JP5611532B2 - サーボ制御システムおよび作業機械 - Google Patents
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Description
(但し、tは一定の条件の開始時、Vは第1の歯車71と第2の歯車72との相対移動速度)
を満たす時間T0に相当する所定時間が経過するまでの間、旋回用電動機21の出力トルクを例えば段階的に制限する。言い換えると、旋回制限部41は、第2の歯車72の歯72bがバックラッシュAの幅Wを移動するときの所要時間がT0となるように、旋回用電動機21の出力トルクを制限する。なお、この旋回制限部41には、レゾルバ22から出力された旋回用電動機21の回転速度VMと、旋回機構3を旋回させるための操作装置26への操作入力に応じたコントローラ30からの回転速度指令値VM*との差分が入力される。
Claims (3)
- 負荷となる回転体に連結された第1の歯車と、
前記第1の歯車と噛み合い、前記第1の歯車を駆動する第2の歯車と、
前記第2の歯車を駆動する電動機と、
前記電動機の動作を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、前記電動機の出力トルクを制限するためのトルク制限部を有しており、
前記トルク制限部は、前記電動機の静止状態から回転動作への移行、前記電動機の回転速度の減速、または前記電動機の回転方向の変更を行う際に、前記第1及び第2の歯車におけるバックラッシュ幅を前記第2の歯車が移動する際に要する時間が予め定められた所定時間となるように、前記所定時間に限り前記電動機の出力トルクを制限することを特徴とする、サーボ制御システム。 - 旋回体および該旋回体に配置された運転室を備える作業機械であって、
前記旋回体に連結された第1の歯車と、
前記第1の歯車と噛み合い、前記第1の歯車を駆動する第2の歯車と、
前記第2の歯車を駆動する旋回用電動機と、
前記旋回用電動機の動作を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、前記旋回用電動機の出力トルクを制限するためのトルク制限部を有しており、
前記トルク制限部は、前記旋回用電動機の静止状態から回転動作への移行、前記旋回用電動機の回転速度の減速、または前記旋回用電動機の回転方向の変更を行う際に、前記第1及び第2の歯車におけるバックラッシュ幅を前記第2の歯車が移動する際に要する時間が予め定められた所定時間となるように、前記所定時間に限り前記旋回用電動機の出力トルクを制限することを特徴とする、作業機械。 - 前記トルク制限部は、前記旋回用電動機の出力トルクを、前記バックラッシュ幅を前記第2の歯車が移動する際に要する時間が1ミリ秒以上200ミリ秒以下となる値に制限することを特徴とする、請求項2に記載の作業機械。
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