置されている。アンテナ１１０〜
１１７は狭領域通信用であり、図３はアンテナ１１０及
び１１１の路上通信可能領域１２０及び１２１を示す。
以下、ゲート側アンテナ１１０〜１１７と車載通信装置
との通信可能領域をゲートと称し、それぞれゲートナン
バー０〜７で区別する。これらアンテナは、互いに同一
構成で、光ビーコン用又は電波ビーコン用である。ゲー
ト側アンテナ１１０〜１１７は、ゲート側通信装置１３
に接続されている。
【００１４】図４は、ゲート側通信装置１３の概略ブロ
ック図である。
ック図である。
【００１５】アンテナ１１０〜１１７に接続された送受
信器１３１０〜１３１７は、Ｉ／Ｏインタフェース１３
２に接続され、Ｉ／Ｏインタフェース１３２は、バス１
３３を介しＣＰＵ１３４に接続されている。ＣＰＵ１３
４は、バス１３３を介しＲＯＭ１３５及びＲＡＭ１３６
に接続されている。ＲＯＭ１３５はプログラム及び固定
データ格納用であり、ＲＡＭ１３６はワークエリア用で
ある。ＲＯＭ１３５には、割り当てられた交差点ナンバ
ーが書き込まれている。送受信器１３１０〜１３１７に
はそれぞれ、カウンタ１３７０〜１３７７の計数値が供
給される。ゲート側通信装置１３のリセット時の初期化
処理においてＣＰＵ１３４により、カウンタ１３７０〜
１３７７がゼロクリアされ、また、送受信器１３１０〜
１３１７内のレジスタに交差点ナンバー及び対応するゲ
ートナンバーが書き込まれる。ＣＰＵ１３４は、Ｉ／Ｏ
インタフェース１３２を介しカウンタ１３７０〜１３７
７の任意の１つにクロックを供給してカウントアップす
ることが可能となっている。
信器１３１０〜１３１７は、Ｉ／Ｏインタフェース１３
２に接続され、Ｉ／Ｏインタフェース１３２は、バス１
３３を介しＣＰＵ１３４に接続されている。ＣＰＵ１３
４は、バス１３３を介しＲＯＭ１３５及びＲＡＭ１３６
に接続されている。ＲＯＭ１３５はプログラム及び固定
データ格納用であり、ＲＡＭ１３６はワークエリア用で
ある。ＲＯＭ１３５には、割り当てられた交差点ナンバ
ーが書き込まれている。送受信器１３１０〜１３１７に
はそれぞれ、カウンタ１３７０〜１３７７の計数値が供
給される。ゲート側通信装置１３のリセット時の初期化
処理においてＣＰＵ１３４により、カウンタ１３７０〜
１３７７がゼロクリアされ、また、送受信器１３１０〜
１３１７内のレジスタに交差点ナンバー及び対応するゲ
ートナンバーが書き込まれる。ＣＰＵ１３４は、Ｉ／Ｏ
インタフェース１３２を介しカウンタ１３７０〜１３７
７の任意の１つにクロックを供給してカウントアップす
ることが可能となっている。
【００１６】図５は、ある時点における図４のカウンタ
１３７０〜１３７７のカウントとゲートナンバーとを対
応させて示す。図５中の数値は、１６進数である。交差
点ナンバーとゲートナンバーとカウントとで、個人情報
と無関係な、走行車両に一時的に付与する実識別符号Ｉ
Ｄ１が構成されている。例えば交差点ナンバー３、ゲー
トナンバー２のカウンタ１３７１の計数値が０００１２
５である場合、ＩＤ１＝３２０００１２５である。
１３７０〜１３７７のカウントとゲートナンバーとを対
応させて示す。図５中の数値は、１６進数である。交差
点ナンバーとゲートナンバーとカウントとで、個人情報
と無関係な、走行車両に一時的に付与する実識別符号Ｉ
Ｄ１が構成されている。例えば交差点ナンバー３、ゲー
トナンバー２のカウンタ１３７１の計数値が０００１２
５である場合、ＩＤ１＝３２０００１２５である。
【００１７】上記初期化処理の終了時に、ＣＰＵ１３４
はＩ／Ｏインタフェース１３２を介し送受信器１３１０
〜１３１７に動作開始指令を供給する。これにより、送
受信器１３１０〜１３１７は車両との交信を開始するた
めの信号を定期的に出力する。この信号に車載通信装置
が応答すると、送受信器は車載通信装置と交信して、既
に車載通信装置に一時的に付与されている識別符号を交
差点間移動体追跡用実識別符号ＩＤ０として受信し、次
に、上記実識別符号ＩＤ１を車載通信装置へ送信する。
車載通信装置は、確認のために受け取った実識別符号Ｉ
Ｄ１を送受信器へ返す。送受信器は、受け取った実識別
符号ＩＤ１が送信した実識別符号ＩＤ１に一致する場
合、Ｉ／Ｏインタフェース１３２を介しＣＰＵ１３４に
割り込みを掛ける。これにより、図６に示す処理が行わ
れる。
はＩ／Ｏインタフェース１３２を介し送受信器１３１０
〜１３１７に動作開始指令を供給する。これにより、送
受信器１３１０〜１３１７は車両との交信を開始するた
めの信号を定期的に出力する。この信号に車載通信装置
が応答すると、送受信器は車載通信装置と交信して、既
に車載通信装置に一時的に付与されている識別符号を交
差点間移動体追跡用実識別符号ＩＤ０として受信し、次
に、上記実識別符号ＩＤ１を車載通信装置へ送信する。
車載通信装置は、確認のために受け取った実識別符号Ｉ
Ｄ１を送受信器へ返す。送受信器は、受け取った実識別
符号ＩＤ１が送信した実識別符号ＩＤ１に一致する場
合、Ｉ／Ｏインタフェース１３２を介しＣＰＵ１３４に
割り込みを掛ける。これにより、図６に示す処理が行わ
れる。
【００１８】（Ｓ１）ＣＰＵ１３４は、割り込みを掛け
た送受信器から実識別符号ＩＤ０を受け取り、さらに、
この送受信器に対応したゲートナンバー及びカウントを
読み取り、これに交差点ナンバーを付加した実識別符号
ＩＤ１（送受信器が車載通信装置に付与したものと同じ
もの）を生成する。実識別符号ＩＤ０は他の交差点で付
与されたものであり、その構成は実識別符号ＩＤ１と同
一である。
た送受信器から実識別符号ＩＤ０を受け取り、さらに、
この送受信器に対応したゲートナンバー及びカウントを
読み取り、これに交差点ナンバーを付加した実識別符号
ＩＤ１（送受信器が車載通信装置に付与したものと同じ
もの）を生成する。実識別符号ＩＤ０は他の交差点で付
与されたものであり、その構成は実識別符号ＩＤ１と同
一である。
【００１９】（Ｓ２）ＣＰＵ１３４は、Ｉ／Ｏインタフ
ェース１３２を介しこれら実識別符号ＩＤ０及びＩＤ１
を外部へ出力して、図１の自動警告装置１４に供給す
る。
ェース１３２を介しこれら実識別符号ＩＤ０及びＩＤ１
を外部へ出力して、図１の自動警告装置１４に供給す
る。
【００２０】（Ｓ３）ステップＳ１のカウンタに対し、
クロックパルスを１個供給してカウントアップする。こ
れにより、１回の割り込み処理が終了する。
クロックパルスを１個供給してカウントアップする。こ
れにより、１回の割り込み処理が終了する。
【００２１】このようにして車載通信装置に一時的な実
識別符号ＩＤ１を付与すれば、運転者のプライバシーの
侵害が防止される。しかし、実識別符号ＩＤ１を付与し
た車両を、トラブル発生により交通渋滞が生じ易い交差
点でトラッキングすることができない。そこで、このト
ラッキングを画像処理により行う。
識別符号ＩＤ１を付与すれば、運転者のプライバシーの
侵害が防止される。しかし、実識別符号ＩＤ１を付与し
た車両を、トラブル発生により交通渋滞が生じ易い交差
点でトラッキングすることができない。そこで、このト
ラッキングを画像処理により行う。
【００２２】図１に戻って、交差点の上方には、全ゲー
トを含む領域を撮像する電子カメラ１５が配置されてい
る。電子カメラ１５で撮像された時系列画像は、例えば
１２フレーム／秒で、自動警告装置１４の画像メモリ１
６に格納される。自動警告装置１４の画像処理装置１７
は、この画像を処理して移動体に対し、ゲート側通信装
置１３とは無関係に仮想識別符号ＩＤ２を付与する。画
像処理装置１７はまた、移動体をトラッキングし、移動
体の動作が異常であるかどうかを判定する。
トを含む領域を撮像する電子カメラ１５が配置されてい
る。電子カメラ１５で撮像された時系列画像は、例えば
１２フレーム／秒で、自動警告装置１４の画像メモリ１
６に格納される。自動警告装置１４の画像処理装置１７
は、この画像を処理して移動体に対し、ゲート側通信装
置１３とは無関係に仮想識別符号ＩＤ２を付与する。画
像処理装置１７はまた、移動体をトラッキングし、移動
体の動作が異常であるかどうかを判定する。
【００２３】図２に示す如く、複数の交差点２０〜２３
で図１の装置が設置され、これらの自動警告装置１４Ａ
〜１４Ｄが伝送路２４を介し中央コンピュータ２５に接
続されている。交差点２０〜２３にはそれぞれ交差点ナ
ンバー０〜３が割り当てられている。
で図１の装置が設置され、これらの自動警告装置１４Ａ
〜１４Ｄが伝送路２４を介し中央コンピュータ２５に接
続されている。交差点２０〜２３にはそれぞれ交差点ナ
ンバー０〜３が割り当てられている。
【００２４】図７は、自動警告装置１４の構成を示すブ
ロック図である。自動警告装置１４は、その構成要素の
全部又は一部をコンピュータで構成することができ、必
要な動作速度に応じてハードウェア構成が用いられる。
ロック図である。自動警告装置１４は、その構成要素の
全部又は一部をコンピュータで構成することができ、必
要な動作速度に応じてハードウェア構成が用いられる。
【００２５】次に、画像処理装置１７の詳細を説明す
る。
る。
【００２６】背景画像生成部３０は、画像メモリ１６を
アクセスし、例えば過去１０分間の全フレームの対応す
るピクセルについて画素値のヒストグラムを作成し、そ
の最頻値（モード）をそのピクセルの画素値とする画像
を、背景画像として生成する。この処理が定期的に行わ
れて背景画像が更新される。
アクセスし、例えば過去１０分間の全フレームの対応す
るピクセルについて画素値のヒストグラムを作成し、そ
の最頻値（モード）をそのピクセルの画素値とする画像
を、背景画像として生成する。この処理が定期的に行わ
れて背景画像が更新される。
【００２７】ＩＤ２生成／消滅部３１で付与した仮想識
別符号ＩＤ２を、ゲート側通信装置１３で付与した実識
別符号ＩＤ１と対応付けするために、図９に示すよう
に、実ゲートに対応して画像上に入口スリットＥＮ１〜
ＥＮ４が予め設定されている。例えば、入口スリットＥ
Ｎ１はゲートナンバー０及び１に対応し、入口スリット
ＥＮ２はゲートナンバー２及び３に対応している。入口
スリットＥＮ１〜ＥＮ４の位置は、後述のように仮想識
別符号ＩＤ２を付与した後に実識別符号ＩＤ１が付与さ
れるように設定されている。また、付与した仮想識別符
号ＩＤ２の解放処理を特定位置で行うために、画像上に
出口スリットＥＸ１〜ＥＸ４が予め設定されている。Ｉ
Ｄ２生成／消滅部３１は、これら入口スリットＥＮ１〜
ＥＮ４及び出口スリットＥＸ１〜ＥＸ４の位置及びサイ
ズのデータを持っており、これに基づき画像メモリ１６
内の現画像と背景画像生成部３０内の背景画像とから入
口スリットＥＮ１〜ＥＮ４及び出口スリットＥＸ１〜Ｅ
Ｘ４内の画像を切り出し、両者を比較して移動体を検出
する。
別符号ＩＤ２を、ゲート側通信装置１３で付与した実識
別符号ＩＤ１と対応付けするために、図９に示すよう
に、実ゲートに対応して画像上に入口スリットＥＮ１〜
ＥＮ４が予め設定されている。例えば、入口スリットＥ
Ｎ１はゲートナンバー０及び１に対応し、入口スリット
ＥＮ２はゲートナンバー２及び３に対応している。入口
スリットＥＮ１〜ＥＮ４の位置は、後述のように仮想識
別符号ＩＤ２を付与した後に実識別符号ＩＤ１が付与さ
れるように設定されている。また、付与した仮想識別符
号ＩＤ２の解放処理を特定位置で行うために、画像上に
出口スリットＥＸ１〜ＥＸ４が予め設定されている。Ｉ
Ｄ２生成／消滅部３１は、これら入口スリットＥＮ１〜
ＥＮ４及び出口スリットＥＸ１〜ＥＸ４の位置及びサイ
ズのデータを持っており、これに基づき画像メモリ１６
内の現画像と背景画像生成部３０内の背景画像とから入
口スリットＥＮ１〜ＥＮ４及び出口スリットＥＸ１〜Ｅ
Ｘ４内の画像を切り出し、両者を比較して移動体を検出
する。
【００２８】ＩＤ対応付けテーブル３２は、図８に示す
ような構成を有する。図８中の実識別符号ＩＤ１及びＩ
Ｄ２は１６進数である。ＩＤ２＝０〜Ｆ、１０〜１Ｆ、
２０〜２Ｆ及び３０〜３Ｆのグループはそれぞれ、入口
スリットＥＮ１〜ＥＮ４に入る移動体に対し付与するた
めのものである。フラグＦ＝‘１’は対応する仮想識別
符号ＩＤ２が付与済みであることを示し、フラグＦ＝
‘０’は対応する仮想識別符号ＩＤ２が付与可能である
ことを示している。ＩＤ対応付けテーブル３２はまた、
実識別符号ＩＤ０とＩＤ１とを対応させた不図示のＩＤ
０／ＩＤ１テーブルを有する。
ような構成を有する。図８中の実識別符号ＩＤ１及びＩ
Ｄ２は１６進数である。ＩＤ２＝０〜Ｆ、１０〜１Ｆ、
２０〜２Ｆ及び３０〜３Ｆのグループはそれぞれ、入口
スリットＥＮ１〜ＥＮ４に入る移動体に対し付与するた
めのものである。フラグＦ＝‘１’は対応する仮想識別
符号ＩＤ２が付与済みであることを示し、フラグＦ＝
‘０’は対応する仮想識別符号ＩＤ２が付与可能である
ことを示している。ＩＤ対応付けテーブル３２はまた、
実識別符号ＩＤ０とＩＤ１とを対応させた不図示のＩＤ
０／ＩＤ１テーブルを有する。
【００２９】ＩＤ２生成／消滅部３１は、移動体の一部
が入口スリットに入ったと判定された時点で、ＩＤ対応
付けテーブル３２を参照し、Ｆ＝‘０’の仮想識別符号
ＩＤ２をこの移動体に付与し、時刻Ｔ２をＩＤ対応付け
テーブル３２に書き込み、さらにＦ＝‘１’にする。例
えば図１０中の移動体Ｍ１は、既に仮想識別符号ＩＤ２
が付与されている。ＩＤ２生成／消滅部３１はまた、Ｉ
Ｄ受付部３３が実識別符号ＩＤ０及びＩＤ１を受け取っ
た時点で、入口スリット内の移動体の重心位置が入口ス
リット内の、ゲートナンバーの大きい方側であるか小さ
い方側であるかによりＩＤ対応付けテーブル３２内の対
応するＬ／Ｓを‘１’又は‘０’にする。例えば、入口
スリットＥＮ１内の移動体の重心位置がＥＮ１の上半分
側（ゲートナンバーが小さい方側）に在ればＬ／Ｓ＝
‘０’とし、下半分側（ゲートナンバーが大きい方側）
であればＬ／Ｓ＝‘１’とする。入口スリットＥＮ１〜
ＥＮ４はこの判定ができるだけ正確になるように設定さ
れている。
が入口スリットに入ったと判定された時点で、ＩＤ対応
付けテーブル３２を参照し、Ｆ＝‘０’の仮想識別符号
ＩＤ２をこの移動体に付与し、時刻Ｔ２をＩＤ対応付け
テーブル３２に書き込み、さらにＦ＝‘１’にする。例
えば図１０中の移動体Ｍ１は、既に仮想識別符号ＩＤ２
が付与されている。ＩＤ２生成／消滅部３１はまた、Ｉ
Ｄ受付部３３が実識別符号ＩＤ０及びＩＤ１を受け取っ
た時点で、入口スリット内の移動体の重心位置が入口ス
リット内の、ゲートナンバーの大きい方側であるか小さ
い方側であるかによりＩＤ対応付けテーブル３２内の対
応するＬ／Ｓを‘１’又は‘０’にする。例えば、入口
スリットＥＮ１内の移動体の重心位置がＥＮ１の上半分
側（ゲートナンバーが小さい方側）に在ればＬ／Ｓ＝
‘０’とし、下半分側（ゲートナンバーが大きい方側）
であればＬ／Ｓ＝‘１’とする。入口スリットＥＮ１〜
ＥＮ４はこの判定ができるだけ正確になるように設定さ
れている。
【００３０】ＩＤ２生成／消滅部３１は、仮想識別符号
ＩＤ２を有する移動体が出口スリットを完全に通過した
時点で、ＩＤ対応付けテーブル３２中の対応するフラグ
Ｆを‘０’にすることにより、付与した仮想識別符号Ｉ
Ｄ２を解放する。例えば図１０中の移動体Ｍ２は、出口
スリットＥＸ１を完全に通過しているので、既に仮想識
別符号ＩＤ２が解放されている。ＩＤ２生成／消滅部３
１は、Ｆ＝‘０’にする時、その行の実識別符号ＩＤ１
（１）及びＩＤ１（２）をゼロクリアする。
ＩＤ２を有する移動体が出口スリットを完全に通過した
時点で、ＩＤ対応付けテーブル３２中の対応するフラグ
Ｆを‘０’にすることにより、付与した仮想識別符号Ｉ
Ｄ２を解放する。例えば図１０中の移動体Ｍ２は、出口
スリットＥＸ１を完全に通過しているので、既に仮想識
別符号ＩＤ２が解放されている。ＩＤ２生成／消滅部３
１は、Ｆ＝‘０’にする時、その行の実識別符号ＩＤ１
（１）及びＩＤ１（２）をゼロクリアする。
【００３１】ＩＤ受付部３３は、実識別符号ＩＤ０及び
ＩＤ１をゲート側通信装置１３から受け取ると、その時
刻Ｔ１を一時記憶し、ＩＤ対応付けテーブル３２の上記
ＩＤ０／ＩＤ１テーブルに書き込むと共に、実識別符号
ＩＤ１をＩＤ対応付けテーブル３２の対応するＩＤ１
（１）に書き込む。例えばＩＤ１＝３２０００１２５で
ある場合、ＩＤ２＝１０〜１ＦのうちＦ＝‘１’であ
り、Ｌ／Ｓ＝‘０’であり、Ｔ１＞Ｔ２であり、かつ、
（Ｔ１−Ｔ２）が所定値より小さい行を探し、ＩＤ１
（１）＝０であれば、実識別符号ＩＤ１をＩＤ１（１）
に書き込む。
ＩＤ１をゲート側通信装置１３から受け取ると、その時
刻Ｔ１を一時記憶し、ＩＤ対応付けテーブル３２の上記
ＩＤ０／ＩＤ１テーブルに書き込むと共に、実識別符号
ＩＤ１をＩＤ対応付けテーブル３２の対応するＩＤ１
（１）に書き込む。例えばＩＤ１＝３２０００１２５で
ある場合、ＩＤ２＝１０〜１ＦのうちＦ＝‘１’であ
り、Ｌ／Ｓ＝‘０’であり、Ｔ１＞Ｔ２であり、かつ、
（Ｔ１−Ｔ２）が所定値より小さい行を探し、ＩＤ１
（１）＝０であれば、実識別符号ＩＤ１をＩＤ１（１）
に書き込む。
【００３２】例えば図１１に示すように、入口スリット
ＥＮ１に２つの移動体Ｍ４及びＭ５が分離されずに入っ
た場合、ＩＤ２生成／消滅部３１は１つの移動体と判定
し、１つの仮想識別符号ＩＤ２を付与する。この場合、
２つの実識別符号ＩＤ１に対応する仮想識別符号ＩＤ２
がＩＤ対応付けテーブル３２中に１つしかないので、Ｉ
Ｄ受付部３３は２つの実識別符号ＩＤ１をそれぞれ、こ
の仮想識別符号ＩＤ２の行の、０であるＩＤ１（１）及
びＩＤ１（２）に書き込む。
ＥＮ１に２つの移動体Ｍ４及びＭ５が分離されずに入っ
た場合、ＩＤ２生成／消滅部３１は１つの移動体と判定
し、１つの仮想識別符号ＩＤ２を付与する。この場合、
２つの実識別符号ＩＤ１に対応する仮想識別符号ＩＤ２
がＩＤ対応付けテーブル３２中に１つしかないので、Ｉ
Ｄ受付部３３は２つの実識別符号ＩＤ１をそれぞれ、こ
の仮想識別符号ＩＤ２の行の、０であるＩＤ１（１）及
びＩＤ１（２）に書き込む。
【００３３】トラッキング部３４は、ＩＤ２生成／消滅
部３１で付与された仮想識別符号ＩＤ２を有する各移動
体について、既に移動体の検出が完了している時刻（ｔ
−２）と（ｔ−１）での移動体位置から時刻（ｔ−１）
での移動体速度ベクトルを求め、このベクトルで時刻
（ｔ−１）での移動体を移動させて現時刻ｔでの移動体
の領域を予測し、その領域より左右方向及び上下方向に
所定ピクセルだけ広い領域内の画像を、現画像と背景画
像とから切り出し、両者を比較して現時刻ｔでの移動体
位置を決定する。これにより、移動体のトラッキングが
効率よく行われる。トラッキング部３４は現時刻ｔでの
移動体位置を軌跡メモリ３５に書き込むことにより、移
動体の軌跡を描く。各軌跡には、仮想識別符号ＩＤ２が
付与されている。
部３１で付与された仮想識別符号ＩＤ２を有する各移動
体について、既に移動体の検出が完了している時刻（ｔ
−２）と（ｔ−１）での移動体位置から時刻（ｔ−１）
での移動体速度ベクトルを求め、このベクトルで時刻
（ｔ−１）での移動体を移動させて現時刻ｔでの移動体
の領域を予測し、その領域より左右方向及び上下方向に
所定ピクセルだけ広い領域内の画像を、現画像と背景画
像とから切り出し、両者を比較して現時刻ｔでの移動体
位置を決定する。これにより、移動体のトラッキングが
効率よく行われる。トラッキング部３４は現時刻ｔでの
移動体位置を軌跡メモリ３５に書き込むことにより、移
動体の軌跡を描く。各軌跡には、仮想識別符号ＩＤ２が
付与されている。
【００３４】移動体が通信装置を備えていなくても、画
像処理により交通事故を発見した場合にはこれを中央コ
ンピュータ２５へ報知することにより直ちに対応するこ
とが可能となるので、ＩＤ２生成／消滅部３１による仮
想識別符号ＩＤ２の付与及びトラッキング部３４による
トラッキングは、実識別符号ＩＤ１の付与と無関係に行
われる。
像処理により交通事故を発見した場合にはこれを中央コ
ンピュータ２５へ報知することにより直ちに対応するこ
とが可能となるので、ＩＤ２生成／消滅部３１による仮
想識別符号ＩＤ２の付与及びトラッキング部３４による
トラッキングは、実識別符号ＩＤ１の付与と無関係に行
われる。
【００３５】ここで、図１１に示すように入口スリット
ＥＮ１に２つの移動体Ｍ４及びＭ５が分離されずに入っ
ても、時間が経過すると、移動体の速度差や移動方向の
違いにより図１２に示すように両者が分離する場合があ
る。この状態で移動体Ｍ５の一部を図１中の一部と対応
させることにより、図１中の移動体Ｍ５を移動体Ｍ４か
ら分割して認識することが可能となる。
ＥＮ１に２つの移動体Ｍ４及びＭ５が分離されずに入っ
ても、時間が経過すると、移動体の速度差や移動方向の
違いにより図１２に示すように両者が分離する場合があ
る。この状態で移動体Ｍ５の一部を図１中の一部と対応
させることにより、図１中の移動体Ｍ５を移動体Ｍ４か
ら分割して認識することが可能となる。
【００３６】例えば図１４（Ａ）に示す如く、時刻（ｔ
−１）で移動体Ｍ６とＭ７とが画像上で重なっている
が、時刻ｔで図１４（Ｂ）に示す如く両者が分離したと
する。図１５（Ａ）及び図１５（Ｂ）はそれぞれ図１４
（Ａ）及び図１４（Ｂ）と同一画像上にブロックＢＬ１
〜ＢＬ３を設定したものである。ブロックサイズは、例
えば８×８ピクセルである。図１５（Ａ）において、時
刻（ｔ−１）でのブロックＢＬ１が移動体Ｍ６の一部で
あるのか、移動体Ｍ７の一部であるのかは次のようにし
て決定する。
−１）で移動体Ｍ６とＭ７とが画像上で重なっている
が、時刻ｔで図１４（Ｂ）に示す如く両者が分離したと
する。図１５（Ａ）及び図１５（Ｂ）はそれぞれ図１４
（Ａ）及び図１４（Ｂ）と同一画像上にブロックＢＬ１
〜ＢＬ３を設定したものである。ブロックサイズは、例
えば８×８ピクセルである。図１５（Ａ）において、時
刻（ｔ−１）でのブロックＢＬ１が移動体Ｍ６の一部で
あるのか、移動体Ｍ７の一部であるのかは次のようにし
て決定する。
【００３７】即ち、図１５（Ｂ）と次の時刻の不図示の
画像とから、時刻ｔでの移動体Ｍ６及びＭ７の画像上速
度ベクトルＶ１及びＶ２を検出し、ブロックＢＬ１をベ
クトルＶ１だけ移動させて得られる図１５（Ｂ）上のブ
ロックＢＬ２と、ブロックＢＬ１をベクトルＶ２だけ移
動させて得られる図１５（Ｂ）上のブロックＢＬ３とを
得る。そして、（ブロックＢＬ１とブロックＢＬ２との
非類似度）＞（ブロックＢＬ１とブロックＢＬ３との非
類似度）であれば、ブロックＢＬ１は移動体Ｍ７に属す
ると判定する。ブロックＢＬ１とブロックＢＬ２との非
類似度ＮＳ１２は例えば、 ＮＳ１２＝Σ｜Ｙ１（ｉ，ｊ）−Ｙ２（ｉ，ｊ）｜ で計算する。ここに、Ｙ１（ｉ，ｊ）及びＹ２（ｉ，
ｊ）はそれぞれブロックＢＬ１及びＢＬ２内の第ｉ行第
ｊ列の画素値であり、Σはｉ＝１〜８及びｊ＝１〜８に
ついての総和（ブロック内全画素についての総和）を意
味している。
画像とから、時刻ｔでの移動体Ｍ６及びＭ７の画像上速
度ベクトルＶ１及びＶ２を検出し、ブロックＢＬ１をベ
クトルＶ１だけ移動させて得られる図１５（Ｂ）上のブ
ロックＢＬ２と、ブロックＢＬ１をベクトルＶ２だけ移
動させて得られる図１５（Ｂ）上のブロックＢＬ３とを
得る。そして、（ブロックＢＬ１とブロックＢＬ２との
非類似度）＞（ブロックＢＬ１とブロックＢＬ３との非
類似度）であれば、ブロックＢＬ１は移動体Ｍ７に属す
ると判定する。ブロックＢＬ１とブロックＢＬ２との非
類似度ＮＳ１２は例えば、 ＮＳ１２＝Σ｜Ｙ１（ｉ，ｊ）−Ｙ２（ｉ，ｊ）｜ で計算する。ここに、Ｙ１（ｉ，ｊ）及びＹ２（ｉ，
ｊ）はそれぞれブロックＢＬ１及びＢＬ２内の第ｉ行第
ｊ列の画素値であり、Σはｉ＝１〜８及びｊ＝１〜８に
ついての総和（ブロック内全画素についての総和）を意
味している。
【００３８】より正確な判定を行うためには、ＭＰＥＧ
で移動ベクトルを決定する方法のように、ブロックＢＬ
２及びＢＬ３を、これらを中心とする所定範囲内で上下
左右へ１ピクセル移動させる毎に、ブロックＢＬ１とＢ
Ｌ２との類似度（非類似度）及びブロックＢＬ１とＢＬ
３との類似度（非類似度）を計算し、ブロックＢＬ１と
ＢＬ２との類似度（非類似度）の最大値（最小値）とブ
ロックＢＬ１とＢＬ３との類似度（非類似度）の最大値
（最小値）とを比較して、ブロックＢＬ１が移動体Ｍ６
とＭ７のいずれに属するかを判定する。
で移動ベクトルを決定する方法のように、ブロックＢＬ
２及びＢＬ３を、これらを中心とする所定範囲内で上下
左右へ１ピクセル移動させる毎に、ブロックＢＬ１とＢ
Ｌ２との類似度（非類似度）及びブロックＢＬ１とＢＬ
３との類似度（非類似度）を計算し、ブロックＢＬ１と
ＢＬ２との類似度（非類似度）の最大値（最小値）とブ
ロックＢＬ１とＢＬ３との類似度（非類似度）の最大値
（最小値）とを比較して、ブロックＢＬ１が移動体Ｍ６
とＭ７のいずれに属するかを判定する。
【００３９】このような処理を、図１５（Ａ）中の移動
体上の各ブロックについて行うことにより、非分離移動
体Ｍ６とＭ７とを分割して認識することができる。時刻
（ｔ−１）で分割認識できれば、同様にして時刻（ｔ−
１）と時刻（ｔ−２）の画像から時刻（ｔ−２）での非
分離移動体Ｍ６とＭ７とを分割して認識することがで
き、時間を遡ったトラッキングが行われる。
体上の各ブロックについて行うことにより、非分離移動
体Ｍ６とＭ７とを分割して認識することができる。時刻
（ｔ−１）で分割認識できれば、同様にして時刻（ｔ−
１）と時刻（ｔ−２）の画像から時刻（ｔ−２）での非
分離移動体Ｍ６とＭ７とを分割して認識することがで
き、時間を遡ったトラッキングが行われる。
【００４０】図７の非分離分割部３６は、このような時
空間（時系列画像）中の移動体のブロック相関関係に基
づく処理を行って、ＩＤ対応付けテーブル３２中のＩＤ
１（１）≠０かつＩＤ１（２）≠０である非分離移動体
を分割認識し、その後仮想識別符号ＩＤ２を付与して実
識別符号ＩＤ１とＩＤ２とを１対１対応させる。上記速
度ベクトルＶ１及びＶ２は、軌跡メモリ３５内のデータ
を用いることができる。また、時間を遡るトラッキング
処理は、トラッキング部３４のプログラムを利用する。
空間（時系列画像）中の移動体のブロック相関関係に基
づく処理を行って、ＩＤ対応付けテーブル３２中のＩＤ
１（１）≠０かつＩＤ１（２）≠０である非分離移動体
を分割認識し、その後仮想識別符号ＩＤ２を付与して実
識別符号ＩＤ１とＩＤ２とを１対１対応させる。上記速
度ベクトルＶ１及びＶ２は、軌跡メモリ３５内のデータ
を用いることができる。また、時間を遡るトラッキング
処理は、トラッキング部３４のプログラムを利用する。
【００４１】異常動作類型登録部３７には、異常動作の
類型並びにその識別符号及び異常動作に対する警告コー
ドが対応して予め登録されている。異常動作には、交通
違反動作や交通事故が含まれる。図１３は図１２の状態
から移動体Ｍ５が右折を行っている異常動作を示す。異
常動作判定部３８は、軌跡メモリ３５に描かれた軌跡と
該類型の各々との類似度を計算し、該類似度が所定値以
上である場合には動作異常と判定し、その異常識別符号
を異常出力部３９及び警告コード出力部４０に供給す
る。異常出力部３９はこれに応答して、異常動作の軌跡
に付与されている仮想識別符号ＩＤ２でＩＤ対応付けテ
ーブル３２を参照し、実識別符号ＩＤ１が対応付けられ
ていれば、さらに実識別符号ＩＤ１でＩＤ０／ＩＤ１テ
ーブルを参照して実識別符号ＩＤ０を求め、実識別符号
ＩＤ０及びＩＤ１を異常識別符号と共に中央コンピュー
タ２５に供給する。異常出力部３９はＩＤ対応付けがな
くても、異常識別符号を中央コンピュータ２５に供給す
る。
類型並びにその識別符号及び異常動作に対する警告コー
ドが対応して予め登録されている。異常動作には、交通
違反動作や交通事故が含まれる。図１３は図１２の状態
から移動体Ｍ５が右折を行っている異常動作を示す。異
常動作判定部３８は、軌跡メモリ３５に描かれた軌跡と
該類型の各々との類似度を計算し、該類似度が所定値以
上である場合には動作異常と判定し、その異常識別符号
を異常出力部３９及び警告コード出力部４０に供給す
る。異常出力部３９はこれに応答して、異常動作の軌跡
に付与されている仮想識別符号ＩＤ２でＩＤ対応付けテ
ーブル３２を参照し、実識別符号ＩＤ１が対応付けられ
ていれば、さらに実識別符号ＩＤ１でＩＤ０／ＩＤ１テ
ーブルを参照して実識別符号ＩＤ０を求め、実識別符号
ＩＤ０及びＩＤ１を異常識別符号と共に中央コンピュー
タ２５に供給する。異常出力部３９はＩＤ対応付けがな
くても、異常識別符号を中央コンピュータ２５に供給す
る。
【００４２】例えばＩＤ０＝２３０００１５３、ＩＤ１
＝３４００００７Ｂである場合、中央コンピュータ２５
は自動的に図１において、交差点ナンバー２の自動警告
装置１４Ｃに対し、ＩＤ０／ＩＤ１テーブルをＩＤ１＝
２３０００１５３で参照させ、例えばＩＤ０＝１５００
０３１Ａを得る。これにより、例えば、交差点ナンバー
３で蛇行運転した車両は、交差点ナンバー１のゲート
５、交差点ナンバー２のゲート３及び交差点ナンバー３
のゲート４へと移動したことが、プライバシーを侵害す
ることなく分かる。中央コンピュータ２５は、これに接
続された不図示の表示装置に、異常識別符号に対応した
異常動作とその移動体の追跡ルートを自動表示する。
＝３４００００７Ｂである場合、中央コンピュータ２５
は自動的に図１において、交差点ナンバー２の自動警告
装置１４Ｃに対し、ＩＤ０／ＩＤ１テーブルをＩＤ１＝
２３０００１５３で参照させ、例えばＩＤ０＝１５００
０３１Ａを得る。これにより、例えば、交差点ナンバー
３で蛇行運転した車両は、交差点ナンバー１のゲート
５、交差点ナンバー２のゲート３及び交差点ナンバー３
のゲート４へと移動したことが、プライバシーを侵害す
ることなく分かる。中央コンピュータ２５は、これに接
続された不図示の表示装置に、異常識別符号に対応した
異常動作とその移動体の追跡ルートを自動表示する。
【００４３】基準レベル設定部４１には、基準レベルが
予め設定されている。異常識別符号には警告レベルが付
加されており、警告コード出力部４０は、この警告レベ
ルが基準レベル以上であり、かつ、異常動作を行った移
動体に実識別符号ＩＤ１が対応付けられていれば、異常
識別符号で異常動作類型登録部３７を参照して警告コー
ドを取得し、この警告コード及び実識別符号ＩＤ１を図
１の路側通信装置１８へ供給する。
予め設定されている。異常識別符号には警告レベルが付
加されており、警告コード出力部４０は、この警告レベ
ルが基準レベル以上であり、かつ、異常動作を行った移
動体に実識別符号ＩＤ１が対応付けられていれば、異常
識別符号で異常動作類型登録部３７を参照して警告コー
ドを取得し、この警告コード及び実識別符号ＩＤ１を図
１の路側通信装置１８へ供給する。
【００４４】路側通信装置１８には、警告コードに対応
した音声、音、光、図形又は文章などによる警告情報が
予め登録されており、路側通信装置１８は、実識別符号
ＩＤ１を有する車載通信装置に対し路側アンテナ１９か
ら警告情報を送信する。車載通信装置は、受信した実識
別符号ＩＤ１が自己の実識別符号ＩＤ１に一致する場
合、この情報に応じた警告動作を乗員に対し行う。
した音声、音、光、図形又は文章などによる警告情報が
予め登録されており、路側通信装置１８は、実識別符号
ＩＤ１を有する車載通信装置に対し路側アンテナ１９か
ら警告情報を送信する。車載通信装置は、受信した実識
別符号ＩＤ１が自己の実識別符号ＩＤ１に一致する場
合、この情報に応じた警告動作を乗員に対し行う。
【００４５】なお、本発明には外にも種々の変形例が含
まれる。
まれる。
【００４６】例えば、ゲート側から車載通信装置に実識
別符号を付与せずに、ＥＴＣカード（ＩＣカード）など
で付与されている実識別符号を車載通信装置から受け取
って、これを画像上移動体と対応付ける構成であっても
よい。
別符号を付与せずに、ＥＴＣカード（ＩＣカード）など
で付与されている実識別符号を車載通信装置から受け取
って、これを画像上移動体と対応付ける構成であっても
よい。
【００４７】図１の装置は交差点以外の場所、例えば有
料一時駐車場や事故多発地に設置してもよい。
料一時駐車場や事故多発地に設置してもよい。
【００４８】通信装置としての図２の中央コンピュータ
２５を備えずに、複数の自動警告装置間で通信を行って
ＩＤ０／ＩＤ１テーブルを参照し又はＩＤ０とＩＤ１の
組のデータを交換して移動体を追跡する構成であっても
よい。
２５を備えずに、複数の自動警告装置間で通信を行って
ＩＤ０／ＩＤ１テーブルを参照し又はＩＤ０とＩＤ１の
組のデータを交換して移動体を追跡する構成であっても
よい。
【００４９】画像上に出口スリットＥＸ１〜ＥＸ４を設
定せずに画面から移動体が消失したことを検出して仮想
識別符号ＩＤ２の解放処理を行ってもよい。また、仮想
識別符号ＩＤ２の再利用を考えないでよい程度に仮想識
別符号ＩＤ２の桁数を大きくすれば、仮想識別符号ＩＤ
２の解放処理を行わなくてもよい。ＩＤ対応付け後に仮
想識別符号ＩＤ２を実識別符号ＩＤ１と一致させてもよ
い。
定せずに画面から移動体が消失したことを検出して仮想
識別符号ＩＤ２の解放処理を行ってもよい。また、仮想
識別符号ＩＤ２の再利用を考えないでよい程度に仮想識
別符号ＩＤ２の桁数を大きくすれば、仮想識別符号ＩＤ
２の解放処理を行わなくてもよい。ＩＤ対応付け後に仮
想識別符号ＩＤ２を実識別符号ＩＤ１と一致させてもよ
い。
【００５０】さらに、画像上で移動体が入口スリットに
入る前に実識別符号を付与し又は受け取るように入口ス
リット位置を設定しておき、実識別符号の付与又は受け
取りに応答して該実識別符号を、該実識別符号で識別さ
れるゲートナンバーに対応した入口スリットの長手方向
一端側又は他端側と対応付け、その後所定時間内に該入
口スリットで移動体が検出された時にこの実識別符号を
移動体に付与してもよい。この場合、仮想識別符号は、
実識別符号が付与されずに対応付けできなかった移動体
に対し付与する。また、実識別符号を付与し又は受け取
った時に画像上移動体が入口スリットに入っているよう
に入口スリット位置を設定しておき、実識別符号の付与
又は受け取りに応答して入口スリットで移動体を検出す
るようにしてもよい。
入る前に実識別符号を付与し又は受け取るように入口ス
リット位置を設定しておき、実識別符号の付与又は受け
取りに応答して該実識別符号を、該実識別符号で識別さ
れるゲートナンバーに対応した入口スリットの長手方向
一端側又は他端側と対応付け、その後所定時間内に該入
口スリットで移動体が検出された時にこの実識別符号を
移動体に付与してもよい。この場合、仮想識別符号は、
実識別符号が付与されずに対応付けできなかった移動体
に対し付与する。また、実識別符号を付与し又は受け取
った時に画像上移動体が入口スリットに入っているよう
に入口スリット位置を設定しておき、実識別符号の付与
又は受け取りに応答して入口スリットで移動体を検出す
るようにしてもよい。
【００５１】また、他の移動体の異常動作により危険が
迫っている移動体（異常動作を行った移動体に関係した
移動体）、例えば後方車両が前方車両に急接近している
場合の該前方車両に対し、異常動作に関係した情報とし
て例えば「後方車両急接近中」の音声情報を送信するよ
うにしてもよい。
迫っている移動体（異常動作を行った移動体に関係した
移動体）、例えば後方車両が前方車両に急接近している
場合の該前方車両に対し、異常動作に関係した情報とし
て例えば「後方車両急接近中」の音声情報を送信するよ
うにしてもよい。
【００５２】トラッキング部３４や非分離分割部３６で
はそれらの目的を達成することができればよく、それら
の処理方法は上述のものに限定されない。
はそれらの目的を達成することができればよく、それら
の処理方法は上述のものに限定されない。
【００５３】また、本発明は、図１の構成のみ、或い
は、図１において路側通信装置１８を備えずに、自動警
告装置１４が警告を出力した時のみ人がこれに対応して
警告を発する構成であってもよい。
は、図１において路側通信装置１８を備えずに、自動警
告装置１４が警告を出力した時のみ人がこれに対応して
警告を発する構成であってもよい。
【００５４】本発明はさらに、異常動作を検出せずに移
動体の追跡のみを行う装置であってもよい。
動体の追跡のみを行う装置であってもよい。
【００５５】本発明には以下の付記が含まれる。
【００５６】（付記１）路上実ゲートを含む領域を撮像
する電子カメラで撮像された時系列画像が格納される画
像記憶部と、該実ゲートを通る移動体側通信装置に付与
された実識別符号を受け取り、格納された該時系列画像
を処理して該実ゲートに対応した画像上のスリットを通
過する移動体を該実識別符号と対応付け、該時系列画像
を処理して該対応付けられた移動体をトラッキングしそ
の情報を出力する画像処理装置と、を有することを特徴
とする移動体識別装置。（１） （付記２）路上実ゲートを含む領域を撮像する電子カメ
ラで撮像された時系列画像が格納される画像記憶部と、
該実ゲートを通る移動体側通信装置に付与された実識別
符号を受け取り、格納された該時系列画像を処理して該
実ゲートに対応した画像上のスリットを通過する移動体
を該実識別符号と対応付け、該時系列画像を処理して該
対応付けられた移動体をトラッキングしその異常動作を
検出し、該異常動作を行った移動体又はこれに関係した
移動体の実識別符号と該異常動作に関係した情報とを出
力する画像処理装置と、を有することを特徴とする移動
体に対する自動警告装置。（２） （付記３）上記画像処理装置は、上記格納された時系列
画像を処理して上記スリットを通過する移動体に仮想識
別符号を付与し、上記実識別符号の受け取りに応答し
て、該実識別符号を該仮想識別符号と対応付けることを
特徴とする請求項２記載の移動体に対する自動警告装
置。（３） （付記４）上記画像処理部は、上記スリットを通過する
画像上の複数の移動体が分離していない場合、その後該
複数の移動体が画像上で分離した後に、時間を遡って該
複数の画像上移動体をトラッキングすることにより該分
離していない複数の移動体を分割して認識し、上記対応
付けを行うことを特徴とする付記２記載の移動体に対す
る自動警告装置。（４） （付記５）上記画像処理部は、上記複数の移動体が画像
上で分離した時刻ｔの画像と、分離前の時刻（ｔ−１）
の画像との相関関係から該時刻（ｔ−１）の画像に含ま
れている非分離移動体を分割して認識することを特徴と
する付記４記載の移動体識別装置。
する電子カメラで撮像された時系列画像が格納される画
像記憶部と、該実ゲートを通る移動体側通信装置に付与
された実識別符号を受け取り、格納された該時系列画像
を処理して該実ゲートに対応した画像上のスリットを通
過する移動体を該実識別符号と対応付け、該時系列画像
を処理して該対応付けられた移動体をトラッキングしそ
の情報を出力する画像処理装置と、を有することを特徴
とする移動体識別装置。（１） （付記２）路上実ゲートを含む領域を撮像する電子カメ
ラで撮像された時系列画像が格納される画像記憶部と、
該実ゲートを通る移動体側通信装置に付与された実識別
符号を受け取り、格納された該時系列画像を処理して該
実ゲートに対応した画像上のスリットを通過する移動体
を該実識別符号と対応付け、該時系列画像を処理して該
対応付けられた移動体をトラッキングしその異常動作を
検出し、該異常動作を行った移動体又はこれに関係した
移動体の実識別符号と該異常動作に関係した情報とを出
力する画像処理装置と、を有することを特徴とする移動
体に対する自動警告装置。（２） （付記３）上記画像処理装置は、上記格納された時系列
画像を処理して上記スリットを通過する移動体に仮想識
別符号を付与し、上記実識別符号の受け取りに応答し
て、該実識別符号を該仮想識別符号と対応付けることを
特徴とする請求項２記載の移動体に対する自動警告装
置。（３） （付記４）上記画像処理部は、上記スリットを通過する
画像上の複数の移動体が分離していない場合、その後該
複数の移動体が画像上で分離した後に、時間を遡って該
複数の画像上移動体をトラッキングすることにより該分
離していない複数の移動体を分割して認識し、上記対応
付けを行うことを特徴とする付記２記載の移動体に対す
る自動警告装置。（４） （付記５）上記画像処理部は、上記複数の移動体が画像
上で分離した時刻ｔの画像と、分離前の時刻（ｔ−１）
の画像との相関関係から該時刻（ｔ−１）の画像に含ま
れている非分離移動体を分割して認識することを特徴と
する付記４記載の移動体識別装置。
【００５７】（付記６）上記実ゲートに対応して配置さ
れたゲート側アンテナを含み、上記移動体側通信装置と
の間で狭域通信を行って該移動体側通信装置に上記実識
別符号を付与し又は該移動体側通信装置に付与されてい
る実識別符号を受け取り該実識別符号を上記画像処理装
置に供給するゲート側通信装置をさらに有することを特
徴とする付記２記載の移動体に対する自動警告装置。
れたゲート側アンテナを含み、上記移動体側通信装置と
の間で狭域通信を行って該移動体側通信装置に上記実識
別符号を付与し又は該移動体側通信装置に付与されてい
る実識別符号を受け取り該実識別符号を上記画像処理装
置に供給するゲート側通信装置をさらに有することを特
徴とする付記２記載の移動体に対する自動警告装置。
【００５８】（付記７）上記実識別符号には路側識別符
号も含まれ、上記ゲート側通信装置は、上記移動体側通
信装置から付与済実識別符号を受信した後に、該移動体
側通信装置に上記実識別符号を付与する、ことを特徴と
する付記６記載の移動体に対する自動警告装置。
号も含まれ、上記ゲート側通信装置は、上記移動体側通
信装置から付与済実識別符号を受信した後に、該移動体
側通信装置に上記実識別符号を付与する、ことを特徴と
する付記６記載の移動体に対する自動警告装置。
【００５９】（付記８）路側に配置され、上記画像処理
装置の出力に基づきその実識別符号を有する移動体側通
信装置に対し警告情報を送信する路側通信装置をさらに
有することを特徴とする付記６記載の移動体に対する自
動警告装置。
装置の出力に基づきその実識別符号を有する移動体側通
信装置に対し警告情報を送信する路側通信装置をさらに
有することを特徴とする付記６記載の移動体に対する自
動警告装置。
【００６０】（付記９）路側に配置され、上記実ゲート
を含む領域を撮像して上記時系列画像を得る電子カメラ
をさらに有することを特徴とする付記８記載の移動体に
対する自動警告装置。
を含む領域を撮像して上記時系列画像を得る電子カメラ
をさらに有することを特徴とする付記８記載の移動体に
対する自動警告装置。
【００６１】（付記１０）（ａ）路上実ゲートを通る移
動体側通信装置との間で狭域通信を行って該移動体側通
信装置に実識別符号を付与し又は該移動体側通信装置に
付与されている実識別符号を受け取り、（ｂ）路側に配
置された電子カメラで該実ゲートを含む領域を撮像して
時系列画像を取得し、（ｃ）該時系列画像を処理して該
実ゲートに対応した画像上のスリットを通過する移動体
を該実識別符号と対応付け、（ｄ）該時系列画像を処理
して該対応付けられた移動体をトラッキングしその異常
動作を検出し、（ｅ）該異常動作を行った移動体又はこ
れに関係した移動体の実識別符号を持つ移動体側通信装
置に対し警告情報を送信する、ステップを有することを
特徴とする移動体に対する警告方法。（５） （付記１１）上記ステップ（ｃ）では、上記時系列画像
を処理して上記スリットを通過する移動体に仮想識別符
号を付与し、上記実識別符号の付与又は受け取りに応答
して、該実識別符号を該仮想識別符号と対応付けること
を特徴とする付記１０記載の移動体に対する自動警告方
法。（６） （付記１２）上記ステップ（ｄ）では、予め想定された
各異常動作との類似度に基づいて上記異常動作を検出
し、各異常動作には警告レベルが予め設定されており、
上記ステップ（ｅ）では、該検出された異常動作の警告
レベルが基準値以上である場合のみ上記警告情報を送信
する、ことを特徴とする付記１０記載の移動体に対する
警告方法。（７） （付記１３）上記ステップ（ａ）〜（ｅ）を複数の交差
点の各々で実行し、上記ステップ（ａ）において、上記
実識別符号には交差点識別符号も含まれ、上記移動体側
通信装置から付与済実識別符号を受信した後に、該移動
体側通信装置に上記実識別符号を付与し、（ｆ）該複数
の交差点で互いに関連した、該受信した付与済実識別符
号と該付与した実識別符号との組を収集して、上記異常
動作を行った移動体を追跡するステップをさらに有す
る、ことを特徴とする付記１０記載の移動体に対する警
告方法。（８） （付記１４）（ａ）路上実ゲートを通る移動体側通信装
置との間で狭域通信を行って、該移動体側通信装置から
付与済実識別符号を受信した後に、該移動体側通信装置
に、路側及び該移動体側通信装置を識別する実識別符号
を付与し、（ｂ）路側に配置された電子カメラで該実ゲ
ートを含む領域を撮像して時系列画像を取得し、（ｃ）
該時系列画像を処理して該実ゲートに対応した画像上の
スリットを通過する移動体を該実識別符号と対応付け、
（ｄ）該時系列画像を処理して該対応付けられた移動体
をトラッキングしその異常動作を検出する、ステップ
を、複数の路側位置の各々に関して実行し、さらに、
（ｅ）該複数の路側位置で互いに関係した、該受信した
付与済実識別符号と該付与した実識別符号との組を収集
して、異常動作を行った移動体を追跡するステップを実
行する、ことを特徴とする移動体に対する警告方法。
（９） （付記１５）上記ステップ（ｃ）では、上記スリットを
通過する画像上の複数の移動体が分離していない場合、
その後該複数の移動体が画像上で分離した後に時間を遡
って該複数の画像上移動体をトラッキングし非分離移動
体を分割して認識することにより上記対応付けを行うこ
とを特徴とする付記１４記載の移動体に対する警告方
法。（１０） （付記１６）上記ステップ（ｃ）では、上記複数の移動
体が画像上で分離した時刻ｔの画像と分離前の時刻（ｔ
−１）の画像との相関関係から該時刻（ｔ−１）の画像
に含まれている非分離移動体を分割して認識することを
特徴とする付記１５記載の移動体に対する警告方法。
動体側通信装置との間で狭域通信を行って該移動体側通
信装置に実識別符号を付与し又は該移動体側通信装置に
付与されている実識別符号を受け取り、（ｂ）路側に配
置された電子カメラで該実ゲートを含む領域を撮像して
時系列画像を取得し、（ｃ）該時系列画像を処理して該
実ゲートに対応した画像上のスリットを通過する移動体
を該実識別符号と対応付け、（ｄ）該時系列画像を処理
して該対応付けられた移動体をトラッキングしその異常
動作を検出し、（ｅ）該異常動作を行った移動体又はこ
れに関係した移動体の実識別符号を持つ移動体側通信装
置に対し警告情報を送信する、ステップを有することを
特徴とする移動体に対する警告方法。（５） （付記１１）上記ステップ（ｃ）では、上記時系列画像
を処理して上記スリットを通過する移動体に仮想識別符
号を付与し、上記実識別符号の付与又は受け取りに応答
して、該実識別符号を該仮想識別符号と対応付けること
を特徴とする付記１０記載の移動体に対する自動警告方
法。（６） （付記１２）上記ステップ（ｄ）では、予め想定された
各異常動作との類似度に基づいて上記異常動作を検出
し、各異常動作には警告レベルが予め設定されており、
上記ステップ（ｅ）では、該検出された異常動作の警告
レベルが基準値以上である場合のみ上記警告情報を送信
する、ことを特徴とする付記１０記載の移動体に対する
警告方法。（７） （付記１３）上記ステップ（ａ）〜（ｅ）を複数の交差
点の各々で実行し、上記ステップ（ａ）において、上記
実識別符号には交差点識別符号も含まれ、上記移動体側
通信装置から付与済実識別符号を受信した後に、該移動
体側通信装置に上記実識別符号を付与し、（ｆ）該複数
の交差点で互いに関連した、該受信した付与済実識別符
号と該付与した実識別符号との組を収集して、上記異常
動作を行った移動体を追跡するステップをさらに有す
る、ことを特徴とする付記１０記載の移動体に対する警
告方法。（８） （付記１４）（ａ）路上実ゲートを通る移動体側通信装
置との間で狭域通信を行って、該移動体側通信装置から
付与済実識別符号を受信した後に、該移動体側通信装置
に、路側及び該移動体側通信装置を識別する実識別符号
を付与し、（ｂ）路側に配置された電子カメラで該実ゲ
ートを含む領域を撮像して時系列画像を取得し、（ｃ）
該時系列画像を処理して該実ゲートに対応した画像上の
スリットを通過する移動体を該実識別符号と対応付け、
（ｄ）該時系列画像を処理して該対応付けられた移動体
をトラッキングしその異常動作を検出する、ステップ
を、複数の路側位置の各々に関して実行し、さらに、
（ｅ）該複数の路側位置で互いに関係した、該受信した
付与済実識別符号と該付与した実識別符号との組を収集
して、異常動作を行った移動体を追跡するステップを実
行する、ことを特徴とする移動体に対する警告方法。
（９） （付記１５）上記ステップ（ｃ）では、上記スリットを
通過する画像上の複数の移動体が分離していない場合、
その後該複数の移動体が画像上で分離した後に時間を遡
って該複数の画像上移動体をトラッキングし非分離移動
体を分割して認識することにより上記対応付けを行うこ
とを特徴とする付記１４記載の移動体に対する警告方
法。（１０） （付記１６）上記ステップ（ｃ）では、上記複数の移動
体が画像上で分離した時刻ｔの画像と分離前の時刻（ｔ
−１）の画像との相関関係から該時刻（ｔ−１）の画像
に含まれている非分離移動体を分割して認識することを
特徴とする付記１５記載の移動体に対する警告方法。
【図１】本発明の一実施形態の、交差点に設置された移
動体に対する自動警告装置の概略構成を示す図である。
動体に対する自動警告装置の概略構成を示す図である。
【図２】複数の交差点に設置された自動警告装置と中央
コンピュータとが伝送路で接続されたシステムを示す概
略図である。
コンピュータとが伝送路で接続されたシステムを示す概
略図である。
【図３】図１中の交差点の一部におけるゲート側アンテ
ナの路上通信可能領域を示す図である。
ナの路上通信可能領域を示す図である。
【図４】図１中のゲート側通信装置の概略ブロック図で
ある。
ある。
【図５】ゲート側通信装置で付与される実識別符号ＩＤ
１の構成及び具体例を示す図である。
１の構成及び具体例を示す図である。
【図６】図４のＣＰＵによる割り込み処理を示すフロー
チャートである。
チャートである。
【図７】図１中の自動警告装置１４の機能ブロック図で
ある。
ある。
【図８】図７中のＩＤ対応付けテーブルの構成を示す図
である。
である。
【図９】実ゲートに対応して画像上に予め設定される入
口スリットＥＮ１〜ＥＮ４及び出口スリットＥＸ１〜Ｅ
Ｘ４を示す図である。
口スリットＥＮ１〜ＥＮ４及び出口スリットＥＸ１〜Ｅ
Ｘ４を示す図である。
【図１０】設定されたスリットと移動体との関係を示す
説明図である。
説明図である。
【図１１】入口スリットで２つの移動体が分離されずに
入った場合を示す、仮想識別符号ＩＤ２付与説明図であ
る。
入った場合を示す、仮想識別符号ＩＤ２付与説明図であ
る。
【図１２】図１１の状態から時間が経過して２つの移動
体が分離された状態を示す説明図である。
体が分離された状態を示す説明図である。
【図１３】画像上の異常動作説明図である。
【図１４】（Ａ）及び（Ｂ）はそれぞれ時刻（ｔ−１）
及びｔでの非分離及び分離移動体を示す説明図である。
及びｔでの非分離及び分離移動体を示す説明図である。
【図１５】（Ａ）及び（Ｂ）はそれぞれ図１４（Ａ）及
び（Ｂ）と同一画像上にブロックＢＬ１〜ＢＬ３を設定
して非分離移動体のブロックがどの移動体に属するかを
決定する説明図である。
び（Ｂ）と同一画像上にブロックＢＬ１〜ＢＬ３を設定
して非分離移動体のブロックがどの移動体に属するかを
決定する説明図である。
１０１〜１０４ 道路 １１０〜１１７ ゲート側アンテナ １３ ゲート側通信装置 １４ 自動警告装置 １５ 電子カメラ １６ 画像メモリ １７ 画像処理装置 １８ 路側通信装置 １９ 路側アンテナ １３１０〜１３１７ 送受信器 １３２ Ｉ／Ｏインタフェース １３３ バス １３４ ＣＰＵ １３５ ＲＯＭ １３６ ＲＡＭ １３７０〜１３７７ カウンタ ２０〜２３ 交差点 ３０ 背景画像生成部 ３１ ＩＤ２生成／消滅部 ３２ ＩＤ対応付けテーブル ３３ ＩＤ１受付部 ３４ トラッキング部 ３５ 軌跡メモリ ３６ 非分離分割部 ３７ 異常動作類型登録部 ３８ 異常動作判定部 ３９ 異常出力部 ４０ 警告コード出力部 ４１ 基準レベル設定部 Ｌ０〜Ｌ９、ＬＡ〜ＬＦ レーン ＥＮ１〜ＥＮ４ 入口スリット ＥＸ１〜ＥＸ４ 出口スリット
フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０８Ｇ 1/017 Ｇ０８Ｇ 1/017 1/09 1/09 Ｆ (72)発明者 上條 俊介 神奈川県川崎市中原区上小田中４丁目１番 １号 富士通株式会社内 (72)発明者 坂内 正夫 神奈川県横浜市青葉区美しが丘２−56−７ (72)発明者 池内 克史 神奈川県横浜市青葉区つつじが丘５−22− 303 Ｆターム(参考） 5C086 AA47 AA49 AA51 BA22 CA28 CB36 DA33 EA45 FA07 5H180 BB02 BB04 CC04 GG15 HH18 LL04 LL07 LL17
Claims (10)
- 【請求項１】 路上実ゲートを含む領域を撮像する電子
カメラで撮像された時系列画像が格納される画像記憶部
と、 該実ゲートを通る移動体側通信装置に付与された実識別
符号を受け取り、格納された該時系列画像を処理して該
実ゲートに対応した画像上のスリットを通過する移動体
を該実識別符号と対応付け、該時系列画像を処理して該
対応付けられた移動体をトラッキングしその情報を出力
する画像処理装置と、 を有することを特徴とする移動体識別装置。 - 【請求項２】 路上実ゲートを含む領域を撮像する電子
カメラで撮像された時系列画像が格納される画像記憶部
と、 該実ゲートを通る移動体側通信装置に付与された実識別
符号を受け取り、格納された該時系列画像を処理して該
実ゲートに対応した画像上のスリットを通過する移動体
を該実識別符号と対応付け、該時系列画像を処理して該
対応付けられた移動体をトラッキングしその異常動作を
検出し、該異常動作を行った移動体又はこれに関係した
移動体の実識別符号と該異常動作に関係した情報とを出
力する画像処理装置と、 を有することを特徴とする移動体に対する自動警告装
置。 - 【請求項３】 上記画像処理装置は、上記格納された時
系列画像を処理して上記スリットを通過する移動体に仮
想識別符号を付与し、上記実識別符号の受け取りに応答
して、該実識別符号を該仮想識別符号と対応付けること
を特徴とする請求項２記載の移動体に対する自動警告装
置。 - 【請求項４】 上記画像処理部は、上記スリットを通過
する画像上の複数の移動体が分離していない場合、その
後該複数の移動体が画像上で分離した後に、時間を遡っ
て該複数の画像上移動体をトラッキングすることにより
該分離していない複数の移動体を分割して認識し、上記
対応付けを行うことを特徴とする請求項２記載の移動体
に対する自動警告装置。 - 【請求項５】 （ａ）路上実ゲートを通る移動体側通信
装置との間で狭域通信を行って該移動体側通信装置に実
識別符号を付与し又は該移動体側通信装置に付与されて
いる実識別符号を受け取り、 （ｂ）路側に配置された電子カメラで該実ゲートを含む
領域を撮像して時系列画像を取得し、 （ｃ）該時系列画像を処理して該実ゲートに対応した画
像上のスリットを通過する移動体を該実識別符号と対応
付け、 （ｄ）該時系列画像を処理して該対応付けられた移動体
をトラッキングしその異常動作を検出し、 （ｅ）該異常動作を行った移動体又はこれに関係した移
動体の実識別符号を持つ移動体側通信装置に対し警告情
報を送信する、 ステップを有することを特徴とする移動体に対する警告
方法。 - 【請求項６】 上記ステップ（ｃ）では、上記時系列画
像を処理して上記スリットを通過する移動体に仮想識別
符号を付与し、上記実識別符号の付与又は受け取りに応
答して、該実識別符号を該仮想識別符号と対応付けるこ
とを特徴とする請求項５記載の移動体に対する自動警告
方法。 - 【請求項７】 上記ステップ（ｄ）では、予め想定され
た各異常動作との類似度に基づいて上記異常動作を検出
し、各異常動作には警告レベルが予め設定されており、 上記ステップ（ｅ）では、該検出された異常動作の警告
レベルが基準値以上である場合のみ上記警告情報を送信
する、 ことを特徴とする請求項５記載の移動体に対する警告方
法。 - 【請求項８】 上記ステップ（ａ）〜（ｅ）を複数の交
差点の各々で実行し、 上記ステップ（ａ）において、上記実識別符号には交差
点識別符号も含まれ、上記移動体側通信装置から付与済
実識別符号を受信した後に、該移動体側通信装置に上記
実識別符号を付与し、 （ｆ）該複数の交差点で互いに関連した、該受信した付
与済実識別符号と該付与した実識別符号との組を収集し
て、上記異常動作を行った移動体を追跡するステップを
さらに有する、 ことを特徴とする請求項５記載の移動体に対する警告方
法。 - 【請求項９】 （ａ）路上実ゲートを通る移動体側通信
装置との間で狭域通信を行って、該移動体側通信装置か
ら付与済実識別符号を受信した後に、該移動体側通信装
置に、路側及び該移動体側通信装置を識別する実識別符
号を付与し、 （ｂ）路側に配置された電子カメラで該実ゲートを含む
領域を撮像して時系列画像を取得し、 （ｃ）該時系列画像を処理して該実ゲートに対応した画
像上のスリットを通過する移動体を該実識別符号と対応
付け、 （ｄ）該時系列画像を処理して該対応付けられた移動体
をトラッキングしその異常動作を検出する、 ステップを、複数の路側位置の各々に関して実行し、さ
らに、 （ｅ）該複数の路側位置で互いに関係した、該受信した
付与済実識別符号と該付与した実識別符号との組を収集
して、異常動作を行った移動体を追跡するステップを実
行する、 ことを特徴とする移動体に対する警告方法。 - 【請求項１０】 上記ステップ（ｃ）では、上記スリッ
トを通過する画像上の複数の移動体が分離していない場
合、その後該複数の移動体が画像上で分離した後に時間
を遡って該複数の画像上移動体をトラッキングし非分離
移動体を分割して認識することにより上記対応付けを行
うことを特徴とする請求項９記載の移動体に対する警告
方法。
Priority Applications (4)
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| JP2001142375A JP4357137B2 (ja) | 2001-05-11 | 2001-05-11 | 移動体追跡方法及びシステム |
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Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
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|---|---|
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| DE (1) | DE60203141T2 (ja) |
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