JP2001207482A - ハイブリッドショベル - Google Patents
ハイブリッドショベルInfo
- Publication number
- JP2001207482A JP2001207482A JP2000020668A JP2000020668A JP2001207482A JP 2001207482 A JP2001207482 A JP 2001207482A JP 2000020668 A JP2000020668 A JP 2000020668A JP 2000020668 A JP2000020668 A JP 2000020668A JP 2001207482 A JP2001207482 A JP 2001207482A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- generator
- hydraulic
- motor
- turning
- traveling
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2217—Hydraulic or pneumatic drives with energy recovery arrangements, e.g. using accumulators, flywheels
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2058—Electric or electro-mechanical or mechanical control devices of vehicle sub-units
- E02F9/2062—Control of propulsion units
- E02F9/2075—Control of propulsion units of the hybrid type
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Hybrid Electric Vehicles (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 操作性を向上すると共に省エネルギー化を達
成できるハイブリッドショベルを提供する。 【解決手段】 作業機を駆動する油圧シリンダ７の油圧
回路において、油圧シリンダ７からの油排出回路に回生
用発電機８と連結した油圧モータを設ける。旋回用駆動
源を旋回用電動発電機６とする。走行用駆動源を走行用
電動機５とする。電力コントローラ４によって回生用発
電機８、旋回用電動発電機６、走行用電動機５、エンジ
ン１に連結された発電電動機２およびバッテリ３の間の
給電および充電を行う。
成できるハイブリッドショベルを提供する。 【解決手段】 作業機を駆動する油圧シリンダ７の油圧
回路において、油圧シリンダ７からの油排出回路に回生
用発電機８と連結した油圧モータを設ける。旋回用駆動
源を旋回用電動発電機６とする。走行用駆動源を走行用
電動機５とする。電力コントローラ４によって回生用発
電機８、旋回用電動発電機６、走行用電動機５、エンジ
ン１に連結された発電電動機２およびバッテリ３の間の
給電および充電を行う。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、従来の油圧モータ
等の油圧駆動装置で構成されていた駆動源の一部を、電
動機または回生発電を行う電動発電機としたハイブリッ
ドショベルに関する。
等の油圧駆動装置で構成されていた駆動源の一部を、電
動機または回生発電を行う電動発電機としたハイブリッ
ドショベルに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のパワーショベルは、走行部と、旋
回部と、ブーム、アームおよびバケット等を備えた作業
部からなり、図５、図６に示す構成を備えていた。
回部と、ブーム、アームおよびバケット等を備えた作業
部からなり、図５、図６に示す構成を備えていた。
【０００３】まず、図５は油圧ショベルのシステムの構
成を示しており、旋回部４９に設けられたエンジン４０
で油圧回路のポンプ４１を駆動し、このポンプ４１で発
生した油圧でコントロールバルブ４２を介して作業部５
０の駆動用シリンダ４４、旋回部４９の旋回モータ４３
および走行部４８に設けられた走行モータ４６を駆動し
ていた。なお、４５はセンタージョイントである。
成を示しており、旋回部４９に設けられたエンジン４０
で油圧回路のポンプ４１を駆動し、このポンプ４１で発
生した油圧でコントロールバルブ４２を介して作業部５
０の駆動用シリンダ４４、旋回部４９の旋回モータ４３
および走行部４８に設けられた走行モータ４６を駆動し
ていた。なお、４５はセンタージョイントである。
【０００４】図６は油圧系を示す。この系を構成する油
圧回路は、エンジン４０にカップリングした油圧ポンプ
４１から直接コントロールバルブ４２に連結し、コント
ロールバルブ４２から油圧シリンダ４４に給排出する回
路、油圧旋回モータ４３に給排出する回路、油圧走行モ
ータ４６に給排出する回路が接続された回路になってい
た。この回路では、圧力源である油圧ポンプ４１に対
し、負荷を構成する各種油圧モータ４３，４６及び油圧
シリンダ４４等のアクチュエータの複数対象の同時制御
を行っていた。また、油圧系は駆動力を発生する必要性
から高圧回路部分を有していた。なお、４７は作動タン
クである。
圧回路は、エンジン４０にカップリングした油圧ポンプ
４１から直接コントロールバルブ４２に連結し、コント
ロールバルブ４２から油圧シリンダ４４に給排出する回
路、油圧旋回モータ４３に給排出する回路、油圧走行モ
ータ４６に給排出する回路が接続された回路になってい
た。この回路では、圧力源である油圧ポンプ４１に対
し、負荷を構成する各種油圧モータ４３，４６及び油圧
シリンダ４４等のアクチュエータの複数対象の同時制御
を行っていた。また、油圧系は駆動力を発生する必要性
から高圧回路部分を有していた。なお、４７は作動タン
クである。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記し
た従来の油圧回路は、接続部からの油漏れ、油の膨張伸
縮特性に基づく応答性の悪さ、制御および切換の衝撃に
よる制御の困難さ、複数負荷の同時制御時のポンプ流量
圧の不十分さに基づく操作性の悪さ、等の問題点があっ
た。
た従来の油圧回路は、接続部からの油漏れ、油の膨張伸
縮特性に基づく応答性の悪さ、制御および切換の衝撃に
よる制御の困難さ、複数負荷の同時制御時のポンプ流量
圧の不十分さに基づく操作性の悪さ、等の問題点があっ
た。
【０００６】本発明は、上記状況に鑑み、操作性を向上
すると共に、省エネルギー化を達成できるハイブリッド
ショベルの提供を目的としている。
すると共に、省エネルギー化を達成できるハイブリッド
ショベルの提供を目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明において、上記課
題を達成するために、 〔１〕走行部上に旋回部を載置し、この旋回部前部に作
業部を俯仰動可能に枢着したショベルにおいて、前記作
業部を作動する油圧シリンダとこの油圧シリンダに圧油
を供給する油圧ポンプとこの油圧ポンプからの圧油の方
向を切り換えるコントロールバルブを含む油圧回路と、
前記旋回部を旋回駆動すると共にこの旋回部を制動時回
生発電する旋回用電動発電機とを備え、前記回生発電し
た発電電力を充電できるように接続したバッテリと、前
記旋回用電動発電機を制御するように設けた制御装置と
を備えたことを特徴とする。
題を達成するために、 〔１〕走行部上に旋回部を載置し、この旋回部前部に作
業部を俯仰動可能に枢着したショベルにおいて、前記作
業部を作動する油圧シリンダとこの油圧シリンダに圧油
を供給する油圧ポンプとこの油圧ポンプからの圧油の方
向を切り換えるコントロールバルブを含む油圧回路と、
前記旋回部を旋回駆動すると共にこの旋回部を制動時回
生発電する旋回用電動発電機とを備え、前記回生発電し
た発電電力を充電できるように接続したバッテリと、前
記旋回用電動発電機を制御するように設けた制御装置と
を備えたことを特徴とする。
【０００８】〔２〕上記〔１〕記載のハイブリッドショ
ベルにおいて、前記走行部を駆動すると共にこの走行部
を制動時回生発電する走行用電動発電機とを備えること
を特徴とする。
ベルにおいて、前記走行部を駆動すると共にこの走行部
を制動時回生発電する走行用電動発電機とを備えること
を特徴とする。
【０００９】〔３〕上記〔１〕又は〔２〕記載のハイブ
リッドショベルにおいて、前記制御装置により制御さ
れ、前記旋回用電動発電機及び又は走行用電動発電機と
１つ以上の負荷と前記バッテリに接続されてこれらの間
の電路の切換制御を行う電力コントローラを備えたこと
を特徴とする。
リッドショベルにおいて、前記制御装置により制御さ
れ、前記旋回用電動発電機及び又は走行用電動発電機と
１つ以上の負荷と前記バッテリに接続されてこれらの間
の電路の切換制御を行う電力コントローラを備えたこと
を特徴とする。
【００１０】〔４〕上記〔１〕記載のハイブリッドショ
ベルにおいて、前記油圧回路の油圧シリンダからの排出
油が油圧ポンプに戻る排出油回路に発電機を連結した油
圧モータを設け、バルブを制御するバルブ制御装置を設
けたことを特徴とする。
ベルにおいて、前記油圧回路の油圧シリンダからの排出
油が油圧ポンプに戻る排出油回路に発電機を連結した油
圧モータを設け、バルブを制御するバルブ制御装置を設
けたことを特徴とする。
【００１１】〔５〕上記〔４〕記載のハイブリッドショ
ベルにおいて、前記発電機にバッテリを接続したことを
特徴とする。
ベルにおいて、前記発電機にバッテリを接続したことを
特徴とする。
【００１２】〔６〕上記〔５〕記載のハイブリッドショ
ベルにおいて、前記発電機と前記バッテリの間に、制御
装置により制御され１つ以上の負荷に接続された電力コ
ントローラを接続したことを特徴とする。
ベルにおいて、前記発電機と前記バッテリの間に、制御
装置により制御され１つ以上の負荷に接続された電力コ
ントローラを接続したことを特徴とする。
【００１３】そこで、上記〔１〕記載のハイブリッドシ
ョベルによれば、旋回用電動発電機により制動動作と回
生発電とを行うことができるので、エネルギー効率が改
善されると共に、油圧では難しい操作性および応答性の
改善を図ることができる。
ョベルによれば、旋回用電動発電機により制動動作と回
生発電とを行うことができるので、エネルギー効率が改
善されると共に、油圧では難しい操作性および応答性の
改善を図ることができる。
【００１４】上記〔２〕記載のハイブリッドショベルに
よれば、更に、前記走行部を駆動すると共に該走行部を
制動時回生発電する走行用電動発電機とを備えるように
したので、旋回用電動発電機及び又は走行用電動発電機
により制動動作と回生発電とを行うことができるので、
エネルギー効率が改善されると共に、油圧では難しい操
作性および応答性の改善を実現できる。
よれば、更に、前記走行部を駆動すると共に該走行部を
制動時回生発電する走行用電動発電機とを備えるように
したので、旋回用電動発電機及び又は走行用電動発電機
により制動動作と回生発電とを行うことができるので、
エネルギー効率が改善されると共に、油圧では難しい操
作性および応答性の改善を実現できる。
【００１５】上記〔３〕記載のハイブリッドショベルに
よれば、油圧系のバックアップを電力系で行えるので、
操作性および応答性が改善できる。
よれば、油圧系のバックアップを電力系で行えるので、
操作性および応答性が改善できる。
【００１６】上記〔４〕記載のハイブリッドショベルに
よれば、排出油の油圧エネルギーを有効に電力に変換で
きるので、エネルギー効率を改善できる。
よれば、排出油の油圧エネルギーを有効に電力に変換で
きるので、エネルギー効率を改善できる。
【００１７】上記〔５〕記載のハイブリッドショベルに
よれば、更に、上記変換した電力をバッテリに蓄積でき
るので、エネルギーの利用効率を向上できる。
よれば、更に、上記変換した電力をバッテリに蓄積でき
るので、エネルギーの利用効率を向上できる。
【００１８】上記〔６〕記載のハイブリッドショベルに
よれば、更に、他の負荷に対する給電システムを構成で
きるので、負荷に対する電力の安定供給および制御が容
易になる。
よれば、更に、他の負荷に対する給電システムを構成で
きるので、負荷に対する電力の安定供給および制御が容
易になる。
【００１９】
【発明の実施の態様】以下に本発明をその実施の形態を
示す図面に基づいて説明する。 （第１の実施の態様）図１は本発明の第１実施例を示す
ハイブリッドショベルの模式図、図２はそのシステムの
模式図、図３はその制御系のブロック図である。
示す図面に基づいて説明する。 （第１の実施の態様）図１は本発明の第１実施例を示す
ハイブリッドショベルの模式図、図２はそのシステムの
模式図、図３はその制御系のブロック図である。
【００２０】まず、図１〜図３を参照して説明する。
【００２１】本発明のハイブリッドショベルも従来のも
ののように走行部、旋回部および作業部に分けることが
できる。
ののように走行部、旋回部および作業部に分けることが
できる。
【００２２】Ａは走行部、Ｂは旋回部、Ｃは作業部であ
り、また、１はエンジンであり、ベルト等の駆動力伝達
手段やクラッチを介して油圧ポンプ１０及び発電電動機
２に連結され、エンジン回転数検出センサ１４とエンジ
ンの回転数を制御するエンジン制御装置２４とを備えて
いる。発電電動機２は発電電動機出力（電圧・電流）セ
ンサ１５を備え、エンジン１の回転力が作用していると
きには、発電機の機能に設定されて発電し、エンジン停
止中には電動機の機能に設定されて、バッテリ３の出力
により電動機として動作して油圧ポンプ１０を駆動す
る。また、エンジン回転中であっても、一時的に大きな
油馬力を必要とする場合は、電力系統からエンジンをア
シストする。バッテリ３は旋回用電動発電機６が電動機
の機能に設定されて動作し、走行用電動機５と共に負荷
となるときに、発電電動機２が発電機の機能に設定され
その発電電力が負荷としての走行用電動機５と旋回用電
動発電機６の要求する電力に満たないとき、制御装置の
制御下で電力コントローラ４を介して負荷としての走行
用電動機５と旋回用電動発電機６に給電し、また、発電
電動機２が電動機の機能に設定され動作するとき、この
発電電動機２を負荷として制御装置の制御下で電力コン
トローラ４を介して給電するように機能する。
り、また、１はエンジンであり、ベルト等の駆動力伝達
手段やクラッチを介して油圧ポンプ１０及び発電電動機
２に連結され、エンジン回転数検出センサ１４とエンジ
ンの回転数を制御するエンジン制御装置２４とを備えて
いる。発電電動機２は発電電動機出力（電圧・電流）セ
ンサ１５を備え、エンジン１の回転力が作用していると
きには、発電機の機能に設定されて発電し、エンジン停
止中には電動機の機能に設定されて、バッテリ３の出力
により電動機として動作して油圧ポンプ１０を駆動す
る。また、エンジン回転中であっても、一時的に大きな
油馬力を必要とする場合は、電力系統からエンジンをア
シストする。バッテリ３は旋回用電動発電機６が電動機
の機能に設定されて動作し、走行用電動機５と共に負荷
となるときに、発電電動機２が発電機の機能に設定され
その発電電力が負荷としての走行用電動機５と旋回用電
動発電機６の要求する電力に満たないとき、制御装置の
制御下で電力コントローラ４を介して負荷としての走行
用電動機５と旋回用電動発電機６に給電し、また、発電
電動機２が電動機の機能に設定され動作するとき、この
発電電動機２を負荷として制御装置の制御下で電力コン
トローラ４を介して給電するように機能する。
【００２３】電力コントローラ４は、制御装置の制御下
で発電電動機２，バッテリ３，回生用発電機８（ブーム
のための回生用発電機８ａ，アームのための回生用発電
機８ｂ，バケットのための回生用発電機８ｃ），作業機
を旋回するための旋回用電動発電機６及び走行用電動機
５の間の給電制御を行う。走行用電動機５は、発電電動
機２及びバッテリ３から必要な制御下で電力コントロー
ラ４を介して給電され、その回転出力はエンコーダ１２
により検出される。旋回用電動発電機６は、旋回動作
中、電動機の設定で動作し、発電電動機２及びバッテリ
３から必要な制御のもとに電力コントローラ４を介して
給電され、旋回制動時、発電機の設定で動作し、電動機
の設定の発電電動機２およびバッテリ３に給電し、その
回転出力はエンコーダ１３によって検出される。油圧シ
リンダ７は、ブームシリンダ７ａ、アームシリンダ７
ｂ、バケットシリンダ７ｃを有し、油圧ポンプ１０から
の圧油がコントロールバルブ９を介して供給される。こ
の油圧シリンダ７は、コントロールバルブ制御装置２５
を備えている。回生用発電機８はコントロールバルブ９
と油圧シリンダ７とを直接結んだ油圧回路に迂回するよ
うに設け、制御装置１８の制御下でのバルブ制御装置２
６によるバルブ１１の切換により、油圧シリンダ７から
の排出油により回転し発電する。９は、コントロールバ
ルブであり、油圧ポンプ１０と油圧シリンダ７と作動油
タンク４７との３者間の油流路の制御を行う。コントロ
ールバルブ９は、コントロールバルブ制御装置２５を備
えている。油圧ポンプ１０は、エンジン１または電動機
として設定された発電電動機２のクラッチおよび伝達機
構を介して連結され、駆動されるバルブ制御装置２６
は、前記直接結んだ油圧回路と迂回回路とにわたって設
けられ、交互に回路を切り替える。エンコーダ１２，１
３は、旋回用電動発電機６および走行用電動機５の回転
数を検出し、コード化して出力する。１４はエンジン回
転数検出センサである。１５は電動発電機出力センサで
あり、電圧、電流を検出する。１６はバッテリ出力検出
センサであり、電圧、電流を検出する。１７は油圧セン
サであり、ポンプ１０の油圧を検出する。
で発電電動機２，バッテリ３，回生用発電機８（ブーム
のための回生用発電機８ａ，アームのための回生用発電
機８ｂ，バケットのための回生用発電機８ｃ），作業機
を旋回するための旋回用電動発電機６及び走行用電動機
５の間の給電制御を行う。走行用電動機５は、発電電動
機２及びバッテリ３から必要な制御下で電力コントロー
ラ４を介して給電され、その回転出力はエンコーダ１２
により検出される。旋回用電動発電機６は、旋回動作
中、電動機の設定で動作し、発電電動機２及びバッテリ
３から必要な制御のもとに電力コントローラ４を介して
給電され、旋回制動時、発電機の設定で動作し、電動機
の設定の発電電動機２およびバッテリ３に給電し、その
回転出力はエンコーダ１３によって検出される。油圧シ
リンダ７は、ブームシリンダ７ａ、アームシリンダ７
ｂ、バケットシリンダ７ｃを有し、油圧ポンプ１０から
の圧油がコントロールバルブ９を介して供給される。こ
の油圧シリンダ７は、コントロールバルブ制御装置２５
を備えている。回生用発電機８はコントロールバルブ９
と油圧シリンダ７とを直接結んだ油圧回路に迂回するよ
うに設け、制御装置１８の制御下でのバルブ制御装置２
６によるバルブ１１の切換により、油圧シリンダ７から
の排出油により回転し発電する。９は、コントロールバ
ルブであり、油圧ポンプ１０と油圧シリンダ７と作動油
タンク４７との３者間の油流路の制御を行う。コントロ
ールバルブ９は、コントロールバルブ制御装置２５を備
えている。油圧ポンプ１０は、エンジン１または電動機
として設定された発電電動機２のクラッチおよび伝達機
構を介して連結され、駆動されるバルブ制御装置２６
は、前記直接結んだ油圧回路と迂回回路とにわたって設
けられ、交互に回路を切り替える。エンコーダ１２，１
３は、旋回用電動発電機６および走行用電動機５の回転
数を検出し、コード化して出力する。１４はエンジン回
転数検出センサである。１５は電動発電機出力センサで
あり、電圧、電流を検出する。１６はバッテリ出力検出
センサであり、電圧、電流を検出する。１７は油圧セン
サであり、ポンプ１０の油圧を検出する。
【００２４】制御装置１８本体は、ＣＰＵ、メモリおよ
び入出力ポートよりなる。入力ポートには各種センサ、
即ち、エンジン回転数検出センサ１４、発電電動機出力
センサ１５、バッテリ出力検出センサ１６、旋回用電動
発電機６および走行用電動機５の回転数を検出するエン
コーダ１２，１３、油圧ポンプ１０の油圧を検出する油
圧センサ１７、旋回用電動発電機６の駆動により旋回す
る作業用アクチュエータの旋回角度を検出する旋回角度
検出センサ２０、走行用電動機５の駆動により達成され
る走行スピードを検出する走行スピード検出センサ２
１、油圧シリンダ７を操作したとき、この油圧シリンダ
７により伸縮されるブーム、アーム、バケットの伸縮程
度を検出する伸縮検出センサ２２、バケットで土砂など
の負荷を持ち上げた時の荷重の重量を検出する荷重検出
センサ２３、の検出データが入力される。入力ポートに
は、上記各センサの他に、操作者の操作する入力装置１
９の出力データが入力される。出力ポートには、電力コ
ントローラ４、エンジン制御装置２４、コントロールバ
ルブ制御装置２５、バルブ制御装置２６、モニター装置
２７が接続されている。電力コントローラ４には、発電
電動機２、旋回用電動発電機６、走行用電動機５および
バッテリ３が制御対象として接続されている。
び入出力ポートよりなる。入力ポートには各種センサ、
即ち、エンジン回転数検出センサ１４、発電電動機出力
センサ１５、バッテリ出力検出センサ１６、旋回用電動
発電機６および走行用電動機５の回転数を検出するエン
コーダ１２，１３、油圧ポンプ１０の油圧を検出する油
圧センサ１７、旋回用電動発電機６の駆動により旋回す
る作業用アクチュエータの旋回角度を検出する旋回角度
検出センサ２０、走行用電動機５の駆動により達成され
る走行スピードを検出する走行スピード検出センサ２
１、油圧シリンダ７を操作したとき、この油圧シリンダ
７により伸縮されるブーム、アーム、バケットの伸縮程
度を検出する伸縮検出センサ２２、バケットで土砂など
の負荷を持ち上げた時の荷重の重量を検出する荷重検出
センサ２３、の検出データが入力される。入力ポートに
は、上記各センサの他に、操作者の操作する入力装置１
９の出力データが入力される。出力ポートには、電力コ
ントローラ４、エンジン制御装置２４、コントロールバ
ルブ制御装置２５、バルブ制御装置２６、モニター装置
２７が接続されている。電力コントローラ４には、発電
電動機２、旋回用電動発電機６、走行用電動機５および
バッテリ３が制御対象として接続されている。
【００２５】以上のように構成された実施の形態の建築
機械について、以下その動作を説明する。
機械について、以下その動作を説明する。
【００２６】操作者が入力装置１９から指示を入力する
と、制御装置１８は、その指示に応じてプログラムを起
動して、入力された各センサからのデータを取り込み、
メモリに記憶すると共に、プログラムを実行してその結
果を出力ポートより指定された出力装置に出力する。
と、制御装置１８は、その指示に応じてプログラムを起
動して、入力された各センサからのデータを取り込み、
メモリに記憶すると共に、プログラムを実行してその結
果を出力ポートより指定された出力装置に出力する。
【００２７】上記プログラムの実行により行われる制御
態様を実施の態様毎に分けて説明する。 （節電時の実施の態様）エンジン１を始動し、油圧ポン
プ１０と発電電動機２を駆動する。制御装置１８は、プ
ログラムの実行に従って、油圧ポンプ１０の圧油を、油
圧センサ１７の検出データを基にコントロールバルブ９
で切り替えて油圧シリンダ７に給排出する。このときの
油圧シリンダ７からの排出油は、バルブ制御装置２６の
制御出力によるバルブ１１の切換によって流路を迂回路
に変え、回生用発電機８の油圧モータを回転駆動し、こ
の油圧モータに連結する発電機を駆動して発電する。発
電した電力は、プログラムに基づいて電力コントローラ
４によりバッテリ３に充電される。この態様は、油圧シ
リンダ７を反復駆動すれば常時発生し、その結果回生発
電が行われる。
態様を実施の態様毎に分けて説明する。 （節電時の実施の態様）エンジン１を始動し、油圧ポン
プ１０と発電電動機２を駆動する。制御装置１８は、プ
ログラムの実行に従って、油圧ポンプ１０の圧油を、油
圧センサ１７の検出データを基にコントロールバルブ９
で切り替えて油圧シリンダ７に給排出する。このときの
油圧シリンダ７からの排出油は、バルブ制御装置２６の
制御出力によるバルブ１１の切換によって流路を迂回路
に変え、回生用発電機８の油圧モータを回転駆動し、こ
の油圧モータに連結する発電機を駆動して発電する。発
電した電力は、プログラムに基づいて電力コントローラ
４によりバッテリ３に充電される。この態様は、油圧シ
リンダ７を反復駆動すれば常時発生し、その結果回生発
電が行われる。
【００２８】旋回用電動発電機６は、制御装置１８の制
御により、電動機の機能に設定されると、旋回動作中、
電力コントローラ４を介した発電電動機２およびバッテ
リ３からの給電によりそれらの負荷となる電動機として
動作する。旋回用電動発電機６は、旋回停止時、今まで
の慣性力により回転を続けようとするモータ軸に設けた
ロータコイルの回転に対して遅れた位相となる回転磁界
を発生するようにステータコイルを通電制御すると、ス
テータコイルに誘導起電力を発生する。また、このよう
にステータコイルに誘導起電力を発生させた状態でモー
タ軸に連結されたロータを回転させると、モータ軸に制
動力が作用する。上記誘導起電力は、回生電力として、
電力コントローラ４を介してバッテリ３に、場合によっ
ては発電電動機２にも給電される。 （節電時以外の実施の態様）制御装置１８は、各センサ
の検出データを取り込み、入力装置１９の設定操作信号
によって、所定のプログラムを実行して、その実行結果
を基に出力機器を制御する。 （旋回用電動発電機の実施の態様）旋回用電動発電機６
は、入力装置１９の設定操作信号に基づいて、制御装置
１８によって電動機の機能か、または発電機の機能に設
定される。その設定状態で、制御装置１８は、旋回用電
動発電機６を、エンコーダ１３、旋回角度検出センサ２
０、荷重検出センサ２３の各検出データを基に、旋回速
度を複合動作を行うための一定速度または慣性力が一定
範囲内となるような速度または負荷の軽重に応じた変速
に制御する。旋回部の制動時、制御装置１８は、旋回用
電動発電機６を発電機の機能に設定し、ステータコイル
にロータコイルの回転に対して遅れた位相の回転磁界が
発生するように、ステータコイルに通電制御する。その
結果発生する誘導起電力は、回生電力としてバッテリ３
または他の電動機等の負荷に給電される。 （走行用電動機の実施の態様）走行用電動機５は、入力
装置１９の設定操作信号により、制御装置１８の制御下
で、エンコーダ１２、走行スピード検出センサ２１の検
出データに基づいて、所定のスピードでの回転動作を行
う。走行部の両側に配置した走行用電動機５を直進走行
するように同じスピードに制御することもできる。 （油圧系の実施の態様）油圧ポンプ１０の圧油は、コン
トロールバルブ９を介してアクチュエータを作動する油
圧シリンダ７に供給される。油圧シリンダ７からの排出
油は、バルブ１１を介して発電機と連結された油圧モー
タを介してコントロールバルブ９に戻る。制御装置１８
の制御により、油圧センサ１７の検出データを取り込み
ながら、油圧シリンダ７内の油圧ピストンの駆動が行わ
れる。図２の実施例では、バルブ１１の挿入部を油圧シ
リンダ７のチューブ側通路としているブームシリンダの
例である。アーム、バケットシリンダに関しては、この
限りではなく、回生機能が有効に作用する油通路（チュ
ーブ又はロッド側）にバルブ１１を挿入する。
御により、電動機の機能に設定されると、旋回動作中、
電力コントローラ４を介した発電電動機２およびバッテ
リ３からの給電によりそれらの負荷となる電動機として
動作する。旋回用電動発電機６は、旋回停止時、今まで
の慣性力により回転を続けようとするモータ軸に設けた
ロータコイルの回転に対して遅れた位相となる回転磁界
を発生するようにステータコイルを通電制御すると、ス
テータコイルに誘導起電力を発生する。また、このよう
にステータコイルに誘導起電力を発生させた状態でモー
タ軸に連結されたロータを回転させると、モータ軸に制
動力が作用する。上記誘導起電力は、回生電力として、
電力コントローラ４を介してバッテリ３に、場合によっ
ては発電電動機２にも給電される。 （節電時以外の実施の態様）制御装置１８は、各センサ
の検出データを取り込み、入力装置１９の設定操作信号
によって、所定のプログラムを実行して、その実行結果
を基に出力機器を制御する。 （旋回用電動発電機の実施の態様）旋回用電動発電機６
は、入力装置１９の設定操作信号に基づいて、制御装置
１８によって電動機の機能か、または発電機の機能に設
定される。その設定状態で、制御装置１８は、旋回用電
動発電機６を、エンコーダ１３、旋回角度検出センサ２
０、荷重検出センサ２３の各検出データを基に、旋回速
度を複合動作を行うための一定速度または慣性力が一定
範囲内となるような速度または負荷の軽重に応じた変速
に制御する。旋回部の制動時、制御装置１８は、旋回用
電動発電機６を発電機の機能に設定し、ステータコイル
にロータコイルの回転に対して遅れた位相の回転磁界が
発生するように、ステータコイルに通電制御する。その
結果発生する誘導起電力は、回生電力としてバッテリ３
または他の電動機等の負荷に給電される。 （走行用電動機の実施の態様）走行用電動機５は、入力
装置１９の設定操作信号により、制御装置１８の制御下
で、エンコーダ１２、走行スピード検出センサ２１の検
出データに基づいて、所定のスピードでの回転動作を行
う。走行部の両側に配置した走行用電動機５を直進走行
するように同じスピードに制御することもできる。 （油圧系の実施の態様）油圧ポンプ１０の圧油は、コン
トロールバルブ９を介してアクチュエータを作動する油
圧シリンダ７に供給される。油圧シリンダ７からの排出
油は、バルブ１１を介して発電機と連結された油圧モー
タを介してコントロールバルブ９に戻る。制御装置１８
の制御により、油圧センサ１７の検出データを取り込み
ながら、油圧シリンダ７内の油圧ピストンの駆動が行わ
れる。図２の実施例では、バルブ１１の挿入部を油圧シ
リンダ７のチューブ側通路としているブームシリンダの
例である。アーム、バケットシリンダに関しては、この
限りではなく、回生機能が有効に作用する油通路（チュ
ーブ又はロッド側）にバルブ１１を挿入する。
【００２９】その結果、前記発電機に発生した回生電力
は、バッテリ３又はその他の負荷に給電される。 （エンジン系）制御装置１８は、入力装置１９の設定操
作信号に応じて、エンジン回転数検出センサ１４、発電
電動機出力センサ１５、バッテリ出力検出センサ１６の
検出データを取り込んで、バッテリ電圧・電流を設定値
と比較しながら、必要とする負荷に所定の電力が給電で
きるように制御する。 （他の実施の態様）図２の実施の態様において、エンジ
ン１を外し、発電電動機２を燃料電池、商用電源とする
ことも可能であり、その場合には図４の実施例のように
なる。
は、バッテリ３又はその他の負荷に給電される。 （エンジン系）制御装置１８は、入力装置１９の設定操
作信号に応じて、エンジン回転数検出センサ１４、発電
電動機出力センサ１５、バッテリ出力検出センサ１６の
検出データを取り込んで、バッテリ電圧・電流を設定値
と比較しながら、必要とする負荷に所定の電力が給電で
きるように制御する。 （他の実施の態様）図２の実施の態様において、エンジ
ン１を外し、発電電動機２を燃料電池、商用電源とする
ことも可能であり、その場合には図４の実施例のように
なる。
【００３０】上記したように、本発明によれば、油圧シ
リンダ７の油排出回路中に回生用発電機８を介在し、発
電を行うようにしたので、通常無駄になっている油圧を
有効に利用する事ができる。旋回用電動発電機６は、旋
回動作の制動時に無駄になる制動エネルギーを回生電力
として有効に取り出すことができる。
リンダ７の油排出回路中に回生用発電機８を介在し、発
電を行うようにしたので、通常無駄になっている油圧を
有効に利用する事ができる。旋回用電動発電機６は、旋
回動作の制動時に無駄になる制動エネルギーを回生電力
として有効に取り出すことができる。
【００３１】また、本発明の制御システムは、系がバッ
テリ３によりバックアップされているので、エンジン１
が停止しても、しばらくは油圧ポンプ１０の圧油を確保
でき、油圧シリンダ７を駆動し続けることができ、ま
た、電源はエンジン１に連結された発電電動機２とバッ
テリ３の併用なので、従来の油圧ショベルに比べて、エ
ンジンの小型化が図られ、さらに、回生電力をも利用で
き、さらに環境に優しく、省エネルギー化を図ることが
できる。
テリ３によりバックアップされているので、エンジン１
が停止しても、しばらくは油圧ポンプ１０の圧油を確保
でき、油圧シリンダ７を駆動し続けることができ、ま
た、電源はエンジン１に連結された発電電動機２とバッ
テリ３の併用なので、従来の油圧ショベルに比べて、エ
ンジンの小型化が図られ、さらに、回生電力をも利用で
き、さらに環境に優しく、省エネルギー化を図ることが
できる。
【００３２】図４は本発明の第２実施例を示すハイブリ
ッドショベルのシステムの模式図である。
ッドショベルのシステムの模式図である。
【００３３】この図において、３１は燃料電池又は商用
電源、３２は電力コントローラ、３３は油圧ポンプ用電
動機、３４は油圧ポンプ、３５は旋回用電動発電機、３
６は走行用電動発電機である。
電源、３２は電力コントローラ、３３は油圧ポンプ用電
動機、３４は油圧ポンプ、３５は旋回用電動発電機、３
６は走行用電動発電機である。
【００３４】この実施例では、旋回用電動発電機３５か
らの回生電力の回収のみならず、走行用電動発電機３６
からの回生電力の回収を行い、油圧ポンプ用電動機３３
への電力の補充を行うことができる。
らの回生電力の回収のみならず、走行用電動発電機３６
からの回生電力の回収を行い、油圧ポンプ用電動機３３
への電力の補充を行うことができる。
【００３５】また、ショベルには燃料電池又は商用電源
３１のみを搭載することにより、各部への電力の供給を
行なわせることができる。
３１のみを搭載することにより、各部への電力の供給を
行なわせることができる。
【００３６】なお、本発明は上記実施例に限定されるも
のではなく、本発明の趣旨に基づいて種々の変形が可能
であり、これらを本発明の範囲から排除するものではな
い。
のではなく、本発明の趣旨に基づいて種々の変形が可能
であり、これらを本発明の範囲から排除するものではな
い。
【００３７】
【発明の効果】以上、詳細に説明したように、本発明に
よれば、油圧シリンダの油排出回路中に回生用発電機を
介在し、発電を行うようにしたので、通常無駄になって
いる油圧を有効に利用する事ができる。旋回用電動発電
機は、旋回動作の制動時に無駄になる制動エネルギーを
回生電力として有効に取り出すことができる。また、本
発明の制御システムは、系がバッテリによりバックアッ
プされているので、エンジンが停止しても、しばらくは
油圧ポンプの圧油を確保でき、油圧シリンダを駆動し続
けることができ、また、電源はエンジンに連結された発
電電動機とバッテリの併用なので、従来の油圧ショベル
に比べて、エンジンの小型化が図られ、さらに、回生電
力をも利用でき、さらに環境に優しく、省エネルギー化
を図ることができる。
よれば、油圧シリンダの油排出回路中に回生用発電機を
介在し、発電を行うようにしたので、通常無駄になって
いる油圧を有効に利用する事ができる。旋回用電動発電
機は、旋回動作の制動時に無駄になる制動エネルギーを
回生電力として有効に取り出すことができる。また、本
発明の制御システムは、系がバッテリによりバックアッ
プされているので、エンジンが停止しても、しばらくは
油圧ポンプの圧油を確保でき、油圧シリンダを駆動し続
けることができ、また、電源はエンジンに連結された発
電電動機とバッテリの併用なので、従来の油圧ショベル
に比べて、エンジンの小型化が図られ、さらに、回生電
力をも利用でき、さらに環境に優しく、省エネルギー化
を図ることができる。
【図１】本発明の第１実施例を示すハイブリッドショベ
ルの模式図である。
ルの模式図である。
【図２】本発明の第１実施例を示すハイブリッドショベ
ルのシステムのブロック図である。
ルのシステムのブロック図である。
【図３】本発明の第１実施例を示すハイブリッドショベ
ルの制御システムのブロック図である。
ルの制御システムのブロック図である。
【図４】本発明の第２実施例を示すハイブリッドショベ
ルのシステムの模式図である。
ルのシステムの模式図である。
【図５】従来の油圧ショベルのシステムの構成図であ
る。
る。
【図６】従来の油圧ショベルにおける油圧系ブロック図
である。
である。
１ エンジン ２ 発電電動機 ３ バッテリ ４，３２ 電力コントローラ ５ 走行用電動機 ６，３５ 旋回用電動発電機 ７（７ａ，７ｂ，７ｃ） 油圧シリンダ ８（８ａ，８ｂ，８ｃ） 回生用発電機 ９ コントロールバルブ １０，３４ 油圧ポンプ １１ バルブ １２，１３ エンコーダ １４ エンジン回転数検出センサ １５ 発電電動機出力センサ １６ バッテリ出力検出センサ １７ 油圧センサ １８ 制御装置 １９ 入力装置 ２０ 旋回角度検出センサ ２１ 走行スピード検出センサ ２２ 伸縮検出センサ ２３ 荷重検出センサ ２４ エンジン制御装置 ２５ コントロールバルブ制御装置 ２６ バルブ制御装置 ２７ モニター装置 ３１ 燃料電池又は商用電源 ３３ 油圧ポンプ用電動機 ３６ 走行用電動発電機
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｆ０２Ｄ 29/06 Ｂ６０Ｋ 9/00 Ｃ (72)発明者 久保 隆 千葉県千葉市稲毛区長沼原町731−１ 住 友建機株式会社内 Ｆターム(参考） 2D003 AA01 AB01 AB02 AB03 AC06 BA05 CA02 DA04 DB01 DB02 DB03 DB04 DB05 3G093 AA10 AA15 AA16 BA19 DA01 DB00 DB01 DB05 DB07 DB19 DB20 EB07 5H115 PA08 PA11 PC06 PG10 PI16 PI18 PI22 PI29 PI30 PO02 PO06 PO17 PU01 PU22 PU26 QE03 QE09 QE12 QI03 QI04 QI05 QN03 SE04 SE05 SE06 SE07 SE10 TB01 TE02 TI05 TI06 TO10 TO12 TO13 TO14 TO30
Claims (6)
- 【請求項１】 走行部上に旋回部を載置し、該旋回部前
部に作業部を俯仰動可能に枢着したショベルにおいて、 前記作業部を作動する油圧シリンダと該油圧シリンダに
圧油を供給する油圧ポンプと該油圧ポンプからの圧油の
方向を切り換えるコントロールバルブを含む油圧回路
と、前記旋回部を旋回駆動すると共に該旋回部を制動時
回生発電する旋回用電動発電機とを備え、前記回生発電
した発電電力を充電できるように接続したバッテリと、
前記旋回用電動発電機を制御するように設けた制御装置
とを備えたことを特徴とするハイブリッドショベル。 - 【請求項２】 請求項１記載のハイブリッドショベルに
おいて、前記走行部を駆動すると共に該走行部を制動時
回生発電する走行用電動発電機とを備えることを特徴と
するハイブリッドショベル。 - 【請求項３】 請求項１又は２記載のハイブリッドショ
ベルにおいて、前記制御装置により制御され、前記旋回
用電動発電機及び又は走行用電動発電機と１つ以上の負
荷と前記バッテリに接続されてこれらの間の電路の切換
制御を行う電力コントローラを備えたことを特徴とする
ハイブリッドショベル。 - 【請求項４】 請求項１記載のハイブリッドショベルに
おいて、前記油圧回路の油圧シリンダからの排出油が油
圧ポンプに戻る排出油回路に発電機を連結した油圧モー
タを設け、バルブを制御するバルブ制御装置を設けたこ
とを特徴とするハイブリッドショベル。 - 【請求項５】 請求項４記載のハイブリッドショベルに
おいて、前記発電機にバッテリを接続したことを特徴と
するハイブリッドショベル。 - 【請求項６】 請求項５記載のハイブリッドショベルに
おいて、前記発電機と前記バッテリの間に、制御装置に
より制御され１つ以上の負荷に接続された電力コントロ
ーラを接続したことを特徴とするハイブリッドショベ
ル。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000020668A JP4396906B2 (ja) | 2000-01-28 | 2000-01-28 | ハイブリッドショベル |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000020668A JP4396906B2 (ja) | 2000-01-28 | 2000-01-28 | ハイブリッドショベル |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001207482A true JP2001207482A (ja) | 2001-08-03 |
| JP4396906B2 JP4396906B2 (ja) | 2010-01-13 |
Family
ID=18547194
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000020668A Expired - Fee Related JP4396906B2 (ja) | 2000-01-28 | 2000-01-28 | ハイブリッドショベル |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4396906B2 (ja) |
Cited By (20)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002242234A (ja) * | 2001-02-19 | 2002-08-28 | Sumitomo (Shi) Construction Machinery Manufacturing Co Ltd | ハイブリッドショベル |
| US6708787B2 (en) * | 2001-03-12 | 2004-03-23 | Komatsu Ltd. | Hybrid construction equipment |
| JP2004135376A (ja) * | 2002-10-08 | 2004-04-30 | Toyota Motor Corp | ハイブリッド車両の制御装置および制御方法 |
| WO2006067892A1 (ja) | 2004-12-21 | 2006-06-29 | Yanmar Co., Ltd. | 油圧回路 |
| WO2006132009A1 (ja) * | 2005-06-06 | 2006-12-14 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd. | 作業機械 |
| JP2008032199A (ja) * | 2006-08-01 | 2008-02-14 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd | エネルギー有効利用型圧力調整方法 |
| JP2008223306A (ja) * | 2007-03-12 | 2008-09-25 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | ハイブリッド式建設機械 |
| JP2009144342A (ja) * | 2007-12-11 | 2009-07-02 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 建設機械 |
| JP2010216189A (ja) * | 2009-03-18 | 2010-09-30 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | ハイブリッド式作業機械 |
| WO2012099255A1 (ja) * | 2011-01-21 | 2012-07-26 | 日立建機株式会社 | 作業車両の制御装置および作業車両 |
| JP2012158890A (ja) * | 2011-01-31 | 2012-08-23 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 作業機械の駆動制御装置 |
| CN103256278A (zh) * | 2013-04-02 | 2013-08-21 | 燕山大学 | 一种用于负载敏感液压系统的能量回收系统 |
| JP2014172679A (ja) * | 2013-03-07 | 2014-09-22 | Fujita Corp | 建設機械 |
| CN104153410A (zh) * | 2014-08-08 | 2014-11-19 | 湖南三一路面机械有限公司 | 一种平地机驱动系统及平地机 |
| JP2015123803A (ja) * | 2013-12-25 | 2015-07-06 | 日立建機株式会社 | ハイブリッド式作業車両 |
| JP2015529293A (ja) * | 2012-09-21 | 2015-10-05 | ハーニッシュフェガー テクノロジーズ インコーポレーテッド | 予測可能な作業サイクルを遂行する機械類のためのエネルギー管理システム |
| EP3037293A1 (de) * | 2014-12-22 | 2016-06-29 | Sennebogen Maschinenfabrik GmbH | Selbstfahrende Arbeitsmaschine |
| CN106080546A (zh) * | 2016-07-29 | 2016-11-09 | 中山职业技术学院 | 一种具有动能回收功能的汽车制动系统及其控制方法 |
| WO2017099063A1 (ja) * | 2015-12-07 | 2017-06-15 | 住友重機械工業株式会社 | 作業機械 |
| JP2018039675A (ja) * | 2017-10-26 | 2018-03-15 | 株式会社フジタ | 建設機械 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP3006745B1 (en) | 2013-05-24 | 2018-10-24 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Construction machine |
-
2000
- 2000-01-28 JP JP2000020668A patent/JP4396906B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (32)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002242234A (ja) * | 2001-02-19 | 2002-08-28 | Sumitomo (Shi) Construction Machinery Manufacturing Co Ltd | ハイブリッドショベル |
| JP4480908B2 (ja) * | 2001-02-19 | 2010-06-16 | 住友建機株式会社 | ハイブリッドショベル |
| US6708787B2 (en) * | 2001-03-12 | 2004-03-23 | Komatsu Ltd. | Hybrid construction equipment |
| JP2004135376A (ja) * | 2002-10-08 | 2004-04-30 | Toyota Motor Corp | ハイブリッド車両の制御装置および制御方法 |
| WO2006067892A1 (ja) | 2004-12-21 | 2006-06-29 | Yanmar Co., Ltd. | 油圧回路 |
| EP1889977A1 (en) * | 2005-06-06 | 2008-02-20 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd. | Working machine |
| EP1889977A4 (en) * | 2005-06-06 | 2009-06-24 | Caterpillar Japan Ltd | WORK MACHINE |
| US7596893B2 (en) | 2005-06-06 | 2009-10-06 | Caterpillar Japan Ltd. | Work machine |
| WO2006132009A1 (ja) * | 2005-06-06 | 2006-12-14 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd. | 作業機械 |
| JP2008032199A (ja) * | 2006-08-01 | 2008-02-14 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd | エネルギー有効利用型圧力調整方法 |
| JP2008223306A (ja) * | 2007-03-12 | 2008-09-25 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | ハイブリッド式建設機械 |
| JP4705927B2 (ja) * | 2007-03-12 | 2011-06-22 | 日立建機株式会社 | ハイブリッド式建設機械 |
| JP2009144342A (ja) * | 2007-12-11 | 2009-07-02 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 建設機械 |
| JP2010216189A (ja) * | 2009-03-18 | 2010-09-30 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | ハイブリッド式作業機械 |
| CN103328295B (zh) * | 2011-01-21 | 2016-03-16 | 日立建机株式会社 | 作业车辆的控制装置及作业车辆 |
| JP5688418B2 (ja) * | 2011-01-21 | 2015-03-25 | 日立建機株式会社 | 作業車両の制御装置および作業車両 |
| EP2666692A4 (en) * | 2011-01-21 | 2016-12-07 | Hitachi Construction Mach Co | CONSTRUCTION VEHICLE CONTROL APPARATUS AND CONSTRUCTION VEHICLE |
| CN103328295A (zh) * | 2011-01-21 | 2013-09-25 | 日立建机株式会社 | 作业车辆的控制装置及作业车辆 |
| WO2012099255A1 (ja) * | 2011-01-21 | 2012-07-26 | 日立建機株式会社 | 作業車両の制御装置および作業車両 |
| US8935031B2 (en) | 2011-01-21 | 2015-01-13 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Construction vehicle control apparatus and construction vehicle |
| JP2012158890A (ja) * | 2011-01-31 | 2012-08-23 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 作業機械の駆動制御装置 |
| JP2015529293A (ja) * | 2012-09-21 | 2015-10-05 | ハーニッシュフェガー テクノロジーズ インコーポレーテッド | 予測可能な作業サイクルを遂行する機械類のためのエネルギー管理システム |
| JP2018150803A (ja) * | 2012-09-21 | 2018-09-27 | ハーニッシュフェガー テクノロジーズ インコーポレーテッド | 予測可能な作業サイクルを遂行する機械類のためのエネルギー管理システム |
| JP2014172679A (ja) * | 2013-03-07 | 2014-09-22 | Fujita Corp | 建設機械 |
| CN103256278A (zh) * | 2013-04-02 | 2013-08-21 | 燕山大学 | 一种用于负载敏感液压系统的能量回收系统 |
| JP2015123803A (ja) * | 2013-12-25 | 2015-07-06 | 日立建機株式会社 | ハイブリッド式作業車両 |
| CN104153410A (zh) * | 2014-08-08 | 2014-11-19 | 湖南三一路面机械有限公司 | 一种平地机驱动系统及平地机 |
| EP3037293A1 (de) * | 2014-12-22 | 2016-06-29 | Sennebogen Maschinenfabrik GmbH | Selbstfahrende Arbeitsmaschine |
| US9663333B2 (en) | 2014-12-22 | 2017-05-30 | Sennebogen Maschinenfabrik Gmbh | Self-propelled work machine |
| WO2017099063A1 (ja) * | 2015-12-07 | 2017-06-15 | 住友重機械工業株式会社 | 作業機械 |
| CN106080546A (zh) * | 2016-07-29 | 2016-11-09 | 中山职业技术学院 | 一种具有动能回收功能的汽车制动系统及其控制方法 |
| JP2018039675A (ja) * | 2017-10-26 | 2018-03-15 | 株式会社フジタ | 建設機械 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP4396906B2 (ja) | 2010-01-13 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2001207482A (ja) | ハイブリッドショベル | |
| JP5149826B2 (ja) | ハイブリッド式作業機械及びサーボ制御システム | |
| KR101256483B1 (ko) | 하이브리드형 작업기계 | |
| JP2008063888A (ja) | 慣性体の有する運動エネルギを電気エネルギに変換するハイブリッド型建設機械 | |
| JP3828678B2 (ja) | ハイブリッド建設機械の制御装置 | |
| JP2003329012A (ja) | 建設機械 | |
| KR101737636B1 (ko) | 하이브리드 건설기계의 선회제어장치 | |
| JP5583901B2 (ja) | ハイブリッド型建設機械 | |
| JP2001012274A (ja) | 作業機械の駆動装置 | |
| JP6072303B2 (ja) | 建設機械 | |
| JP4794713B2 (ja) | 電動ショベル | |
| JP6081222B2 (ja) | ショベル及びショベルの制御方法 | |
| JP2001206673A (ja) | 電動移動式クレーン | |
| JP5367199B2 (ja) | ショベル | |
| JP3781584B2 (ja) | ハイブリッド建設機械の制御装置 | |
| JP5367783B2 (ja) | 旋回用電動発電機を備えたショベル | |
| JP5546750B2 (ja) | ハイブリッド式建設機械 | |
| JP5420267B2 (ja) | ハイブリッド型作業機械およびハイブリッド型作業機械の制御方法 | |
| JP5882385B2 (ja) | ショベルの制御方法 | |
| JP5367784B2 (ja) | 電動ショベル及びショベルのモニター装置 | |
| JP2002322682A (ja) | ショベル | |
| JP2011102533A (ja) | 電動ショベル | |
| JP5367782B2 (ja) | 充電機能を備えたショベル及び電動発電機能を備えたショベル | |
| JP7321711B2 (ja) | 作業機械 | |
| JP5711201B2 (ja) | ショベル |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20040624 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040716 |
|
| A625 | Written request for application examination (by other person) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A625 Effective date: 20060912 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20080626 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080708 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080902 |
|
| A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712 Effective date: 20090623 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090724 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090731 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20091008 |
|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20091013 |
|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
| RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20091015 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20091015 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121030 Year of fee payment: 3 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131030 Year of fee payment: 4 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |