JP2003102106A - ハイブリッド建設機械の駆動制御装置、ハイブリッド建設機械及びその駆動制御プログラム - Google Patents

ハイブリッド建設機械の駆動制御装置、ハイブリッド建設機械及びその駆動制御プログラム

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JP2003102106A
JP2003102106A JP2001288575A JP2001288575A JP2003102106A JP 2003102106 A JP2003102106 A JP 2003102106A JP 2001288575 A JP2001288575 A JP 2001288575A JP 2001288575 A JP2001288575 A JP 2001288575A JP 2003102106 A JP2003102106 A JP 2003102106A
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Japan
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engine
generator
control means
electric motor
driving force
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JP2001288575A
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Eiji Egawa
栄治 江川
Masami Ochiai
正巳 落合
Seiji Yamashita
誠二 山下
Toru Kurenuma
榑沼　　透
Shuji Ohira
修司 大平
Hirotsugu Kasuya
博嗣 糟谷
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Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Original Assignee
Hitachi Construction Machinery Co Ltd
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    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
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  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
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  • Hybrid Electric Vehicles (AREA)
  • Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
  • Charge And Discharge Circuits For Batteries Or The Like (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】コンパクトで管理の容易な蓄電手段をエネルギ
ーの一次貯蔵庫として用いることで、油圧ポンプを駆動
する電動機とエンジンで駆動する発電機を独立に制御可
能とし、更にエンジンを適切に制御できるようにする。 【解決手段】エンジン１、回転数センサ３、燃料噴射ガ
バナ４、エンジン１で駆動される発電機５、油圧ポンプ
６を駆動する電動機７、蓄電部８、発電機制御部９、電
動機制御部１０、バッテリセンサ１５、コントローラ１
２で駆動制御装置を構成し、コントローラ１２は、バッ
テリセンサ１５で検出した蓄電部８の充電状態によりエ
ンジン１と発電機５を運転するか停止させるかを判断
し、エンジン１と発電機５を運転すべき場合は、回転数
センサ３の検出値に基づくガバナ４への燃料噴射指令と
発電機５へのトルク指令を出力する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、油圧ショベル、ホ
イールローダ等の油圧建設機械に適用して好適なハイブ
リッド建設機械の駆動制御装置、ハイブリッド建設機械
及びその駆動制御プログラムに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、油圧ショベルなどの油圧建設機械
は、油圧ポンプをエンジン出力トルクだけによって駆動
し油圧作業部を駆動するのが一般的である。しかし、こ
の場合は、油圧作業部の負荷変動がそのままエンジンの
負荷変動となり、これによって燃費の低下や黒煙など排
ガス特性の悪化、騒音の増加を招いていた。
【０００３】このような問題を解決するための提案とし
て、例えば特開２００１−１１８８８号公報に記載のよ
うなハイブリッド建設機械がある。このハイブリッド建
設機械では、エンジンで直接油圧ポンプを回転駆動する
のではなく、エンジンで発電機を駆動し、この発電機で
生じた電力をバッテリに蓄電し、このバッテリの電力で
電動機を駆動し、この電動機で油圧ポンプを駆動するも
のである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】特開２００１−１１８
８８号公報に記載のようなハイブリッド建設機械によれ
ば、エンジンで直接駆動するのは発電機であるので、油
圧作業部の負荷変動がそのままエンジンの負荷変動とな
らず、燃費の向上、排ガス特性の改善及び騒晋の低減が
期待できる。しかし、特開２００１−１１８８８号公報
では、エンジンの制御については検討されていない。一
般に、油圧ショベル等の建設機械に用いられるエンジン
はディーゼルエンジンであり、このディーゼルエンジン
ではスロットルダイヤルなどでオペレータが目標回転数
を設定し、ガバナ装置によりその目標回転数を維持する
よう制御される。しかし、オペレータが任意に目標回転
数を設定しただけでは、エンジンを最適運転状態とする
ことはできず、燃費を向上させたり、排ガスや騒晋の特
性を向上させることはできない。
【０００５】本発明の目的は、コンパクトで管理の容易
な蓄電手段をエネルギーの一次貯蔵庫として用いること
で、油圧ポンプを駆動する電動機とエンジンで駆動する
発電機を独立に制御可能とし、更にエンジンを適切に制
御できるようにしたハイブリッド建設機械の駆動制御装
置、ハイブリッド建設機械及びその駆動制御プログラム
を提供することである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】（１）上記目的を達成す
るために、本発明は、エンジンと、このエンジンを目標
回転数となるよう制御するエンジン制御手段と、前記エ
ンジンにより駆動される発電機と、蓄電を行う蓄電手段
と、前記発電機を制御し前記蓄電手段との電力授受を行
う発電機制御手段と、電動機と、この電動機を制御し前
記蓄電手段との電力授受を行う電動機制御手段と、作業
装置と、前記電動機の駆動力を前記作業装置に伝達する
駆動力伝達手段とを備えるハイブリッド建設機械の駆動
制御装置において、前記蓄電手段の充電量を計測する手
段と、前記蓄電手段の充電量の計測結果に応じて前記エ
ンジンと発電機の運転状態の切り換えを指令する全体制
御手段とを備え、前記エンジン制御手段及び発電機制御
手段は前記全体制御手段の指令に応じて前記エンジンと
発電機を制御するものとする。
【０００７】このように発電機、蓄電手段、発電機制御
手段、電動機、電動機制御手段を設け、コンパクトで管
理の容易な蓄電手段をエネルギーの一次貯蔵庫として用
いることにより、油圧ポンプを駆動する電動機とエンジ
ンで駆動する発電機を独立に制御可能となり、作業負荷
によらず常に最適な運転状態でエンジンを使用すること
ができる。また、蓄電手段の充電量の計測結果に応じて
エンジンと発電機を運転するか停止させるかの制御を行
うことにより、エンジンを適切に制御することができ
る。
【０００８】（２）また、上記目的を達成するために、
本発明は、エンジンと、このエンジンを目標回転数とな
るよう制御するエンジン制御手段と、前記エンジンによ
り駆動される発電機と、蓄電を行う蓄電手段と、前記発
電機を制御し前記蓄電手段との電力授受を行う発電機制
御手段と、電動機と、この電動機を制御し前記蓄電手段
との電力授受を行う電動機制御手段と、作業装置と、前
記電動機の駆動力を前記作業装置に伝達する駆動力伝達
手段とを備えるハイブリッド建設機械の駆動制御装置に
おいて、前記駆動力伝達手段は、前記電動機により駆動
される油圧ポンプと、この油圧ポンプからの吐出油によ
り駆動される複数の油圧アクチュエータとを有し、電動
機の駆動力を前記作業装置に油圧的に伝達するものであ
り、前記蓄電手段の充電量を計測する手段と、前記蓄電
手段の充電量の計測結果に応じて前記エンジンと発電機
の運転状態の切り換えを指令する全体制御手段とを備
え、前記エンジン制御手段及び発電機制御手段は前記全
体制御手段の指令に応じて前記エンジンと発電機を制御
するものとする。
【０００９】これによっても、駆動力伝達手段として、
油圧ポンプと複数の油圧アクチュエータとを有し、電動
機の駆動力を作業装置に油圧的に伝達するもの（油圧シ
ステム）を備えたハイブリッド建設機械の駆動制御装置
において、上記（１）で述べたように、油圧ポンプを駆
動する電動機とエンジンで駆動する発電機を独立に制御
可能となり、作業負荷によらず常に最適な運転状態でエ
ンジンを使用することができるとともに、蓄電手段の充
電量の計測結果に応じてエンジンと発電機を運転するか
停止させるかの制御を行うことにより、エンジンを適切
に制御することができる。
【００１０】また、駆動力伝達手段として油圧システム
を用いるので、外部からの耐衝撃性や耐久性などを向上
できる。
【００１１】（３）更に、上記目的を達成するために、
本発明は、エンジンと、このエンジンを目標回転数とな
るよう制御するエンジン制御手段と、前記エンジンによ
り駆動される発電機と、蓄電を行う蓄電手段と、前記発
電機を制御し前記蓄電手段との電力授受を行う発電機制
御手段と、少なくとも２つの電動機と、この電動機を制
御し前記蓄電手段との電力授受を行う電動機制御手段
と、少なくとも２つの作業装置と、前記電動機の駆動力
を前記作業装置に伝達する少なくとも２つの駆動力伝達
手段とを備えるハイブリッド建設機械の駆動制御装置に
おいて、前記駆動力伝達手段の１つは、前記電動機の１
つにより駆動される油圧ポンプと、この油圧ポンプから
の吐出油により駆動される複数の油圧アクチュエータを
有し、電動機の駆動力を前記作業装置の１つに油圧的に
伝達するものであり、前記駆動力伝達手段の他の１つ
は、前記電動機の他の１つに連結された減速装置を有
し、この減速装置を介して前記電動機の駆動力を前記作
業装置の他の１つに機械的に伝達するものであり、前記
蓄電手段の充電量を計測する手段と、前記蓄電手段の充
電量の計測結果に応じて前記エンジンと発電機の運転状
態の切り換えを指令する全体制御手段とを備え、前記エ
ンジン制御手段及び発電機制御手段は前記全体制御手段
の指令に応じて前記エンジンと発電機を制御するものと
する。
【００１２】これによっても、駆動力伝達手段として、
油圧ポンプと複数の油圧アクチュエータとを有し、電動
機の駆動力を作業装置の１つに油圧的に伝達するもの
と、減速装置を有し、この減速装置を介して電動機の駆
動力を作業装置の他の１つに機械的に伝達するものとを
備えたハイブリッド建設機械の駆動制御装置において、
上記（１）で述べたように、油圧ポンプを駆動する電動
機とエンジンで駆動する発電機を独立に制御可能とな
り、作業負荷によらず常に最適な運転状態でエンジンを
使用することができるるとともに、蓄電手段の充電量の
計測結果に応じてエンジンと発電機を運転するか停止さ
せるかの制御を行うことにより、エンジンを適切に制御
することができる。
【００１３】また、一部の駆動力伝達手段として、減速
装置を介して電動機の駆動力を作業装置に機械的に伝達
するものを用いることにより、コントロールバルブで絞
られたり捨てられている油圧的なエネルギー損失を少な
くし、電動機の発電作用により作業装置の慣性エネルギ
ーを回生することで燃費を向上することができる。
【００１４】（４）また、上記目的を達成するために、
本発明は、エンジンと、このエンジンを目標回転数とな
るよう制御するエンジン制御手段と、前記エンジンによ
り駆動される発電機と、蓄電を行う蓄電手段と、前記発
電機を制御し前記蓄電手段との電力授受を行う発電機制
御手段と、複数の電動機と、この複数の電動機をそれぞ
れ制御し前記蓄電手段との電力授受を行う複数の電動機
制御手段と、複数の作業装置と、前記複数の電動機の駆
動力を前記複数の作業装置に伝達する複数の駆動力伝達
手段とを備えるハイブリッド建設機械の駆動制御装置に
おいて、前記複数の駆動力伝達手段は、その全てが、前
記複数の電動機にそれぞれ連結された複数の減速装置を
有し、これら減速装置を介して複数の電動機の駆動力を
前記複数の作業装置に機械的に伝達する手段であり、前
記蓄電手段の充電量を計測する手段と、前記蓄電手段の
充電量の計測結果に応じて前記エンジンと発電機の運転
状態の切り換えを指令する全体制御手段とを備え、前記
エンジン制御手段及び発電機制御手段は前記全体制御手
段の指令に応じて前記エンジンと発電機を制御するもの
とする。
【００１５】これによっても、駆動力伝達手段として、
その全てが、複数の減速装置を有し、これら減速装置を
介して複数の電動機の駆動力を複数の作業装置に機械的
に伝達する複数の駆動力伝達手段を備えたハイブリッド
建設機械の駆動制御装置において、上記（１）で述べた
ように、油圧ポンプを駆動する電動機とエンジンで駆動
する発電機を独立に制御可能となり、作業負荷によらず
常に最適な運転状態でエンジンを使用することができる
るとともに、蓄電手段の充電量の計測結果に応じてエン
ジンと発電機を運転するか停止させるかの制御を行うこ
とにより、エンジンを適切に制御することができる。
【００１６】また、全ての駆動力伝達手段として、減速
装置を介して電動機の駆動力を作業装置に機械的に伝達
するものを用いることにより、コントロールバルブで絞
られたり捨てられている油圧的なエネルギー損失を完全
に無くし、電動機の発電作用により作業装置の慣性エネ
ルギーを回生することで燃費を向上することができる。
【００１７】（５）また、上記目的を達成するために、
本発明は、エンジンと、このエンジンを目標回転数とな
るよう制御するエンジン制御手段と、前記エンジンによ
り駆動される発電機と、蓄電を行う蓄電手段と、前記発
電機を制御し前記蓄電手段との電力授受を行う発電機制
御手段と、複数の電動機と、この複数の電動機をそれぞ
れ制御し前記蓄電手段との電力授受を行う複数の電動機
制御手段と、複数の作業装置と、前記複数の電動機の駆
動力を前記複数の作業装置に伝達する複数の駆動力伝達
手段とを備えるハイブリッド建設機械の駆動制御装置に
おいて、前記複数の駆動力伝達手段は、その全てが、前
記電動機により駆動される油圧ポンプと、この油圧ポン
プに閉回路により接続された油圧アクチュエータとを有
し、電動機の駆動力を前記作業装置の対応するものに油
圧的に伝達するものであり、前記蓄電手段の充電量を計
測する手段と、前記蓄電手段の充電量の計測結果に応じ
て前記エンジンと発電機の運転状態の切り換えを指令す
る全体制御手段とを備え、前記エンジン制御手段及び発
電機制御手段は前記全体制御手段の指令に応じて前記エ
ンジンと発電機を制御するものとする。
【００１８】これによっても、駆動力伝達手段として、
その全てが、油圧ポンプとこの油圧ポンプに閉回路接続
された油圧アクチュエータとを有し、電動機の駆動力を
作業装置の対応するものに油圧的に伝達するもの（油圧
システム）を備えたハイブリッド建設機械の駆動制御装
置において、上記（１）で述べたように、油圧ポンプを
駆動する電動機とエンジンで駆動する発電機を独立に制
御可能となり、作業負荷によらず常に最適な運転状態で
エンジンを使用することができるるとともに、蓄電手段
の充電量の計測結果に応じてエンジンと発電機を運転す
るか停止させるかの制御を行うことにより、エンジンを
適切に制御することができる。
【００１９】また、駆動力伝達手段として油圧システム
を用いるので、外部からの耐衝撃性や耐久性などを向上
できる。
【００２０】（６）上記（１）〜（５）において、好ま
しくは、前記全体制御手段は、前記エンジンと発電機を
運転すべき場合は前記エンジンを最適運転状態とする所
定の目標回転数を設定し、前記エンジン制御手段は、そ
の所定の目標回転数に基づいて前記エンジンの回転数を
制御する。
【００２１】これによりエンジンは最適の目標回転数に
応じて制御されるようになり、上記（１）で述べたよう
にエンジンを適切に制御することができる。
【００２２】（７）また上記（１）〜（５）において、
好ましくは、前記全体制御手段は、前記蓄電手段の充電
が必要な場合は前記エンジンを最適運転状態とする所定
の目標回転数を設定し、前記エンジン制御手段にその所
定の目標回転数に基づいて前記エンジンの回転数を制御
させ、前記蓄電手段の充電が不要な場合は前記エンジン
を停止させる。
【００２３】これによりエンジンは充電が必要なときは
最適の目標回転数に応じて制御され、充電が不要なとき
は停止するようになり、上記（１）で述べたようにエン
ジンを適切に制御することができる。
【００２４】（８）また、上記（６）又は（７）におい
て、前記全体制御手段は、前記所定の目標回転数とし
て、前記エンジンの最少燃費を得る目標回転数を設定す
る。
【００２５】これによりエンジンは最少の燃費となるよ
う制御されるようになり、燃費を向上できる。
【００２６】（９）上記（６）又は（７）において、前
記全体制御手段は、前記所定の目標回転数として、前記
エンジンの排ガス有害成分が少なく騒音の低い目標回転
数を設定してもよい。
【００２７】これによりエンジンは排ガス有害成分が少
なく騒音の低い状態となるよう制御されるようになり、
排ガスと騒音の特性を向上できる。
【００２８】（１０）また、上記目的を達成するため
に、本発明は、エンジンと、このエンジンを目標回転数
となるよう制御するエンジン制御手段と、前記エンジン
により駆動される発電機と、蓄電を行う蓄電手段と、前
記発電機を制御し前記蓄電手段との電力授受を行う発電
機制御手段と、少なくとも１つの電動機と、この電動機
を制御し前記蓄電手段との電力授受を行う電動機制御手
段と、作業装置と、前記電動機の駆動力を前記作業装置
に伝達する駆動力伝達手段とを備えるハイブリッド建設
機械において、前記蓄電手段の充電量を計測する手段
と、前記蓄電手段の充電量の計測結果に応じて前記エン
ジンと発電機の運転状態の切り換えを指令する全体制御
手段とを備え、前記エンジン制御手段及び発電機制御手
段は前記全体制御手段の指令に応じて前記エンジンと発
電機を制御するものとする。
【００２９】これにより上記（１）で述べたように、油
圧ポンプを駆動する電動機とエンジンで駆動する発電機
を独立に制御可能となり、作業負荷によらず常に最適な
運転状態でエンジンを使用することができるるととも
に、蓄電手段の充電量の計測結果に応じてエンジンと発
電機を運転するか停止させるかの制御を行うことによ
り、エンジンを適切に制御することができる。
【００３０】（１１）更に、上記目的を達成するため
に、本発明は、エンジンと、このエンジンを目標回転数
となるよう制御するエンジン制御手段と、前記エンジン
により駆動される発電機と、蓄電を行う蓄電手段と、前
記発電機を制御し前記蓄電手段との電力授受を行う発電
機制御手段と、少なくとも１つの電動機と、この電動機
を制御し前記蓄電手段との電力授受を行う電動機制御手
段と、作業装置と、前記電動機の駆動力を前記作業装置
に伝達する駆動力伝達手段とを備えたハイブリッド建設
機械の駆動制御プログラムにおいて、前記エンジンと発
電機を前記電動機と独立して制御するためにコンピュー
タを、前記蓄電手段の充電量の計測結果に応じて前記エ
ンジンと発電機の運転状態の切り換えを指令する全体制
御手段として機能させ、前記エンジン制御手段及び発電
機制御手段は前記全体制御手段の指令に応じて前記エン
ジンと発電機を制御するものとする。
【００３１】これにより上記（１）で述べたように、油
圧ポンプを駆動する電動機とエンジンで駆動する発電機
を独立に制御可能となり、作業負荷によらず常に最適な
運転状態でエンジンを使用することができるるととも
に、蓄電手段の充電量の計測結果に応じてエンジンと発
電機を運転するか停止させるかの制御を行うことによ
り、エンジンを適切に制御することができる。
【００３２】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。
【００３３】図１は、本発明の第１の実施の形態に係る
ハイブリッド建設機械の駆動制御装置を示す図である。
【００３４】図１において、本実施の形態に係わる駆動
制御装置は、エンジン１と、エンジン回転数を検出する
回転数センサ３と、エンジン１の燃料噴射量を調整する
ガバナ４と、エンジン１により駆動される発電機５と、
電動機７と、蓄電部８と、発電機５のトルクを制御し蓄
電部８との電力授受を行う発電機制御部９と、電動機７
の回転数やトルクを制御し蓄電部８との電力授受を行う
電動機制御部１０と、電動機７の駆動力を建設機械の作
業装置（後述）に油圧的に伝達する駆動力伝達装置１４
と、蓄電部８の充電状態を検出するバッテリセンサ１５
と、エンジン１、発電機５及び電動機７を統合制御する
全体制御手段としてのコントローラ１１とを備えてい
る。
【００３５】エンジン１はディーゼルエンジンであり、
ガバナ４により燃料噴射量を制御することで調速され
る。このガバナ４は、例えば燃料噴射ポンプを備えた電
子ガバナであり、設定回転数（後述）と回転数センサ３
で検出された実測回転数の偏差に基づきコントローラ１
１により制御される。
【００３６】発電機５は交流発電機であり、蓄電部８は
バッテリ或いはキャパシタであり、発電機制御部９はコ
ンバータであり、発電機制御部９で発電する電力を制御
してバッテリ８に電力を蓄電する。
【００３７】駆動力伝達装置１４は油圧ポンプ６と油圧
制御装置１３とからなり、油圧制御装置１３はバルブ装
置１３ａやアクチュエータ１３ｂ，１３ｃ等を備えてい
る。油圧ポンプ６はインバータである電動機制御部１０
により電動機７を駆動することで回転数が制御され、圧
油の吐出流量（圧油の供給流量）が制御される。油圧ポ
ンプ６から吐出された圧油はバルブ装置１３ａを介して
アクチュエータ１３ｂ，１３ｃ等に供給され、これらの
アクチュエータにより建設機械の作業装置を駆動する。
【００３８】コントローラ１１は、バッテリセンサ１５
で検出した蓄電部８の充電状態によりエンジン１と発電
機５を運転するか停止させるかを判断し、エンジン１と
発電機５を運転すべき場合は、上記回転数偏差に基づガ
バナ４への燃料噴射指令とコンバータ９への発電機５の
トルク指令を出力する。つまり、本実施の形態では、蓄
電部８を電力の一時貯蔵庫として用いるため、油圧ポン
プ６を駆動する電動機７とエンジン１で駆動する発電機
５とを独立に制御可能となり、作業負荷によらず常に最
適な運転状態でエンジンを使用することができ、燃費や
排ガス、騒音の特性の向上が可能となる（後述）。
【００３９】また、コントローラ１１は、例えばアクチ
ュエータ１３ｂ，１３ｃ等に係わる作業装置の図示しな
い操作手段の操作信号Ｌｘを入力し、その操作信号から
アクチュエータ１３ｂ，１３ｃ等の要求流量を計算し、
油圧ポンプ６の吐出流量がその要求流量と等しくなるよ
う電動機７を制御する。
【００４０】図２は上記油圧駆動制御装置を搭載したハ
イブリッド建設機械の一例としてハイブリッド油圧ショ
ベルの外観を示す図である。なお、本発明は油圧ショベ
ル以外、ホイールローダや油圧クレーンなど他の建設機
械に適用できることは勿論である。
【００４１】図２において、２１はハイブリッド油圧シ
ョベルであり、油圧ショベル２１は下部走行体２２、上
部旋回体２３、フロント作業機２４を有し、上部旋回体
２３は下部走行体２２に対して旋回可能に搭載され、フ
ロント作業機２４は上部旋回体２３の前部に上下動可能
に取り付けられている。下部走行体２２には走行モータ
２２ａにより駆動される左右の走行装置２８ａ，２８ｂ
（片側のみ図示）が設けられ、下部走行体２２と上部旋
回体２３の間には旋回モータ２３ａにより駆動される旋
回装置２９が配置されている。フロント作業機２４はブ
ーム２５、アーム２６、バケット２７を有する多関節構
造であり、ブーム２５はブームシリンダ２５ａにより、
アーム２６はアームシリンダ２６ａにより、バケット２
７はバケットシリンダ２７ａによりそれぞれ回転駆動さ
れる。
【００４２】油圧ショベル２１には、図示の如く、上記
油圧駆動制御装置のエンジン１、発電機５、油圧ポンプ
６、電動機７、バルブ装置１３ａを搭載しており、ハイ
ブリッド建設機械として構成されている。走行モータ２
２ａ、旋回モータ２３ａ、ブームシリンダ２５ａ、アー
ムシリンダ２６ａ、バケットシリンダ２７ａはアクチュ
エータ１３ｂ，１３ｃを構成する。また、油圧ショベル
のフロント作業機２４や走行モータ２２ａにより駆動さ
れる左右の走行装置２８ａ，２８ｂ及び旋回モータ２３
ａにより駆動される旋回装置２９は油圧ショベルの作業
装置を構成する。
【００４３】図３は、コントローラ１１及びガバナ４に
よりエンジン１を制御するときのエンジン１の最大トル
ク線図、ガバナ特性線図、等燃費線図を示す図である。
図中、実線Ｘはエンジン１の仕様で決まる最大トルク線
図であり、一点鎖線Ｙは設定回転数をＮ０としたときの
ガバナ特性線図であり、同心円状の複数の曲線Ｚは等燃
費線図である。
【００４４】前述したように、ガバナ４は例えば燃料噴
射ポンプを備えた電子ガバナであり、エンジン１の目標
回転数をＮ０（以下適宜設定回転数という）に設定した
とき、ガバナ４は、コントローラ１１により図３に波線
Ｙで示すような所定の傾きを持った特性で作動するよう
制御される。つまり、エンジン１の負荷トルクが大きく
エンジン回転数Ｎが低くなると、燃料噴射量を増やし軸
トルクを増大させ、エンジン１の負荷トルクが減少しエ
ンジン回転数Ｎが高くなると、燃料噴射量を減らし、軸
トルクを減少させ、これにより負荷変動に対してエンジ
ン回転数Ｎをほぼ一定に保持するように制御する。コン
トローラ１１は、このような制御を行うため、エンジン
１の設定回転数（例えば図３のＮ０）と回転数センサ３
で検出された実測回転数（例えば、負荷トルクが図３の
ＴＧであるときはＮＧ）の偏差ΔＮ０を計算し、偏差Δ
Ｎ０が増大すると、燃料噴射量増の指令信号をガバナ４
に出力し、偏差ΔＮ０が減少すると、燃料噴射量減の指
令信号をガバナ４に出力する。これによりエンジン１の
負荷変動、即ち発電機５のＯＮ・ＯＦＦ制御（後述）に
よる負荷変動に対してもエンジン回転数Ｎをほぼ一定に
制御している。
【００４５】以上のコントローラ１１の処理機能と回転
数センサ３及びガバナ４によりエンジン１を目標回転数
となるよう制御するエンジン制御手段を構成する。
【００４６】なお、ガバナ４はそれ自身が図３に波線Ｙ
で示す所定の傾きを持った特性を有するメカニカルガバ
ナであってもよく、この場合はコントローラ１からは設
定回転数に応じた指令値が出力され、メカニカルガバナ
の燃料噴射量調整機構により実際の回転数と設定回転数
との偏差に応じた燃料噴射量の調整が行われる。
【００４７】また、図３において、等燃費線図Ｚは、あ
る設定回転数において軸トルクに応じた燃料消費量を算
出し、全設定回転数において燃料消費量が等しくなる軸
トルク点をプロットしたものであり、Ａ点は最も燃費の
良い点であり、設定回転数Ｎ ０で軸トルクがＴＧとなる
点である。また、Ｂ点は低速運転で排ガスや騒音の低い
点であり、設定回転数ＮＩ、軸トルクＴＩに対応する点
である。Ｃ点はエンジンの停止状態を示す点である。
【００４８】本実施の形態は、例えば掘削作業をメイン
とする油圧ショベルに本発明を適用した場合のものであ
り、主に燃費を向上させるように、充電が必要な場合に
は燃費の最も良い点Ａの状態で、充電が不要な場合には
停止点Ｃの状態でエンジンを運転するように切り換える
ものである。なお、充電が不要な場合には排ガスが比較
的きれいで騒音の低い点Ｂの状態でエンジンを運転して
もよい。
【００４９】また、走行系をメインとするホイールロー
ダなどに本発明を適用する場合は、燃費を向上させると
同時に低速走行時の排ガスや騒音を減らすように、充電
が必要な場合は走行状態に応じて中高速走行時には燃費
の良い点Ａの状態で、低速走行時には排ガスが比較的き
れいで騒音の低い点Ｂの状態でエンジンを運転するよう
に制御してもよい。また、この場合も、充電が不要な場
合は排ガスが比較的きれいで騒音の低い点Ｂの状態或い
は停止点Ｃの状態でエンジンを運転してもよい。
【００５０】図４にコントローラ１１の制御機能をフロ
ーチャートで示す。このフローチャートは、充電が必要
な場合には燃費の最も良い点Ａの状態で、充電が不要な
場合には停止点Ｃの状態でエンジンを運転するように切
り換える場合のものである。
【００５１】コントローラ１１は、まず、バッテリセン
サ１５の検出信号を入力し、バッテリ８の充電状態を検
出する（ステップＳ１００）。一例として、バッテリセ
ンサ１５は電圧センサであり、コントローラ１１には図
５に示すようなバッテリ残量ＳＯＣ（％）と電圧（Ｖ）
との関係が予め設定されており、バッテリセンサ１５で
検出した電圧からそれに対応するバッテリ残量ＳＯＣを
計算する。
【００５２】次いで、バッテリ８の残量ＳＯＣが予め定
めたバッテリ残量の下限値Ｌowよりも少ないかどうかを
判断し（ステップＳ１１０）、その判断が肯定されると
エンジン１をＯＮ（運転）すべくエンジン１の目標回転
数をＮ０に設定し（ステップＳ１２０）、発電機５の目
標トルクをＴＧに設定する（ステップＳ１３０）。ここ
で、設定回転数Ｎ０で目標トルクＴＧは図３のＡ点、つ
まりエンジン１の最も燃費の良い点である。
【００５３】次いで、バッテリ８の残量ＳＯＣが予め定
めたバッテリ残量の上限値Ｈighよりも多いかどうかを
判断し（ステップＳ１４０）、その判断が肯定されると
エンジン１をＯＦＦ（運転停止）すべくエンジン１の目
標回転数を０に設定し（ステップＳ１５０）、発電機５
の目標トルクを０に設定する（ステップＳ１６０）。こ
こで、設定回転数及び目標トルクが共に０の状態は図３
のＣ点に対応する。
【００５４】ステップＳ１１０の判断が否定されると、
直接ステップＳ１４０に進み、ステップＳ１４０の判断
が否定されると始めに戻る。
【００５５】コントローラ１１は以上のようにエンジン
１の目標回転数及び発電機５の目標トルクが設定される
と、エンジン１に対しては上記のように実測回転数との
偏差ΔＮ０を計算し、偏差ΔＮ０に応じた燃料噴射量の
指令信号をガバナ４に出力し、設定回転数となるようエ
ンジン１を制御する。また、発電機５に対しては、目標
トルクに応じた指令信号をコンバータ９に出力し、発電
機５の発電量を制御する。
【００５６】図６は、以上のようにエンジン１及び発電
機５が制御されるときのバッテリ残量ＳＯＣの変化を示
す図である。バッテリ残量ＳＯＣが下限値Ｌowよりも多
くエンジン１及び発電機５がＯＦＦの状態にあるとき、
バッテリ残量ＳＯＣが徐々に減少する（ステップＳ１０
０→ステップＳ１１０→ステップＳ１４０→始めに戻
る）。バッテリ残量ＳＯＣが下限値Ｌowよりも少なくな
るとエンジン１及び発電機５がＯＮとなり、バッテリ残
量ＳＯＣが徐々に増大する（ステップＳ１００→ステッ
プＳ１１０〜Ｓ１３０→ステップＳ１４０→始めに戻
る）。バッテリ残量ＳＯＣが上限値Ｈighよりも多くな
るとエンジン１及び発電機５がＯＦＦとなり、バッテリ
残量ＳＯＣは再び減少する（ステップＳ１００→ステッ
プＳ１１０→ステップＳ１４０→ステップＳ１６０→始
めに戻る）。このことが繰り返され、バッテリ残量ＳＯ
Ｃは下限値Ｌowと上限値Ｈighの間に維持される。
【００５７】以上のように構成した本実施の形態によれ
ば、蓄電部８を電力の一時貯蔵庫として用いることによ
り、油圧ポンプ６を駆動する電動機７とエンジン１で駆
動する発電機５とを独立に制御可能となり、作業負荷に
よらず常に最適な運転状態でエンジン１を使用すること
ができる。
【００５８】また、エンジン１及び発電機５の制御につ
いては、バッテリ８の充電が必要な場合は燃費の最も良
い図３のＡ点でエンジン１を運転し、充電が不要な場合
は図３の停止点Ｃの状態でエンジン１を運転するよう切
り換えられるので、燃費を向上することができる。
【００５９】また、本発明を走行系をメインとするホイ
ールローダなどに適用した場合は、バッテリ８の充電が
必要な場合で走行状態に応じて中低速時には燃費の良い
図３のＡ点でエンジン１を運転し、低速走行時には排ガ
ス有害成分（例えば黒煙）が少なく騒音の低い図３のＢ
点でエンジン１を運転し、バッテリ８の充電が不要な場
合は図３の停止点Ｃの状態でエンジン１を運転するよう
切り換えることができ、燃費の向上と共に排ガスや騒音
の特性の向上が可能となる。
【００６０】また、駆動力伝達装置１４として油圧シス
テムを用いるので、外部からの耐衝撃性や耐久性を向上
することができる。
【００６１】本発明の第２の実施の形態を図７により説
明する。図中、図１に示したものと同等の部分には同じ
符号を付している。
【００６２】図７において、本実施の形態に係わる油圧
駆動制御装置は、第１の実施の形態の構成に加えて、電
動機１７と、電動機１７の駆動力を建設機械の作業装置
に機械的に伝達する駆動力伝達装置１８と、電動機１７
を制御し蓄電部８との電力授受を行うインバータである
電動機制御部１９とを備えている。駆動力伝達装置１８
は例えば遊星歯車やボールねじ等の減速装置１８ａを有
し、この減速装置１８ａを介して油圧ショベルの旋回装
置２９（図２参照）等の作業装置を駆動することで、電
動機１７による電気駆動により作業を行うことができ
る。減速装置１８ａを備えた駆動力伝達装置１８につい
ては第３の実施の形態で詳述する。
【００６３】コントローラ１１Ａはエンジン１，発電機
５，電動機７に加え電動機１６も制御する全体制御手段
として機能する。
【００６４】つまり、コントローラ１１Ａは、例えばア
クチュエータ１３ｂ，１３ｃ等に係わる作業装置の図示
しない操作手段の操作信号Ｌｘを入力し、その操作信号
からアクチュエータ１３ｂ，１３ｃ等の要求流量を計算
し、油圧ポンプ６の吐出流量がその要求流量と等しくな
るよう電動機７を制御すると共に、駆動力伝達装置１８
に係わる作業装置の図示しない操作手段の操作信号Ｌｙ
を入力し、その操作信号から作業装置の要求トルクを計
算し、電動機１６の出力トルクがその要求トルクと等し
くなるように電動機１５を制御する。
【００６５】以上のように構成した本実施の形態によっ
ても第１の実施の形態と同様に、エンジンを適切に制御
することができる。
【００６６】また、駆動力伝達装置１８を油圧ショベル
の旋回装置やホイールローダの走行装置のように電動化
が容易な作業装置に用いることで、装置の簡略化や油圧
損失の低減によるエネルギー効率の向上が図れ、更には
電動機１６の発電作用により作業装置の慣性エネルギー
の回生が図れる。
【００６７】本発明の第３の実施の形態を図８〜図１１
により説明する。図中、図１及び図２に示したものと同
等の部分には同じ符号を付している。
【００６８】図８において、本実施の形態に係わる油圧
駆動制御装置は、第１の実施の形態と同様、エンジン
１、回転数センサ３、ガバナ４、発電機５、蓄電部８
と、発電機制御部（コンバータ）９を備えるとともに、
複数の電動機７ａ〜７ｆと、電動機７ａ〜７ｆの回転数
やトルクを制御し蓄電部８との電力授受を行う電動機制
御部（インバータ）１０ａ〜１０ｆと、電動機７ａ〜７
ｆの駆動力を建設機械の作業装置に機械的に伝達する駆
動力伝達装置３０ａ〜３０ｆと、エンジン１、発電機５
及び電動機７ａ〜７ｆを統合制御する全体制御手段とし
てのコントローラ１１Ｂとを備えている。
【００６９】駆動力伝達装置３０ａ〜３０ｆのうち駆動
力伝達装置３０ａ〜３０ｃは遊星歯車式の減速装置であ
り、これら減速装置は例えば油圧ショベルの左走行装
置、右走行装置、旋回装置を駆動するよう設けられてい
る。また、駆動力伝達装置３０ｄ〜３０ｆはボールねじ
式の減速装置を内蔵した電動シリンダであり、これら電
動シリンダは例えば油圧ショベルのフロント作業機を構
成するブーム、アーム、バケットを駆動するよう設けら
れている。走行用の電動機７ａ，７ｂと駆動力伝達装置
３０ａ，３０ｂは油圧ショベルの下部走行体に配置さ
れ、それ以外の部品は油圧ショベルの上部旋回体に配置
されており、走行用のインバータ１０ａ，１０ｂと電動
機７ａ，７ｂ間には旋回装置の回転部を介して電気を伝
送するための回転式電気伝送部３０が設けられている。
【００７０】コントローラ１１Ｂのエンジン１及び発電
機５に対する制御機能は第１の実施の形態と同じであ
る。
【００７１】また、コントローラ１１Ｂは、左走行装
置、右走行装置、旋回装置、ブーム、アーム、バケット
の図示しない操作手段の操作信号Ｌa〜Ｌfを入力し、そ
の操作信号から各操作装置の要求トルクを計算し、電動
機７ａ〜７ｆの出力トルクがその要求トルクと等しくな
るように電動機７ａ〜７ｆを制御する。
【００７２】図９は上記油圧駆動制御装置を搭載したハ
イブリッド建設機械の一例としてハイブリッドショベル
の外観を示す図である。なお、本発明はショベル以外、
ホイールローダやクレーンなど他の建設機械に適用でき
ることは勿論である。また、本実施の形態のハイブリッ
ドショベルは、駆動力伝達装置３０ａ〜３０ｆの全てを
電動機７ａ〜７ｆの駆動力を建設機械の作業装置に機械
的に伝達する電動システムとしたものであり、厳密には
電動ショベルと言うべきものである。
【００７３】図９において、２１は電動ショベルであ
り、電動ショベル２１は下部走行体２２、上部旋回体２
３、フロント作業機２４を有し、上部旋回体２３は下部
走行体２２に対して旋回可能に搭載され、フロント作業
機２４は上部旋回体２３の前部に上下動可能に取り付け
られている。下部走行体２２には電動機７ａ，７ｂと減
速装置３０ａ，３０ｂにより駆動される左右の走行装置
２８ａ，２８ｂ（片側のみ図示）が設けられ、下部走行
体２２と上部旋回体２３の間には電動機７ｃと減速装置
３０ｃにより駆動される旋回装置２９が配置されてい
る。フロント作業機２４はブーム２５、アーム２６、バ
ケット２７を有する多関節構造であり、ブーム２５は電
動機７ｄ及び電動シリンダ３０ｄにより、アーム２６は
電動機７ｅ及び電動シリンダ３０ｅにより、バケット２
７は電動機７ｆ及び電動シリンダ３０ｆによりそれぞれ
回転駆動される。
【００７４】電動ショベル２１のフロント作業機２４や
左右の走行装置及び旋回装置はそれぞれ作業装置を構成
する。また、走行用の電動機７ａ，７ｂと減速装置３０
ａ，３０ｂは下部走行体２２に配置され、それ以外の部
品は上部旋回体２３に配置されている。このため、走行
用のインバータ１０ａ，１０ｂと電動機７ａ，７ｂ間に
は旋回装置の回転部を介して電気を伝送するため回転式
電気伝送部３０が設けられている。
【００７５】図１０は電動機７ａと減速装置３０ａ、電
動機７ｂと減速装置３０ｂ、電動機７ｃと減速装置３０
ｃの各組み合わせの具体的構造を示す図である。
【００７６】図１０において、減速装置３０ａは、電動
機７ａの出力軸５０に連結された太陽歯車５１と、内周
側で太陽歯車５１に噛み合い外周側でケーシング５２の
内歯歯車に噛み合う複数の第１段遊星歯車５３と、第１
段遊星歯車５３と一体に太陽歯車５１の周囲を公転する
第１段出力部５４と、第１段出力部５４の内歯歯車と噛
み合う中間出力軸５５と、内周側で中間出力軸５５の外
歯歯車と噛み合い外周側でケーシング５２の内歯歯車と
噛み合う複数の第２段遊星歯車５６とで構成されてい
る。ケーシング５２は最終段出力部を兼ね、ケーシング
５２に設けられたフランジ５７を左走行装置の走行スプ
ロケットにボルト結合することにより、電動機７ａが回
転するとその回転が減速されて走行スプロケットに伝え
られ、走行の駆動力が得られる。減速装置３０ｂ，３０
ｃも同様に構成されている。
【００７７】図１１は電動機７ｄと電動シリンダ３０
ｄ、電動機７ｅと電動シリンダ３０ｅ、電動機７ｆと電
動シリンダ３０ｆの各組み合わせの具体的構造を示す図
である。
【００７８】図１１において、電動シリンダ３０ｄは、
ボールねじ溝付きのシャフト６１と、このシャフト６１
のボールねじ溝と係合するボールを内蔵したスライダ６
２と、このスライダ６２を移動可能に収納したシリンダ
６３と、スライダ６２を一端に固定し、他端側をシリン
ダ６３の外側に突出させたピストン６４とを有し、シャ
フト６１の一端はタイミングプーリ６５，６６及びタイ
ミングベルト６７を介して電動機７ｄの出力軸６８に連
結されている。電動機７ｄは電磁ブレーキ６９、角度検
出器７０を備えている。シリンダ６３の基端部を上部旋
回体２３の旋回フレームに連結し、ピストン６４の先端
をブーム５３の側部に連結することにより、電動機７ｄ
が回転するとその回転が減速されてピストン６４の直線
運動に変換され、ブーム５３を上下方向に回動すること
ができる。電動シリンダ３０ｅ，３０ｆも同様に構成さ
れている。
【００７９】以上のように構成した本実施の形態によっ
ても第１の実施の形態と同様に、エンジンを適切に制御
することができる。
【００８０】また、駆動力伝達装置３０ａ〜３０ｆの全
てを電動機７ａ〜７ｆに連結された遊星歯車式の減速装
置或いはボールねじ式の減速装置を有し、これらの減速
装置を介して電動機７ａ〜７ｆの駆動力を作業装置２
４，２８ａ，２８ｂ，２９に機械的に伝達するものとし
たので、走行装置２８ａ，２８ｂ、旋回装置２９、フロ
ント作業機２４（ブーム２５、アーム２６、バケット２
７）の全てが電動システムとなり、コントロールバルブ
で絞られたり捨てられている油圧的なエネルギー損失を
完全に無くし、燃費を向上することができる。また、旋
回停止時やブーム落下時は旋回用の電動機７ｃやブーム
用の電動機７ｄが慣性エネルギーで回転駆動されるの
で、電動機制御部（インバータ）１０ｃ、１０ｄを適宜
制御すれば電動機７ｃ，７ｄの発電作用により慣性エネ
ルギーを回生することができ、この点でも燃費を向上す
ることができる。
【００８１】更に、フロント作業機２４（ブーム２５、
アーム２６、バケット２７）に対する駆動力伝達装置３
０ｄ〜３０ｆを電動シリンダとしたので、図９に示した
ように、従来のブームシリンダ、アームシリンダ、バケ
ットシリンダと置換することができ、それら油圧シリン
ダと同様、リンク結合によりブーム２５、アーム２６、
バケット２７の各作業部材を回転駆動することができ、
電動機７ｄ〜７ｆの出力をそれほど大きくしなくても各
作業部材を駆動することができる。このため、電動機７
ｄ〜７ｆを小型、低重量化でき、フロント作業機２４を
電動システムとしても、上部旋回体２３やフロント作業
機２４の重量の増加を極力抑えることができる。
【００８２】本発明の第４の実施の形態を図１２により
説明する。図中、図１及び図８に示したものと同等の部
分には同じ符号を付している。
【００８３】図１２において、本実施の形態に係わる油
圧駆動制御装置は、第３の実施の形態における電動機７
ａ〜７ｆの駆動力を建設機械の作業装置に機械的に伝達
する駆動力伝達装置３０ａ〜３０ｆの代わりに、電動機
７ａ〜７ｆの駆動力を建設機械の作業装置に油圧的に伝
達する駆動力伝達装置３３〜３８を備えている。それ以
外の構成は第３の実施の形態と同じである。
【００８４】駆動力伝達装置３３〜３５は油圧ポンプ３
３ａ〜３５ａと油圧モータ３３ｂ〜３５ｂを備えた油圧
閉回路であり、これら油圧閉回路の油圧モータ３３ｂ〜
３５ｂは例えば油圧ショベルの左走行装置、右走行装
置、旋回装置を駆動するように取り付けられている。ま
た、駆動力伝達装置３６〜３８は油圧ポンプ３６ａ〜３
８ａと油圧シリンダ３６ｂ〜３８ｂを備えた油圧閉回路
であり、これら油圧閉回路の油圧シリンダ３６ｂ〜３８
ｂは例えば油圧ショベルのフロント作業機を構成するブ
ーム、アーム、バケットを駆動するように取り付けられ
ている。走行用の油圧モータ３３ｂ，３４ｂは油圧ショ
ベルの下部走行体に配置され、それ以外の部品は油圧シ
ョベルの上部旋回体に配置されており、走行用の油圧モ
ータ３３ｂ，３４ｂと油圧ポンプ３３ａ，３４ａ間には
旋回装置の回転部を介して油圧を伝達するための回転式
油圧伝送部３９が設けられている。
【００８５】本実施の形態によっても第１の実施の形態
と同様に、エンジンを適切に制御することができる。ま
た、駆動力伝達装置３３〜３８として油圧システムを用
いるので、外部からの耐衝撃性や耐久性を向上すること
ができる。
【００８６】
【発明の効果】本発明によれば、従来は、油圧ポンプを
エンジンで直接駆動していたためエンジンの負荷変動が
大きかったものを、コンパクトで管理の容易な蓄電手段
をエネルギーの一次貯蔵庫として用いることで、油圧ポ
ンプを駆動する電動機とエンジンで駆動する発電機を独
立に制御可能となり、作業負荷によらず常に最適な運転
状態でエンジンを使用することができる。また、蓄電手
段の充電量の計測結果に応じてエンジンと発電機を運転
するか停止させるかの制御を行うので、エンジンを適切
に制御することができる。
【００８７】また、駆動力伝達手段として電動機の駆動
力を作業装置に油圧的に伝達するもの（油圧システム）
を用いるので、外部からの耐衝撃性や耐久性などを向上
できる。
【００８８】また、少なくとも一部の駆動力伝達手段と
して、電動機の駆動力を作業装置に機械的に伝達するも
の（電動システム）を用いるので、コントロールバルブ
で絞られたり捨てられている油圧的なエネルギー損失を
少なくするか完全に無くし、電動機の発電作用により作
業装置の慣性エネルギーを回生することで燃費を向上す
ることができる。
【００８９】また、本発明によれば、エンジンの目標回
転数として最少燃費を得る目標回転数を設定するので、
燃費を向上できる。
【００９０】更に、本発明によれば、エンジンの目標回
転数として排ガス有害成分が少なく騒音の低い目標回転
数を設定するので、排ガスと騒音の特性を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係わるハイブリッ
ド建設機械の駆動制御装置を示す図である。
【図２】本発明の駆動制御装置を搭載したハイブリッド
油圧ショベルの外観を示す図である。
【図３】エンジンを制御するときのエンジンの最大トル
ク線図、ガバナ特性線図、等燃費線図を示す図である。
【図４】エンジン及び発電機を制御するコントローラの
処理機能を示すフローチャートである。
【図５】バッテリ残量ＳＯＣ（％）と電圧（Ｖ）との関
係を示す図である。
【図６】エンジン及び発電機が制御されるときのバッテ
リ残量ＳＯＣの変化を示す図である。
【図７】本発明の第２の実施の形態に係わるハイブリッ
ド建設機械の駆動制御装置を示す図である。
【図８】本発明の第３の実施の形態に係わるハイブリッ
ド建設機械の駆動制御装置を示す図である。
【図９】本発明の第３の実施の形態に係わる電動ショベ
ルの外観を示す図である。
【図１０】電動機と遊星歯車式の減速装置の組み合わせ
の具体的構造を示す図である。
【図１１】電動機と電動シリンダの組み合わせの具体的
構造を示す図である。
【図１２】本発明の第４の実施の形態に係わるハイブリ
ッド建設機械の駆動制御装置を示す図である。
【符号の説明】
１ エンジン ３ 回転検出器 ４ ガバナ ５ 発電機 ６ 油圧ポンプ ７ 電動機 ７ａ〜７ｆ 電動機 ８ 蓄電部（バッテリ） ９ 発電機制御部（コンバータ） １０ 電動機制御部（インバータ） １０ａ〜１０ｆ 電動機制御部（インバータ） １１ コントローラ（全体制御部） １３ 油圧制御装置 １３ａ バルブ装置 １３ｂ，１３ｃ アクチュエータ １４ 駆動力伝達装置 １５ バッテリセンサ １７ 電動機 １８ 駆動力伝達装置 １８ａ 減速機構部 １９ 電動機制御部（インバータ） ２１ ハイブリッド油圧ショベル ２２ 下部走行体 ２３ 上部旋回体 ２４ フロント作業機 ３０ａ〜３０ｆ 駆動力伝達装置（減速機構部） ３１ 電気伝送部 ３３〜３８ 駆動力伝達装置（油圧閉回路） ３３ａ〜３８ａ 油圧ポンプ ３３ｂ〜３５ｂ 油圧モータ ３６ｂ〜３８ｂ 油圧シリンダ ３９ 油圧伝送部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｈ０２Ｊ 7/34 Ｈ０２Ｊ 7/34 Ｊ ５Ｈ１１５ // Ｂ６０Ｋ 6/02 ＺＨＶ Ｂ６０Ｋ 9/00 ＺＨＶＥ (72)発明者 山下 誠二 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内 (72)発明者 榑沼 透 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内 (72)発明者 大平 修司 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内 (72)発明者 糟谷 博嗣 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内 Ｆターム(参考） 2D003 AA01 AB05 AC09 BA05 BB01 CA02 CA10 DA04 DB08 3G084 AA01 AA07 BA03 BA13 EB12 FA18 FA33 3G093 AA10 AB01 AB05 BA14 DA01 DB19 EA03 EA05 EB05 EB09 3G301 HA02 HA28 JA04 KA10 LB11 MA11 ND01 PB03A PE01Z PG01Z 5G003 AA07 BA01 CA14 EA05 FA06 GC05 5H115 PA12 PG04 PG10 PI16 PI22 PO02 PU01 PU21 PV09 QN06 SE02 SE06 TB01 TI01

Claims (11)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】エンジンと、このエンジンを目標回転数と
    なるよう制御するエンジン制御手段と、前記エンジンに
    より駆動される発電機と、蓄電を行う蓄電手段と、前記
    発電機を制御し前記蓄電手段との電力授受を行う発電機
    制御手段と、電動機と、この電動機を制御し前記蓄電手
    段との電力授受を行う電動機制御手段と、作業装置と、
    前記電動機の駆動力を前記作業装置に伝達する駆動力伝
    達手段とを備えるハイブリッド建設機械の駆動制御装置
    において、 前記蓄電手段の充電量を計測する手段と、 前記蓄電手段の充電量の計測結果に応じて前記エンジン
    と発電機の運転状態の切り換えを指令する全体制御手段
    とを備え、 前記エンジン制御手段及び発電機制御手段は前記全体制
    御手段の指令に応じて前記エンジンと発電機を制御する
    ことを特徴とするハイブリッド建設機械の駆動制御装
    置。
  2. 【請求項２】エンジンと、このエンジンを目標回転数と
    なるよう制御するエンジン制御手段と、前記エンジンに
    より駆動される発電機と、蓄電を行う蓄電手段と、前記
    発電機を制御し前記蓄電手段との電力授受を行う発電機
    制御手段と、電動機と、この電動機を制御し前記蓄電手
    段との電力授受を行う電動機制御手段と、作業装置と、
    前記電動機の駆動力を前記作業装置に伝達する駆動力伝
    達手段とを備えるハイブリッド建設機械の駆動制御装置
    において、 前記駆動力伝達手段は、前記電動機により駆動される油
    圧ポンプと、この油圧ポンプからの吐出油により駆動さ
    れる複数の油圧アクチュエータとを有し、電動機の駆動
    力を前記作業装置に油圧的に伝達するものであり、 前記蓄電手段の充電量を計測する手段と、 前記蓄電手段の充電量の計測結果に応じて前記エンジン
    と発電機の運転状態の切り換えを指令する全体制御手段
    とを備え、 前記エンジン制御手段及び発電機制御手段は前記全体制
    御手段の指令に応じて前記エンジンと発電機を制御する
    ことを特徴とするハイブリッド建設機械の駆動制御装
    置。
  3. 【請求項３】エンジンと、このエンジンを目標回転数と
    なるよう制御するエンジン制御手段と、前記エンジンに
    より駆動される発電機と、蓄電を行う蓄電手段と、前記
    発電機を制御し前記蓄電手段との電力授受を行う発電機
    制御手段と、少なくとも２つの電動機と、この電動機を
    制御し前記蓄電手段との電力授受を行う電動機制御手段
    と、少なくとも２つの作業装置と、前記電動機の駆動力
    を前記作業装置に伝達する少なくとも２つの駆動力伝達
    手段とを備えるハイブリッド建設機械の駆動制御装置に
    おいて、 前記駆動力伝達手段の１つは、前記電動機の１つにより
    駆動される油圧ポンプと、この油圧ポンプからの吐出油
    により駆動される複数の油圧アクチュエータを有し、電
    動機の駆動力を前記作業装置の１つに油圧的に伝達する
    ものであり、前記駆動力伝達手段の他の１つは、前記電
    動機の他の１つに連結された減速装置を有し、この減速
    装置を介して前記電動機の駆動力を前記作業装置の他の
    １つに機械的に伝達するものであり、 前記蓄電手段の充電量を計測する手段と、 前記蓄電手段の充電量の計測結果に応じて前記エンジン
    と発電機の運転状態の切り換えを指令する全体制御手段
    とを備え、 前記エンジン制御手段及び発電機制御手段は前記全体制
    御手段の指令に応じて前記エンジンと発電機を制御する
    ことを特徴とするハイブリッド建設機械の駆動制御装
    置。
  4. 【請求項４】エンジンと、このエンジンを目標回転数と
    なるよう制御するエンジン制御手段と、前記エンジンに
    より駆動される発電機と、蓄電を行う蓄電手段と、前記
    発電機を制御し前記蓄電手段との電力授受を行う発電機
    制御手段と、複数の電動機と、この複数の電動機をそれ
    ぞれ制御し前記蓄電手段との電力授受を行う複数の電動
    機制御手段と、複数の作業装置と、前記複数の電動機の
    駆動力を前記複数の作業装置に伝達する複数の駆動力伝
    達手段とを備えるハイブリッド建設機械の駆動制御装置
    において、 前記複数の駆動力伝達手段は、その全てが、前記複数の
    電動機にそれぞれ連結された複数の減速装置を有し、こ
    れら減速装置を介して複数の電動機の駆動力を前記複数
    の作業装置に機械的に伝達するものであり、 前記蓄電手段の充電量を計測する手段と、 前記蓄電手段の充電量の計測結果に応じて前記エンジン
    と発電機の運転状態の切り換えを指令する全体制御手段
    とを備え、 前記エンジン制御手段及び発電機制御手段は前記全体制
    御手段の指令に応じて前記エンジンと発電機を制御する
    ことを特徴とするハイブリッド建設機械の駆動制御装
    置。
  5. 【請求項５】エンジンと、このエンジンを目標回転数と
    なるよう制御するエンジン制御手段と、前記エンジンに
    より駆動される発電機と、蓄電を行う蓄電手段と、前記
    発電機を制御し前記蓄電手段との電力授受を行う発電機
    制御手段と、複数の電動機と、この複数の電動機をそれ
    ぞれ制御し前記蓄電手段との電力授受を行う複数の電動
    機制御手段と、複数の作業装置と、前記複数の電動機の
    駆動力を前記複数の作業装置に伝達する複数の駆動力伝
    達手段とを備えるハイブリッド建設機械の駆動制御装置
    において、 前記複数の駆動力伝達手段は、その全てが、前記電動機
    により駆動される油圧ポンプと、この油圧ポンプと閉回
    路により接続された油圧アクチュエータとを有し、電動
    機の駆動力を前記作業装置の対応するものに油圧的に伝
    達するものであり、 前記蓄電手段の充電量を計測する手段と、 前記蓄電手段の充電量の計測結果に応じて前記エンジン
    と発電機の運転状態の切り換えを指令する全体制御手段
    とを備え、 前記エンジン制御手段及び発電機制御手段は前記全体制
    御手段の指令に応じて前記エンジンと発電機を制御する
    ことを特徴とするハイブリッド建設機械の駆動制御装
    置。
  6. 【請求項６】請求項１〜５のいずれか１項記載のハイブ
    リッド建設機械の駆動制御装置において、前記全体制御
    手段は、前記エンジンと発電機を運転すべき場合は前記
    エンジンを最適運転状態とする所定の目標回転数を設定
    し、前記エンジン制御手段は、その所定の目標回転数に
    基づいて前記エンジンの回転数を制御することを特徴と
    するハイブリッド建設機械の駆動制御装置。
  7. 【請求項７】請求項１〜５のいずれか１項記載のハイブ
    リッド建設機械の駆動制御装置において、前記全体制御
    手段は、前記蓄電手段の充電が必要な場合は前記エンジ
    ンを最適運転状態とする所定の目標回転数を設定し、前
    記エンジン制御手段にその所定の目標回転数に基づいて
    前記エンジンの回転数を制御させ、前記蓄電手段の充電
    が不要な場合は前記エンジンを停止させることを特徴と
    するハイブリッド建設機械の駆動制御装置。
  8. 【請求項８】請求項６又は７記載のハイブリッド建設機
    械の駆動制御装置において、前記全体制御手段は、前記
    所定の目標回転数として、前記エンジンの最少燃費を得
    る目標回転数を設定することを特徴とするハイブリッド
    建設機械の駆動制御装置。
  9. 【請求項９】請求項６又は７記載のハイブリッド建設機
    械の駆動制御装置において、前記全体制御手段は、前記
    所定の目標回転数として、前記エンジンの排ガス有害成
    分が少なく騒音の低い目標回転数を設定することを特徴
    とするハイブリッド建設機械の駆動制御装置。
  10. 【請求項１０】エンジンと、このエンジンを目標回転数
    となるよう制御するエンジン制御手段と、前記エンジン
    により駆動される発電機と、蓄電を行う蓄電手段と、前
    記発電機を制御し前記蓄電手段との電力授受を行う発電
    機制御手段と、少なくとも１つの電動機と、この電動機
    を制御し前記蓄電手段との電力授受を行う電動機制御手
    段と、作業装置と、前記電動機の駆動力を前記作業装置
    に伝達する駆動力伝達手段とを備えるハイブリッド建設
    機械において、 前記蓄電手段の充電量を計測する手段と、 前記蓄電手段の充電量の計測結果に応じて前記エンジン
    と発電機の運転状態の切り換えを指令する全体制御手段
    とを備え、 前記エンジン制御手段及び発電機制御手段は前記全体制
    御手段の指令に応じて前記エンジンと発電機を制御する
    ことを特徴とするハイブリッド建設機械。
  11. 【請求項１１】エンジンと、このエンジンを目標回転数
    となるよう制御するエンジン制御手段と、前記エンジン
    により駆動される発電機と、蓄電を行う蓄電手段と、前
    記発電機を制御し前記蓄電手段との電力授受を行う発電
    機制御手段と、少なくとも１つの電動機と、この電動機
    を制御し前記蓄電手段との電力授受を行う電動機制御手
    段と、作業装置と、前記電動機の駆動力を前記作業装置
    に伝達する駆動力伝達手段とを備えたハイブリッド建設
    機械の駆動制御プログラムにおいて、 前記エンジンと発電機を前記電動機と独立して制御する
    ためにコンピュータを、前記蓄電手段の充電量の計測結
    果に応じて前記エンジンと発電機の運転状態の切り換え
    を指令する全体制御手段として機能させ、前記エンジン
    制御手段及び発電機制御手段は前記全体制御手段の指令
    に応じて前記エンジンと発電機を制御することを特徴と
    するハイブリッド建設機械の駆動制御プログラム。
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