JPH01138991A - 電動機制御方式 - Google Patents
電動機制御方式Info
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- JPH01138991A JPH01138991A JP62295593A JP29559387A JPH01138991A JP H01138991 A JPH01138991 A JP H01138991A JP 62295593 A JP62295593 A JP 62295593A JP 29559387 A JP29559387 A JP 29559387A JP H01138991 A JPH01138991 A JP H01138991A
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- 230000001133 acceleration Effects 0.000 abstract description 3
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 8
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 2
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
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- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、数値制御（以下ＮＣという）工作機械等の軸
を動作させる電動機を制御して位置決め精度を向上させ
る電動機制御方式に関する。
を動作させる電動機を制御して位置決め精度を向上させ
る電動機制御方式に関する。
（従来の技術）
第３図は、従来の電動機、例えばブラシレスサーボモー
タ（永久磁石同期電動機）の制御方式を実現する制御装
置の一例を示すブロック図であり、ＮＣ加ニブログラム
等の外部入力データに基づいて関数発生して工具等の移
動すべき位置指令値ＳＰを求める関数発生部１と、この
関数発生部１ｈ）らの位置指令値ｓｐ及び位置検出器１
６からの電動機位置検出値ＳＤＰの差を演算して位置誤
差量ＳＥＰとする位置減算部２と、この位置減算部２か
らの位置誤差量ＳＥＰに位置制御ループゲイン（Ｋｖ値
）を乗算して電動機１５の回転速度指令値ｓｎｓとする
位置制御部３とを有している。そして、位置検出器１６
からの電動機位置検出値ＳＤＰに基づいて電動機１５の
速度検出値ＳＯＳを求める速度算出部４と、位置制御部
３からの回転速度指令値ＳＲ５及び速度算出部４からの
速度検出値ＳＯ５の差を演算して速度誤差量ＳＥＳとす
る速度減算部５と、この速度減算部５からの速度誤差量
ＳＥＳをＰＩ（Ｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎａｌｐｌｕｓ Ｉ
ｎｔｅｇｒａｌ ａｃｔｉｏｎ）増幅することにより電
動機１５に出力すべきトルク指令値ＳＴを求める速度制
御部６と、この速度制御部６からのトルク指令値ＳＴに
電流の振幅を比例させ、電動機１５の回転位置に応じた
単位正弦波を乗算して３相のうちの２相（Ｕ相及びＶ相
）の電流指令値ＳＵ及びＳＶを求める交流電流指令算出
部７とを有している。さらに、アイソレータ方式により
検出された電動機１５のＵ相（■相）電流検出値ＳＤＩ
（ＳＤＶ）及び交流電流指令算出部７からの電流指令
値ｓｕ （ｓｖ）の差を演算して電流誤差量ＳＥＵ （
ＳＥＶ）とする電流減算部８（９）と、この電流減算部
８（９）からの電流誤差量５ＥＵ（ＳＥＶ）をＰＩ増幅
してＵ相（■相）電流指令値■１Ｊ（Ｉｖ）を求める電
流増幅部１０（１１）と、これらの電流増幅部１０．１
１からのＵ相電流指令値■。、Ｖ相電流指令値■、より
Ｗ相電流指令値！。を求める電流減算部１２と、電流増
幅部１０．１１からのＵ相電流指令値ＩＵ、 ｖ相電流
指令値Ｉｖ及び電流減算部１３からのＷ相電流指令値Ｉ
ｗをそれぞれＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ Ｗｉｄｔｈ Ｍｏｄ
ｕｌａｔｉｏｎ）制御して変調信号Ｍｕ、Ｍｖ、Ｍｗを
求めるＰＷＭ制御部１３と、このＰＷＭ制御部１３から
の変調信号ＭＵ、ＭＶ、ＭＷによりインバータスイッチ
ング状態を決定して電動機１５の各相巻線に電流Ｕ、Ｖ
、Ｗを出力するパワー増幅部１４とで構成されている。
タ（永久磁石同期電動機）の制御方式を実現する制御装
置の一例を示すブロック図であり、ＮＣ加ニブログラム
等の外部入力データに基づいて関数発生して工具等の移
動すべき位置指令値ＳＰを求める関数発生部１と、この
関数発生部１ｈ）らの位置指令値ｓｐ及び位置検出器１
６からの電動機位置検出値ＳＤＰの差を演算して位置誤
差量ＳＥＰとする位置減算部２と、この位置減算部２か
らの位置誤差量ＳＥＰに位置制御ループゲイン（Ｋｖ値
）を乗算して電動機１５の回転速度指令値ｓｎｓとする
位置制御部３とを有している。そして、位置検出器１６
からの電動機位置検出値ＳＤＰに基づいて電動機１５の
速度検出値ＳＯＳを求める速度算出部４と、位置制御部
３からの回転速度指令値ＳＲ５及び速度算出部４からの
速度検出値ＳＯ５の差を演算して速度誤差量ＳＥＳとす
る速度減算部５と、この速度減算部５からの速度誤差量
ＳＥＳをＰＩ（Ｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎａｌｐｌｕｓ Ｉ
ｎｔｅｇｒａｌ ａｃｔｉｏｎ）増幅することにより電
動機１５に出力すべきトルク指令値ＳＴを求める速度制
御部６と、この速度制御部６からのトルク指令値ＳＴに
電流の振幅を比例させ、電動機１５の回転位置に応じた
単位正弦波を乗算して３相のうちの２相（Ｕ相及びＶ相
）の電流指令値ＳＵ及びＳＶを求める交流電流指令算出
部７とを有している。さらに、アイソレータ方式により
検出された電動機１５のＵ相（■相）電流検出値ＳＤＩ
（ＳＤＶ）及び交流電流指令算出部７からの電流指令
値ｓｕ （ｓｖ）の差を演算して電流誤差量ＳＥＵ （
ＳＥＶ）とする電流減算部８（９）と、この電流減算部
８（９）からの電流誤差量５ＥＵ（ＳＥＶ）をＰＩ増幅
してＵ相（■相）電流指令値■１Ｊ（Ｉｖ）を求める電
流増幅部１０（１１）と、これらの電流増幅部１０．１
１からのＵ相電流指令値■。、Ｖ相電流指令値■、より
Ｗ相電流指令値！。を求める電流減算部１２と、電流増
幅部１０．１１からのＵ相電流指令値ＩＵ、 ｖ相電流
指令値Ｉｖ及び電流減算部１３からのＷ相電流指令値Ｉ
ｗをそれぞれＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ Ｗｉｄｔｈ Ｍｏｄ
ｕｌａｔｉｏｎ）制御して変調信号Ｍｕ、Ｍｖ、Ｍｗを
求めるＰＷＭ制御部１３と、このＰＷＭ制御部１３から
の変調信号ＭＵ、ＭＶ、ＭＷによりインバータスイッチ
ング状態を決定して電動機１５の各相巻線に電流Ｕ、Ｖ
、Ｗを出力するパワー増幅部１４とで構成されている。
このような構成において、電動機１５の制御は、位置誤
差量ＳＥＰから速度誤差量ＳＥＳを求め、この速度誤差
量ＳＥＳからトルク指令値ＳＴを求め、このトルク指令
値ＳＴから求めた電流指令値によって行なわれているの
で、上記誤差量ＳＥＰ、ＳＥＳが無くなったときにトル
ク指令値ＳＴが雫となり、結果的に電動機１５の各相巻
線に電流が流れなくなって電動機１５が停止する。
差量ＳＥＰから速度誤差量ＳＥＳを求め、この速度誤差
量ＳＥＳからトルク指令値ＳＴを求め、このトルク指令
値ＳＴから求めた電流指令値によって行なわれているの
で、上記誤差量ＳＥＰ、ＳＥＳが無くなったときにトル
ク指令値ＳＴが雫となり、結果的に電動機１５の各相巻
線に電流が流れなくなって電動機１５が停止する。
（発明が解決しようとする問題点）
上述した電動機制御方式にてＮＧ工作機械の上下軸９例
えば第４図に示す横型マシニングセンタのＹ軸駆動系の
定位置位置決め動作を制御する場合、Ｙ軸駆動系全体に
は次式（１）で示す力Ｆが常にＹ軸マイナス方向に作用
しているので、Ｙ＠駆動系をＹ軸上で定位置に停止させ
るためにはＹ軸駆動用電動機が力Ｆにつり合う一定のト
ルクを常にＹ軸プラス方向に出力しなければならない。
えば第４図に示す横型マシニングセンタのＹ軸駆動系の
定位置位置決め動作を制御する場合、Ｙ軸駆動系全体に
は次式（１）で示す力Ｆが常にＹ軸マイナス方向に作用
しているので、Ｙ＠駆動系をＹ軸上で定位置に停止させ
るためにはＹ軸駆動用電動機が力Ｆにつり合う一定のト
ルクを常にＹ軸プラス方向に出力しなければならない。
Ｆ＝ｇＷ ・・・・・
・・・・イ１）（Ｗ、Ｙ軸駆動系重量、ｇ；重力加速度
）しかし、前述したようにトルクを出力するには位置誤
差量を必要とするので、Ｙ軸駆動用電動機がＹ軸駆動系
を定位置に停止させるための一定のトルク、即ち一定の
保持トルクを出力するために次式（２）で求められる定
常的位置決め誤差量が必ず発生することになる。
・・・・イ１）（Ｗ、Ｙ軸駆動系重量、ｇ；重力加速度
）しかし、前述したようにトルクを出力するには位置誤
差量を必要とするので、Ｙ軸駆動用電動機がＹ軸駆動系
を定位置に停止させるための一定のトルク、即ち一定の
保持トルクを出力するために次式（２）で求められる定
常的位置決め誤差量が必ず発生することになる。
（保持トルク）＝
（位置決め誤差量）Ｘ（制御系増幅率）・・・・・・・
・・（２） この制御系増幅率を非常に大きな値で設定することが可
能であれば、定常的位置決め誤差量は加工精度上無視す
ることができるが、制御系の発振等の兼合いから制御系
増幅率の設定値に上限が存在し、このため定常的位置決
め誤差量の値が加工精度を悪化させるという欠点があっ
た。
・・（２） この制御系増幅率を非常に大きな値で設定することが可
能であれば、定常的位置決め誤差量は加工精度上無視す
ることができるが、制御系の発振等の兼合いから制御系
増幅率の設定値に上限が存在し、このため定常的位置決
め誤差量の値が加工精度を悪化させるという欠点があっ
た。
また、上述した電動機制御方式にて第５図に示す多関節
ロボットの第１軸から第Ｖｌ軸のうち第１Ｉ軸の駆動系
の定位置位置決め動作を制御する場合、第１Ｉ軸にはワ
ーク、ロボットアームの重量等のトルク外乱が作用する
と共に、ロボットアームの伸縮に従って第１！軸用電動
機の負荷イナーシャが変動するので、例えば第６図（Ａ
）及び（Ｂ） に示すように第■！軸を同一の回転角度
で停止させても第１＋軸用電動機が異なる保持トルクを
出力しなければならない。従って、ワークの有無や第１
１軸以外の軸の位置により位置決め誤差量も変化するの
で第Ｈ軸の位置決め精度（他の軸も同様である）を向上
させることができないという問題があった。 本発明は
上述のような事情から成されたものであり、本発明の目
的は、ＮＧ工作機械等の軸の位置決めを正確に行なうこ
とができる電動機制御方式を提供することにある。
ロボットの第１軸から第Ｖｌ軸のうち第１Ｉ軸の駆動系
の定位置位置決め動作を制御する場合、第１Ｉ軸にはワ
ーク、ロボットアームの重量等のトルク外乱が作用する
と共に、ロボットアームの伸縮に従って第１！軸用電動
機の負荷イナーシャが変動するので、例えば第６図（Ａ
）及び（Ｂ） に示すように第■！軸を同一の回転角度
で停止させても第１＋軸用電動機が異なる保持トルクを
出力しなければならない。従って、ワークの有無や第１
１軸以外の軸の位置により位置決め誤差量も変化するの
で第Ｈ軸の位置決め精度（他の軸も同様である）を向上
させることができないという問題があった。 本発明は
上述のような事情から成されたものであり、本発明の目
的は、ＮＧ工作機械等の軸の位置決めを正確に行なうこ
とができる電動機制御方式を提供することにある。
（問題点を解決するための手段）
本発明は、電動機の位置誤差量から速度誤差量を求め、
この速度誤差量からトルク指令値を求め、このトルク指
令値から前記電動機に流すべき電流指令値を求めて前記
電動機を制御する電動機制御方式に関するものであり、
本発明の上記目的は、前記電動機に掛かる外力に等しい
保持トルク指令値を求め、この保持トルク指令値を前記
トルク指令値に加算したトルク指令値から前記電流指令
値を求めるようにすることによって達成される。
この速度誤差量からトルク指令値を求め、このトルク指
令値から前記電動機に流すべき電流指令値を求めて前記
電動機を制御する電動機制御方式に関するものであり、
本発明の上記目的は、前記電動機に掛かる外力に等しい
保持トルク指令値を求め、この保持トルク指令値を前記
トルク指令値に加算したトルク指令値から前記電流指令
値を求めるようにすることによって達成される。
（作用）
本発明の電動機制御方式は、位置誤差量及び速度誤差量
によるトルク指令値に保持トルク指令値を加算して電流
指令値を求めているので、サーボ系制御ループの増幅率
の大小にかかわらず位置決め誤差量がτの正確な位置決
め動作を行なうことができるものである。
によるトルク指令値に保持トルク指令値を加算して電流
指令値を求めているので、サーボ系制御ループの増幅率
の大小にかかわらず位置決め誤差量がτの正確な位置決
め動作を行なうことができるものである。
（実施例）
第１図は、本発明の電動機制御方式を実現する制御装置
の一例を第３図に対応させて示すブロック図であり、同
一構成箇所は同符号を付して説明を省略する。この制御
装置は、一定の保持トルクを必要とする対象軸（例えば
横型マシニングセンタにおけるＹ！１Ｉｈ）の駆動系重
量に重力加速度を乗算した値に対応する保持トルク指令
値ＳＩＴを予め指令された保持トルク算出データに基づ
いて求める保持トルク算出部２１と、速度制御部６から
のトルク指令値ＳＴ及び保持トルク算出部２１からの保
持トルク指令値ＳＫＴを加算したトルク指令値ＳＡＴを
電流指令算出部７に人力するトルク指令加算部２２とが
新たに設けられている。
の一例を第３図に対応させて示すブロック図であり、同
一構成箇所は同符号を付して説明を省略する。この制御
装置は、一定の保持トルクを必要とする対象軸（例えば
横型マシニングセンタにおけるＹ！１Ｉｈ）の駆動系重
量に重力加速度を乗算した値に対応する保持トルク指令
値ＳＩＴを予め指令された保持トルク算出データに基づ
いて求める保持トルク算出部２１と、速度制御部６から
のトルク指令値ＳＴ及び保持トルク算出部２１からの保
持トルク指令値ＳＫＴを加算したトルク指令値ＳＡＴを
電流指令算出部７に人力するトルク指令加算部２２とが
新たに設けられている。
このように速度誤差量ＳＥＳに基づいてトルク指令値Ｓ
Ｔを求める速度制御部６とは別に保持トルク指令値ＳＫ
Ｔを求める保持トルク算出部２１を有しているので、位
置誤差量ＳＥＰ及び速度誤差量ＳＥＳを雫として対象軸
を所定位置に停止させることが可能となる。
Ｔを求める速度制御部６とは別に保持トルク指令値ＳＫ
Ｔを求める保持トルク算出部２１を有しているので、位
置誤差量ＳＥＰ及び速度誤差量ＳＥＳを雫として対象軸
を所定位置に停止させることが可能となる。
また、制御状態により変化する保持トルクを必要とする
対象軸（例えば多関節ロボットの第１Ｉ軸）の場合は、
第２図に示すように保持トルク算出部２１にワーク重量
（若しくはワークの慣性モーメント） ＷＷ、第１ＩＩ
軸用電動機及び第１ｖ＠用電勅機の回転位置指令値５Ｒ
Ｐ３及び５ＲＰ４を保持トルク算出周期に合わせて人力
し、これらのデータに基づいて保持トルク算出部２１に
保持トルク指令値ＳＫＴを求めれば対象軸を所定位置に
停止させることが可能となる。
対象軸（例えば多関節ロボットの第１Ｉ軸）の場合は、
第２図に示すように保持トルク算出部２１にワーク重量
（若しくはワークの慣性モーメント） ＷＷ、第１ＩＩ
軸用電動機及び第１ｖ＠用電勅機の回転位置指令値５Ｒ
Ｐ３及び５ＲＰ４を保持トルク算出周期に合わせて人力
し、これらのデータに基づいて保持トルク算出部２１に
保持トルク指令値ＳＫＴを求めれば対象軸を所定位置に
停止させることが可能となる。
（発明の効果）
以上のように本発明の電動機制御方式によれば、ＮＧ工
作機械等の軸の位置決め誤差量が零の正確な位置決め動
作を行なうことができると共に、軸の移動時においてｔ
常にトルク外乱に対抗する保持トルクを指令して穆動軌
跡誤差量を減少させることができるので、高精度の加工
を行なうことができる。
作機械等の軸の位置決め誤差量が零の正確な位置決め動
作を行なうことができると共に、軸の移動時においてｔ
常にトルク外乱に対抗する保持トルクを指令して穆動軌
跡誤差量を減少させることができるので、高精度の加工
を行なうことができる。
第１図は、本発明の電動機制御方式を実現する制御装置
の一例を示すブロック図、第２図はその別の動作を説明
するブロック図、第３図は従来の電動機制御方式を実現
する制御装置の一例を示すブロック図、第４図は横型マ
シニングセンタの一例を示す斜視図、第５図及び第６図
（Ａ） 、 （Ｂ）はそれぞれ多関節ロボットの一例
を示す斜視図及び側面図である。 １・・・関数発生部、２・・・位置減算部、３・・・位
置制御部、４・・・速度算出部、５・・・速度減算部、
６・・・速度制御部、７・・・電流指令算出部、８，９
．１２・・・電流減算部、１０．１１・・・電流増幅部
、１３・・・ＰＷＭ制御部、１４・・・パワー増幅部、
１５・・・電動機、１６・・・位置検出器、２１・・・
保持トルク算出部、２２・・・トルク指令加算部。 出願人代理人 安 形 雄 三 第２ 図 第４図 （Ａ ） （ｆ３）第
６ 図
の一例を示すブロック図、第２図はその別の動作を説明
するブロック図、第３図は従来の電動機制御方式を実現
する制御装置の一例を示すブロック図、第４図は横型マ
シニングセンタの一例を示す斜視図、第５図及び第６図
（Ａ） 、 （Ｂ）はそれぞれ多関節ロボットの一例
を示す斜視図及び側面図である。 １・・・関数発生部、２・・・位置減算部、３・・・位
置制御部、４・・・速度算出部、５・・・速度減算部、
６・・・速度制御部、７・・・電流指令算出部、８，９
．１２・・・電流減算部、１０．１１・・・電流増幅部
、１３・・・ＰＷＭ制御部、１４・・・パワー増幅部、
１５・・・電動機、１６・・・位置検出器、２１・・・
保持トルク算出部、２２・・・トルク指令加算部。 出願人代理人 安 形 雄 三 第２ 図 第４図 （Ａ ） （ｆ３）第
６ 図
Claims (1)
- 電動機の位置誤差量から速度誤差量を求め、この速度誤
差量からトルク指令値を求め、このトルク指令値から前
記電動機に流すべき電流指令値を求めて前記電動機を制
御する電動機制御方式において、前記電動機に掛かる外
力に等しい保持トルク指令値を求め、この保持トルク指
令値を前記トルク指令値に加算したトルク指令値から前
記電流指令値を求めるようにしたことを特徴とする電動
機制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62295593A JPH01138991A (ja) | 1987-11-24 | 1987-11-24 | 電動機制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62295593A JPH01138991A (ja) | 1987-11-24 | 1987-11-24 | 電動機制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01138991A true JPH01138991A (ja) | 1989-05-31 |
Family
ID=17822636
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62295593A Pending JPH01138991A (ja) | 1987-11-24 | 1987-11-24 | 電動機制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01138991A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1999044108A1 (en) * | 1998-02-27 | 1999-09-02 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Synchronization controller |
| JP2011211796A (ja) * | 2010-03-29 | 2011-10-20 | Hitachi Ltd | 同期電動機の制御装置 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5662781A (en) * | 1979-10-25 | 1981-05-28 | Motoda Denshi Kogyo Kk | Controlling mechanism for lifting of robot lifting gear |
| JPS5981705A (ja) * | 1982-11-02 | 1984-05-11 | Fanuc Ltd | Ｎｃ工作機械における補正方法 |
| JPS6260489A (ja) * | 1985-09-11 | 1987-03-17 | Toyota Motor Corp | ブラシレス電動機の制御装置 |
| JPS62165205A (ja) * | 1986-01-17 | 1987-07-21 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 重力負荷に対するバランス補正装置 |
-
1987
- 1987-11-24 JP JP62295593A patent/JPH01138991A/ja active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5662781A (en) * | 1979-10-25 | 1981-05-28 | Motoda Denshi Kogyo Kk | Controlling mechanism for lifting of robot lifting gear |
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| US6316903B1 (en) | 1998-02-27 | 2001-11-13 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Synchronous controller |
| DE19882982B3 (de) * | 1998-02-27 | 2014-04-03 | Mitsubishi Denki K.K. | Synchronsteuereinrichtung |
| JP2011211796A (ja) * | 2010-03-29 | 2011-10-20 | Hitachi Ltd | 同期電動機の制御装置 |
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