JP2005089098A - エレベータの群管理制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】混雑階床のホール呼びに対して優先サービスを実施し、待ち客に対して長待ち等の不満感を与えないようにする。
【解決手段】既に登録済みのホール呼びについての待ち時間、待ち客人数、エレベータ応答までの予測時間等をもとに各エレベータの不快度指数合計値Z(K)を算出する。そして、割当制御部14は、新たにホール呼びが発生した場合に、各エレベータの状態情報に基づいて各エレベータの状態評価値V(K)を算出し、この状態評価値V(K)に不快度指数合計値Z(K)を加えたものを各エレベータの号機評価値E(K)として算出し、この号機評価値E(K)が最も良好なエレベータに新たに発生したホール呼びに対する割付を決定する。
【選択図】 図1
【解決手段】既に登録済みのホール呼びについての待ち時間、待ち客人数、エレベータ応答までの予測時間等をもとに各エレベータの不快度指数合計値Z(K)を算出する。そして、割当制御部14は、新たにホール呼びが発生した場合に、各エレベータの状態情報に基づいて各エレベータの状態評価値V(K)を算出し、この状態評価値V(K)に不快度指数合計値Z(K)を加えたものを各エレベータの号機評価値E(K)として算出し、この号機評価値E(K)が最も良好なエレベータに新たに発生したホール呼びに対する割付を決定する。
【選択図】 図1
Description
本発明は複数階の階床に対して就役させた複数台のエレベータを制御するエレベータの群管理制御装置に関する。
一般に、複数台のエレベータが設置された高層ビルにおいては、複数台のエレベータに対して群管理制御運転が行なわれている。このエレベータの群管理制御運転においては、各階床において、エレベータを該当階床へ呼ぶホール呼びが登録されると、複数台のエレベータの中からその時点で最適なエレベータが選択されて、該当ホール呼びに割付けられる。
エレベータの群管理制御装置は、出社・退社時間帯、昼食時間帯等の交通需要の増加時、更に夜間、休日等の交通減少時等、ビル固有の交通需要の変化に合わせて、エレベータの運転モードを予め設定した運転モードに切換えながら効率的なエレベータ運転を制御している。
また、各階床のホール(エレベータホール)に設置された人数検出器等によりホールでの待ち客が多い階床で発生したホール呼びに対して、待ち人数に対応した重み付けを行ってホール呼びを評価して、このホール呼びに対するエレベータの割当号機を決定することにより、当該階のホール呼びを優先してサービスさせたり、一定台数のエレベータを当該階に向かわせることで、待ち客が多い階床に対してサービスを強化していた。この方法は、出勤時や昼食時等のように特定の階床がある程度長い時間(例えば数10分)、ホールでの混雑が連続するケースには有効な手段である。
しかしながら、平常時間帯に会議が終了して一時的にホールが混雑する場合等は、ホール呼び登録時はまだホールは混雑しておらず、ホール呼び登録後に人がホールに集まってくることになる。したがって、ホール呼び登録時は、当該階が混雑していないと判断されてしまうため、前述の優先サービスが実施されなくなってしまい、待ち客の多い階床に対してサービスを強化できなくなってしまう。
本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、たとえ、一時的に任意の階床のホールが混雑する場合でも、ホール呼び登録以後に混雑して来た場合には、当該階床に応答するエレベータの到達時間を短くでき、また、到達時間が長くなることが予想される場合には他号機への割当変更を実施でき、混雑階床のホール呼びに対して優先サービスを実施し、待ち客に対して長待ち等の不満感を与えないエレベータの群管理制御装置を提供することを目的とする。
上記課題を解決するために、本発明は、複数階の階床に対して複数台のエレベータを就役させ、各エレベータの状態情報を用いて、発生したホール呼びに対するエレベータを割付けるエレベータの群管理制御装置において、各階床のホール待ち人数を検出する人数検出部と、各階床のホール呼びが登録されてからの経過時間を測定する待ち時間測定部と、各階床のホール呼びにエレベータが応答するまでの予測到達時間を推定する予測到着時間推定部と、経過時間と予測到着時間とホール待ち人数をもとに各階床の不快度指数を測定する不快度測定部と、各ホール呼びに対する割付済みのエレベータ号機を登録する割付登録部と、この割付登録部の登録データをもとに各エレベータに割付けられた全てのホール呼びに対する不快度指数を合計し、各エレベータの不快度指数合計値を算出する号機不快度測定部と、新たにホール呼びが発生した場合に、各エレベータの状態情報に基づいて各エレベータの状態評価値を算出し、この状態評価値に不快度指数合計値を加えたものを各エレベータの号機評価値として算出し、この号機評価値が最も良好なエレベータに新たに発生したホール呼びに対する割付を決定する割当制御部とを備えている。
このように構成されたエレベータの群管理制御装置においては、ホール呼びが新たに発生した場合に、割付登録部に登録されている既に登録済みのホール呼びについての待ち時間、待ち客人数、エレベータ応答までの予測時間等をもとに各エレベータの各階床の不快度指数を算出し、さらに各エレベータの各階床の不快度指数を合計した不快度指数合計値を算出する。
そして、ホール呼びが新たに発生した場合に、各エレベータの状態評価値に、前記不快度指数合計値を加算して各エレベータの号機評価値とし、この号機評価値に基づいてエレベータを割付ける。したがって、結果的に、不快度指数合計値を均等化するような割付を行うので、混雑階床のホール呼びに対して優先的に長待ちとさせないような制御が可能となる。
また別の発明は、上記発明のエレベータの群管理制御装置において、割当制御部は、さらに、周期的に各階床の不快度指数を監視し、不快度指数が設定変更可能な基準値を超えているかの判定を行い、基準値を超えている階床のホール呼びに対して、他のエレベータへの割付変更を行う。
このように構成されたエレベータの群管理制御装置においては、既に登録済みのホール呼びについての待ち時間、待ち客人数、エレベータ応答までの予測時間等をもとに各階床の不快度指数を算出し、不快度指数が基準値を超えるホール呼びに対しては、他のエレベータへ割当変更を行うことで、混雑階床のホール呼びに対して優先的に長待ちとさせないような制御が可能となる。
また別の発明は、複数階の階床に対して複数台のエレベータを就役させ、各エレベータの状態情報を用いて、発生したホール呼びに対するエレベータを割付けるエレベータの群管理制御装置において、各階床のホール待ち人数を検出する人数検出部と、各階床のホール呼びが登録されてからの経過時間を測定する待ち時間測定部と、各階床のホール呼びにエレベータが応答するまでの予測到達時間を推定する予測到着時間推定部と、経過時間と予測到着時間とホール待ち人数をもとに各階床の不快度指数を測定する不快度測定部と、測定した各階床の不快度指数を階床、時間帯ごとの不快度指数統計データ値として保管する統計データ保管部と、各ホール呼びに対する割付済みのエレベータを登録する割付登録部と、この割付登録部の登録データをもとに各エレベータに割付けられた全てのホール呼びに対する不快度指数を合計し、各エレベータの不快度指数合計値を算出する号機不快度測定部と、新たに発生したホール呼びの階床の不快度指数統計データ値が基準値より小さい場合に、各エレベータの状態情報に基づいて各エレベータの状態評価値を算出し、この状態評価値に前記不快度指数合計値を加えたものを各エレベータの号機評価値として算出し、この号機評価値が最も良好なエレベータに前記新たに発生したホール呼びに対する割付を決定し、新たに発生したホール呼びの階床の不快度指数統計データ値が基準値より大きい場合に、予測到着時間推定部で推定された予測到着時間の最も短いエレベータに新たに発生したホール呼びに対する割付を決定する割当制御部とを備えている。
このように構成されたエレベータの群管理制御装置においては、測定した各階床の不快度指数を階床、時間帯ごとの不快度指数統計データ値として保管する統計データ保管部を設けている。
そして、新たにホール呼びが発生すると、ホール呼びの階床の不快度指数統計データ値が基準値より大きいか小さいかを調べる。不快度指数統計データ値が基準値より小さい場合は、上述した発明と同様の手順で新たなホール呼びに対するエレベータの割付を行う。また、不快度指数統計データ値が基準値より大きい場合は、予測到着時間の最も短いエレベータに新たに発生したホール呼びに対する割付を決定する。
したがって、不快度指数が高くなることが予想されるホール呼びに対して優先的に長待ちとさせない制御が可能となる。
したがって、不快度指数が高くなることが予想されるホール呼びに対して優先的に長待ちとさせない制御が可能となる。
本発明のエレベータの群管理制御装置においては、既に登録済みのホール呼びについての待ち時間、待ち客人数、エレベータ応答までの予測時間等をもとに各エレベータの不快度指数を算出し、この不快度指数を参考にして、新規に発生したホール呼びに対する割付エレベータを決定している。
したがって、たとえ、一時的にホールが混雑する場合でも、ホール呼び登録以後に混雑して来た場合には、当該階に応答するエレベータの到達時間を短くするために、応答号機への他階のホール呼び割付を制限したり、到達時間が長くなることが予想される場合には他号機への割当変更を実施することができ、混雑階床のホール呼びに対して優先サービスを実施し、待ち客に対して長待ち等の不満感を与えることが未然に防止される。
以下、本発明の各実施形態を図面を用いて説明する。
(第1実施形態)
図1は本発明の第1実施形態に係わるエレベータの群管理制御装置が組込まれたエレベータシステムを示す模式図である。
図1は本発明の第1実施形態に係わるエレベータの群管理制御装置が組込まれたエレベータシステムを示す模式図である。
この第1実施形態のエレベータシステムにおいては、例えば、20階建てのビルに3台のエレベータが据付けられている。このエレベータシステムには、3台のエレベータの群管理制御を行うエレベータの群管理制御装置1と、各々のエレベータを個別に制御する3台のかご制御装置2A、2B、2Cと、各階床に設けられ利用者がエレベータを呼ぶための複数のホール呼び登録装置3と、各階床の乗場(エレベータホール)での待ち客人数を測定するための複数の人数検出用カメラ5とが設けられている。そして、各々のエレベータは乗客を乗せるかご4が設けられている。
例えば、コンピュータで構成されたエレベータの群管理制御装置1内には、ホール呼び登録部6、待ち時間測定部7、予測到着時間測定部8、人数検出部9、不快度測定部10、割付登録部12、号機不快度測定部13、割当制御部14が設けられている。
ホール呼び登録部6は各階の乗場でホール呼び登録装置3によって登録されたホール呼びを登録する。待ち時間測定部7はホール呼びごとにホール呼びが登録されてからの経過時間を測定する。予測到着時間測定部8はホール呼びごとに割当られたエレベータが到着するまでの予測到着時間を測定する。具体的には、該当エレベータの現在位置、該当エレベータに既に割当てられた他のホール呼びかご呼び等を用いて、割当られたエレベータが到着するまでの予測到着時間を算出する。人数検出部9は各人数検出カメラ5によって撮影された画像をもとに各階床fの待ち客人数Mfを算出する。
不快度測定部10はホール呼びが登録されている階床fごとに待ち時間と予測到着時間と待ち客人数から不快度指数Y(f)を(1)式を用いて算出する。
Y(f)=g(tf)・Mf …(1)
(f=1,2,3,…,N)
但し、
g(tf)は、図2に示す待ち時間tに対するイライラ度gの程度を示すイライラ度特性より決定されるイライラ度数である。
(f=1,2,3,…,N)
但し、
g(tf)は、図2に示す待ち時間tに対するイライラ度gの程度を示すイライラ度特性より決定されるイライラ度数である。
tf:f階でホール呼びが登録されてからの経過時間(待ち時間)
+エレベータが応答するまでの予測到着時間
Mf:f階での待ち客人数
である。
+エレベータが応答するまでの予測到着時間
Mf:f階での待ち客人数
である。
割当登録部12は各ホール呼びに対する割付済みのエレベータ号機を登録する。
号機不快度測定部13は、割付登録部12の登録データをもとに各エレベータに割付けられた全てのホール呼びに対する不快度指数Y(f)を合計し、各エレベータ(号機番号K)の不快度指数合計値Z(K)を(2)式を用いて算出する。
号機不快度測定部13は、割付登録部12の登録データをもとに各エレベータに割付けられた全てのホール呼びに対する不快度指数Y(f)を合計し、各エレベータ(号機番号K)の不快度指数合計値Z(K)を(2)式を用いて算出する。
(K=A,B,C…)
但し、
W(f,K):K号機にf階の呼びの割付有無を示す重み
K号機に割付けられている場合:W(f,K)=1
K以外の号機に割付けられている場合:W(f,K)=0
f階に呼びが登録されていない場合:W(f,K)=0
とする。
但し、
W(f,K):K号機にf階の呼びの割付有無を示す重み
K号機に割付けられている場合:W(f,K)=1
K以外の号機に割付けられている場合:W(f,K)=0
f階に呼びが登録されていない場合:W(f,K)=0
とする。
割当制御部14は、新たにホール呼びが発生した場合に、各エレベータの状態情報に基づいて各エレベータの状態評価値V(k)を算出し、この状態評価値V(K)に不快度指数合計値Z(K)を加えたものを各エレベータの号機評価値E(K)として算出し、この号機評価値E(K)が最も良好な(最小の)エレベータに新たに発生したホール呼びに対する割付を決定する。
なお、各エレベータの号機評価値E(K)を(3)式で求める。
E(K)=α・V(K)+β・Z(K) …(3)
(K=A,B,C…)
但し、
α,β:重み係数(正の実数)
V(K):K号機の状態評価値
Z(K):K号機の不快度指数合計値
なお、エレベータの状態評価値V(K)とは、エレベータの状態情報(エレベータ位置、割当済みのホール呼び、登録済みのかご呼び)に基づいて算出される該当エレベータの負荷量の指標である。
E(K)=α・V(K)+β・Z(K) …(3)
(K=A,B,C…)
但し、
α,β:重み係数(正の実数)
V(K):K号機の状態評価値
Z(K):K号機の不快度指数合計値
なお、エレベータの状態評価値V(K)とは、エレベータの状態情報(エレベータ位置、割当済みのホール呼び、登録済みのかご呼び)に基づいて算出される該当エレベータの負荷量の指標である。
具体的には、割当制御部14は、図3の流れ図に従って、新たに発生したホール呼びに対するエレベータの割付を決定する。
例えば、7F乗場の乗場登録装置3にて、新たに下方向のホール呼びが登録されると(S1)、割当制御部14では、まず、A〜C号機について各エレベータの状態情報(エレベータ位置、割当済みのホール呼び、登録済みのかご呼び)をもとに、エレベータの号機ごとの状態評価値V(K)を算出する(S2)。
次に号機不快度測定部13によって号機ごとの(2)式で示す不快度指数合計値Z(K)を算出する(S3)。状態評価値V(K)と不快度指数合計値Z(K)とから(3)式を用いて号機評価値E(K)を算出する(S4)。そして、号機評価値E(K)の最小なエレベータの号機に対し7Fの下方向のホール呼びを割付ける(S5)。
このように、ホール呼びが新たに発生した場合に、既に登録済みのホール呼びについての待ち時間、待ち客人数、エレベータ応答までの予測時間等をもとに各階床の不快度指数を算出し、各号機の保有する不快度指数合計値Z(K)を均等とするような割付を行うことで、混雑階床のホール呼びに対して優先的に長待ちとさせないような制御が可能となる。
さらに、割当制御部14は、図4の流れ図に従って、必要に応じて、割付登録済みのホール呼びに対するエレベータの割付を変更する。
最初に階床を意味するインデックスNを初期化(N=0)する(S11)。次に、インデックスNを1だけ更新(N=N+1)し(S12)、1階(N=1)のホール呼び登録の有無を確認する(S13)。
ホール呼びが登録されている場合、1階(N=1)のホール呼びが登録されてからの経過時間、1階(N=1)の乗場(ホール)で待っている人数、1階に対してエレベータが応答するまでの予測到達時間をもとに1階の不快度指数Y(N=1)を算出する(S14)。この不快度指数Y(N)が管理者によって設定変更可能な基準値を超えているか否かの判定を行う(S15)。基準値を超えていない場合は1階のホール呼びのエレベータの割付を登録されているエレベータのままとする。基準値を超えている場合には1階のホール呼びの割付を他のエレベータに割当変更する(S16)。
そして、最上階となるN=20まで上記の処理を繰り返し実行し(S12〜S17)、全ての階床(N=1〜N=20)について不快度指数Y(N)が基準を超えているか否かの判定を行う。
このように割当制御部14に対して登録済みの割付に対する制御を実施させることにより、既に登録済みのホール呼びについての待ち時間、待ち客人数、エレベータ応答までの予測時間等をもとに各階床の不快度指数Y(N)を算出し、不快度指数Y(N)が基準値を超えるホール呼びに対しては、他のエレベータへホール呼びに対する割当変更を行うことで、混雑階床のホール呼びに対して優先的に長待ちとさせないような制御が可能となる。
(第2実施形態)
図5は本発明の第2実施形態に係わるエレベータの群管理制御装置が組込まれたエレベータシステムを示す模式図である。図1に示す第1実施形態のエレベータシステムと同一部分には同一符号を付して重複する部分の詳細説明を省略する。
図5は本発明の第2実施形態に係わるエレベータの群管理制御装置が組込まれたエレベータシステムを示す模式図である。図1に示す第1実施形態のエレベータシステムと同一部分には同一符号を付して重複する部分の詳細説明を省略する。
この第2実施形態のエレベータシステムにおけるエレベータの群管理制御装置1内には、統計データ保管部11が設けられている。この統計データ保管部11は、不快度測定部10で測定した各階床の不快度指数Y(f)を階床、曜日、時間帯ごとの不快度指数統計データ値として、図6に示す統計データ保管テーブル11aに保管する。
但し、
f:階床
t:時間帯
S:時間帯tの間にf階に発生したホール呼びの総個数
Y(f,i):f階において時間帯tで発生したi番目のホール呼びの不快度指数
さらに、この第2実施形態のエレベータシステムにおけるエレベータの群管理制御装置1内の割当制御部14は、不快度指数統計データ値Dが設定変更可能な基準値を超えている場合のf階床のホール呼びに対する各号機の号機評価値としての到着評価値Ea(K)は、f階への予測到着時間が最短となるようにするため、(5)式を使用する。
f:階床
t:時間帯
S:時間帯tの間にf階に発生したホール呼びの総個数
Y(f,i):f階において時間帯tで発生したi番目のホール呼びの不快度指数
さらに、この第2実施形態のエレベータシステムにおけるエレベータの群管理制御装置1内の割当制御部14は、不快度指数統計データ値Dが設定変更可能な基準値を超えている場合のf階床のホール呼びに対する各号機の号機評価値としての到着評価値Ea(K)は、f階への予測到着時間が最短となるようにするため、(5)式を使用する。
Ea(K)=X(f) …(5)
(K=A,B,C…)
但し、
f:ホール呼び発生階床
X(f):f階までの予測到着時間
具体的には、この第2実施形態の割当制御部14は、図7の流れ図に従って、新たに発生したホール呼びに対するエレベータの割付を決定する。
(K=A,B,C…)
但し、
f:ホール呼び発生階床
X(f):f階までの予測到着時間
具体的には、この第2実施形態の割当制御部14は、図7の流れ図に従って、新たに発生したホール呼びに対するエレベータの割付を決定する。
例えば、7F乗場(ホール)の乗場登録装置3にて、新たに下方向のホール呼びが登録されると(S21)、統計データ保管部11の統計データ保管テーブル11aを参照し、現在時刻に対応する曜日、現時間帯での7Fでの呼びの不快度指数統計データ値D(f,t)を読出す。この読出した不快度指数統計データ値D(f,t)が設定変更可能な基準値を超えているか否かを判定する(S22)。
超えていなければ、まず、A〜C号機について各エレベータの状態情報(エレベータ位置、割当済みのホール呼び、登録済みのかご呼び)をもとに、号機ごとの状態評価値V(K)を算出し(S25)、次に号機不快度測定部13によって号機ごとの不快度指数合計値をZ(K)算出する(S26)。状態評価値V(K)と不快度指数合計値Z(K)とから(3)式を用いて、各エレベータの号機評価値E(K)を算出する(S27)。そして、号機評価値E(K)の最小なエレベータの号機に対し7Fの下方向のホール呼びを割付ける(S28)。
一方、読出した不快度指数統計データ値D(f,t)が基準値を超えている場合には、当該階床のホール呼びは不快度指数が高くなりやすいと判断し、予測到着時間推定部8にて各号機のホール呼びがあった7Fまでの予測到着時間X(f)を算出し、(5)式で到着評価値Ea(K)を求める(S23)。そして、到着評価値Ea(K)の最小なエレベータの号機に対し7Fの下方向のホール呼びを割付ける(S24)。
このようにエレベータの各号機に対する割当制御を行う第2実施形態のエレベータの群管理制御装置においては、第1実施形態のエレベータの群管理制御装置とほぼ同様の作用効果を奏することが可能である。
さらに、この第2実施形態のエレベータの群管理制御装置においては、ホール呼びが新たに発生した場合に、その階床の不快度指数統計データ値D(f,t)を参照し、この不快度指数統計データ値D(f,t)が基準値を超えている場合には予測到着時間X(f)による評価でホール呼びに対する最適号機を決定することで、不快度指数が高くなることが予想されるホール呼びに対して優先的に長待ちとさせない制御が可能となる。
1…エレベータの群管理制御装置、2…かご制御装置、3…ホール呼び登録装置、4…かご、5…人数検出用カメラ、6…ホール呼び登録部、7…待ち時間測定部、8…予測到着時間算出部、9…人数検出部、10…不快度測定部、11…統計データ保管部、11a…統計データ保管テーブル、12…割付登録部、13…号機不快度測定部、14…割当制御部
Claims (3)
- 複数階の階床に対して複数台のエレベータを就役させ、各エレベータの状態情報を用いて、発生したホール呼びに対するエレベータを割付けるエレベータの群管理制御装置において、
各階床のホール待ち人数を検出する人数検出部と、
各階床のホール呼びが登録されてからの経過時間を測定する待ち時間測定部と、
各階床のホール呼びにエレベータが応答するまでの予測到達時間を推定する予測到着時間推定部と、
経過時間と予測到着時間とホール待ち人数をもとに各階床の不快度指数を測定する不快度測定部と、
各ホール呼びに対する割付済みのエレベータ号機を登録する割付登録部と、
この割付登録部の登録データをもとに各エレベータに割付けられた全てのホール呼びに対する不快度指数を合計し、各エレベータの不快度指数合計値を算出する号機不快度測定部と、
新たにホール呼びが発生した場合に、各エレベータの状態情報に基づいて各エレベータの状態評価値を算出し、この状態評価値に前記不快度指数合計値を加えたものを各エレベータの号機評価値として算出し、この号機評価値が最も良好なエレベータに前記新たに発生したホール呼びに対する割付を決定する割当制御部と
を備えたことを特徴とするエレベータの群管理制御装置。 - 前記割当制御部は、周期的に各階床の不快度指数を監視し、不快度指数が設定変更可能な基準値を超えているかの判定を行い、基準値を超えている階床のホール呼びに対して、他のエレベータへの割付変更を行うことを特徴とする請求項1記載のエレベータの群管理制御装置。
- 複数階の階床に対して複数台のエレベータを就役させ、各エレベータの状態情報を用いて、発生したホール呼びに対するエレベータを割付けるエレベータの群管理制御装置において、
各階床のホール待ち人数を検出する人数検出部と、
各階床のホール呼びが登録されてからの経過時間を測定する待ち時間測定部と、
各階床のホール呼びにエレベータが応答するまでの予測到達時間を推定する予測到着時間推定部と、
経過時間と予測到着時間とホール待ち人数をもとに各階床の不快度指数を測定する不快度測定部と、
測定した各階床の不快度指数を階床、時間帯ごとの不快度指数統計データ値として保管する統計データ保管部と、
各ホール呼びに対する割付済みのエレベータを登録する割付登録部と、
この割付登録部の登録データをもとに各エレベータに割付けられた全てのホール呼びに対する不快度指数を合計し、各エレベータの不快度指数合計値を算出する号機不快度測定部と、
新たに発生したホール呼びの階床の不快度指数統計データ値が基準値より小さい場合に、各エレベータの状態情報に基づいて各エレベータの状態評価値を算出し、この状態評価値に前記不快度指数合計値を加えたものを各エレベータの号機評価値として算出し、この号機評価値が最も良好なエレベータに前記新たに発生したホール呼びに対する割付を決定し、新たに発生したホール呼びの階床の不快度指数統計データ値が基準値より大きい場合に、前記予測到着時間推定部で推定された予測到着時間の最も短いエレベータに前記新たに発生したホール呼びに対する割付を決定する割当制御部と
を備えたことを特徴とするエレベータの群管理制御装置。
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
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Publications (1)
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