JP2007069833A - 電動パワーステアリング制御装置、および方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 ステアリングに印加された操舵トルクに基づき電流指令値を演算する電流指令値演算部と、操舵補助トルク発生用のモータに供給されたPWM駆動電流と前記電流指令値との差分に基づき、演算周期T1毎に電圧指令値を演算する電圧指令値演算部と、前記電圧指令値と前記演算周期T1よりも短い演算周期T2における前記モータの回転角Δθとによって表された電圧指令値偏差を算出し、前記演算周期T2毎に当該電圧指令値偏差を前記電圧指令値に累積することにより、前記PWM駆動電流のデューティ指令値を演算するデューティ指令値演算部とを備える。
【選択図】 図3
Description
さらに、前記デューティ指令値演算部は、前記演算周期T1毎に各々算出された3相の電圧指令値Va,Vb、Vcと回転角Δθとに基づき、
ΔVa=((√3)/3)×Δθ×(Vc−Vb)、
ΔVb=((√3)/3)×Δθ×(Va−Vc)、
ΔVc=((√3)/3)×Δθ×(Vb−Va)、
で表された電圧指令値偏差ΔVa、ΔVb、ΔVcを、前記演算周期T2毎に算出する。
さらに、デューティ指令値演算部は、前記演算周期T1毎に各々算出された3相の電圧指令値Va,Vb、Vcと回転角Δθとに基づき、ΔVa=((√3)/3)×Δθ×(Vc−Vb)、ΔVb=((√3)/3)×Δθ×(Va−Vc)、ΔVc=((√3)/3)×Δθ×(Vb−Va)で表された電圧指令値偏差ΔVa、ΔVb、ΔVcを、演算周期T2毎に算出する。上式には、回転角θが含まれていないことから、sinテーブルの参照処理が不要であり、演算負荷を軽減することができる。また、演算周期T1を長くしたとしても、デューティ指令値演算処理を短い演算周期T2で行うことにより、歪みの少ない制御波形を生成することができる。
図1は、本実施形態に係る電動パワーステアリング装置の概略図である。この電動パワーステアリング装置は、いわゆるピニオンアシストタイプのものであり、ステアリング61はステアリングシャフト62、ユニバーサルジョイント63、64、シャフト65を介してラック&ピニオン66に連結されている。さらに、ラック&ピニオン66には車輪のタイロッド67が設けられており、ハンドル61の回転運動はタイロッド67の軸方向の運動に変換される構造となっている。
ΔVa=((√3)/3)×Δθ×(Vc−Vb)、
ΔVb=((√3)/3)×Δθ×(Va−Vc)、
ΔVc=((√3)/3)×Δθ×(Vb−Va)、
なお、上述の実施形態においては、3相の電流制御の構成を示したが、dq相の電流制御の構成においても本発明を適用可能であることは言うまでもない。
3 モータ
4 トルクセンサ
30 トルク演算処理
31 モータ制御処理
32 補償制御処理
33 センサ処理
113 CPU
Claims (4)
- ステアリングに印加された操舵トルクに基づき電流指令値を演算する電流指令値演算部と、
操舵補助トルク発生用のモータに供給されたPWM駆動電流と前記電流指令値との差分に基づき、演算周期T1毎に電圧指令値を演算する電圧指令値演算部と、
前記電圧指令値と前記演算周期T1よりも短い演算周期T2における前記モータの回転角Δθとによって表された電圧指令値偏差を算出し、前記演算周期T2毎に当該電圧指令値偏差を前記電圧指令値に累積することにより、前記PWM駆動電流のデューティ指令値を演算するデューティ指令値演算部とを備えた電動パワーステアリング制御装置。 - 前記演算周期T1は前記演算周期T2の整数倍であることを特徴とする請求項1記載の電動パワーステアリング制御装置。
- 前記デューティ指令値演算部は、前記演算周期T1毎に各々算出された3相の電圧指令値Va,Vb、Vcと回転角Δθとに基づき、
ΔVa=((√3)/3)×Δθ×(Vc−Vb)、
ΔVb=((√3)/3)×Δθ×(Va−Vc)、
ΔVc=((√3)/3)×Δθ×(Vb−Va)、
で表された電圧指令値偏差ΔVa、ΔVb、ΔVcを、前記演算周期T2毎に算出することを特徴とする請求項1に記載の電動パワーステアリング制御装置。 - ステアリングに印加された操舵トルクに基づき電流指令値を演算するステップと、
操舵補助トルク発生用のモータに供給されたPWM駆動電流と前記電流指令値との差分に基づき、演算周期T1毎に電圧指令値を演算するステップと、
前記電圧指令値と前記演算周期T1よりも短い演算周期T2における前記モータの回転角Δθとによって表された電圧指令値偏差を算出し、前記演算周期T2毎に当該電圧指令値偏差を前記電圧指令値に累積することにより、前記PWM駆動電流のデューティ指令値を演算するステップとを備えた電動パワーステアリング制御方法。
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---|---|---|---|---|
US7539567B2 (en) * | 2005-09-26 | 2009-05-26 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Electric power steering control apparatus |
EP2493068A3 (en) * | 2011-02-28 | 2018-02-14 | Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. | Inverter control device and inverter control method |
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