KR20180040908A - 공항 로봇 - Google Patents

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KR20180040908A
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Abstract

공항 로봇이 개시된다. 본 발명의 실시 예에 따른 공항 로봇은, 복수의 심사대로부터 데이터를 수신하는 통신부, 상기 복수의 심사대 중 공항 이용객이 통과할 심사대를 안내하는 유저 인터페이스부, 및, 상기 복수의 심사대 각각의 대기 정보를 획득하고, 상기 복수의 심사대 각각의 대기 정보에 기초하여 상기 복수의 심사대 중 하나의 심사대로 상기 공항 이용객을 안내하도록 상기 유저 인터페이스부를 제어하는 제어부를 포함한다.

Description

공항 로봇{AIRPORT ROBOT}
본 발명은, 복수의 공항 심사대로 공항 이용객을 배분할 수 있는 공항 로봇에 관한 것이다.
최근 공항과 같은 공공 장소에서 이용자들에게 각종 서비스를 보다 효과적으로 제공하기 위하여, 로봇 등의 도입이 논의되고 있다. 이용자들은 공항에 배치된 로봇을 통해 탑승 정보 안내 서비스, 기타 멀티미디어 컨텐츠 제공 서비스 등과 같은 각종 서비스를 이용할 수 있다.
특히, 공간이 넓고 시간을 정확히 지켜야 하는 공항의 특성 상, 공항 이용객에게 길을 안내하는 로봇이 존재하였다. 이러한 내용은 공개특허공보 제 10-2007-0099060에서 나타나 있다.
본 발명의 제1 과제는, 복수의 공항 심사대 중 일부로 인원이 쏠리는 것을 방지하기 하기 위하여, 복수의 심사대 각각의 대기 정보에 기초하여 공항 이용객을 안내하는 공항 로봇을 구현하는 것이다.
본 발명의 제2 과제는, 공항 이용객을 특정 심사대까지 효율적으로 안내하기 위하여, 공항 이용객의 이동 경로를 분할하여 공항 로봇과 함께 공항 이용객을 안내하는 제2 공항 로봇을 구현하는 것이다.
본 발명의 제3 과제는, 공항 이용객의 식별 정보를 미리 획득하여, 효율적인 안내 및 심사 정체를 해결할 수 있는 공항 로봇을 구현하는 것이다.
본 발명의 제1 과제를 해결하기 위한 일 측면에 따르면, 본 발명의 실시 예에 따른 공항 로봇은, 복수의 공항 심사대 중 일부로 인원이 쏠리는 것을 방지하기 하기 위하여, 복수의 심사대 각각의 대기 정보를 획득하고, 상기 대기 정보에 기초하여 복수의 심사대 중 하나의 심사대로 공항 이용객을 안내한다.
한편, 본 발명의 제2 과제를 해결하기 위한 일 측면에 따르면, 공항 이용객을 특정 심사대까지 효율적으로 안내하기 위하여, 공항 로봇의 위치로부터 공항 이용객이 통과할 심사대까지 공항 이용객이 이동하는 경로는 복수의 구역으로 분할되고, 공항 로봇은 복수의 구역 중 제1 구역의 안내를 수행할 수 있다.
한편, 본 발명의 제3 과제를 해결하기 위한 일 측면에 따르면, 공항 이용객의 식별 정보를 미리 획득하여 효율적인 안내 및 심사 정체를 해결하기 위하여, 본 발명의 실시 예에 따른 공항 로봇은 복수의 심사대 각각의 심사 완료 정보를 수신하고 복수의 심사대 각각으로 안내한 인원수 및 복수의 심사대 각각의 심사 완료 정보에 기초하여 공항 이용객을 안내한다.
본 발명의 제1 과제를 해결하기 위한 해결 수단에 따르면, 복수의 공항 이용객들을 복수의 심사대로 효율적으로 분배함으로써, 복수의 공항 이용객들 각각의 심사 대기 시간에 형평성을 기할 수 있는 장점이 있다.
또한, 본 발명의 제1 과제를 해결하기 위한 해결 수단에 따르면, 특정 공항 이용객을 특정 심사대로 안내하여, 특정 공항 이용객에 대한 맞춤형 심사가 진행되도록 할 수 있다.
또한, 본 발명의 제1 과제를 해결하기 위한 해결 수단에 따르면, 공항 이용객의 진행 경로를 효과적으로 안내할 수 있는 장점이 있다.
본 발명의 제2과제를 해결하기 위한 해결 수단에 따르면, 공항 이용객의 진행 경로를 분할하고, 복수의 공항 로봇이 공항 이용객의 경로를 안내함으로써, 심사대까지 갈림길이 많거나 지형이 복잡하더라도 공항 이용객을 심사대까지 효율적으로 안내할 수 있다.
본 발명의 제3 과제를 해결하기 위한 해결 수단에 따르면, 대기 인원의 감지 수단 없이도 공항 이용객을 복수의 심사대로 효율적으로 분배할 수 있으며, 공항 이용객의 식별 정보를 이용하여 효율적인 심사 안내 및 심사 정체를 해결할 수 있는 장점이 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 공항 로봇 시스템의 구조를 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 공항 로봇의 하드웨어 구성을 도시한 블록도이다.
도 3은 본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 공항 로봇의 마이컴 및 AP의 구성을 자세하게 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 공항 로봇의 동작 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 5는, 복수의 심사대가 존재하는 경우 발생할 수 있었던 문제점을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른, 복수의 심사대의 통과 예상 시간을 획득하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은, 심사대로 이동중인 인원의 수 및 심사대에서 대기중인 인원의 수에 기초하여 대기 정보를 획득하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 8a 및 도 8b는, 본 발명의 실시 예에 따른 공항 이용객의 일행의 수에 대한 정보에 기초하여 심사대로 안내하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 9a 내지 도 9c는 본 발명의 실시 예에 따른, 공항 이용객을 안내하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 10a 및 도 10b는 본 발명의 실시 예에 따른 공항 이용객의 식별 정보를 이용하여 공항 이용객을 안내하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 11은 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른, 광을 투영함으로써 공항 이용객을 안내하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 12는 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른, 펜스 라인을 형성함으로써 공항 이용객을 안내하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 13a 및 도 13b는 본 발명의 실시 예에 따른, 광 조사 장치를 이용하여 공항 이용객을 안내하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 14는 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른, 공항 로봇이 함께 공항 이용객과 함께 이동하며 공항 이용객을 안내하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 15 내지 도 17b는 본 발명의 실시 예에 따른, 복수의 공항 로봇을 이용한 안내 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 18은 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른, 공항 로봇의 동작 방법을 설명하기 위한 도면이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 공항 로봇 시스템의 구조를 설명하기 위한 도면이다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 공항 로봇 시스템은 공항 로봇(100), 서버(300), 카메라(400), 및 이동 단말기(500)를 포함할 수 있다.
공항 로봇(100)은 공항 내에서 순찰, 안내, 청소, 방역, 운반 등의 역할을 할 수 있다.
공항 로봇(100)은 서버(300) 또는 이동 단말기(500)와 신호를 송수신할 수 있다. 예를 들어, 공항 로봇(100)은 서버(300)와 공항 내 상황 정보 등을 포함한 신호를 송수신할 수 있다. 또한, 공항 로봇(100)은 공항 내 카메라(400)로부터 공항의 각 구역들을 촬영한 영상 정보를 수신할 수 있다. 따라서 공항 로봇(100)은 공항 로봇(100)이 촬영한 영상 정보 및 카메라(400)로부터 수신한 영상 정보를 종합하여 공항의 상황을 모니터링할 수 있다.
공항 로봇(100)은 사용자로부터 직접 명령을 수신할 수 있다. 예를 들어, 공항 로봇(100)에 구비된 디스플레이부를 터치하는 입력 또는 음성 입력 등을 통해 사용자로부터 명령을 직접 수신할 수 있다. 공항 로봇(100)은 사용자, 서버(300), 또는 이동 단말기(500) 등으로부터 수신된 명령에 따라 순찰, 안내, 청소 등의 동작을 수행할 수 있다.
다음으로 서버(300)는 공항 로봇(100), 카메라(400), 및/또는 이동 단말기(500)로부터 정보를 수신할 수 있다. 서버(300)는 각 장치들로부터 수신된 정보들을 통합하여 저장 및 관리할 수 있다. 서버(300)는 저장된 정보들을 공항 로봇(100) 또는 이동 단말기(500)에 전송할 수 있다. 또한, 서버(300)는 공항에 배치된 복수의 공항 로봇(100)들 각각에 대한 명령 신호를 전송할 수 있다.
카메라(400)는 공항 내에 설치된 카메라를 포함할 수 있다. 예를 들어, 카메라(400)는 공항 내에 설치된 복수 개의 CCTV(closed circuit television) 카메라, 적외선 열감지 카메라 등을 모두 포함할 수 있다. 카메라(400)는 촬영된 영상을 서버(300) 또는 공항 로봇(100)에 전송할 수 있다.
이동 단말기(500)는 공항 내 서버(300)와 데이터를 송수신할 수 있다. 예를 들어, 이동 단말기(500)는 서버(300)로부터 비행 시간 스케쥴, 공항 지도 등과 같은 공항 관련 데이터를 수신할 수 있다. 사용자는 이동 단말기(500)를 통해 공항에서 필요한 정보를 서버(300)로부터 수신하여 얻을 수 있다. 또한, 이동 단말기(500)는 서버(300)로 사진이나 동영상, 메시지 등과 같은 데이터를 전송할 수 있다. 예를 들어, 사용자는 미아 사진을 서버(300)로 전송하여 미아 접수를 하거나, 공항 내 청소가 필요한 구역의 사진을 카메라로 촬영하여 서버(300)로 전송함으로써 해당 구역의 청소를 요청할 수 있다.
또한, 이동 단말기(500)는 공항 로봇(100)과 데이터를 송수신할 수 있다.
예를 들어, 이동 단말기(500)는 공항 로봇(100)을 호출하는 신호나 특정 동작을 수행하도록 명령하는 신호 또는 정보 요청 신호 등을 공항 로봇(100)으로 전송할 수 있다. 공항 로봇(100)은 이동 단말기(500)로부터 수신된 호출 신호에 응답하여 이동 단말기(500)의 위치로 이동하거나 명령 신호에 대응하는 동작을 수행할 수 있다. 또는 공항 로봇(100)은 정보 요청 신호에 대응하는 데이터를 각 사용자의 이동 단말기(500)로 전송할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 공항 로봇의 하드웨어 구성을 도시한 블록도이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 의한 공항 로봇(100)의 하드웨어는 마이컴(Micom) 그룹과 및 AP 그룹으로 구성될 수 있다. 마이컴(110) 그룹은 마이컴(110), 전원부(120), 장애물 인식부(130) 및 주행구동부(140)을 포함할 수 있다. AP 그룹은 AP(150), 유저 인터페이스부(160), 사물 인식부(170), 위치 인식부(180) 및 LAN(190)을 포함할 수 있다.
마이컴(110)은 공항 로봇의 하드웨어 중 배터리 등을 포함하는 전원부(120), 각종 센서들을 포함하는 장애물 인식부(130) 및 복수 개의 모터 및 휠들을 포함하는 주행구동부(140)를 관리할 수 있다.
전원부(120)는 배터리 드라이버(battery Driver, 121) 및 리튬-이온 배터리(Li-Ion Battery, 122)를 포함할 수 있다. 배터리 드라이버(121)는 리튬-이온 배터리(122)의 충전과 방전을 관리할 수 있다. 리튬-이온 배터리(122)는 공항 로봇의 구동을 위한 전원을 공급할 수 있다. 리튬-이온 배터리(122)는 24V/102A 리튬-이온 배터리 2개를 병렬로 연결하여 구성될 수 있다.
장애물 인식부(130)는 IR 리모콘 수신부(131), USS(132), Cliff PSD(133), ARS(134), Bumper(135) 및 OFS(136)를 포함할 수 있다. IR 리모콘 수신부(131)는 공항 로봇을 원격 조정하기 위한 IR(Infrared) 리모콘의 신호를 수신하는 센서를 포함할 수 있다. USS(Ultrasonic sensor, 132)는 초음파 신호를 이용하여 장애물과 공항 로봇 사이의 거리를 판단하기 위한 센서를 포함할 수 있다. Cliff PSD(133)는 360도 전방향의 공항 로봇 주행 범위에서 낭떠러지 또는 절벽 등을 감지하기 위한 센서를 포함할 수 있다. ARS(Attitude Reference System, 134)는 공항 로봇의 자세를 검출할 수 있는 센서를 포함할 수 있다. ARS(134)는 공항 로봇의 회전량 검출을 위한 가속도 3축 및 자이로 3축으로 구성되는 센서를 포함할 수 있다. Bumper(135)는 공항 로봇과 장애물 사이의 충돌을 감지하는 센서를 포함할 수 있다. Bumper(135)에 포함되는 센서는 360도 범위에서 공항 로봇과 장애물 사이의 충돌을 감지할 수 있다. OFS(Optical Flow Sensor, 136)는 공항 로봇의 주행 시 헛바퀴가 도는 현상 및 다양한 바닥 면에서 공항 로봇의 주행거리를 측정할 수 있는 센서를 포함할 수 있다.
주행구동부(140)는 모터 드라이버(Motor Drivers, 141), 휠 모터(142), 회전 모터(143), 메인 브러시 모터(144), 사이드 브러시 모터(145) 및 석션 모터 (Suction Motor, 146)를 포함할 수 있다. 모터 드라이버(141)는 공항 로봇의 주행 및 청소를 위한 휠 모터, 브러시 모터 및 석션 모터를 구동하는 역할을 수행할 수 있다. 휠 모터(142)는 공항 로봇의 주행을 위한 복수 개의 바퀴를 구동시킬 수 있다. 회전 모터(143)는 공항 로봇의 메인 바디 또는 공항 로봇의 헤드부의 좌우 회전, 상하 회전을 위해 구동되거나 공항 로봇의 바퀴의 방향 전환 또는 회전을 위하여 구동될 수 있다. 메인 브러시 모터(144)는 공항 바닥의 오물을 쓸어 올리는 브러시를 구동시킬 수 있다. 사이드 브러시 모터(145)는 공항 로봇의 바깥면 주변 영역의 오물을 쓸어 담는 브러시를 구동시킬 수 있다. 석션 모터(146)는 공항 바닥의 오물을 흡입하기 위해 구동될 수 있다.
AP(Application Processor, 150)는 공항 로봇의 하드웨어 모듈 전체 시스템을 관리하는 중앙 처리 장치, 즉 제어부로서 기능할 수 있다. AP(150)는 각종 센서들을 통해 들어온 위치 정보를 이용하여 주행을 위한 응용프로그램 구동과 사용자 입출력 정보를 마이컴(110) 측으로 전송하여 모터 등의 구동을 수행하게 할 수 있다.
유저 인터페이스부(160)는 유저 인터페이스 프로세서(UI Processor, 161), LTE 라우터(LTE Router, 162), WIFI SSID(163), 마이크 보드(164), 바코드 리더기(165), 터치 모니터(166) 및 스피커(167)를 포함할 수 있다. 유저 인터페이스 프로세서(161)는 사용자의 입출력을 담당하는 유저 인터페이스부의 동작을 제어할 수 있다. LTE 라우터(162)는 외부로부터 필요한 정보를 수신하고 사용자에게 정보를 송신하기 위한 LTE 통신을 수행할 수 있다. WIFI SSID(163)는 WiFi의 신호 강도를 분석하여 특정 사물 또는 공항 로봇의 위치 인식을 수행할 수 있다. 마이크 보드(164)는 복수 개의 마이크 신호를 입력받아 음성 신호를 디지털 신호인 음성 데이터로 처리하고, 음성 신호의 방향 및 해당 음성 신호를 분석할 수 있다. 바코드 리더기(165)는 공항에서 사용되는 복수 개의 티켓에 기재된 바코드 정보를 리드할 수 있다. 터치 모니터(166)는 사용자의 입력을 수신하기 위해 구성된 터치 패널 및 출력 정보를 표시하기 위한 모니터를 포함할 수 있다. 스피커(167)는 사용자에게 특정 정보를 음성으로 알려주는 역할을 수행할 수 있다.
사물인식부(170)는 2D 카메라(171), RGBD 카메라(172) 및 인식 데이터 처리 모듈(173)를 포함할 수 있다. 2D 카메라(171)는 2차원 영상을 기반으로 사람 또는 사물을 인식하기 위한 센서일 수 있다. RGBD 카메라(Red, Green, Blue, Distance, 172)로서, RGBD 센서들을 갖는 카메라 또는 다른 유사한 3D 이미징 디바이스들로부터 획득되는 깊이(Depth) 데이터를 갖는 캡처된 이미지들을 이용하여 사람 또는 사물을 검출하기 위한 센서일 수 있다. 인식 데이터 처리 모듈(173)은 2D 카메라(171) 및 RGBD 카메라(172)로부터 획득된 2D 이미지/영상 또는 3D 이미지/영상 등의 신호를 처리하여 사람 또는 사물을 인식할 수 있다.
위치인식부(180)는 스테레오 보드(Stereo B/D, 181), 라이더(Lidar, 182) 및 SLAM 카메라(183)를 포함할 수 있다. SLAM 카메라(Simultaneous Localization And Mapping 카메라, 183)는 동시간 위치 추적 및 지도 작성 기술을 구현할 수 있다. 공항 로봇은 SLAM 카메라(183)를 이용하여 주변 환경 정보를 검출하고 얻어진 정보를 가공하여 임무 수행 공간에 대응되는 지도를 작성함과 동시에 자신의 절대 위치를 추정할 수 있다. 라이더(Light Detection and Ranging : Lidar, 182)는 레이저 레이더로서, 레이저 빔을 조사하고 에어로졸에 의해 흡수 혹은 산란된 빛 중 후방산란된 빛을 수집, 분석하여 위치 인식을 수행하는 센서일 수 있다. 스테레오 보드(181)는 라이더(182) 및 SLAM 카메라(183) 등으로부터 수집되는 센싱 데이터를 처리 및 가공하여 공항 로봇의 위치 인식과 장애물 인식을 위한 데이터 관리를 담당할 수 있다.
랜(LAN, 190)은 사용자 입출력 관련 유저 인터페이스 프로세서(161), 인식 데이터 처리 모듈(173), 스테레오 보드(181) 및 AP(150)와 통신을 수행할 수 있다.
도 3은 본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 공항 로봇의 마이컴 및 AP의 구성을 자세하게 도시한 도면이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 공항 로봇의 인식 및 행동을 제어하기 위해서 마이컴(210)과 AP(220)는 다양한 실시예로 구현될 수 있다.
일 예로서, 마이컴(210)은 데이터 액세스 서비스 모듈(Data Access Service Module, 215)를 포함할 수 있다. 데이터 액세스 서비스 모듈(215)은 데이터 획득 모듈(Data acquisition module, 211), 이머전시 모듈(Emergency module, 212), 모터 드라이버 모듈(Motor driver module, 213) 및 배터리 매니저 모듈(Battery manager module, 214)을 포함할 수 있다. 데이터 획득 모듈(211)은 공항 로봇에 포함된 복수 개의 센서로부터 센싱된 데이터를 취득하여 데이터 액세스 서비스 모듈(215)로 전달할 수 있다. 이머전시 모듈(212)은 공항 로봇의 이상 상태를 감지할 수 있는 모듈로서, 공항 로봇이 기 정해진 타입의 행동을 수행하는 경우에 이머전시 모듈(212)은 공항 로봇이 이상 상태에 진입했음을 감지할 수 있다. 모터 드라이버 모듈(213)은 공항 로봇의 주행 및 청소를 위한 휠, 브러시, 석션 모터의 구동 제어를 관리할 수 있다. 배터리 매니저 모듈(214)은 도 1의 리튬-이온 배터리(122)의 충전과 방전을 담당하고, 공항 로봇의 배터리 상태를 데이터 액세스 서비스 모듈(215)에 전달할 수 있다.
AP(220)는 각종 카메라 및 센서들과 사용자 입력 등을 수신하고, 인식 가공하여 공항 로봇의 동작을 제어하는 제어부로서의 역할을 수행할 수 있다. 인터랙션 모듈(221)은 인식 데이터 처리 모듈(173)로부터 수신하는 인식 데이터와 유저 인터페이스 모듈(222)로부터 수신하는 사용자 입력을 종합하여, 사용자와 공항 로봇이 상호 교류할 수 있는 소프트웨어(Software)를 총괄하는 모듈일 수 있다. 유저 인터페이스 모듈(222)은 공항 로봇의 현재 상항 및 조작/정보 제공 등을 위한 모니터인 디스플레이부(223)와 키(key), 터치 스크린, 리더기 등과 같은 사용자의 근거리 명령을 수신하거나, 공항 로봇을 원격 조정을 위한 IR 리모콘의 신호와 같은 원거리 신호를 수신하거나, 마이크 또는 바코드 리더기 등으로부터 사용자의 입력 신호를 수신하는 사용자 입력부(224)로부터 수신되는 사용자 입력을 관리할 수 있다. 적어도 하나 이상의 사용자 입력이 수신되면, 유저 인터페이스 모듈(222)은 상태 관리 모듈(State Machine module, 225)로 사용자 입력 정보를 전달할 수 있다. 사용자 입력 정보를 수신한 상태 관리 모듈(225)은 공항 로봇의 전체 상태를 관리하고, 사용자 입력 대응하는 적절한 명령을 내릴 수 있다. 플래닝 모듈(226)은 상태 관리 모듈(225)로부터 전달받은 명령에 따라서 공항 로봇의 특정 동작을 위한 시작과 종료 시점/행동을 판단하고, 공항 로봇이 어느 경로로 이동해야 하는지를 계산할 수 있다. 네비게이션 모듈(227)은 공항 로봇의 주행 전반을 담당하는 것으로서, 플래닝 모듈(226)에서 계산된 주행 루트에 따라서 공항 로봇이 주행하게 할 수 있다. 모션 모듈(228)은 주행 이외에 기본적인 공항 로봇의 동작을 수행하도록 할 수 있다.
또한, 본 발명의 다른 일 실시예에 의한 공항 로봇은 위치 인식부(230)를 포함할 수 있다. 위치 인식부(230)는 상대 위치 인식부(231)와 절대 위치 인식부(234)를 포함할 수 있다. 상대 위치 인식부(231)는 RGM mono(232) 센서를 통해 공항 로봇의 이동량을 보정하고, 일정한 시간 동안 공항 로봇의 이동량을 계산할 수 있고, LiDAR(233)를 통해 현재 공항 로봇의 주변 환경을 인식할 수 있다. 절대 위치 인식부(234)는 Wifi SSID(235) 및 UWB(236)을 포함할 수 있다. Wifi SSID(235)는 공항 로봇의 절대 위치 인식을 위한 UWB 센서 모듈로서, Wifi SSID 감지를 통해 현재 위치를 추정하기 위한 WIFI 모듈이다. Wifi SSID(235)는 Wifi의 신호 강도를 분석하여 공항 로봇의 위치를 인식할 수 있다. UWB(236)는 발신부와 수신부 사이의 거리를 계산하여 공항 로봇의 절대적 위치를 센싱할 수 있다.
또한, 본 발명의 다른 일 실시예에 의한 공항 로봇은 맵 관리 모듈(240)을 포함할 수 있다. 맵 관리 모듈(240)은 그리드 모듈(Grid module, 241), 패스 플래닝 모듈(Path Planning module, 242) 및 맵 분할 모듈(243)을 포함할 수 있다. 그리드 모듈(241)은 공항 로봇이 SLAM 카메라를 통해 생성한 격자 형태의 지도 혹은 사전에 미리 공항 로봇에 입력된 위치 인식을 위한 주변환경의 지도 데이터를 관리할 수 있다. 패스 플래닝 모듈(242)은 복수 개의 공항 로봇들 사이의 협업을 위한 맵 구분에서, 공항 로봇들의 주행 경로 계산을 담당할 수 있다. 또한, 패스 플래닝 모듈(242)은 공항 로봇 한대가 동작하는 환경에서 공항 로봇이 이동해야 할 주행 경로도 계산할 수 있다. 맵 분할 모듈(243)은 복수 개의 공항 로봇들이 각자 담당해야할 구역을 실시간으로 계산할 수 있다.
위치 인식부(230) 및 맵 관리 모듈(240)로부터 센싱되고 계산된 데이터들은 다시 상태 관리 모듈(225)로 전달될 수 있다. 상태 관리 모듈(225)은 위치 인식부(230) 및 맵 관리 모듈(240)로부터 센싱되고 계산된 데이터들에 기초하여, 공항 로봇의 동작을 제어하도록 플래닝 모듈(226)에 명령을 내릴 수 있다.
한편, 공항 로봇은 제어부(미도시)를 포함할 수 있다. 제어부(미도시)는 일반적으로 장치의 제어를 담당하는 구성으로, 중앙처리장치, 마이크로 프로세서, 프로세서 등과 혼용될 수 있으며, 장치의 전반적인 동작을 제어할 수 있으며, 다른 기능부분과 결합되어 단일칩 시스템(System-on-a-chip 또는 System on chip, SOC, SoC)으로 구현될 수 있다.
또한 제어부(미도시)는 도 1 내지 도 3 및 이하에서 설명하는 공항 로봇의 하나 이상의 구성이나, 모든 구성의 제어를 수행할 수 있다. 예를 들어 제어부(미도시)는 AP(Application Processor, 150) 및 마이컴(110)을 제어할 수 있다. 다른 예를 들어 AP(Application Processor, 150) 및 마이컴(110)이 수행하는 기능은 제어부(미도시)에서 통합되어 수행될 수 있다.
한편, 공항 로봇은 통신부(미도시)를 포함할 수 있다. 통신부(미도시)는 서버(300), 이동 단말기(500), 카메라(400) 및 다른 공항 로봇 중 적어도 하나와 통신하여 데이터를 송 수신 할 수 있다.
또한 공항 로봇은 복수의 심사대와 통신할 수 있다. 구체적으로, 통신부(미도시)는 직접, 또는 네트워크를 통하여, 또는 서버를 통하여 데이터를 복수의 심사대로 전송할 수 있다. 또한 통신부(미도시)는 직접, 또는 네트워크를 통하여, 또는 서버를 통하여 복수의 심사대로부터 데이터를 수신할 수 있다.
또한 공항 로봇은 광 조사 장치와 통신할 수 있다. 구체적으로, 통신부(미도시)는 공항 이용객의 진행 방향 또는 공항 이용객의 진행 방향이 아닌 방향을 나타내기 위한 광의 조사 명령을 광 조사 장치로 전송할 수 있다.
또한 공항 로봇은 개인 식별 장치와 통신할 수 있다. 구체적으로, 통신부(미도시)는 개인 식별 장치로부터 공항 이용객의 식별 정보를 수신할 수 있다.
한편, 사물 인식부(170)의 하나 이상의 구성 및 기능은 유저 인터페이스부(160)의 구성 및 기능일 수 있다. 또한 유저 인터페이스부(160)는 영상을 촬영할 수 있다. 이 경우 제어부는 촬영된 영상에 기초하여, 공항 로봇으로부터 기 설정된 범위 내에 공항 이용객이 존재한다는 정보를 획득할 수 있으며, 공항 이용객의 일행의 수에 대한 정보를 획득할 수 있다.
한편, 유저 인터페이스부(160)는, 제어부의 제어 하에, 복수의 심사대 중 공항 이용객이 통과할 심사대를 안내할 수 있다.
한편, 유저 인터페이스부(160)는 음성 안내를 출력할 수 있다. 구체적으로 유저 인터페이스부(160)는 제어부의 제어 하에, 음성 안내를 스피커(167)를 통하여 출력할 수 있다.
또한 유저 인터페이스부(160)는 시각적 안내를 출력할 수 있다. 구체적으로 유저 인터페이스부(160)는 제어부의 제어 하에, 시각적 안내를 터치 모니터(166)를 통하여 디스플레이 할 수 있다.
한편, 주행 구동부(140)는 공항 로봇의 팔, 다리 또는 머리 등을 움직이거나 회전시키는 동작 모터를 포함할 수 있으며, 주행 구동부(140)의 하나 이상의 구성은 유저 인터페이스부(160)의 구성일 수 있다. 이 경우 유저 인터페이스부(160)는 공항 로봇의 팔, 다리 또는 머리 등을 움직이거나 회전 시킴으로써 시각적 안내를 출력할 수 있다.
제어부의 제어 하에, 시각적 안내를 터치 모니터(166)를 통하여 디스플레이 할 수 있다.
한편, 유저 인터페이스부(160)는 개인 식별부를 포함할 수 있다. 또한 개인 식별부에 여권 또는 항공권이 터치되면, 제어부는 바코드 인식, 전자칩 인식, 이미지 캡쳐 등의 방법으로 공항 이용객의 식별 정보를 획득할 수 있다.
한편, 유저 인터페이스부(160)는 광 투사부를 포함할 수 있다. 또한, 제어부의 제어 하에, 유저 인터페이스부(160)는 하나의 색체의 광, 또는 서로 다른 색체의 복수의 광을 투영할 수 있다.
한편, 유저 인터페이스부(160)는 홀로그램부를 포함할 수 있다. 또한, 제어부의 제어 하에, 유저 인터페이스부(160)는 홀로 그램 영상을 투영할 수 있다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 공항 로봇의 동작 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 4를 참고하면, 본 발명의 실시 예에 따른 공항 로봇의 동작 방법은, 복수의 심사대 각각의 대기 정보를 획득하는 단계(S410) 및 복수의 심사대 각각의 대기 정보에 기초하여, 복수의 심사대 중 하나의 심사대로 공항 이용객을 안내하는 단계(S430)를 포함할 수 있다.
도 5는, 복수의 심사대가 존재하는 경우 발생할 수 있었던 문제점을 설명하기 위한 도면이다.
공항 내에는 여러 종류의 심사대가 존재할 수 있다. 예를 들어, 공항 내에는 입국 심사대, 출국 심사대, 세관 검사대 등이 존재할 수 있다.
또한 공항 내에는 보안 검색대가 존재할 수 있다. 본 명세서에서 설명하는 심사대는, 보안 검색대를 포함하는 개념일 수 있다.
도 5에서는 복수의 심사대(510, 520, 530, 540, 550)를 도시하였다. 공항 이용객 들은 복수의 심사대(510, 520, 530, 540, 550) 중 어느 하나의 심사대로 이동하여 줄을 서서 각종 심사를 받게 된다,
한편 현재 공항 내 심사 시스템은, 복수의 공항 이용객들이 공항 심사대를 스스로 선택하여 이동하기 때문에, 도 5에서 도시하는 바와 같이, 복수의 심사대(510, 520, 530, 540, 550)로 인원 분배가 고르게 되지 않는 경우가 발생하는 문제점이 있었다.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른, 복수의 심사대의 통과 예상 시간을 획득하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
제어부는 복수의 심사대 각각의 대기 정보를 획득할 수 있다.
구체적으로, 공항 내에는, 복수의 심사대(510, 520, 530, 540, 550) 각각의 대기 열을 촬영할 수 있는 하나 이상의 카메라(400)가 설치될 수 있다. 또한 하나 이상의 카메라(400)는 복수의 심사대(510, 520, 530, 540, 550) 각각의 대기 열을 촬영한 영상 정보를 서버(300)로 전송할 수 있다.
이 경우 서버(300)는 복수의 심사대(510, 520, 530, 540, 550) 각각의 대기 열을 촬영한 영상 정보에 기초하여, 복수의 심사대(510, 520, 530, 540, 550) 각각의 대기 인원의 수에 대한 정보를 획득할 수 있다. 또한, 서버(300)는 복수의 심사대(510, 520, 530, 540, 550) 각각의 대기 인원의 수에 대한 정보를 공항 로봇(100)으로 전송할 수 있다.
한편, 본 실시 예에서는 서버(300)가 복수의 심사대(510, 520, 530, 540, 550) 각각의 대기 인원의 수에 대한 정보를 획득하여 공항 로봇(100)으로 전송하는 것으로 설명하였으나 이에 한정되지 않는다.
구체적으로, 일 실시 예로써, 하나 이상의 카메라(400)가 촬영한 영상은 서버(300)를 통과하여 공항 로봇(100)으로 전달될 수 있으며, 이 경우 공항 로봇(100)의 제어부는, 복수의 심사대(510, 520, 530, 540, 550) 각각의 대기 열을 촬영한 영상 정보에 기초하여, 복수의 심사대(510, 520, 530, 540, 550) 각각의 대기 인원의 수에 대한 정보를 획득할 수 있다.
또 다른 실시 예로써, 하나 이상의 카메라(400)는, 서버를 통과하는 것 없이, 유무선 네트워크를 통하여 공항 로봇(100)과 직접 통신할 수 있다.
이 경우, 하나 이상의 카메라(400)는 복수의 심사대(510, 520, 530, 540, 550) 각각의 대기 열을 촬영한 영상 정보를 공항 로봇(100)으로 전송할 수 있다.
또한, 공항 로봇(100)의 제어부는 복수의 심사대(510, 520, 530, 540, 550) 각각의 대기 열을 촬영한 영상 정보에 기초하여, 복수의 심사대(510, 520, 530, 540, 550) 각각의 대기 인원의 수에 대한 정보를 획득할 수 있다.
이하에서는, 공항 로봇(100)이 서버(300)를 통하여 하나 이상의 카메라(400)와 통신하고, 복수의 심사대 각각의 대기 인원의 수, 복수의 심사대 각각에 배치된 심사 요원의 심사 속도, 복수의 심사대 각각의 대기 정보 등은 공항 로봇(100)에서 연산하는 것으로 설명한다. 다만 이에 한정되지 아니하며, 위에서 설명한 여러 인자들은 서버(300)에서 연산된 후 공항 로봇(100)으로 전송될 수 있다.
한편, 공항 로봇(100)의 제어부는 복수의 심사대(510, 520, 530, 540, 550) 각각의 대기 정보를 획득할 수 있다. 여기서 복수의 심사대(510, 520, 530, 540, 550) 각각의 대기 정보는, 복수의 심사대(510, 520, 530, 540, 550) 각각의 대기 인원의 수에 대한 정보일 수 있다.
이 경우 공항 로봇(100)의 제어부는 복수의 심사대(510, 520, 530, 540, 550) 각각의 대기 정보에 기초하여, 복수의 심사대(510, 520, 530, 540, 550) 중 하나의 심사대로 공항 이용객을 안내할 수 있다. 구체적으로, 공항 로봇(100)의 제어부는 복수의 심사대(510, 520, 530, 540, 550) 중 대기 인원이 가장 적은 심사대로 공항 이용객을 안내할 수 있다.
예를 들어, 제1 심사대(510) 대기 인원이 5명이고, 및 제2 심사대(520), 제3 심사대(530), 제4 심사대(540) 및 제5 심사대(550)의 대기 인원이 6명인 경우, 제어부는 복수의 심사대(510, 520, 530, 540, 550) 중 제1 심사대(510)로 공항 이용객을 안내할 수 있다.
다른 예를 들어, 제1 심사대(510) 및 제2 심사대(520)의 대기 인원이 5명이고, 제3 심사대(530), 제4 심사대(540) 및 제5 심사대(550)의 대기 인원이 6명인 경우, 제어부는 복수의 심사대(510, 520, 530, 540, 550) 중 제1 심사대(510) 또는 제2 심사대(520)로 공항 이용객을 안내할 수 있다.
한편, 공항 로봇(100)의 제어부는, 복수의 심사대(510, 520, 530, 540, 550) 각각의 대기 정보를 획득할 수 있다. 여기서 대기 정보는, 복수의 심사대(510, 520, 530, 540, 550) 각각의 통과 예상 시간에 대한 정보일 수 있다.
복수의 심사대(510, 520, 530, 540, 550) 각각의 통과 예상 시간에 대한 정보는, 복수의 심사대(510, 520, 530, 540, 550) 각각에 배치된 심사 요원의 심사 속도 및 복수의 심사대(510, 520, 530, 540, 550) 각각의 대기 인원의 수에 대한 정보에 기초하여 획득될 수 있다.
구체적으로, 공항 로봇(100)은 저장부를 포함할 수 있으며, 공항 로봇(100)의 저장부는 복수의 심사대(510, 520, 530, 540, 550)에 배치될 수 있는 심사 요원들 각각의 평균 심사 속도에 대한 정보를 저장할 수 있다.
또한, 공항 로봇(100)의 제어부는, 현재 복수의 심사대(510, 520, 530, 540, 550) 각각에 배치된 심사 요원이 누구인지에 대한 정보를 수신하고, 복수의 심사대(510, 520, 530, 540, 550) 각각에 배치된 심사 요원이 누구인지에 대한 정보, 심사 요원들 각각의 평균 심사 속도에 대한 정보 및 복수의 심사대(510, 520, 530, 540, 550) 각각의 대기 인원의 수에 대한 정보에 기초하여 복수의 심사대(510, 520, 530, 540, 550) 각각의 통과 예상 시간에 대한 정보를 획득할 수 있다.
이 경우 공항 로봇(100)의 제어부는 복수의 심사대(510, 520, 530, 540, 550) 각각의 대기 정보에 기초하여, 복수의 심사대(510, 520, 530, 540, 550) 중 하나의 심사대로 공항 이용객을 안내할 수 있다. 구체적으로, 공항 로봇(100)의 제어부는 복수의 심사대(510, 520, 530, 540, 550) 중 통과 예상 시간이 가장 작은 심사대로 공항 이용객을 안내할 수 있다.
예를 들어, 예를 들어, 제1 심사대(510), 제2 심사대(520), 제3 심사대(530), 제4 심사대(540) 및 제5 심사대(550)의 대기 인원이 6명이고, 제1 심사대(510)에 배치된 심사 요원의 평균 심사 속도가 가장 빠른 경우, 복수의 심사대(510, 520, 530, 540, 550) 중 제1 심사대(510)의 통과 예상 시간이 가장 작게 된다. 이 경우 제어부는 복수의 심사대(510, 520, 530, 540, 550) 중 제1 심사대(510)로 공항 이용객을 안내할 수 있다.
한편, 공항 로봇(100)의 제어부는, 복수의 심사대(510, 520, 530, 540, 550) 각각의 대기 정보를 획득할 수 있다. 여기서 대기 정보는, 복수의 심사대(510, 520, 530, 540, 550) 각각의 대기 인원의 수 및 복수의 심사대(510, 520, 530, 540, 550) 각각으로 이동 중인 인원의 수를 합산한 정보일 수 있다.
이와 관련해서는 도 7을 참고하여 구체적으로 설명한다.
도 7은, 심사대로 이동중인 인원의 수 및 심사대에서 대기중인 인원의 수에 기초하여 대기 정보를 획득하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 7에 따르면, 공항 로봇(100)은 제1 이용객(761)을 제1 심사대(710)로 안내한 상태이며, 제2 이용객(762)을 안내할 차례이다.
또한, 공항 로봇(100)에 의하여 안내된 제1 이용객(761)은, 제1 심사대(710)로 이동하고 있다.
한편, 공항 로봇(100)의 제어부는, 복수의 심사대(710, 720, 730, 740, 750) 각각의 대기 인원의 수 및 복수의 심사대(710, 720, 730, 740, 750) 각각으로 이동 중인 인원의 수를 합산한 정보를 획득할 수 있다.
예를 들어 공항 로봇(100)의 제어부는, 복수의 심사대 각각(710, 720, 730, 740, 750)의 대기 인원의 수 및 제1 심사대(710)로 이동중인 인원이 한명이라는 정보를 획득할 수 있다.
이 경우 공항 로봇(100)의 제어부는 복수의 심사대(710, 720, 730, 740, 750) 중 대기 인원 및 심사대로 이동 중인 인원을 합산한 수가 가장 적은 심사대로 제2 공항 이용객(762)을 안내할 수 있다.
예를 들어, 제1 심사대(710) 및 제2 심사대(720)의 대기 인원이 5명이고, 제3 심사대(730), 제4 심사대(740) 및 제5 심사대(750)의 대기 인원이 6명이고, 제1 심사대(710)로 이동 중인 인원이 1명인 경우, 제어부는 복수의 심사대(710, 720, 730, 740, 750) 중 제2 심사대(720)로 제2 공항 이용객(762)을 안내할 수 있다.
다른 예를 들어, 제1 심사대(710), 제2 심사대(720), 제3 심사대(730), 제4 심사대(740) 및 제5 심사대(750)의 대기 인원이 6명이고, 제1 심사대(710), 제2 심사대(720), 제3 심사대(730) 및 제4 심사대(740) 각각으로 한명씩 이동 중인 경우, 제어부는 복수의 심사대(710, 720, 730, 740, 750) 중 제5 심사대(750)로 제2 공항 이용객(762)을 안내할 수 있다.
한편, 공항 로봇(100)의 제어부는, 복수의 심사대(710, 720, 730, 740, 750) 각각의 대기 정보를 획득할 수 있다. 여기서 대기 정보는, 복수의 심사대(710, 720, 730, 740, 750) 각각의 통과 예상 시간에 대한 정보일 수 있다.
복수의 심사대(710, 720, 730, 740, 750) 각각의 통과 예상 시간에 대한 정보는, 복수의 심사대(710, 720, 730, 740, 750) 각각에 배치된 심사 요원의 심사 속도, 복수의 심사대(710, 720, 730, 740, 750) 각각의 대기 인원의 수 및 복수의 심사대(710, 720, 730, 740, 750) 각각으로 이동 중인 인원의 수에 대한 정보에 기초하여 획득될 수 있다.
이 경우, 공항 로봇(100)의 제어부는 복수의 심사대(710, 720, 730, 740, 750) 중 통과 예상 시간이 가장 작은 심사대로 공항 이용객을 안내할 수 있다.
한편, 복수의 심사대 각각으로 이동 중인 인원의 수는, 공항 이용객의 일행의 수에 대한 정보에 기초하여 획득될 수 있다. 이와 관련해서는 도 8a 및 도 8b를 참고하여 구체적으로 설명한다.
도 8a 및 도 8b는, 본 발명의 실시 예에 따른 공항 이용객의 일행의 수에 대한 정보에 기초하여 심사대로 안내하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 8a에 따르면, 공항 로봇(100)의 제어부는, 공항 이용객(811) 및 공항 이용객의 일행(812, 813, 814)의 수에 대한 정보를 획득할 수 있다.
구체적으로, 공항 로봇(100)의 유저 인터페이스부(160)는 영상을 촬영할 수 있으며, 공항 로봇(100)의 제어부는 촬영된 영상에 기초하여, 공항 이용객(811)이 존재한다는 정보, 그리고 공항 이용객(811) 및 공항 이용객(811)의 일행(812, 813, 814)의 수에 대한 정보를 획득할 수 있다. 예를 들어 공항 로봇(100)의 제어부는, 공항 이용객(811) 및 공항 이용객(811)의 일행(812, 813, 814)의 수가 4명이라는 정보를 획득할 수 있다.
한편, 공항 로봇(100)의 제어부는 대기 정보에 기초하여, 공항 이용객(811) 및 공항 이용객(811)의 일행(812, 813, 814)들을 제1 심사대(710)로 안내할 수 있다.
한편, 도 8b에서 도시하는 바와 같이, 제2 공항 이용객(821)을 분배할 차례가 오면, 공항 로봇(100)의 제어부는 공항 이용객(811) 및 공항 이용객(811)의 일행(812, 813, 814)의 수에 대한 정보에 기초하여, 복수의 심사대 각각으로 이동 중인 인원의 수에 대한 정보를 획득할 수 있다. 예를 들어, 공항 로봇(100)의 제어부는, 제1 심사대(710)로 이동하는 인원의 수가 4명이라는 정보를 획득할 수 있다.
한편, 공항 로봇(100)의 제어부는 복수의 심사대 각각의 제2 대기 정보에 기초하여, 제2 공항 이용객(821)를 복수의 심사대 중 하나의 심사대로 안내할 수 있다. 여기서 제2 대기 정보는, 복수의 심사대 각각으로 이동 중인 인원의 수 및 복수의 심사대 각각의 대기 인원의 수를 합산한 정보일 수 있다.
예를 들어, 제1 심사대(710)의 대기 인원은 3명이고, 제2 심사대(720)의 대기 인원은 5명이고, 제3 심사대(730), 제4 심사대(740) 및 제5 심사대(750)의 대기 인원이 6명이고, 제1 심사대(710)로 이동 중인 인원의 수가 4명인 경우, 제어부는 복수의 심사대(710, 720, 730, 740, 750) 각각의 대기 인원의 수 및 복수의 심사대(710, 720, 730, 740, 750) 각각으로 이동 중인 인원의 수를 합산한 정보에 기초하여 제2 공항 이용객(821)를 제1 심사대로 안내할 수 있다.
한편, 앞선 실시 예에서는 하나 또는 두개의 인자를 이용하여 대기 정보를 획득하는 방법을 설명하였으나 이에 한정되지 않는다.
예를 들어, 복수의 심사대 각각의 대기 정보는, 복수의 심사대 각각에 배치된 심사 요원의 심사 속도 및 복수의 심사대 각각의 대기 인원의 수와 복수의 심사대 각각으로 이동 중인 인원의 수를 합산한 수에 기초하여 획득될 수 있다.
한편, 제어부는 복수의 심사대 중 하나의 심사대로 공항 이용객을 안내하도록 유저 인터페이스부(160)를 제어할 수 있다. 구체적으로, 제어부는 복수의 심사대 중 하나의 심사대로 공항 이용객을 안내기 위하여 시각적 안내 및 음성 안내 중 적어도 하나를 출력하도록 유저 인터페이스부(160)를 제어할 수 있다.
이와 관련해서는 도 9a 내지 도 9c를 참고하여 구체적으로 설명한다.
도 9a 내지 도 9c는 본 발명의 실시 예에 따른, 공항 이용객을 안내하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
제어부는 복수의 심사대 중 하나의 심사대로 공항 이용객을 안내하기 위한 음성 안내를 출력할 수 있다. 예를 들어 도 9a에서 도시하는 바와 같이, 제어부는 공항 이용객이 통과할 심사대의 번호를 포함하는 음성 안내를 출력하도록 유저 인터페이스부(160)를 제어할 수 있다.
또한 제어부는 복수의 심사대 중 하나의 심사대로 공항 이용객을 안내하기 위한 시각적 안내를 출력할 수 있다.
예를 들어, 도 9b에서 도시하는 바와 같이, 제어부는 공항 이용객이 통과할 심사대의 번호를 포함하는 화면을 디스플레이 하도록 유저 인터페이스부(160)를 제어할 수 있다.
또 다른 예를 들어, 도 9c에서 도시하는 바와 같이, 제어부는 공항 로봇(100)의 팔, 머리, 다리 등이 공항 이용객이 통과할 심사대의 방향을 가리키기 위하여 회전하거나 움직이도록 유저 인터페이스부를 제어할 수 있다.
한편 공항 이용객의 안내는, 공항 이용객의 식별 정보를 획득하고 획득된 식별 정보를 이용하여 수행되는 방식으로 구현될 수 있다. 이와 관련해서는 도 10a 및 도 10b를 참고하여 구체적으로 설명한다.
도 10a 및 도 10b는 본 발명의 실시 예에 따른 공항 이용객의 식별 정보를 이용하여 공항 이용객을 안내하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
제어부는 공항 이용객의 식별 정보를 획득할 수 있다. 구체적으로 유저 인터페이스부(160)는 개인 식별부를 포함할 수 있다.
한편 도 10a에서 도시하는 바와 같이, 제어부는 개인의 식별 정보를 획득하기 위한 알림을 출력할 수 있으며, 개인 식별부에 공항 이용객의 여권 또는 항공권이 터치되면, 제어부는 바코드 인식, 전자칩 인식, 이미지 캡쳐 등의 방법으로 공항 이용객의 식별 정보를 획득할 수 있다.
한편, 공항 이용객의 식별 정보가 획득되면, 제어부는 공항 이용객의 식별 정보에 기초하여 복수의 심사대 중 식별 정보에 대응하는 심사대로 공항 이용객을 안내할 수 있다.
구체적으로, 복수의 심사대(710, 720, 730, 740, 750) 중 적어도 하나의 심사대는, 특정 공항 이용객이 통과할 수 있는 심사대일 수 있다. 여기서 특정 공항 이용객은, 비행기 출발 시간이 얼마 남지 않은 공항 이용객, 특정 국적의 공항 이용객, 노약자인 공항 이용객 및 임산부인 공항 이용객 중 적어도 하나일 수 있다.
이러한 경우, 제어부는 공항 이용객의 식별 정보에 기초하여, 복수의 심사대(710, 720, 730, 740, 750) 중 특정 공항 이용객이 통과할 수 있는 적어도 하나의 심사대로 공항 이용객을 안내할 수 있다.
예를 들어, 도 10b에서 도시하는 바와 같이, 공항 이용객의 비행기 출발 시간이 얼마 남지 않은 경우, 제어부는 복수의 심사대(710, 720, 730, 740, 750) 중 대기 인원이 가장 적은 제3 심사대(730)로 공항 이용객을 안내할 수 있다.
도 11은 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른, 광을 투영함으로써 공항 이용객을 안내하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
유저 인터페이스부(160)는 광 투사부를 포함할 수 있다. 또한 제어부는 공항 이용객의 진행 경로에 광을 투사하도록 유저 인터페이스부(160)를 제어할 수 있다.
일 실시 예로써, 제어부는 공항 이용객의 진행 경로의 바닥에 광을 투사할 수 있다. 예를 들어 복수의 심사대(710, 720, 730, 740, 750) 중 공항 이용객(1110)이 통과하여야 할 심사대가 제2 심사대(720)인 경우, 제어부는 공항 이용객이 제2 심사대(720)로 이동하는 진행 경로의 바닥에 광을 투사할 수 있다.
이 경우 도 11에서 도시하는 바와 같이, 공항 이용객(1110)의 진행 경로를 나타내는 영상(1120)이 바닥에 투영될 수 있다.
다른 실시 예로써, 제어부는 공항 이용객의 진행 경로의 바닥에 제1 색체의 광을 투사하고 공항 이용객의 진행 경로가 아닌 경로에 제2 색체의 광을 투사할 수 있다. 예를 들어 복수의 심사대(710, 720, 730, 740, 750) 중 공항 이용객(1110)이 통과하여야 할 심사대가 제2 심사대(720)인 경우, 제어부는 공항 이용객이 제2 심사대(720)로 이동하는 진행 경로의 바닥에 제1 색체의 광을 투사하고, 공항 이용객이 제2 심사대(720)로 이동하는 진행 경로가 아닌 경로의 바닥에 제2 색체의 광을 투사할 수 있다.
이 경우 도 11에서 도시하는 바와 같이, 공항 이용객(1110)의 진행 경로를 나타내는 영상(1120) 및 공항 이용객(1110)의 진행 경로가 아닌 경로를 나타내는 영상(1130)이 바닥에 투영될 수 있다.
한편, 공항 로봇은 공항 이용객이 다른 경로로 이동하는 것을 억제하기 위하여 펜스 라인을 형성할 수 있다. 이와 관련해서는 도 12를 참고하여 구체적으로 설명한다.
도 12는 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른, 펜스 라인을 형성함으로써 공항 이용객을 안내하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
제어부는 펜스 라인을 형성하기 위한 광을 투사하도록 유저 인터페이스부(160)를 제어할 수 있다.
구체적으로, 제어부는 공항 이용객의 진행 경로가 아닌 경로의 바닥에 펜스 라인을 형성하기 위한 광을 투사할 수 있다.
예를 들어 복수의 예를 들어 복수의 심사대(710, 720, 730, 740, 750) 중 공항 이용객(1210)이 통과하여야 할 심사대가 제2 심사대(720)인 경우, 제어부는 제3 심사대(730), 제4 심사대(740) 및 제5 심사대(750)로 향하는 경로의 바닥에 펜스 라인을 형성하기 위한 광을 투사할 수 있다.
이 경우 도 12에서 도시하는 바와 같이, 제3 심사대(730)로 향하는 경로의 바닥에 펜스 라인(1220a)이 투영될 수 있으며, 제4 심사대(740) 및 제5 심사대(750)로 향하는 경로의 바닥에 펜스 라인(1220b)이 투영될 수 있다.
한편, 펜스 라인은 홀로그램 영상일 수 있다. 구체적으로 제어부는 공항 이용객의 진행 경로가 아닌 경로에 펜스 라인의 홀로그램 영상을 형성하기 위한 광을 투사할 수 있다.
이 경우 펜스 라인은 입체적으로 형성되어, 진행 경로가 아닌 경로가 벽으로 막힌 듯한 느낌을 공항 이용객에게 줄 수 있다.
도 13a 및 도 13b는 본 발명의 실시 예에 따른, 광 조사 장치를 이용하여 공항 이용객을 안내하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
복수의 심사대(710, 720, 730, 740, 750) 각각으로 이동하는 경로에는, 하나 이상의 광 조사 장치(1311, 1312, 1313, 1314, 1315, 1316, 1317)가 설치되어 있을 수 있다. 또한 제어부는 광의 조사 명령을 하나 이상의 광 조사 장치(1311, 1312, 1313, 1314, 1315, 1316, 1317)로 전송할 수 있다.
한편 제어부는 공항 이용객의 진행 경로를 나타내기 위하여, 광의 조사 명령을 하나 이상의 광 조사 장치(1311, 1312, 1313, 1314, 1315, 1316, 1317) 중 적어도 하나로 전송할 수 있다. 구체적으로, 제어부는 하나 이상의 광 조사 장치(1311, 1312, 1313, 1314, 1315, 1316, 1317) 중 공항 이용객의 진행 경로에 위치하는 광 조사 장치로 광의 조사 명령을 전송할 수 있다.
예를 들어 복수의 심사대(710, 720, 730, 740, 750) 중 공항 이용객(1320)이 통과하여야 할 심사대가 제2 심사대(720)인 경우, 제어부는 공항 이용객의 진행 경로에 위치하는 제2 광 조사 장치(1312) 및 제3 광 조사 장치(1313)에 광의 조사 명령을 전송할 수 있다.
한편, 도 13b에서 도시하는 바와 같이, 광의 조사 명령을 수신한 제2 광 조사 장치(1312) 및 제3 광 조사 장치(1313)는 광을 조사함으로써 공항 이용객(1320)의 진행 경로를 나타낼 수 있다.
도 14는 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른, 공항 로봇이 함께 공항 이용객과 함께 이동하며 공항 이용객을 안내하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
공항 이용객(1410)이 이동하면, 공항 로봇(100)의 제어부는 공항 로봇(100)이 공항 이용객(1410)과 함께 이동하도록 주행 구동부를 제어할 수 있다. 또한 제어부는 공항 이용객의 이동 방향을 나타내기 위한 광을 투사하도록 유저 인터페이스부(160)를 제어할 수 있다.
한편, 공항 로봇(100)은 복수의 다른 공항 로봇들(2100, 2200, 2300, 2400, 2500, 2600)과 함께 공항 이용객들을 안내할 수 있다.
또한 복수의 다른 공항 로봇들도 공항 로봇(100)과 동일한 구성을 포함하고 동일한 기능을 수행할 수 있다.
예를 들어 제2 공항 이용객(1420)이 제2 심사대(720)로 안내되는 경우, 제2 공항 로봇(2100)은 제2 공항 이용객(1420)과 함께 이동할 수 있다. 또한 제2 공항 로봇(2100)은 제2 공항 이용객(1420)의 이동 방향을 나타내기 위한 광을 투사할 수 있다. 이 경우 바닥에는 제2 공항 이용객(1420)의 이동 방향을 나타내는 영상(2320)이 투영될 수 있다.
다른 예를 들어 제3 공항 이용객(1430)이 제1 심사대(710)로 안내되는 경우, 제3 공항 로봇(2200)은 제3 공항 이용객(1430)과 함께 이동할 수 있다. 또한 제3 공항 로봇(2200)은 제3 공항 이용객(1430)의 이동 방향을 나타내기 위한 광을 투사할 수 있다. 이 경우 바닥에는 제3 공항 이용객(1430)의 이동 방향을 나타내는 영상(2310)이 투영될 수 있다.
다른 예를 들어 제4 공항 이용객(1440)이 제5 심사대(750)로 안내되는 경우, 제4 공항 로봇(2300)은 제4 공항 이용객(1440)과 함께 이동할 수 있다. 또한 제4 공항 로봇(2300)은 제4 공항 이용객(1440)의 이동 방향을 나타내기 위한 광을 투사할 수 있다. 이 경우 바닥에는 제4 공항 이용객(1440)의 이동 방향을 나타내는 영상(2330)이 투영될 수 있다.
한편, 제5 공항 로봇(2400), 제6 공항 로봇(2500), 제7 공항 로봇(2600)은 안내를 마친 공항 로봇으로써, 새로운 공항 로봇이 진입하는 위치로 이동하여 안내를 계속 수행할 수 있다.
도 15 내지 도 17b는 본 발명의 실시 예에 따른, 복수의 공항 로봇을 이용한 안내 방법을 설명하기 위한 도면이다.
공항 로봇(100)의 위치로부터 복수의 심사대(710, 720, 730, 740, 750)로 이동하는 경로는 복수의 구역으로 분할될 수 있다.
예를 들어, 도 15에서 도시하는 바와 같이, 복수의 심사대(710, 720, 730, 740, 750)로 이동하는 경로는 제1 구역(1510), 제2 구역(1520) 및 제3 구역(1530)으로 분할될 수 있다.
한편 공항 로봇(100)의 위치로부터 공항 이용객이 통과할 심사대까지 공항 이용객이 이동하는 경로는 복수의 구역으로 분할될 수 있다.
예를 들어 도 16a에서 도시하는 바와 같이, 공항 이용객(1610)이 제5 심사대(750)로 안내되는 경우, 공항 로봇(100)의 위치로부터 공항 이용객(1610)이 통과할 심사대(750)까지 공항 이용객이 이동하는 경로는, 제1 구역(1510) 및 제2 구역(1520)으로 분할될 수 있다.
한편 공항 로봇(100)은 복수의 구역(1510, 1520) 중 제1 구역(1510)의 안내를 수행할 수 있다. 구체적으로 공항 로봇(100)의 제어부는 복수의 구역(1510, 1520) 중 제1 구역(1510)에서의 공항 이용객(1610)의 진행 경로를 안내할 수 있다.
예를 들어 도 16a에서 도시하는 바와 같이 공항 로봇(100)의 제어부는 제1 구역(1510) 내에서 펜스 라인을 형성하기 위한 광을 투사하도록 유저 인터페이스부를 제어할 수 있다. 구체적으로 공항 로봇(100)의 제어부는 제1 구역(1510) 내에서 공항 이용객의 진행 경로가 아닌 경로의 바닥에 펜스 라인을 형성하기 위한 광을 투사할 수 있다.
예를 들어 복수의 심사대(710, 720, 730, 740, 750) 중 공항 이용객(1610)이 통과하여야 할 심사대가 제5 심사대(750)인 경우, 제어부는 제1 구역(1510) 내에서 제3 심사대(730), 제1 심사대(710) 및 제2 심사대(720)로 향하는 경로의 바닥에 펜스 라인을 형성하기 위한 광을 투사할 수 있다. 이 경우 제1 구역(1510) 내에서 제3 심사대(730)로 향하는 경로의 바닥에 펜스 라인(1620a)이 투영될 수 있으며, 제1 심사대(710) 및 제2 심사대(720)로 향하는 경로의 바닥에 펜스 라인(1620b)이 투영될 수 있다.
한편 공항 로봇(100)의 통신부는, 제2 구역(1520)에서 안내를 수행하는 제2 공항 로봇(2100)과 통신할 수 있다. 또한 공항 로봇(100)의 제어부는 공항 이용객(1610)을 촬영한 영상을 획득하고 공항 이용객(1610)이 통과할 심사대에 대한 정보 및 공항 이용객(1610)이 촬영된 영상을 제2 공항 로봇(2100)으로 전송할 수 있다. 예를 들어 공항 로봇(100)의 제어부는 공항 이용객(1610)을 촬영한 영상 및 공항 이용객(1610)이 통과할 심사대가 제5 심사대(750)라는 정보를 제2 공항 로봇(2100)으로 전송할 수 있다.
한편, 제2 공항 로봇(2100)는 앞서 설명한 공항 로봇(100)의 하나 이상의 구성을 포함하고, 공항 로봇(100)의 하나 이상의 기능을 수행할 수 있다.
한편, 제2 공항 로봇(2100)의 제어부는, 공항 로봇(100)의 위치로부터 공항 이용객(1610)이 통과할 제5 심사대(750)까지 공항 이용객이 이동하는 경로를 분할하는 복수의 구역(1510, 1520) 중 제1 구역(1510)의 안내를 수행하는 공항 로봇(100)으로부터, 공항 이용객(1610)이 촬영된 영상 및 공항 이용객(1610)ㅣ 통과할 제5 심사대(750)에 대한 정보를 통신부를 통하여 수신할 수 있다.
한편, 제2 공항 로봇(2100)의 제어부는, 공항 이용객(1610)이 촬영된 영상에 기초하여, 공항 이용객(1610)을 감지할 수 있다. 구체적으로, 제2 공항 로봇(2100)의 제어부는 제2 구역(1520)으로 진입 예정이거나 제2 구역(1520)으로 진입한 오브젝트를 촬영할 수 있으며, 오브젝트를 촬영한 영상 및 공항 이용객(1610)이 촬영된 영상에 기초하여, 제2 공항 로봇(2100)에서 촬영된 오브젝트가 공항 로봇(100)으로부터 통보된 공항 이용객(1610)인 것으로 판단할 수 있다.
한편 제2 공항 로봇(2100)은 복수의 구역(1510, 1520) 중 제2 구역(1520)의 안내를 수행할 수 있다. 구체적으로 공항 로봇(2100)의 제어부는 복수의 구역(1510, 1520) 중 제2 구역(1520)에서의 공항 이용객(1610)의 진행 경로를 안내할 수 있다.
예를 들어 도 16b에서 도시하는 바와 같이 제2 공항 로봇(2100)의 제어부는 제2 구역(1520) 내에서 펜스 라인을 형성하기 위한 광을 투사하도록 유저 인터페이스부를 제어할 수 있다. 구체적으로 제2 공항 로봇(2100)의 제어부는 제2 구역(1520) 내에서 공항 이용객의 진행 경로가 아닌 경로의 바닥에 펜스 라인을 형성하기 위한 광을 투사할 수 있다.
예를 들어 복수의 심사대(710, 720, 730, 740, 750) 중 공항 이용객(1610)이 통과하여야 할 심사대가 제5 심사대(750)인 경우, 제어부는 제2 구역(1520) 내에서 제4 심사대(740)로 향하는 경로의 바닥에 펜스 라인을 형성하기 위한 광을 투사할 수 있다. 이 경우 제2 구역(1520) 내에서 제4 심사대(740)로 향하는 경로의 바닥에 펜스 라인(1630)이 투영될 수 있다.
한편 제2 공항 로봇(2100)이 공항 이용객(1610)에 대하여 제2 구역(1520)의 안내를 수행하는 동안, 공항 로봇(100)은 제2 공항 이용객(1650)에 대하여 안내를 수행할 수 있다.
구체적으로, 공항 로봇(100)의 제어부는 복수의 심사대 각각의 대기 정보에 기초하여, 복수의 심사대 중 하나의 심사대로 제2 공항 이용객(1650)을 안내할 수 있다.
예를 들어 제2 공항 이용객(1650)이 제3 심사대(730)로 안내되는 경우, 공항 로봇(100)의 제어부는 제1 심사대(710) 및 제2 심사대(720)로 향하는 경로의 바닥에 펜스 라인을 형성하기 위한 광을 투사하고, 제4 심사대(740) 및 제5 심사대(750)로 향하는 경로의 바닥에 펜스 라인을 형성하기 위한 광을 투사할 수 있다. 이 경우 제1 심사대(710) 및 제2 심사대(720)로 향하는 경로의 바닥에 펜스 라인(1640a)이 투영될 수 있으며, 제4 심사대(740) 및 제5 심사대(750)로 향하는 경로의 바닥에 펜스 라인(1640b)이 투영될 수 있다.
한편, 제2 공항 이용객(1650)이 이동하는 경로는 복수의 구역으로 분할되지 않는 바, 공항 로봇(100)은 제2 공항 이용객(1650)을 촬영한 영상 및 제2 공항 이용객(1650)이 통과할 제3 심사대(730)에 대한 정보를 다른 공항 로봇에게 전송하지 않을 수 있다.
한편, 본 실시 예에서는, 공항 이용객의 진행 경로가 제1 구역 및 제2 구역으로 분할되고 공항 로봇(100) 및 제2 공항 로봇(200)에 의해 안내가 수행되는 것으로 수행되었으나 이에 한정되지 아니하며, 공항 이용객의 진행 경로는 더 많은 구역으로 분할 될 수 있고 각각의 구역에는 공항 로봇이 할당될 수 있다.
예를 들어, 공항 이용객의 진행 경로가 제1 구역, 제2 구역 및 제3 구역으로 분할되는 경우, 공항 로봇은 제1 구역, 제2 공항 로봇은 제2 구역 제3 공항 로봇은 제3 구역의 안내를 수행할 수 있다. 또한 제2 공항 로봇은 제3 공항 로봇과 통신하고, 공항 이용객이 통과할 심사대에 대한 정보 및 공항 이용객의 식별 정보를 제3 공항 로봇으로 전송할 수 있다. 이 경우 제3 공항 로봇은 공항 이용객이 촬영된 영상에 기초하여, 공항 이용객이 감지되면 공항 이용객이 통과할 심사대로 공항 이용객을 안내할 수 있다.
한편 도 16a 내지 도 16b에서는 복수의 공항 로봇이 펜스 라인을 형성하는 방법으로 공항 이용객을 안내하는 방법을 설명하였다.
도 17a 내지 도 17b에서는, 복수의 공항 로봇이 진행 경로를 나타내는 영상을 형성하는 방법으로 공항 이용객을 안내하는 방법을 설명한다.
도 17a에서 도시하는 바와 같이, 공항 이용객(1710)이 제5 심사대(750)로 안내되는 경우, 공항 로봇(100)의 위치로부터 공항 이용객(1710)이 통과할 심사대(750)까지 공항 이용객이 이동하는 경로는, 제1 구역(1510) 및 제2 구역(1520)으로 분할될 수 있다.
한편 공항 로봇(100)은 복수의 구역(1510, 1520) 중 제1 구역(1510)의 안내를 수행할 수 있다.
예를 들어 도 17a에서 도시하는 바와 같이 공항 로봇(100)의 제어부는 제1 구역(1510) 내에서 제5 심사대(750)로 이동하는 진행 경로의 바닥에 광을 투사할 수 있다. 이 경우 공항 이용객(1710)의 진행 경로를 나타내는 영상(1720)이 바닥에 투영될 수 있다.
한편 공항 로봇(100)의 제어부는 공항 이용객(1710)을 촬영한 영상을 획득하고 공항 이용객(1710)이 통과할 심사대에 대한 정보 및 공항 이용객(1710)이 촬영된 영상을 제2 공항 로봇(2100)으로 전송할 수 있다.
한편, 제2 공항 로봇(2100)의 제어부는, 공항 로봇(100)의 위치로부터 공항 이용객(1710)이 통과할 제5 심사대(750)까지 공항 이용객(1710)이 이동하는 경로를 분할하는 복수의 구역(1510, 1520) 중 제1 구역(1510)의 안내를 수행하는 공항 로봇(100)으로부터, 공항 이용객(1710)이 촬영된 영상 및 공항 이용객(1710)이 통과할 제5 심사대(750)에 대한 정보를 수신할 수 있다.
한편, 제2 공항 로봇(2100)의 제어부는, 공항 이용객(1710)이 촬영된 영상에 기초하여, 공항 이용객(1710)을 감지할 수 있다.
또한 제2 공항 로봇(2100)은 복수의 구역(1510, 1520) 중 제2 구역(1520)의 안내를 수행할 수 있다.
예를 들어 도 17b에서 도시하는 바와 같이 제2 공항 로봇(2100)의 제어부는 제2 구역(1520) 내에서 제5 심사대(750)로 이동하는 진행 경로의 바닥에 광을 투사할 수 있다. 이 경우 공항 이용객(1710)의 진행 경로를 나타내는 영상(1750)이 바닥에 투영될 수 있다.
한편 공항 로봇(100)은 제2 공항 이용객(1740)에 대하여 안내를 수행할 수 있다. 구체적으로, 공항 로봇(100)이 공항 이용객(1710)에 대하여 안내를 수행하는 중, 또는 공항 로봇(100)의 공항 이용객(1710)에 대한 안내가 종료되고 제2 공항 로봇(2100)이 공항 이용객(1710)에 대하여 안내를 수행하는 중, 또는 공항 로봇(100) 및 제2 공항 로봇(2100)의 공항 이용객(1710)에 대한 안내가 종료된 경우, 공항 로봇(100)은 제2 공항 이용객(1740)에 대하여 안내를 수행할 수 있다.
공항 로봇(100)의 제어부는 복수의 심사대 각각의 대기 정보에 기초하여, 복수의 심사대 중 하나의 심사대로 제2 공항 이용객(1740)을 안내할 수 있다.
도 17b에서 도시하는 바와 같이, 제2 공항 이용객(1740)이 제2 심사대(720)로 안내되는 경우, 공항 로봇(100)의 위치로부터 제2 공항 이용객(1740)이 통과할 심사대(720)까지 제2 공항 이용객(1740)이 이동하는 경로는, 제1 구역(1510) 및 제3 구역(1530)으로 분할될 수 있다.
한편 공항 로봇(100)은 복수의 구역(1510, 1520) 중 제1 구역(1510)의 안내를 수행할 수 있다.
예를 들어 도 17a에서 도시하는 바와 같이 공항 로봇(100)의 제어부는 제1 구역(1510) 내에서 제2 심사대(720)로 이동하는 진행 경로의 바닥에 광을 투사할 수 있다. 이 경우 제2 공항 이용객(1740)의 진행 경로를 나타내는 영상(1730)이 바닥에 투영될 수 있다.
한편 공항 로봇(100)의 제어부는 제2 공항 이용객(1740)을 촬영한 영상을 획득하고 제2 공항 이용객(1740)이 통과할 심사대에 대한 정보 및 제2 공항 이용객(1740)이 촬영된 영상을 제3 공항 로봇(2200)으로 전송할 수 있다.
한편, 제3 공항 로봇(2200)의 제어부는, 공항 로봇(100)의 위치로부터 제2 공항 이용객(1740)이 통과할 제2 심사대(720)까지 제2 공항 이용객(1740)이 이동하는 경로를 분할하는 복수의 구역(1510, 1530) 중 제1 구역(1510)의 안내를 수행하는 공항 로봇(100)으로부터, 제2 공항 이용객(1740)이 촬영된 영상 및 제2 공항 이용객(1740)이 통과할 제2 심사대(720)에 대한 정보를 수신할 수 있다.
한편, 제3 공항 로봇(2200)의 제어부는, 제2 공항 이용객(1740)이 촬영된 영상에 기초하여, 제2 공항 이용객(1740)을 감지할 수 있다.
또한 제3 공항 로봇(2200)은 복수의 구역(1510, 1520) 중 제3 구역(1530)의 안내를 수행할 수 있다.
예를 들어 제3 공항 로봇(2200)의 제어부는 제3 구역(1530) 내에서 제2 심사대(720)로 이동하는 진행 경로의 바닥에 광을 투사할 수 있다. 이 경우 제2 공항 이용객(1740)의 진행 경로를 나타내는 영상이 바닥에 투영될 수 있다.
도 18은 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른, 공항 로봇의 동작 방법을 설명하기 위한 도면이다.
공항 로봇(100)은 개인 식별 장치(2500)와 통신할 수 있다.
구체적으로, 개인 식별 장치(2500)에 공항 이용객(1810)의 여권 또는 항공권이 터치되면, 개인 식별 장치(2500)는 바코드 인식, 전자칩 인식, 이미지 캡쳐 등의 방법으로 공항 이용객(1810)의 식별 정보를 획득할 수 있다. 이 경우 개인 식별 장치(2500)는 통과 게이트(2600)를 여는 것과 함께 공항 이용객(1810)의 식별 정보를 공항 로봇(100)으로 전송할 수 있다.
한편 공항 로봇(100)의 통신부는 복수의 심사대(710, 720, 730, 740, 750) 각각과 통신할 수 있다. 또한 공항 로봇(100)의 통신부는 복수의 심사대(710, 720, 730, 740, 750) 각각의 심사 완료 정보를 수신할 수 있다.
여기서 심사 완료 정보란, 복수의 심사대(710, 720, 730, 740, 750) 각각에서 공항 이용객의 심사가 완료되는 경우 카운팅 되는 숫자일 수 있다. 예를 들어 제1 심사대(710)에서 한명의 공항 이용객의 심사가 완료되는 경우, 제1 심사대(710)는 한명의 공항 이용객의 심사가 완료되었다는 정보를 공항 로봇(100)으로 전송할 수 있다. 다른 예를 들어, 제5 심사대(750)에서 세명의 공항 이용객의 심사가 완료되는 경우, 제5 심사대(750)는 세명의 공항 이용객의 심사가 완료되었다는 정보를 공항 로봇(100)으로 전송할 수 있다.
한편 공항 로봇(100)의 제어부는, 복수의 심사대(710, 720, 730, 740, 750) 각각으로 안내한 인원의 수 및 복수의 심사대(710, 720, 730, 740, 750) 각각의 심사 완료 정보에 기초하여, 복수의 심사대(710, 720, 730, 740, 750) 중 하나의 심사대로 공항 이용객(1810)을 안내하도록 유저 인터페이스부를 제어할 수 있다.
예를 들어, 공항 로봇(100)이 복수의 심사대(710, 720, 730, 740, 750) 각각으로 안내한 공항 이용객의 수가 5명이고, 제1 심사대(710)에서 한명의 공항 이용객의 심사가 완료되었다는 정보가 수신된 경우, 공항 로봇(100)의 제어부는 복수의 심사대(710, 720, 730, 740, 750) 중 제1 심사대(710)로 공항 이용객(1810)을 안내할 수 있다.
한편, 공항 이용객(1810)에 대한 안내를 수행하기 전, 공항 로봇(100)은 개인 식별 장치(2500)로부터 공항 이용객(1810)의 식별 정보를 수신할 수 있다. 또한 공항 이용객(1810)의 식별 정보가 수신되면, 공항 로봇(100)의 제어부는 공항 이용객(1810)의 식별 정보에 대응하는 언어를 이용하여 공항 이용객(1810)을 안내할 수 있다.
예를 들어, 공항 이용객(1810)의 국적이 미국인 경우, 공항 로봇(100)의 제어부는 영어를 이용하여 공항 이용객(1810)의 안내를 수행할 수 있다. 다른 예를 들어 공항 이용객(1810)의 국적이 대한민국인 경우, 공항 로봇(100)의 제어부는 국어를 이용하여 공항 이용객(1810)의 안내를 수행할 수 있다.
한편, 공항 이용객(1810)이 심사대로 안내된 경우, 공항 로봇(100)의 제어부는 공항 이용객(1810)이 안내된 심사대로 공항 이용객(1810)의 식별 정보를 전송할 수 있다.
예를 들어 공항 이용객(1810)이 복수의 심사대(710, 720, 730, 740, 750) 중 제1 심사대(710)로 안내된 경우, 공항 로봇(100)의 제어부는 제1 심사대(710)로 공항 이용객(1810)의 식별 정보를 전송할 수 있다.
이 경우 제1 심사대(710)에 배치된 단말기는, 제1 심사대(710)를 통과할 예정인 공항 이용객(1810)의 식별 정보를 수신하고, 수신된 식별 정보를 이용하여 심사에 필요한 공항 이용객(1810)의 정보를 공항 이용객(1810)이 도착하기 이전에 미리 검색하여 디스플레이 할 수 있다.
전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있다. 또한, 상기 컴퓨터는 공항 로봇의 제어부를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.
100: 공항 로봇 300: 서버

Claims (17)

  1. 복수의 심사대로부터 데이터를 수신하는 통신부;
    상기 복수의 심사대 중 공항 이용객이 통과할 심사대를 안내하는 유저 인터페이스부; 및
    상기 복수의 심사대 각각의 대기 정보를 획득하고, 상기 복수의 심사대 각각의 대기 정보에 기초하여 상기 복수의 심사대 중 하나의 심사대로 상기 공항 이용객을 안내하도록 상기 유저 인터페이스부를 제어하는 제어부를 포함하는 공항 로봇.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 복수의 심사대 각각의 대기 정보는,
    상기 복수의 심사대 각각에 배치된 심사 요원의 심사 속도, 상기 복수의 심사대 각각의 대기 인원의 수 및 상기 복수의 심사대 각각으로 이동 중인 인원의 수 중 적어도 하나에 기초하여 획득되는 공항 로봇.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 공항 이용객 및 상기 공항 이용객의 일행의 수에 대한 정보를 획득하고, 상기 공항 이용객 및 상기 공항 이용객의 일행의 수에 대한 정보에 기초하여 상기 복수의 심사대 각각으로 이동 중인 인원의 수에 대한 정보를 획득하는 공항 로봇.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    시각적 안내 및 음성 안내 중 적어도 하나를 출력함으로써 상기 공항 이용객을 안내하는 공항 로봇.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 공항 이용객의 식별 정보를 획득하고, 상기 공항 이용객의 식별 정보에 기초하여 상기 복수의 심사대 중 상기 식별 정보에 대응하는 심사대로 상기 공항 이용객을 안내하는 공항 로봇.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 공항 이용객의 진행 경로에 제1 색체의 광을 투사하거나,
    상기 공항 이용객의 진행 경로에 제1 색체의 광을 투사하고 상기 공항 이용객의 진행 경로가 아닌 경로에 제2 색체의 광을 투사하도록 상기 유저 인터페이스부를 제어하는 공항 로봇.
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    펜스 라인을 형성하기 위한 광을 투사하도록 상기 유저 인터페이스부를 제어하는 공항 로봇.
  8. 제 7항에 있어서,
    상기 펜스 라인은 홀로그램 영상인 공항 로봇.
  9. 제 1항에 있어서,
    상기 통신부는,
    하나 이상의 광 조사 장치와 통신하고,
    상기 제어부는,
    상기 공항 이용객의 진행 경로를 나타내기 위하여, 광의 조사 명령을 상기 하나 이상의 광 조사 장치 중 적어도 하나로 전송하는 공항 로봇.
  10. 제 1항에 있어서,
    상기 공항 로봇의 이동을 제어하는 주행 구동부를 더 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 공항 이용객이 이동하면 상기 공항 로봇이 상기 공항 이용객과 함께 이동하도록 상기 주행 구동부를 제어하고, 상기 공항 이용객의 이동 방향을 나타내기 위한 광을 투사하도록 상기 유저 인터페이스부를 제어하는 공항 로봇.
  11. 제 1항에 있어서,
    상기 공항 로봇의 위치로부터 상기 공항 이용객이 통과할 심사대까지 상기 공항 이용객이 이동하는 경로는 복수의 구역으로 분할되고,
    상기 공항 로봇은 상기 복수의 구역 중 제1 구역의 안내를 수행하는 공항 로봇.
  12. 제 11항에 있어서,
    상기 통신부는,
    상기 복수의 구역 중 제2 구역의 안내를 수행하는 제2 공항 로봇과 통신하고,
    상기 제어부는,
    상기 공항 이용객을 촬영한 영상을 획득하고, 상기 공항 이용객이 통과할 심사대에 대한 정보 및 상기 공항 이용객이 촬영된 영상을 상기 제2 공항 로봇으로 전송하는 공항 로봇.
  13. 공항 로봇의 위치로부터 공항 이용객이 통과할 심사대까지 상기 공항 이용객이 이동하는 경로를 분할하는 복수의 구역 중 제1 구역의 안내를 수행하는 상기 공항 로봇으로부터, 상기 공항 이용객이 촬영된 영상 및 상기 공항 이용객이 통과할 심사대에 대한 정보를 수신하는 통신부;
    상기 공항 이용객이 통과할 심사대를 안내하는 유저 인터페이스부; 및
    상기 공항 이용객이 촬영된 영상에 기초하여 상기 공항 이용객이 감지되면, 복수의 심사대 중 상기 공항 이용객이 통과할 심사대로 상기 공항 이용객을 안내하도록 상기 유저 인터페이스부를 제어하는 제어부를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 복수의 구역 중 제2 구역의 안내를 수행하는 제2 공항 로봇.
  14. 제 13항에 있어서,
    상기 통신부는,
    상기 복수의 구역 중 제3 구역에서 안내를 수행하는 제3 공항 로봇과 통신하고,
    상기 제어부는,
    상기 공항 이용객이 통과할 심사대에 대한 정보 및 상기 공항 이용객의 식별 정보를 상기 제3 공항 로봇으로 전송하는 제2 공항 로봇.
  15. 복수의 심사대 각각의 심사 완료 정보를 수신하는 통신부;
    공항 이용객이 통과할 심사대를 안내하는 유저 인터페이스부; 및
    상기 복수의 심사대 각각으로 안내한 인원의 수 및 상기 복수의 심사대 각각의 심사 완료 정보에 기초하여, 상기 복수의 심사대 중 하나의 심사대로 상기 공항 이용객을 안내하도록 상기 유저 인터페이스부를 제어하는 제어부를 포함하는 공항 로봇.
  16. 제 15 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    개인 식별 장치로부터 상기 공항 이용객의 식별 정보를 상기 통신부를 통하여 수신하고, 상기 공항 이용객의 식별 정보에 대응하는 언어를 이용하여 상기 공항 이용객을 안내하는 공항 로봇.
  17. 제 15 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    개인 식별 장치로부터 상기 공항 이용객의 식별 정보를 상기 통신부를 통하여 수신하고, 상기 공항 이용객의 식별 정보를 상기 공항 이용객이 안내된 심사대로 전송하는 공항 로봇.
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