JPH06245578A - 電動機制御装置 - Google Patents
電動機制御装置Info
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- JPH06245578A JPH06245578A JP5030574A JP3057493A JPH06245578A JP H06245578 A JPH06245578 A JP H06245578A JP 5030574 A JP5030574 A JP 5030574A JP 3057493 A JP3057493 A JP 3057493A JP H06245578 A JPH06245578 A JP H06245578A
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- electric motor
- fuzzy
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 電動機に対する最適なトルク電流指令値が得
られるようにする。 【構成】 電動機１はインバータ装置ＩＶにより可変速
駆動され、位置検出器２により回転角度θが検出され
る。この回転角度θを微分演算器５により微分すると回
転速度ωｒが検出される。差分演算器４ａはパターン発
生器３からの回転角度指令θ* と実回転角度θとの偏差
を、また、差分演算器４ｂは回転速度指令ωｒ* と実回
転速度ωｒとの偏差を、それぞれファジイ演算部６へ出
力する。ファジイ演算部６は、これら二つの入力に基き
ファジイ演算を行ない最適のトルク電流指令値Ｉｍ* を
演算する。
られるようにする。 【構成】 電動機１はインバータ装置ＩＶにより可変速
駆動され、位置検出器２により回転角度θが検出され
る。この回転角度θを微分演算器５により微分すると回
転速度ωｒが検出される。差分演算器４ａはパターン発
生器３からの回転角度指令θ* と実回転角度θとの偏差
を、また、差分演算器４ｂは回転速度指令ωｒ* と実回
転速度ωｒとの偏差を、それぞれファジイ演算部６へ出
力する。ファジイ演算部６は、これら二つの入力に基き
ファジイ演算を行ない最適のトルク電流指令値Ｉｍ* を
演算する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、電動機の位置制御及
び速度制御を行うことが可能な電動機制御装置に関する
ものである。
び速度制御を行うことが可能な電動機制御装置に関する
ものである。
【０００２】
【従来の技術】図９は従来の電動機制御装置の構成を示
すブロック図である。この図において、１は電動機、２
は位置検出器、３は回転角度指令及び回転速度指令を含
むパターンを発生するパターン発生器、４は差分演算
器、５は微分演算器、１６ａ，１６ｂはＰＩ制御部、８
は電流制御部、９はＰＷＭ制御部、Ｖｄは直流電流、Ｉ
Ｖはインバータ装置である。
すブロック図である。この図において、１は電動機、２
は位置検出器、３は回転角度指令及び回転速度指令を含
むパターンを発生するパターン発生器、４は差分演算
器、５は微分演算器、１６ａ，１６ｂはＰＩ制御部、８
は電流制御部、９はＰＷＭ制御部、Ｖｄは直流電流、Ｉ
Ｖはインバータ装置である。
【０００３】この従来装置の動作を説明すると、まず、
パターン発生器３より出力された回転角度指令θ* と位
置検出器２より検出された実回転角度θとの偏差を差分
演算器４ａにて計算し、ＰＩ制御部１６ａにてＰＩ制御
を行う。また、パターン発生器３より出力された回転速
度指令ωｒ* と位置検出器２より検出された実回転角度
θを微分演算器５で微分して求められる実回転速度ωｒ
との偏差を差分演算器４ｂにて計算し、ＰＩ制御部１６
ｂにてＰＩ制御を行う。そして、回転角度の制御分と回
転速度の制御分とを加算することにより電流指令値Ｉｍ
* を得ることができる。
パターン発生器３より出力された回転角度指令θ* と位
置検出器２より検出された実回転角度θとの偏差を差分
演算器４ａにて計算し、ＰＩ制御部１６ａにてＰＩ制御
を行う。また、パターン発生器３より出力された回転速
度指令ωｒ* と位置検出器２より検出された実回転角度
θを微分演算器５で微分して求められる実回転速度ωｒ
との偏差を差分演算器４ｂにて計算し、ＰＩ制御部１６
ｂにてＰＩ制御を行う。そして、回転角度の制御分と回
転速度の制御分とを加算することにより電流指令値Ｉｍ
* を得ることができる。
【０００４】電流制御部８はこの電流指令値Ｉｍ* と、
実回転角度θと、インバータ装置出力電流Ｉｕ，Ｉｖ，
Ｉｗを入力し、電圧信号ｅｕ，ｅｖ，ｅｗに基き、ＰＷ
Ｍ信号をインバータ装置ＩＶに出力する。
実回転角度θと、インバータ装置出力電流Ｉｕ，Ｉｖ，
Ｉｗを入力し、電圧信号ｅｕ，ｅｖ，ｅｗに基き、ＰＷ
Ｍ信号をインバータ装置ＩＶに出力する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ような位置速度のＰＩ制御では位置と速度のどちらかに
重みが偏ってしまい、両方が最適の値をとるように制御
できるようなゲインを与えることが難しく、結果的に位
置指令、速度指令への追従性が悪くなるという問題点が
あった。
ような位置速度のＰＩ制御では位置と速度のどちらかに
重みが偏ってしまい、両方が最適の値をとるように制御
できるようなゲインを与えることが難しく、結果的に位
置指令、速度指令への追従性が悪くなるという問題点が
あった。
【０００６】本発明は、上記事情に鑑みてなされたもの
であり、電動機に対する最適なトルク電流指令値を得る
ことが可能な電動機制御装置を提供することを目的とす
る。
であり、電動機に対する最適なトルク電流指令値を得る
ことが可能な電動機制御装置を提供することを目的とす
る。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は上記課題を解決
するための手段として、インバータ装置を介して電動機
を可変速制御する電動機制御装置において、前記電動機
の検出回転角度と回転角度指令との間の回転角度偏差、
及び前記電動機の検出回転速度と回転速度指令との間の
回転速度偏差を入力し、前記電動機に対するトルク電流
指令値をファジイ推論に基いて演算するファジイ演算部
を備え、このファジイ演算部により演算されたトルク電
流指令値により前記インバータ装置を運転することを特
徴とするものである。
するための手段として、インバータ装置を介して電動機
を可変速制御する電動機制御装置において、前記電動機
の検出回転角度と回転角度指令との間の回転角度偏差、
及び前記電動機の検出回転速度と回転速度指令との間の
回転速度偏差を入力し、前記電動機に対するトルク電流
指令値をファジイ推論に基いて演算するファジイ演算部
を備え、このファジイ演算部により演算されたトルク電
流指令値により前記インバータ装置を運転することを特
徴とするものである。
【０００８】
【作用】パターン発生器より出力された回転角度指令と
検出器より検出された実回転角度との偏差、及びパター
ン発生器より出力された回転速度指令と検出器より検出
された実回転角度を微分して求められる実回転速度との
偏差の２つを入力としてファジイ演算を行うことで、モ
ータを駆動するための最適なトルク電流指令値を得るこ
とができる。このトルク電流指令値を用いてインバータ
装置を運転すれば、位置指令及び速度指令の双方の追従
性を向上させることができる。
検出器より検出された実回転角度との偏差、及びパター
ン発生器より出力された回転速度指令と検出器より検出
された実回転角度を微分して求められる実回転速度との
偏差の２つを入力としてファジイ演算を行うことで、モ
ータを駆動するための最適なトルク電流指令値を得るこ
とができる。このトルク電流指令値を用いてインバータ
装置を運転すれば、位置指令及び速度指令の双方の追従
性を向上させることができる。
【０００９】
【実施例】以下、本発明の実施例を図１乃至図８に基き
説明する。図１は請求項１の発明の実施例を示すブロッ
ク図である。図１において、１は電動機、２は位置検出
器、３は回転角度指令及び回転速度指令を含むパターン
を発生するパターン発生器、４ａ，４ｂは差分演算器、
５は微分演算器、６はファジイ演算部、８は電流制御
部、９はＰＷＭ制御部、Ｖｄは直流電源、ＩＶはＰＷＭ
インバータ装置である。
説明する。図１は請求項１の発明の実施例を示すブロッ
ク図である。図１において、１は電動機、２は位置検出
器、３は回転角度指令及び回転速度指令を含むパターン
を発生するパターン発生器、４ａ，４ｂは差分演算器、
５は微分演算器、６はファジイ演算部、８は電流制御
部、９はＰＷＭ制御部、Ｖｄは直流電源、ＩＶはＰＷＭ
インバータ装置である。
【００１０】次に動作につき説明する。電動機１が回転
することにより位置検出器２にて回転角度が検出され
る。検出される回転角度θとパターン発生器３より出力
される回転角度指令θ* との偏差を差分演算器４ａに
て、また、位置検出器２にて検出された回転角度を微分
演算器５を用いて微分を行い回転速度ωｒを計算する。
計算された回転速度ωｒとパターン発生器３より出力さ
れる回転速度指令ωｒ* との偏差を差分演算器４ｂにて
計算し、その２つの偏差をファジイ制御部６に入力しフ
ァジイ演算を行い、最適なトルク電流指令値Ｉｍ* を電
流制御部８に出力する。
することにより位置検出器２にて回転角度が検出され
る。検出される回転角度θとパターン発生器３より出力
される回転角度指令θ* との偏差を差分演算器４ａに
て、また、位置検出器２にて検出された回転角度を微分
演算器５を用いて微分を行い回転速度ωｒを計算する。
計算された回転速度ωｒとパターン発生器３より出力さ
れる回転速度指令ωｒ* との偏差を差分演算器４ｂにて
計算し、その２つの偏差をファジイ制御部６に入力しフ
ァジイ演算を行い、最適なトルク電流指令値Ｉｍ* を電
流制御部８に出力する。
【００１１】ここで、ファジイ演算部６によるファジイ
制御の内容を説明する。図５はファジイ推論における前
件部メンバーシップ関数の一例を示す説明図である。本
実施例では前述したように、前件部のパラメーターには
位置（回転角度）、速度（回転速度）を使用している。
図中、３１のＮはNegative（負値）の略、３２のＺはZe
ro（零）の略、３３のＰはPositive（正値）の略であ
る。−ｘ1 ，ｘ1 は位置の曖昧さを表す数値であり、−
ｖ1 ，ｖ1 は速度の曖昧さを表す数値である。
制御の内容を説明する。図５はファジイ推論における前
件部メンバーシップ関数の一例を示す説明図である。本
実施例では前述したように、前件部のパラメーターには
位置（回転角度）、速度（回転速度）を使用している。
図中、３１のＮはNegative（負値）の略、３２のＺはZe
ro（零）の略、３３のＰはPositive（正値）の略であ
る。−ｘ1 ，ｘ1 は位置の曖昧さを表す数値であり、−
ｖ1 ，ｖ1 は速度の曖昧さを表す数値である。
【００１２】６は、図５の前件部メンバーシップ関数を
使用したルールテーブルの一例を示す説明図である。図
中、ＮＢはNegative Big（負値大）、ＮＳはNegative S
mall（負値小）、ＺはZero（零）、ＰＳはPositive Sma
ll（正値小）、ＰＢはPositive Big（正値大）、のそれ
ぞれの略である。これにより、図７に示される後件部メ
ンバーシップ関数との併用で、ファジイ推論における出
力が得られる。
使用したルールテーブルの一例を示す説明図である。図
中、ＮＢはNegative Big（負値大）、ＮＳはNegative S
mall（負値小）、ＺはZero（零）、ＰＳはPositive Sma
ll（正値小）、ＰＢはPositive Big（正値大）、のそれ
ぞれの略である。これにより、図７に示される後件部メ
ンバーシップ関数との併用で、ファジイ推論における出
力が得られる。
【００１３】図７は、後件部メンバーシップ関数の一例
を示す説明図である。３４は図６におけるＮＢ、３５は
図６におけるＮＳ、３６は図６におけるＺ、３７は図６
におけるＰＳ、３８は図６におけるＰＢである。３９は
ファジイ集合の分布の一例である。ファジイ演算部６
は、このメンバーシップ関数と前記ルールテーブルによ
って推論演算を行い出力を行う。
を示す説明図である。３４は図６におけるＮＢ、３５は
図６におけるＮＳ、３６は図６におけるＺ、３７は図６
におけるＰＳ、３８は図６におけるＰＢである。３９は
ファジイ集合の分布の一例である。ファジイ演算部６
は、このメンバーシップ関数と前記ルールテーブルによ
って推論演算を行い出力を行う。
【００１４】いま、図１において、差分演算部４ａによ
って計算された回転角度の偏差を△ｘo とし、また、差
分演算器４ｂにより計算された回転速度の偏差を△ｖo
とする。このとき、図５において回転角度のメンバーシ
ップ関数と△ｘo より適合度ω1 ，ω2 が得られる。ま
た、回転速度のメンバーシップ関数と△ｖo より適合度
ω3 ，ω4 が得られる。ここで、一例としてω1 の値を
Ｎの０．２、ω2 の値をＺの０．８、とし、また、ω3
の値をＮの０．３、ω4 の値をＺの０．７とする。
って計算された回転角度の偏差を△ｘo とし、また、差
分演算器４ｂにより計算された回転速度の偏差を△ｖo
とする。このとき、図５において回転角度のメンバーシ
ップ関数と△ｘo より適合度ω1 ，ω2 が得られる。ま
た、回転速度のメンバーシップ関数と△ｖo より適合度
ω3 ，ω4 が得られる。ここで、一例としてω1 の値を
Ｎの０．２、ω2 の値をＺの０．８、とし、また、ω3
の値をＮの０．３、ω4 の値をＺの０．７とする。
【００１５】この適合度の値と図６のルールテーブルを
使用して後件部の分布とその値を決める。例えば、前記
の適合度より、△ｘo の適合度ω1 がＮの０．２、△ｖ
0 の適合度ω3 がＮの０．３であったとき、後件部はＰ
Ｂの０．２となる。すなわち、分布は図６のルールテー
ブルにおいて、ＮとＮとの組み合わせから選ばれる。数
値は０．２と０．３であればその小さいほうから選ばれ
る。
使用して後件部の分布とその値を決める。例えば、前記
の適合度より、△ｘo の適合度ω1 がＮの０．２、△ｖ
0 の適合度ω3 がＮの０．３であったとき、後件部はＰ
Ｂの０．２となる。すなわち、分布は図６のルールテー
ブルにおいて、ＮとＮとの組み合わせから選ばれる。数
値は０．２と０．３であればその小さいほうから選ばれ
る。
【００１６】同様の手法により、ω1 とω4 ，ω2 とω
3 ，ω2 とω4 の組み合わせが後件部の分布とその値を
決める。前記適合度の例より、組み合わせとその値は、
ω1とω4 では ＰＳの０．２、ω2 とω3 ではＰＳの
０．３、ω2 とω4 ではＺの０．７となる。後件部では
同レベルの領域に異なった数値が重複した場合、大きい
ほうの値を選択する。すなわち、ここではＰＳの０．３
が残る。
3 ，ω2 とω4 の組み合わせが後件部の分布とその値を
決める。前記適合度の例より、組み合わせとその値は、
ω1とω4 では ＰＳの０．２、ω2 とω3 ではＰＳの
０．３、ω2 とω4 ではＺの０．７となる。後件部では
同レベルの領域に異なった数値が重複した場合、大きい
ほうの値を選択する。すなわち、ここではＰＳの０．３
が残る。
【００１７】前記の分布とその値を図７に示す。図７の
斜線部３９が上記した後件部の分布である。集合として
の分布では制御において意味をなさないので、この分布
の重心座標を求める。つまり、図７の斜線部の重心を求
め、それを制御量ｙとする。その制御量ｙに比例させて
電流波高値指令Ｉｍ* を増減させる。
斜線部３９が上記した後件部の分布である。集合として
の分布では制御において意味をなさないので、この分布
の重心座標を求める。つまり、図７の斜線部の重心を求
め、それを制御量ｙとする。その制御量ｙに比例させて
電流波高値指令Ｉｍ* を増減させる。
【００１８】図５の位置偏差△ｘo 及び速度偏差△ｖo
はこの場合負となっており、例えば、主力である電流波
高値指令Ｉｍを△Ｉｍ＝ｙ（正）だけ増加させ、上記２
つの偏差が０に近づくように制御する。
はこの場合負となっており、例えば、主力である電流波
高値指令Ｉｍを△Ｉｍ＝ｙ（正）だけ増加させ、上記２
つの偏差が０に近づくように制御する。
【００１９】上記の説明においては、後件部の推論に適
合度の値の小さいほうをそのまま台形の上底とする頭切
り法という方法を使用したが、この他の方法として図８
に示すように、適合度の値を掛け合わせたものを三角形
の頂点する代数積法という方法もある。すなわち、前記
適合度の例を使用すると、ω1 とω3 ではＰＢの０．０
６（０．２×０．３）、ω1 とω4 ではＰＳの０．１４
（０．２×０．７）、ω2 とω3 ではＰＳの０．２４
（０．２×０．８）、ω2 とω4 ではＺの０．５６
（０．７×０．８）となる。斜線部４０がこの推論の後
件部の分布である。そして、上記の頭切り法の場合と同
様に、分布の重心を求めて、それを制御量とすればよ
い。
合度の値の小さいほうをそのまま台形の上底とする頭切
り法という方法を使用したが、この他の方法として図８
に示すように、適合度の値を掛け合わせたものを三角形
の頂点する代数積法という方法もある。すなわち、前記
適合度の例を使用すると、ω1 とω3 ではＰＢの０．０
６（０．２×０．３）、ω1 とω4 ではＰＳの０．１４
（０．２×０．７）、ω2 とω3 ではＰＳの０．２４
（０．２×０．８）、ω2 とω4 ではＺの０．５６
（０．７×０．８）となる。斜線部４０がこの推論の後
件部の分布である。そして、上記の頭切り法の場合と同
様に、分布の重心を求めて、それを制御量とすればよ
い。
【００２０】図２は請求項２の発明の実施例を示すブロ
ック図である。図２では、図１における電動機１の代わ
りに、移動体１０を駆動するリニアモータ１１が設置さ
れている。そして、パターン発生器３Ａは、移動距離指
令ｘ* 及び移動速度指令ｖ*を含むパターンを発生する
ようになっている。
ック図である。図２では、図１における電動機１の代わ
りに、移動体１０を駆動するリニアモータ１１が設置さ
れている。そして、パターン発生器３Ａは、移動距離指
令ｘ* 及び移動速度指令ｖ*を含むパターンを発生する
ようになっている。
【００２１】次に、図２の動作につき説明する。リニア
モータ１１により駆動される移動体１０が移動すること
により位置検出器２にて移動距離が検出される。検出さ
れる移動距離ｘとパターン発生器３より出力される距離
指令ｘ* との偏差を差分演算器４ａにて、また位置検出
器２にて検出された移動距離を微分演算器５を用いて微
分を行い、移動速度ｖを計算する。計算された移動速度
ｖとパターン発生器３より出力される速度指令ｖ* との
偏差を差分演算器４ｂにて計算し、その２つの偏差をフ
ァジイ制御部６に入力し、ファジイ演算を行なって最適
なトルク電流指令値Ｉｍ* を、リニアモータを駆動する
ための電流制御部８に出力する。以後の動作は、請求項
１の発明の実施例と同様なので、その説明を省略する。
モータ１１により駆動される移動体１０が移動すること
により位置検出器２にて移動距離が検出される。検出さ
れる移動距離ｘとパターン発生器３より出力される距離
指令ｘ* との偏差を差分演算器４ａにて、また位置検出
器２にて検出された移動距離を微分演算器５を用いて微
分を行い、移動速度ｖを計算する。計算された移動速度
ｖとパターン発生器３より出力される速度指令ｖ* との
偏差を差分演算器４ｂにて計算し、その２つの偏差をフ
ァジイ制御部６に入力し、ファジイ演算を行なって最適
なトルク電流指令値Ｉｍ* を、リニアモータを駆動する
ための電流制御部８に出力する。以後の動作は、請求項
１の発明の実施例と同様なので、その説明を省略する。
【００２２】図３は請求項３の発明の実施例を示すブロ
ック図である。図３では、図１におけるパターン発生器
３の代わりに、回転角度指令θ* 及び回転速度指令ωｒ
* に加えて回転加速度指令αｏ* を出力するパターン発
生器１３が設けられている。そして、この回転加速度指
令αｏ* は加算器１２でファジイ演算部６の出力△αと
加算される。この加算地α* は、ゲイン定数Ｋの係数器
７を介して、トルク電流指令値Ｉｍ* として電流制御部
８に出力される。
ック図である。図３では、図１におけるパターン発生器
３の代わりに、回転角度指令θ* 及び回転速度指令ωｒ
* に加えて回転加速度指令αｏ* を出力するパターン発
生器１３が設けられている。そして、この回転加速度指
令αｏ* は加算器１２でファジイ演算部６の出力△αと
加算される。この加算地α* は、ゲイン定数Ｋの係数器
７を介して、トルク電流指令値Ｉｍ* として電流制御部
８に出力される。
【００２３】図４は請求項４の発明の実施例を示すブロ
ック図である。図４では、図２におけるパターン発生器
３Ａの代わりに、移動距離指令ｘ* 及び移動速度指令ｖ
* に加えて移動加速度指令αo1 * を出力するパターン発
生器１３Ａが設けられている。そして、この移動加速度
指令αo1 * は加算器１２でファジイ演算部６の出力△α
と加算される。この加算地α1 * はゲイン定数Ｋの係数
器７を介してトルク電流指令値Ｉｍ* として電流制御部
８に出力される。
ック図である。図４では、図２におけるパターン発生器
３Ａの代わりに、移動距離指令ｘ* 及び移動速度指令ｖ
* に加えて移動加速度指令αo1 * を出力するパターン発
生器１３Ａが設けられている。そして、この移動加速度
指令αo1 * は加算器１２でファジイ演算部６の出力△α
と加算される。この加算地α1 * はゲイン定数Ｋの係数
器７を介してトルク電流指令値Ｉｍ* として電流制御部
８に出力される。
【００２４】上記した図１〜図４の構成によれば、位
置、速度の２つの要素を使用し、ファジイ推論を行うこ
とにより位置と速度の干渉をなくすことができ、かつ最
適なトルク電流指令値Ｉｍ* が得られる。この結果、速
度指令への追従性が改善されるので、例えば、列車を定
位置に停止させるような制御の場合でも停止位置にわず
かな誤差で停止させることが可能になる。
置、速度の２つの要素を使用し、ファジイ推論を行うこ
とにより位置と速度の干渉をなくすことができ、かつ最
適なトルク電流指令値Ｉｍ* が得られる。この結果、速
度指令への追従性が改善されるので、例えば、列車を定
位置に停止させるような制御の場合でも停止位置にわず
かな誤差で停止させることが可能になる。
【００２５】
【発明の効果】以上のように、本発明によれば、ファジ
イ演算部を設け、１出力に対して２以上の入力を使用す
るファジイ制御を行う構成としたので、位置及び速度の
２入力の相互の干渉を軽減させることができ、電動機に
対する最適なトルク電流指令値を得ることができる。
イ演算部を設け、１出力に対して２以上の入力を使用す
るファジイ制御を行う構成としたので、位置及び速度の
２入力の相互の干渉を軽減させることができ、電動機に
対する最適なトルク電流指令値を得ることができる。
【図１】請求項１の発明の実施例を示すブロック図。
【図２】請求項２の発明の実施例を示すブロック図。
【図３】請求項３の発明の実施例を示すブロック図。
【図４】請求項４の発明の実施例を示すブロック図。
【図５】図１乃至図４のファジイ演算部が用いる前件部
メンバーシップ関数の一例を示す説明図。
メンバーシップ関数の一例を示す説明図。
【図６】図５の前件部メンバーシップ関数を使用したル
ールテーブルの一例を示す説明図。
ールテーブルの一例を示す説明図。
【図７】図１乃至図４のファジイ演算部が用いる後件部
メンバーシップ関数の一例を示す説明図。
メンバーシップ関数の一例を示す説明図。
【図８】図７とは異なる後件部メンバーシップ関数の一
例を示す説明図。
例を示す説明図。
【図９】従来装置の構成を示すブロック図。
１ 電動機 ２ 位置検出器 ３，３Ａ，１３，１３Ａ パターン発生器 ６ ファジイ演算部 ８ 電流制御部 ＩＶ インバータ装置 θ* 回転角度指令 ωｒ* 回転角度指令 ｘ* 移動位置指令 ｖ* 移動速度指令 αｏ* ，α01 * 移動加速度指令
Claims (4)
- 【請求項１】インバータ装置を介して電動機を可変速制
御する電動機制御装置において、 前記電動機の検出回転角度と回転角度指令との間の回転
角度偏差、及び前記電動機の検出回転速度と回転速度指
令との間の回転速度偏差を入力し、前記電動機に対する
トル電流指令値をファジイ推論に基いて演算するファジ
イ演算部を備え、 このファジイ演算部により演算されたトルク電流指令値
により前記インバータ装置を運転することを特徴とする
電動機制御装置。 - 【請求項２】インバータ装置の出力をリニアモータに供
給し、このリニアモータに駆動される移動体を可変速制
御する電動機制御装置において、 前記移動体の検出移動距離と移動距離指令との間の移動
距離偏差、及び前記移動体の検出移動速度と移動速度指
令との間の移動速度偏差を入力し、前記リニアモータに
対するトルク電流指令値をファジイ推論に基いて演算す
るファジイ演算部を備え、 このファジイ演算部により演算されたトルク電流指令値
により前記インバータ装置を運転することを特徴とする
電動機制御装置。 - 【請求項３】請求項１記載の電動機制御装置において、
前記ファジイ演算部の演算結果に回転加速度指令を加算
し、この加算結果を補正することにより前記トルク電流
指令値を得ることを特徴とする電動機制御装置。 - 【請求項４】請求項２記載の電動機制御装置において、
前記ファジイ演算部の演算結果に移動加速度指令を加算
し、この加算結果を補正することにより前記トルク電流
指令値を得ることを特徴とする電動機制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5030574A JPH06245578A (ja) | 1993-02-19 | 1993-02-19 | 電動機制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5030574A JPH06245578A (ja) | 1993-02-19 | 1993-02-19 | 電動機制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06245578A true JPH06245578A (ja) | 1994-09-02 |
Family
ID=12307625
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5030574A Pending JPH06245578A (ja) | 1993-02-19 | 1993-02-19 | 電動機制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06245578A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100857099B1 (ko) * | 2006-12-28 | 2008-09-05 | 인하대학교 산학협력단 | 적응 적분 바이너리 관측기와 퍼지로직 제어기를 이용한전동기 제어장치 및 그 방법 |
| CN109327168A (zh) * | 2018-10-08 | 2019-02-12 | 长安大学 | 一种永磁同步电机模糊滞环电流控制系统及方法 |
| CN111769773B (zh) * | 2020-07-12 | 2023-07-21 | 国网山西省电力公司电力科学研究院 | 无储能设备参与的变频器电压暂降耐受能力提升方法 |
-
1993
- 1993-02-19 JP JP5030574A patent/JPH06245578A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100857099B1 (ko) * | 2006-12-28 | 2008-09-05 | 인하대학교 산학협력단 | 적응 적분 바이너리 관측기와 퍼지로직 제어기를 이용한전동기 제어장치 및 그 방법 |
| CN109327168A (zh) * | 2018-10-08 | 2019-02-12 | 长安大学 | 一种永磁同步电机模糊滞环电流控制系统及方法 |
| CN111769773B (zh) * | 2020-07-12 | 2023-07-21 | 国网山西省电力公司电力科学研究院 | 无储能设备参与的变频器电压暂降耐受能力提升方法 |
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