JP2009144342A - 建設機械 - Google Patents

建設機械 Download PDF

Info

Publication number
JP2009144342A
JP2009144342A JP2007319843A JP2007319843A JP2009144342A JP 2009144342 A JP2009144342 A JP 2009144342A JP 2007319843 A JP2007319843 A JP 2007319843A JP 2007319843 A JP2007319843 A JP 2007319843A JP 2009144342 A JP2009144342 A JP 2009144342A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
power generation
boom
construction machine
bucket
arm
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2007319843A
Other languages
English (en)
Other versions
JP5090148B2 (ja
Inventor
Haruo Go
春男 呉
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Sumitomo Heavy Industries Ltd
Original Assignee
Sumitomo Heavy Industries Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sumitomo Heavy Industries Ltd filed Critical Sumitomo Heavy Industries Ltd
Priority to JP2007319843A priority Critical patent/JP5090148B2/ja
Publication of JP2009144342A publication Critical patent/JP2009144342A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP5090148B2 publication Critical patent/JP5090148B2/ja
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Operation Control Of Excavators (AREA)

Abstract

【課題】重量バランスや慣性モーメントのバランスを良好に保持しつつ、低コストで作業要素の駆動に伴いエネルギ回収を行うことができる建設機械を提供することを課題とする。
【解決手段】アタッチメント10の上部には、ワイヤロープ11が渡される。ワイヤロープ11は、ブーム4及びアーム5の上部にそれぞれ配設される滑車12a及び12bに掛けられ、一端がバケットシリンダ9のジョイント13に接続され、他端が上部車体3の後部に配設された電動機14のドラムに接続される。電動機14は、回生運転と力行運転の双方が可能な電動機である。ブーム4を下げる操作、アーム5を閉じる操作、又は、バケット6を閉じる操作を行うための操作指令が入力された場合に、ブーム4、アーム5、又はバケット6の動作に伴って巻き出されるワイヤロープ11によって回転される電動機14に回生運転を行わせ、発電させる。
【選択図】図1

Description

本発明は、作業要素の駆動に伴いエネルギ回収を行うことができる建設機械に関する。
油圧ショベルなどの建設機械において、エンジンによって発電機と油圧ポンプを駆動し、電力と油圧の双方で油圧アクチュエータを駆動するハイブリッド方式の油圧ショベル(例えば、特許文献1参照)、バッテリを動力源とするバッテリ駆動式方式の油圧ショベル(例えば、特許文献2参照)、ラック&ピニオンによるブーム駆動方式の作業機械(例えば、特許文献3参照)が提案されている。
特許文献1記載の油圧ショベルの回生装置は、旋回用電動機兼発電機と、ブーム、アーム、及びバケットの各々に取り付けられた回生用発電機で回生運転を行う構成である。旋回用電動機兼発電機は、旋回動作の制動時に無駄になる制動エネルギを回生電力として回収する。また、各回生用発電機は、油圧シリンダの油排出回路中で発電を行うことにより、油圧を有効利用している。
また、特許文献2記載の油圧ショベルの回生装置は、ブームの駆動装置に電動モータを用い、ブームの駆動と回生運転によるエネルギ回収を行っている。
また、特許文献3に記載されているラック&ピニオンによるブーム駆動方式の作業機械では、ブームを下げる際にラックギアに沿って転動するピニオンギアの回転力でブーム駆動モータに回生運転を行わせることによって発電を行っている。
特開2001−207482号公報 特開平11−343642号公報 特開2006−152740号公報
しかしながら、上述の各特許文献に記載された発明には、以下のような課題がある。
特許文献1記載の発明では、ブーム、アーム、及びバケットの各々に取り付けられた回生用発電機が必要なため、コストが高くなり、また、油圧回路や装置の配置は煩雑となる。これにより、ブーム、アーム、及びバケットを含むアタッチメントの重量が特に増大し、また、慣性モーメントが増大し、油圧ショベル全体の重量バランスが悪化していた。
また、特許文献2記載の発明では、アームとバケットの駆動に伴うエネルギ回収を行うことができず、また、ブームを電動化するために、高トルクが得られる大型の電動機を用いる必要があるので、機器全体での重量増加及び燃費低下を招き、さらにブーム駆動用の電動機の設置スペース確保が困難であるという課題があった。また、電動機には出力トルク制限があるため、大型機への適用は極めて困難であった。
また、特許文献3記載の発明では、特許文献1のように電動モータと減速機等がブーム上に設置されるため、重量及び慣性モーメントの増大を招き、作業機械全体の重量バランスが悪化していた。
また、特許文献3では、特許文献1のように電動モータと減速機などをブーム上に設置されたため、ブーム、アーム、及びバケットを含むアタッチメントの重量、慣性モーメントが大きくなるとともに、作業機械全体の重量バランスが不安定化する不都合が生じる。
そこで、本発明は、重量バランスや慣性モーメントのバランスを良好に保持しつつ、低コストで作業要素の駆動に伴いエネルギ回収を行うことができる建設機械を提供することを目的とする。
本発明の一局面の建設機械は、建設作業用の作業要素を有する建設機械であって、前記作業要素が駆動されると、当該駆動に伴って引張される引張手段と、前記引張手段が前記作業要素に引張されると、当該引張力を回転力に変換して発電する発電手段とを備える。
また、前記作業要素は、油圧によって駆動されるように構成されており、前記油圧を検出する油圧検出手段と、前記油圧検出手段の検出結果に基づいて前記発電手段の発電動作を制御する発電制御手段とをさらに備え、前記発電制御手段は、前記油圧検出手段によって検出される油圧が所定の油圧より低いときは発電を行わせ、前記油圧検出手段によって検出される油圧が所定の油圧より高いときは発電を行わせないように、前記発電手段の発電動作を制御してもよい。
また、前記発電手段は力行運転及び回生運転の双方が可能な電動機であり、当該電動機の回生運転によって発電動作が実現されるように構成されており、前記作業要素を駆動するための駆動指令を検出する駆動指令検出手段と、前記駆動指令検出手段の検出結果に基づいて、前記作業要素の駆動をアシストするために、前記電動機に力行運転を行わせる運転制御手段とをさらに備えてもよい。
また、前記引張手段は、前記作業要素に取り付けられるワイヤ又はベルトであってもよい。
また、前記作業要素は、ブーム及びアームと、バケット、リフティングマグネット、フォーク付きマグネット、グラップル、又はクランプアームのいずれかとを含んでもよい。
本発明によれば、重量バランスや慣性モーメントのバランスを良好に保持しつつ、低コストで作業要素の駆動に伴いエネルギ回収を行うことができる建設機械を提供できるという特有の効果が得られる。
以下、本発明の建設機械を適用した実施の形態について説明する。
[実施の形態1]
図1は、実施の形態1の建設機械の構成を示す側面図であり、(a)及び(b)はそれぞれ異なる作業状態を示す。
この建設機械1は、油圧ショベルであり、下部走行体2、下部走行体2に搭載された上部車体3、上部車体3の前部に回動可能に支持されたブーム4、ブーム4の先端部に回動可能に設けられたアーム5、及び、アーム5の先端部に設けられたバケット6を含む。
ブーム4、アーム5、及びバケット6には、それぞれ、ブームシリンダ7、アームシリンダ8、及びバケットシリンダ9が取り付けられており、油圧により駆動される。
ここで、ブーム4、アーム5、及びバケット6を総じてアタッチメント10と称する。このアタッチメント10の上部には、ワイヤロープ11が渡される。このワイヤロープ11は、ブーム4及びアーム5の上部にそれぞれ配設される滑車12a及び12bに掛けられ、一端がバケットシリンダ9のジョイント13に接続され、他端が上部車体3の後部に配設された電動機14のドラム(図示せず)に接続される。なお、電動機14は、回生運転と力行運転の双方が可能な電動機である。
このような実施の形態1の建設機械において、図1(a)に示す作業状態から図1(b)に示す作業状態に移行すると、ワイヤロープ11は所定の長さだけ電動機14のドラムから巻き出される。
図1(a)に示す作業状態におけるワイヤロープ11は、電動機14と滑車12aとの間に長さL1、滑車12aと滑車12bとの間に長さL2、滑車12bとジョイント13との間に長さL3だけあり、さらに電動機14のドラムに巻回されている。
また、図1(b)に示す作業状態におけるワイヤロープ11は、電動機14と滑車12aとの間に長さL1+ΔL1、滑車12aと滑車12bとの間に長さL2+ΔL2、滑車12bとジョイント13との間に長さL3+ΔL3だけあり、図1(a)に示す状態よりも全体でΔL1+ΔL2+ΔL3だけ電動機14のドラムから巻き出されている。
なお、ΔL1は、ブーム4だけを下げることによるワイヤロープ11の伸び量、ΔL2は、アーム5だけを閉じることによるワイヤロープ11の伸び量、ΔL3は、バケット6だけを閉じることによるワイヤロープ11の伸び量である。
図2は、実施の形態1の建設機械の電動機及び巻き取り機構を拡大して示す図であり、(a)はワイヤロープを巻き取った状態、(b)はワイヤロープが巻き出された状態をそれぞれ示す図である。ここで、ワイヤロープ11が巻き出される/巻き取られる長さは、上述のΔL1+ΔL2+ΔL3である。また、図2(a)の状態は、アタッチメント10が図1(a)に示す状態にある場合に相当し、図2(b)の状態は、アタッチメント10が図1(b)に示す状態にある場合に相当する。なお、図2では、電動機14のドラムを符号14aで示す。
電動機14のドラム14aは、電動機14の回転軸14bに軸支されており、ワイヤロープ11は、一端がドラム14aに巻回されている。
また、ドラム14aには、ワイヤロープ11をドラム14aに巻き取るための巻き取り機構15が接続されている。この巻き取り機構15は、ワイヤロープ15a、滑車15b、ばね15c、及び固定フレーム15dを含む。ワイヤロープ15aは滑車15bにより案内され、その一端は、ばね15cに接続される。ばね15cの他端は固定フレーム15dに接続される。
ここで、ばね15cは、図2(a)に示すようにワイヤロープ11が巻き取られた状態において自然長Xとなり、図2(b)に示すようにワイヤロープ11が巻き出された状態で自然長よりも伸びた状態になるように設定される。
このような巻き取り機構15により、ばね15cが自然長に戻る復元力が働くと、ドラム14aを図中反時計方向に回転させ、これにより、ワイヤロープ11を巻き取ることができる。
次に、本実施の形態の建設機械において発電が行われる原理と、ワイヤロープが巻き取られる原理について説明する。
ブーム4、アーム5、及びバケット6が駆動される場合にワイヤロープ11が引張され、アタッチメント10が図1(a)に示す位置から図1(b)に示す位置まで駆動されると、ワイヤロープ11が長さΔL1+ΔL2+ΔL3だけ巻き出されるとともに、ばね15cは、図2(a)に示す自然長(X)から図2(b)に示す長さ(X+ΔL1+ΔL2+ΔL3)まで引き延ばされる。
ここで、上述のように、ブーム4だけを下げることによるワイヤロープ11の伸び量はΔL1、アーム5だけを閉じることによるワイヤロープ11の伸び量はΔL2、バケット6だけを閉じることによるワイヤロープ11の伸び量はΔL3である。
すなわち、アタッチメント10が図1(a)に示す位置から図1(b)に示す位置まで駆動されることにより、ドラム14aからジョイント15までのワイヤロープ11の全長は、L1+L2+L3(図1(a))から、L1+ΔL1+L2+ΔL2+L3+ΔL3(図1(b))に伸びるので、その伸び量ΔL1+ΔL2+ΔL3だけドラム14aが回転され、電動機14によって発電が行われる。
一方、アタッチメント10が図1(b)に示す位置から図1(a)に示す位置まで駆動されると、ばね15cの復元力により、ドラム14aに固定されたワイヤロープ15aが引張される。これにより、図2(b)に示す状態からドラム14aが反時計方向に回転され、図2(a)に示す状態までワイヤロープ11が巻き取られる。なお、このときワイヤロープ11には常に一定の張力が付与される。
なお、詳しくは後述するが、ブーム4を上げるとき、又は、アーム5を開くときにおいてワイヤロープ11を巻き取る際には、電動機14の軸トルクは零に設定される。このため、ワイヤロープ11の巻き取りに大きな力は必要なく、ばね15cを小さくすることができる。
このように、アタッチメント10の運動エネルギ及び位置エネルギは、ワイヤロープ11によって電動機14に伝達され、発電が行われる。このようなアタッチメント10の運動エネルギ及び位置エネルギを電力に変換するための発電は、ブーム4を下げる動作、アーム5を閉じる動作、又は、バケット6を閉じる動作に伴って行われ、ブーム4を上げる動作、アーム5を開く動作、又は、バケット6を開く動作の場合には発電は行われない。
図3は、実施の形態2の建設機械の構成を示すブロック図である。この建設機械は、ハイブリッド式のショベルであり、動力システムとして、エンジン20とアシスト用電動機21を備える。エンジン20とアシスト用電動機21の間には、スプリッタ22が配設されており、このスプリッタ22には油圧ポンプ23が接続されている。油圧ポンプ23には、油圧制御器24を介してブームシリンダ7、アームシリンダ8、及びバケットシリンダ9が接続されている。ブームシリンダ7、アームシリンダ8、及びバケットシリンダ9は、油圧ポンプ23から供給される油圧によって駆動される。
また、アシスト用電動機21は、力行運転及び回生運転の双方が可能な電動機であり、ドライバ制御器25を介してバッテリ26が接続される。
また、このショベルは、下部走行体2及び上部車体3を駆動するための電動機27及び28を備える。電動機14、27及び28は、ドライバ制御器25を介して後述するコントローラ29によって駆動制御される。
コントローラ29は、建設機械を統合的に管理・制御する制御装置である。このコントローラ29には、運転者のレバー操作によるパイロット圧、ブームシリンダ7の油圧、アームシリンダ8の油圧、バケットシリンダ9の油圧、エンジン20の運転状態(回転数等)、アシスト用電動機21の運転状態(回転数、トルク等)、油圧ポンプ23の油圧、バッテリ26の充電状態、電動機14の運転状態、電動機27の運転状態、及び、電動機28の運転状態を表す情報が送られる。また、コントローラ29は、前述の各情報に基づいて建設機器の運転状態を判断し、油圧制御器24とドライバ制御器25を介して、ブームシリンダ7、アームシリンダ8、バケットシリンダ9、アシスト用電動機21、電動機14、電動機27、電動機28の運転制御を行うとともに、バッテリ26の充放電制御を行う。
コントローラ29は、ドライバ制御器25を介して、ショベルの運転時の負荷の度合に応じてアシスト用電動機21の力行運転と回生運転の切り替え制御を行い、力行運転時にはバッテリ26からアシスト用電動機21に電力を供給し、回生運転時にはアシスト用電動機21で発電される電力をバッテリ26に充電する。
また、コントローラ29は、ドライバ制御器25を介して電動機14の運転制御を行い、これにより電動機14は、発電を行うための回生運転、バケット6を開くためにバケットシリンダ9の駆動をアシストするための力行運転、及び、電動機14の軸トルクを零にする運転を行う。
コントローラ29が電動機14の軸トルクを零にするための運転制御を行うのは、ブーム4を下げる動作、アーム5を閉じる動作、又は、バケット6を閉じる動作が入力されたときに油圧シリンダ(7,8,9)の圧力が所定値よりも高い場合、ブーム4を上げる場合、及び、アーム5を開く場合である。
ここで、ブーム4を下げる動作、アーム5を閉じる動作、又は、バケット6を閉じる動作が入力された場合に油圧シリンダ(7,8,9)の圧力が所定値よりも高いときは、電動機14に発電を行わせずに軸トルクを零にすることにより、エンジン20の負荷を低減するためである。また、ブーム4を上げる場合、及び、アーム5を開く場合に軸トルクを零にするのは、ばね15cによるワイヤロープの巻き取りを容易にするためである。
図4は、実施の形態1の建設機械におけるコントローラ29による電動機14の運転制御の処理手順を示す図である。また、表1は、電動機14の発電条件を示す表である。
コントローラ29は、操作者によるレバー操作を表す信号が入力されると処理を開始する(ステップS1)。
次いで、コントローラ29は、ブーム4を上げるための操作、又は、アーム5を開くための操作のいずれかが入力されたか否かを判定する(ステップS2)。
いずれの操作入力もない場合は、コントローラ29は、バケット4を開く操作信号を受けたか否かを判定する(ステップS3)。
コントローラ29は、バケット4を開く操作信号を受けていない場合は、ブーム4を下げるための操作信号を受けたか否かを判定する(ステップS4)。
コントローラ29は、ブーム4を下げるための操作信号を受けた場合は、ブームシリンダ7の油圧(ロッド圧)が所定値よりも高いか否かを判定する(ステップS5)。
ブームシリンダ7の油圧(ロッド圧)が所定値以下の場合は、コントローラ29は、アーム5を閉じるための操作信号を受けたか否かを判定する(ステップS6)。
アーム5を閉じるための操作信号を受けた場合は、コントローラ29は、アームシリンダ8の油圧(ボトム圧)が所定値よりも高いか否かを判定する(ステップS7)。
アームシリンダ8の油圧(ボトム圧)が所定値以下の場合は、コントローラ29は、バケット6を閉じるための操作信号を受けたか否かを判定する(ステップS8)。
バケット6を閉じるための操作信号を受けた場合は、コントローラ29は、バケットシリンダ9の油圧(ボトム圧)が所定値よりも高いか否かを判定する(ステップS9)。
バケットシリンダ9の油圧(ボトム圧)が所定値以下の場合は、コントローラ29は、電動機14に回生運転を行わせ、発電させる(ステップS10)。
なお、ステップS4において、ブーム4を下げるための操作信号を受けていない場合は、処理手順はステップS6に進行する。また、ステップS6において、アーム5を閉じるための操作信号を受けていない場合は、処理手順は、ステップS8に進行する。また、ステップS8において、バケット6を閉じるための操作信号を受けていない場合は、処理手順は、ステップS10に進行する。
以上のように、ブーム4を下げる操作、アーム5を閉じる操作、又は、バケット6を閉じる操作を行うための操作指令が入力された場合に、操作対象の油圧シリンダ(7、8、9のいずれか)の油圧が所定値以下の場合は、ブーム4、アーム5、又はバケット6の動作に伴って巻き出されるワイヤロープ11によって回転される電動機14に回生運転を行わせ、発電させる。
これにより、従来は特に利用されていなかったブーム4、アーム5、又はバケット6の運動エネルギ及び位置エネルギを有効利用して電力を得ることができる。この電力をバッテリ26の充電、又は、他の電動機(21、27、28)の駆動に用いることにより、建設機械全体としてエネルギ変換効率を向上させることができ、エンジン20の負荷を低減して低燃費化を図ることができる。
また、ステップS2において、ブーム4を上げるための操作、又は、アーム5を開くための操作のいずれかがあった場合は、電動機14の軸トルクを零にさせる(ステップS11)。これは、ばね15cの復元力により電動機14のドラム14aにワイヤロープ11を巻き取る際のばね15cの負担を軽減するためである。
なお、軸トルクを零にすることは、例えば、トルク電流指令を用いて電動機14を運転制御している場合は、トルク電流値を零にするためのトルク電流指令で電動機14を運転制御することによって実現される。
また、このようにステップS11の処理によって電動機14の軸トルクを零にさせるのは、ステップS5においてブームシリンダ7の油圧(ロッド圧)が所定値よりも高い場合、ステップS7においてアームシリンダ8の油圧(ボトム圧)が所定値よりも高い場合、及び、ステップS9においてバケットシリンダ9の油圧(ボトム圧)が所定値よりも高い場合においても同様である。
なお、これら(ステップS5、S7、S9)の場合に、電動機14の軸トルクを零にさせるのは、ブーム4を下げる操作、アーム5を閉じる操作、又は、バケット6を閉じる操作を行う際に、油圧シリンダ(7、8、9のいずれか)の油圧が所定値よりも高い場合は、発電するよりも、エンジン20の負担を減らすことを優先させるためである。
また、ステップS3において、バケット4を開く操作信号を受けた場合は、コントローラ29は、そのときの運転状態に基づき、電動機14に供給する電力量を算出する(ステップS12)。この電力量の算出は、例えば、バケット6の負荷に応じて必要な駆動トルクを予め算出したマップをコントローラ29の内部メモリに記憶させておき、そのときのバケット6の負荷に応じた電力を算出することによって実現される。
次いで、コントローラ29は、ワイヤロープ11を巻き取るように電動機14を力行運転させる(ステップS13)。これにより、バケット6を開く際に、バケットシリンダ9の駆動が電動機14によってアシストされ、エンジン20の負担を軽減することができる。
バケット6の積載量が多いときは、バケットシリンダ9の負担が特に大きくなるため、電動機14を発電だけに用いるのではなく、アシストのために用いることにより、よりエネルギ変換効率の高い建設機械を提供することができる。
以上の処理手順がコントローラ29によって繰り返し実行される。
実施の形態1の建設機械によれば、ワイヤロープ11及び電動機14を含むエネルギ回生装置を用いることにより、ブーム4、アーム5、バケット6の運動エネルギ及び位置エネルギを効率よく電力エネルギに変換することができる。また、アタッチメント10には、ワイヤロープ11と滑車12a及び12bを取付けるだけなので、アタッチメント10の重量増加や慣性モーメントの増加といった影響が極めて少なく、作業中における建設機械のバランスを良好に保つことができる。また、1台の電動機14とワイヤロープ11及びその周辺部品(12a、12b、15等)を用いることで、低コスト化も可能であり、あらゆる種類のショベル機種をはじめとする建設機械に適用することができる。
なお、実施の形態1の建設機械における電動機14の発電条件をまとめると表1のようになる。
Figure 2009144342
ここで、「条件A:ブームシリンダロッド圧が所定値以下」、「条件B:アームシリンダボトム圧が所定値以下」、「条件C:バケットシリンダボトム圧が所定値以下」である。
以上では、バケット6を有する建設機械について説明したが、作業要素としてバケット6の代わりにリフティングマグネット、フォーク付きマグネット、グラップル、又はクランプアームを備えていてもよい。リフティングマグネット、フォーク付きマグネット、グラップル、又はクランプアームは、重量が2t以上あるものもあり、電動機14によるアシストは建設機械の負荷軽減に有効である。
「巻き取り機構15の変形例」
図5は、実施の形態1の建設機械に含まれる巻き取り機構15の変形例を示す図であり、(a)は正面図、(b)は(a)のA−A矢視断面を示す図である。
この巻き取り機構15Aは、ばね15cの代わりに、ドラム14aの回転軸14bに取付けられた渦巻き状のぜんまいばね16を備え、このぜんまいばね16でワイヤロープ11の巻き取りを行う。ここで、ぜんまいばね16の中心部は回転軸14bに接続され、ぜんまいばね16の外側にある端部は、ぜんまいばね固定枠17に固定される。
このような巻き取り機構15Aによっても、上述の場合と同様にワイヤロープ11を巻き取ることができる。
[実施の形態2]
図6は、実施の形態2の建設機械の構成を示す図であり、(a)は側面図、(b)は平面図である。この建設機械は、実施の形態1の建設機械におけるワイヤロープ11、電動機14、及び巻き取り機構15の代わりに、ベルト30、発電機31、及びベルト駆動機構32を備えたものである。その他の構成は、すべて実施の形態1の建設機械と同一であるため、同一の構成要素には同一符号を付し、その説明を省略する。
なお、実施の形態2の建設機械は、アタッチメント10の運動エネルギ及び位置エネルギを電力に変換するための発電動作のみを行い、実施の形態1における電動機14のようなアシスト動作は行わない。
図6に示すように、ベルト30は、並列に配設される3つのベルト30a、30b、及び30cを含み、アタッチメント10の各関節部に、ベルト30a、30b、及び30cを駆動するためのベルト駆動機構32が設けられている。また、発電機31は、実施の形態1における電動機14と同様に、上部車体3の後部に取り付けられている。
ベルト駆動機構32は、駆動軸32a、32b、32cを含み、駆動軸32aはブーム4の回転軸と同軸状に配設され、駆動軸32bはアーム5の回転軸と同軸状に配設され、駆動軸32cはバケットの回転軸と同軸状に配設される。
また、各駆動軸32a〜32cのそばには、各ベルト30a〜30cを案内するための滑車33a、33b、及び33cが配設されている。なお、説明の便宜上、図6(b)では滑車33bを省略する。
図6(b)に示すように、各ベルト30a〜30cは並列に配設されており、ベルト30aは、発電機31の回転軸31aと駆動軸32aとの間に掛けられる。また、ベルト30bは、発電機31の回転軸31aと駆動軸32bとの間に掛けられる。また、ベルト30cは、発電機31の回転軸31aと駆動軸32cとの間に掛けられる。このように、各ベルト30a〜30cは、すべて回転軸31aに巻回されている。
また、各ベルト30a〜30cは、滑車33a〜33cによって案内されることにより、図6(a)に示すようにアタッチメント10に沿って張り渡される。
図7は、実施の形態2の建設機械に含まれるベルト駆動機構の構成及び動作原理を示す図であり、(a)はベルト30aの両端を部分的に示す側面図、(b)はベルト30bの両端を部分的に示す側面図、(c)はベルト30cの両端を部分的に示す側面図である。
図7(a)に示すように、ベルト30aは、回転軸31aと駆動軸32aとの間に巻回されており、ブーム4が回動する場合に駆動される。ベルト30aの内周部には、図7(a)に示すような形状の歯30dが形成されており、また、回転軸31a及び駆動軸32aの外周部にも、ベルト30aの歯30dと係合する形状の歯31b及び32dがそれぞれ形成されている。
ベルト30aの歯30dは、回転軸31a及び駆動軸32aの歯31b及び32dと一方向の回転方向のみで係合するように構成されており、図7(a)では、ベルト30aが時計回りに回転する場合には、ベルト30aと回転軸31a及び駆動軸32aの歯31b及び32dとが係合し、回転軸31a及び駆動軸32aも時計回りに回転されるが、ベルト30aが反時計回りに回転する場合には、ベルト30aの歯30dと回転軸31a及び駆動軸32aの歯31b及び32dとは係合せず、回転軸31aは回転しないように構成されている。
すなわち、ブーム4の駆動軸32aによるベルト伝動機構は、ブーム4が下げられる場合のみベルト30aを駆動可能な構造になっており、このときに発電機31の回転軸31aが駆動され、発電が行われる。これにより、ブーム4の運動エネルギ及び位置エネルギを電力として回収することができる。
一方、ブーム4が上げられる場合は、ブーム4の回転軸に同軸状に配設される駆動軸32aは反時計方向に回転するため、ベルト30aは駆動されず、この結果、回転軸31aは駆動されないので発電は行われない。
図7(b)に示すように、ベルト30bは、回転軸31aと駆動軸32bとの間に巻回されており、アーム5が回動する場合に駆動される。ベルト30bの内周部には、図7(b)に示すような形状の歯30dが形成されており、また、回転軸31a及び駆動軸32bの外周部にも、ベルト30bの歯30dと係合する形状の歯31b及び32dがそれぞれ形成されている。
ベルト30bの歯30dは、回転軸31a及び駆動軸32bの歯31b及び32dと一方向の回転方向のみで係合するように構成されており、図7(b)では、ベルト30aが時計回りに回転する場合には、ベルト30bと回転軸31a及び駆動軸32bの歯31b及び32dとが係合し、回転軸31a及び駆動軸32bも時計回りに回転されるが、ベルト30bが反時計回りに回転する場合には、ベルト30bの歯30dと回転軸31a及び駆動軸32bの歯31b及び32dとは係合せず、回転軸31aは回転しないように構成されている。
すなわち、アーム5の駆動軸32bによるベルト伝動機構は、アーム5が閉じられる場合のみベルト30bを駆動可能な構造になっており、このときに発電機31の回転軸31aが駆動され、発電が行われる。これにより、アーム5の運動エネルギ及び位置エネルギを電力として回収することができる。
一方、アーム5が開かれる場合は、アーム5の回転軸に同軸状に配設される駆動軸32bは反時計方向に回転するため、ベルト30bは駆動されず、この結果、回転軸31aは駆動されないので発電は行われない。
図7(c)に示すように、ベルト30cは、回転軸31aと駆動軸32cとの間に巻回されており、バケット6が回動する場合に駆動される。ベルト30cの内周部には、図7(c)に示すような形状の歯30dが形成されており、また、回転軸31a及び駆動軸32cの外周部にも、ベルト30bの歯30dと係合する形状の歯31b及び32dがそれぞれ形成されている。
ベルト30cの歯30dは、回転軸31a及び駆動軸32cの歯31b及び32dと一方向の回転方向のみで係合するように構成されており、図7(c)では、ベルト30cが時計回りに回転する場合には、ベルト30cと回転軸31a及び駆動軸32cの歯31b及び32dとが係合し、回転軸31a及び駆動軸32cも時計回りに回転されるが、ベルト30cが反時計回りに回転する場合には、ベルト30cの歯30dと回転軸31a及び駆動軸32cの歯31b及び32dとは係合せず、回転軸31aは回転しないように構成されている。
すなわち、バケット6の駆動軸32cによるベルト伝動機構は、バケット6が閉じられる場合のみベルト30cを駆動可能な構造になっており、このときに発電機31の回転軸31aが駆動され、発電が行われる。これにより、バケット6の運動エネルギ及び位置エネルギを電力として回収することができる。
一方、バケット6が開かれる場合は、バケット6の回転軸に同軸状に配設される駆動軸32cは反時計方向に回転するため、ベルト30cは駆動されず、この結果、回転軸31aは駆動されないので発電は行われない。
以上のように、ブーム4、アーム5、バケット6がそれぞれ独立なベルト伝動機構を用いて、一つの回転軸31aを回転させるように構成されている。
図8は、実施の形態2の建設機械に含まれるベルト駆動機構を示す図であり、(a)は図6(b)の要部(枠Aで囲む範囲)を拡大して示す図、(b)は(a)の要部を拡大して示す斜視図である。なお、説明の便宜上、図8(a)においても滑車33bを省略する。
ブーム4、アーム5、バケット6が同時に回動する場合、ブーム4の回動によるベルト30aの回転速度をωa、アーム5回動によるベルト30bの回転速度をωb、バケット6回動によるベルト30cの回転速度をωcとし、その回転速度関係がωa>ωb>ωcの場合について説明する。
ここでは、ベルト30aの回転速度ωaが一番速いので、回転軸31aはベルト30aによって先に駆動され、回転軸31a回転速度ωsは、ωs=ωaとなる。この結果、各ベルト30a〜30cの回転速度の関係は、ωs=ωa>ωb>ωcとなる。
すなわち、この場合、回転軸31aの回転速度ωsは、ベルト30bの回転速度ωb及びベルト30cの回転速度ωcよりも速い。
ここで、回転軸31aの回転速度ωsの方がベルト30b及び30cの回転速度ωb及びωcよりも早い場合は、ベルト30b及び30cは、回転軸31aに対して空転し、ベルト30bとベルト30cの動力が回転軸31aに伝達しない。このため、回転軸31aは、一番回転速度の速いベルト30aによって駆動されることになる。すなわち、回転軸31aは、常に回転速度が一番速いベルト30a〜30のうちのいずれかによって駆動される。
なお、各ベルト30a〜30cの回転速度がすべて同一の場合には、回転軸31aは、すべてのベルト30a〜30cによって駆動される。これは、各ベルト30a〜30cのうちのいずれか2つの回転速度が同一の場合においても同様である。
このように、各ベルト30a〜30cの回転は、互いに干渉又は制約することなく、回転軸31aに伝達される。
図9は、実施の形態2の建設機械の構成を示すブロック図である。実施の形態2の建設機械は、実施の形態1の建設機械の電動機14の代わりに、発電機31を備える点が異なる。その他の構成は実施の形態1の建設機械と同一であるため、同一の構成要素には同一符号を付し、その説明を省略する。
コントローラ29は、ドライバ制御器25を介して、ショベルの運転時の負荷の度合に応じて発電機31の運転制御を行い、電力をバッテリ26に充電する。
図10は、実施の形態2の建設機械におけるコントローラ29による発電機31の運転制御の処理手順を示す図である。また、表2は、電動機14の発電条件を示す表である。
コントローラ29は、操作者によるレバー操作を表す信号が入力されると処理を開始する(ステップS21)。
次いで、コントローラ29は、バケット4を開く操作信号を受けていない場合は、ブーム4を下げるための操作信号を受けたか否かを判定する(ステップS22)。
コントローラ29は、ブーム4を下げるための操作信号を受けた場合は、ブームシリンダ7の油圧(ロッド圧)が所定値よりも高いか否かを判定する(ステップS23)。
ブームシリンダ7の油圧(ロッド圧)が所定値以下の場合は、コントローラ29は、アーム5を閉じるための操作信号を受けたか否かを判定する(ステップS24)。
アーム5を閉じるための操作信号を受けた場合は、コントローラ29は、アームシリンダ8の油圧(ボトム圧)が所定値よりも高いか否かを判定する(ステップS25)。
アームシリンダ8の油圧(ボトム圧)が所定値以下の場合は、コントローラ29は、バケット6を閉じるための操作信号を受けたか否かを判定する(ステップS26)。
バケット6を閉じるための操作信号を受けた場合は、コントローラ29は、バケットシリンダ9の油圧(ボトム圧)が所定値よりも高いか否かを判定する(ステップS27)。
バケットシリンダ9の油圧(ボトム圧)が所定値以下の場合は、コントローラ29は、発電機31に発電させる(ステップS28)。
なお、ステップS22において、ブーム4を下げるための操作信号を受けていない場合は、処理手順はステップS24に進行する。また、ステップS24において、アーム5を閉じるための操作信号を受けていない場合は、処理手順は、ステップS26に進行する。また、ステップS26において、バケット6を閉じるための操作信号を受けていない場合は、処理手順は、ステップS28に進行する。
以上のように、ブーム4を下げる操作、アーム5を閉じる操作、又は、バケット6を閉じる操作を行うための操作指令が入力された場合に、操作対象の油圧シリンダ(7、8、9のいずれか)の油圧が所定値以下の場合は、ブーム4、アーム5、又はバケット6の動作に伴って巻き出されるワイヤロープ11によって回転される発電機31に発電を行わせる。
これにより、従来は特に利用されていなかったブーム4、アーム5、又はバケット6の運動エネルギ及び位置エネルギを有効利用して電力を得ることができる。この電力をバッテリ26の充電、又は、他の電動機(21、27、28)の駆動に用いることにより、建設機械全体としてエネルギ変換効率を向上させることができ、エンジン20の負荷を低減して低燃費化を図ることができる。
なお、ステップS23においてブームシリンダ7の油圧(ロッド圧)が所定値よりも高い場合、ステップS25においてアームシリンダ8の油圧(ボトム圧)が所定値よりも高い場合、及び、ステップS27においてバケットシリンダ9の油圧(ボトム圧)が所定値よりも高い場合は、発電機14に発電を行わせない(ステップS29)。これは、ブーム4を下げる操作、アーム5を閉じる操作、又は、バケット6を閉じる操作を行う際に、油圧シリンダ(7、8、9のいずれか)の油圧が所定値よりも高い場合は、発電機31に発電を行わせないことにより、エンジン20の負担を減らすことを優先させるためである。
以上の処理手順がコントローラ29によって繰り返し実行される。
実施の形態2の建設機械によれば、ベルト30及び発電機31を含むエネルギ回生装置を用いることにより、ブーム4、アーム5、バケット6の運動エネルギ及び位置エネルギを効率よく電力エネルギに変換することができる。また、アタッチメント10には、ベルト30と滑車33a、33b、及び33cを取付けるだけなので、アタッチメント10の重量増加や慣性モーメントの増加といった影響が極めて少なく、作業中における建設機械のバランスを良好に保つことができる。また、1台の発電機31とベルト30及びその周辺部品(33a、33b、33c等)を用いることで、低コスト化も可能であり、あらゆる種類のショベル機種をはじめとする建設機械に適用することができる。
なお、実施の形態2の建設機械における発電機31の発電条件をまとめると表2のようになる。
Figure 2009144342
ここで、「条件A:ブームシリンダロッド圧が所定値以下」、「条件B:アームシリンダボトム圧が所定値以下」、「条件C:バケットシリンダボトム圧が所定値以下」である。
以上、本発明の例示的な実施の形態の建設機械について説明したが、本発明は、具体的に開示された実施の形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲から逸脱することなく、種々の変形や変更が可能である。
実施の形態1の建設機械の構成を示す側面図であり、(a)及び(b)はそれぞれ異なる作業状態を示す。 実施の形態1の建設機械の電動機及び巻き取り機構を拡大して示す図であり、(a)はワイヤロープを巻き取った状態、(b)はワイヤロープが巻き出された状態をそれぞれ示す図である。 実施の形態2の建設機械の構成を示すブロック図である。 実施の形態1の建設機械におけるコントローラによる電動機の運転制御の処理手順を示す図である。 実施の形態1の建設機械に含まれる巻き取り機構の変形例を示す図であり、(a)は正面図、(b)は(a)のA−A矢視断面を示す図である。 実施の形態2の建設機械の構成を示す図であり、(a)は側面図、(b)は平面図である。 実施の形態2の建設機械に含まれるベルト駆動機構の構成及び動作原理を示す図であり、(a)、(b)、(c)はベルトの両端を部分的に示す側面図である。 実施の形態2の建設機械に含まれるベルト駆動機構を示す図であり、(a)は図6(b)の要部(枠Aで囲む範囲)を拡大して示す図、(b)は(a)の要部を拡大して示す斜視図である。 実施の形態2の建設機械の構成を示すブロック図である。 実施の形態2の建設機械におけるコントローラによる発電機の運転制御の処理手順を示す図である。
符号の説明

1 建設機械
2 下部走行体
3 上部車体
4 ブーム
5 アーム
6 バケット
7 ブームシリンダ
8 アームシリンダ
9 バケットシリンダ
10 アタッチメント
11 ワイヤロープ
12a、12b 滑車
13 ジョイント
14 電動機
20 エンジン
21 アシスト用電動機
22 スプリッタ
23 油圧ポンプ
24 油圧制御器
25 ドライバ制御器
26 バッテリ
27、28 電動機
29 コントローラ
30、30a、30b、30c ベルト
30d 歯
31 発電機
31a 回転軸
31b 歯
32a、32b、32c 駆動軸
32d 歯
33a、33b、33c 滑車

Claims (5)

  1. 建設作業用の作業要素を有する建設機械であって、
    前記作業要素が駆動されると、当該駆動に伴って引張される引張手段と、
    前記引張手段が前記作業要素に引張されると、当該引張力を回転力に変換して発電する発電手段と
    を備える、建設機械。
  2. 前記作業要素は、油圧によって駆動されるように構成されており、
    前記油圧を検出する油圧検出手段と、
    前記油圧検出手段の検出結果に基づいて前記発電手段の発電動作を制御する発電制御手段と
    をさらに備え、前記発電制御手段は、前記油圧検出手段によって検出される油圧が所定の油圧より低いときは発電を行わせ、前記油圧検出手段によって検出される油圧が所定の油圧より高いときは発電を行わせないように、前記発電手段の発電動作を制御する、請求項1に記載の建設機械。
  3. 前記発電手段は力行運転及び回生運転の双方が可能な電動機であり、当該電動機の回生運転によって発電動作が実現されるように構成されており、
    前記作業要素を駆動するための駆動指令を検出する駆動指令検出手段と、
    前記駆動指令検出手段の検出結果に基づいて、前記作業要素の駆動をアシストするために、前記電動機に力行運転を行わせる運転制御手段と
    をさらに備える、請求項1又は2に記載の建設機械。
  4. 前記引張手段は、前記作業要素に取り付けられるワイヤ又はベルトである、請求項1乃至3のいずれか一項に記載の建設機械。
  5. 前記作業要素は、ブーム及びアームと、バケット、リフティングマグネット、フォーク付きマグネット、グラップル、又はクランプアームのいずれかとを含む、請求項1乃至4のいずれか一項に記載の建設機械。
JP2007319843A 2007-12-11 2007-12-11 建設機械 Expired - Fee Related JP5090148B2 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2007319843A JP5090148B2 (ja) 2007-12-11 2007-12-11 建設機械

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2007319843A JP5090148B2 (ja) 2007-12-11 2007-12-11 建設機械

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2009144342A true JP2009144342A (ja) 2009-07-02
JP5090148B2 JP5090148B2 (ja) 2012-12-05

Family

ID=40915267

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2007319843A Expired - Fee Related JP5090148B2 (ja) 2007-12-11 2007-12-11 建設機械

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP5090148B2 (ja)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103615026A (zh) * 2013-12-04 2014-03-05 太原重工股份有限公司 变频调速的矿用电铲挖掘作业系统及控制方法
JP2018039675A (ja) * 2017-10-26 2018-03-15 株式会社フジタ 建設機械
CN108867747A (zh) * 2018-09-10 2018-11-23 徐工集团工程机械有限公司 工程机械作业臂架自动回位调节系统、方法及工程机械
CN109469328A (zh) * 2018-09-28 2019-03-15 湖南希法工程机械有限公司 臂架末端位置控制方法及系统及包含该系统的工程机械

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2018119678A1 (en) * 2016-12-27 2018-07-05 Guangxi Liugong Machinery Co., Ltd. Excavator

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5063704A (ja) * 1973-07-24 1975-05-30
JPH11343642A (ja) * 1998-06-01 1999-12-14 Kobe Steel Ltd バッテリー駆動式作業機械
JP2001207482A (ja) * 2000-01-28 2001-08-03 Sumitomo Constr Mach Co Ltd ハイブリッドショベル
JP2004124381A (ja) * 2002-09-30 2004-04-22 Hitachi Constr Mach Co Ltd 油圧建設機械のエネルギ回生装置
JP2006152740A (ja) * 2004-12-01 2006-06-15 Komatsu Ltd 作業機械
JP2008019680A (ja) * 2006-07-14 2008-01-31 Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd 作業機械用ブームの動作助力機構

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5063704A (ja) * 1973-07-24 1975-05-30
JPH11343642A (ja) * 1998-06-01 1999-12-14 Kobe Steel Ltd バッテリー駆動式作業機械
JP2001207482A (ja) * 2000-01-28 2001-08-03 Sumitomo Constr Mach Co Ltd ハイブリッドショベル
JP2004124381A (ja) * 2002-09-30 2004-04-22 Hitachi Constr Mach Co Ltd 油圧建設機械のエネルギ回生装置
JP2006152740A (ja) * 2004-12-01 2006-06-15 Komatsu Ltd 作業機械
JP2008019680A (ja) * 2006-07-14 2008-01-31 Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd 作業機械用ブームの動作助力機構

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103615026A (zh) * 2013-12-04 2014-03-05 太原重工股份有限公司 变频调速的矿用电铲挖掘作业系统及控制方法
JP2018039675A (ja) * 2017-10-26 2018-03-15 株式会社フジタ 建設機械
CN108867747A (zh) * 2018-09-10 2018-11-23 徐工集团工程机械有限公司 工程机械作业臂架自动回位调节系统、方法及工程机械
CN108867747B (zh) * 2018-09-10 2023-10-03 江苏徐工工程机械研究院有限公司 工程机械作业臂架自动回位调节系统、方法及工程机械
CN109469328A (zh) * 2018-09-28 2019-03-15 湖南希法工程机械有限公司 臂架末端位置控制方法及系统及包含该系统的工程机械

Also Published As

Publication number Publication date
JP5090148B2 (ja) 2012-12-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2181905B1 (en) Hybrid working machine
JP5090148B2 (ja) 建設機械
JP5149826B2 (ja) ハイブリッド式作業機械及びサーボ制御システム
JP5653041B2 (ja) 旋回駆動制御装置及びこれを含む建設機械
WO2009144803A1 (ja) 旋回駆動制御装置及びこれを含む建設機械
JP5341005B2 (ja) 建設機械
JP5779973B2 (ja) ハイブリッド作業機械
JP5095361B2 (ja) 旋回駆動制御装置及びこれを含む建設機械
EP2757202B1 (en) Electric turning control apparatus and control method for electric motor for turning
JP5583901B2 (ja) ハイブリッド型建設機械
JP6072303B2 (ja) 建設機械
JP2009249895A (ja) 旋回駆動制御装置及びこれを含む建設機械
JP4779732B2 (ja) 旋回式作業機械
JP5101405B2 (ja) 旋回駆動制御装置及びこれを含む建設機械
JP4648938B2 (ja) 旋回駆動制御装置及びこれを用いた建設機械
EP2325400B1 (en) Construction machine having power generation function
JP2009284575A (ja) 走行機構用制御装置及びこれを用いた建設機械
JP4995048B2 (ja) 建設機械の異常検出装置及びこれを含む建設機械
JP5755582B2 (ja) ショベル
JP5599767B2 (ja) 旋回制御装置及びショベル
JP5420267B2 (ja) ハイブリッド型作業機械およびハイブリッド型作業機械の制御方法
JP5139257B2 (ja) 旋回駆動制御装置及びこれを含む建設機械
JP5766075B2 (ja) 作業機械の駆動制御装置
JP2016217087A (ja) 建設機械
JP5207232B2 (ja) 旋回駆動制御装置及びこれを含む建設機械

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20100119

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20110421

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20110510

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20110707

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20120313

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20120416

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20120911

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20120912

FPAY Renewal fee payment (prs date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150921

Year of fee payment: 3

R150 Certificate of patent (=grant) or registration of utility model

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees