JP4089094B2 - 制御装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
この発明は、モータで駆動される可動体の動きを制御する制御装置の改良に関するものである。なお、ここでは説明の便宜上、可動体としてクレーン車を例に挙げてその駆動制御について記述する。
【0002】
【従来の技術】
図9は周知のクレーン車であって、クレーン車1のターレット2は、ターレット2を矢印イ及びロ方向、すなわち旋回させるモータ3とモータ4と、アーム8を矢印ハ及びニ方向、すなわち上下させるモータ9とモータ10とによって駆動され、これらのモータ3,4,9,10は制御装置11により制御される。モータ3とモータ4には各々ギア5aとギア6aが取り付けられ、ギア7aにモータ3とモータ4のトルクを伝達する、いわゆるアンチバックラッシュ駆動方式の構成をとる。モータ9とモータ10にも、上述のモータ3とモータ4と同様に各々ギア5bとギア6bが取り付けられ、モータ9とモータ10からギア7bにトルクを伝達する。
図10はギア5、ギア6及びギア7の機械的結合を示す図である。
【0003】
次にクレーン車のターレットの制御を図11を用いて詳細に説明する。図9において2〜11は図9で示したものと同じである。12aは第1のモータ3の回転角速度を検出する第1の角速度検出器、13aは第2のモータ4の回転角速度を検出する第2の角速度検出器、14aは第1のモータ3の回転角度を検出する第1の角度検出器、15aは第2のモータ4の回転角度を検出する第2の角度検出器であり、第1の角速度検出器12aと第1の角度検出器14aは第1のモータ3に付属する。また、第2の角速度検出器13aと第2の角度検出器15aは第2のモータ4に付属する。12bは第3のモータ9の回転角速度を検出する第3の角速度検出器、13bは第4のモータ10の回転角速度を検出する第4の角速度検出器、14bは第3のモータ9の回転角度を検出する第3の角度検出器、15bは第4のモータ10の回転角度を検出する第4の角度検出器であり、第3の角速度検出器12bと第3の角度検出器14bは第3のモータ9に付属する。また、第4の角速度検出器13bと第4の角度検出器15bは第4のモータ10に付属する。16aは第1のモータ3の電機子巻線に流れる電流を検出する第1の電流検出器、17aは第2のモータ4の電機子巻線に流れる電流を検出する第2の電流検出器、18aは制御対象を回転させるために指令値を発生させる第1の角度パターン発生部、19aは第1の角度パターン発生部18aの出力する角度指令から第1の角度検出器14aの出力と第2の角度検出器15aの出力との偏差を演算する第1の角度減算器、20aは第1の角度減算器19aの出力を増幅する第1の角度偏差増幅器、21aは第1の角度偏差増幅器20aの出力から第1の角速度検出器12aの出力と第2の角速度検出器13aの出力との偏差を演算する第1の角速度減算器、22aは第1の角速度減算器21aの出力を増幅する第1の角速度偏差増幅器、23aは第1のモータ3にプリトルクを与える第1のプリトルク指令、24aは第2のモータ4にプリトルクを与える第2のプリトルク指令、25aは第1の角速度偏差増幅器22aの出力と第1のプリトルク指令23aを加算し第1の電流検出器16aの検出する電流との偏差を演算する第1の電流減算器、26aは第1の角速度偏差増幅器22aの出力と第2のプリトルク指令24aを加算し第2の電流検出器17aの検出する電流との偏差を演算する第2の電流減算器、27aは第1の電流減算器の出力を増幅する第1の電流偏差増幅器、28aは第2の電流減算器の出力を増幅する第2の電流偏差増幅器、29aは第1の電流偏差増幅器27aの出力を電力増幅し第1のモータ3に電力を供給する第1の電力増幅器、30aは第2の電流偏差増幅器28aの出力を電力増幅し第2のモータ4に電力を供給する第2の電力増幅器である。また、5b〜7b、及び16b〜30bは5a〜7a、及び16a〜30aと同様の動作をモータ9及びモータ10に対して行なうものである。
【0004】
次に制御装置11の動作について説明する。図9のターレット2をOからAに向けさせる場合、ロ方向に角度α回転させるようなステップ状の角度指令が第1の角度パターン発生部18aより発せられ、第1の角度減算器19aを用いた角度帰還路、第1の角速度減算器21aを用いた角速度帰還路、第1の電流減算器25a、及び第2の電流減算器26aを用いた電流帰還路により、各減算器19a及び21a及び25a及び26aの出力をそれぞれ零にするように動作する。図12は上述のようなステップ状の角度指令が第1の角度パターン発生器18aより発せられた場合の各減算器19a及び21a及び25a及び26aの出力の推移を示す図である。アーム8に対しても制御装置11はターレット2に対するものと同様の動作を行なう。
【0005】
次に、モータ3及びモータ4によるアンチバックラッシュ駆動制御の動作について説明する。図9のターレット2が静止している場合、すなわち第1の角度パターン発生部18aの出力である角度指令が零の時、第1のプリトルク指令23a及び第2のプリトルク指令24aによりモータ3及びモータ4にプリトルクが与えられる。このとき第1のプリトルク指令23a及び第2のプリトルク指令24aの極性を正負反対にすると、図10に示すとおりモータ3に取り付けられたギア5及びモータ4に取り付けられたギア6の回転方向が反対となることによりギア7をギア5及びギア6により挟み込むことになる。これにより、ギア5とギア7及びギア6とギア7の間のがたつき及びバックラッシュがなくなる、すなわちアンチバックラッシュとなるため、高精度な制御が可能となる。図13は角速度偏差増幅器22の出力とモータ3及びモータ4の出力及びモータ3とモータ4の出力トルクの総和、すなわちギア7に加わる出力トルクの関係を示す図である。図13から明らかなように、出力トルクの小さな範囲ではアンチバックラッシュとなり、これを越える大トルク範囲では2つのモータがトルクを出し合う形となりモータトルクの有効活用が可能である。
【0006】
しかしながら、従来方式では、大トルク範囲すなわち2つのモータがトルクを出し合う形となる加減速領域等において、第1の角速度減算器21aの出力を零とするように動作するのみなので、第1の角速度検出器12a及び第2の角速度検出器13aの検出誤差があると、2つのモータ3及びモータ4の角速度が一致しない場合がある。この場合、片方のモータが他方のモータの負荷となるため、相互に干渉し合うことにより、アンチバックラッシュ駆動しない場合よりもがたつきが発生してしまう。その結果、ターレット2の動作が振動的、あるいはハンチングする等不安定になってしまうという問題があった。アーム8の駆動制御に関しても同様の問題があった。クレーン車はアーム8の先端部分から重量物を吊り上げて旋回、上下して重量物の運搬をおこなうものであるため、ターレット2及びアーム8は安定に動作する必要があり、不安定な動作は、クレーン車の操作性のみならず、運搬時間を増加させるという問題があった。
【0007】
【発明が解決しようとする課題】
以上のような問題は、モータ3及び4が2つのモータがトルクを出し合う形となる出力トルク領域において、2つのモータ3及びモータ4の角速度が一致しないことにより生じる。よって、安定性がモータ3及び4の出力トルクに依存しない制御装置の提供が必要であった。
【0008】
この発明は上記の課題を解決するためになされたものであり、2つのモータがトルクを出し合う形となる出力トルク領域においても2つのモータの角速度が一致するような制御機能を有することにより、2つのモータがトルクを出し合う形となる加減速時にも安定に動作する制御装置を得ることを目的とする。
【0009】
【課題を解決するための手段】
第1の発明に係る制御装置は、第1の角速度減算器の出力に応じて速度帰還路をアンチバックラッシュ制御から速度制御に切り替えることで、2つのモータがトルクを出し合う形となる出力トルク領域においても2つのモータの角速度が一致するよう制御し、またモータ9及びモータ10に関しても同様に制御することにより、ターレット2及びアーム8の安定な角度制御の可能な制御装置を提供することを特徴とする。
【0010】
また、第2の発明に係る制御装置は、第1の角速度減算器の出力に応じて速度帰還路のアンチバックラッシュ制御と速度制御の比率を可変とすることで、2つのモータがトルクを出し合う形となる出力トルク領域においても2つのモータの角速度が一致するよう制御し、またモータ9及びモータ10に関しても同様に制御することにより、ターレット2及びアーム8の安定な角度制御の可能な制御装置を提供することを特徴とする。
【0011】
第3の発明に係る制御装置は、第1の発明に係る制御装置の角速度検出器の代わりに角度検出器の出力の微分値を用いることにより、ターレット2及びアーム8の安定な角度制御が可能でかつ低コストな制御装置を提供することを特徴とする。
【0012】
また、第4の発明に係る制御装置は、第2の発明に係る制御装置の角速度検出器の代わりに角度検出器の出力の微分値を用いることにより、ターレット2及びアーム8の安定な角度制御が可能でかつ低コストな制御装置を提供することを特徴とする。
【0013】
第5の発明に係る制御装置は、第1の角速度減算器の出力に応じて速度帰還路をアンチバックラッシュ制御から速度制御に切り替えることで、2つのモータがトルクを出し合う形となる出力トルク領域においても2つのモータの角速度が一致するよう制御し、またモータ9及びモータ10に関しても同様に制御することにより、ターレット2及びアーム8の安定な角速度制御の可能な制御装置を提供することを特徴とする。
【0014】
また、第6の発明に係る制御装置は、第1の角速度減算器の出力に応じて速度帰還路のアンチバックラッシュ制御と速度制御の比率を可変とすることで、2つのモータがトルクを出し合う形となる出力トルク領域においても2つのモータの角速度が一致するよう制御し、またモータ9及びモータ10に関しても同様に制御することにより、ターレット2及びアーム8の安定な角速度制御の可能な制御装置を提供することを特徴とする。
【0015】
【発明の実施の形態】
実施の形態1.
図1はこの発明における制御装置11の実施の形態1を示す構成図である。図において2〜4、及び5a〜7a、及び12a〜20a、及び23a〜24a、及び27a〜30a、及び5b〜7b、及び8〜10、及び12b〜20b、及び23b〜24b、及び27b〜30bは従来の制御装置と同じものであり、31aは第1の角速度検出器12aの出力を2分の1にする第1の角速度増幅器、32aは第2の角速度検出器13aの出力を2分の1にする第2の角速度増幅器、33aは第1の角度偏差増幅器20aの出力から第1の角速度増幅器31aの出力と第2の角速度増幅器32aの出力との偏差を演算する第1の角速度減算器、34aは第1の角速度減算器33aの出力を切り替える第1のスイッチ、35aは第1のスイッチ34aの出力を増幅する第1の角速度偏差増幅器、36aは角度偏差増幅器20aの出力と第1の角速度検出器12aの検出する角速度との偏差を演算する第2の角速度減算器、37aは角度偏差増幅器20aの出力と第2の角速度検出器13aの検出する角速度との偏差を演算する第3の角速度減算器、38aは第2の角速度減算器36aの出力をスイッチする第2のスイッチ、39aは第3の角速度減算器37aの出力をスイッチする第3のスイッチ、40aは第2のスイッチ38aの出力を増幅する第2の角速度偏差増幅器、41aは第3のスイッチ39aの出力を増幅する第3の角速度偏差増幅器、42aは第2の角速度偏差増幅器40aの出力と第1のプリトルク指令23aと第1の角速度偏差増幅器35aの出力を加算し第1の電流検出器16aの検出する電流との偏差を演算する第1の電流減算器、43aは第3の角速度偏差増幅器41aの出力と第2のプリトルク指令24aと第1の角速度偏差増幅器35aの出力を加算し第2の電流検出器17aの検出する電流との偏差を演算する第2の電流減算器、44aは第1の角速度減算器33aの出力の大きさを判定し第2のスイッチ38aと第3のスイッチ39aの接点を制御する第1の判定器、45aは第1の判定器44aの判定結果を反転させ第1のスイッチ34aの接点を制御する第1の反転器である。また、31bは第3の角速度検出器12bの出力を2分の1にする第3の角速度増幅器、32bは第4の角速度検出器13bの出力を2分の1にする第4の角速度増幅器、33bは第2の角度偏差増幅器20bの出力から第3の角速度増幅器31bの出力と第4の角速度増幅器32bの出力との偏差を演算する第4の角速度減算器、34bは第4の角速度減算器33bの出力を切り替える第4のスイッチ、35bは第4のスイッチ34bの出力を増幅する第4の角速度偏差増幅器、36bは角度偏差増幅器20bの出力と第3の角速度検出器12bの検出する角速度との偏差を演算する第5の角速度減算器、37bは角度偏差増幅器20bの出力と第4の角速度検出器13bの検出する角速度との偏差を演算する第6の角速度減算器、38bは第5の角速度減算器36bの出力をスイッチする第5のスイッチ、39bは第6の角速度減算器37bの出力をスイッチする第6のスイッチ、40bは第5のスイッチ38bの出力を増幅する第5の角速度偏差増幅器、41bは第6のスイッチ39bの出力を増幅する第6の角速度偏差増幅器、42bは第5の角速度偏差増幅器40bの出力と第3のプリトルク指令23bと第4の角速度偏差増幅器35bの出力を加算し第3の電流検出器16bの検出する電流との偏差を演算する第3の電流減算器、43bは第6の角速度偏差増幅器41bの出力と第4のプリトルク指令24bと第4の角速度偏差増幅器35bの出力を加算し第4の電流検出器17bの検出する電流との偏差を演算する第4の電流減算器、44bは第4の角速度減算器33bの出力の大きさを判定し第5のスイッチ38bと第6のスイッチ39bの接点を制御する第2の判定器、45bは第2の判定器44bの判定結果を反転させ第4のスイッチ34bの接点を制御する第2の反転器である。また、図中同一記号は図11と同一である。
【0016】
次に動作について説明する。図1に示す角度帰還路及び電流帰還路の動作は、従来の制御装置と同一の動作をする。
第1の判定器44aの動作について説明する。図7は図13に示した出力トルク特性と第1の判定器44aの判定結果の関係を示す図である。図において、モータ3とモータ4との出力トルクの総和がプリトルク:ーTp〜+Tpの範囲の時、すなわちアンチバックラッシュ駆動の領域の時、第1の判定器44aは第1の速度減算器33aの出力の大きさを判定して、第2のスイッチ38a及び第3のスイッチ39aをオフするよう論理:0を出力する。この時第1の反転器45aの出力は第1のスイッチ34aをオンさせるよう論理:1を出力する。以上により、第1のスイッチ34aの出力は第1の速度減算器33aの出力となり、第2のスイッチ38a及び第3のスイッチ39aの出力は零となるため、ターレット2は従来技術同様のアンチバックラッシュ制御される。
【0017】
また、モータ3とモータ4の出力トルクの総和がプリトルク:ーTp以下、または+Tp以上の範囲の時、第1の判定器44aは第1の速度減算器33aの出力の大きさを判定して、第2のスイッチ38a及び第3のスイッチ39aをオンするよう論理:1を出力する。この時第1の反転器45aの出力は第1のスイッチ34aをオフさせるよう論理:0を出力する。以上により、第1のスイッチ34aの出力は零となり、第2のスイッチ38a及び第3のスイッチ39aの出力は、各々第2の速度減算器36a及び第3の速度減算器37aの出力となるため、ターレット2は角速度検出器12aによる速度帰還路と角速度検出器13aによる速度帰還路により各々速度制御される。また、モータ9,モータ10においても、第2の判定器44b、第2の反転器46bの動作及び第4のスイッチ34b、第5のスイッチ38b、第6のスイッチ39bの動作については、各々第1の判定器44a、第1の反転器46aの動作及び第1のスイッチ34a、第2のスイッチ38a、第3のスイッチ39aの動作と同様であるため、アーム8は同様に制御される。
【0018】
実施の形態2.
図2はこの発明における制御装置11の実施の形態2を示す構成図である。図において31a〜33a、35a〜38a、40a〜43a及び31b〜33b、35b〜38b、40b〜43bは実施の形態1と同じものであり、46aは第1の角速度減算器33aの出力の値の絶対値を演算する第1の絶対値演算器、47aは第1の角速度減算器33aの出力を乗算する第1の乗算器、48aは第2の角速度減算器36aの出力を乗算する第2の乗算器、49aは第3の角速度減算器37aの出力を乗算する第3の乗算器、50aは第1の絶対値演算器46aの出力から第2の乗算器48aと第3の乗算器49aの乗算数を生成する第1の判定器、51aは絶対値演算器46aの出力から第1の乗算器47aの乗算数を生成する第2の判定器である。また、46bは第4の角速度減算器33bの出力の値の絶対値を演算する第2の絶対値演算器、47bは第4の角速度減算器33bの出力を乗算する第4の乗算器、48bは第5の角速度減算器36bの出力を乗算する第5の乗算器、49bは第6の角速度減算器37bの出力を乗算する第6の乗算器、50bは第2の絶対値演算器46bの出力から第5の乗算器48bと第6の乗算器49bの乗算数を生成する第3の判定器、51bは第2の絶対値演算器46bの出力から第4の乗算器47bの乗算数を生成する第4の判定器である。
【0019】
次に動作について説明する。図2に示す角度帰還路及び電流帰還路の動作は、従来の制御装置と同一の動作をする。
第1の判定器50aと第2の判定器51aの動作について説明する。図8は図13に示した出力トルク特性と、第1の判定器50aと第2の判定器51aの判定結果の関係を示す図である。図において、モータ3とモータ4との出力トルクの総和がプリトルク:ーTp〜+Tpの範囲の時、すなわちアンチバックラッシュ駆動の領域の時、第1の判定器50aは、第1の速度減算器33aの大きさの絶対値を演算した第1の絶対値演算器46aの出力の大きさを判定して、第2の乗算器48a及び第3の乗算器49aに乗算数を出力する。この乗算数は、乗算数=A・(第1の絶対値演算器46aの出力)のように、第1の絶対値演算器46aの出力に応じて徐々に増大する関数である。この時第2の判定器51aの出力は第1の乗算器47aに乗算数を出力する。この乗算数は、乗算数=1ーA・(第1の絶対値演算器46aの出力)のように、第1の絶対値演算器46aの出力に応じて徐々に減少する関数である。以上により、第1の乗算器47aの出力は第1の絶対値演算器46aの出力が増大するにつれて増大し、第2の乗算器48a及び第3の乗算器49aの出力は徐々に減少するため、ターレット2は従来技術同様のアンチバックラッシュ制御される。
【0020】
また、モータ3とモータ4の出力トルクの総和がプリトルク:ーTp以下、または+Tp以上の範囲の時、第1の判定器50aは、第1の速度減算器33aの大きさの絶対値を演算した第1の絶対値演算器46aの出力の大きさを判定して、第2の乗算器48a及び第3の乗算器49aに乗算数=1を出力する。この時第2の判定器51aの出力は第1の乗算器47aに乗算数=0を出力する。以上により、第1の乗算器47aの出力は入力と一致し、第2の乗算器48a及び第3の乗算器49aの出力は零となるため、ターレット2は角速度検出器12aによる速度帰還路と角速度検出器13aによる速度帰還路により各々速度制御される。また、モータ9,モータ10においても、第3の判定器50b、第4の判定器51bの動作及び第4の乗算器47b、第5の乗算器48b、第6の乗算器49bの動作については、各々第1の判定器50a、第2の判定器51aの動作及び第1の乗算器47a、第2の乗算器48a、第3の乗算器49aの動作と同様であるため、アーム8は同様に制御される。
【0021】
実施の形態3.
図3はこの発明における制御装置11の実施の形態3を示す構成図である。図において31a〜45a及び31b〜45bは実施の形態1と同じものであり、52aは第1の角度検出器14aの検出する回転角度を微分し角速度を生成する第1の微分器、53aは第2の角度検出器15aの検出する回転角度を微分し角速度を生成する第2の微分器である。
【0022】
次に動作について説明する。図3に示す角度帰還路及び電流帰還路の動作は、従来の制御装置と同一の動作をする。
また、第1の判定器44a、第1の反転器45a、第1のスイッチ34a、第2のスイッチ38a、第3のスイッチ39a、第2の判定器44b、第2の反転器45b、第4のスイッチ34b、第5のスイッチ38b、第6のスイッチ39bの動作については実施の形態2と同じである。
【0023】
実施の形態4.
図4はこの発明における制御装置11の実施の形態4を示す構成図である。図において31a〜33a、35a〜37a、40a〜41a、46a〜51a及び31b〜33b、35b〜37b、40b〜41b、46b〜51bは実施の形態2と同じものであり、52a〜53a及び52b〜53bは実施の形態3と同じものである。
【0024】
次に動作について説明する。図4に示す角度帰還路及び電流帰還路の動作は、従来の制御装置と同一の動作をする。
また、第1の絶対値演算器46a、第1の乗算器47a、第2の乗算器48a、第3の乗算器49a、第1の判定器50a、第2の判定器51a、及び第2の絶対値演算器46b、第4の乗算器47b、第5の乗算器48b、第6の乗算器49b、第3の判定器50b、第4の判定器51bの動作については実施の形態2と同じであり、第1の微分器52a、第2の微分器53a、及び第3の微分器52b、第4の微分器53bの動作については実施の形態3と同じである。
【0025】
実施の形態5.
図5はこの発明における制御装置11の実施の形態5を示す構成図である。図において31a〜41a、44a〜45a及び31b〜41b、44b〜45bは実施の形態2と同じものであり、54aは角速度指令を発生し、第1の角速度減算器33aに出力する第1の角速度パターン発生部であり、54bは角速度指令を発生し、第4の角速度減算器33bに出力する第2の角速度パターン発生部である。
【0026】
次に動作について説明する。図5に示す電流帰還路の動作は、従来の制御装置と同一の動作をする。
また、第1の判定器44a、第1の反転器45a、第1のスイッチ34a、第2のスイッチ38a、第3のスイッチ39a、第2の判定器44b、第2の反転器45b、第4のスイッチ34b、第5のスイッチ38b、第6のスイッチ39bの動作については実施の形態2と同じである。
【0027】
実施の形態6.
図6はこの発明における制御装置11の実施の形態6を示す構成図である。図において31a〜33a、35a〜37a、40a〜41a、46a〜51a及び31b〜33b、35b〜37b、40b〜41b、46b〜51bは実施の形態2と同じものであり、54a及び54bは実施の形態5と同じものである。
【0028】
次に動作について説明する。図6に示す電流帰還路の動作は、従来の制御装置と同一の動作をする。
【0029】
また、第1の絶対値演算器46a、第1の乗算器47a、第2の乗算器48a、第3の乗算器49a、第1の判定器50a、第2の判定器51a、及び 第2の絶対値演算器46b、第4の乗算器47b、第5の乗算器48b、第6の乗算器49b、第3の判定器50b、第4の判定器51bの動作については実施の形態2と同じであり、第1の角速度パターン発生器54a、第2の角速度パターン発生器54bの動作については実施の形態5と同じである。
【0030】
【発明の効果】
第1の発明に係わる制御装置は、アンチバックラッシュ駆動における2つのモータがトルクを出し合う出力トルク領域において角速度が一致しないことに起因した速度帰還路の不安定性の影響を角速度検出器を有する角速度帰還路上の第1の角速度減算器の出力に応じて速度帰還路をアンチバックラッシュ制御から速度制御に切り替えることで、角度制御装置の安定性を改善する効果がある。
【0031】
また、第2の発明に係わる制御装置は、アンチバックラッシュ駆動における2つのモータがトルクを出し合う出力トルク領域において角速度が一致しないことに起因した速度帰還路の不安定性の影響を角速度検出器を有する角速度帰還路上の第1の角速度減算器の出力に応じて速度帰還路のアンチバックラッシュ制御と速度制御の比率を可変とすることで、角度制御装置の安定性を改善する効果がある。
【0032】
第3の発明に係わる制御装置は、アンチバックラッシュ駆動における2つのモータがトルクを出し合う出力トルク領域において角速度が一致しないことに起因した速度帰還路の不安定性の影響を角度検出器の微分器を有する角速度帰還路上の第1の角速度減算器の出力に応じて速度帰還路をアンチバックラッシュ制御から速度制御に切り替えることで、角度制御装置の安定性を改善する効果がある。
【0033】
また、第4の発明に係わる制御装置は、アンチバックラッシュ駆動における2つのモータがトルクを出し合う出力トルク領域において角速度が一致しないことに起因した速度帰還路の不安定性の影響を角度検出器の微分器を有する角速度帰還路上の第1の角速度減算器の出力に応じて速度帰還路のアンチバックラッシュ制御と速度制御の比率を可変とすることで、角度制御装置の安定性を改善する効果がある。
【0034】
第5の発明に係わる制御装置は、アンチバックラッシュ駆動における2つのモータがトルクを出し合う出力トルク領域において角速度が一致しないことに起因した速度帰還路の不安定性の影響を角度検出器の微分器を有する角速度帰還路上の第1の角速度減算器の出力に応じて速度帰還路をアンチバックラッシュ制御から速度制御に切り替えることで、角速度制御装置の安定性を改善する効果がある。
【0035】
また、第6の発明に係わる制御装置は、アンチバックラッシュ駆動における2つのモータがトルクを出し合う出力トルク領域において角速度が一致しないことに起因した速度帰還路の不安定性の影響を角度検出器の微分器を有する角速度帰還路上の第1の角速度減算器の出力に応じて速度帰還路のアンチバックラッシュ制御と速度制御の比率を可変とすることで、角速度制御装置の安定性を改善する効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図1】 この発明における制御装置の実施の形態1を示す構成図である。
【図2】 この発明における制御装置の実施の形態2を示す構成図である。
【図3】 この発明における制御装置の実施の形態3を示す構成図である。
【図4】 この発明における制御装置の実施の形態4を示す構成図である。
【図5】 この発明における制御装置の実施の形態5を示す構成図である。
【図6】 この発明における制御装置の実施の形態6を示す構成図である。
【図7】 この発明における2つのモータの出力トルク特性と第1の判定器との関係を示す構成図である。
【図8】 この発明における2つのモータの出力トルク特性と第1の判定器と第2の判定器との関係を示す構成図である。
【図9】 クレーン車への適用例を示す図である。
【図10】 アンチバックラッシュ駆動するギアの機械的結合例を示す図である。
【図11】 従来の制御装置の構成を示す構成図である。
【図12】 ステップ状の角度指令が角度パターン発生器より加えられた際のターレットの角度誤差、角速度誤差およびモータ電流誤差の時間変化を表した図である。
【図13】 アンチバックラッシュ駆動する2つのモータの出力トルク特性を示す図である。
【符号の説明】
1 クレーン車、2 ターレット、3 第1のモータ、4 第2のモータ、5第1のギア、6 第2のギア、7 第3のギア、8 アーム、9 第1のモータ、 10 第2のモータ、11 制御装置、12 第1の角速度検出器、13第2の角速度検出器、14 第1の角度検出器、15 第2の角度検出器、16 第1の電流検出器、17 第2の電流検出器、18 角度パターン発生部、20 角度偏差増幅器、21 角速度減算器、22 角速度偏差増幅器、25 第1の電流減算器、26 第2の電流減算器、27 第1の電流偏差増幅器、28 第2の電流偏差増幅器、29 第1の電力増幅器、30 第2の電力増幅器、31 第1の角速度増幅器、32 第2の角速度増幅器、33 第1の角速度減算器、34 第1のスイッチ、35 第1の角速度偏差増幅器、36 第2の角速度減算器、37 第3の角速度減算器、38 第2のスイッチ、39 第3のスイッチ、
40 第2の角速度偏差増幅器、41 第3の角速度偏差増幅器、42 第1の電流減算器、43 第2の電流減算器、44 判定器、45 反転器、46 絶対値演算器、47 第1の乗算器、48 第2の乗算器、49 第3の乗算器、50 第1の判定器、51 第2の判定器、52 第1の微分器、53 第2の微分器、54 角速度パターン発生部。
Claims (6)
- 制御対象を回転させる第1のモータと、上記第1のモータに機械的に取り付けられた第1のギアと、上記第1のギアと結合し第1のモータの出力トルクを伝達する制御対象に取り付けられた第2のギアと、上記第1のモータの回転角度を検出する第1の角度検出器と、上記第1のモータの回転角速度を検出する第1の角速度検出器と、上記第1のモータの電機子巻線に流れる電流を検出する第1の電流検出器と、制御対象を回転させる第2のモータと、上記第2のモータに機械的に取り付けられ上記第2のギアと結合し第2のモータの出力トルクを伝達する第3のギアと、上記第2のモータの回転角度を検出する第2の角度検出器と、上記第2のモータの回転角速度を検出する第2の角速度検出器と、上記第2のモータの電機子巻線に流れる電流を検出する第2の電流検出器と、制御対象を回転させるために指令値を発生させる第1の角度パターン発生部と、上記第1の角度パターン発生部の出力する角度指令から上記第1の角度検出器の出力と上記第2の角度検出器の出力との偏差を演算する第1の角度減算器と、上記第1の角度減算器の出力を増幅する第1の角度偏差増幅器と、上記第1の角速度検出器の出力を2分の1にする第1の角速度増幅器と、上記第2の角速度検出器の出力を2分の1にする第2の角速度増幅器と、上記第1の角度偏差増幅器の出力から上記第1の角速度増幅器の出力と上記第2の角速度増幅器の出力との偏差を演算する第1の角速度減算器と、上記第1の角速度減算器の出力を切り替える第1のスイッチと、上記第1のスイッチの出力を増幅する第1の角速度偏差増幅器と、上記第1の角度偏差増幅器の出力と上記第1の角速度検出器の検出する角速度との偏差を演算する第2の角速度減算器と、上記第2の角速度減算器の出力をスイッチする第2のスイッチと、上記第2のスイッチの出力を増幅する第2の角速度偏差増幅器と、上記第1の角度偏差増幅器の出力と上記第2の角速度検出器の検出する角速度との偏差を演算する第3の角速度減算器と、上記第3の角速度減算器の出力をスイッチする第3のスイッチと、上記第3のスイッチの出力を増幅する第3の角速度偏差増幅器と、上記第1の角速度減算器の出力の大きさを判定し上記第2のスイッチと上記第3のスイッチの接点を制御する第1の判定器と、上記第1の判定器の判定結果を反転させ上記第1のスイッチの接点を制御する第1の反転器と、上記第1のモータにプリトルクを与える第1のプリトルク指令と、上記第2のモータにプリトルクを与える第2のプリトルク指令と、上記第2の角速度偏差増幅器の出力と上記第1のプリトルク指令と上記第1の角速度偏差増幅器の出力を加算し上記第1の電流検出器の検出する電流との偏差を演算する第1の電流減算器と、上記第3の角速度偏差増幅器の出力と上記第2のプリトルク指令と上記第1の角速度偏差増幅器の出力を加算し上記第2の電流検出器の検出する電流との偏差を演算する第2の電流減算器と、上記第1の電流減算器の出力を増幅する第1の電流偏差増幅器と、上記第1の電流偏差増幅器の出力を電力増幅し上記第1のモータに電力を供給する第1の電力増幅器と、上記第2の電流減算器の出力を増幅する第2の電流偏差増幅器と、上記第2の電流偏差増幅器の出力を電力増幅し上記第2のモータに電力を供給する第2の電力増幅器とからなる制御装置。
- 制御対象を回転させる第1のモータと、上記第1のモータに機械的に取り付けられた第1のギアと、上記第1のギアと結合し第1のモータの出力トルクを伝達する制御対象に取り付けられた第2のギアと、上記第1のモータの回転角度を検出する第1の角度検出器と、上記第1のモータの回転角速度を検出する第1の角速度検出器と、上記第1のモータの電機子巻線に流れる電流を検出する第1の電流検出器と、制御対象を回転させる第2のモータと、上記第2のモータに機械的に取り付けられ上記第2のギアと結合し第2のモータの出力トルクを伝達する第3のギアと、上記第2のモータの回転角度を検出する第2の角度検出器と、上記第2のモータの回転角速度を検出する第2の角速度検出器と、上記第2のモータの電機子巻線に流れる電流を検出する第2の電流検出器と、制御対象を回転させるために指令値を発生させる第1の角度パターン発生部と、上記第1の角度パターン発生部の出力する角度指令から上記第1の角度検出器の出力と上記第2の角度検出器の出力との偏差を演算する第1の角度減算器と、上記第1の角度減算器の出力を増幅する第1の角度偏差増幅器と、上記第1の角速度検出器の出力を2分の1にする第1の角速度増幅器と、上記第2の角速度検出器の出力を2分の1にする第2の角速度増幅器と、上記第1の角度偏差増幅器の出力から上記第1の角速度増幅器の出力と上記第2の角速度増幅器の出力との偏差を演算する第1の角速度減算器と、上記第1の角速度減算器の出力を乗算する第1の乗算器と、上記第1の乗算器の出力を増幅する第1の角速度偏差増幅器と、上記角度偏差増幅器の出力と上記第1の角速度検出器の検出する角速度との偏差を演算する第2の角速度減算器と、上記第2の角速度減算器の出力を乗算する第2の乗算器と、上記第2の乗算器の出力を増幅する第2の角速度偏差増幅器と、上記第1の角度偏差増幅器の出力と上記第2の角速度検出器の検出する角速度との偏差を演算する第3の角速度減算器と、上記第3の角速度減算器の出力を乗算する第3の乗算器と、上記第3の乗算器の出力を増幅する第3の角速度偏差増幅器と、上記第1の角速度減算器の出力の大きさの絶対値を演算する第1の絶対値演算器と、上記第1の絶対値演算器の出力から上記第2の乗算器と上記第3の乗算器の乗算数を生成する第1の判定器と、上記第1の絶対値演算器の出力から上記第1の乗算器の乗算数を生成する第2の判定器と、上記第1のモータにプリトルクを与える第1のプリトルク指令と、上記第2のモータにプリトルクを与える第2のプリトルク指令と、上記第2の角速度偏差増幅器の出力と上記第1のプリトルク指令と上記第1の角速度偏差増幅器の出力を加算し上記第1の電流検出器の検出する電流との偏差を演算する第1の電流減算器と、上記第3の角速度偏差増幅器の出力と上記第2のプリトルク指令と上記第1の角速度偏差増幅器の出力を加算し上記第2の電流検出器の検出する電流との偏差を演算する第2の電流減算器と、上記第1の電流減算器の出力を増幅する第1の電流偏差増幅器と、上記第1の電流偏差増幅器の出力を電力増幅し上記第1のモータに電力を供給する第1の電力増幅器と、上記第2の電流減算器の出力を増幅する第2の電流偏差増幅器と、上記第2の電流偏差増幅器の出力を電力増幅し上記第2のモータに電力を供給する第2の電力増幅器とからなる制御装置。
- 制御対象を回転させる第1のモータと、上記第1のモータに機械的に取り付けられた第1のギアと、上記第1のギアと結合し第1のモータの出力トルクを伝達する制御対象に取り付けられた第2のギアと、上記第1のモータの回転角度を検出する第1の角度検出器と、上記第1の角度検出器が検出する回転角度を微分し角速度を生成する第1の微分器と、上記第1のモータの電機子巻線に流れる電流を検出する第1の電流検出器と、制御対象を回転させる第2のモータと、上記第2のモータに機械的に取り付けられ上記第2のギアと結合し第2のモータの出力トルクを伝達する第3のギアと、上記第2のモータの回転角度を検出する第2の角度検出器と、上記第2の角度検出器が検出する回転角度を微分し角速度を生成する第2の微分器と、上記第2のモータの電機子巻線に流れる電流を検出する第2の電流検出器と、制御対象を回転させるために指令値を発生させる第1の角度パターン発生部と、上記第1の角度パターン発生部の出力する角度指令から上記第1の角度検出器の出力と上記第2の角度検出器の出力との偏差を演算する第1の角度減算器と、上記第1の角度減算器の出力を増幅する第1の角度偏差増幅器と、上記第1の微分器の出力を2分の1にする第1の角速度増幅器と、上記第2の微分器の出力を2分の1にする第2の角速度増幅器と、上記第1の角度偏差増幅器の出力から上記第1の角速度増幅器の出力と上記第2の角速度増幅器の出力との偏差を演算する第1の角速度減算器と、上記第1の角速度減算器の出力を切り替える第1のスイッチと、上記第1のスイッチの出力を増幅する第1の角速度偏差増幅器と、上記第1の角度偏差増幅器の出力と上記第1の微分器が生成する角速度との偏差を演算する第2の角速度減算器と、上記第2の角速度減算器の出力をスイッチする第2のスイッチと、上記第2のスイッチの出力を増幅する第2の角速度偏差増幅器と、上記第1の角度偏差増幅器の出力と上記第2の微分器が生成する角速度との偏差を演算する第3の角速度減算器と、上記第3の角速度減算器の出力をスイッチする第3のスイッチと、上記第3のスイッチの出力を増幅する第3の角速度偏差増幅器と、上記第1の角速度減算器の出力の大きさを判定し上記第2のスイッチと上記第3のスイッチの接点を制御する第1の判定器と、上記第1の判定器の判定結果を反転させ上記第1のスイッチの接点を制御する第1の反転器と、上記第1のモータにプリトルクを与える第1のプリトルク指令と、上記第2のモータにプリトルクを与える第2のプリトルク指令と、上記第2の角速度偏差増幅器の出力と上記第1のプリトルク指令と上記第1の角速度偏差増幅器の出力を加算し上記第1の電流検出器の検出する電流との偏差を演算する第1の電流減算器と、上記第3の角速度偏差増幅器の出力と上記第2のプリトルク指令と上記第1の角速度偏差増幅器の出力を加算し上記第2の電流検出器の検出する電流との偏差を演算する第2の電流減算器と、上記第1の電流減算器の出力を増幅する第1の電流偏差増幅器と、上記第1の電流偏差増幅器の出力を電力増幅し上記第1のモータに電力を供給する第1の電力増幅器と、上記第2の電流減算器の出力を増幅する第2の電流偏差増幅器と、上記第2の電流偏差増幅器の出力を電力増幅し上記第2のモータに電力を供給する第2の電力増幅器とからなる制御装置。
- 制御対象を回転させる第1のモータと、上記第1のモータに機械的に取り付けられた第1のギアと、上記第1のギアと結合し第1のモータの出力トルクを伝達する制御対象に取り付けられた第2のギアと、上記第1のモータの回転角度を検出する第1の角度検出器と、上記第1の角度検出器の回転角度を微分して角速度を生成する第1の微分器と、上記第1のモータの電機子巻線に流れる電流を検出する第1の電流検出器と、制御対象を回転させる第2のモータと、上記第2のモータに機械的に取り付けられ上記第2のギアと結合し第2のモータの出力トルクを伝達する第3のギアと、上記第2のモータの回転角度を検出する第2の角度検出器と、上記第2の角度検出器の回転角度を微分して角速度を生成する第2の微分器と、上記第2のモータの電機子巻線に流れる電流を検出する第2の電流検出器と、制御対象を回転させるために指令値を発生させる第1の角度パターン発生部と、上記第1の角度パターン発生部の出力する角度指令から上記第1の角度検出器の出力と上記第2の角度検出器の出力との偏差を演算する第1の角度減算器と、上記第1の角度減算器の出力を増幅する第1の角度偏差増幅器と、上記第1の微分器の出力を2分の1にする第1の角速度増幅器と、上記第2の微分器の出力を2分の1にする第2の角速度増幅器と、上記第1の角度偏差増幅器の出力から上記第1の角速度増幅器の出力と上記第2の角速度増幅器の出力との偏差を演算する第1の角速度減算器と、上記第1の角速度減算器の出力を乗算する第1の乗算器と、上記第1の乗算器の出力を増幅する第1の角速度偏差増幅器と、上記第1の角度偏差増幅器の出力と上記第1の微分器が生成する角速度との偏差を演算する第2の角速度減算器と、上記第2の角速度減算器の出力を乗算する第2の乗算器と、上記第2の乗算器の出力を増幅する第2の角速度偏差増幅器と、上記第1の角度偏差増幅器の出力と上記第2の微分器が生成する角速度との偏差を演算する第3の角速度減算器と、上記第3の角速度減算器の出力を乗算する第3の乗算器と、上記第3の乗算器の出力を増幅する第3の角速度偏差増幅器と、上記第1の角速度減算器の出力の大きさの絶対値を演算する第1の絶対値演算器と、上記第1の絶対値演算器の出力から上記第2の乗算器と上記第3の乗算器の乗算数を生成する第1の判定器と、上記第1の絶対値演算器の出力から上記第1の乗算器の乗算数を生成する第2の判定器と、上記第1のモータにプリトルクを与える第1のプリトルク指令と、上記第2のモータにプリトルクを与える第2のプリトルク指令と、上記第2の角速度偏差増幅器の出力と上記第1のプリトルク指令と上記第1の角速度偏差増幅器の出力を加算し上記第1の電流検出器の検出する電流との偏差を演算する第1の電流減算器と、上記第3の角速度偏差増幅器の出力と上記第2のプリトルク指令と上記第1の角速度偏差増幅器の出力を加算し上記第2の電流検出器の検出する電流との偏差を演算する第2の電流減算器と、上記第1の電流減算器の出力を増幅する第1の電流偏差増幅器と、上記第1の電流偏差増幅器の出力を電力増幅し上記第1のモータに電力を供給する第1の電力増幅器と、上記第2の電流減算器の出力を増幅する第2の電流偏差増幅器と、上記第2の電流偏差増幅器の出力を電力増幅し上記第2のモータに電力を供給する第2の電力増幅器とからなる制御装置。
- 制御対象を回転させる第1のモータと、上記第1のモータに機械的に取り付けられた第1のギアと、上記第1のギアと結合し第1のモータの出力トルクを伝達する制御対象に取り付けられた第2のギアと、上記第1のモータの回転角速度を検出する第1の角速度検出器と、上記第1のモータの電機子巻線に流れる電流を検出する第1の電流検出器と、制御対象を回転させる第2のモータと、上記第2のモータに機械的に取り付けられ上記第2のギアと結合し第2のモータの出力トルクを伝達する第3のギアと、上記第2のモータの回転角速度を検出する第2の角速度検出器と、上記第2のモータの電機子巻線に流れる電流を検出する第2の電流検出器と、制御対象を回転させるために指令値を発生させる第1の角速度パターン発生部と、上記第1の角速度検出器の出力を2分の1にする第1の角速度増幅器と、上記第2の角速度検出器の出力を2分の1にする第2の角速度増幅器と、上記第1の角速度パターン発生部の出力する角速度指令から上記第1の角速度増幅器の出力と上記第2の角速度増幅器の出力との偏差を演算する第1の角速度減算器と、上記第1の角速度減算器の出力を切り替える第1のスイッチと、上記第1のスイッチの出力を増幅する第1の角速度偏差増幅器と、上記第1の角速度パターン発生部の出力と上記第1の角速度検出器の検出する角速度との偏差を演算する第2の角速度減算器と、上記第2の角速度減算器の出力をスイッチする第2のスイッチと、上記第2のスイッチの出力を増幅する第2の角速度偏差増幅器と、上記第1の角速度パターン発生部の出力と上記第2の角速度検出器の検出する角速度との偏差を演算する第3の角速度減算器と、上記第3の角速度減算器の出力をスイッチする第3のスイッチと、上記第3のスイッチの出力を増幅する第3の角速度偏差増幅器と、上記第1の角速度減算器の出力の大きさを判定し上記第2のスイッチと上記第3のスイッチの接点を制御する第1の判定器と、上記第1の判定器の判定結果を反転させ上記第1のスイッチの接点を制御する第1の反転器と、上記第1のモータにプリトルクを与える第1のプリトルク指令と、上記第2のモータにプリトルクを与える第2のプリトルク指令と、上記第2の角速度偏差増幅器の出力と上記第1のプリトルク指令と上記第1の角速度偏差増幅器の出力を加算し上記第1の電流検出器の検出する電流との偏差を演算する第1の電流減算器と、上記第3の角速度偏差増幅器の出力と上記第2のプリトルク指令と上記第1の角速度偏差増幅器の出力を加算し上記第2の電流検出器の検出する電流との偏差を演算する第2の電流減算器と、上記第1の電流減算器の出力を増幅する第1の電流偏差増幅器と、上記第1の電流偏差増幅器の出力を電力増幅し上記第1のモータに電力を供給する第1の電力増幅器と、上記第2の電流減算器の出力を増幅する第2の電流偏差増幅器と、上記第2の電流偏差増幅器の出力を電力増幅し上記第2のモータに電力を供給する第2の電力増幅器とからなる制御装置。
- 制御対象を回転させる第1のモータと、上記第1のモータに機械的に取り付けられた第1のギアと、上記第1のギアと結合し第1のモータの出力トルクを伝達する制御対象に取り付けられた第2のギアと、上記第1のモータの回転角速度を検出する第1の角速度検出器と、上記第1のモータの電機子巻線に流れる電流を検出する第1の電流検出器と、制御対象を回転させる第2のモータと、上記第2のモータに機械的に取り付けられ上記第2のギアと結合し第2のモータの出力トルクを伝達する第3のギアと、上記第2のモータの回転角速度を検出する第2の角速度検出器と、上記第2のモータの電機子巻線に流れる電流を検出する第2の電流検出器と、制御対象を回転させるために指令値を発生させる第1の角速度パターン発生部と、上記第1の角速度検出器の出力を2分の1にする第1の角速度増幅器と、上記第2の角速度検出器の出力を2分の1にする第2の角速度増幅器と、上記第1の角速度パターン発生部の出力する角速度指令から上記第1の角速度増幅器の出力と上記第2の角速度増幅器の出力との偏差を演算する第1の角速度減算器と、上記第1の角速度減算器の出力を乗算する第1の乗算器と、上記第1の乗算器の出力を増幅する第1の角速度偏差増幅器と、上記第1の角速度パターン発生部の出力と上記第1の角速度検出器の検出する角速度との偏差を演算する第2の角速度減算器と、上記第2の角速度減算器の出力を乗算する第2の乗算器と、上記第2の乗算器の出力を増幅する第2の角速度偏差増幅器と、上記第1の角速度パターン発生部の出力と上記第2の角速度検出器の検出する角速度との偏差を演算する第3の角速度減算器と、上記第3の角速度減算器の出力を乗算する第3の乗算器と、上記第3の乗算器の出力を増幅する第3の角速度偏差増幅器と、上記第1の角速度減算器の出力の大きさの絶対値を演算する第1の絶対値演算器と、上記第1の絶対値演算器の出力から上記第2の乗算器と上記第3の乗算器の乗算数を生成する第1の判定器と、上記第1の絶対値演算器の出力から上記第1の乗算器の乗算数を生成する第2の判定器と、上記第1のモータにプリトルクを与える第1のプリトルク指令と、上記第2のモータにプリトルクを与える第2のプリトルク指令と、上記第2の角速度偏差増幅器の出力と上記第1のプリトルク指令と上記第1の角速度偏差増幅器の出力を加算し上記第1の電流検出器の検出する電流との偏差を演算する第1の電流減算器と、上記第3の角速度偏差増幅器の出力と上記第2のプリトルク指令と上記第1の角速度偏差増幅器の出力を加算し上記第2の電流検出器の検出する電流との偏差を演算する第2の電流減算器と、上記第1の電流減算器の出力を増幅する第1の電流偏差増幅器と、上記第1の電流偏差増幅器の出力を電力増幅し上記第1のモータに電力を供給する第1の電力増幅器と、上記第2の電流減算器の出力を増幅する第2の電流偏差増幅器と、上記第2の電流偏差増幅器の出力を電力増幅し上記第2のモータに電力を供給する第2の電力増幅器とからなる制御装置。
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