JP6992443B2 - 駆動装置、制御方法およびプログラム - Google Patents
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Description
動作対象の動作を開始させる際に、第1の駆動手段と第2の駆動手段のトルク伝達方向が、動作対象を駆動する最終段のギアに対して、反対の方向となる負荷の大きさを設定する設定手段と、
設定手段が設定した負荷に基づき、第1の駆動手段と第2の駆動手段の駆動を制御する制御手段と
を含み、
設定手段は、動作対象の動作が切り替わる際に、負荷を変更する、駆動装置を提供する。
12…検出器
12a、12b…エンコーダ
13…制御コントローラ
14…Offset Converter
15…偏差計算部
16…PID制御部
20…出力軸
21…モータ
22…モータ軸
23…歯
24…ねじ
Claims (6)
- 第1の駆動手段と第2の駆動手段とを駆動して動作対象を動作させる駆動装置であって、
前記動作対象の動作を開始させる際に、前記第1の駆動手段と前記第2の駆動手段のトルク伝達方向が、前記動作対象を駆動する最終段のギアに対して、反対の方向となる負荷をかけるためのオフセット電圧を設定する設定手段と、
前記第1の駆動手段と前記第2の駆動手段の駆動状況を検出する検出手段と、
前記設定手段が設定した前記オフセット電圧と前記検出手段が検出した駆動状況とに基づき、前記第1の駆動手段と前記第2の駆動手段の両方の駆動を制御する制御手段と
を含み、
前記設定手段は、前記動作対象の動作が切り替わる際に、前記オフセット電圧を変更する、駆動装置。 - 前記制御手段は、前記検出手段の検出結果に基づき、前記動作対象の動作の切り替わりを確認する、請求項1に記載の駆動装置。
- 前記動作対象は、部品を挿入元から抜き、移動し、挿入先に挿入する動作を繰り返す機械であり、
前記設定手段は、前記部品を抜く動作から移動動作へ切り替わる際に、前記抜く動作に対して設定したオフセット電圧より高いオフセット電圧を設定し、前記移動動作から挿入動作へ切り替わる際に、前記移動動作に対して設定したオフセット電圧より低いオフセット電圧を設定する、請求項1または2に記載の駆動装置。 - 第1の駆動手段と第2の駆動手段とを駆動して動作対象を動作させる駆動装置により実行される制御方法であって、
前記動作対象の動作を開始させる際に、前記第1の駆動手段と前記第2の駆動手段のトルク伝達方向が、前記動作対象を駆動する最終段のギアに対して、反対の方向となる負荷をかけるためのオフセット電圧を設定するステップと、
前記第1の駆動手段と前記第2の駆動手段の駆動状況を検出するステップと、
設定された前記オフセット電圧と検出された前記駆動状況とに基づき、前記第1の駆動手段と前記第2の駆動手段の両方の駆動を制御するステップと、
前記動作対象の動作が切り替わる際に、前記オフセット電圧を変更するステップと
を含む、制御方法。 - 検出された前記駆動状況に基づき、前記動作対象の動作の切り替わりを確認するステップを含む、請求項4に記載の制御方法。
- 請求項4または5のいずれか1項に記載の制御方法に含まれる各ステップをコンピュータに実行させるためのプログラム。
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JP2017226670A JP6992443B2 (ja) | 2017-11-27 | 2017-11-27 | 駆動装置、制御方法およびプログラム |
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JP2017226670A JP6992443B2 (ja) | 2017-11-27 | 2017-11-27 | 駆動装置、制御方法およびプログラム |
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JP2019095021A JP2019095021A (ja) | 2019-06-20 |
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ID=66971313
Family Applications (1)
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JP2017226670A Active JP6992443B2 (ja) | 2017-11-27 | 2017-11-27 | 駆動装置、制御方法およびプログラム |
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Families Citing this family (1)
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Citations (2)
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JP2001051722A (ja) | 1999-08-04 | 2001-02-23 | Mitsubishi Electric Corp | 制御装置 |
US20020097016A1 (en) | 2001-01-24 | 2002-07-25 | Tanaka Rick M. | Active damping and backlash control for servo systems |
Family Cites Families (1)
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JPH0795244B2 (ja) * | 1985-11-21 | 1995-10-11 | 株式会社明電舍 | 位置制御駆動方法 |
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2017
- 2017-11-27 JP JP2017226670A patent/JP6992443B2/ja active Active
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US20020097016A1 (en) | 2001-01-24 | 2002-07-25 | Tanaka Rick M. | Active damping and backlash control for servo systems |
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