JP2005335695A - Ｄｃバス電圧制御を有する電気駆動システム - Google Patents

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Abstract

【課題】 ＤＣバス電圧制御を有する電気駆動システムを提供する。
【解決手段】 電気駆動システムは、電力源と、電力源に動作的に連結された発電機とを有する。発電機は、パワー出力を生産するように構成される。電気駆動システムはまた、供給パワーを貯蔵するように構成された少なくとも１つのコンデンサを有する。電気駆動システムは、パワー出力をコンデンサに導くように構成された共通バスをさらに有する。電気駆動システムはまた、共通バスからパワーを受け取るように構成された少なくとも１つのモータを有する。電気駆動システムは、少なくとも１つのモータと発電機と連通した制御装置をさらに有する。制御装置は、少なくとも１つの入力の関数として要求モータ電力を決定するために、また発電機を作動して要求モータ電力を生産するために、モータと関連付けられた少なくとも１つの入力を受け取るように構成される。
【選択図】 図２

Description

本明細書は、一般に、作業機械用の電気駆動システム、より詳しくは、ＤＣバス電圧制御を有する電気駆動システムに関する。
様々な仕事のために、例えば、ホイールローダ、履帯式トラクタ、および他の種類の重機のような作業機械が使用される。これらの作業機械は、例えば、これらの仕事を完成するために必要なパワーを提供するディーゼルエンジン、ガソリンエンジン、または天然ガスエンジンのようなエンジンであり得る電力源を含む。効率的にこれらの仕事を実行するために、電力源を発電機に結合して、１つ以上の電動モータに供給される電気的パワー出力を生産することが可能である。モータは、地面係合装置に接続して作業機械を推進してもよい。
典型的に、発電機は、発電機とモータとの間に配置されたエネルギ貯蔵装置の電圧レベルが所定のレベル未満に低下するとパワーを生産するように指示され、またエネルギ貯蔵装置の電圧レベルが所定のレベルを超えると、パワーの生産を停止するように指示される。例えば、２００１年１２月２５日にシュミッツ（Ｓｃｈｍｉｔｚ）らに交付された（特許文献１）は、電力源、発電機、バッテリアレイ、少なくとも１つの電動モータ、および制御装置を有する一連のタイプのハイブリッド自動車について記述している。制御装置は、バッテリアレイの充電状態を制御限度内に維持するように構成される。制御装置は、バッテリアレイの充電状態と上方制御限度と比較して、充電状態が関連の上方制御限度以上である場合、発電機出力を減少させる。さらに、制御装置は、充電状態が上方制御限度未満である場合、発電機出力を増加させるように構成される。
（特許文献１）の制御装置は、十分に一定のバッテリアレイの充電状態を維持し得るが、制御装置は、パワー需要変動に迅速に対応するために必要な複雑かつ高価な構成部材を必要とする場合がある。さらに、バッテリアレイによる加速度およびその回生制動容量は不十分である可能性がある。
米国特許第６，３３３，６２０号明細書
本明細書は、上述したような問題の１つ以上を克服することに関する。
一形態では、本明細書は、電力源と、電力源に動作的に連結された発電機とを含む電気駆動システムに関する。発電機は、パワー出力を生産するように構成される。電気駆動システムはまた、供給パワーを貯蔵するように構成された少なくとも１つのコンデンサを含む。電気駆動システムは、パワー出力をコンデンサに導くように構成された共通バスをさらに含む。電気駆動システムはまた、共通バスからパワーを受け取るように構成された少なくとも１つのモータを有する。電気駆動システムは、少なくとも１つのモータと発電機と連通した制御装置をさらに含む。制御装置は、少なくとも１つの入力の関数として要求モータ電力を決定するために、また発電機を作動して要求モータ電力を生産するために、モータと関連付けられた少なくとも１つの入力を受け取るように構成される。
さらに他の形態では、本明細書は、電気駆動部を作動する方法に関する。本方法は、発電機に連結された電力源を作動してパワー出力を生産するステップと、共通バスを介して発電機に連結された少なくとも１つのコンデンサ内にパワーを貯蔵するステップとを含む。本方法は、共通バスから少なくとも１つのモータにパワーを導くステップをさらに含む。本方法はまた、少なくとも１つのモータと関連付けられた少なくとも１つの入力を受け取るステップと、少なくとも１つの入力の関数として要求モータ電力を決定するステップと、発電機を作動して要求モータ電力を生産するステップとを含む。
図１は、電力源１２と、牽引装置１６に連結された電気駆動部１４とを有する作業機械１０を示している。作業機械１０は、採鉱、建設、農業、輸送のような産業、または公知の他の任意の産業と関連するある種類の作業を実行する移動機械であり得る。例えば、作業機械１０は、土工機械、船舶、航空機、ハイウェイ上の乗用車、または他の任意の適切な移動作業機械であり得る。
電力源１２は、ディーゼルエンジン、ガソリンエンジン、天然ガスエンジンのようなエンジン、または他の適切なエンジンでもよい。例えば、燃料電池のような他のタイプの電力源と共に電気駆動部１４を使用し得ることが考えられる。電力源１２は、最大回転速度限界を有することがある。
図２に示したように、電気駆動部１４は、モータ２２、コンデンサ２４、および抵抗グリッド回路２８が共有する共通バス２０に導かれる出力パワーを生産するように構成された発電機１８を含むことが可能である。電気駆動部１４はまた、モータ２２、発電機１８、抵抗グリッド回路２８、および共通バス２０と連通した制御装置３０を含んでもよい。
発電機１８は、電力源１２からの回転入力に応じてパワー出力を生産するように構成された三相永久磁石交番磁界型発電機でもよい。発電機１８は、スイッチドリラクタンス発電機、直流位相発電機、または公知の発電機の他の任意の適切なタイプでよいことも考えられる。発電機１８は、公知の任意の手段によって、例えば、直接クランクシャフト連結部３２によって、歯車列を介して、油圧回路を通して、または他の任意の適切な方法で電力源１２に回転可能に連結されるロータ（図示せず）を含んでもよい。発電機１８は、ロータが電力源１２によってステータ（図示せず）内で回転されるときに電気的パワー出力を生産するように構成することが可能である。発電機１８は、３相交流電力を直流位相電力に反転するように構成可能である発電機インバータ３４を介して共通バス２０に連結することが可能である。制御装置３０は、発電機インバータ３４と連通し得ることが考えられる。
共通バス２０は、発電機インバータ３４、コンデンサ２４、抵抗グリッド回路２８、およびモータ２２に連結されたモータインバータ４０を電気的に連結する正と負の電力線３６、３８を含むことが可能である。共通バス２０はまた、追加の電力貯蔵装置（図示せず）および付属電力負荷（図示せず）に電気的に連結して、パワーを共通バス２０に供給する、および／またはパワーをそこから取り除くことが可能である。制御装置３０は、モータインバータ３４と連通し得ることが考えられる。
モータ２２は、共通バス２０からパワーを受け取って、牽引装置１６の運動を引き起こすように構成された永久磁石交番磁界型モータでもよい。モータ２２は、スイッチド電動モータ、直流位相モータ、または公知の他の任意の適切なタイプのモータでよいことも考えられる。モータ２２は、直接シャフト連結部４２を介して、歯車機構を介して、または公知の他の任意の方法で牽引装置１６に連結してもよい。
コンデンサ２４は、正と負の電力線４４、４６を介して共通バス２０に連結してもよく、所望の電圧範囲を有することが可能である。任意の数のコンデンサ２４を特定の用途の要件に応じて電気駆動部１４に含めることが可能であることが考えられる。本明細書のために、所望の電圧範囲を、安全な作動のためにコンデンサ２４の供給元によって推奨される電圧範囲として規定することが可能であり、また上限および下限を含んでもよい。所望の電圧範囲は、モータおよび発電機インバータパワーの電子的限度によって規定してよいことも考えられる。電気駆動部１４内で実施される特定の電圧範囲のコンデンサ２４の選択は、意図する用途に左右され得る。例えば、軽量の小型乗用車内の作動に意図された電気駆動部１４は、約３００〜６００ボルトの所望の電圧範囲を有するコンデンサ２４を含んでもよい。より大型の採掘用トラック用途の作動に意図された電気駆動部１４は、約１５００〜２５００ボルトの所望の電圧範囲を有するコンデンサ２４を含んでもよい。
コンデンサ２４は、共通バス２０からパワーを引き出すように構成され、かつモータ２２または他の付属負荷によって共通バス２０からパワーが引き出されるときにその後の放出のために、このパワーを貯蔵するように構成される。電気駆動部１４の作動中、発電機１８は、要求モータ電力を超過してパワーを生産する能力を有してもよい。共通バス２０の電圧レベルが所望の電圧範囲の上限電圧未満にあり、また発電機１８が余剰パワー出力を有する場合、上限電圧に達するまでコンデンサ２４に充電することが可能である。しかし、発電機１８が、モータ２２または他の付属負荷によって要求されるパワーを供給する容量を有しない場合、コンデンサ２４は、コンデンサ２４内に貯蔵されたパワーを共通バス２０に放出することが可能である。
余剰パワーはまた、回生制動中にモータ２２によって共通バス２０に導いてもよい。作業機械１０を減速するために作業機械１０にブレーキが適用されるとき、常にエネルギが作業機械１０から取り除かれる。作業機械１０の移動が速くなると、より多くのエネルギが作業機械に与えられる。作業機械１０のブレーキは、回生制動を利用することによって、このエネルギの幾分かを捕捉することができる。すなわち、作業機械１０を停止するためにブレーキのみを使用する代わりに、モータ２２は、作業機械１０が減速している間に発電機として機能することによって作業機械を減速することが可能である。モータ２２によって発生されたパワーを共通バス２０に導き、そこでパワーをコンデンサ２４で吸収してもよい。回生制動中にコンデンサ２４によって吸収されないパワーは、発電機１８に導いてもよい。次に、発電機１８が電力源１２をモータリングするようにさせ、これにより電力源１２の動作摩擦を用いて余剰パワーを散逸させることが可能である。
抵抗グリッド回路２８は、正と負の電力線４８、５０を介して共通バス２０に接続して、共通バス２０から余剰パワーを散逸させるように構成してもよい。抵抗グリッド回路２８は、抵抗素子５２およびスイッチ５４を有することが可能である。抵抗グリッド回路２８がより多数の抵抗素子５２を含み得ること、および／またはより多数の抵抗グリッド回路２８を電気駆動部１４に含み得ることが考えられる。スイッチ５４を開位置から閉位置に移動するようにさせて、それぞれの抵抗グリッド回路２８の開状態および閉鎖状態を引き起こすことが可能である。開状態のとき、抵抗グリッド２８は共通バス２０からパワーを引き出さない。しかし、閉状態のとき、抵抗素子５２によって共通バス２０からパワーを散逸させることが可能である。
制御装置３０は、閉状態をトリガするように構成し得る。上述のように、制動中に回生された余剰パワー（コンデンサ２４によって吸収されないパワー）は、発電機１８が電力源１２をモータリングするときに、電力源１２の摩擦損失を通して散逸させてもよい。しかし、余剰パワーが所定のレベルより上にある場合、電力源１２は、余剰パワーを散逸させようと試みるときに最大回転速度限界を超えることがある。電力源１２の過速を防止するために、抵抗グリッド回路２８を閉状態に変更して、パワーを共通バス２０から取り除いてもよい。制御装置３０は、電力源１２が最大回転速度限度に近付くときに閉状態をトリガし得る。
制御装置３０は、要求モータ電力を示す入力を受け取るように構成してもよい。これらの入力は、モータ速度、モータトルク、モータトルク命令、モータ電圧およびモータ電流レベル、ＤＣバス電圧レベル、および／または発電機速度を含むことが可能である。例えば、実際のモータ速度は、シャフト連結部４２に配置されたモータ速度センサ５６から通信ライン５８を介して受信し得る。出力モータトルクは、シャフト連結部４２に配置されたトルクセンサ６０から通信ライン６２を介して受信し得る。モータ電圧およびモータ電流レベルは、モータ２２に連結された電圧および電流センサ６４から通信ライン６６を介して受信し得る。電圧および電流センサ６４は、モータ２２に供給された別個のパワー特性を感知するように構成された別個のセンサに具体化し得ることも考えられる。ＤＣバス電圧レベルは、共通バス２０に連結された電圧センサ６８から通信ライン７０を介して受信し得る。実際の発電機回転速度は、クランクシャフト連結部３２に配置された発電機速度センサ７２から通信ライン７４を介して受信し得る。
制御装置３０はまた、通信ライン７６、７８、８０それぞれを介してモータ２２、発電機１８、および／または抵抗グリッド回路２８に連通し得る。上述のように、制御装置３０はまた、発電機インバータ３４およびモータインバータ４０と連通し得る。制御装置３０は、モータ２２に通信された命令速度または命令トルクを示すモータ２２への入力を監視するためにモータ２２（またはモータインバータ４０）と連通し得る。制御装置３０は、発電機トルク命令を発電機１８に送るために発電機１８（または発電機インバータ３４）と連通し得る。制御装置３０は、抵抗グリッド回路２８を開状態から閉状態に、またその逆に変更するために抵抗グリッド回路２８とさらに連通し得る。
制御装置３０は、単一マイクロプロセッサまたは多数のマイクロプロセッサに具体化することが可能である。制御装置３０の機能を実行するために、商業的に入手可能な多数のマイクロプロセッサを適合し得る。制御装置３０は、多数の作業機械の機能を制御できる一般的な作業機械のマイクロプロセッサに具体化し得ることを理解すべきである。
制御装置３０は、情報を記憶かつ比較して、メモリのような作業機械１０の運転パラメータを制御するための任意の手段、１つ以上のデータ記憶装置、またはアプリケーションを実行するために使用し得る他の任意の構成部材を含むことが可能である。さらに、本明細書の形態は、メモリに記憶されるものとして記述し得るが、当業者は、これらの形態が、ハードディスク、フロッピー（登録商標）ディスク、光学媒体、ＣＤ−ＲＯＭ、あるいは他の形態のＲＡＭまたはＲＯＭを含むコンピュータチップおよび二次記憶装置のような複数のタイプのコンピュータ関連の製品またはコンピュータ読み取り可能な媒体に記憶できるかまたは読み取ることができることを理解するであろう。様々な他の公知の回路は、電力供給回路、信号調整回路、ソレノイドドライバ回路、通信回路、および他の適切な回路を含む制御装置３０と関連付けることが可能である。
制御装置３０は、要求発電機電力に応答して発電機１８の作動を変更するように構成し得る。発電機１８の動作変更は、例えば、正の電力生産状態に入ることと、負の電力生産状態に入ることと（電力源１２のモータリング）、正または負の電力生産の速度変更と、および／またはアイドル状態に入ることとを含むことが可能である。
制御装置３０は、制御装置３０のメモリに記憶された効率オフセット値の表を含んでもよい。以下により詳細に説明するように、これらのオフセット値は、例えば速度および／または温度のようなモータ特性をモータ効率に関連づけることが可能であり、また要求モータ電力とバスパワーとの和に適用して、要求モータ電力およびバスパワーを受け入れる要求発電機電力を決定することが可能である。これらのオフセット値は、製造工程の較正段階中にそれぞれの個々のモータ２２について決定してもよい。
モータ２２に連結された牽引装置１６は、例えば、ベルト、トラック、タイヤのような作業機械１０を推進させるための任意の手段、または公知の他の任意の手段を含んでもよい。第１の側面と反対側の作業機械１０の第２の側面の１つ以上の牽引装置１６と無関係に、作業機械１０の第１の側面の１つ以上の牽引装置１６を駆動し得ることが考えられる（一方の側面のみ図示）。
図３は、電気駆動部１４の例証的なプロセスチャートを示し、以下により詳細に説明する。
開示した電気駆動部は、任意の移動作業機械に適用可能である。測定速度、命令速度、測定トルク、命令トルク、モータ電圧、および／またはモータ電流の情報に基づき、開示した電気駆動システムは、システムコスト全体を最小にするように、またモータ負荷の変化に関連する応答時間を低減するように作動することが可能である。通常の状況下のモータ負荷の変化は、共通バスの電圧を所望の電圧範囲未満に低下させるかあるいはそれを越えて上昇させる場合がある。所望の電圧範囲からの偏差は、電力損失、応答性の損失、電気駆動部の不安定、およびおそらくは電気駆動システムと関連付けられたパワーエレクトロニクスに対する損傷をもたらす可能性がある。モータ負荷の変化の間に共通バスの電圧が所定のレベル未満に低下することを待つよりむしろ、変化と同時に、要求トルク命令をモータから直接発電機に送ることにより、パワー変動を滑らかにし、共通バス２０の所望の電圧レベルを維持し、電気駆動システムの応答性と安定性を向上し、また電気駆動部のパワーエレクトロニクスを保護するように作用することが可能である。次に、電気駆動部１４の操作について図３を参照して詳細に説明する。
発電機トルク要求を決定するプロセスは、モータ負荷の変化と関連する要求モータ電力を決定することによって開始し得る。要求モータ電力は、様々な負荷状態にわたって操作者の所望の作業機械運動速度を維持するために必要なパワーである。機械操作者によって選択される所定の作業機械移動速度のため、要求モータ電力は、出力トルクの増加につれて増加する。同様に、同一の所定の速度に関し、出力トルクが減少するにつれて、要求モータ電力も減少する。
要求モータ電力は、モータ２２の回転速度およびトルクまたは命令トルクの関数として決定してもよい。要求モータ電力はまた、実際の電圧および命令電流の関数として、または公知の他の多くの方法で決定し得ることが考えられる。モータ２２の出力は、閉ループ速度命令またはトルク命令システム（図示せず）から制御することが可能である。この閉ループシステムは、操作者が選択する適切な作業機械移動速度をもたらすモータ出力速度命令またはモータ出力トルク命令をモータ２２に発することによって機能し得る。
モータ速度およびトルクの関数として要求モータ電力を決定する２つの方法は、以下の式１および式２に記述される。
式１
要求モータ電力＝実際のモータ速度＊モータトルク命令
式２
要求モータ電力＝実際のモータ速度＊実際のモータトルク
要求モータ電力を決定するために速度もトルク情報も利用できず、代わりに、以下に挙げた式３および式４に従ってモータ電圧および電流を利用し得ることも考えられる。
式３
要求モータ電力＝監視モータ電圧＊監視モータ電流
式４
要求モータ電力＝監視モータ電圧＊命令モータ電流
共通バス２０の電圧レベルはまた、発電機１８の作動に影響を及ぼすことがある。上述のように、コンデンサ２４は所望の電圧範囲を有してもよい。コンデンサ２４に連結される共通バス２０の電圧レベルが、所望の電圧範囲未満に低下するかあるいはそれより上に上昇するならば、閉ループアルゴリズムを実施して、共通バス２０間の電圧レベルを増加または減少させることが可能である（ステップ１４０）。そうすることによって、電圧センサ６８によって測定された実際の電圧レベルは、最初に、コンデンサ２４（ステップ１３０）の所望の電圧と比較し得る。共通バス２０の電圧レベルが所望の電圧範囲外にある場合、実際のバス電圧と所望のバス電圧との間の誤差の関数として計算される要求バスパワー値は、上の式１−４から決定された要求モータ電力に加えてもよい（ステップ１２０）。
電動モータのパワー効率は、モータの速度、トルク、温度、および他の動作変数が変化するにつれて変化する可能性がある。この効果を補償するために、オフセット要因を実施してもよい。モータ変数は、制御装置３０のメモリ内に記憶された効率オフセットマップと比較して、モータ速度と一致するオフセット要因を決定することが可能である（ステップ１１０）。次に、このオフセット要因を用いて要求モータ電力およびバスパワーの和をオフセットし、モータ電力およびバスパワー要求に対応する要求発電機電力を決定することが可能である。
発電機１８にトルク命令を発することによって、発電機１８を作動して要求発電機電力を生産することが可能である。発電機１８から命令されたトルクは、発電機速度およびステップ１２０で決定された要求発電機電力に左右されることがあり、次式５に従って決定し得る（ステップ１５０）。
式５
Figure 2005335695
開示した電気駆動システムに対し様々な修正と変更をなし得ることが、当業者には明白であろう。開示した電気駆動システムの説明と実施を考慮することにより、他の実施形態が当業者には明白であろう。説明および例はあくまでも例証的なものと考えられ、真の範囲は、次の特許請求の範囲およびそれらの等価物によって示されることが意図される。
例証的な開示された実施形態による作業機械の概略図である。 例証的な開示された実施形態による電気駆動システムの概略図である。 例証的な開示された実施形態による電気駆動システムの作動を示したプロセスチャートである。
符号の説明
１０ 作業機械
１２ 電力源
１４ 電気駆動部
１６ 牽引装置
１８ 発電機
２０ 共通バス
２２ モータ
２４ コンデンサ
２８ 抵抗グリッド回路
３０ 制御装置
３２ クランクシャフト連結部
３４ 発電機インバータ
３６ 正の電力線
３８ 負の電力線
４０ モータインバータ
４２ シャフト連結部
４４ 正の電力線
４６ 負の電力線
４８ 正の電力線
５０ 負の電力線
５２ 抵抗素子
５４ スイッチ
５６ モータ速度センサ
５８ 通信ライン
６０ トルクセンサ
６２ 通信ライン
６４ 電圧および電流センサ
６６ 通信ライン
６８ 電圧センサ
７０ 通信ライン
７２ 発電機速度センサ
７４ 通信ライン
７６ 通信ライン
７８ 通信ライン
８０ 通信ライン
１００ ステップ（要求モータ電力の計算）
１１０ ステップ（効率オフセットマップ）
１２０ ステップ（要求発電機トルクの計算）
１３０ ステップ（実際のバス電圧と所望のバス電圧範囲との比較）
１４０ ステップ（所望のバス電圧範囲外にある場合の発電機制御）
１５０ ステップ（要求発電機トルクの計算）

Claims (5)

  1. 電気駆動システムであって、
    電力源と、
    電力源に動作的に連結され、かつパワー出力を生産するように構成された発電機と、
    供給パワーを貯蔵するように構成された少なくとも１つのコンデンサと、
    パワー出力をコンデンサに導くように構成された共通バスと、
    共通バスからパワーを受け取るように構成された少なくとも１つのモータと、
    少なくとも１つのモータと発電機と連通した制御装置であって、少なくとも１つの入力の関数として要求モータ電力を決定するために、また発電機を作動して要求モータ電力を生産するために、モータと関連付けられた少なくとも１つの入力を受け取るように構成された制御装置と、
    を備える電気駆動システム。
  2. 共通バスの電圧レベルを測定するように構成された電圧センサをさらに含み、少なくとも１つのコンデンサが、上限電圧と下限電圧とを含む所望の電圧範囲を有し、また電圧レベルが下限電圧未満に低下したときに、制御装置が発電機を作動してパワー出力率を増加させ、電圧レベルが上限電圧を超えたときにパワー出力率を低下させる、請求項１に記載の電気駆動システム。
  3. 要求モータ電力の低減が確認されたときに共通バスからパワーを散逸させるように構成された抵抗グリッド回路をさらに含む、請求項１に記載の電気駆動システム。
  4. 電気駆動部を作動する方法であって、
    発電機に連結された電力源を作動してパワー出力を生産するステップと、
    共通バスを介して発電機に連結された少なくとも１つのコンデンサ内にパワーを貯蔵するステップと、
    共通バスから少なくとも１つのモータにパワーを導くステップと、
    少なくとも１つのモータと関連付けられた少なくとも１つの入力を受け取るステップと、
    少なくとも１つの入力の関数として要求モータ電力を決定するステップと、
    発電機を作動して要求モータ電力を生産するステップと、
    を含む方法。
  5. 作業機械であって、
    ハウジングと、
    ハウジングを支持するように構成された少なくとも１つの牽引装置と、
    電気駆動システムであって、
    電力源と、
    電力源に動作的に連結され、かつパワー出力を生産するように構成された発電機と、
    供給パワーを貯蔵するように構成された少なくとも１つのコンデンサと、
    パワー出力をコンデンサに導くように構成された共通バスと、
    共通バスからパワーを受け取って、少なくとも１つの牽引装置を駆動するように構成された少なくとも１つのモータと、
    少なくとも１つのモータと発電機と連通した制御装置であって、少なくとも１つの入力の関数として要求モータ電力を決定するために、また発電機を作動して要求モータ電力を生産するために、モータと関連付けられた少なくとも１つの入力を受け取るように構成された制御装置と、
    を含む電気駆動システムと、
    を備える作業機械。
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