JP2008238968A5 - - Google Patents

Claims (5)

1. 障害物を検出する障害物検出手段と、
   検出した前記障害物と自車両との相対関係により、前記自車両と前記障害物との衝突可能性を判定する衝突判定手段と、
   前記衝突判定手段によって判定される衝突可能性が高い場合に、前記自車両と前記障害物との衝突を回避する衝突回避制御および衝突警報を発する衝突警報制御のうちの少なくとも一方を行う衝突回避手段と、
   前記自車両の周囲における前記自車両の走行路を示す白線を検出する白線検出手段と、
   前記自車両が前記走行路を走行するように運転者を補佐する運転補佐手段と、
   前記運転補佐手段による運転者の補佐が実行されている場合には、前記運転補佐手段による運転者の補佐が実行されていない場合に対して、前記衝突判定手段における前記衝突可能性の判定方法を変更する判定方法変更手段と、
   を備えることを特徴とする衝突回避装置。
2. 前記運転補佐手段は、前記自車両が前記走行路を走行するように前記自車両の操舵制御を行う自動操舵手段である請求項１に記載の衝突回避装置。
3. 前記運転補佐手段は、前記自車両が前記走行路を逸脱する可能性が所定のしきい値を超えたときに逸脱警報を発する警報制御手段である請求項１に記載の衝突回避装置。
4. 前記自車両の走行路を示す白線に基づいて、前記自車両の走行軌跡を推定する走行軌跡推定手段をさらに備え、
   前記衝突判定手段は、前記障害物と前記自車両の走行軌跡との乖離の度合いに基づいて、衝突可能性を判定する請求項１〜請求項３のうちのいずれか１項に記載の衝突回避装置。
5. 前記衝突判定手段は、前記自車両の走行路を示す白線に囲まれた領域から外れた領域に位置する障害物と前記自車両との衝突可能性を否定する請求項１〜請求項３のうちのいずれか１項に記載の衝突回避装置。