CN109774710B - 汽车避障的控制方法、装置以及汽车 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种汽车避障的控制方法、装置以及汽车，其中，方法包括：探测汽车与障碍物的实时相对距离；判断所述实时相对距离是否达到预设风险等级；若是，则向EPS发送转向间隙调整信号，以供EPS根据所述转向间隙调整信号进行间隙调整处理；其中，所述间隙调整信号包括调整的转角大小以及转角方向；在间隙调整处理完成后，控制汽车避开障碍物。本发明方案，当遇到紧急情况时，在进行避障之前，通过进行间隙调整处理，以减少正常避障过程中的转向空行程，使后续的避障过程灵敏、有效；相较于现有技术中直接采用避障处理措施进行避障的方式，本申请方案可以降低碰撞风险。
Description
技术领域
本发明涉及车辆控制技术领域，具体涉及一种汽车避障的控制方法、装置以及汽车。
背景技术
紧急主动转向/辅助(Emergency Steering Pilot/Assist，简称ESP/ESA)可以在碰撞不可避免的情况下通过主动转向或辅助转向以减轻碰撞的危害。与此同时，由于转向系统本身存在转向间隙，导致在执行了主动转向，或者驾驶人员进行了转动方向盘的操作后，转向系统不能立刻带动车轮转动，不利于行车安全。
然而，现有技术中还没有一种能够避免上述安全隐患出现的解决方案。
发明内容
鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的汽车避障的控制方法、装置以及汽车。
根据本发明的一个方面，提供了一种汽车避障的控制方法，包括：
探测汽车与障碍物的实时相对距离；
判断所述实时相对距离是否达到预设风险等级；若是，则向EPS发送转向间隙调整信号，以供EPS根据所述转向间隙调整信号进行间隙调整处理；其中，所述间隙调整信号包括调整的转角大小以及转角方向；
在间隙调整处理完成后，控制汽车避开障碍物。
可选的，在所述判断所述实时相对距离是否达到预设风险等级之前，所述方法还包括：
确定汽车与障碍物的相对距离门限值；
所述判断所述实时相对距离是否达到预设风险等级具体为：判断所述实时相对距离与相对距离门限值的大小是否满足预设条件，若是，则判定所述实时相对距离达到预设风险等级。
可选的，所述确定汽车与障碍物的相对距离门限值进一步包括：
根据汽车和障碍物的实时运动参数以及制动响应延迟时间确定汽车与障碍物的相对距离门限值。
可选的，所述探测汽车与障碍物的实时相对距离具体为：
利用自动驾驶控制器的感知传感器探测汽车与障碍物的实时相对距离。
可选的，所述向EPS发送转向间隙调整信号进一步包括：
利用自动驾驶控制器的感知传感器探测汽车两侧的可行驶区域，根据探测结果确定转角方向；以及，
根据感知传感器探测出的可行驶区域的确定性概率确定转角大小；
向EPS发送包括所述转角大小和转角方向的转向间隙调整信号。
可选的，所述感知传感器包括激光雷达、毫米波雷达以及视觉传感器；所述激光雷达、毫米波雷达以及视觉传感器探测出的可行驶区域的确定性概率分别为P(L)、P(R)以及P(V)；
所述根据感知传感器探测出的可行驶区域的确定性概率确定转角大小进一步包括：
当P(L)*P(R)*P(V)大于第一概率阈值时，和/或，当P(L)大于第二概率阈值时，确定转角大小为第一转角；和/或，
当P(R)*P(V)大于第三概率阈值时，确定转角大小为第二转角；
其中，所述第一转角大于第二转角。
根据本发明的另一方面，提供了一种汽车避障的控制装置，包括：
探测模块，适于探测汽车与障碍物的实时相对距离；
判断模块，适于判断所述实时相对距离是否达到预设风险等级；
间隙调整模块，适于在判定出实时相对距离达到预设风险等级时，向EPS发送转向间隙调整信号，以供EPS根据所述转向间隙调整信号进行间隙调整处理；其中，所述间隙调整信号包括调整的转角大小以及转角方向；
避障模块，适于在间隙调整处理完成后，控制汽车避开障碍物。
可选的，所述装置还包括：
确定模块，适于确定汽车与障碍物的相对距离门限值；
所述判断模块进一步适于：判断所述实时相对距离与相对距离门限值的大小是否满足预设条件，若是，则判定所述实时相对距离达到预设风险等级。
可选的，所述确定模块进一步适于：
根据汽车和障碍物的实时运动参数以及制动响应延迟时间确定汽车与障碍物的相对距离门限值。
可选的，所述探测模块进一步适于：
利用自动驾驶控制器的感知传感器探测汽车与障碍物的实时相对距离。
可选的，所述间隙调整模块进一步适于：
利用自动驾驶控制器的感知传感器探测汽车两侧的可行驶区域，根据探测结果确定转角方向；以及，
根据感知传感器探测出的可行驶区域的确定性概率确定转角大小；
向EPS发送包括所述转角大小和转角方向的转向间隙调整信号。
可选的，所述感知传感器包括激光雷达、毫米波雷达以及视觉传感器；所述激光雷达、毫米波雷达以及视觉传感器探测出的可行驶区域的确定性概率分别为P(L)、P(R)以及P(V)；
所述间隙调整模块进一步适于：
当P(L)*P(R)*P(V)大于第一概率阈值时，和/或，当P(L)大于第二概率阈值时，确定转角大小为第一转角；和/或，
当P(R)*P(V)大于第三概率阈值时，确定转角大小为第二转角；
其中，所述第一转角大于第二转角。
根据本发明的又一方面，提供了一种汽车，包括上述任一项所述的汽车避障的控制装置。
根据本发明的又一方面，提供了一种计算设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；
所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行上述汽车避障的控制方法对应的操作。
根据本发明的再一方面，提供了一种计算机存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使处理器执行如上述汽车避障的控制方法对应的操作。
根据本发明的汽车避障的控制方法、装置以及汽车，在汽车行驶过程中，通过实时探测汽车与障碍物的实时相对距离，并当实时相对距离达到预设风险等级时，首先通过控制转向系统的扭矩传感器预先转动移动角度，以减少或消除转向系统的转向间隙；然后，在此基础上控制汽车避开障碍物，此时转向系统可以快速带动车轮转动。由此可见，本发明提供了一种全新的汽车避障的控制方案，当存在碰撞风险时，首先调整转向系统的转向间隙，然后进行避障处理，可以使车轮及时响应避障处理措施，进而有利于提高行车安全。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1示出了根据本发明一个实施例的汽车避障的控制方法的流程图；
图2示出了根据本发明另一个实施例的汽车避障的控制方法的流程图；
图3示出了根据本发明一个实施例的汽车避障的控制装置的功能框图；
图4示出了根据本发明实施例的一种计算设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
图1示出了根据本发明一个实施例的汽车避障的控制方法的流程图。如图1所示，该方法包括：
步骤S101：探测汽车与障碍物的实时相对距离。
其中，障碍物包括阻碍汽车行驶的物体，该障碍物可以为墙、护栏、另一车辆等。
在本发明中，根据汽车与障碍物的实时相对距离确定是否存在调整转向系统的间隙的必要。具体地，探测汽车与障碍物的实时相对距离，其中，本发明不对探测的具体手段进行限定，实际实施时，本领域技术人员可根据汽车的硬件条件灵活选择相应的探测方式，例如，利用激光雷达进行探测。
步骤S102：判断实时相对距离是否达到预设风险等级；若是，则执行步骤S103；若否，则跳转执行步骤S101。
具体地，依据实时相对距离的远近判断是否达到预设风险等级，若是，则表明需要进行转向间隙调整，则执行步骤S103；若否，则表明实时相对距离还未达到需要进行转向间隙调整的程度，则跳转至步骤S101，以继续进行探测。
步骤S103：向EPS发送转向间隙调整信号，以供EPS根据转向间隙调整信号进行间隙调整处理。
其中，间隙调整信号包括调整的转角大小以及转角方向。并且，转角大小可以为固定设置的常量，也可以为根据汽车车型、当前的行驶数据(例如，速度)设置的变量。以及，转角方向根据可行驶区域的位置进行确定。例如，障碍物在汽车左侧，且汽车右侧存在可行驶区域，则设置转角方向为向右。
在本发明中，当实时相对距离达到预设风险等级时，并非直接进行避障处理，而是向电动助力转向系统(Electronic Power Steering，简称EPS)发送转向间隙调整信号；以及，EPS在接收到该转向间隙调整信号后，通过电机控制转矩传感器预先转动一定转矩，以减少或消除转向系统的转向间隙，进而有利于后续避障处理的快速响应。
步骤S104：在间隙调整处理完成后，控制汽车避开障碍物。
在进行间隙调整后，此时，由于转向系统的转向间隙已减少或消除，通过紧急主动转向措施、或者是根据驾驶人员的转向操作，转向系统可以快速带动车轮转动，以及时响应避障处理措施，进而有利于提高行车安全。
根据本实施例提供的汽车避障的控制方法，在汽车行驶过程中，通过实时探测汽车与障碍物的实时相对距离，并当实时相对距离达到预设风险等级时，首先通过控制转向系统的扭矩传感器预先转动移动角度，以减少或消除转向系统的转向间隙；然后，在此基础上控制汽车避开障碍物，此时转向系统可以快速带动车轮转动。由此可见，本发明提供了一种全新的汽车避障的控制方案，当存在碰撞风险时，首先调整转向系统的转向间隙，然后进行避障处理，可以使车轮及时响应避障处理措施，进而有利于提高行车安全。
图2示出了根据本发明另一个实施例的汽车避障的控制方法的流程图。
如图2所示，该方法包括：
步骤S201：利用自动驾驶控制器的感知传感器探测汽车与障碍物的实时相对距离。
其中，感知传感器包括但不限制以下至少一种：激光雷达、毫米波雷达以及视觉传感器。
步骤S202：判断实时相对距离是否达到预设风险等级；若是，则执行步骤S203；若否，则跳转执行步骤S201。
其中，预设风险等级包括对相对距离的限制、和/或对碰撞时间的限制。并且，该预设风险等级可以为固定设置的常量，例如，设置预设风险等级为汽车和障碍物之间的实时相对距离小于n米；或者，也可以为根据汽车或障碍物的实时运动参数设置的变量，例如，预设风险等级为对相对距离的限制，当汽车速度较大时，则设置相对距离门限值更低。在下文中，主要以变量形式的预设风险等级进行说明。
具体地，首先确定汽车与障碍物的相对距离门限值。可选的，根据汽车和障碍物的实时运动参数以及制动响应延迟时间确定汽车与障碍物的相对距离门限值。一种具体的确定公式如下：
式中,ve为汽车车速，ae为汽车减速度，tr为驾驶员的反应时间(或制动响应延迟时间)；vp为障碍物(其可以为前方车辆，下同)的速度，ap为障碍物的减速度。
然后，在确定了相对距离门限值后，判断实时相对距离与相对距离门限值的大小是否满足预设条件，若是，则判定实时相对距离达到预设风险等级。可选的，预设条件可以为实时相对距离与相对距离门限值的差值小于特定值，例如小于0；或者，预设条件可以为实时相对距离与相对距离门限值的差值和汽车车速的比值小于预设值。一种具体的预设条件的设置如下：
式中,D0为实时相对距离，t为预设值。按照碰撞时间的限制，可设置t＝0.2秒。
需要在此说明的是，上述相对距离门限值的设置以及预设条件的设置仅为一种可行的设置方式，本发明并不以此为限，具体实施时，本领域技术人员可根据实际需求进行灵活设置。
步骤S203：利用自动驾驶控制器的感知传感器探测汽车两侧的可行驶区域，根据探测结果确定转向方向；以及，根据感知传感器探测出的可行驶区域的确定性概率确定转角大小。
其中，感知传感器包括但不限制以下至少一种：激光雷达、毫米波雷达以及视觉传感器。以及，感知传感器可以探测汽车与前方车辆或是障碍物的相对距离、相对车速，并且可以勾勒出汽车的可行驶区域。
具体地，根据探测的汽车两侧的可行驶区域的结果确定转动方向的过程中，主要考虑对避障造成的干扰以及有效避障的问题。可选的，若为非线控EPS，则有激光雷达、毫米波雷达、以及视觉传感器探测车辆的可行驶区域，当探测出的可行驶区域为两侧都可行时，为了避免施加的转角方向与驾驶者的请求方向相违背，此时不进行转向间隙调整，即确定转角方向为无转角。或者，当探测出的可行驶区域为只有一侧有可行驶区域，为了实现有效避障，此时转角方向为有可行驶区域的一侧。若为线控EPS，由于EPS的转向盘和转向控制单元是机械隔离的，此时，本发明方案的转向间隙调整功能一直处于激活状态，EPS将不再接收驾驶者的手力矩输入信息，单纯通过ECU通信的方式实现线控。
以及，根据感知传感器探测出的可行驶区域的确定性概率确定转角大小则主要基于对各种感知传感器的探测精细程度的考虑。其中，确定性概率指确定为可行驶区域的概率。设置激光雷达、毫米波雷达以及视觉传感器探测出的可行驶区域的确定性概率分别为P(L)、P(R)以及P(V)。可选的，激光雷达、毫米波雷达以及视觉传感器均正常工作时，当P(L)*P(R)*P(V)大于第一概率阈值时，确定转角大小为第一转角；和/或，由于激光雷达单位时间产生的扫描点数远远超过超声波雷达或是视觉传感器，则当P(L)大于第二概率阈值时，也可确定转角大小为第一转角，其中，第一概率阈值小于第二概率阈值，通常可设置第一概率阈值为72％，第二概率阈值为96％；和/或，若激光雷达出现故障，则可行驶区域依照毫米波雷达以及视觉传感器融合的方式进行，当P(R)*P(V)大于第三概率阈值时，确定转角大小为第二转角，通常可设置第三概率阈值为80％。以及，设置，第一转角大于第二转角，以通过减小转角角度来减少误判的风险。例如，设置第一转角为3deg，第二转角为2deg。
另外，在一些可选实施例中，也可将转角大小设置为一个定值，例如设置为3deg，以减少每次转向间隙调整前的运算量，进而可以快速进行转向间隙调整。
步骤S204：向EPS发送包括转角大小和转角方向的转向间隙调整信号，以供EPS根据转向间隙调整信号进行间隙调整处理。
具体地，当实时相对距离达到预设风险等级时，则激活转向间隙调整功能(AutoSteering Prefill，下文中简称ASP功能)，也即向EPS发送转向间隙调整信号；以及，EPS在接收到该转向间隙调整信号后，通过电机控制转矩传感器预先转动对应转向间隙调整信号中的转角大小和转角方向的转矩，以减少或消除转向系统的转向间隙，进而有利于后续避障处理的快速响应。
步骤S205：在间隙调整处理完成后，控制汽车避开障碍物。
在进行间隙调整后，此时，由于转向系统的转向间隙已减少或消除，通过紧急主动转向措施、或者是根据驾驶人员的转向操作，转向系统可以快速带动车轮转动，以及时响应避障处理措施，进而有利于提高行车安全。
根据本实施例提供的汽车避障的控制方法，在汽车行驶过程中，通过实时探测汽车与障碍物的实时相对距离，并当实时相对距离达到预设风险等级时，首先通过控制转向系统的扭矩传感器预先转动移动角度，以减少或消除转向系统的转向间隙，并且转角大小和转角方向根据实时探测出的可行驶区域等数据进行确定，进而利于准确的进行转向调整；然后，在此基础上控制汽车避开障碍物，此时转向系统可以快速带动车轮转动。由此可见，本发明提供了一种全新的汽车避障的控制方案，通过驾驶辅助或是自动驾驶配备的感知模块探测碰撞的风险，当风险等级到达一定程度时，则自动驾驶控制单元发送ASP激活信号，EPS收到这个信号以后主动施加一定扭矩以减少转向间隙，在经过该调整转向系统的转向间隙的处理后，然后进行避障处理，可以使车轮及时响应避障处理措施，进而有利于提高行车安全。
图3示出了根据本发明一个实施例的汽车避障的控制装置的功能框图。
如图3所示，该装置包括：
探测模块301，适于探测汽车与障碍物的实时相对距离；
判断模块302，适于判断所述实时相对距离是否达到预设风险等级；
间隙调整模块303，适于在判定出实时相对距离达到预设风险等级时，向EPS发送转向间隙调整信号，以供EPS根据所述转向间隙调整信号进行间隙调整处理；其中，所述间隙调整信号包括调整的转角大小以及转角方向；
避障模块304，适于在间隙调整处理完成后，控制汽车避开障碍物。
在一种可选的实施方式中，所述装置还包括：
确定模块305，适于确定汽车与障碍物的相对距离门限值；
所述判断模块302进一步适于：判断所述实时相对距离与相对距离门限值的大小是否满足预设条件，若是，则判定所述实时相对距离达到预设风险等级。
在一种可选的实施方式中，所述确定模块305进一步适于：
根据汽车和障碍物的实时运动参数以及制动响应延迟时间确定汽车与障碍物的相对距离门限值。
在一种可选的实施方式中，所述探测模块301进一步适于：
利用自动驾驶控制器的感知传感器探测汽车与障碍物的实时相对距离。
在一种可选的实施方式中，所述间隙调整模块303进一步适于：
利用自动驾驶控制器的感知传感器探测汽车两侧的可行驶区域，根据探测结果确定转角方向；以及，
根据感知传感器探测出的可行驶区域的确定性概率确定转角大小；
向EPS发送包括所述转角大小和转角方向的转向间隙调整信号。
在一种可选的实施方式中，所述感知传感器包括激光雷达、毫米波雷达以及视觉传感器；所述激光雷达、毫米波雷达以及视觉传感器探测出的可行驶区域的确定性概率分别为P(L)、P(R)以及P(V)；
所述间隙调整模块303进一步适于：
当P(L)*P(R)*P(V)大于第一概率阈值时，和/或，当P(L)大于第二概率阈值时，确定转角大小为第一转角；和/或，
当P(R)*P(V)大于第三概率阈值时，确定转角大小为第二转角；
其中，所述第一转角大于第二转角。
本申请实施例提供了一种汽车，所述汽车包括上述装置实施例中的汽车避障的控制装置。
本申请实施例提供了一种非易失性计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有至少一可执行指令，该计算机可执行指令可执行上述任意方法实施例中的汽车避障的控制方法。
图4示出了根据本发明实施例的一种计算设备的结构示意图，本发明具体实施例并不对计算设备的具体实现做限定。
如图4所示，该计算设备可以包括：处理器(processor)402、通信接口(Communications Interface)404、存储器(memory)406、以及通信总线408。
其中：
处理器402、通信接口404、以及存储器406通过通信总线408完成相互间的通信。
通信接口404，用于与其它设备比如客户端或其它服务器等的网元通信。
处理器402，用于执行程序410，具体可以执行上述汽车避障的控制方法实施例中的相关步骤。
具体地，程序410可以包括程序代码，该程序代码包括计算机操作指令。
处理器402可能是中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。计算设备包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个CPU；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个CPU以及一个或多个ASIC。
存储器406，用于存放程序410。存储器406可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
程序410具体可以用于使得处理器402执行以下操作：
探测汽车与障碍物的实时相对距离；
判断所述实时相对距离是否达到预设风险等级；若是，则向EPS发送转向间隙调整信号，以供EPS根据所述转向间隙调整信号进行间隙调整处理；其中，所述间隙调整信号包括调整的转角大小以及转角方向；
在间隙调整处理完成后，控制汽车避开障碍物。
在一种可选的实施方式中，程序410具体可以进一步用于使得处理器402执行以下操作：
确定汽车与障碍物的相对距离门限值；
所述判断所述实时相对距离是否达到预设风险等级具体为：判断所述实时相对距离与相对距离门限值的大小是否满足预设条件，若是，则判定所述实时相对距离达到预设风险等级。
在一种可选的实施方式中，程序410具体可以进一步用于使得处理器402执行以下操作：
根据汽车和障碍物的实时运动参数以及制动响应延迟时间确定汽车与障碍物的相对距离门限值。
在一种可选的实施方式中，程序410具体可以进一步用于使得处理器402执行以下操作：
利用自动驾驶控制器的感知传感器探测汽车与障碍物的实时相对距离。
在一种可选的实施方式中，程序410具体可以进一步用于使得处理器402执行以下操作：
利用自动驾驶控制器的感知传感器探测汽车两侧的可行驶区域，根据探测结果确定转角方向；以及，
根据感知传感器探测出的可行驶区域的确定性概率确定转角大小；
向EPS发送包括所述转角大小和转角方向的转向间隙调整信号。
在一种可选的实施方式中，
所述感知传感器包括激光雷达、毫米波雷达以及视觉传感器；所述激光雷达、毫米波雷达以及视觉传感器探测出的可行驶区域的确定性概率分别为P(L)、P(R)以及P(V)；
程序410具体可以进一步用于使得处理器402执行以下操作：
当P(L)*P(R)*P(V)大于第一概率阈值时，和/或，当P(L)大于第二概率阈值时，确定转角大小为第一转角；和/或，
当P(R)*P(V)大于第三概率阈值时，确定转角大小为第二转角；
其中，所述第一转角大于第二转角。
在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本发明也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。
在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。
类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。
本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。
此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。
本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本发明实施例的汽车避障的控制装置中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。
应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。
Claims (13)
1.一种汽车避障的控制方法，其特征在于，包括：
探测汽车与障碍物的实时相对距离；
判断所述实时相对距离是否达到预设风险等级；若是，则向EPS发送转向间隙调整信号，以供EPS根据所述转向间隙调整信号进行间隙调整处理；其中，所述间隙调整信号包括调整的转角大小以及转角方向；其中，根据感知传感器探测出的可行驶区域的确定性概率确定转角大小；所述感知传感器包括激光雷达、毫米波雷达以及视觉传感器，当P(L)*P(R)*P(V)大于第一概率阈值时，和/或，当P(L)大于第二概率阈值时，确定转角大小为第一转角；和/或，当P(R)*P(V)大于第三概率阈值时，确定转角大小为第二转角；其中，所述第一转角大于第二转角，以及，P(L)、P(R)以及P(V)分别表示激光雷达、毫米波雷达以及视觉传感器探测出的可行驶区域的确定性概率；
在间隙调整处理完成后，控制汽车避开障碍物。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述判断所述实时相对距离是否达到预设风险等级之前，所述方法还包括：
确定汽车与障碍物的相对距离门限值；
所述判断所述实时相对距离是否达到预设风险等级具体为：判断所述实时相对距离与相对距离门限值的大小是否满足预设条件，若是，则判定所述实时相对距离达到预设风险等级。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定汽车与障碍物的相对距离门限值进一步包括：
根据汽车和障碍物的实时运动参数以及制动响应延迟时间确定汽车与障碍物的相对距离门限值。
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述探测汽车与障碍物的实时相对距离具体为：
利用自动驾驶控制器的感知传感器探测汽车与障碍物的实时相对距离。
5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述向EPS发送转向间隙调整信号进一步包括：
利用自动驾驶控制器的感知传感器探测汽车两侧的可行驶区域，根据探测结果确定转角方向；
向EPS发送包括所述转角大小和转角方向的转向间隙调整信号。
6.一种汽车避障的控制装置，其特征在于，包括：
探测模块，适于探测汽车与障碍物的实时相对距离；
判断模块，适于判断所述实时相对距离是否达到预设风险等级；
间隙调整模块，适于在判定出实时相对距离达到预设风险等级时，向EPS发送转向间隙调整信号，以供EPS根据所述转向间隙调整信号进行间隙调整处理；其中，所述间隙调整信号包括调整的转角大小以及转角方向；其中，根据感知传感器探测出的可行驶区域的确定性概率确定转角大小；所述感知传感器包括激光雷达、毫米波雷达以及视觉传感器，当P(L)*P(R)*P(V)大于第一概率阈值时，和/或，当P(L)大于第二概率阈值时，确定转角大小为第一转角；和/或，当P(R)*P(V)大于第三概率阈值时，确定转角大小为第二转角；其中，所述第一转角大于第二转角，以及，P(L)、P(R)以及P(V)分别表示激光雷达、毫米波雷达以及视觉传感器探测出的可行驶区域的确定性概率；
避障模块，适于在间隙调整处理完成后，控制汽车避开障碍物。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
确定模块，适于确定汽车与障碍物的相对距离门限值；
所述判断模块进一步适于：判断所述实时相对距离与相对距离门限值的大小是否满足预设条件，若是，则判定所述实时相对距离达到预设风险等级。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述确定模块进一步适于：
根据汽车和障碍物的实时运动参数以及制动响应延迟时间确定汽车与障碍物的相对距离门限值。
9.根据权利要求6-8任一项所述的装置，其特征在于，所述探测模块进一步适于：
利用自动驾驶控制器的感知传感器探测汽车与障碍物的实时相对距离。
10.根据权利要求6-8任一项所述的装置，其特征在于，所述间隙调整模块进一步适于：
利用自动驾驶控制器的感知传感器探测汽车两侧的可行驶区域，根据探测结果确定转角方向；
向EPS发送包括所述转角大小和转角方向的转向间隙调整信号。
11.一种汽车，其特征在于，包括权利要求6-10任一项所述的汽车避障的控制装置。
12.一种计算设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；
所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如权利要求1-5中任一项所述的汽车避障的控制方法对应的操作。
13.一种计算机存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使处理器执行如权利要求1-5中任一项所述的汽车避障的控制方法对应的操作。
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